KR101961371B1 - 이동로봇 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 이동로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따른 이동로봇은 메인바디; 상기 메인바디 하측에 배치되고, 하측에 맙패드가 부착된 복수의 스핀맙 어셈블리; 상기 복수의 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 구동 어셈블리; 상기 메인바디 내측에서 제1저장액을 저장하고, 제1밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 일부의 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제1저장액을 공급하는 제1공급 어셈블리; 및 상기 메인바디 내측에서 제2저장액을 저장하고, 제2밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 나머지 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제2저장액을 공급하는 제2공급 어셈블리를 포함한다.

Description

이동로봇{Moving Robot}
본 발명은 이동로봇에 관한 것으로, 스핀맙으로 구동하는 이동로봇에 관한 것이다.
최근 가정 내에서의 로봇 사용이 점차 확대되고 있는 추세이다. 이러한 가정용 로봇의 대표적인 예는 청소 로봇이다. 청소 로봇은 이동형 로봇으로서 일정 영역을 스스로 주행하며 바닥에 쌓인 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써 청소 공간을 자동으로 청소하는 하거나, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식으로 청소할 수 있다.
청소용 이동로봇을 예로 들면, 회전맙을 이용하여 이동함과 동시에 회전맙으로 바닥을 닦는 방식의 이동로봇은 두개의 스핀맙을 이용하여 구동하며, 동시에 바닥을 닦는 방식의 청소를 수행한다.
다만, 이렇게 두개의 스핀맙으로 회전하는 청소용 이동로봇은 이동로봇의 주행이 안정적이지 않은 문제가 있다.
또한, 한번의 주행으로 하나의 방식에 의한 청소만이 수행되는 문제가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이동로봇의 1회 주행으로 바닥면에 두가지 방법의 청소를 수행할 수 있는 이동로봇을 제공하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는 스핀맙으로 회전하여 이동하면서도 안정적으로 주행하는 이동로봇을 제공하는 것이다.
상기의 과제를 해결하기 위한 수단으로 본 발명에 따른 이동로봇은 메인바디; 상기 메인바디 하측에 배치되고, 하측에 맙패드가 부착된 복수의 스핀맙 어셈블리; 상기 복수의 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 구동 어셈블리; 상기 메인바디 내측에서 제1저장액을 저장하고, 제1밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 일부의 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제1저장액을 공급하는 제1공급 어셈블리; 및 상기 메인바디 내측에서 제2저장액을 저장하고, 제2밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 나머지 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제2저장액을 공급하는 제2공급 어셈블리를 포함하여, 복수의 스핀맙 어셈블리를 구분하여 다른 용도로 사용할 수 있다.
또한, 상기 제1저장액과 상기 제2저장액은 각각 물 또는 세정액을 사용하여, 일부 스핀맙 어셈블리를 세척 걸레로 사용하고, 나머지 스핀맙 어셈블리를 물 걸레로 사용할 수 있다.
복수의 스핀맙 어셈블리는 상기 메인바디 전방에 배치되는 제1방향 스핀맙 어셈블리와 상기 메인바디 후방에 배치되는 제2방향 스핀맙 어셈블리로 구분되고, 상기 제1공급 어셈블리는 상기 제1방향 스핀맙 어셈블리로 제1저장액을 공급하고, 상기 제2공급 어셈블리는 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리로 제2저장액을 공급하여, 복수의 스핀맙 어셈블리를 다양한 용도로 사용할 수 있다.
복수의 스핀맙 어셈블리는 상기 메인바디 좌측방에 배치되는 복수의 제3방향 스핀맙 어셈블리와 상기 메인바디 우측방에 배치되는 복수의 제4방향 스핀맙 어셈블리로 구분되어, 적어도 4개 이상의 스핀맙 어셈블리를 포함하여, 이동로봇이 안정적으로 주행한다.
본 발명의 이동로봇은, 건조한 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 마른 걸레 모드; 일부의 스핀맙 어셈블리에 물을 공급하고, 나머지 스핀맙 어셈블리는 건조한 상태로 구동시키는 물 걸레 모드; 및 일부의 스핀맙 어셈블리에 물을 공급하고, 나머지 스핀맙 어셈블리에 세정액을 공급하는 세척 걸레 모드를 수행하며, 상기 제어부는 각각의 모드에 따라 상기 구동 어셈블리, 상기 제1밸브 및 제2밸브를 제어하여, 모드에 따라 스핀맙 어셈블리에 물 또는 세정액을 공급하고, 주행방향을 제어할 수 있다.
첫째, 본 발명에 따른 이동로봇은 복수의 스핀맙 어셈블리 각각에 물 또는 세정액을 선택적으로 공급하여 1회 주행으로 복수의 방식으로 바닥을 청소할 수 있는 장점이 있다.
둘째, 본 발명에 따른 이동로봇은 적어도 4개의 스핀맙 어셈블리가 메인바디 하측에 배치되어 안정적으로 주행할 수 있는 장점이 있다.
셋째, 본 발명에 따른 이동로봇은 모드에 따라 스핀맙 어셈블리에 물 또는 세정액을 공급하고, 주행방향을 제어하여, 상황에 맞는 걸레질 청소를 한번에 수행할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 저면도이다.
도 3은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 정면도이다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 복수의 스핀맙 어셈블리를 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 스핀맙 어셈블리의 회전판과 맙패드를 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이다.
도 7은 도 6의 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 측면도이다.
도 8은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 스핀맙 어셈블리의 회전판과 집수 가이드를 설명하기 위한 도면이다.
도 9는 도 8의 Ⅸ-Ⅸ’부분을 자른 단면도이다.
도 10은 도 6의 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 다른 측면에서 본 사시도이다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 복수의 범퍼 어셈블리의 배치를 설명하기 위한 도면이다.
도 12는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 13은 도 3의 XIII- XIII’ 부분을 자른 단면도이다.
도 14는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 급수 어셈블리 및 세척어셈블리의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 15는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 제어부와 관련된 구성을 나타낸 블록도이다.
도 16a는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇이 제1방향으로 직진주행할 때, 스핀맙 어셈블리의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 16b는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇이 제2방향으로 직진주행할 때, 스핀맙 어셈블리의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 16c는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇이 반경이 큰 회전주행할 때, 스핀맙 어셈블리의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 16d는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇이 반경이 작은 회전주행할 때, 스핀맙 어셈블리의 회전을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
도 19은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예를 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
이하, 본 발명의 실시예들에 따른 이동 로봇을 도면들을 참고하여 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 저면도이다. 도 3은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 정면도이다.
이하 도 1 내지 도 3을 참조하여, 이동로봇의 메인바디와 메인바디 내부 및 외부에 배치되는 이동로봇의 구성을 간단히 설명한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 메인바디(20); 상기 메인바디 하측에 배치되고, 하측에 맙패드가 부착된 복수의 스핀맙 어셈블리(100a, 100b, 100c, 100d); 상기 복수의 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 구동 어셈블리(130); 및 상기 메인바디 내측에서 물을 저장하고, 제1밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 일부의 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 저장된 물을 공급하는 급수어셈블리(150)를 포함한다. 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 상기 메인바디 내측에서 세정액을 저장하고, 제2밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 나머지 스핀맙 어세블리의 맙패드에 저장된 세정액을 공급하는 세척 어셈블리(160)를 더 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 상기 메인바디(20)의 둘레의 일측에 배치되어 상기 메인바디(20)에 발생하는 외부충격을 감지하거나 완화하는 범퍼 어셈블리(140)를 더 포함할 수 있다.
이동로봇(10)은 외형을 형성하며, 스핀맙 어셈블리(100)의 상측에 배치되는 메인바디(20); 메인바디(20) 내부에 배치되고 스핀맙 어셈블리(100)에 공급되는 저장액을 저장하는 저장조(30); 저장조(30)의 일측에 배치되어 저장조(30) 상측을 개폐하는 저장조 커버(36)를 포함한다. 이동로봇(10)은 메인바디(20) 하측에 배치되어 스핀맙 어셈블리(100) 서로 간의 간섭을 방지하는 스핀맙 가이더(26)를 더 포함할 수 있다.
메인바디(20)는 메인바디(20)의 상측면과 둘레면을 형성하는 탑커버(22)와 메인바디(20)의 하측면을 형성하는 베이스(24)를 포함한다. 메인바디(20) 내부에는 스핀맙 어셈블리(100)에 공급되는 제1저장액 또는 제2저장액을 저장하는 저장조(30, 도 13 참조)와 저장조(30)의 상측을 개폐하는 저장조 커버(36)가 배치될 수 있다.
본 실시예에 따른 저장조(30)는 제1저장조(32)와 제2저장조(34)를 포함할 수 있다. 제1저장조(32)는 제1저장액을 저장하고, 제2저장조(34)는 제2저장액을 저장한다. 제1저장액과 제2저장액은 동일한 성분의 용액이거나, 별개의 다른 성분의 용액일 수 있다. 본 실시예에 따른 제1저장액은 물을 사용할 수 있으며, 제2저장액은 세정액을 사용할 수 있다. 세정액은 바닥면에 묻은 오구를 세척하는 물과 세정제가 혼합된 액체를 의미한다. 세정액은 화학작용을 통해 제거하는 수단으로써, 물과 함께 사용되는 세정제는 분말형태의 세제 또는 액상의 세제액을 사용할 수 있다.
저장조(30)에는 내부에 저장된 용액을 살균하는 살균모듈(40, 도 13 참조)이 배치될 수 있다. 살균모듈(40)은 저장조에 저장된 저장액을 살균한다.
베이스(24)의 하측에는 스핀맙 어셈블리(100) 서로 간의 간섭을 방지하는 스핀맙 가이더(26)가 배치된다. 스핀맙 가이더(26)는 4개의 스핀맙 어셈블리(100) 중심에 배치될 수 있다. 스핀맙 가이더(26)는 스핀맙 어셈블리(100) 각각의 둘레면이 서로 맞닿는 것을 방지한다.
도 4는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 복수의 스핀맙 어셈블리를 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 스핀맙 어셈블리의 회전판과 맙패드를 설명하기 위한 도면이다. 도 6은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 구성을 도시한 사시도이다. 도 7은 도 6의 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 측면도이다. 도 8은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 스핀맙 어셈블리의 회전판과 집수 가이드를 설명하기 위한 도면이다. 도 9는 도 8의 Ⅸ-Ⅸ’부분을 자른 단면도이다. 도 10은 도 6의 이동로봇의 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리의 다른 측면에서 본 사시도이다.
이하에서는 도 3 내지 도 10을 참조하여, 본 실시예에 의한 스핀맙 어셈블리와 구동 어셈블리를 설명한다.
도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 제1방향 또는 제2방향으로 주행할 수 있다. 제1방향과 제2방향은 서로 반대되는 방향이다. 또한, 제1방향과 제2방향에 수직한 일측방향을 제3방향, 제1방향과 제2방향에 수직한 타측방향을 제4방향으로 설정할 수 있다. 제1방향을 전방, 제2방향을 후방, 제3방향을 좌측방, 제4방향을 우측방으로 표현할 수 있다. 다만, 이러한 방향의 설정은 발명의 설명의 편의를 위한 것으로 발명의 범위를 제한하지 않는다.
이동로봇(10)은 복수개의 스핀맙 어셈블리(100)를 포함할 수 있다. 스핀맙 어셈블리(100)는 메인바디(20)의 하측에 배치된다. 스핀맙 어셈블리(100)는 회전으로 메인바디(20)를 이동시키거나, 바닥을 닦을 수 있다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 복수개의 스핀맙 어셈블리(100a, 100b, 100c, 100d)를 포함한다. 하나의 실시예로, 이동로봇(10)은 제 1 스핀맙 어셈블리(100a), 제 2 스핀맙 어셈블리(100b), 제 3 스핀맙 어셈블리(100c) 및 제 4 스핀맙 어셈블리(100d)를 포함할 수 있다. 스핀맙 어셈블리의 개수는 상기 기재와 상이할 수 있다.
도 4를 참조하면, 제 1 스핀맙 어셈블리(100a)는 전방좌측에, 제 2 스핀맙 어셈블리(100b)는 전방 우측에, 제 3 스핀맙 어셈블리(100c)는 후방좌측에, 제 4 스핀맙 어셈블리(100d)는 후방 우측에 배치된다. 상기와 같은 배치는 본 실시예에 따른 이동로봇(10)의 스핀맙 어셈블리(100)의 설명의 편의를 위한 것으로, 발명의 범위를 제한하지 않는다.
본 실시예에 따른 스핀맙 어셈블리(100)는 메인바디(20)의 하측 전방에 배치된 한 쌍의 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)와 메인바디(20) 하측 후방에 배치된 한 쌍의 제2방향 어셈블리로 구분될 수 있다. 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)는 제 1 스핀맙 어셈블리(100a)와 제 2 스핀맙 어셈블리(100b)를 포함하고, 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)는 제 3 스핀맙 어셈블리(100c)와 제 4 스핀맙 어셈블리(100d)를 포함한다.
또한, 스핀맙 어셈블리(100)는 메인바디(20) 하측 좌측방에 배치된 한 쌍의 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)와 메인바디(20)의 하측 우측방에 배치된 한 쌍의 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)로 구분될 수 있다. 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)는 제 1 스핀맙 어셈블리(100a)와 제 3 스핀맙 어셈블리(100c)를 포함하고, 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)는 제 2 스핀맙 어셈블리(100b)와 제 4 스핀맙 어셈블리(100d)를 포함한다.
제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에는 제1저장조(32)와 연결된다. 따라서, 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)의 맙패드는 제1저장조(32)에 저장된 제1저장액이 공급될 수 있다. 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에는 제2저장조(34)와 연결된다. 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)의 맙패드(102)는 제2저장조(34)에 저장된 제2저장액이 공급될 수 있다.
본 실시예에 따른 이동로봇의 제1저장조는 이하에서 설명할 제1공급 어셈블리와 연결되고, 제2저장조는 제2공급 어셈블리와 연결된다. 본 실시예에 따른 제1저장조(32)는 제1저장액을 물로 사용할 수 있고, 제2저장조(34)는 제2저장액을 세정액으로 사용할 수 있다. 상기와 같이, 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 연결되는 제1공급 어셈블리(150)를 급수 어셈블리로 사용하고, 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에 연결되는 제2공급 어셈블리(160)를 세척 어셈블리로 사용하는 것은 하나의 실시예이다. 따라서, 이와 달리 제1공급 어셈블리(150)와 제2공급 어셈블리(160)를 모두 급수 어셈블리로 사용하거나, 세척어셈블리로 사용하는 것도 가능하다.
본 실시예에 따른 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c) 각각은 동일한 회전방향 및 회전속도로 구동될 수 있다. 도 4를 참조하면, 본 실시예에 따른 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)는 각각 별개의 구동모터(132)로 구동되도록 표현하고 있다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)가 하나의 구동모터(132)로 동일한 회전방향 및 회전속도로 동작하는 것도 가능하다.
제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d) 각각도 동일한 회전방향 및 회전속도로 구동될 수 있다. 이 경우, 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)도 도 4와 같이, 각각의 구동모터(132)를 구비하거나, 하나의 구동모터(132)로 동작하는 것도 가능하다.
이하에서는 도 5 내지 도 10을 참조하여, 스핀맙 어셈블리의 구성을 설명한다. 본 실시예에 따른 복수의 스핀맙 어셈블리 각각은 동일한 구성을 포함하므로, 도 5 내지 도 10에서는 동일한 식별번호로 스핀맙 어셈블리의 구성을 설명한다. 이는 복수의 스핀맙 어셈블리 각각에 적용될 수 있다.
스핀맙 어셈블리(100)는 구동 어셈블리(130)와 연결되어 회전하는 회전판(104); 회전판(104)의 하측에 부착되는 맙패드(102)를 포함한다. 회전판(104)에는 맙패드(102)의 탈부착이 가능하도록 형성된 결착수단을 구비할 수 있으며, 결착수단으로 밸크로 소재를 이용할 수 있다.
도 7를 참조하면, 스핀맙 어셈블리(100)는 바닥면과 소정의 각도를 이루도록 기울어지게 형성될 수 있다. 스핀맙 어셈블리(100)는 회전판(104)과 연결되어 회전판(104)의 기울기를 조절하는 서스펜션 베이스(110)와 서스펜션 베이스(110)의 일측에 탄성력을 가해 회전판(104)의 기울기를 조절하는 탄성부재(112)를 포함한다. 서스펜션 베이스(110)는 메인바디(20)의 베이스(24)에 고정되는 서스펜션 프레임(114)에 힌지고정된다. 탄성부재(112)는 일측이 서스펜션 프레임(114)에 고정되어 타측에 연결된 서스펜션 베이스(110)에 탄성력을 가한다. 스핀맙 어셈블리(100)에 별도의 외력이 없으면, 탄성부재(112)의 탄성력으로 스핀맙의 회전판(104)이 도 7와 같이, 바닥면에 소정의 각도를 이루도록 기울어지게 형성된다.
도 3을 참조하면, 탄성부재(112) 및 서스펜션 베이스(110)에 의해 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)가 바닥면에 기울어진 각도는 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)가 바닥면에 기울어진 각도와 대칭되게 형성된다.
스핀맙 어셈블리(100)는 제1저장조(32)와 연결되는 제1호스(154) 또는 제2저장조(34)와 연결되는 제2호스(164)와 연결되는 노즐(120), 상기 노즐(120)로부터 공급되는 용액이 집수되는 집수가이드(122)를 포함하고, 회전판(104)의 상부에는 집수가이드(122)에 집수된 용액을 맙패드(102)로 공급하도록 형성된 회전판 홀(124)이 형성된다.
제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 형성되는 노즐은 제1호스(154)와 연결되어 제1저장조(32)에 저장된 제1저장액을 공급받고, 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에 형성된 노즐은 제2호스(164)와 연결되어 제2저장조(34)에 저장된 제2저장액을 공급받는다.
구동 어셈블리(130)는 스핀맙 어셈블리(100)의 회전판(104)을 회전시킨다. 구동 어셈블리(130)는 좌측 스핀맙 어셈블리(100)와 우측 스핀맙 어셈블리(100)에 각각 하나씩 배치되거나, 4개의 스핀맙 어셈블리(100)에 각각에 하나씩 배치될 수 있다.
이하에서는 도 10을 참조하여, 스핀맙 어셈블리(100)에 배치된 구동 어셈블리(130)를 설명한다.
구동 어셈블리(130)는 스핀맙을 회전시키기 위한 구동력을 제공하는 구동모터(132), 구동모터(132) 회전축(106)에 형성되어 제1기어(134), 상기 제1기어(134)와 맞물려 회전판(104)에 회전력을 전달하는 제2기어(136)를 포함한다.
본 실시예에 따른 제1기어(134)는 수직하게 배치된 제2기어(136)에 회전력을 전달하는 웜기어 일 수 있다. 제2기어(136)는 상기 웜기어와 맞물려 회전력을 전달받는 기어일 수 있다.
회전판(104)의 상부면에는 중심부에서 상측으로 돌출된 회전축(106)이 형성되고, 회전축(106)의 상단이 제2기어(136)와 연결된다. 구동 어셈블리(130)는 서스펜션 베이스(110) 상측에 배치된다. 따라서, 회전판(104)의 기울어진 각도가 변경되더라도 안정적으로 회전판(104)을 구동시킬 수 있다.
도 11은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 복수의 범퍼 어셈블리의 배치를 설명하기 위한 도면이다. 도 12는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 범퍼 어셈블리의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 11 내지 도 12를 참조하여, 본 발명의 실시예에 의한 범퍼 어셈블리를 설명한다.
범퍼 어셈블리(140)는 메인바디(20)의 둘레면에 배치된다. 범퍼 어셈블리(140)는 이동로봇(10)이 이동하는 과정에서 발생하는 외부충격을 감지하거나, 완화할 수 있다. 도 11을 참조하면, 본 실시예에 따른 범퍼 어셈블리(140)는 스핀맙 어셈블리(100)의 상측 둘레에 각각 배치될 수 있다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 복수의 범퍼 어셈블리(140a, 140b, 140c, 140d)를 포함할 수 있다. 하나의 실시예로, 이동로봇(10)은 제 1 범퍼 어셈블리(140a), 제 2 범퍼 어셈블리(140b), 제 3 범퍼 어셈블리(140c) 및 제 4 범퍼 어셈블리(140d)를 포함할 수 있다. 범퍼 어셈블리의 개수는 상기의 기재와 상이할 수 있다.
도 11을 참조하면, 제 1 범퍼 어셈블리(140a)는 제 1 스핀맙 어셈블리(100a) 외측 둘레에, 제 2 범퍼 어셈블리(140b)는 제 2 스핀맙 어셈블리(100b) 외측 둘레에, 제 3 범퍼 어셈블리(140c)는 제 3 스핀맙 어셈블리(100c)의 외측 둘레에, 제 4 범퍼 어셈블리(140d)는 제 4 스핀맙 어셈블리(100d)의 외측 둘레에 배치될 수 있다.
이하에서는 도 12를 참조하여, 범퍼 어셈블리의 구성을 설명한다. 본 실시예에 따른 복수의 범퍼 어셈블리 각각은 동일한 구성을 포함하므로, 도 12에서는 동일한 식별번호로 범퍼 어셈블리의 구성을 설명한다. 이는 복수의 범퍼 어셈블리 각각에 적용될 수 있다.
범퍼 어셈블리(140)는 메인바디(20)의 외측둘레로 돌출되게 배치된 범퍼(142), 범퍼(142)의 이동을 감지하는 충격감지센서(144) 및 범퍼(142)가 이동할 때, 충격감지센서(144)를 가압하는 가압부(146)를 포함한다. 범퍼 어셈블리(140)는 범퍼(142)의 이동을 가이드하는 이동가이드부를 더 포함할 수 있다.
범퍼 어셈블리(140)는 2개의 충격감지센서(144)를 포함한다. 각각의 범퍼 어셈블리(140)는 적어도 수직한 두방향의 범위 내에서 충격을 감지하는 충격감지센서(144)가 배치된다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 4개의 범퍼 어셈블리 각각에 2개씩의 충격감지센서(144)를 포함한다. 따라서, 제1방향 내지 제4방향의 충격과 제1방향, 제2방향, 제3방향 또는 제4방향 각각의 사이에서 형성되는 방향에 대한 충격을 감지할 수 있다.
도 13은 도 3의 XIII- XIII’ 부분을 자른 단면도이다. 도 14는 본 발명의 하나의 실시예에 따른 급수 어셈블리 및 세척어셈블리의 구성을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 13 내지 도 14를 참조하여, 본 발명의 실시예에 의한 제1공급 어셈블리와 제2공급 어셈블리를 설명한다.
이동로봇(10)은 스핀맙 어셈블리(100)에 제1저장액을 공급하는 제1공급 어셈블리(150)와 스핀맙 어셈블리에 제2저장액을 공급하는 제2공급 어셈블리(160)를 포함한다.
제1공급 어셈블리(150)는 복수의 스핀맙 어셈블리(100a, 100b, 100c, 100d) 중 일부의 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)의 맙패드에 제1저장액을 공급한다. 본 실시예에 따른 제1공급 어셈블리(150)는 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 제1저장액을 공급한다.
제1공급 어셈블리(150)는 스핀맙 어셈블리(100)에 공급되는 제1저장액을 저장하는 제1저장조(32), 제1저장조(32)에 저장된 제1저장액을 스핀맙 어셈블리(100)로 공급하는 제1펌프(152) 및 제1저장조(32)와 스핀맙 어셈블리(100) 사이에서 유동하는 제1저장액의 유로를 형성하는 제1호스(154)를 포함한다. 제1공급 어셈블리(150)는 제1저장액의 유동을 조절하도록 제1호스(154) 상에 배치된 제1밸브(156)를 더 포함한다. 이동로봇(10)은 이동모드에 따라, 제1밸브(156)를 개폐할 수 있다.
본 실시예에 따른 제1호스(154)는 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)의 노즐로 연결된다. 제1호스(154)는 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)의 집수가이드로 제1저장액을 공급한다.
제2공급 어셈블리(160)는 복수의 스핀맙 어셈블리(100a, 100b, 100c, 100d) 중 나머지의 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)의 맙패드에 제2저장액을 공급한다. 본 실시예에 따른 제2공급 어셈블리(160)는 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에 제2저장액을 공급한다.
제2공급 어셈블리(160)는 스핀맙 어셈블리(100)에 공급되는 제2저장액을 저장하는 제2저장조(34), 제2저장조(34)에 저장된 제2저장액을 스핀맙 어셈블리(100)로 공급하는 제2펌프(162) 및 제2저장조(34)와 스핀맙 어셈블리(100) 사이에서 유동하는 제2저장액의 유로를 형성하는 제2호스(164)를 포함한다. 제2공급 어셈블리(160)는 제2저장액의 유동을 조절하도록 제2호스(164) 상에 배치된 제2밸브(166)를 더 포함한다. 이동로봇(10)은 이동모드에 따라, 제2밸브(166)를 개폐할 수 있다.
본 실시예에 따른 제2호스(164)는 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)의 노즐로 연결된다. 제2호스(164)는 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)의 집수가이드로 제2저장액을 공급한다.
본 실시예에 따른 제1공급 어셈블리(150)는 제1저장액으로 물을 사용하는 급수 어셈블리(150)로 활용할 수 있다. 본 실시예에 따른 제2공급 어셈블리(160)는 제2저장액을 세정액으로 사용하는 세척 어셈블리(160)로 활용할 수 있다.
급수 어셈블리(150)는 스핀맙 어셈블리(100)의 맙패드(102)에 물을 공급한다. 본 실시예에 따른 급수 어셈블리(150)는 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 물을 공급한다.
세척 어셈블리(160)는 스핀맙 어셈블리(100)의 맙패드(102)에 세정액을 공급한다. 세척 어셈블리(160)는 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에 세정액을 공급할 수 있다.
도 13을 참조하면, 본 실시예에 따른 제1공급 어셈블리(150)의 제1저장조(32)는 제2공급 어셈블리(160)의 제2저장조(34)와 별개의 공간에 배치된다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 제1저장조(32)와 제2저장조(34)를 하나의 저장조(30)로 사용하여 동일한 저장액을 저장할 수 있다.
도 15는 본 발명의 하나의 실시예에 의한 제어부와 관련된 구성을 나타낸 블록도이다.
이하에서는 도 15를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 감지센서와 이동로봇의 구동을 제어하는 제어부를 설명한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 이동로봇(10)의 주위의 장애물을 감지하는 장애물 감지센서(210)를 포함한다. 이동로봇(10)은 복수의 장애물 감지센서(210a, 210b, 210c; 도 3 참조)를 포함할 수 있다. 본 실시예에 따른 이동로봇(10)의 장애물 감지센서(210)는 메인바디(20)의 전방면과 후방면에 배치된다. 다만, 이는 하나의 실시예로써, 장애물 감지센서(210)가 측방면에 배치되는 것도 가능하다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 청소 구역 내 바닥에 낭떠러지의 존재여부를 감지하는 클리프 센서(220)를 포함한다. 이동로봇(10)은 복수의 클리프 센서(220)를 구비할 수 있다. 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 전방과 후방에 클리프 센서(220; 도 2참조)가 배치된다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 이동로봇(10)의 작동을 제어하는 제어부(200)를 포함한다. 제어부(200)는 메인바디(20)의 내부에 배치된 인쇄회로기판(PCB)을 포함한다. 제어부(200)는 장애물 감지센서(210) 또는 클리프 센서(220)의 감지신호를 처리할 수 있다. 제어부(200)는 이동로봇(10)의 주행을 위한 구동 어셈블리(130)를 제어할 수 있다. 제어부(200)는 이동로봇(10)의 직진주행, 후진주행 또는 회전주행을 제어할 수 있다. 제어부(200)는 범퍼(142)로 이동으로 충격감지센서(144)에 전달되는 감지신호를 처리할 수 있다. 제어부(200)는 충격감지센서(144) 또는 장애물 감지센서(210)로 감지된 신호를 바탕으로 구동 어셈블리(130)를 제어할 수 있다.
제어부(200)는 이동로봇(10)의 제1호스(154) 또는 제2호스(164) 상에 배치된 제1밸브(156) 또는 제2밸브(166)의 개폐를 제어할 수 있다. 제어부(200)는 이동로봇(10)의 이동모드에 따라 제1밸브(156)와 제2밸브(166)의 개폐를 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 사용자의 명령을 입력할 수 있는 입력부(230)를 포함할 수 있다. 사용자는 입력부(230)를 통해 이동로봇(10)의 이동모드를 변경하거나, 구동 어셈블리(130)를 조절할 수 있다. 입력부(230)는 이동로봇(10) 상에 배치되거나, 이동로봇(10)과 통신가능한 이동단말기 상에 배치될 수 있다. 제어부(200)는 입력부(230)의 신호를 처리하여 이동로봇(10)을 제어할 수 있다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 이동로봇(10)에 전원을 공급하는 충전배터리(38)를 더 포함할 수 있다. 충전배터리(38)는 외부의 전원으로부터 전원을 공급받아 충전하고, 구동모터(132)나 펌프 등에 전원을 공급한다.
도 16은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇이 주행할 때, 스핀맙 어셈블리의 회전방향 및 속도를 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 16a 내지 도 16d를 참조하여, 이동로봇의 주행에 따른 스핀맙 어셈블리의 회전방향 및 회전속도를 설명한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)와 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)가 별개로 구동하여 이동로봇(10)을 이동시킨다. 이동로봇(10)의 제1방향 또는 제2방향의 직진이동은 제3방향 스핀맙 어셈블리(100)와 우측 스핀맙 어셈블리(100)의 회전속도는 동일하나 회전방향이 상이하다.
도 16a를 참조하면, 본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 제1방향 직진이동시, 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)가 반시계 방향으로 회전하고, 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)가 시계방향으로 회전한다.
도 16b를 참조하면, 이동로봇(10)은 제2방향 직진이동시, 제3방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100c)가 시계 방향으로 회전하고, 제4방향 스핀맙 어셈블리(100b, 100d)가 반시계방향으로 회전한다.
이동로봇(10)의 회전이동은 좌측 스핀맙 어셈블리(100)와 우측 스핀맙 어셈블리(100)의 회전방향은 동일하고, 회전속도는 동일하거나 상이하다. 이동로봇(10)은 좌측 스핀맙과 우측 스핀맙의 회전속도 차이를 조절하여 이동로봇(10)이 회전하는 반경의 크기를 조절할 수 있다.
도 16c와 같이, 이동로봇(10)의 회전이동시, 회전반경에서 원거리에 위치한 스핀맙 어셈블리(100)의 회전속도가 상대적으로 빠른 경우, 이동로봇(10)의 회전이동의 회전반경이 작게 형성된다. 또한, 도 16d와 같이, 이동로봇(10)의 회전반경에서 원거리에 위치한 스핀맙 어셈블리(100)의 회전속도가 상대적으로 느린경우, 이동로봇(10)의 회전이동의 회전반경이 크게 형성된다.
도 17은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다. 도 18은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다. 도 19은 본 발명의 하나의 실시예에 의한 이동로봇의 마른걸레 모드시의 구동을 설명하기 위한 도면이다.
이하에서는 도 17 내지 도 19을 참조하여, 이동로봇의 각 모드에 따른 구동 어셈블리, 급수 어셈블리 및 세척 어셈블리의 제어를 설명한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 제1방향 또는 제2방향으로 주행한다. 상기의 제1방향 또는 제2방향으로의 주행은 제1방향 또는 제2방향으로의 직진 주행 및 회전주행을 포함한다.
이하에서는, 본 실시예에 따른 제1공급 어셈블리(150)는 제1저장액으로 물을 사용하는 급수 어셈블리(150)로 활용하고, 제2공급 어셈블리(160)는 제2저장액을 세정액을 사용하는 세척 어셈블리(160)로 활용아여, 이하의 이동로봇의 모드에 따른 작동을 설명한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 메인바디(20)의 하측에서 제1방향에 배치된 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b); 메인바디(20)의 하측에서 제2방향에 배치된 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d); 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 물을 공급하는 급수 어셈블리(150); 및 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에 물과 세정액의 혼합액을 공급하는 세척 어셈블리(160)를 포함한다.
본 실시예에 따른 급수 어셈블리(150)는 제1저장조(32)에 물을 저장한다. 급수 어셈블리(150)는 제1호스(154)로 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)와 연결된다. 급수 어셈블리(150)는 제1호스(154) 상에 배치된 제1밸브(156)를 개폐하여, 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)로의 물 공급을 조절한다.
본 실시예에 따른 세척 어셈블리(160)는 제2저장조(34)에 세정액을 저장한다. 세척 어셈블리(160)는 제2호스(164)로 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)와 연결된다. 세척 어셈블리(160)는 제2호스(164) 상에 배치된 제2밸브(166)를 개폐하여, 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)로의 세정액의 공급을 조절한다.
본 실시예에 따른 이동로봇(10)은 건조한 스핀맙 어셈블리(100)를 구동시키는 마른 걸레 모드, 일부의 스핀맙 어셈블리(100)에 물을 공급하고, 나머지 스핀맙 어셈블리(100)에는 물을 공급하지 않고 구동시키는 물 걸레 모드, 일부의 스핀맙 어셈블리(100)에 물과 세정액의 혼합물을 공급하고, 나머지 스핀맙 어셈블리(100)에 물을 공급하는 세척 걸레 모드로 작동할 수 있다.
마른 걸레 모드시, 이동로봇(10)의 제어부(200)는 제1밸브(156)와 제2밸브(166)를 닫는다. 제어부(200)는 구동 어셈블리(130)를 조절하여 이동로봇(10)의 주행을 제어한다. 이동로봇(10)은 제1방향 또는 제2방향으로 주행하며, 바닥을 걸레질 한다.
물 걸레 모드시, 이동로봇(10)의 제어부(200)는 제1밸브(156)를 개방하고, 제2밸브(166)를 닫는다. 제어부(200)는 구동 어셈블리(130)를 조절하여 이동로봇(10)을 제1방향으로 주행시킨다. 이동로봇(10)은 제1밸브(156)만을 개방하여 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에 물을 공급하고, 제1방향으로, 직진 또는 회전주행한다.
물 걸레 모드시, 이동로봇(10)은 제1방향으로 주행한다. 따라서, 이동로봇(10)의 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)는 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)가 주행한 바닥면을 주행하게 된다. 따라서, 물이 공급된 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)가 바닥을 물 걸레질을 하고 지나간 자리를 물이 적셔지지 않은 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)가 마른 걸레질을 하게 된다. 따라서, 이동로봇(10)은 한번의 주행으로 바닥면에 물 걸레질과 마른 걸레질을 동시에 진행할 수 있다.
세척 걸레 모드시, 이동로봇(10)의 제어부(200)는 제1밸브(156)와 제2밸브(166)를 모두 개방한다. 제어부(200)는 구동 어셈블리(130)를 조절하여, 이동로봇(10)을 제2방향으로 주행시킨다. 이동로봇(10)은 제1밸브(156) 및 제2밸브(166)를 개방한다. 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)에는 물을 공급되고, 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)에는 세정액이 공급된다.
세척 걸레 모드시, 이동로봇(10)은 제2방향으로 주행한다. 따라서, 이동로봇(10)의 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)는 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)가 주행한 바닥면을 주행하게 된다. 따라서, 세정액이 공급된 제2방향 스핀맙 어셈블리(100c, 100d)가 바닥을 세척 걸레질을 하고 지나간 자리를 물이 적셔진 제1방향 스핀맙 어셈블리(100a, 100b)가 물 걸레질을 하게 된다. 따라서, 이동로봇(10)은 한번의 주행으로 바닥면에 세척 걸레질과 물 걸레질을 동시에 진행할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예는 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구의 범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구의 범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
10 : 이동로봇 20 : 메인바디
26 : 스핀맙 가이더 30 : 저장조
100 : 스핀맙 어셈블리 102 : 맙패드
104 : 회전판 130 : 구동 어셈블리
132 : 구동모터 140 : 범퍼 어셈블리
142 : 범퍼 144 : 충격감지센서
150 : 급수 어셈블리 156 : 제1밸브
160 : 세척 어셈블리 166 : 제2밸브
200 : 제어부 210 : 장애물 감지센서
220 : 클리프 센서 230 : 입력부

Claims (15)

  1. 메인바디;
    상기 메인바디 하측에 배치되고, 하측에 맙패드가 부착된 복수의 스핀맙 어셈블리;
    상기 복수의 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 구동 어셈블리;
    상기 메인바디 내측에서 제1저장액을 저장하고, 제1밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 일부의 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제1저장액을 공급하는 제1공급 어셈블리; 및
    상기 메인바디 내측에서 제2저장액을 저장하고, 제2밸브를 개폐하여 상기 복수의 스핀맙 어셈블리 중 나머지 스핀맙 어셈블리의 맙패드에 제2저장액을 공급하는 제2공급 어셈블리를 포함하고,
    상기 복수의 스핀맙 어셈블리는,
    상기 메인바디 전방에 배치되는 제1방향 스핀맙 어셈블리와 상기 메인바디 후방에 배치되는 제2방향 스핀맙 어셈블리로 구분되거나,
    상기 복수의 스핀맙 어셈블리는 상기 메인바디 좌측방에 배치되는 복수의 제3방향 스핀맙 어셈블리와 상기 메인바디 우측방에 배치되는 복수의 제4방향 스핀맙 어셈블리로 구분되고,
    상기 제1공급 어셈블리는 상기 제1방향 스핀맙 어셈블리로 제1저장액을 공급하고, 상기 제2공급 어셈블리는 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리로 제2저장액을 공급하며,
    상기 구동 어셈블리는, 복수의 제3방향 스핀맙 어셈블리 각각을 동일한 회전방향 및 회전속도로 구동시키고, 복수의 제4방향 스핀맙 어셈블리 각각을 동일한 회전방향 및 회전속도로 구동시키는 이동로봇.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1저장액과 상기 제2저장액은 각각 물 또는 세정액을 사용하는 이동로봇.
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제 1 항에 있어서,
    제1저장액을 저장하는 제1저장조와 제2저장액을 저장하는 제2저장조를 더 포함하는 이동로봇.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1공급 어셈블리는,
    제1저장액을 저장하는 제1저장조;
    상기 제1저장조에 저장된 상기 제1저장액을 상기 제1방향 스핀맙 어셈블리로 공급하는 제1펌프;
    상기 제1저장조와 제1방향 스핀맙 어셈블리 사이에서 유동하는 상기 제1저장액의 유로를 형성하는 제1호스; 및
    상기 제1저장액의 유동을 조절하도록 상기 제1호스 상에 배치된 제1밸브를 포함하는 이동로봇.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제2공급 어셈블리는,
    제2저장액을 저장하는 제2저장조;
    상기 제2저장조에 저장된 상기 제2저장액을 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리로 공급하는 제2펌프;
    상기 제2저장조와 제2방향 스핀맙 어셈블리 사이에서 유동하는 상기 제2저장액의 유로를 형성하는 제2호스; 및
    상기 제2저장액의 유동을 조절하도록 상기 제2호스 상에 배치된 제2밸브를 포함하는 이동로봇.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 메인바디에 발생하는 외부충격을 감지하거나 완화하도록 상기 복수의 스핀맙 어셈블리의 상측 둘레에 배치되는 복수의 범퍼 어셈블리를 더 포함하는 이동로봇.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 범퍼 어셈블리 각각은 적어도 수직한 두방향의 범위 내에서 충격을 감지하는 2개의 충격감지센서를 포함하는 이동로봇.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 구동 어셈블리를 제어하여 상기 이동로봇의 주행을 제어하고, 상기 이동로봇의 주행에 따라 상기 제1밸브와 제2밸브를 개폐하는 제어부를 더 포함하는 이동로봇.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1공급 어셈블리는 제1저장액으로 물을 사용하고,
    상기 제2공급 어셈블리는 제2저장액으로 세정액을 사용하는 이동로봇.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 이동로봇은,
    건조한 스핀맙 어셈블리를 구동시키는 마른 걸레 모드;
    상기 제1방향 스핀맙 어셈블리에 물을 공급하고, 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리는 건조한 상태로 구동시키는 물 걸레 모드; 및
    상기 제1방향 스핀맙 어셈블리에 물을 공급하고, 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리에 세정액을 공급하는 세척 걸레 모드를 수행하며,
    상기 각각의 모드에 따라 상기 구동 어셈블리, 상기 제1밸브 및 제2밸브를 제어하는 제어부를 더 포함하는 이동로봇.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 마른 걸레 모드시,
    상기 제어부는 상기 제1밸브와 제2밸브를 닫고, 상기 제1방향 스핀맙 어셈블리가 향하는 제1방향 또는 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리가 향하는 제2방향으로 주행하도록 구동 어셈블리를 제어하는 이동로봇.
  14. 제 12 항에 있어서,
    상기 물 걸레 모드시,
    상기 제어부는 상기 제1밸브를 개방하고, 상기 제1방향 스핀맙 어셈블리가 향하는 제1방향으로 주행하도록 구동 어셈블리를 제어하는 이동로봇.
  15. 제 12 항에 있어서,
    상기 세척 걸레 모드시,
    상기 제어부는 상기 제1밸브와 상기 제2밸브를 개방하고, 상기 제2방향 스핀맙 어셈블리가 향하는 제2방향으로 주행하도록 구동 어셈블리를 제어하는 이동로봇.
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