CN219109331U - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种扫地机器人，其包括：主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间；一对旋转板，在下侧结合有面向地板面的抹布，可旋转地配置于所述主体的底面；以及虚拟的连接线，将所述一对旋转板的旋转轴彼此连接；在旋转行驶时，所述连接线的中间点在地板面上绘制闭合曲线的轨迹的同时移动，从而具有防止扫地机器人的旋转中心远离旋转原点的效果。

Description

扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及扫地机器人，更详细而言，涉及一种使扫地机器人的抹布旋转且能够通过抹布和地板面之间的摩擦力来行驶和清扫地板面的扫地机器人。

背景技术

近年来，随着工业技术的发展，开发出了在无需用户操作的情况下自主行驶需要清扫的区域并进行清扫的扫地机器人。这种扫地机器人具有能够识别要清扫的空间的传感器、能够清扫地板面的抹布等，可以在利用抹布等擦拭由传感器识别的空间的地板面并行驶。

为了有效地去除强力附着于地板面的异物，扫地机器人中有能够利用含有水分的抹布擦拭地板面的湿式扫地机器人。湿式扫地机器人构成为，具有水桶，容纳于水桶的水供应到抹布，抹布在含有水分的状态下擦拭地板面，从而能够有效地去除强力附着于地板面的异物。

湿式扫地机器人构成为，抹布形成为圆形，在旋转并与地板面接触而擦拭地板面。另外，还构成为，利用复数个抹布在旋转并与地板面接触的摩擦力，能够使扫地机器人朝特定方向行驶。

另一方面，抹布和地板面之间的摩擦力越大，则抹布越能够强力地擦拭地板面，因此扫地机器人能够有效地清扫地板面。

另一方面，在湿抹布扫地机器人的情况下，可能因特定区域喷洒有液体而需要集中地清扫特定清扫区域。在这种情况下，扫地机器人有必要在原地旋转的同时持续地对清扫对象区域进行清扫。

与此相关，韩国公开专利第10-2016-0090569号(2016.08.01)中公开了一种一对湿抹布旋转的同时行驶的扫地机器人。

所述扫地机器人将一对湿抹布朝彼此相同的方向旋转，以彼此相同的转速旋转，从而其以一对抹布的中心为轴进行原地旋转行驶。

但是，在所述扫地机器人的情况下，若地板面不均匀或者湿抹布的一侧附着有异物或者一对湿抹布的含水率不同，则一对湿抹布和地板面之间的摩擦力可能会不同。此时，扫地机器人脱离初始的旋转开始地点并旋转，存在脱离目标清扫位置而清扫其他位置的限制。

实用新型内容

实用新型所要解决的问题

本实用新型是为了改善上述的现有的扫地机器人所存在的问题而提出的，其目的在于，提供一种防止在原地旋转行驶时扫地机器人的旋转中心脱离旋转原点的扫地机器人。

另外，其目的在于，提供一种在需要集中清扫特定地点时，在不脱离特定地点的情况下进行清扫，从而提高清扫性能的扫地机器人。

解决问题的技术方案

为了实现上述目的，本实用新型的扫地机器人可以包括：主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间；一对旋转板，在下侧结合有面向地板面的抹布，可旋转地配置于所述主体的底面；以及虚拟的连接线，将所述一对旋转板的旋转轴彼此连接。

此时，在旋转行驶时，所述连接线的中间点可以在地板面上绘制闭合曲线的轨迹的同时移动。

所述连接线的中间点可以在地板面上绘制螺旋形的轨迹的同时移动。

所述连接线的中间点可以在绘制椭圆形的轨迹的同时移动。

所述连接线的中间点可以在绘制橄榄球形状的轨迹的同时移动。

所述连接线的中间点可以在旋转行驶开始时位于旋转原点。

在所述主体旋转一圈期间，所述旋转原点可以位于所述主体的垂直方向下侧。

在旋转行驶时，所述旋转原点和所述中间点之间的距离可以保持为短于所述中间点和所述旋转板的旋转轴之间的距离。

所述一对旋转板的旋转方向可以相同、转速可以不同。

在所述一对旋转板中，以所述旋转原点为基准远处的旋转板的转速可以比靠近所述旋转原点的旋转板的转速更快。

在所述一对旋转板中，远离所述旋转原点的旋转板和靠近所述旋转原点的旋转板之间的转速差可以随着所述旋转原点和所述中间点之间的距离变远而增加。

为了实现上述目的，根据本实用新型的扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括在下侧结合有面向地板面的抹布的一对旋转板，并且通过旋转所述一对旋转板来行驶，其中，所述控制方法可以包括：旋转行驶步骤，使所述扫地机器人旋转行驶；以及旋转校正步骤，使所述一对旋转板以不同的转速旋转。

在所述旋转行驶步骤中，可以使所述一对旋转板以相同的方向旋转。

在所述旋转行驶步骤中，可以使所述一对旋转板以相同的速度旋转。

本实用新型的扫地机器人的控制方法还可以包括脱离判断步骤，所述脱离判断步骤中判断所述扫地机器人是否远离旋转开始时的位置。

在所述旋转校正步骤中，所述一对旋转板的转速差可以随着所述扫地机器人远离旋转行驶开始时的位置而增加。

实用新型效果

根据上述的本实用新型的扫地机器人及扫地机器人的控制方法，在以旋转原点为基准原地旋转行驶时，通过使远离旋转原点的旋转板旋转得比靠近旋转原点的旋转板更快来防止扫地机器人的旋转中心远离旋转原点。

另外，通过使扫地机器人行驶的整体半径最小化，从而能够在不脱离需要集中清扫的特定地点的情况下进行清扫。

附图说明

图1a是示出本实用新型实施例的扫地机器人的立体图。

图1b是在图1a所示的扫地机器人中分离一部分构成并示出的图。

图1c是示出图1a所示的扫地机器人的后视图。

图1d是示出本实用新型实施例的扫地机器人的仰视图。

图1e是示出扫地机器人的分解立体图。

图1f是概略示出本实用新型实施例的扫地机器人及其构成的剖视图。

图2是从上部观察本实用新型实施例的扫地机器人的概略图。

图3是本实用新型实施例的扫地机器人的框图。

图4是本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。

图5和图6是用于概略说明根据本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法扫地机器人旋转的路径的图。

图7是用于说明本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法中一对抹布的转速和移动速度根据中间点和旋转原点之间的间隔而变化的图。

图8是用于说明在以相同的转速旋转扫地机器人的一对抹布时的行驶轨迹的图。

图9是用于说明根据本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法扫地机器人在地板面绘制螺旋的同时行驶的轨迹的图。

图10是用于比较图8和图9的行驶轨迹的概略图。

图11是表示扫地机器人以相同的速度旋转一对抹布的情形和使远离旋转原点的抹布旋转得比靠近旋转原点的抹布更快的情形的行驶轨迹的图。

具体实施方式

以下，参照附图详细说明本实用新型的优选实施例。

本实用新型可以进行多样的变更，可以具有各种实施例，因此在附图中示出特定的实施例，并且在详细的说明中进行具体说明。这并不旨在将本实用新型限定为特定的实施方式，而是应当被解释为涵盖了本实用新型的思想和技术范围内包含的所有变更、均等物乃至替代物。

在说明本实用新型的过程中，术语第一、第二等可以用于说明各种构成要素，但是所述构成要素不受所述术语的限制。所述术语仅用于将一个构成要素与其他构成要素进行区分。例如，在不脱离本实用新型的权利范围的情况下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

术语“和/或”可以包括复数个相关记载的内容组合或复数个相关记载的内容中的任一项。

当提及某一个构成要素“连接”或“耦合”到另一个构成要素时，应理解为，可以直接连接或耦合到另一个构成要素，或者在它们之间也可以存在其他构成要素。相反，当提及某一个构成要素“直接连接”或“直接耦合”到另一个构成要素时，应理解为在它们之间不存在其他构成要素。

本申请中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不用来限定本实用新型。除非在上下文中另有明确说明，否则单数的表达可以包括复数的表达。

另外，在本申请中，应理解为，诸如“包括”或“具有”等的术语仅旨在说明在说明书中描述的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，不能预先移除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或增加的可能性。

除非另有定义，否则包括技术或科学术语在内的这里所使用的所有术语可以具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的含义。诸如在常用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，除非在本申请中另有明确定义，否则可以不被解释为理想或过于形式的含义。

此外，以下实施例是为了使本领域的普通技术人员更完整地理解而提供的，为了更明确地进行说明，附图中要素的形状和尺寸可以被夸大。

图1a至图1f公开了用于说明由本实用新型的控制装置5控制的扫地机器人1的结构的结构图，图2中示出了从上部观察本实用新型一实施例的扫地机器人的概略图。

更具体而言，图1a是示出扫地机器人1的立体图，图1b是在扫地机器人1中分离一部分构成并示出的图，图1c是扫地机器人1的后视图，图1d是扫地机器人1的仰视图，图1e是扫地机器人1的分解立体图，图1f是扫地机器人1的内部剖视图。

以下，参照图1a至图1f以及图2，对本实用新型的扫地机器人1的结构进行说明。

扫地机器人1形成为，置于地板面并沿地板面B移动的同时利用抹布清扫地板面。因此，以下，以扫地机器人1置于地板面的状态为基准确定上下方向并进行说明。

并且，以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，将后述的第一下部传感器123结合的一侧确定为前侧并进行说明。

在本实用新型中说明的各个构成的“最低部分”可以是，在扫地机器人1置于地板面使用时各个构成中位于最低的位置的部分，或者可以是最靠近地板面的部分。

扫地机器人1可以包括主体50、旋转板10、20以及抹布30、40。此时，旋转板10、20可以由包括第一旋转板10和第二旋转板20的一对形成，抹布30、40可以包括第一抹布30和第二抹布40。

主体50形成扫地机器人1的整体外形，或者可以形成为框架形态。在主体50可以结合有构成扫地机器人1的各个部件，构成扫地机器人1的一部分部件可以容纳于主体50的内部。主体50可以分为下部主体50a和上部主体50b，在下部主体50a和上部主体50b彼此结合而形成的空间上可以设置有包括电池135、水桶141以及马达56、57在内的扫地机器人1的部件(参照图1e)。

第一旋转板10可以可旋转地配置于主体50的底面，第一抹布30可以结合于所述第一旋转板10的下侧。

第一旋转板10具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第一旋转板10大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第一旋转板10可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。第一旋转板10可以形成为圆形的板形状，第一旋转板10的底面可以形成为大致圆形，第一旋转板10可以形成为整体旋转对称的形态。

第二旋转板20可以可旋转地配置于主体50的底面，第二抹布40可以结合于所述第二旋转板20的下侧。

第二旋转板20具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第二旋转板20大致横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第二旋转板20可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。第二旋转板20可以形成为圆形的板形状，第二旋转板20的底面可以形成为大致圆形，第二旋转板20可以形成为整体旋转对称的形态。

扫地机器人1中第二旋转板20可以与第一旋转板10相同地构成，或者可以对称地构成。若第一旋转板10位于扫地机器人1的左侧，则第二旋转板20可以位于扫地机器人1的右侧，此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

第一抹布30可以以面向地板面B的方式结合于第一旋转板10的下侧。

第一抹布30形成为，朝地板面的底面具有规定的面积，第一抹布30形成为扁平的形态。第一抹布30形成为，水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。第一抹布30结合于主体50的一侧，第一抹布30的底面可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。

第一抹布30的底面可以形成为大致圆形，第一抹布30可以形成为整体旋转对称的形态。另外，第一抹布30可以装卸于第一旋转板10的底面，通过结合于第一旋转板10而可以与第一旋转板10一起旋转。

第二抹布40可以以面向地板面B的方式结合于第二旋转板20的下侧。

第二抹布40形成为，朝地板面的底面具有规定的面积，第二抹布40形成为扁平的形态。第二抹布40形成为，水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。第二抹布40结合于主体50的一侧，第二抹布40的底面可以与地板面B平行，或者可以与地板面B构成倾斜。

第二抹布40的底面可以形成为大致圆形，第二抹布40可以形成为整体旋转对称的形态。另外，第二抹布40可以装卸于第二旋转板20的底面，通过结合于第二旋转板20而可以与第二旋转板20一起旋转。

在第一旋转板10和第二旋转板20按相同的速度向彼此相反的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以沿直线方向移动，并且可以前进或后退。例如，在从上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。

在第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转板旋转的情况下，扫地机器人1可以改变方向，并且可以进行回旋。

在第一旋转板10的转速和第二旋转板20的转速彼此不同，或者第一旋转板10和第二旋转板20向相同的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以在改变方向的同时移动，并且可以沿曲线方向移动。

扫地机器人1还可以包括第一下部传感器123。

第一下部传感器123形成于主体50的下侧，感测与地板面B之间的相对距离。第一下部传感器123可以在能够感测第一下部传感器123所形成的地点和地板面B之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。

由第一下部传感器123感测到的与地板面B之间的相对距离(可以是与地板面垂直方向的距离，或者可以是与地板面倾斜方向的距离)超过规定值的情况或者超过规定范围的情况可能是地板面骤降的情况，由此第一下部传感器123可以感测悬崖。

第一下部传感器123可以由光传感器形成，其可以包括照射光的发光部和供反射的光入射的受光部。第一下部传感器123可以由红外线传感器形成。

第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器(Cliff Sensor)。

扫地机器人1还可以包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。

若将沿水平方向(与地板面B平行的方向)连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线称为连接线L1，则第二下部传感器124和第三下部传感器125可以形成为，以连接线L1为基准，可以在与第一下部传感器123相同的一侧形成于主体50的下侧，感测与地板面B之间的相对距离(参照图1d)。

第三下部传感器125可以以第一下部传感器123为基准形成在与第二下部传感器124相反的一侧。

第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个可以在能够感测与地板面B之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个除了其所形成的位置之外，可以与上述的第一下部传感器123相同地构成。

扫地机器人1还可以包括第一马达56、第二马达57、电池135、水桶141以及供水管道142。

第一马达56结合于主体50，使第一旋转板10旋转。具体而言，第一马达56可以形成为结合于主体50的电马达，一个以上齿轮可以与第一马达56连接而将旋转力传递到第一旋转板10。

第二马达57结合于主体50，使第二旋转板20旋转。具体而言，第二马达57可以形成为结合于主体50的电马达，一个以上齿轮可以与第二马达57连接而将旋转力传递到第二旋转板20。

如上所述，在扫地机器人1中，通过第一马达56的运转，可以旋转第一旋转板10和第一抹布30，通过第二马达57的运转，可以旋转第二旋转板20和第二抹布40。

第二马达57可以与第一马达56对称(左右对称)。

电池135形成为，结合于主体50，向构成扫地机器人1的其他构成供电。电池135可以将电源供应到第一马达56和第二马达57。

电池135可以利用外部的电源进行充电，为此，在主体50的一侧或电池135本身可以设置有用于对电池135进行充电的充电端子。

在扫地机器人1中，电池135可以结合于主体50。

水桶141形成为具有内部空间的容器形态，以便在其内部储存诸如水的液体。水桶141可以固定结合于主体50，或者可以以可装卸的方式结合于主体50。

在扫地机器人1中，供水管道142形成为管道或管形态，与水桶141连接，以供水桶141内部的液体通过其内部流动。供水管道142形成为，与水桶141连接的相反侧端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，由此，能够使水桶141内部的液体供应到第一抹布30和第二抹布40侧。

在扫地机器人1中，供水管道142可以形成为一个管分支为两个的形式，此时，被分支的某一端部位于第一旋转板10的上侧，而被分支的另一端部可以位于第二旋转板20的上侧。

为了通过供水管道142移动液体，扫地机器人1可以设置有额外的水泵143。

扫地机器人1还可以包括缓冲件58、第一传感器121以及第二传感器122。

缓冲件58形成为沿主体50的边缘结合，相对主体50移动。例如，缓冲件58可以以能够沿靠近主体50的中央侧的方向往复移动的方式结合于主体50。

缓冲件58可以沿主体50的一部分边缘结合，或者可以沿主体50的整个边缘结合。

第一传感器121可以形成为，结合于主体50，感测相对主体50的缓冲件58的移动(相对移动)。这种第一传感器121可以使用微开关(microswitch)、光断路器(photointerrupter)或轻触开关(Tact Switch)等。

第二传感器122可以形成为，结合于主体50，感测与障碍物之间的相对距离。第二传感器122可以形成为距离传感器。

另一方面，本实用新型实施例的扫地机器人1还可以包括位移传感器126。

位移传感器126配置于主体50的底面(背面)，可以测量沿地板面移动的距离。

作为一例，位移传感器126可以使用利用光来获取地板面的影像信息的光学流量传感器(Optical Flow Sensor；OFS)。在此，光学流量传感器(OFS)包括：图像传感器，通过拍摄地板面的影像来获取地板面的影像信息；以及一个以上的光源，调节光的量。

以光学流量传感器为例说明位移传感器126的动作。光学流量传感器设置于扫地机器人1的底面(背面)，在移动过程中拍摄下方即地板面。光学流量传感器转换从图像传感器输入的下方影像并生成规定形式的下方影像信息。

通过这种构成，位移传感器126可以与打滑无关地检测规定地点和扫地机器人1的相对位置。即，利用光学流量传感器观察扫地机器人1的下方，从而能够实现由打滑引起的位置校正。

另一方面，本实用新型实施例的扫地机器人1还可以包括角度传感器127。

角度传感器127配置于主体50的内部，可以测量主体50的移动角度。

作为一例，角度传感器127可以使用测量主体50的转速的陀螺仪传感器(GyroSensor)。陀螺仪传感器可以利用转速来检测扫地机器人1的方向。

通过这种构成，角度传感器127可以以规定的虚拟线为基准来检测与扫地机器人1行进的方向之间的角度。

另一方面，本实用新型还可以包括将一对旋转板10、20的旋转轴彼此连接的虚拟连接线L1。具体而言，连接线L1可以指，连接第一旋转板10的旋转轴和第二旋转板20的旋转轴的虚拟线。

连接线L1可以是划分扫地机器人1的前方和后方的基准。作为一例，可以以连接线L1为基准将第一下部传感器123所配置的方向称为扫地机器人1的前方，可以以连接线L1为基准将水桶141所配置的方向称为扫地机器人1的后方。

因此，以连接线L1为基准，在主体50的前方下侧可以配置有第一下部传感器123、第二下部传感器124以及第三下部传感器125，在主体50的前方外周面的内侧可以配置有第一传感器121，在主体50的前方上侧可以配置有第二传感器122。另外，以连接线L1为基准，在主体50的前方可以沿垂直于地板面B的方向插入结合有电池135。此外，以连接线L1为基准，在主体50的后方可以配置有位移传感器126。

另一方面，本实用新型中还可以包括虚拟的行驶方向线H，所述虚拟的行驶方向线H在连接线L1的中间点C与连接线L1垂直交叉且与地板面B平行地延伸。具体而言，行驶方向线H可以包括：前方行驶方向线Hf，以连接线L1为基准，朝电池135所配置的方向与地板面B平行地延伸；以及后方行驶方向线Hb，以连接线L1为基准，朝水桶141所配置的方向与地板面B平行地延伸。因此，在前方行驶方向线Hf上可以配置有电池135和第一下部传感器123，在后方行驶方向线Hb上可以配置有位移传感器126和水桶141。并且，以行驶方向线H为中心(基准)，第一旋转板10和第二旋转板20可以对称(线对称)配置。

通过这种构成，行驶方向线H可以指扫地机器人1行驶的方向。

另一方面，为了便于理解，以下，对本实用新型的扫地机器人1的前端进行说明。本实用新型中的扫地机器人1的前端可以指，以连接线L1为基准沿水平方向朝前方凸出的距离最远的位置。作为一例，扫地机器人1的前端可以指，缓冲件58的外周面中前方行驶方向线Hf通过的位置。

另外，扫地机器人1的后端可以指，以连接线L1为基准沿水平方向朝后方凸出的距离最远的位置。作为一例，扫地机器人1的后端可以指，水桶141的外侧面中后方行驶方向线Hb通过的位置。

另一方面，图3公开了本实用新型的图1所示的扫地机器人的框图。

参照图3，扫地机器人1可以包括控制部110、传感器部120、电源部130、供水部140、驱动部150、通信部160、显示部170以及存储器180。图3的框图所示的构成要素在实现扫地机器人1方面并不是必须的，本说明书上说明的扫地机器人1可以具有比上面列出的构成要素更多或更少的构成要素。

首先，控制部110可以配置于主体50的内部，可以通过后述的通信部160与控制装置(未图示)以无线通信方式来连接。在这种情况下，控制部110可以向连接的控制装置(未图示)发送扫地机器人1的各种数据。并且，可以从连接的控制装置接收数据并将其存储。在此，从控制装置输入的数据可以是控制扫地机器人1的至少一种功能的控制信号。

换言之，扫地机器人1可以从控制装置接收基于用户输入的控制信号，并根据接收到的控制信号进行动作。

另外，控制部110可以控制扫地机器人1的整体动作。控制部110控制为，根据存储于后述的存储器180的设定信息能够使扫地机器人1在被清扫面自主行驶的同时执行清扫动作。

另一方面，稍后对本实用新型中的控制部110的直行控制进行描述。

传感器部120可以包括上述的扫地机器人1的第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、第一传感器121以及第二传感器122中的一个以上。

换言之，传感器部120可以包括能够感测扫地机器人1周边的环境的彼此不同的复数个传感器，由传感器部120感测到的扫地机器人1周边的环境的信息可以通过控制部110发送到控制装置。在此，周边的环境的信息可以是，例如是否存在障碍物、是否感测到悬崖或是否感测到碰撞等。

根据第一传感器121的信息，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转。例如，在扫地机器人1行驶而缓冲件58与障碍物接触的情况下，可以通过第一传感器121掌握缓冲件58所接触的位置，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转以脱离这种接触位置。

另外，根据第二传感器122的信息，在扫地机器人1和障碍物之间的距离为规定值以下的情况下，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以转换扫地机器人1的行驶方向或者使扫地机器人1远离障碍物。

另外，根据由第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1停止或转换行驶方向。

另外，根据由位移传感器126感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现打滑而偏离输入的行驶路径或行驶模式的情况下，位移传感器126可以测量偏离输入的行驶路径或行驶模式的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。

另外，根据由角度传感器127感测到的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现打滑而扫地机器人1所朝向的方向偏离输入的行驶方向的情况下，角度传感器127可以测量偏离输入的行驶方向的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。

另一方面，电源部130通过控制部110的控制接收外部的电源、内部的电源，从而供应各个构成要素的动作所需的电源。电源部130可以包括上述的扫地机器人1的电池135。

供水部140可以包括上述的扫地机器人1的水桶141、供水管道142以及水泵143。供水部140可以形成为，根据控制部110的控制信号，在扫地机器人1的清扫动作过程中调节向第一抹布30和第二抹布40供应的液体(水)的供水量。为了调节所述供水量，控制部110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间。

驱动部150可以包括上述的扫地机器人1的第一马达56和第二马达57。驱动部150可以形成为，根据控制部110的控制信号使扫地机器人1旋转或直行运动。

另一方面，通信部160可以配置于主体50的内部，并且可以包括能够实现扫地机器人1和无线通信系统之间或者扫地机器人1和预设的周边设备或所述扫地机器人1和预设的外部服务器之间的无线通信的至少一个模块。

作为一例，所述至少一个模块可以包括用于红外线通信的IR(Infrared，红外线)模块或超声波通信的超声波模块或者WiFi(无线保真)模块或蓝牙模块等短距离通信模块中的至少一种。或者可以包括无线网络模块，从而能够通过WLAN(Wireless LAN、无线局域网)、Wi-Fi(Wireless-Fidelity)等各种无线技术与预设的设备进行收发数据。

另一方面，显示部170显示给用户提供的信息。例如，显示部170可以包括显示画面的显示器。此时，所述显示器可以在主体50的上部面露出。

另外，显示部170可以包括输出声音的扬声器。作为一例，所述扬声器可以置于主体50的内部。此时，优选在主体50中与所述扬声器的位置对应地形成有供声音通过的孔。扬声器输出的声音源可以是在扫地机器人1预存储的声音数据。例如，预存储的声音数据可以是对应于扫地机器人1的各个功能的语音引导或通知错误的警告音。

另外，显示部170可以由发光二极管(Light Emitting Diode；LED)、液晶显示装置(Liquid Crystal Display；LCD)、等离子体显示面板(Plasma Display Panel)、有机发光二极管(Organic Light Emitting Diode；OLED)中的一种元件形成。

存储器180可以包括用于扫地机器人1的驱动和动作的各种数据。存储器180可以包括用于扫地机器人1自主行驶的应用程序和相关的各种数据。另外，可以存储在传感器部120中感测到的各个数据，可以包括用户选择或输入的各种设定(值)(例如，清扫预约时间、清扫模式、供水量、LED亮度、警告音的音量大小等)的设定信息等。

另一方面，所述存储器180可以包括当前对扫地机器人1给定的被清扫面的信息。作为一例，所述被清扫面的信息可以是扫地机器人1自己绘制的地图信息。并且，所述地图信息即地图(Map)可以包括由用户设定的关于构成所述被清扫面的各个区域的各种信息。

另一方面，图4公开了本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图，图5和图6公开了用于概略说明根据本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法而扫地机器人旋转的路径的图，图7公开了用于说明本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法中一对抹布的转速和移动速度根据中间点和旋转原点之间的间隔而变化的图。

以下，参照图1d、图1e以及图4至图7，说明本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法。

本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法可以包括使扫地机器人在原地旋转的旋转行驶步骤S10。

在旋转行驶步骤S10中，控制部110可以使一对旋转板10、20以相同的方向旋转。即，控制部110可以控制为，使第一马达56和第二马达57朝相同的方向运转。因此，第一抹布30和第二抹布40可以以相同的方向旋转。

作为一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以逆时针方向旋转的情况下，控制部110可以驱动第一马达56和第二马达57，以使第一旋转板10和第二旋转板20以顺时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以顺时针方向旋转，在与地板面B摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以逆时针方向旋转。

作为另一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以顺时针方向旋转的情况下，控制部110可以驱动第一马达56和第二马达57，以使第一旋转板10和第二旋转板20以逆时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以逆时针方向旋转，在与地板面B摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以顺时针方向旋转。

在旋转行驶步骤S10中，在旋转行驶开始时，控制部110可以使一对旋转板10、20以相同的速度旋转。

即，在旋转行驶步骤S10中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动(参照图5和图6)。

并且，在旋转行驶步骤S10中，第一抹布30对地板面B的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面B的相对移动速度v2的大小(绝对值)可以相同。

原则上，在没有特殊的外力作用的情况下，若扫地机器人1的第一旋转板10和第二旋转板20以相同的转速和相同的旋转方向旋转，则扫地机器人1以连接第一旋转板10的旋转轴15和第二旋转板20的旋转轴25的连接线L1的中间点C为旋转轴在原地旋转。

即，在没有特殊的外力作用的旋转行驶开始时，扫地机器人1的中间点C可以成为原地旋转原点O。

另一方面，若扫地机器人1开始行驶，则可能会发生配置于主体50的底面的脚轮或辅助轮等结构与地板面B摩擦的情形。另外，由于在地板面B存在异物，因此可能会发生仅在一对抹布30、40中的一侧附着异物的情形。另外，可能会发生在一对抹布30、40之间含水率不同的情形。并且，根据储存于水桶141的水量，可能会发生扫地机器人1的整体重心位置变化的情形。

若发生上述的行驶状况，则外力可能会瞬间施加到扫地机器人1。即，地板面B和抹布30、40之间的摩擦力变得不均匀，或者主体50的底面和地板面B之间产生摩擦力，或者可能因重心不稳而瞬间产生离心力。

因此，若扫地机器人1开始行驶，则扫地机器人1的旋转中心可能会脱离旋转原点O而重新生成(参照图5和图6)。并且，在从上侧观察时，位于现有旋转中心的中间点C可能会以新的旋转中心O'为轴绘制圆的同时移动(参照图8)。

本实用新型的扫地机器人的控制方法可以包括脱离判断步骤S20。

在脱离判断步骤S20中，控制部110可以通过当前的中间点C是否远离旋转行驶步骤S10中的中间点C即旋转原点O来判断扫地机器人1的旋转轴是否脱离了旋转原点O。

具体而言，控制部110可以通过位移传感器126测量旋转原点O与当前的中间点C的距离差，并基于此来判断扫地机器人1是否脱离了旋转原点O。

即，在旋转行驶步骤S10中，在扫地机器人1开始行驶之后，若因与地板面B之间的摩擦等而生成新的旋转中心，则中间点C可以以新的旋转中心为旋转轴绘制圆的同时移动。此时，新的旋转中心O'和中间点C之间的距离可以是旋转半径r。因此，以旋转开始时的中间点C所处的旋转原点O为基准，当前的中间点C的位置可能会发生距离差。

因此，在脱离判断步骤S20中，在旋转行驶步骤S10之后，可以通过测量旋转原点O和当前的中间点C的距离差来判断扫地机器人1的旋转轴是否脱离了旋转原点O。

本实用新型的扫地机器人的控制方法可以包括旋转校正步骤S30。

在旋转校正步骤S30中，控制部110可以使一对旋转板10、20以彼此不同的转速旋转。具体而言，控制部110可以使一对旋转板10、20的旋转方向彼此相同、转速彼此不同。

即，在旋转校正步骤S30中，控制部110可以控制为，使第一马达56和第二马达57的输出彼此不同。

并且，在旋转校正步骤S30中，第一抹布30对于地板面B的相对移动速度v1和第二抹布40对于地板面B的相对移动速度v2可以彼此不同。

具体而言，在旋转校正步骤S30中，控制部110可以使一对旋转板10、20中以旋转原点O为基准远处的旋转板旋转得比靠近旋转原点O的旋转板更快。

即，在旋转校正步骤S30中，控制部110可以控制为，使远离旋转原点O的马达的输出大于靠近旋转原点O的马达的输出。

因此，在旋转校正步骤S30中，远离旋转原点O的抹布对于地板面B的相对移动速度可以比靠近旋转原点O的抹布对于地板面B的相对移动速度更快。

作为一例，如图7所示，在从地面的上侧观察时，在扫地机器人1以逆时针方向旋转的同时中间点C远离旋转原点O的情况下，第一抹布30可以靠近旋转原点O，第二抹布40可以远离旋转原点O。在这种情况下，控制部110可以使第一马达56的输出减小，使第二马达57的输出增加。由此，第一旋转板10的转速可以减小(S31)，第二旋转板20的转速可以增加(S32)。其结果，第一抹布30对于地板面B的相对移动速度v1的绝对值可以减小，第二抹布40对于地板面B的相对移动速度v2的绝对值可以增加。

另一方面，在本实用新型中，远离旋转原点O的旋转板的转速增加和靠近旋转原点O的旋转板的转速减小可以同时进行，或者可以先进行其中一方。

在旋转校正步骤S30中，扫地机器人1的中间点C的位置越是远离旋转原点O，控制部110越是可以增加一对旋转板10、20的转速差。

具体而言，在旋转校正步骤S30中，随着中间点C和旋转原点O之间的距离变远，控制部110可以进一步增加一对旋转板10、20中以旋转原点O为基准远处的旋转板的转速，可以进一步减小靠近旋转原点O的旋转板的转速。

即，在旋转校正步骤S30中，随着中间点C和旋转原点O之间的距离变远，控制部110可以进一步增加远离旋转原点O的马达的输出，可以进一步减小靠近旋转原点O的马达的输出。

因此，在旋转校正步骤S30中，随着中间点C和旋转原点O之间的距离变远，远离旋转原点O的抹布对于地板面B的相对移动速度可以比靠近旋转原点O的抹布对于地板面B的相对移动速度更快。

作为一例，如图7所示，在从地面的上侧观察时，在扫地机器人1以逆时针方向旋转的同时中间点C逐渐远离旋转原点O的情况下，第一抹布30可以逐渐靠近旋转原点O，第二抹布40可以逐渐远离旋转原点O。此时，控制部110可以进一步减小第一马达56的输出，可以进一步增加第二马达57的输出。由此，第一旋转板10的转速可以进一步减小(S31)，第二旋转板20的转速可以进一步增加(S32)。其结果，第一抹布30对于地板面B的相对移动速度v1的绝对值可以进一步减小，第二抹布40对于地板面B的相对移动速度v2的绝对值可以进一步增加。

根据如上所述构成的本实用新型，若中间点C从旋转原点O脱离，则可以通过不同地控制一对旋转板10、20的转速来使中间点C重新复位到旋转原点O。

以下，参照图7进行具体说明。

中间点C在旋转开始前位于旋转原点O，在旋转行驶步骤S10中开始旋转行驶时，以新的旋转中心O'为轴在地板面B上绘制圆弧的同时移动。此时，控制部110可以通过位移传感器126测量中间点C和旋转原点O之间的距离d1，并可以控制第一旋转板10和第二旋转板20的转速，以使中间点C重新朝旋转原点O方向移动。

此时，为了使中间点C重新朝旋转原点O方向移动，抹布30、40对于地板面B的相对移动速度的矢量和必须与从中间点C朝旋转原点O的方向(d1的方向)一致。

即，若将从中间点C朝旋转原点O的方向(d1的方向)分解成以连接线L1为基准的垂直的分量矢量，则可以分为沿连接线L1配置的扫地机器人1的左右方向矢量d3和与连接线L1垂直配置的前后方向矢量d2。

并且，控制部110可以对应左右方向矢量d3和前后方向矢量d2的大小而控制第一旋转板10和第二旋转板20的转速差。因此，第一抹布30和地板面B之间的相对移动的矢量与第二抹布40和地板面B之间的相对移动的矢量之和可以等于从中间点C朝旋转原点O的方向(d1的方向)的矢量。

因此，通过旋转校正步骤S30，若中间点C远离旋转原点O，则远离旋转原点O的旋转板和靠近旋转原点O的旋转板之间的速度差变大，从而可以使中间点C逐渐朝旋转原点O快速复位。

另一方面，在本实施例中，可以持续执行旋转校正步骤S30，直至扫地机器人1的中间点C到达旋转原点O(S40)。

图8公开了用于说明在以相同的转速旋转扫地机器人的一对抹布时的行驶轨迹的图，图9公开了用于说明根据本实用新型一实施例的扫地机器人的控制方法而扫地机器人在地板面绘制螺旋的同时行驶的轨迹的图，图10公开了用于比较图8和图9的行驶轨迹的概略图，图11公开了表示扫地机器人以相同的速度旋转一对抹布的情形和更快速地旋转远离旋转原点的抹布的情形的行驶轨迹的图。

以下，参照图8至图11，说明本实用新型的扫地机器人的控制方法的效果。

在扫地机器人1的一对旋转板10、20以相同的转速旋转的状态下，若扫地机器人1的底面一部分与地板面B摩擦，则所摩擦的部分成为新的旋转中心O'，在从地板面B的上侧观察时，作为现有旋转中心的中间点C以新的旋转中心O'为轴绘制圆的同时移动(参照图8)。

与此相比，在本实用新型中，若执行旋转校正步骤S30，则中间点C的移动轨迹发生变化。即，在旋转原点O和中间点C的距离变远的情况下，一对旋转板10、20中以旋转原点O为基准远处的旋转板比靠近旋转原点O的旋转板更快地旋转，以新的旋转中心O'为轴绘制圆弧并旋转的中间点C的轨迹朝旋转原点O向内侧弯曲，从而收敛到旋转原点O(参照图9)。

因此，在本实用新型的扫地机器人1中，中间点C可以在地板面B上绘制闭合曲线的轨迹的同时移动。此时，中间点C的轨迹可以根据旋转行驶初期脱离旋转原点O的方向和程度而变化。

作为一例，中间点C可以在地板面B上绘制螺旋形的轨迹的同时移动。

作为另一例，中间点C可以在绘制椭圆形的轨迹的同时移动。

作为又一例，中间点C可以在绘制橄榄球形状的轨迹的同时移动。

若参照图10比较中间点C的轨迹，则在旋转行驶初期，共同地，中间点C以新的旋转中心O'为轴绘制接近于圆的轨迹。然后，可知，随着执行旋转校正步骤S30，本实用新型的扫地机器人1的中间点C的轨迹可以逐渐朝旋转原点O弯曲。

另一方面，参照图11，可知，在以相同的转速旋转一对旋转板10、20时，实际中间点C绘制的轨迹(用虚线表示)和应用本实用新型而实际中间点C绘制的轨迹(用实线表示)的差异。

可知，图11与图10相比，中间点C绘制的轨迹的偏差变得更严重。

首先，在以相同的转速旋转一对旋转板10、20时，如图10所示，中间点C也会以新的旋转中心O'为基准进行旋转运动，根据这种圆运动，在扫地机器人额外产生离心力。另外，若离心力以新的旋转中心O'为基准向外作用，则由于抹布30、40和地板面B之间的摩擦力并不强的湿式扫地机器人的特性，可能会发生扫地机器人向新的旋转中心O'的外侧打滑的现象。因此，存在不仅难以以新的旋转中心O'为基准进行圆运动，连原地行驶都变得困难的限制。

与此相比，在适用本实用新型的扫地机器人1的情况下，即使中间点C以新的旋转中心O'为轴绘制圆弧的同时移动，控制部110通过感测中间点C远离旋转原点O来使离旋转原点O较远的旋转板快速旋转，从而能够迅速地切换扫地机器人1的移动轨迹。此外，在本实用新型中，一对旋转板10、20的转速差随着中间点C远离旋转原点O而增加，因此能够更快地使中间点C复位到旋转原点O。

因此，如图11所示，本实用新型的扫地机器人1具有如下效果：在原地旋转一圈时，可以将旋转原点O和中间点C的距离保持为10mm左右，至少保持为20mm以内。

因此，主体50在原地旋转一圈期间，旋转原点O可以持续位于主体50的垂直方向下侧。并且，旋转原点O和中间点C之间的距离可以保持为短于中间点C和旋转轴15、25之间的距离。

这具有在用户观察时能够识别为扫地机器人1保持原地并旋转的效果。

因此，根据本实用新型，具有如下效果：以旋转原点O为基准，在原地旋转行驶时，通过使远离旋转原点O的旋转板旋转得比靠近旋转原点O的旋转板更快来防止扫地机器人1的旋转中心远离旋转原点O。

另外，具有如下效果：能够通过使扫地机器人1行驶的整体半径最小化，从而扫地机器人1能够在不脱离需要集中清扫的特定地点的情况下进行持续清扫。

以上，通过本实用新型的具体实施例进行了详细说明，但其仅用于具体说明本实用新型，本实用新型不限于此，显然本实用新型可以被本实用新型所属技术领域的普通技术人员进行变形或改进。

本实用新型的简单的变形或变更均属于本实用新型的范围，本实用新型的具体保护范围将通过所附的权利要求书的范围而变得更加明确。

Claims (9)

1.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间；

一对旋转板，在每一个旋转板的下侧结合有面向地板面的抹布，可旋转地配置于所述主体的底面；以及

虚拟的连接线，将所述一对旋转板的旋转轴彼此连接；

在旋转行驶时，所述连接线的中间点在地板面上绘制闭合曲线的轨迹的同时移动。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述连接线的中间点在地板面上绘制螺旋形的轨迹的同时移动。

3.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述连接线的中间点在地板面上绘制椭圆形的轨迹的同时移动。

4.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述连接线的中间点在地板面上绘制橄榄球形状的轨迹的同时移动。

5.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间；

一对旋转板，在每一个旋转板的下侧结合有面向地板面的抹布，可旋转地配置于所述主体的底面；以及

虚拟的连接线，将一对所述旋转板的旋转轴彼此连接；

所述连接线的中间点在旋转行驶开始时位于旋转原点，

在所述主体旋转一圈期间，所述旋转原点位于所述主体的垂直方向下侧。

6.根据权利要求5所述的扫地机器人，其特征在于，

在旋转行驶时，所述旋转原点和所述中间点之间的距离保持为短于所述中间点和所述旋转板的旋转轴之间的距离。

7.一种扫地机器人，其特征在于，包括：

主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间；

一对旋转板，在每一个旋转板的下侧结合有面向地板面的抹布，可旋转地配置于所述主体的底面；以及

虚拟的连接线，将所述一对旋转板的旋转轴彼此连接；

所述连接线的中间点在旋转行驶开始时位于旋转原点，

在所述一对旋转板中，以所述旋转原点为基准远处的旋转板的转速比靠近所述旋转原点的旋转板的转速更快。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，

在所述一对旋转板中，远离所述旋转原点的旋转板和靠近所述旋转原点的旋转板之间的转速差随着所述旋转原点和所述中间点之间的距离变远而增加。

9.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，

所述一对旋转板的旋转方向相同、转速不同。

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