CN114401659A - 清洁器 - Google Patents

Abstract

提供了一种清洁器。根据本发明的实施方式的清洁器包括：主体；第一旋转板；第二旋转板；第一拖把；第二拖把；支撑轮；以及辅助轮。第一旋转板的最下部和第二旋转板的最下部可以定位成高于连接支撑轮的最下部和辅助轮的最下部的虚拟参考线，并且第一拖把的最下部和第二拖把的最下部可以定位成低于该参考线。本发明的实施方式可提供一种清洁器，该清洁器被构造成使得能够由第一拖把和第二拖把拖地板，同时防止损坏第一旋转板、第二旋转板和地板。

Description

清洁器

技术领域

本公开涉及一种清洁器，更具体地，涉及一种能够通过在与地板接触时旋转的一对拖把来拖地板的清洁器。

背景技术

机器人清洁器可以包括马达、各种传感器和人工智能(AI)技术，以在自主行进时清洁需要清洁的区域。

机器人清洁器可以被构造成使用真空抽吸灰尘，扫除灰尘，或使用拖把擦拭表面。

作为与机器人清洁器相关的现有技术，韩国专利No.10-1613446(下文中称为“现有技术1”)公开了“机器人清洁器及其操作方法”。现有技术1中公开的机器人清洁器包括主体、驱动器、第一旋转构件以及第二旋转构件。此外，现有技术1中公开的机器人清洁器包括第一清洁器和第二清洁器，所述第一清洁器和第二清洁器由布、拖把、无纺织物、刷子等制成。第一清洁器联接到第一旋转构件的第一固定构件，并且第二清洁器联接到第二旋转构件的第二固定构件。

根据现有技术1，当第一清洁器和第二清洁器通过第一旋转构件和第二旋转构件的旋转运动而旋转时，可以通过与地板表面的摩擦而移除粘到地板的异物，当产生与地板表面的摩擦力时，摩擦力可以用作移动机器人清洁器的动力。即，现有技术1描述了机器人清洁器能够基于旋转的第一清洁器和第二清洁器清洁地板的同时移动。

然而，现有技术1没有考虑或认识到以下问题。

根据现有技术1，第一清洁器或第二清洁器中的至少一者可以分别与第一固定构件或第二固定构件分离。在第一清洁器或第二清洁器中的至少一者与机器人清洁器分离时，机器人清洁器可能意外地操作。例如，用户可能在没有认识到第一清洁器或第二清洁器与机器人清洁器分离的情况下意外地操作机器人清洁器，或者第一清洁器或第二清洁器可能通过与地板的摩擦或由于卡住而意外地与机器人清洁器分离。

如果第一固定构件或第二固定构件在直接揉擦地板的同时旋转，则第一固定构件或第二固定构件可能被损坏或可能刮坏地板。

同时，现有技术1中公开的机器人清洁器包括液体管理单元以用于将液体排放到第一清洁器和第二清洁器。然而，现有技术1未能考虑或认识到与存储在液体管理单元中的液体的消耗有关的问题。

例如，在现有技术1中公开的机器人清洁器中，存储在液体管理单元中的液体由于使用而减少。在此，由于整个机器人清洁器中的重心改变，机器人清洁器可能变得不平衡。结果，机器人清洁器可能无法按预期移动或清洁。

特别地，由于现有技术1中公开的机器人清洁器基于第一清洁器和第二清洁器旋转时产生的与地板的摩擦力而移动或行进，因此机器人清洁器中的重心改变可以导致摩擦力和地板与第一清洁器或第二清洁器之间的接触点改变，使得机器人清洁器可能不按预期方向或以预期速度或力移动。

在现有技术1中，液体管理单元可以设置在中央位置处，使得液体管理单元的重心与第一类型的机器人清洁器的重心对应，并且机器人清洁器的重心不会随着所使用的液体而改变，但是这种设计可能会引起许多设计限制。

作为与机器人清洁器相关的另外的现有技术，韩国专利注册No.10-2000068(“下文中称为现有技术2”)公开了一种清洁器，该清洁器包括拖把模块，该拖把模块包括拖把部分和收集模块。

现有技术2中公开的清洁器提供了各种优点，例如有效拖地和行进、拖把部可容易从清洁器拆卸以及更容易操纵清洁器。然而，当考虑到以下问题时，需要改进该清洁器。

现有技术2中公开的清洁器包括拖把部分和旋转板。拖把部分可从旋转板的拖把固定部分拆卸。在现有技术2中公开的清洁器中，清洁器可以在拖把部分与清洁器分离时操作。在这种情况下，旋转板或地板可能被损坏，如关于现有技术1所述。

由于现有技术2中公开的清洁器中的清洁操作是在拖把模块和收集模块中的每一者与地板接触时进行的，因此与地板接触的拖把部分的状态不太可能根据水的消耗而改变。然而，需要考虑提供一种即使不提供单独的收集模块也便于清洁器的稳定清洁和操作的方法。

发明内容

技术问题

本公开的一个方面是提供一种清洁器，该清洁器配备有与地板接触旋转的一对拖把，即使在拖把与清洁器分离的分离状态下操作清洁器时，也能够防止清洁器被损坏或地板被损坏。

本公开的另一个方面是提供一种清洁器，其中当拖把联接到清洁器时，拖把与地板紧密接触，而当拖把与清洁器分离时，联接到拖把的部分与地板间隔开。

本公开的再一个方面是提供一种清洁器，该清洁器配备有被构造成向一对拖把供应液体(水)的水容器，即使在水容器没有设置在清洁器的重心处时，也能够在清洁器的整体重心根据液体的消耗而改变时便于拖把与地板之间的稳定接触和摩擦。

本公开的再一个方面是提供一种清洁器，该清洁器即使在马达、电池和水容器分别设置在不同的位置处以便形成相对扁平的清洁器时，也能够便于稳定拖地。

本公开的再一个方面是提供一种清洁器，其中清洁器的行进方向能够通过与地板旋转接触的一对拖把来控制，并且该清洁器包括用于控制清洁器的行进方向的辅助装置。

技术方案

根据本公开的实施方式的清洁器包括主体、第一旋转板、第二旋转板、第一拖把以及第二拖把。

即使在没有施加单独的外力时，也可以使根据本公开的实施方式的清洁器自动移动。即，可以使根据本公开的实施方式的清洁器像常见的“机器人清洁器”一样移动。

主体可以形成清洁器的整体外观，或者形成为清洁器的其他部件联接到的框架。

第一旋转板和第二旋转板中的每一者可旋转地联接到主体。第一旋转板可以联接到主体的下部分，并且第二旋转板也可以联接到主体的下部分。

第一拖把可以可拆卸地附接到第一旋转板的下表面，并且可以联接到第一旋转板以与第一旋转板一起旋转。

第二拖把可以可拆卸地附接到第二旋转板的下表面，并且可以联接到第二旋转板以与第二旋转板一起旋转。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，当第一拖把联接到第一旋转板并且第二拖把联接到第二旋转板时，第一拖把和第二拖把与地板接触，并且当第一拖把和第二拖把与第一旋转板和第二旋转板分离时，第一旋转板和第二旋转板与地板间隔开。为此，该清洁器包括支撑装置。

根据本公开的实施方式的清洁器可以包括作为支撑装置的支撑轮和辅助轮。

另外，根据本公开的实施方式的清洁器可以包括作为支撑装置的第一支撑轮、第二支撑轮和辅助轮。

支撑轮可以联接到主体的下部分。

辅助轮也可以联接到主体的下部分。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，辅助轮可以相对于将第一旋转板的中心连接到第二旋转板的中心的虚拟连接线设置在支撑轮的相对侧。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一旋转板的最下部和第二旋转板的最下部可以定位成高于将支撑轮的最下部连接到辅助轮的最下部的虚拟参考线，并且第一拖把的最下部和第二拖把的最下部可以定位成低于该参考线。

第一支撑轮可以联接到主体的下部分。

第二支撑轮可以与第一支撑轮间隔开，并且相对于连接线在第一支撑轮的同一侧联接到主体。

第一支撑轮可以设置成与第二旋转板相比更靠近第一旋转板；并且第二支撑轮可以设置成与第一旋转板相比更靠近第二旋转板。

第一支撑轮可以在第一旋转板前方联接到主体，并且第二支撑轮可以在第二旋转板前方联接到主体。

辅助轮可以相对于连接线在第一支撑轮的另一侧联接到主体。

辅助轮可以在第一旋转板的中心和第二旋转板的中心后方联接到主体。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一旋转板的最下部可以定位在将第一支撑轮的最下部连接到辅助轮的最下部的第一虚拟参考线上方，并且第一拖把的最下部可以定位在该第一参考线下方。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第二旋转板的最下部可以定位在将第二支撑轮的最下部连接到辅助轮的最下部的第二虚拟参考线上方，并且第二拖把的最下部可以定位在该第二参考线下方。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一旋转板和第二旋转板可以是彼此对称的，并且第一支撑轮和第二支撑轮可以是彼此对称的。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一支撑轮、第二支撑轮以及辅助轮可以分别设置成不会干扰清洁器利用与地板的摩擦力的移动(行进)，并且不会在清洁器移动时导致载荷增加。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一支撑轮、第二支撑轮和辅助轮中的每一者的宽度可以形成为与第一旋转板的直径或第二旋转板的直径相比明显小。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一支撑轮、第二支撑轮和辅助轮中的每一者的宽度均可以形成为小于第一旋转板的直径或第二旋转板的直径的1/10。

第一旋转板和第二旋转板中的每一者的直径可以形成为大于主体直径的1/3且小于主体直径的1/2。

第一拖把和第二拖把中的每一者的直径可以形成为大于主体的直径的1/3且小于主体的直径的2/3。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一支撑轮和第二支撑轮以及第一拖把和第二拖把可以相对于彼此以这样的距离设置，该距离使得清洁器可以由此在四个点处被稳定地支撑。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，当第一支撑轮的中心和第二支撑轮的中心之间的水平距离为C1并且第一旋转板的旋转中心和第二旋转板的旋转中心之间的距离为C2时，C1可以大于0.8*C2且小于1.2*C2。

根据本公开的实施方式的清洁器被构造成使得当与地板接触时，第一支撑轮和第二支撑轮以及第一拖把和第二拖把辅助清洁器向前移动。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一支撑轮的旋转轴线和第二支撑轮的旋转轴线可以形成为与将第一旋转板的旋转轴线连接到第二旋转板的旋转轴线的虚拟连接线平行。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，辅助轮可以经由可旋转地联接到主体的下部分的辅助轮主体联接到主体，并且辅助轮的旋转轴线和辅助轮主体的旋转轴线可以形成为彼此相交。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，清洁器的重心可以位于用第一旋转板的中心、第二旋转板的中心、第一支撑轮的中心和第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域内部。

根据本公开的实施方式的清洁器可以由第一拖把、第二拖把、第一支撑轮和第二支撑轮在四个点处支撑。

在根据本公开的实施方式的清洁器中，第一旋转板和第二旋转板可以相对于连接线倾斜，使得第一旋转板和第二旋转板的更靠近彼此的一侧比第一旋转板和第二旋转板的更远离彼此的一侧与地板表面间隔开更远。

根据本公开的实施方式的清洁器还可以包括水容器和供水管。

水容器被形成为容器，以便在其中存储液体，并且联接到主体。

供水管形成为管或管道，并且连接到水容器，以便将水容器中的液体供应到第一拖把和第二拖把。

水容器可以设置在辅助轮上方。

根据本公开的实施方式的清洁器还可以包括第一致动器、第二致动器和电池。

第一致动器可以联接到主体以旋转第一旋转板。第一致动器可以具有位于与第一旋转板相关联的竖直区域内部的重心。

第二致动器可以设置在主体中以旋转第二旋转板。第二致动器可以具有位于与第二旋转板相关联的竖直区域内部的重心。

电池可以联接到主体以向第一致动器和第二致动器供电，并且可以设置在用第一旋转板的中心、第二旋转板的中心、第一支撑轮的中心和第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域中。

根据本公开的实施方式的清洁器还可以包括控制器，该控制器被构造成基于预定信息或实时信息控制第一致动器和第二致动器的操作。

根据本公开的实施方式的清洁器还可以包括保险杠、第一传感器和第二传感器。

保险杠可以沿着主体的边缘联接以便相对于主体移动。

第一传感器可以联接到主体，并且可以感测保险杠相对于主体的移动。控制器可以被构造成基于第一传感器的信息来控制第一致动器和第二致动器的操作。

第二传感器可以联接到主体，并且可以感测距障碍物的相对距离。控制器可以被构造成基于第二传感器的信息控制第一致动器和第二致动器的操作。

本发明的有益效果

根据本公开的实施方式，清洁器包括支撑轮(第一支撑轮和第二支撑轮)和辅助轮，其中，第一旋转板的最下部和第二旋转板的最下部高于将支撑轮的最下部连接到辅助轮的最下部的虚拟参考线，并且第一拖把的最下部和第二拖把的最下部低于该参考线。结果，当第一拖把和第二拖把联接到第一旋转板和第二旋转板时，可以由第一拖把和第二拖把进行拖地，并且当第一拖把和第二拖把与第一旋转板和第二旋转板分离时，第一旋转板和第二旋转板可以与地板间隔开。

根据本公开的实施方式，即使在第一拖把和第二拖把与第一旋转板和第二旋转板分离时进行清洁器的操作时，该清洁器也可以防止第一旋转板和第二旋转板揉擦地板。此外，即使在清洁器意外地在地板上移动时，本公开也能够提供有效防止清洁器或地板因为支撑轮和辅助轮在地板上滚动的同时移动而被损坏的效果。

根据本公开的实施方式，清洁器包括：设置在第一旋转板上方的第一致动器、设置在第二旋转板上方的第二致动器、设置成朝第一支撑轮和第二支撑轮倾斜的电池以及设置在辅助轮上方的水容器。因此，在清洁器的初始操作之后，能够在只有第一拖把和第二拖把接触地板时进行清洁，并且随着液体耗尽，能够在第一拖把和第二拖把以及第一支撑轮和第二支撑轮接触地板时进行清洁。

因此，即使在清洁器包括不设置在重心处的水容器时，也可以进行稳定的拖地，并且清洁器的高度可以形成为相对较低(扁平)。

另外，在根据本公开的实施方式的清洁器中，由于第一支撑轮的旋转轴线和第二支撑轮的旋转轴线平行于将第一旋转板的旋转轴线连接到第二旋转板的旋转轴线的虚拟连接线，第一支撑轮和第二支撑轮可以辅助清洁器向前移动。

下面将参照附图描述根据本公开的实施方式的清洁器所要实现的更多具体效果和附加效果。

附图说明

图1是示出根据本公开的实施方式的清洁器的立体图的图。

图2是示出与图1中所示的清洁器分离的局部构造的图。

图3是示出图1中所示的清洁器的后视图的图。

图4是示出与图3中所示的清洁器分离的局部构造的图。

图5a是示出根据本公开的实施方式的清洁器的仰视图的图，其中第一旋转板和第二旋转板由虚线表示。

图5b是示出图5a中所示的清洁器的侧视图以及清洁器的下部分的放大图的图。

图6是示出根据本公开的实施方式的清洁器的仰视图的图，其中第一旋转板和第二旋转板由虚线表示。

图7a和图7b是示出图6中所示的清洁器的侧视图以及清洁器的下部分的放大图的图。

图8a和图8b是示出清洁器的在不包括图6中所示清洁器的局部构造时的侧视图以及清洁器的下部分的放大图的图。

图9是示出根据本公开的实施方式的清洁器的仰视图的图，其中第一旋转板、第二旋转板、第一致动器和第二致动器由虚线表示。

图10是示出图9中所示清洁器的分解立体图的图。

图11是示意性地示出根据本公开的实施方式的清洁器及其部件的截面图。

图12是示出图6中所示的清洁器中每个部件的尺寸的图。

附图标记的说明

1：清洁器 10：第一旋转板

11：第一中央板 12：第一外板

13：第一辐条 20：第二旋转板

21：第二中央板 22：第二外板

23：第二辐条 30：第一拖把

40：第二拖把 100：主体

110：支撑轮 120：第一支撑轮

130：第二支撑轮 140：辅助轮

150：辅助轮主体 160：第一致动器

161：第一壳体 162：第一马达

163：第一齿轮 170：第二致动器

171：第二壳体 172：第二马达

173：第二齿轮 180：控制器

190：保险杠 200：第一传感器

210：第二传感器 220：电池

230：水容器 240：供水管

L1：连接线 L2：参考线

L3：第一参考线 L4：第二参考线

具体实施方式

下文中，将参照附图详细描述本公开的示例性实施方式，并且不管附图中的数字，相同或类似的元件用相同的附图标记指定。

附图中所示的X、Y和Z方向彼此正交。

图1是示出根据本公开的实施方式的清洁器的立体图的图。图2是示出与图1中所示的清洁器分离的局部构造的图。图3是示出图1中所示的清洁器的后视图的图。图4是示出与图3中所示的清洁器分离的局部构造的图。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以是机器人清洁器1。根据本公开的实施方式的清洁器1可以放置在地板表面B上，并可以沿地板表面B移动并清洁地板表面B。因此，在下文中，为了描述清洁器1，可以基于清洁器1放置在地板上的状态来设定竖直方向。

此外，在以下描述中，假定清洁器1的支撑轮110、120和130(将在下面描述)相对于第一旋转板10和第二旋转板20联接所在的一侧对应于清洁器1的“前”侧。

本公开的实施方式中描述的部件的“最下部”可以是当清洁器1放置在地板上时每个部件位于最下面或最靠近地板所在的部分。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以包括主体100、第一旋转板10、第二旋转板20、第一拖把30和第二拖把40。

主体100可以形成清洁器1的整体外观，或者可以形成为框架。构成清洁器1的每个部件可以联接到主体100，并且构成清洁器1的一些部件可以容纳在主体100中。主体100可以划分为下部主体100a和上部主体100b，并且清洁器1的部件可以设置在下部主体100a和上部主体100b彼此联接所在的空间中(参见图10)。

在本公开的实施方式中，主体100在水平方向(与X和Y平行的方向)上的宽度(或直径)可以大于竖直方向(与Z平行的方向)上的高度。这样的主体100可以提供有利的结构，以用于帮助清洁器1具有稳定的结构并在移动(行进)时避开障碍物。

当从上方或下方观察时，主体100可以形成为各种形式，例如圆形、椭圆形或矩形。

第一旋转板10可以形成为具有预定面积，并且可以基本上形成为扁平板或扁平框架的形式。第一旋转板10大体可以定位成基本上水平地延伸。因此，第一旋转板10在水平方向上的宽度(或直径)设定为明显大于竖直方向上的高度。联接到主体100的第一旋转板10可以与地板表面B平行，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第一旋转板10可以形成为圆板形状，并且第一旋转板10的底表面大体可以具有圆形形状。

第一旋转板10可以形成为整体旋转对称的形式。

第一旋转板10可以包括第一中央板11、第一外板12以及第一辐条13。

第一中央板11可以可旋转地联接到主体100，同时形成第一旋转板10的中央。第一中央板11可以联接到主体100的下部分，并且第一中央板11的上表面可以联接到主体100的下表面，同时面向主体100的下表面。

第一旋转板10的旋转轴线15可以沿穿过第一中央板11的中心的方向形成。此外，第一旋转板10的旋转轴线15可以沿与地板表面B正交的方向形成，或者可以相对于垂直地板表面B的方向具有预定的倾斜度。

第一外板12可以形成为围绕第一中央板11，同时与第一中央板11间隔开。

第一辐条13可以连接第一中央板11和第一外板12，并且以复数提供并沿第一中央板11的周向方向重复形成。第一辐条13可以以相等的间隔布置。可以在第一辐条13之间设置竖直穿透的多个孔14，并且从下面要描述的供水管240排放的液体(例如水)可以穿过孔14被传送到第一拖把30。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，联接到主体100的第一旋转板10的底表面可以相对于地板表面B形成预定的倾斜。在本文中，第一旋转板10的旋转轴线15可以相对于垂直于地板表面B的方向具有预定的倾斜。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10的底表面与地板表面B之间形成的角度θ1可以对应于第一旋转板10的旋转轴线15与垂直于地板表面B的方向之间形成的角度θ2。因此，当第一旋转板10相对于主体100旋转时，第一旋转板10的底表面可以被构造成与地板表面B维持相同的角度。

第二旋转板20可以形成为具有预定面积，并且可以形成为扁平板或扁平框架的形式。第二旋转板20大致水平地搁置。因此，水平方向上的宽度(或直径)可以设定为明显大于竖直方向上的高度。联接到主体100的第二旋转板20可以设置成与地板表面B平行，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第二旋转板20可以形成为基本上圆板形状，并且第二旋转板20的底表面大体可以具有圆形形状。

第二旋转板20可以形成为整体旋转对称的形式。

第二旋转板20可以包括第二中央板21、第二外板22以及第二辐条23。

第二中央板21可以可旋转地联接到主体100，同时形成第二旋转板20的中央。第二中央板21可以联接到主体100的下部分，并且第二中央板21的上表面可以联接到主体100的下表面，同时面向主体100的下表面。

第二旋转板20的旋转轴线25可以沿穿过第二中央板21的中心的方向形成。此外，第二旋转板20的旋转轴线25可以沿与地板表面B正交的方向形成，或者可以相对于与地板表面B正交的方向具有预定的倾斜度。

第二外板22形成为围绕第二中央板21，同时与第二中央板21间隔开。

第二辐条23可以连接第二中央板21和第二外板22，并且以复数提供并沿第二中央板21的周向方向重复形成。第二辐条23可以以基本上相等的间隔布置。可以在第二辐条23之间设置竖直穿透的多个孔24，并且从下面要描述的供水管240排放的液体(例如水)可以穿过孔24被传送到第二拖把40。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，联接到主体100的第二旋转板20的底表面可以相对于地板表面B形成预定的倾斜。在本文中，第二旋转板20的旋转轴线25可以相对于垂直于地板表面B的方向具有预定的倾斜。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第二旋转板20的底表面与地板表面B之间形成的角度θ3可以基本上对应于第二旋转板20的旋转轴线25与垂直于地板表面B的方向之间形成的角度θ4。因此，当第二旋转板20相对于主体100旋转时，第二旋转板20的底表面可以被构造成与地板表面B维持相同的角度。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第二旋转板20可以形成为与第一旋转板10对应，或者可以形成为与第一旋转板10对称。第一旋转板10可以位于清洁器1的左侧，而第二旋转板20可以位于清洁器1的右侧。这里，第一旋转板10和第二旋转板20可以相对于在前后方向上延伸的主体100的中线彼此双向对称。

第一拖把30可以形成为使得其面对地板B的底表面具有预定面积，并且第一拖把30具有扁平形状。第一拖把30可以具有其在水平方向上的宽度(或直径)明显大于在竖直方向上的高度的形状。当第一拖把30联接到主体100侧时，第一拖把30的底表面可以与地板表面B平行，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第一拖把30的底表面可以是大致圆形的。

第二拖把30可以形成为整体旋转对称的形式。

第二拖把30可以由各种材料制成，这些材料能够在与地板接触的同时清洁地板。为此，第一拖把30的底表面可以由编织织物或针织织物、无纺织物制成的布和/或具有预定面积的刷子制成。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一拖把30可以可拆卸地附接到第一旋转板10的底表面，并且可以联接到第一旋转板10以与第一旋转板10一起旋转。第一拖把30可以与第一外板12的底表面紧密接触，并可以与第一中央板11的底表面和第一外板12紧密接触。

第一拖把30可以使用各种装置和方法可拆卸地附接到第一旋转板10。在一个实施方式中，第一拖把30的至少一部分可以通过钩住第一旋转板10或插入第一旋转板10中而联接到第一旋转板10。在另一个实施方式中，可以提供将第一拖把30联接到第一旋转板10的诸如夹子之类的单独装置。在再一个实施方式中，能够彼此联接和分离的一对紧固装置的一侧可以固定到第一拖把30，并且其另一侧可以固定到第一旋转板10。作为紧固装置的具体示例，可以使用彼此起作用的一对磁体、彼此联接的一对尼龙搭扣条或彼此联接的一对按扣(母按扣和公按扣)。

当第一拖把30联接到第一旋转板10时，第一拖把30和第一旋转板10可以联接成彼此重叠，并且第一拖把30可以联接到第一旋转板10，使得第一拖把30的中心与第一旋转板10的中心(例如，旋转轴线15)重合。

第二拖把40可以形成为使得其面对地板的底表面具有预定面积，并且第二拖把40具有扁平形状。第二拖把40具有其中在水平方向上的宽度(或直径)明显大于在竖直方向上的高度的形状。当第二拖把40联接到主体100时，第二拖把40的底表面可以与地板表面B平行，或者可以相对于地板表面B倾斜。

第二拖把40的底表面可以大致是圆形的。

第二拖把40可以形成为整体旋转对称的形式。

第二拖把40可以由各种材料制成，这些材料能够在与地板接触的同时清洁地板。为此，第二拖把40的底表面可以由编织织物或针织织物、无纺织物制成的布和/或具有预定面积的刷子制成。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第二拖把40可以可拆卸地附接到第二旋转板20的底表面，并且可以联接到第二旋转板20以与第二旋转板20一起旋转。第二拖把40可以与第二外板22的底表面紧密接触，并可以与第二中央板21的底表面和第二外板22紧密接触。

第二拖把40可以使用各种装置和方法可拆卸地附接到第二旋转板20。在一个实施方式中，第二拖把40的至少一部分可以通过钩住第二旋转板20或插入第二旋转板20中而联接到第二旋转板20。在另一个实施方式中，可以提供将第二拖把40联接到第二旋转板20的诸如夹子之类的单独装置。在再一个实施方式中，彼此联接和分离的一对紧固装置的一侧可以固定到第二拖把40，并且其另一侧可以固定到第二旋转板20。作为紧固装置的具体示例，可以使用彼此起作用的一对磁体、彼此联接的一对尼龙搭扣条或彼此联接的一对按扣(母按扣和公按扣)。

当第二拖把40联接到第二旋转板20时，第二拖把40和第二旋转板20可以联接成彼此重叠，并且第二拖把40可以联接到第二旋转板20，使得第二拖把40的中心与第二旋转板20的中心(例如，旋转轴线25)重合。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以分别相对于地板表面B倾斜，使得第一旋转板10和第二旋转板20的更靠近彼此的一侧与第一旋转板10和第二旋转板20的更远离彼此的一侧相比与地板表面B间隔开更远。即，第一旋转板10和第二旋转板20可以形成为使得其更远离清洁器1的中心的一侧与其更靠近清洁器1的中心的一侧相比更靠近地板(参见图3和图4)。

这里，第一旋转板10的旋转轴线15可以形成为与第一旋转板10的底表面垂直，并且第二旋转板20的旋转轴线25可以形成为与第二旋转板20的底表面垂直。

当第一拖把30联接到第一旋转板10并且第二拖把40联接到第二旋转板20时，第一拖把30和第二拖把40的更远离彼此的一侧可以与地板相对较强地接触。

当第一旋转板10旋转时，第一拖把30的底表面与地板表面B之间产生摩擦力。这里，由于摩擦力的产生点和方向偏离第一旋转板10的旋转轴线15，因此第一旋转板10抵靠地板表面B移动，并且清洁器1因而能够沿地板表面B移动。

另外，当第二旋转板20旋转时，第二拖把40的底表面与地板表面B之间产生摩擦力。这里，由于摩擦力的产生点和方向偏离第二旋转板20的旋转轴线25，因此第二旋转板20抵靠地板表面B移动，并且清洁器1因而能够沿地板表面B移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20以相同的速度沿相反的方向旋转时，清洁器1可以直线、向前或向后移动。例如，当从上方观察时，在第一旋转板10逆时针旋转而第二旋转板20顺时针旋转时，清洁器1可以向前移动。

当第一旋转板10和第二旋转板20中只有一者旋转时，清洁器1可以改变方向。

当第一旋转板10的旋转速度与第二旋转板的旋转速度不同时，或者当第一旋转板10和第二旋转板20沿同一方向旋转时，清洁器1能够在改变方向的同时移动，并且能够沿曲线方向移动。

图5a是示出根据本公开的另一实施方式的清洁器1的仰视图的图，并且图5b是示出图5a中所示的清洁器1的侧视图的图。

根据本公开的另一实施方式的清洁器1可以包括至少一个支撑轮110和辅助轮140。

支撑轮110可以联接到主体100的下部分，同时与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开。

支撑轮110可以形成为常见轮。支撑轮110具有形成为平行于地板表面B的旋转轴线。支撑轮110可以在与地板接触滚动的同时移动。结果，清洁器1可以沿地板表面B移动。

根据本公开的实施方式的支撑轮110可以与第一拖把30和第二拖把40一起接触地板。

考虑到清洁器1的整个尺寸，支撑轮110在旋转轴线的方向上的宽度W1可以形成为相对较宽。更具体地，当支撑轮110放置在地板表面B上时(当支撑轮110的旋转轴线平行于地板表面B时)，一个支撑轮110可以形成为具有能够支撑清洁器1的部分载荷的宽度W1，使得清洁器1保持直立而不侧倒。例如，支撑轮110可以形成为具有诸如辊之类的形状。

辅助轮140可以联接到主体100的下部分，同时与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开。

连接线L1是沿水平方向(例如，在平行于地板表面B的方向上)将第一旋转板10的中心连接到第二旋转板20的中心的虚拟线，并且辅助轮140和支撑轮110可以相对于连接线L1定位在主体100的底表面的相对两侧。

根据本公开的实施方式的辅助轮140可以形成为常见轮。辅助轮140可以具有形成为与地板表面B平行的旋转轴线145。辅助轮140可以在与地板接触滚动的同时移动。结果，清洁器1可以沿地板表面B移动。

然而，根据本公开的实施方式的辅助轮140可以在第一拖把30和第二拖把40与地板接触时不与地板表面B接触。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以形成为沿地板表面B直线移动。例如，清洁器1可以在向前方向(朝向X方向)上直线移动，或者在向后方向上直线移动，例如为了避开障碍物或避免跌落。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10的最下部和第二旋转板20的最下部可以形成为高于将支撑轮110的最下部连接到辅助轮140的最下部的虚拟参考线L2，并且第一拖把30的最下部和第二拖把40的最下部可以形成为低于参考线L2。

即，在根据本公开的实施方式的清洁器1中，当第一拖把30联接到第一旋转板10并且第二拖把40联接到第二旋转板20时，支撑轮110和辅助轮140不干扰第一拖把30和第二拖把40与地板的接触。

结果，第一拖把30和第二拖把40可以与地板接触，并且能够通过第一拖把30和第二拖把40的旋转进行拖地和清洁。这里，当第一拖把30和第二拖把40接触地板时，支撑轮110和辅助轮140可以与地板间隔开。替代地，在支撑轮110、第一拖把30和第二拖把40与地板接触时，辅助轮140可以与地板间隔开。

在本公开的实施方式中，当清洁器1放置在地板上使得第一拖把30和第二拖把40与地板接触时，从地板表面B到支撑轮110的最下部的高度形成为低于从地板表面B到辅助轮140的最下部的高度。

另外，当第一拖把30和第二拖把40与第一旋转板10和第二旋转板20分离时，支撑轮110和辅助轮140可以接触地板，并且第一旋转板10的下表面和第二旋转板20的下表面可以与地板间隔开。

当第一拖把30和第二拖把40分离并且清洁器1操作时(例如，第一旋转板10和第二旋转板20意外地进行旋转)，清洁器1的构造有助于防止第一旋转板10和第二旋转板20与地板接触并揉擦地板。结果，可以避免对第一旋转板10和第二旋转板20的损坏，并且可以避免对地板的损坏。

此外，即使在清洁器1在这种状态下意外地在地板上移动时，由于支撑轮110和辅助轮140能够在地板上滚动的同时移动，本公开可以提供防止地板被刮坏的效果，并有效避免对清洁器1或地板造成损坏。

图6是示出根据本公开的再一实施方式的清洁器1的仰视图的图。图7a和图7b是示出图6中所示的清洁器1的侧视图的图。图8a和图8b是示出清洁器1的在不包括图6中所示清洁器的局部构造时的侧视图的图。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以包括第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140。

辅助轮140可以如上所述形成。

在本公开的实施方式中，第一支撑轮120和第二支撑轮130彼此间隔开，并且可以形成为常见轮。第一支撑轮120和第二支撑轮130可在与地板接触滚动的同时移动。结果，清洁器1可以沿地板表面B移动。

第一支撑轮120可在与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开的位置处联接到主体100的底表面，并且第二支撑轮130也可在与第一旋转板10和第二旋转板20间隔开的位置处联接到主体100的底表面。

第二支撑轮130相对于上述连接线L1设置在第一支撑轮120的同一侧(例如，在主体100的前方)。这里，辅助轮140可以相对于连接线L1设置在第一支撑轮120的相对侧。即，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以设置在连接线L1的前方，并且辅助轮140可以设置在连接线L1后面。

考虑到清洁器1的整个尺寸，第一支撑轮120和第二支撑轮130之间的空间可以形成为相对较宽。更具体地，当第一支撑轮120和第二支撑轮130放置在地板表面B上时(当第一支撑轮120的旋转轴线125和第二支撑轮130的旋转轴线135基本平行于地板表面B时)，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以间隔开并支撑清洁器1的至少一部分载荷，使得清洁器1保持直立而不侧倒。

第一支撑轮120可以设置在第一旋转板10的前方，并且第二支撑轮130可以设置在第二旋转板20的前方。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此(两侧)对称，并且第一支撑轮120和第二支撑轮130可以相对于主体100的在前后方向上延伸的中线彼此(两侧)对称。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10的最下部可以形成为高于将第一支撑轮120的最下部连接到辅助轮140的最下部的第一虚拟参考线L3，并且第一拖把30的最下部可以形成为低于第一参考线L3(参见图8a)。

另外，第二旋转板20的最下部可以形成为高于将第二支撑轮130的最下部连接到辅助轮140的最下部的第二虚拟参考线L4，并且第二拖把40的最下部可以形成为低于第二参考线L4(参见图8b)。

即，在根据本公开的实施方式的清洁器1中，当第一拖把30联接到第一旋转板10并且第二拖把40联接到第二旋转板20时，第一支撑轮120、第二支撑轮130和辅助轮140不干扰第一拖把30和第二拖把40与地板的接触。

结果，第一拖把30和第二拖把40可以与地板接触，并且通过第一拖把30和第二拖把40的旋转能够进行拖地和清洁。这里，第一支撑轮120、第二支撑轮130和辅助轮140可以与地板间隔开。替代地，辅助轮140可以与地板间隔开，而第一支撑轮120和第二支撑轮130在第一拖把30和第二拖把40接触地板的同时与地板接触。

在本公开的实施方式中，当清洁器1放置在地板上使得第一拖把30和第二拖把40与地板接触时，从地板表面B到第一支撑轮120的最下部的高度和从地板表面B到第二支撑轮130的最下部的高度可以低于从地板表面B到辅助轮140的最下部的高度。

另外，当第一拖把30和第二拖把40与第一旋转板10和第二旋转板20分离时，第一支撑轮120、第二支撑轮130和辅助轮140可以接触地板，并且第一旋转板10和第二旋转板20可以与地板间隔开(参见图8a和图8b)。

在这种状态下，即使当清洁器1的操作(第一旋转板10和第二旋转板20的旋转)意外地进行时，清洁器1也能够防止第一旋转板10和第二旋转板20与地板接触并揉擦地板。结果，可以避免对第一旋转板10和第二旋转板20的损坏，并且可以避免对地板的损坏。

此外，即使当清洁器1在这种状态下意外地在地板上移动时，第一支撑轮120、第二支撑轮130和辅助轮140也能够容易地在地板上滚动，从而防止刮坏地板，并有效地避免对清洁器1或地板的损坏。

图9是示出根据本公开的再一个实施方式的清洁器1的仰视图的图，并且图10是示出图9中所示清洁器1的分解立体图的图。

根据本发明的实施方式的清洁器1可以包括第一致动器160、第二致动器170、电池220、水容器230和供水管240。

第一致动器160可以联接到主体100以旋转第一旋转板10。

第一致动器160可以包括第一壳体161、第一马达162以及一个或多个第一齿轮163。

第一壳体161可以支撑构成第一致动器160的部件，并且可以固定地联接到主体100。

第一马达162可以形成为电动马达。

多个第一齿轮163可以形成为在彼此接合的同时旋转。第一齿轮163可以将第一马达162连接到第一旋转板10，并且可以将第一马达162的旋转动力传输到第一旋转板10。结果，第一旋转板10可以在第一马达162的旋转轴线旋转时旋转。

第二致动器170可以联接到主体100以旋转第二旋转板20。

第二致动器170可以包括第二壳体171、第二马达172以及一个或多个第二齿轮173。

第二壳体171可以支撑构成第二致动器170的部件，并且可以固定地联接到主体100。

第二马达172可以形成为电动马达。

多个第二齿轮173可以形成为在彼此接合的同时旋转。第二齿轮173可以将第二马达172连接到第二旋转板20，并且可以将第二马达172的旋转动力传输到第二旋转板20。结果，第二旋转板20可以在第二马达172的旋转轴线旋转时旋转。

同样地，在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一旋转板10和第一拖把30可以通过第一致动器160的操作而旋转，并且第二旋转板20和第二拖把40可以通过第二致动器170的操作而旋转。

在本公开的实施方式中，第一致动器160可以具有位于由第一旋转板10形成的竖直区域内部的重心165。即，通过将第一致动器160直接设置在第一旋转板10上，可以将从第一致动器160传输到第一旋转板10的动力损失最小化，并且通过将第一致动器160的相对较重的载荷施加到第一旋转板10，第一拖把30可以在充分揉擦地板的同时拖地板。

另外，在本公开的实施方式中，第二致动器170可以具有位于由第二旋转板20形成的竖直区域内部的重心175。即，通过将第二致动器170直接设置在第二旋转板20上，可以将从第二致动器170传输到第二旋转板20的动力损失最小化，并且通过将第二致动器170的相对较重的载荷施加到第二旋转板20，第二拖把40可以在充分揉擦地板的同时拖地板。

第二致动器170可以形成为相对于主体100的前后中线与第一致动器160(两侧)对称。

电池220可以联接到主体100，并且可以向清洁器1的其他部件供电。电池220可以向第一致动器160和第二致动器170供电，特别地，电池220可以向第一马达162和第二马达172供电。

在本公开的实施方式中，电池220可以由外部电源充电，为此，主体100的一侧或电池220本身可以包括用于给电池220充电的充电端子。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，电池220可以位于用第一旋转板10的中心(例如，旋转轴线15)、第二旋转板20的中心(例如，旋转轴线25)、第一支撑轮120的中心和第二支撑轮130的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域A内部。即，电池220可以设置在连接线L1的前方。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，电池220可以联接到主体100，使得其纵向方向平行于连接线L1。

水容器230可以形成为具有内部空间的容器，使得诸如水之类的液体可以存储在其中。水容器230可以固定地联接到主体100，或者可以可拆卸地附接到主体100。

在本公开的实施方式中，水容器230可以位于连接线L1后面，并且水容器230可以位于辅助轮140上方。

供水管240可以形成为管或管道，并且可以连接到水容器230，使得水容器230中的液体流过供水管240的内部。供水管240可以具有设置在与水容器230连接的相对侧的端部。供水管240的所述端部设置在第一旋转板10和第二旋转板20上方，使得水容器230中的液体可以被供应到第一拖把30和第二拖把40。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，供水管240可以形成为一个管道，该管道分支成两个端部出口。该分支管道的一个端部可以设置在第一旋转板10上方，并且该分支管道的另一端部可以设置在第二旋转板20上方。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，可以设置单独的泵以使液体移动穿过供水管240。

清洁器1的重心可以位于用第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心和第二支撑轮130的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域A内部。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一致动器160、第二致动器170、电池220和水容器230中的每一者在清洁器1中可能相对较重。因此，第一致动器160和第二致动器170可以位于连接线L1上或与连接线L1相邻，电池220可以位于连接线L1的前方，并且水容器230可以位于连接线L1后面，使得清洁器1的整体重心可以位于清洁器1的中心处。因此，第一拖把30和第二拖把40可以与地板稳定接触。

此外，由于第一致动器160、第二致动器170、电池220和水容器230均位于平面图中的不同区域上，因此能够形成相对扁平的主体100和清洁器1，并且能够形成能够容易进入架子或桌子下方的空间的清洁器1。

此外，根据根据本公开的实施方式的清洁器1，当清洁器1(其中水容器230中容纳有充足液体)最初操作时，清洁器中的重量可以均匀地分布，使得在只有第一拖把30和第二拖把40接触地板时进行清洁。在此，当清洁器1的重心随着水容器230内的液体被消耗而向前移动时，可以在第一拖把30和第二拖把40与第一支撑轮120和第二支撑轮130一起接触地板时进行清洁。

图11是示意性地示出根据本公开的再一个实施方式的清洁器1及其部件的截面图。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以包括控制器180、保险杠190、第一传感器200和第二传感器210。

控制器180可以被构造成基于预定信息或实时信息控制第一致动器160和第二致动器170的操作。为了控制控制器180，清洁器1可以包括其中存储有应用程序的存储介质。控制器180可以被构造成根据输入到清洁器1的信息和从清洁器输出的信息通过驱动应用程序来控制清洁器1。

保险杠190可以沿其边缘联接到主体100，并且可以被构造成相对于主体100移动。例如，保险杠190可以联接到主体100以便在朝向主体100的中心的方向上往复运动。

保险杠190可以沿主体100的边缘的一部分联接，或者可以沿主体100的整个边缘联接。

第一传感器200联接到主体100，并且可以被构造成检测保险杠190相对于主体100的移动(例如，相对移动)。第一传感器200可以包括，例如，微动开关、光中断器或触动开关。

控制器180可以控制清洁器1以在清洁器1的保险杠190与障碍物接触时避开障碍物，并且可以基于由第一传感器200获得的信息控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作。例如，当在清洁器1行进的同时保险杠190与障碍物接触时，保险杠190接触的位置可以由第一传感器200识别，并且控制器180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作，使得清洁器1移动远离该接触位置。

第二传感器210可以联接到主体100，并且被构造成检测距障碍物的相对距离。第二传感器210可以是距离传感器。

控制器180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的操作，使得当基于由第二传感器210所获得的信息清洁器1和障碍物之间的距离小于预定值时，清洁器1改变其行进方向或移动远离障碍物。

图12是示出图6中所示的清洁器1中每个部件的尺寸的图。

如上所述，根据本公开的实施方式的清洁器1可以根据在第一旋转板10旋转时产生的第一拖把30和地板表面B之间的摩擦力以及在第二旋转板20旋转时产生的第二拖把40和地板表面B之间的摩擦力移动。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以形成为使得清洁器1的移动(行进)不受与地板的摩擦干扰，并且在清洁器1移动(行进)时不造成载荷增加。

为此，第一支撑轮120的宽度W2和第二支撑轮130的宽度W3可以明显小于第一旋转板10的直径D1或第二旋转板20的直径D2。

具体地，第一支撑轮120的宽度W2和第二支撑轮130的宽度W3可以小于第一旋转板10的直径D1或第二旋转板20的直径D2的1/10。

另外，第一旋转板10的直径D1和第二旋转板20的直径D2中的每一者可以大于主体100的直径D5的1/3且小于1/2。第一拖把30的直径D3和第二拖把40的直径D4中的每一者可以大于主体100的直径D5的1/3且小于2/3。

因此，即使当在第一支撑轮120和第二支撑轮130与第一拖把30和第二拖把40一起与地板接触的同时驱动清洁器1时，也可以使第一支撑轮120与地板表面B之间的摩擦力以及第二支撑轮130与地板表面B之间的摩擦力明显小于第一拖把30与地板表面B之间的摩擦力以及第二拖把40与地板表面B之间的摩擦力，从而不会造成不必要的动力损失，并且不会阻碍清洁器1的移动。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一支撑轮120的中心与第二支撑轮130的中心之间的水平距离C1可以形成为与第一旋转板10的旋转中心与第二旋转板20的旋转中心之间的水平距离C2相同或相似(参见图6)。

当第一支撑轮120的中心与第二支撑轮130的中心之间的水平距离为C1，并且第一旋转板10的旋转中心与第二旋转板20的旋转中心之间的距离为C2时，C1可以大于0.8*C2且小于1.2*C2。

结果，根据本公开的实施方式的清洁器1可以由第一支撑轮120、第二支撑轮130、第一拖把30和第二拖把40在四个点处稳定地支撑。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，第一支撑轮120的旋转轴线125和第二支撑轮130的旋转轴线135可以与连接线L1平行。即，第一支撑轮120的旋转轴线125和第二支撑轮130的旋转轴线135可以固定(两侧固定)到主体100。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与第一拖把30和第二拖把40一起与地板接触。为了使清洁器1沿直线移动，第一拖把30和第二拖把40可以在彼此相反方向上以基本相同的速度旋转。在此，第一支撑轮120和第二支撑轮130辅助使清洁器1在前后方向上沿直线移动。

根据本公开的实施方式的清洁器1可以包括辅助轮主体150。这里，辅助轮主体150可以可旋转地联接到主体100的下部分，并且辅助轮140可以可旋转地联接到辅助轮主体150。即，辅助轮140可以经由辅助轮主体150联接到主体100。

辅助轮140的旋转轴线145可以形成为与辅助轮主体150的旋转轴线155相交。辅助轮140的旋转轴线145可以垂直于辅助轮主体150的旋转轴线155。例如，辅助轮主体150的旋转轴线155可以在竖直方向上定向，或者在竖直方向上稍微倾斜，并且辅助轮140的旋转轴线145可以在水平方向上定向。

在根据本公开的实施方式的清洁器1中，当清洁器1实际上没用于清洁或移动时(例如，当第一拖把30和第二拖把40与清洁器1分离时)，辅助轮140可以与地板表面B接触。当清洁器1进入该状态时，辅助轮140通过辅助轮主体150定向的方向可以自由改变，并且清洁器1可以容易地移动。

虽然本公开的具体示例性实施方式已经在上面进行了描述和说明，但本领域的技术人员将理解，本公开不限于所描述的示例性实施方式，并且可以在不脱离本公开的精神和范围的情况下进行各种修改和改变。因此，本公开的范围不限于上述的示例性实施方式，而应由权利要求中所叙述的技术思想来限定。

工业实用性

根据本公开的实施方式的清洁器具有显著的工业实用性，因为提供了一种被构造成使得能够由第一拖把和第二拖把拖地板，同时防止损坏第一旋转板、第二旋转板和地板的清洁器。

Claims (18)

1.一种清洁器，所述清洁器包括：

主体；

第一旋转板和第二旋转板，所述第一旋转板和所述第二旋转板以可旋转的方式联接到所述主体；

第一拖把，所述第一拖把被构造成以可拆卸的方式附接到所述第一旋转板的底表面；

第二拖把，所述第二拖把被构造成以可拆卸的方式附接到所述第二旋转板的底表面；

第一支撑轮，所述第一支撑轮联接到所述主体；

第二支撑轮，所述第二支撑轮相对于将所述第一旋转板的中心连接到所述第二旋转板的中心的水平连接线在所述第一支撑轮的同一侧联接到所述主体；以及

辅助轮，所述辅助轮相对于所述连接线在所述第一支撑轮的另一侧联接到所述主体，

其中，所述第一旋转板的最下部定位在将所述第一支撑轮的最下部连接到所述辅助轮的最下部的第一参考线上方，并且所述第一拖把的最下部定位在所述第一参考线下方，并且

所述第二旋转板的最下部定位在将所述第二支撑轮的最下部连接到所述辅助轮的所述最下部的虚拟的第二参考线上方，并且所述第二拖把的最下部定位在所述第二参考线下方。

2.一种清洁器，所述清洁器包括：

主体；

第一旋转板和第二旋转板，所述第一旋转板和所述第二旋转板以可旋转的方式联接到所述主体的下部分；

第一拖把，所述第一拖把被构造成以可拆卸的方式附接到所述第一旋转板的底表面；

第二拖把，所述第二拖把被构造成以可拆卸的方式附接到所述第二旋转板的底表面；

支撑轮，所述支撑轮联接到所述主体的所述下部分；以及

辅助轮，所述辅助轮相对于将所述第一旋转板的中心连接到所述第二旋转板的中心的水平连接线在所述支撑轮的相对侧联接到所述主体的所述下部分，

其中，所述第一旋转板的最下部和所述第二旋转板的最下部定位在将所述支撑轮的最下部连接到所述辅助轮的最下部的虚拟参考线上方，并且

所述第一拖把的最下部和所述第二拖把的最下部定位在所述参考线下方。

3.根据权利要求1所述的清洁器，

其中，所述第一旋转板、所述第二旋转板、所述第一支撑轮、所述第二支撑轮和所述辅助轮分别联接到所述主体的下部分，

其中，所述第一支撑轮定位成与所述第二旋转板相比更靠近所述第一旋转板，并且

其中，所述第二支撑轮定位成与所述第一旋转板相比更靠近所述第二旋转板。

4.根据权利要求1所述的清洁器，

其中，所述第一旋转板和所述第二旋转板彼此对称，并且

其中，所述第一支撑轮和所述第二支撑轮彼此对称。

5.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述第一支撑轮、所述第二支撑轮和所述辅助轮的宽度小于所述第一旋转板的直径或所述第二旋转板的直径的十分之一。

6.根据权利要求2或5所述的清洁器，

其中，所述第一旋转板的直径和所述第二旋转板的直径中的每一者在所述主体的直径的三分之一到一半的范围内，并且

其中，所述第一拖把的直径和第二拖把的直径中的每一者在所述主体的所述直径的三分之一到三分之二的范围内。

7.根据权利要求1所述的清洁器，其中，当所述第一支撑轮的中心与所述第二支撑轮的中心之间的水平距离为C1，并且所述第一旋转板的旋转中心与所述第二旋转板的旋转中心之间的距离为C2时，C1在C2的0.8到1.2倍的范围内。

8.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述第一支撑轮的旋转轴线和所述第二支撑轮的旋转轴线与所述连接线平行。

9.根据权利要求2所述的清洁器，其中，所述支撑轮的旋转轴线与所述连接线平行。

10.根据权利要求8或9所述的清洁器，

其中，所述辅助轮经由辅助轮主体联接到所述主体，所述辅助轮主体以可旋转的方式联接到所述主体的所述下部分，并且

其中，所述辅助轮的旋转轴线与所述辅助轮主体的旋转轴线彼此相交。

11.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述清洁器的重心位于用所述第一旋转板的中心、所述第二旋转板的中心、所述第一支撑轮的中心以及所述第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域内部。

12.根据权利要求1所述的清洁器，其中，所述清洁器在四个点处由所述第一拖把、所述第二拖把、所述第一支撑轮和所述第二支撑轮在四个点处支撑。

13.根据权利要求1或2所述的清洁器，其中，所述第一旋转板和所述第二旋转板相对于所述连接线倾斜，使得所述第一旋转板和所述第二旋转板的更靠近彼此的内侧与所述第一旋转板和所述第二旋转板的相对更远离彼此的外侧相比与地板表面间隔开更远。

14.根据权利要求1或2所述的清洁器，所述清洁器还包括：

水容器，所述水容器形成为容器以便存储液体，所述水容器联接到所述主体；以及

供水管，所述供水管连接到所述水容器，以便将所述水容器中的液体供应到所述第一拖把和所述第二拖把，

其中，所述水容器定位在所述辅助轮上方。

15.根据权利要求1所述的清洁器，所述清洁器还包括：

第一致动器，所述第一致动器设置在所述主体中以旋转所述第一旋转板，所述第一致动器的重心位于与所述第一旋转板相关联的竖直区域内部；

第二致动器，所述第二致动器设置在所述主体中以旋转所述第二旋转板，所述第二致动器的重心位于与所述第二旋转板相关联的竖直区域内部；以及

电池，所述电池联接到所述主体以向所述第一致动器和所述第二致动器供电，所述电池定位在用所述第一旋转板的中心、所述第二旋转板的中心、所述第一支撑轮的中心和所述第二支撑轮的中心作为相应顶点形成的矩形竖直区域中。

16.根据权利要求1或2所述的清洁器，所述清洁器还包括：

第一致动器，所述第一致动器联接到所述主体以旋转所述第一旋转板；

第二致动器，所述第二致动器联接到所述主体以旋转所述第二旋转板；以及

控制器，所述控制器被构造成基于预定信息或实时信息控制所述第一致动器和所述第二致动器的操作。

17.根据权利要求16所述的清洁器，所述清洁器还包括：

保险杠，所述保险杠沿所述主体的边缘联接成相对于所述主体移动；以及

第一传感器，所述第一传感器联接到所述主体，所述第一传感器被构造成在所述保险杠相对于所述主体移动时进行感测，

其中，所述控制器被构造成基于所述第一传感器是否感测到所述保险杠相对于所述主体移动来控制所述第一致动器和所述第二致动器的所述操作。

18.根据权利要求16所述的清洁器，所述清洁器还包括：

第二传感器，所述第二传感器联接到所述主体，所述第二传感器被构造成感测距障碍物的相对距离，

其中，所述控制器被构造成基于所述第二传感器检测到的距所述障碍物的所述距离控制所述第一致动器和所述第二致动器的所述操作。

Images