CN115484857A - 扫地机器人及扫地机器人的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括下侧结合有面向地板面的抹布的一对旋转板，通过旋转所述一对旋转板来行驶，其中，所述控制方法包括：第一前进步骤，使所述扫地机器人从出发地点朝预定目标地点前进行驶；第一旋转步骤，使所述扫地机器人旋转；第二前进步骤，在所述第一旋转步骤之后，使所述扫地机器人前进行驶；以及第二旋转步骤，在所述第二前进步骤之后，使所述扫地机器人旋转；本发明具有仅通过前进行驶和旋转就能反复清扫地板面的效果。

Description

扫地机器人及扫地机器人的控制方法

技术领域

本发明涉及扫地机器人及扫地机器人的控制方法，更详细而言，涉及一种使扫地机器人的抹布旋转且能够通过抹布和地板面之间的摩擦力来行驶和清扫地板面的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

背景技术

近年来，随着工业技术的发展，开发出了在无需用户操作的情况下自主行驶需要清扫的区域的同时进行清扫的扫地机器人。这种扫地机器人具有能够识别要清扫的空间的传感器、能够清扫地板面的抹布等，可以在利用抹布等擦拭由传感器识别的空间的地板面的同时行驶。

为了有效地去除强力附着于地板面的异物，扫地机器人中有能够利用含有水分的抹布擦拭地板面的湿式扫地机器人。湿式扫地机器人构成为，具有水桶，容纳于水桶的水供应到抹布，抹布在含有水分的状态下擦拭地板面，从而能够有效地去除强力附着于地板面的异物。

湿式扫地机器人构成为，抹布形成为圆形，在旋转的同时与地板面接触而擦拭地板面。另外，还构成为，利用复数个抹布在旋转的同时与地板面接触的摩擦力，能够使扫地机器人朝特定方向行驶。

另一方面，抹布和地板面之间的摩擦力越大，则抹布越能够强力地擦拭地板面，因此扫地机器人能够有效地清扫地板面。

另一方面，一般的抹布扫地机器人持续前进直至识别障碍物，在感测到障碍物的情况下可以转换方向行驶。

但是，在地板面的污染严重而必须用抹布反复仔细地擦拭的情况下，对其进行洁净地清扫方面存在限制。

另一方面，韩国授权专利KR0677253B1(2007.01.26)公开了在局部区域发生污染的情况下对其进行清扫的扫地机器人。

在所述扫地机器人清扫局部污染区域时，绘制螺旋形的图案的同时在地板面上行驶，从而可以清扫局部污染区域。

但是，如上所述，在以螺旋形旋转行驶时，虽然具有一部分清扫面积重叠的效果，但是在对主要污染区域的中心执行集中反复清扫方面存在限制。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明是为了改善所述现有的扫地机器人及扫地机器人的控制方法存在的问题而提出的，其目的在于，提供一种反复清扫地板面的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

另外，其目的在于，提供一种能够仔细地清扫污染严重的地板面的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

另外，其目的在于，提供一种缩短行驶和清扫所需的时间的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

另外，其目的在于，提供一种在地板面以特定地点为中心较宽地污染的情况下能够对其进行清扫的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。

解决问题的技术方案

为了实现上述目的，本发明的扫地机器人可以包括：主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间，在正面设置有缓冲件；以及一对旋转板，在下侧结合有面向地板面的抹布，所述一对旋转板可旋转地配置于所述主体的底面。

所述主体在所述地板面上的预定清扫区域内直进行驶，若到达所述清扫区域的外围边界，则可以在朝所述清扫区域的内侧旋转之后直进行驶。

所述清扫区域可以是在所述地板面上具有预定半径的圆形的区域。

所述主体可以在所述清扫区域的外围边界旋转预设的角度。

所述主体可以在所述清扫区域的外围边界旋转随机角度。

所述主体可以在所述地板面上具有预定半径的圆形的清扫区域内行驶，从所述清扫区域的圆周上的预定出发地点出发并行驶至所述清扫区域的圆周上的预定方向转换地点。

所述主体从所述方向转换地点出发并行驶至所述清扫区域的圆周上的预定目标地点，所述目标地点可以与所述出发地点不同。

为了实现上述目的，所述扫地机器人包括面向地板面的抹布结合于下侧的一对旋转板，通过旋转所述一对旋转板来行驶，所述扫地机器人的控制方法可以包括：行驶步骤，使所述扫地机器人从位于所述地板面上设定的清扫区域的外围的出发地点出发并行驶至位于所述清扫区域的外围的方向转换地点；以及方向转换步骤，使所述扫地机器人在所述方向转换地点朝所述清扫区域的内侧旋转。

在所述行驶步骤中，所述扫地机器人可以直进行驶至预定方向转换地点。

根据本发明的清扫机的控制方法，在所述行驶步骤之前，还可以包括在所述地板面上设定清扫区域的区域设定步骤。

在所述区域设定步骤中，可以以预定原点为中心绘制预定半径的虚拟圆，设定所述清扫区域。

根据本发明的清扫机的控制方法，在所述行驶步骤之前，还可以包括使所述扫地机器人配置在最初的出发地点的行驶准备步骤。

在所述方向转换步骤中，可以使所述扫地机器人旋转预定方向转换角度。

在所述方向转换步骤中，可以使所述扫地机器人旋转随机角度。

在所述方向转换步骤中，可以将所述行驶步骤中的所述方向转换地点重新设定为所述出发地点，将所述清扫区域的外围上的某一地点重新设定为所述方向转换地点，使所述扫地机器人朝重新设定的所述方向转换地点旋转。

根据本发明的扫地机器人的控制方法，可以在所述方向转换步骤之后，再次执行所述行驶步骤，在反复所述行驶步骤预定次数之后停止所述扫地机器人的行驶。

根据本发明的扫地机器人的控制方法，可以在所述方向转换步骤之后，再次执行所述行驶步骤，若所述扫地机器人从最初的出发地点出发之后经过预定清扫时间，则停止所述扫地机器人的行驶。

发明效果

如上所述，根据本发明的扫地机器人及扫地机器人的控制方法，在复数个方向转换地点之间移动的同时横穿行驶清扫区域，因此在圆形的清扫区域内反复行驶的同时进行清扫。

另外，能够在往复行驶的同时仔细地清扫污染严重的地板面。

另外，在地板面以特定地点为中心较宽地污染的情况下，能够对其进行清扫。

附图说明

图1是示出本发明实施例的扫地机器人的立体图。

图2是在图1所示的扫地机器人中分离一部分构成并示出的图。

图3是示出图1所示的扫地机器人的后视图。

图4是示出本发明实施例的扫地机器人的仰视图。

图5是示出扫地机器人的分解立体图。

图6是概略示出本发明实施例的扫地机器人及其构成的剖视图。

图7是用于说明本发明实施例的扫地机器人的行驶方向的图。

图8是从上部观察本发明实施例的扫地机器人的概略图。

图9是本发明实施例的扫地机器人的框图。

图10是本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。

图11是用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人设定清扫区域的图。

图12至图16是用于概略说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。

图17是用于概略说明本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。

本发明可以进行多样的变更，可以具有各种实施例，因此在附图中示出特定的实施例，并且在详细的说明中进行具体说明。这并不旨在将本发明限定为特定的实施方式，而是应当被解释为涵盖了本发明的思想和技术范围内包含的所有变更、均等物乃至替代物。

本申请中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不用来限定本发明。除非在上下文中另有明确说明，否则单数的表达可以包括复数的表达。

除非另有定义，否则包括技术或科学术语在内的这里所使用的所有术语可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义。诸如在常用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，除非在本申请中另有明确定义，否则可以不被解释为理想或过于形式的含义。

图1至图6公开了用于说明本发明实施例的扫地机器人的结构的结构图，图7和图8示出了用于说明本发明实施例的扫地机器人的行驶方向的图。

更具体而言，图1是示出扫地机器人1的立体图，图2是在扫地机器人1中分离一部分构成并示出的图，图3是扫地机器人1的后视图，图4是扫地机器人1的仰视图，图5是扫地机器人1的分解立体图，图6是扫地机器人1的内部剖视图。

以下，参照图1至图8，对本发明的扫地机器人1的结构进行说明。

扫地机器人1形成为，置于地板面并沿地板面B移动的同时利用抹布清扫地板面。因此，以下，以扫地机器人1置于地板面的状态为基准确定上下方向并进行说明。

并且，以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，将后述的第一下部传感器123结合的一侧确定为前侧并进行说明。

在本发明中说明的各个构成的“最低部分”可以是，在扫地机器人1置于地板面使用时各个构成中位于最低的位置的部分，或者可以是最靠近地板面的部分。

扫地机器人1可以包括主体50、旋转板10、20以及抹布30、40。此时，旋转板10、20可以由包括第一旋转板10和第二旋转板20的一对形成，抹布30、40可以包括第一抹布30和第二抹布40。

主体50形成扫地机器人1的整体外形，或者可以形成为框架形态。在主体50可以结合有构成扫地机器人1的各个部件，构成扫地机器人1的一部分部件可以容纳于主体50的内部。主体50可以分为下部主体50a和上部主体50b，在下部主体50a和上部主体50b彼此结合而形成的空间上可以设置有包括电池135、水桶141以及马达56、57在内的扫地机器人1的部件(参照图5)。

第一旋转板10可以可旋转地配置于主体50的底面，第一抹布30可以结合于所述第一旋转板10的下侧。

第一旋转板10具有预定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第一旋转板10大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第一旋转板10可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。第一旋转板10可以形成为圆形的板形状，第一旋转板10的底面可以形成为大致圆形，第一旋转板10可以形成为整体旋转对称的形态。

第二旋转板20可以可旋转地配置于主体50的底面，第二抹布40可以结合于所述第二旋转板20的下侧。

第二旋转板20具有预定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第二旋转板20大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第二旋转板20可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。第二旋转板20可以形成为圆形的板形状，第二旋转板20的底面可以形成为大致圆形，第二旋转板20可以形成为整体旋转对称的形态。

扫地机器人1中第二旋转板20可以与第一旋转板10相同地构成，或者可以对称地构成。若第一旋转板10位于扫地机器人1的左侧，则第二旋转板20可以位于扫地机器人1的右侧，此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

第一抹布30可以以面向地板面B的方式结合于第一旋转板10的下侧。

第一抹布30形成为，朝地板面的底面具有预定的面积，第一抹布30形成为扁平的形态。第一抹布30形成为，水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。第一抹布30结合于主体50的一侧，第一抹布30的底面可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。

第一抹布30的底面可以形成为大致圆形，第一抹布30可以形成为整体旋转对称的形态。另外，第一抹布30可以装卸于第一旋转板10的底面，也可以结合于第一旋转板10与第一旋转板10一起旋转。

第二抹布40可以以面向地板面B的方式结合于第二旋转板20的下侧。

第二抹布40形成为，朝地板面的底面具有预定的面积，第二抹布40形成为扁平的形态。第二抹布40形成为，水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。第二抹布40结合于主体50的一侧，第二抹布40的底面可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。

第二抹布40的底面可以形成为大致圆形，第二抹布40可以形成为整体旋转对称的形态。另外，第二抹布40可以装卸于第二旋转板20的底面，也可以结合于第二旋转板20与第二旋转板20一起旋转。

在第一旋转板10和第二旋转板20按相同的速度向彼此相反的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以沿直线方向移动，并且可以前进或后退。例如，在从上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。

在第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转板旋转的情况下，扫地机器人1可以改变方向，并且可以进行回旋。

在第一旋转板10的转速和第二旋转板20的转速彼此不同，或者第一旋转板10和第二旋转板20向相同的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以在改变方向的同时移动，并且可以沿曲线方向移动。

扫地机器人1还可以包括第一下部传感器123。

第一下部传感器123形成于主体50的下侧，感测与地板面B之间的相对距离。第一下部传感器123可以在能够感测第一下部传感器123所形成的地点和地板面B之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。

由第一下部传感器123感测到的与地板面B之间的相对距离(可以是与地板面垂直方向的距离，或者可以是与地板面倾斜方向的距离)超过预定值的情况或者超过预定范围的情况可能是地板面骤降的情况，由此第一下部传感器123可以感测悬崖。

第一下部传感器123可以由光传感器形成，其可以包括照射光的发光部和供反射的光入射的受光部。第一下部传感器123可以由红外线传感器形成。

第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器(Cliff Sensor)。

扫地机器人1还可以包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

若将沿水平方向(与地板面B平行的方向)连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线称为连接线L1，则第二下部传感器124和第三下部传感器125可以形成为，以连接线L1为基准，可以在与第一下部传感器123相同的一侧形成于主体50的下侧，感测与地板面B之间的相对距离(参照图4)。

第三下部传感器125可以以第一下部传感器123为基准形成在与第二下部传感器124相反的一侧。

第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个可以在能够感测与地板面B之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个除了其所形成的位置之外，可以与上述的第一下部传感器123相同地构成。

扫地机器人1还可以包括第一马达56、第二马达57、电池135、水桶141以及供水管道142。

第一马达56结合于主体50，使第一旋转板10旋转。具体而言，第一马达56可以形成为结合于主体50的电马达，可以与一个以上齿轮连接而将旋转力传递到第一旋转板10。

第二马达57结合于主体50，使第二旋转板20旋转。具体而言，第二马达57可以形成为结合于主体50的电马达，可以与一个以上齿轮连接而将旋转力传递到第二旋转板20。

如上所述，在扫地机器人1中，通过第一马达56的运转，可以旋转第一旋转板10和第一抹布30，通过第二马达57的运转，可以旋转第二旋转板20和第二抹布40。

第二马达57可以与第一马达56对称(左右对称)。

电池135形成为，结合于主体50，向构成扫地机器人1的其他构成供电。电池135可以对第一马达56和第二马达57供电。

电池135可以利用外部的电源进行充电，为此，在主体50的一侧或电池135本身可以设置有用于对电池135进行充电的充电端子。

在扫地机器人1中，电池135可以结合于主体50。

水桶141形成为具有内部空间的容器形态，以便在其内部储存诸如水的液体。水桶141可以固定结合于主体50，或者可以以可装卸的方式结合于主体50。

在扫地机器人1中，供水管道142形成为管道或管形态，与水桶141连接，以供水桶141内部的液体通过其内部流动。供水管道142形成为，与水桶141连接的相反侧端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，由此，能够使水桶141内部的液体供应到第一抹布30和第二抹布40侧。

在扫地机器人1中，供水管道142可以形成为一个管分支为两个的形式，此时，被分支的某一端部位于第一旋转板10的上侧，而被分支的另一端部可以位于第二旋转板20的上侧。

为了通过供水管道142移动液体，扫地机器人1可以设置有额外的水泵143。

扫地机器人1还可以包括缓冲件58、第一传感器121以及第二传感器122。

缓冲件58形成为沿主体50的边缘结合，相对主体50移动。例如，缓冲件58可以以能够沿靠近主体50的中央侧的方向往复移动的方式结合于主体50。

缓冲件58可以沿主体50的一部分边缘结合，或者可以沿主体50的整个边缘结合。

第一传感器121可以形成为，结合于主体50，感测相对主体50的缓冲件58的移动(相对移动)。这种第一传感器121可以使用微开关(micro switch)、光断路器(photointerrupter)或轻触开关(Tact Switch)等。

第二传感器122可以形成为，结合于主体50，感测与障碍物之间的相对距离。第二传感器122可以形成为距离传感器。

另一方面，本发明实施例的扫地机器人1还可以包括位移传感器126。

位移传感器126配置于主体50的底面(背面)，可以测量沿地板面移动的距离。

作为一例，位移传感器126可以使用利用光来获取地板面的影像信息的光学流量传感器(Optical Flow Sensor；OFS)。在此，光学流量传感器(OFS)包括：图像传感器，通过拍摄地板面的影像来获取地板面的影像信息；以及一个以上光源，调节光的量。

以光学流量传感器为例说明位移传感器126的动作。光学流量传感器设置于扫地机器人1的底面(背面)，在移动过程中拍摄下方即地板面。光学流量传感器转换从图像传感器输入的下方影像并生成预定形式的下方影像信息。

通过这种构成，位移传感器126可以与滑动无关地检测预定地点和扫地机器人1的相对位置。即，利用光学流量传感器观察扫地机器人1的下方，从而能够实现由滑动引起的位置校正。

另一方面，本发明实施例的扫地机器人1还可以包括角度传感器127。

角度传感器127配置于主体50的内部，可以测量主体50的移动角度。

作为一例，角度传感器127可以使用测量主体50的转速的陀螺传感器(GyroSensor)。陀螺传感器可以利用转速来检测扫地机器人1的方向。

通过这种构成，角度传感器127可以检测预定的虚拟线与扫地机器人1行进的方向之间的角度。

另一方面，本发明还可以包括将一对旋转板10、20的旋转轴彼此连接的虚拟连接线L1。具体而言，连接线L1可以指，连接第一旋转板10的旋转轴和第二旋转板20的旋转轴的虚拟线。

连接线L1可以是划分扫地机器人1的前方和后方的基准。作为一例，可以将以连接线L1为基准第一下部传感器123所配置的方向称为扫地机器人1的前方，可以将以连接线L1为基准水桶141所配置的方向称为扫地机器人1的后方。

因此，以连接线L1为基准，在主体50的前方下侧可以配置有第一下部传感器123、第二下部传感器124以及第三下部传感器125，在主体50的前方外周面的内侧可以配置有第一传感器121，在主体50的前方上侧可以配置有第二传感器122。另外，以连接线L1为基准，在主体50的前方可以沿垂直于地板面B的方向插入结合有电池135。此外，以连接线L1为基准，在主体50的后方可以配置有位移传感器126。

因此，可以将以连接线L1为基准主体50中的第一传感器121和缓冲件58所在的方向称为主体50的正面，将与主体50的正面相反的方向称为主体50的背面。

另一方面，本发明中还可以包括虚拟行驶方向线H，所述虚拟行驶方向线H在连接线L1的中间点C与连接线L1垂直交叉且与地板面B平行地延伸。具体而言，行驶方向线H可以包括：前方行驶方向线Hf，以连接线L1为基准，朝电池135所配置的方向与地板面B平行地延伸；以及后方行驶方向线Hb，以连接线L1为基准，朝水桶141所配置的方向与地板面B平行地延伸。因此，在前方行驶方向线Hf上可以配置有电池135和第一下部传感器123，在后方行驶方向线Hb上可以配置有位移传感器126和水桶141。并且，以行驶方向线H为中心(基准)，第一旋转板10和第二旋转板20可以对称(线对称)配置。

通过这种构成，行驶方向线H可以指，扫地机器人1行驶的方向。

即，可以将扫地机器人1沿前方行驶方向线Hf行驶的情形称为前进，可以将扫地机器人1沿后方行驶方向线Hb行驶的情形称为后进。

另一方面，为了帮助理解，以下，对本发明的扫地机器人1的前端进行说明。本发明中的扫地机器人1的前端可以指，以连接线L1为基准，沿水平方向朝前方凸出的距离最远的地点。作为一例，扫地机器人1的前端可以指，缓冲件58的外周面中前方行驶方向线Hf通过的地点。

另外，扫地机器人1的后端可以指，以连接线L1为基准，沿水平方向朝后方凸出的距离最远的地点。作为一例，扫地机器人1的后端可以指，水桶141的外侧面中后方行驶方向线Hb通过的地点。

另一方面，图9公开了本发明的图1所示的扫地机器人的框图。

参照图9，扫地机器人1可以包括控制部110、传感器部120、电源部130、供水部140、驱动部150、通信部160、显示部170以存储器180。图2的框图所示的构成要素在实现扫地机器人1方面并不是必须的，本说明书上说明的扫地机器人1可以具有比上面列出的构成要素更多或更少的构成要素。

首先，控制部110可以配置于主体50的内部，可以通过后述的通信部160与控制装置(未图示)无线通信连接。在这种情况下，控制部110可以向连接的控制装置(未图示)发送扫地机器人1的各种数据。并且，可以从连接的控制装置接收数据并将其存储。在此，从控制装置输入的数据可以是控制扫地机器人1的至少一种功能的控制信号。

换言之，扫地机器人1可以从控制装置接收基于用户输入的控制信号，并根据接收到的控制信号进行动作。

另外，控制部110可以控制扫地机器人的整体动作。控制部110控制为，根据存储于后述的存储器180的设定信息能够使扫地机器人1在被清扫面自主行驶的同时执行清扫动作。

另一方面，稍后对本发明中的控制部110的直进控制进行描述。

传感器部120可以包括上述的扫地机器人1的第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、第一传感器121以及第二传感器122中的一个以上。

换言之，传感器部120可以包括能够感测扫地机器人1周边的环境的彼此不同的复数个传感器，由传感器部120感测到的扫地机器人1周边的环境的信息可以通过控制部110发送到控制装置。在此，周边的环境的信息可以是，例如是否存在障碍物、是否感测到悬崖或是否感测到碰撞等。

根据第一传感器121的信息，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转。例如，在扫地机器人1行驶而缓冲件58与障碍物接触的情况下，可以通过第一传感器121掌握缓冲件58所接触的位置，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转以脱离这种接触位置。

另外，根据第二传感器122的信息，在扫地机器人1和障碍物之间的距离为预定值以下的情况下，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以转换扫地机器人1的行驶方向或者使扫地机器人1远离障碍物。

另外，根据由第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1停止或转换行驶方向。

另外，根据由位移传感器126感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现滑动而偏离输入的行驶路径或行驶模式的情况下，位移传感器126可以测量偏离输入的行驶路径或行驶模式的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。

另外，根据由角度传感器127感测到的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现滑动而扫地机器人1所朝向的方向偏离输入的行驶方向的情况下，角度传感器127可以测量偏离输入的行驶方向的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。

另一方面，电源部130通过控制部110的控制接收外部的电源、内部的电源，从而供应各个构成要素的动作所需的电源。电源部130可以包括上述的扫地机器人1的电池135。

供水部140可以包括上述的扫地机器人1的水桶141、供水管道142以及水泵143。供水部140可以形成为，根据控制部110的控制信号，在扫地机器人1的清扫动作过程中调节向第一抹布30和第二抹布40供应的液体(水)的供水量。为了调节所述供水量，控制部110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间。

驱动部150可以包括上述的扫地机器人1的第一马达56和第二马达57。驱动部150可以形成为，根据控制部110的控制信号使扫地机器人1旋转或直进运动。

另一方面，通信部160可以配置于主体50的内部，并且可以包括能够实现扫地机器人1和无线通信系统之间或者扫地机器人1和预设的周边设备或所述扫地机器人1和预设的外部服务器之间的无线通信的至少一个模块。

作为一例，所述至少一个模块可以包括用于红外线通信的IR(Infrared)模块、用于超声波通信的超声波模块和诸如WiFi模块或蓝牙模块的短距离通信模块中的至少一种。或者可以包括无线网络模块，从而能够通过WLAN(Wireless LAN)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)等各种无线技术与预设的设备收发数据。

另一方面，显示部170显示要给用户提供的信息。例如，显示部170可以包括显示画面的显示器。此时，所述显示器可以在主体50的上部面露出。

另外，显示部170可以包括输出声音的扬声器。作为一例，所述扬声器可以置于主体50的内部。此时，优选在主体50与所述扬声器的位置对应地形成有供声音通过的孔。扬声器输出的声音源可以是在扫地机器人1预存储的声音数据。例如，预存储的声音数据可以是对应于扫地机器人1的各个功能的语音引导或通知错误的警告音。

另外，显示部170可以由发光二极管(Light Emitting Diode；LED)、液晶显示装置(Liquid Crystal Display；LCD)、等离子体显示面板(Plasma Display Panel)、有机发光二极管(Organic Light Emitting Diode；OLED)中的一种元件形成。

存储器180可以包括用于扫地机器人1的驱动和动作的各种数据。存储器180可以包括用于扫地机器人1自主行驶的应用程序和相关的各种数据。另外，可以存储在传感器部120中感测到的各个数据，可以包括用户选择或输入的各种设定(值)(例如，清扫预约时间、清扫模式、供水量、LED亮度、警告音的音量大小等)的设定信息等。

另一方面，所述存储器180可以包括当前扫地机器人1所具有的被清扫面的信息。作为一例，所述被清扫面的信息可以是扫地机器人1自己绘制的地图信息。并且，所述地图信息即地图(Map)可以包括由用户设定的关于构成所述被清扫面的各个区域的各种信息。

另一方面，图10公开了本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图，图11公开了用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人设定清扫区域的图，图12至图16公开了用于概略说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。

以下，参照图1至图16，说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法。

本发明一实施例的扫地机器人的控制方法包括区域设定步骤S10、行驶准备步骤S20、行驶步骤S30、方向转换步骤S40以及行驶结束步骤S50。

在区域设定步骤S10中，控制部110可以在地板面B上设定虚拟清扫区域。

例如，在区域设定步骤S10中，用户可以通过终端(未图示)等输入清扫区域中的特定位置的坐标或特定结构物。并且，用户可以通过终端(未图示)等将要集中清扫的地板面上的特定位置输入为清扫对象，可以以所述清扫对象为中心输入要清扫的半径R。

或者，在区域设定步骤S10中，控制部110感测地板面B的污染程度，并将污染程度高的特定位置设定为清扫对象，也可以以所述清扫对象为中心设定要清扫的半径R。

此时，控制部110以所述特定位置为中心在地板面B上绘制虚拟圆，从而可以设定清扫区域(S12)。具体而言，控制部110将特定位置设定为原点O，可以以所述原点O为中心绘制具有预定半径R的虚拟圆(参照图11)。因此，清扫区域可以是在地板面上具有预定半径的圆形的区域。

并且，在区域设定步骤S10中，控制部110可以设定最初的出发地点Ps。作为一例，控制部110可以以当前扫地机器人1的位置为基准，将位于最短距离的清扫区域的地点设定为最初的出发地点Ps。

因此，最初的出发地点Ps可以位于清扫区域的外围。即，最初的出发地点Ps可以位于以所述原点O为中心具有预定半径R的虚拟圆的圆周上。

接下来，在行驶准备步骤S20中，控制部110可以使扫地机器人1配置到最初的出发地点。

此时，在扫地机器人1没有位于最初的出发地点Ps的情况下，控制部110可以控制为，使扫地机器人1移动至最初的出发地点Ps。

另一方面，若扫地机器人1位于最初的出发地点Ps，则控制部110可以控制为，使主体50的正面51朝向最初的方向转换地点Pt1。

例如，控制部110可以控制为，使扫地机器人1的行驶方向线H朝向最初的方向转换地点Pt1。具体而言，控制部110运算行驶方向线H和最初的方向转换地点Pt1之间的角度差异，通过使第一马达56和/或第二马达57驱动来使扫地机器人1旋转所述角度差异，从而可以使行驶方向线H和最初的方向转换地点Pt1一致。

此时，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的旋转方向和相同的转速进行驱动，以使扫地机器人1在原地旋转。即，使第一旋转板10和第二旋转板20以相同的旋转方向和相同的转速旋转，从而可以使扫地机器人1在原地旋转。

另一方面，根据实施例，若扫地机器人1原地旋转时出现滑动，则控制部110可以对其进行补偿控制。

此外，若主体50的正面51朝向最初的方向转换地点Pt1，则控制部110可以开始行驶步骤S30。

在行驶步骤S30中，控制部110可以使扫地机器人1从位于所述地板面上设定的清扫区域的外围的出发地点Ps、Ptn-1出发并行驶至位于所述清扫区域的外围的方向转换地点Pt1、Ptn(参照图12和图13)。

作为一例，在行驶准备步骤S20之后，扫地机器人1可以从最初的出发地点Ps出发并行驶至最初的方向转换地点Pt1。

作为另一例，若反复n-1次方向转换步骤S40之后，第n次反复执行行驶步骤S30，则扫地机器人1可以从重新设定的出发地点Ptn-1出发并行驶至第n次方向转换地点Ptn。

此时，出发地点Ps、Ptn-1和方向转换地点Pt1、Ptn均位于清扫区域的外围，出发地点Ps、Ptn-1和方向转换地点Pt1、Ptn的位置可以彼此不同。即，出发地点Ps、Ptn-1和方向转换地点Pt1、Ptn位于以所述原点O为中心具有预定半径R的同心圆的圆周上，出发地点Ps、Ptn-1和方向转换地点Pt1、Ptn的位置可以彼此不同。此时，扫地机器人1行驶的区域可以与之前扫地机器人1行驶的区域重叠至少一部分。因此，对于污染严重的地板面，扫地机器人1可以重叠地清扫，从而可以提高清扫性能。

若行驶步骤S30中扫地机器人1开始行驶，则控制部110可以使第一马达56和第二马达57朝彼此相反的方向旋转。例如，在从地面的上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。

在行驶步骤S30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点Ps、Ptn-1出发并行驶至方向转换地点Pt1、Ptn(S31)。

作为一例，在行驶步骤S30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点Ps、Ptn-1直进行驶至方向转换地点Pt1、Ptn。此时，第一旋转板10和第二旋转板20朝彼此相反的方向旋转，第一旋转板10的转速ω1和第二旋转板20的转速ω2可以彼此相同(ω1＝ω2)。即，在行驶步骤S30中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在行驶步骤S30中，第一抹布30对地板面B的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面B的相对移动速度v2可以相同(v1＝v2)。

作为另一例，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点Ps、Ptn-1沿具有预定曲率的路径行驶至方向转换地点Pt1、Ptn。此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以朝彼此相反的方向旋转，第一旋转板10和第二旋转板20的转速可以彼此不同。此时，第一旋转板10和第二旋转板20的转速差异(ω1-ω2＝Δω)可以恒定。

在行驶步骤S30中，控制部110可以根据由位移传感器126感测到的距清扫区域的原点O之间的距离，停止扫地机器人1的行驶。例如，在行驶步骤S30中，在由位移传感器126感测到的原点O至扫地机器人1的距离与清扫区域的半径R相同的情况下，控制部110可以停止扫地机器人1的行驶(S32)。

另一方面，在方向转换步骤S40中，控制部110可以使所述扫地机器人在行驶步骤S30之后，在所述方向转换地点朝所述清扫区域的内侧旋转(参照图14)。

在方向转换步骤S40中，控制部110可以使扫地机器人1旋转。即，扫地机器人1在行驶步骤S30中行驶至方向转换地点Pt1、Ptn之后，可以在方向转换步骤S40中旋转。

具体而言，在方向转换步骤S40中，扫地机器人1可以在地板面上停止的状态下旋转。即，在方向转换步骤S40中，控制部110可以控制为，使第一马达56和第二马达57朝相同的方向运转。在这种情况下，一对旋转板10、20可以朝相同的方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40可以朝相同的方向旋转。

作为一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以逆时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10和第二旋转板20以顺时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以顺时针方向旋转，在与地板面B摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以逆时针方向旋转。

作为另一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以顺时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10和第二旋转板20以逆时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以逆时针方向旋转，在与地板面B摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以顺时针方向旋转。

在方向转换步骤S40中，在旋转行驶开始时，控制部110使一对旋转板10、20以相同的速度(ω1＝ω2)旋转。即，在方向转换步骤S40中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在方向转换步骤S40中，第一抹布30对地板面B的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面B的相对移动速度v2的大小(绝对值)可以相同。

与此不同地，在方向转换步骤S40中，扫地机器人1也可以在地板面上移动的同时旋转。即，在方向转换步骤S40中，控制部110通过控制第一马达56和第二马达57来使一对旋转板10、20朝彼此相反的方向或相同的方向旋转，可以彼此不同地设定一对旋转板10、20的转速。在这种情况下，扫地机器人1可以在地板面上绘制弧的同时旋转移动。

在方向转换步骤S40中，控制部110可以使扫地机器人1朝清扫区域内侧旋转(S41)。

具体而言，执行了行驶步骤S30的扫地机器人1位于清扫区域的外围上的方向转换地点Pt1、Ptn。此时，扫地机器人1的主体50的正面51面向清扫区域的外侧。即，在行驶步骤S30结束的时间点，主体50的正面51面向远离清扫区域的原点O的方向。

若此处开始方向转换步骤S40，则控制部110可以使主体50的正面51向靠近原点O的方向旋转。例如，若以行驶方向线H为基准原点O位于右侧，则控制部110可以使主体50以顺时针方向旋转。并且，若以行驶方向线H为基准原点O位于左侧，则控制部110可以使主体50以逆时针方向旋转。通过这种构成，可以缩短扫地机器人110的旋转所需的时间。

并且，在方向转换步骤S40中，控制部110以扫地机器人1的主体50的正面51所朝向的方向为基准，可以使扫地机器人1的主体50旋转预设的方向转换角度α。

此时，方向转换角度α可以使用使主体50的正面51旋转至靠近原点O的所有角度，但是优选为大于90度且小于180度。在方向转换角度α为90度以下的情况下，扫地机器人1仅在清扫区域的外围区域行驶，而不能在清扫区域的原点O周边行驶，因此存在无法清扫污染度高的原点O周边的问题。另外，在方向转换角度α为180度的情况下，重新返回到出发地点Ps、Ptn-1，因此存在无法清扫较宽的面积的问题。

其结果，在结束行驶步骤S30的状态下，在圆形的清扫区域朝向径向外侧的主体50的正面51可以通过方向转换步骤S40旋转至面向清扫区域内侧。

另一方面，在方向转换步骤S40中，控制部110使扫地机器人1旋转方向转换角度α之后，可以将行驶方向线H与清扫区域的外围边界交叉的地点设定为下一个方向转换地点(S42)。

具体而言，在方向转换步骤S40中，在扫地机器人1旋转之后，行驶方向线H和圆形的清扫区域的外围边界在两点交叉，此时，扫地机器人1置于一个交叉点上，因此可以将另一个交叉点设定为下一个方向转换地点Ptn+1。

即，在方向转换步骤S40中，扫地机器人1在当前的方向转换地点Pt1、Ptn旋转之后，控制部110可以将行驶方向线H和清扫区域的外围边界的交叉点设定为下一个方向转换地点Pt2、Ptn+1。此时，下一个方向转换地点Pt2、Ptn+1可以与行驶步骤S30中的出发地点Ps、Ptn-1不同。

并且，以当前的方向转换地点Pt1、Ptn为顶点分别连接行驶步骤S30中的出发地点Ps、Ptn-1和下一个方向转换地点Pt2、Ptn+1的两边所构成的角度θ可以是180°-α(参照图14)。此时，所述角度θ优选大于0度且小于90度。在所述角度θ为0度的情况下，下一个方向转换地点Pt2、Ptn+1和行驶步骤S30中的出发地点Ps、Ptn-1相同，因此扫地机器人1仅往复行驶于两点，而无法较宽地清扫圆形的清扫区域。另外，在所述角度θ为90度以上的情况下，扫地机器人1仅在清扫区域的外围区域行驶，而不能在清扫区域的原点O周边行驶，因此存在无法清扫污染度高的原点O周边的问题。

并且，在方向转换步骤S40中，扫地机器人1在当前的方向转换地点Ptn旋转之后，控制部110可以将当前的方向转换地点Ps、Ptn重新设定为下一个出发地点。

作为一例，在方向转换步骤S40中，控制部110使扫地机器人1在最初的方向转换地点Pt1旋转方向转换角度α之后，将行驶方向线H与清扫区域的外围边界交叉的地点设定为第二次方向转换地点Pt2，可以将最初的方向转换地点Pt1重新设定为第二次出发地点。

作为另一例，在反复n次的方向转换步骤S40中，控制部110使扫地机器人1在第n次方向转换地点Ptn旋转方向转换角度α之后，将行驶方向线H与清扫区域的外围边界交叉的地点设定为第n+1次方向转换地点Ptn+1，可以将第n次方向转换地点Ptn重新设定为第n+1次出发地点。

另一方面，在本发明一实施例的清扫机的控制方法中，在方向转换步骤S40之后可以再次执行行驶步骤S30。

并且，在本发明一实施例的扫地机器人1的控制方法中，可以反复所述行驶步骤S30和方向转换步骤S40，直至满足后述的行驶结束步骤S50的条件(参照图15和图16)。

即，扫地机器人1的主体50可以反复在地板面上的预定清扫区域内直进行驶(行驶步骤S30)，若到达清扫区域的外围边界，则朝清扫区域的内侧旋转(方向转换步骤S40)，然后再次直进行驶(行驶步骤S30)。

另一方面，在反复行驶步骤S30和方向转换步骤S40的过程中，扫地机器人1行驶的地板面上的区域可以重叠至少一部分。其结果，清扫区域被反复清扫，因此具有能够仔细地清扫的效果。

另一方面，在行驶结束步骤S50中，若满足预定条件，则控制部110可以结束扫地机器人1的行驶和/或旋转。

作为一例，在行驶结束步骤S50中，控制部110在反复行驶步骤S30预定次数之后，可以结束扫地机器人1的行驶和/或旋转。

此时，用户可以通过终端(未图示)等预先输入反复行驶步骤S30的次数。

或者，反复行驶步骤S30的次数，也可以通过区域设定步骤S10中控制部110感测地板面B的污染程度来设定。

作为另一例，在行驶结束步骤S50中，若在扫地机器人1从最初的出发地点Ps出发之后经过预定清扫时间t，则控制部110可以结束扫地机器人1的行驶和/或旋转。

作为又一例，在行驶结束步骤S50中，若扫地机器人1返回到最初的出发地点Ps，则控制部110可以结束扫地机器人1的行驶和/或旋转。

作为又一例，在行驶结束步骤S50中，在行驶步骤S30或方向转换步骤S40中感测地板面B的污染程度，若感测到的污染程度为预定基准值以下，则判断为地板面B足够干净，控制部110可以结束扫地机器人1的行驶和/或旋转。

另一方面，在行驶结束步骤S50中，控制部110结束对所述清扫区域的行驶和/或清扫，可以使扫地机器人1移动到预设的位置。例如，若对清扫区域的行驶和/或清扫结束，则控制部110可以控制为，使扫地机器人1移动到扫地机器人用充电站(未图示)。

本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的效果如下。

根据本发明一实施例的扫地机器人的控制方法，扫地机器人1的主体50可以反复在地板面上的预定清扫区域内直进行驶，若到达清扫区域的外围边界，则在朝清扫区域的内侧旋转之后再直进行驶的动作。

因此，扫地机器人1在从地板面B上的原点O配置在预定距离上的复数个方向转换地点Pt之间移动的同时横穿行驶清扫区域，因此具有在圆形的清扫区域内反复行驶的同时清扫的效果。

并且，在本发明中，通过方向转换步骤S40，扫地机器人1在旋转预定角度或随机角度之后行驶，因此能够在清扫区域内部朝各种方向移动的同时进行清扫，从而具有清扫较宽的面积的效果。

另外，通过行驶步骤S30和方向转换步骤S40，扫地机器人1在圆形的清扫区域可以朝各种方向横穿行驶，扫地机器人1行驶的区域重叠至少一部分，因此具有能够仔细地清扫污染严重的地板面的效果。

另外，由于在方向转换步骤S40中扫地机器人1朝靠近原点O的方向以顺时针方向或逆时针方向旋转，因此具有缩短清扫所需的时间的效果。

另外，扫地机器人1朝从原点O配置在预定半径R上的复数个方向转换地点Pt反复行驶，因此具有重叠地清扫包括原点O在内的清扫区域的中心部的效果。因此，在包括原点O在内的清扫区域的中心部较宽地污染的情况下，具有能够对其进行仔细地清扫的效果。

另一方面，图17公开了用于概略说明本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。

以下，参照图10和图17，对本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法进行说明。

本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法包括区域设定步骤S10、行驶准备步骤S20、行驶步骤S30、方向转换步骤S40以及行驶结束步骤S50。

另一方面，除本实施例中特别说明的情形之外，本实施例的扫地机器人的控制方法的内容与本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的内容相同，因此可以继续援用。

在本实施例的方向转换步骤S40中，控制部110可以以扫地机器人1的主体50的正面51所朝向的方向为基准，使扫地机器人1旋转随机(random)角度。

随机角度可以指，利用随机数表选择的随机角度。但是，为了使主体50的正面51旋转至靠近原点O，优选限制本实施例中的随机角度的角度的范围。

例如，优选地，随机角度在大于90度且小于180度的范围内随机设定。在随机角度为90度以下的情况下，扫地机器人1在清扫区域的外围区域行驶，而不能在清扫区域的原点O周边行驶，因此存在无法清扫污染度高的原点O周边的问题。另外，在随机角度为180度的情况下，再次返回到出发地点Ps，因此存在无法清扫较宽的面积的问题。

其结果，在结束行驶步骤S30的状态下，在圆形的清扫区域朝向径向外侧的主体50的正面51可以通过方向转换步骤S40旋转至面向清扫区域内侧。

另一方面，在本实施例的清扫机的控制方法中，在方向转换步骤S40之后，可以反复执行行驶步骤S30和方向转换步骤S40。并且，在反复的方向转换步骤S40中，控制部110可以使扫地机器人1旋转新的随机角度。

因此，根据本实施例，在方向转换步骤S40中旋转随机角度之后，在清扫区域行驶，因此具有能够清扫所有清扫区域的优点。

即，在本发明一实施例的方向转换步骤S40中，扫地机器人1旋转预定的方向转换角度α，因此即使反复行驶步骤S30和方向转换步骤S40，也可能出现扫地机器人1未在清扫区域内行驶的区域，而在本实施例的方向转换步骤S40中，扫地机器人1的旋转角度持续变化，因此随着反复行驶步骤S30和方向转换步骤S40，扫地机器人1未行驶的区域可以消失。

以上，通过本发明的具体实施例进行了详细说明，但其仅用于具体说明本发明，本发明不限于此，显然本发明可以被本发明所属技术领域的普通技术人员进行变形或改进。

本发明的简单的变形或变更均属于本发明的范围，本发明的具体保护范围将通过所附的权利要求书的范围而变得更加明确。

Claims (15)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间，在正面设置有缓冲件；以及

一对旋转板，在下侧结合有面向地板面的抹布，所述一对旋转板可旋转地配置于所述主体的底面；

所述主体在所述地板面上的预定清扫区域内直进行驶，若到达所述清扫区域的外围边界，则在朝所述清扫区域的内侧旋转之后直进行驶。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述清扫区域是在所述地板面上具有预定半径的圆形的区域。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述主体在所述清扫区域的外围边界旋转预设的角度。

4.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间，在正面设置有缓冲件；以及

一对旋转板，在下侧结合有面向地板面的抹布，所述一对旋转板可旋转地配置于所述主体的底面；

所述主体在所述地板面上具有预定半径的圆形的清扫区域内行驶，从所述清扫区域的圆周上的预定出发地点出发并行驶至所述清扫区域的圆周上的预定方向转换地点。

5.根据权利要求4所述的扫地机器人，其特征在于，

所述主体在到达所述方向转换地点之后，行驶至与所述方向转换地点和所述出发地点不同的所述清扫区域的圆周上的某一地点。

6.一种扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括下侧结合有面向地板面的抹布的一对旋转板，通过旋转所述一对旋转板来行驶，其特征在于，所述控制方法包括：

行驶步骤，使所述扫地机器人从位于所述地板面上设定的清扫区域的外围的出发地点出发并行驶至位于所述清扫区域的外围的方向转换地点；以及

方向转换步骤，使所述扫地机器人在所述方向转换地点朝所述清扫区域的内侧旋转。

7.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述行驶步骤中，所述扫地机器人直进行驶至预定方向转换地点。

8.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述行驶步骤之前，还包括在所述地板面上设定清扫区域的区域设定步骤。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述区域设定步骤中，以预定原点为中心绘制预定半径的虚拟圆，设定所述清扫区域。

10.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述行驶步骤之前，还包括使所述扫地机器人配置在最初的出发地点的行驶准备步骤。

11.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述方向转换步骤中，使所述扫地机器人旋转预定方向转换角度。

12.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述方向转换步骤中，使所述扫地机器人旋转随机角度。

13.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述方向转换步骤中，将所述清扫区域的外围上的某一地点重新设定为所述方向转换地点，使所述扫地机器人朝所述方向转换地点旋转。

14.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述方向转换步骤之后，再次执行所述行驶步骤，在反复所述行驶步骤预定次数之后结束所述扫地机器人的行驶。

15.根据权利要求6所述的扫地机器人的控制方法，其特征在于，

在所述方向转换步骤之后，再次执行所述行驶步骤，若所述扫地机器人从最初的出发地点出发之后经过预定清扫时间，则结束所述扫地机器人的行驶。

Images