CN115720501A - 扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种包括能够分散作用于旋转板的由荷重产生的应力和由旋转产生的应力的联结器的扫地机器人，其包括：旋转板，与地相对的抹布结合在所述旋转板的下侧，所述旋转板以能够旋转的方式结合于主体；以及联结器，结合在所述主体和所述旋转板之间，从而具有通过分散由荷重产生的应力和由旋转产生的应力来防止旋转板的损坏的效果。

Description

扫地机器人

技术领域

本发明涉及扫地机器人，更详细而言，涉及一种在主体和旋转板之间配置有能够分散由荷重产生的应力和由旋转产生的应力的联结器的扫地机器人。

背景技术

近年来，出现了在无需用户的操作的情况下自主地在需要清扫的区域行驶并进行清扫的扫地机器人。现有的扫地机器人具有能够识别要清扫的空间的传感器、能够清扫地面的抹布等，可以在由传感器识别的空间的地面上行驶的同时利用抹布等进行擦拭并执行清扫。

另一方面，扫地机器人中存在能够用含有水分的抹布擦拭地面的湿式扫地机器人，以有效地去除强附在地面上的异物。

韩国授权专利第10-1903022号公开了一种扫地机器人，其具有包括与地面旋转接触并使扫地机器人移动的左侧旋转拖把和右侧旋转拖把的第一清扫模块以及配置在第一清扫模块的前方的第二清扫模块。

现有的扫地机器人公开了一种扫地机器人，其第一清扫模块和第二清扫模块分别在左右侧向下倾斜地设置，通过清扫模块的旋转能够前进或后退。

然而，现有的扫地机器人存在的问题是，在与地面接触的接触点施加的垂直抗力的作用下，过度的应力集中在清扫模块而容易损坏。

发明内容

发明所要解决的问题

本发明是为了改善如上所述的现有的扫地机器人具有的问题而提出的，其目的在于，通过在主体和旋转板之间配置联结器来分散由荷重产生的应力和由旋转产生的应力，以防止旋转板的损坏。

解决问题的技术方案

为了实现如上所述的目的，根据本发明的扫地机器人可以包括：主体，形成外观并包括驱动马达；旋转板，与地相对的抹布结合在所述旋转板的下侧，所述旋转板以能够旋转的方式结合于所述主体；以及联结器，结合在所述主体和所述旋转板之间，所述旋转板可以包括：中央板，与所述主体结合；轮辐，包括沿所述中央板的外周面以放射状形成的复数个辐条；外围板，与所述轮辐的复数个辐条连接并延伸形成规定的宽度；以及旋转轴，一侧与所述驱动马达连接，另一侧与所述中央板结合，使所述中央板旋转，所述联结器可以包括：结合部，形成供所述旋转轴贯穿的空间；以及支撑部，从所述结合部的外周面向径向的外侧延伸形成规定的长度。

所述支撑部以放射形延伸形成为与所述轮辐的辐条对应。

所述支撑部可以包括：第一支撑端，从所述结合部的外周面延伸并与所述中央板的上部接触；以及第二支撑端，与所述第一支撑端的外侧端部连接，所述第二支撑端可以配置成与所述第一支撑端形成台阶。

所述支撑部可以包括从所述第二支撑端的外侧端部延伸形成的翼部，所述翼部可以从所述第二支撑端以规定角度凸出形成，以支撑所述中央板的凸出的凸台。

所述第二支撑端可以从所述第一支撑端向下方倾斜地形成。

所述支撑部可以由朝径向的外侧宽度变窄的复数个平板形成。

所述联结器还可以包括从形成所述结合部的内部空间的内侧端部向下方延伸形成规定的长度的紧贴部。

所述紧贴部可以与所述旋转轴的外周面面接触。

所述紧贴部可以由向下方延伸形成的复数个板簧构成。

在所述紧贴部中，复数个板簧可以以规定的间隔隔开配置。

发明效果

如上所述，本发明的扫地机器人具有如下效果。

第一、具有通过在主体和旋转板之间设置联结器来分散由荷重产生的应力和由旋转产生的应力，以防止旋转板的损坏的效果。

第二、具有利用联结器的紧贴部和支撑部的形状特征来与旋转轴和中央板保持紧密接触，以缓解旋转板的振动(游动，晃动，wobble)的效果。

附图说明

图1是示出本发明实施例的扫地机器人的立体图。

图2是从本发明实施例的扫地机器人分离一部分构成要素并示出的图。

图3是本发明实施例的扫地机器人的后视图。

图4是分离并示出图3所示的扫地机器人的一部分构成要素的图。

图5是从下侧观察本发明实施例的扫地机器人的仰视图。

图6是本发明实施例的扫地机器人的分解立体图。

图7是示意性地示出本发明又一实施例的扫地机器人及其构成要素的剖视图。

图8是分离并示出本发明一实施例中扫地机器人所包括的第一联结器的结构的立体图。

图9是从一侧观察本发明一实施例中扫地机器人所包括的第一联结器的剖视图。

图10是从上部俯视本发明一实施例中扫地机器人所包括的第一联结器的图。

图11是将本发明一实施例中的结合第一旋转板和第一联结器的结构分离的分离立体图。

图12是从上部俯视本发明一实施例中的将第一旋转板和第一联结器结合的结构的图。

图13是从一侧观察本发明一实施例中的第一旋转板和第一联结器与第一抹布结合的结构的剖视图。

图14是放大本发明一实施例中的第一旋转板与第一联结器结合的一部分的局部剖视图。

图15a和图15b分别是示出本发明一实施例中的第一联结器与第一旋转板结合前后的结构的局部剖视图。

具体实施方式

以下，将参照附图详细说明本发明的优选实施例。

本发明可以进行多样的变形，可以具有各种实施例，因此在附图中示出特定的实施例，并且在详细的说明中进行具体说明。这并不旨在将本发明限定为特定的实施方式，而应当被解释为涵盖了本发明的思想和技术范围内包含的所有变更、均等物乃至替代物。

在说明本发明时，术语第一、第二等可以用于说明各种构成要素，但是构成要素不受这些术语的限制。这些术语仅用于将一个构成要素与其他构成要素进行区分。例如，在不脱离本发明的权利范围的情况下，第一构成要素可以被命名为第二构成要素，类似地，第二构成要素也可以被命名为第一构成要素。

术语“和/或”包括复数个相关记载项目的组合或复数个相关记载项目中的任一项。

当提及到某一构成要素与另一个构成要素“连接”或“连结”时，可以被理解为与所述另一个构成要素直接连接或连结，但是在它们中间还可以存在其他构成要素。相反，当提及到某一构成要素与另一个构成要素“直接连接”或“直接连结”时，可以理解为在它们中间不存在其他构成要素。

本申请中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不用来限定本发明。除非在上下文中另有明确说明，否则单数的表达包括复数的表达。

在本申请中，应理解为，诸如“包括”或“具有”等术语仅旨在说明在说明书中描述的特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在，不能预先排除一个或一个以上的其他特征、数字、步骤、动作、构成要素、部件或它们的组合的存在或增加的可能性。

除非另有定义，否则在此使用的包括技术或科学术语在内的所有术语可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义。诸如在常用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，除非在本申请中另有明确定义，否则可以不被解释为理想或过于形式的含义。

此外，以下实施例是为了使本领域的普通技术人员更完整地理解而提供的，为了更明确地进行说明，附图中要素的形状和尺寸可以被夸大。

图1是示出本发明一实施例的扫地机器人1的立体图，图2是分离并示出图1所示的扫地机器人1中的一部分构成的图，图3是示出图1所示的扫地机器人1的后视图，图4是分离并示出图3所示的扫地机器人1中的一部分构成的图，图5是示出本发明另一实施例的扫地机器人1的仰视图，图6是示出扫地机器人1的分解立体图。

本发明实施例的扫地机器人1构成为被放置在地上沿地面B移动并清扫地。由此，在下文中，以扫地机器人1被放置在地上的状态为基准定义上下方向并进行说明。

此外，以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，将结合有后述的第一支撑轮120和第二支撑轮130一侧定义为前侧并进行说明。

本发明的实施例中说明的各个构成的“最低的部分”可以是在将本发明实施例的扫地机器人1放置在地上使用时，各个构成要素中位于最低处的部分，或者可以是最靠近地的部分。

本发明实施例的扫地机器人1包括主体100、第一旋转板10、第二旋转板20、第一抹布30以及第二抹布40。

主体100可以形成扫地机器人1的整体外形，或者可以形成为框架形态。在主体100可以结合有构成扫地机器人1的各个部件，构成扫地机器人1的一部分部件可以容纳在主体100的内部。主体100可以分为下部主体100a和上部主体100b，在由下部主体100a和上部主体100b相互结合而形成的空间中可以设置有扫地机器人1的部件(参照图6)。

在本发明的实施例中，主体100可以形成为水平方向(与X和Y平行的方向)的宽度(或直径)大于上下方向(与Z平行的方向)高度的形态。这种主体100可以帮助扫地机器人1形成稳定的结构，并且可以提供有利于扫地机器人1在移动(行驶)时避开障碍物的结构。

从上方或下方观察时，主体100可以形成为圆形、椭圆形或四边形等各种形态。

第一旋转板10形成为具有规定的面积，并且形成为扁平的板或扁平的框架等形态。这种第一旋转板10大致横向卧放，由此，形成为水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。与主体100结合的第一旋转板10可以与地面B平行，或者可以与地面B形成倾斜。

第一旋转板10可以形成为圆形的板形态，第一旋转板10的底面可以大致呈圆形。

第一旋转板10可以整体形成为旋转对称形态。

第一旋转板10可以包括第一中央板11、第一外围板12以及第一轮辐13。

第一中央板11形成第一旋转板10的中心并以能够旋转的方式结合于主体100。第一中央板11可以与主体100的下侧结合，第一中央板11的顶面可以朝主体100的底面并与主体100结合。

第一旋转板10的旋转轴15可以沿贯穿第一中央板11的中央的方向形成。另外，第一旋转板10的旋转轴15可以沿与地面B正交的方向形成，或者可以从与地面B正交的方向形成规定的倾斜。

第一外围板12形成为以与第一中央板11隔开的方式围绕第一中央板11的形态。

第一轮辐13连接第一中央板11和第一外围板12，设置为复数个，并沿第一中央板11的圆周方向重复形成。第一轮辐13可以以等间隔排列，在第一轮辐13之间可以设置有上下贯通的复数个孔14，从后述的供水管240吐出的液体(例如，水)可以通过这些孔14传递到第一抹布30侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，与主体100结合的第一旋转板10的底面可以与地面B形成规定的倾斜，此时，第一旋转板10的旋转轴15可以与垂直于地面B的方向形成规定的倾斜。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10的底面与地面B形成的角度θ1可以与第一旋转板10的旋转轴15与垂直于地面B的方向形成的角度θ2相同。由此，在第一旋转板10相对于主体100旋转时，第一旋转板10的底面可以与地面B保持相同的角度。

第二旋转板20可以形成为具有规定的面积，并且形成为扁平的板或扁平的框架等形态。这种第二旋转板20大致横向卧放，由此，形成为水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。与主体100结合的第二旋转板20可以与地面B平行，或者可以与地面B形成倾斜。

第二旋转板20可以形成为圆形的板形态，第二旋转板20的底面可以大致呈圆形。

第二旋转板20可以整体形成为旋转对称形态。

第二旋转板20可以包括第二中央板21、第二外围板22以及第二轮辐23。

第二中央板21形成第二旋转板20的中心并以能够旋转的方式结合于主体100。第二中央板21可以与主体100的下侧结合，第二中央板21的顶面可以朝主体100的底面并与主体100结合。

第二旋转板20的旋转轴25可以沿贯穿第二中央板21的中央的方向形成。另外，第二旋转板20的旋转轴25可以沿与地面B正交的方向形成，或者可以从与地面B正交的方向形成规定的倾斜。

第二外围板22形成为以与第二中央板21隔开的方式围绕第二中央板21的形态。

第二轮辐23连接第二中央板21和第二外围板22，设置为复数个，并沿第二中央板21的圆周方向重复形成。第二轮辐23可以以等间隔排列，在第二轮辐23之间可以设置有上下贯通的复数个孔24，从后述的供水管240吐出的液体(水)可以通过这些孔24传递到第二抹布40侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，与主体100结合的第二旋转板20的底面可以与地面B形成规定的倾斜，此时，第二旋转板20的旋转轴25可以与垂直于地面B的方向形成规定的倾斜。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二旋转板20的底面与地面B形成的角度θ3可以与第二旋转板20的旋转轴25与垂直于地面B的方向形成的角度θ4相同。由此，在第二旋转板20相对于主体100旋转时，第二旋转板20的底面可以与地面B保持相同的角度。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同地形成，或者对称地形成。如果第一旋转板10位于扫地机器人1的左侧，则第二旋转板20可以位于扫地机器人1的右侧，此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。

第一抹布30形成为其朝地的底面具有规定的面积，第一抹布30形成为扁平的形态。第一抹布30形成为水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。当第一抹布30与主体100侧结合时，第一抹布30的底面可以与地面B平行，或者可以与地面B形成倾斜。

第一抹布30的底面可以大致呈圆形。

第一抹布30整体可以形成为旋转对称形态。

第一抹布30可以由与地接触并能够擦拭地的各种材料形成。为此，第一抹布30的底面可以由织物(woven fabric)或编织制成的布(knitted fabric)、无纺布和/或具有规定的面积的刷子等形成。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一抹布30形成为在第一旋转板10的底面装卸，与第一旋转板10结合并与第一旋转板10一起旋转。第一抹布30可以紧贴结合在第一外围板12的底面，并且可以紧贴结合在第一中央板11和第一外围板12的底面。

第一抹布30可以利用各种装置和方式来装卸于第一旋转板10。在一实施例中，可以通过第一抹布30的至少一部分挂接、插入第一旋转板10等方式与第一旋转板10结合。在另一实施例中，可以设置有用于使第一抹布30和第一旋转板10结合的诸如夹具的额外的装置。在又一实施例中，形成为一对并相互结合和分离的紧固装置(作为紧固装置的具体示例，可以使用相互作用引力的一对磁铁、或相互结合的一对尼龙搭扣(velcro)、或相互结合的一对纽扣(母扣和子扣)等)的一侧可以固定于第一抹布30，而另一侧可以固定于第一旋转板10。

当第一抹布30与第一旋转板10结合时，第一抹布30和第一旋转板10可以以彼此重叠的形态结合，第一抹布30可以与第一旋转板10结合为使第一抹布30的中心与第一旋转板10的中心一致。

第二抹布40形成为其朝地的底面具有规定的面积，第二抹布40形成为扁平的形态。第二抹布40形成为水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。当第二抹布40与主体100侧结合时，第二抹布40的底面可以与地面B平行，或者可以与地面B形成倾斜。

第二抹布40的底面可以大致呈圆形。

第二抹布40整体可以形成为旋转对称形态。

第二抹布40可以由与地接触并能够擦拭地的各种材料形成。为此，第二抹布40的底面可以由织物或编织制成的布、无纺布和/或具有规定的面积的刷子等形成。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第二抹布40形成为在第二旋转板20的底面装卸，与第二旋转板20结合并与第二旋转板20一起旋转。第二抹布40可以紧贴结合在第二外围板22的底面，并且可以紧贴结合在第二中央板21和第二外围板22的底面。

第二抹布40可以利用各种装置和方式来装卸于第二旋转板20。在一实施例中，可以通过第二抹布40的至少一部分挂接、插入第二旋转板20等方式与第二旋转板20结合。在另一实施例中，可以设置有用于使第二抹布40和第二旋转板20结合的诸如夹具的额外的装置。在又一实施例中，形成为一对并相互结合和分离的紧固装置(作为紧固装置的具体示例，可以使用相互作用引力的一对磁铁、或相互结合的一对尼龙搭扣(velcro)、或相互结合的一对纽扣(母扣和子扣)等)的一侧可以固定于第二抹布40，而另一侧可以固定于第二旋转板20。

当第二抹布40与第二旋转板20结合时，第二抹布40和第二旋转板20可以以彼此重叠的形态结合，第二抹布40可以与第二旋转板20结合为使第二抹布40的中心与第二旋转板20的中心一致。

本发明实施例的扫地机器人1可以形成为沿地面B直行。例如，扫地机器人1可以在进行清扫时朝前(X方向)直行，或者可以在需要避开障碍物或台阶壁的情况下，朝后直行。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以分别与地面B形成倾斜，以使彼此靠近的一侧比彼此远离的一侧与地面B隔开更多。即，第一旋转板10和第二旋转板20可以形成为远离扫地机器人1的中央的一侧比靠近扫地机器人1的中央的一侧位于更靠近地的位置(参照图3和图4)。

另外，第一旋转板10和第二旋转板20可以与配置在上部的第一联结器50和第二联结器60一起结合于旋转轴15、25。第一联结器50和第二联结器60的具体结构和形状将参照图8和之后的图在后述中进行详细说明。

此时，第一旋转板10的旋转轴15可以垂直于第一旋转板10的底面，第二旋转板20的旋转轴25可以垂直于第二旋转板20的底面。

如果第一抹布30与第一旋转板10结合，第二抹布40与第二旋转板20结合，则第一抹布30和第二抹布40彼此远离的一侧的部分分别与地更强地接触。

当第一旋转板10旋转时，在第一抹布30的底面和地面B之间产生摩擦力，此时，摩擦力的产生点和方向偏离第一旋转板10的旋转轴15，因此第一旋转板10将相对于地面B移动，并且扫地机器人1将沿地面B移动。

另外，当第二旋转板20旋转时，在第二抹布40的底面和地面B之间产生摩擦力，此时，摩擦力的产生点和方向偏离第二旋转板20的旋转轴25，因此第二旋转板20将相对于地面B移动，并且相应地扫地机器人1将沿地面B移动。

在第一旋转板10和第二旋转板20彼此向相反方向以相同速度旋转的情况下，扫地机器人1可以沿直线方向移动，并且可以前进或后退。例如，当从上方观察时，在第一旋转板10沿逆时针方向旋转，第二旋转板20沿顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。

在只有第一旋转板10和第二旋转板20中的任意一个旋转的情况下，扫地机器人1可以转换方向，并且可以旋回。

在第一旋转板10的旋转速度和第二旋转板20的旋转速度彼此不同，或者第一旋转板10和第二旋转板20向相同方向旋转的情况下，扫地机器人1可以转换方向并移动，并且可以沿曲线方向移动。

本发明实施例的扫地机器人1包括第一支撑轮120、第二支撑轮130以及第一下部传感器250。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以形成为与第一抹布30和第二抹布40一起与地接触。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以彼此隔开，并且可以分别形成为与常规的轮(wheel)相同的形态。第一支撑轮120和第二支撑轮130可以在与地接触并滚动的同时移动，由此，扫地机器人1可以沿地面B移动。

第一支撑轮120可以在与第一旋转板10和第二旋转板20隔开的点与主体100的底面结合，第二支撑轮130也可以在与第一旋转板10和第二旋转板20隔开的点与主体100的底面结合。

将第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心沿水平方向(与地面B平行的方向)连接的假想的线称为连接线L1时，以连接线L1为基准，第二支撑轮130与第一支撑轮120位于同一侧，此时，以连接线L1为基准，后述的辅助轮140与第一支撑轮120位于不同侧。

考虑到扫地机器人1的整体大小时，第一支撑轮120和第二支撑轮130的间隔可以形成为相对较宽的形态。更具体而言，在第一支撑轮120和第二支撑轮130放置于地面B的状态(第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135与地面B平行的状态)下，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以形成为具有能够在支撑扫地机器人1的荷重的一部分的同时竖立放置而不会倒下的间隔。

第一支撑轮120可以位于第一旋转板10的前方，第二支撑轮130可以位于第二旋转板20的前方。

在本发明实施例的扫地机器人1中，整体重心105形成为比第一支撑轮120和第二支撑轮130侧更偏向第一抹布30和第二抹布40侧，对扫地机器人1的荷重的支撑由第一抹布30和第二抹布40比由第一支撑轮120和第二支撑轮130实现更多。

第一下部传感器250形成在主体100的下侧，以检测与地B的相对距离。第一下部传感器250可以在能够检测形成第一下部传感器250的点与地面B的相对距离的范围内多样地形成。

由第一下部传感器250检测到的与地面B的相对距离(可以是与地面垂直的方向的距离，或与地面倾斜的方向的距离)超过规定值的情况或超过规定的范围的情况可以是地面突然降低的情况，由此第一下部传感器250可以检测台阶壁。

第一下部传感器250可以由光传感器形成，并且可以包括照射光的发光部和接收反射的光的光接收部。第一下部传感器250可以由红外线传感器形成。

第一下部传感器250可以称作台阶壁传感器(Cliff Sensor)。

以连接线L1为基准，使第一下部传感器250与第一支撑轮120和第二支撑轮130形成在同一侧。

第一下部传感器250沿主体100的边缘方向位于第一支撑轮120和第二支撑轮130之间。在扫地机器人1中，如果第一支撑轮120位于相对左侧，第二支撑轮130位于相对右侧，则第一下部传感器250大致位于中间。

第一下部传感器250比支撑轮120、130形成在更前侧。

当第一下部传感器250形成在主体100的下部面时，第一下部传感器250可以形成在与第一旋转板10和第二旋转板20充分隔开的点(或与第一抹布30和第二抹布40充分隔开的点)，以使第一下部传感器250的台阶壁检测不被第一抹布30和第二抹布40妨碍，并且快速检测位于扫地机器人1的前方的台阶壁。由此，第一下部传感器250可以与主体100的边缘邻近地形成。

本发明实施例的扫地机器人1可以形成为根据由第一下部传感器250检测到的距离来控制运转。更具体而言，可以根据由第一下部传感器250检测到的距离，来控制第一旋转板10和第二旋转板20中的任意一个以上的旋转。例如，在由第一下部传感器250检测到的距离超过规定的值或规定的范围的情况下，可以通过停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转来停止扫地机器人1，或者可以通过转换第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向来转换扫地机器人1的移动方向。

在本发明的实施例中，第一下部传感器250检测的方向可以朝主体100的边缘侧向下倾斜。例如，当第一下部传感器250由光传感器形成时，由第一下部传感器250照射的光的方向可以朝前方倾斜而不垂直于地面B。

由此，第一下部传感器250可以检测比第一下部传感器250位于更前方的台阶壁，可以检测相对位于主体100的前侧的台阶壁，并且可以防止扫地机器人1进入台阶壁。

本发明实施例的扫地机器人1可以在清扫时向左侧或右侧转换方向，并且可以沿曲线方向移动，此时，第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130与地接触并支撑扫地机器人1的荷重。

当扫地机器人1向左侧转换方向并移动时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第一下部传感器250检测台阶壁F，至少在第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第一下部传感器250检测台阶壁F。当由第一下部传感器250检测台阶壁F时，扫地机器人1由第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑荷重，至少由第一抹布30、第二抹布40以及第二支撑轮130支撑荷重。

当扫地机器人1向右侧旋转并移动时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第一下部传感器250检测台阶壁F，至少在第一支撑轮120进入台阶壁F之前，可以由第一下部传感器250检测台阶壁F。当由第一下部传感器250检测台阶壁F时，扫地机器人1由第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑荷重，至少由第一抹布30、第二抹布40以及第一支撑轮120支撑荷重。

如上所述，根据本发明实施例的扫地机器人1，不仅在扫地机器人1直行的情况下，而且在转换方向的情况下，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第一下部传感器检测台阶壁F，可以防止扫地机器人1掉落台阶壁F，并且可以防止扫地机器人1的整体平衡被破坏。

本发明实施例的扫地机器人1包括第二下部传感器260和第三下部传感器270。

以连接线L1为基准，第二下部传感器260和第三下部传感器270可以在第一支撑轮120和第二支撑轮130的同一侧形成在主体100的下侧，检测与地B的相对距离。

当第二下部传感器260形成在主体100的下部面时，第二下部传感器260与第一抹布30和第二抹布40隔开形成，以使第二下部传感器260的台阶壁F检测不被第一抹布30和第二抹布40妨碍。另外，为了快速检测位于扫地机器人1的左侧方或右侧方的台阶壁F，第二下部传感器260可以形成在从第一支撑轮120或第二支撑轮130向外侧隔开的点。第二下部传感器260可以与主体100的边缘邻近地形成。

以第一支撑轮120为基准，第二下部传感器260可以形成在第一下部传感器250的相反侧。由此，第一支撑轮120的任意一侧的台阶壁F的检测可以由第一下部传感器250进行，另一侧的台阶壁F的检测可以由第二下部传感器260进行，并且可以有效地检测第一支撑轮120周边的台阶壁F。

当第三下部传感器270形成在主体100的下部面时，第三下部传感器270与第一抹布30和第二抹布40隔开形成，以使第三下部传感器270的台阶壁F的检测不被第一抹布30和第二抹布40妨碍。另外，为了快速检测位于扫地机器人1的左侧方或右侧方的台阶壁F，第二下部传感器260可以形成在从第一支撑轮120或第二支撑轮130向外侧隔开的点。第二下部传感器260可以与主体100的边缘邻近地形成。

以第二支撑轮130为基准，第三下部传感器270可以形成在第一下部传感器250的相反侧。由此，第二支撑轮130的任意一侧的台阶壁F的检测可以由第一下部传感器250进行，另一侧的台阶壁F的检测可以由第二下部传感器260进行，并且可以有效地检测第二支撑轮130周边的台阶壁F。

第二下部传感器260和所述第三下部传感器270分别可以在能够检测与地面B的相对距离的范围内多样地形成。除了形成位置以外，第二下部传感器260和所述第三下部传感器270分别可以与上述的第一下部传感器250相同。

本发明实施例的扫地机器人1可以形成为根据由第二下部传感器260检测到的距离来控制运转。更具体而言，可以根据由第二下部传感器260检测到的距离，来控制第一旋转板10和第二旋转板20中的任意一个以上的旋转。例如，在由第二下部传感器260检测到的距离超过规定值或规定的范围的情况下，可以通过停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转来停止扫地机器人1，或者可以通过转换第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向来转换扫地机器人1的移动方向。

另外，本发明实施例的扫地机器人1可以形成为根据由第三下部传感器270检测到的距离来控制运转。更具体而言，可以根据由第三下部传感器270检测到的距离，来控制第一旋转板10和第二旋转板20中的任意一个以上的旋转。例如，在由第三下部传感器270检测到的距离超过规定值或规定的范围的情况下，可以通过停止第一旋转板10和第二旋转板20的旋转来停止扫地机器人1，或者可以通过转换第一旋转板10和/或第二旋转板20的旋转方向来转换扫地机器人1的移动方向。

从连接线L1到第二下部传感器260的距离和从连接线L1到第三下部传感器270的距离可以比从连接线L1到第一支撑轮120的距离和从连接线L1到第二支撑轮130的距离短。

另外，第二下部传感器260和第三下部传感器270位于将第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心以及第二支撑轮130的中心作为各个顶点的四边形的铅直方向区域的外部。

当第二下部传感器260位于扫地机器人1的左侧时，第三下部传感器270可以位于扫地机器人1的右侧。

第二下部传感器260和第三下部传感器270可以彼此对称。

本发明实施例的扫地机器人1可以旋回，此时，第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130与地接触并支撑扫地机器人1的荷重。

当台阶壁F位于扫地机器人1的左侧，扫地机器人1向左侧转换方向或旋回时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第二下部传感器260检测台阶壁F。当由第二下部传感器260进行台阶壁F的检测时，扫地机器人1由第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑荷重。

另外，当台阶壁F位于扫地机器人1的右侧，扫地机器人1向右侧转换方向或旋转时，在第一支撑轮120和第二支撑轮130进入台阶壁F之前，可以由第三下部传感器270检测台阶壁F。当由第三下部传感器270进行台阶壁F的检测时，扫地机器人1由第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑荷重。

如上所述，根据本发明实施例的扫地机器人1，当扫地机器人1转换方向或向任意一侧旋转时，可以防止扫地机器人1掉落台阶壁F，并且可以防止扫地机器人1的整体平衡被破坏。

本发明实施例的扫地机器人1可以包括第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140。

辅助轮140可以与第一旋转板10和第二旋转板20隔开并结合在主体100的下侧。

以连接线L1为基准，辅助轮140与第一支撑轮120和第二支撑轮130位于不同侧。

在本发明的实施例中，辅助轮140可以形成为与常规的轮(wheel)相同的形态，辅助轮140的旋转轴145可以形成为与地面B平行。辅助轮140可以在与地接触并滚动的同时移动，由此，扫地机器人1可以沿地面B移动。

但是，在本发明实施例中，在第一抹布30和第二抹布40与地接触的情况下，辅助轮140形成为不与地接触。

以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，第一支撑轮120和第二支撑轮130位于前侧，辅助轮140位于后侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此对称(左右对称)，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以彼此对称(左右对称)。

在本发明实施例的扫地机器人1中，在第一抹布30与第一旋转板10结合，第二抹布40与第二旋转板20结合的状态下，第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140不妨碍第一抹布30和第二抹布40与地接触。

由此，第一抹布30和第二抹布40可以与地接触，并且可以通过第一抹布30和第二抹布40的旋转进行擦拭和清扫。此时，第一支撑轮120、第二支撑轮130以及辅助轮140都可以从地隔开，或者辅助轮140可以从地隔开，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与地接触。

在本发明的实施例中，在扫地机器人1被放置为第一抹布30和第二抹布40与地接触的状态下，从地面B到第一支撑轮120的最低部分的高度和从地面B到第二支撑轮130的最低部分的高度低于从地面B到辅助轮140的最低部分的高度。

本发明实施例的扫地机器人1包括第一致动器160、第二致动器170、电池220、水桶230以及供水管240。

第一致动器160形成为与主体100结合并使第一旋转板10旋转。

第一致动器160可以包括第一壳体161、第一马达162以及一个以上的第一齿轮163。

第一壳体161支撑形成第一致动器160的构成要素并固定结合于主体100。

第一马达162可以由电动马达形成。

复数个第一齿轮163形成为彼此啮合旋转，连接第一马达162和第一旋转板10，将第一马达162的旋转动力传递到第一旋转板10。因此，当第一马达162的旋转轴的旋转时，第一旋转板10旋转。

第二致动器170形成为与主体100结合并使第二旋转板20旋转。

第二致动器170可以包括第二壳体171、第二马达172以及一个以上的第二齿轮173。

第二壳体171支撑形成第二致动器170的构成要素并固定结合于主体100。

第二马达172可以由电动马达形成。

复数个第二齿轮173形成为彼此啮合旋转，连接第二马达172和第二旋转板20，将第二马达172的旋转动力传递到第二旋转板20。因此，当第二马达172的旋转轴的旋转时，第二旋转板20旋转。

如上所述，在本发明实施例的扫地机器人1中，第一旋转板10和第一抹布30可以通过第一致动器160的运转来旋转，第二旋转板20和第二抹布40可以通过第二致动器170的运转来旋转。

在本发明的实施例中，第一致动器160可以配置在第一旋转板10的正上方。通过这种构成，可以使从第一致动器160传递到第一旋转板10的动力的损失最小化。另外，可以通过将第一致动器160的荷重施加到第一旋转板10侧，使第一抹布30与地充分摩擦，从而进行擦拭。

另外，在本发明的实施例中，第二致动器170可以配置在第二旋转板20的正上方。通过这种构成，可以使从第二致动器170传递到第二旋转板20的动力的损失最小化。另外，可以通过将第二致动器170的荷重施加到第二旋转板20侧，使第二抹布40与地充分摩擦，从而进行擦拭。

第二致动器170可以与第一致动器160对称(左右对称)。

电池220与主体100结合并形成为向形成扫地机器人1的其他构成供应电源。电池220可以向第一致动器160和第二致动器170供应电源，尤其向第一马达162和第二马达172供应电源。

在本发明的实施例中，电池220可以通过外部的电源充电，为此，在主体100的一侧，或电池220本身可以设置有用于对电池220充电的充电端子。

在本发明实施例的扫地机器人1中，电池220可以与主体100结合。

水桶230形成为具有内部空间的容器形态，以在其内部储存诸如水的液体。水桶230可以固定结合于主体100，或者可以以能够装卸于主体100的方式结合。

在本发明的实施例中，水桶230可以位于辅助轮140的上侧。

供水管240形成为管或管道形态，并与水桶230连接，以使水桶230内部的液体通过其内部流动。供水管240形成为其与水桶230连接的相反侧端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，由此，可以将水桶230内部的液体供应到第一抹布30和第二抹布40侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，供水管240可以形成为一个管分支为两个的形态，此时，分支的任意一个端部可以位于第一旋转板10的上侧，分支的另一个端部可以位于第二旋转板20的上侧。

在本发明实施例的扫地机器人1中，为了使液体通过供水管240移动，可以设置有额外的泵。

扫地机器人1的重心105可以位于将第一旋转板10的中心、第二旋转板20的中心、第一支撑轮120的中心以及第二支撑轮130的中心作为各个顶点的四边形的铅直方向区域的内部。由此，扫地机器人1由第一抹布30、第二抹布40、第一支撑轮120以及第二支撑轮130支撑。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一致动器160、第二致动器170、电池220以及水桶230可以分别在扫地机器人1中占据较大重量，可以通过使第一致动器160和第二致动器170位于连接线上或位于与连接线邻近的位置，使电池220位于连接线的前方，使水桶230位于连接线的后方，来使扫地机器人1的整体重心105位于扫地机器人1的中央部分，由此，可以使第一抹布30和第二抹布40与地稳定地接触。

另外，第一致动器160、第二致动器170、电池220以及水桶230分别在平面图中位于不同的区域上，从而可以实现稳定的重量分配，可以形成相对扁平的主体100和扫地机器人1，并且可以形成容易进入搁板或桌子等的下侧的扫地机器人1。

另外，根据本发明实施例的扫地机器人1，当水桶230中容纳有足够液体的扫地机器人1的初始驱动时，可以通过分配各重量以仅使第一抹布30和第二抹布40与地接触来进行清扫，此时，即使在随着水桶230内部的液体耗尽而使扫地机器人1的重心向前侧移动的情况下，也可以使第一抹布30和第二抹布40与第一支撑轮120和第二支撑轮130一起与地接触并进行清扫。

另外，在本发明实施例的扫地机器人1中，可以使第一支撑轮120和第二支撑轮130与第一抹布30和第二抹布40一起与地接触并进行清扫，而与水桶230内部的液体是否耗尽无关。

本发明实施例的扫地机器人1可以沿主体100的边缘方向依次排列第二下部传感器260、第一支撑轮120、第一下部传感器250、第二支撑轮130以及第三下部传感器270的。

图7是示意性地示出本发明又一实施例的扫地机器人1及其构成的剖视图。

本发明实施例的扫地机器人1可以包括控制部180、缓冲器190、第一传感器200以及第二传感器210。

控制部180可以形成为根据预设的信息或实时信息来控制第一致动器160和第二致动器170的运转。为了控制部180的控制，在扫地机器人1可以设置有存储有应用程序的存储介质，控制部180可以形成为根据输入到扫地机器人1的信息、从扫地机器人1输出的信息等来驱动应用程序，以控制扫地机器人1。

缓冲器190沿主体100的边缘结合，并形成为相对于主体100移动。例如，缓冲器190可以以能够沿向主体100的中央侧靠近的方向往复移动的方式与主体100结合。

缓冲器190可以沿主体100的边缘一部分结合，或者可以沿主体100的边缘整体结合。

在本发明实施例的扫地机中，以连接线L1为基准，与缓冲器190形成同一侧的主体100的最低部分可以高于或等于缓冲器190的最低部分。即，缓冲器190可以低于或等于主体100。由此，位于较低位置的障碍物可以与缓冲器190碰撞并被缓冲器190检测。

第一传感器200与主体100结合并可以形成为检测相对于主体100的缓冲器190的移动(相对移动)。这种第一传感器200可以使用微开关(microswitch)或光阻拦器(photointerrupter)或轻触开关(Tact Switch)等来实现。

控制部180可以控制扫地机器人1，以在扫地机器人1的缓冲器190与障碍物接触的情况下启动回避，并且可以根据第一传感器200的信息来控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转。例如，在扫地机器人1行驶过程中缓冲器190与障碍物接触的情况下，可以通过第一传感器200掌握缓冲器190接触的位置，控制部180可以控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转，以偏离该接触位置。

第二传感器210可以形成为与主体100结合并检测与障碍物的相对距离。第二传感器210可以由距离传感器形成。

控制部180可以根据第二传感器210的信息来控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转，以在扫地机器人1和障碍物之间的距离为规定的值以下的情况下，转换扫地机器人1的行驶方向或使扫地机器人1远离障碍物。

另外，控制部180可以根据由第一下部传感器250或第二下部传感器260或第三下部传感器270检测到的距离来控制第一致动器160和/或第二致动器170的运转，以使扫地机器人1停止或转换行驶方向。

本发明实施例的扫地机器人1可以借助第一旋转板10旋转时产生的第一抹布30和地面B之间的摩擦力以及第二旋转板20旋转时产生的第二抹布40和地面B之间的摩擦力来移动(行驶)。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一支撑轮120和第二支撑轮130可以形成为不会因与地之间的摩擦力而妨碍扫地机器人1的移动(行驶)，并且可以形成为在扫地机器人1移动(行驶)时不引起负荷增加。

为此，第一支撑轮120的宽度和第二支撑轮130的宽度可以形成为充分小于第一旋转板10的直径或第二旋转板20的直径。

通过如上所述的构成，即使第一支撑轮120和第二支撑轮130与第一抹布30和第二抹布40一起与地接触并驱动扫地机器人1，第一支撑轮120和地面B之间的摩擦力以及第二支撑轮130和地面B之间的摩擦力也比第一抹布30和地面B之间的摩擦力以及第二抹布40和地面B之间的摩擦力小很多，由此不会引起不必要的动力损失，并且不会妨碍扫地机器人1的移动。

本发明实施例的扫地机器人1可以通过第一支撑轮120、第二支撑轮130、第一抹布30以及第二抹布40来实现稳定的四点支撑。

在本发明实施例的扫地机器人1中，第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135可以形成为与连接线L1平行。即，第一支撑轮120的旋转轴125和第二支撑轮130的旋转轴135在主体100上的位置可以固定(在左右方向上固定)。

第一支撑轮120和第二支撑轮130可以与第一抹布30和第二抹布40一起与地接触，此时，为了扫地机器人1的直线移动，第一抹布30和第二抹布40可以彼此向相反方向以相同的速度旋转，第一支撑轮120和第二支撑轮130将辅助扫地机器人1的前后方向直线移动。

本发明实施例的扫地机器人1可以包括辅助轮本体150。此时，辅助轮本体150以能够旋转的方式结合在主体100的下侧，辅助轮140以能够旋转的方式结合于辅助轮本体150。

即，辅助轮140以辅助轮本体150为媒介与主体100结合。

此外，辅助轮140的旋转轴145和辅助轮本体150的旋转轴155可以形成为相互交叉的形态，辅助轮140的旋转轴145的方向和辅助轮本体150的旋转轴155的方向可以相互正交。例如，辅助轮本体150的旋转轴155可以朝铅直方向或从铅直方向稍微倾斜，辅助轮140的旋转轴145可以朝水平方向。

在本发明实施例的扫地机器人1中，当没有实际使用扫地机器人1时(第一抹布30和第二抹布40处于从扫地机器人1分离的状态时)，辅助轮140将与地面B接触，如果想要在这种状态下移动扫地机器人1，则辅助轮140所朝的方向可以通过辅助轮本体150自由地变化，并且可以容易地实现扫地机器人1的移动。

图8是分离并示出本发明一实施例中扫地机器人1所包括的第一联结器50的结构的立体图，图9是从一侧观察本发明一实施例中扫地机器人1所包括的第一联结器50的剖视图，图10是从上部俯视本发明一实施例中扫地机器人1所包括的第一联结器50的图。

参照图8至图10，本发明的扫地机器人1还可以包括联结器50、60。以下，将详细说明与第一旋转板10的上部结合的第一联结器50的构成，第二联结器60可以与第一联结器50相同地与第二旋转板20的上部结合。

以下，在说明第一联结器50时，上方或上部是指下部主体100a的方向，下方或下部是指第一抹布30的方向。

第一联结器50可以配置在第一旋转板10的上部，详细而言，可以配置在第一中央板11的上部，并且可以通过旋转轴15贯穿结合。第一联结器50可以包括形成有与旋转轴15的形状对应的内部空间的第一结合部51，以能够通过旋转轴15贯穿结合。

第一结合部51的形状可以形成为圆筒形。在第一结合部51的中心可以形成有其长方向的长度长于短方向的长度的内部空间。另外，根据另一实施例，如果旋转轴15的形状改变，则内部空间的形状也可以相应地形成。外表面的形状可以形成为围绕在第一中央板11的中心部凸出形成的具有预定厚度的环(Ring)部分。

第一联结器50可以包括与第一结合部51连接并沿第一结合部51的外周延伸预定宽度形成的第一支撑部53。

参照图8，第一支撑部53可以沿第一结合部51的外周面由复数个板以放射形延伸形成。随着第一支撑部53的板的数量增加，第一支撑部53的外围可以大致形成为圆形。如果板的数量增加，则板和板之间的空的空间变窄，从而可以提高分散第一中央板11的应力的效率。

参照图8至图10，第一支撑部53可以包括第一支撑端53a、第二支撑端53b、褶皱部53c以及翼部53d。

第一支撑部53可以在第一支撑端53a的径向外侧依次连接褶皱部53c、第二支撑端53b以及翼部53d。

第一支撑端53a可以从第一结合部51的外周面凸出延伸形成。根据第一支撑部53形成为由复数个板延伸形成的形状的实施例，第一支撑端53a可以形成为包括环(Ring)形状的平板和从外周面以中心轴为基准按预定角度凸出形成的四边形的平板。

第二支撑端53b可以与第一支撑端53a的一侧端部连接，并且可以与第一支撑端53a形成台阶。第一支撑端53a和第二支撑端53b可以构成悬臂梁(Cantilever beam)而执行板簧的功能，以下，将参照图15进行详细说明。

褶皱部53c可以配置在第一支撑端53a和第二支撑端53b之间。褶皱部53c可以形成至少两个以上的台阶，使得第二支撑端53b能够作为悬臂梁的自由端游动。

第二支撑端53b的内侧端部可以固定，外侧端部可以在从下方施加的压力作用下以规定的角度旋转。因此，褶皱部53c可以由多级结构形成，以使第二支撑端53b能够游动。

翼部53d可以形成在第二支撑端53b的外侧端部，即第一联结器50的最外侧。参照图9，翼部53d可以从第二支撑端53b向上方倾斜地形成，以支撑中央板11的凸出的凸台。翼部53d可以由金属材料形成。此时，翼部53d可以具有减小传递到中央板11的应力的弹力。通过中央板110的凸台，翼部53d可以变形为与第二支撑端53b的角度接近90°。由金属材料形成的翼部53d可以具有用于重新恢复到原始的角度的复原力。

翼部53d和第二支撑端53b之间的规定的角度可以设定在能够稳定地与第一中央板11的凸台接触并具有足以消除传递到中央板11的应力的范围内。

翼部53d可以设置为与第二支撑端53b的角度小于90°。参照图3，从第一中央板11朝第一联结器50的中心的应力施加在第一旋转板10与第一抹布30一起与地面接触的接触点。因此，应力由与第一旋转板10的中心的距离R和由从地面受到的力F产生的扭矩(T＝F×R)确定。用于消除该应力的弹力比朝地面方向的旋转弹力的情况更有效，因此翼部53d优选设置为与第二支撑端53b的角度小于90°。

第一联结器50还可以包括从形成第一结合部51的内部空间的内侧端部朝下端，即地面延伸形成规定的长度的第一紧贴部52。第一紧贴部52可以与旋转轴15的外周面面接触，以执行防止旋转轴15游动的功能。

通常，考虑到扫地机器人1执行的作业的特性，在行进的地面上配置有诸如异物或门槛的障碍物的情况较多。在经过这些障碍物的情况下，可能向旋转轴15传递主体100的不规则的游动。传递到旋转轴15的游动可以作用为损坏接触结合的第一中央板11的应力。因此，本发明的实施例可以在第一联结器50的与旋转轴15结合的内部空间包括第一紧贴部52，以使从旋转轴15传递的游动最小化。

第一紧贴部52可以形成为与旋转轴15的形状对应。第一紧贴部52配置在第一结合部51的内部空间，第一结合部51的内部空间与旋转轴15的形状对应，从而第一紧贴部52的形状可以与旋转轴15的形状对应。因此，在旋转轴15的形状为圆柱形的情况下，第一紧贴部52的形状也可以与此对应地形成为具有预定高度的曲面，在旋转轴15的形状包括平面的情况下，也可以与此对应地形成为平板形状。另外，参照图10的实施例，长方向可以形成为平板形状，短方向可以形成为曲面。

参照图8，第一紧贴部52可以由向下方延伸形成的复数个板簧构成。第一紧贴部52可以防止旋转轴15和第一中央板11的直接接触。另外，为了减少旋转轴15的游动，由具有弹性的金属材料形成，从而可以执行板簧的功能。由此，如果第一紧贴部52因旋转轴15的游动而朝第一中央板11变形，则可以产生用于恢复原状的复原力。因此，旋转轴15的应力被第一紧贴部52的复原力抵消，从而能够防止第一中央板11的损坏。

第一紧贴部52的复数个板簧可以彼此隔开配置为具有规定的间隔。第一紧贴部52优选形成为至少在四个方向上紧贴，以提供应对旋转轴15的不规则的游动的复原力。因此，第一紧贴部52可以由至少四个以上复数个板簧形成。另外，第一紧贴部52由复数个板簧形成，从而具有即使在一个方向上的较强的游动下也能够防止损坏的效果。

在第一紧贴部52包括复数个板簧的情况下，分别可以以规定的间隔隔开配置。板簧需要在旋转轴15的游动下移动规定的角度，才产生恢复到原状态的复原力。因此，为了防止板簧与其他板簧接触而妨碍移动，可以配置成分别具有规定的间隔。

图11是将本发明一实施例中的结合第一旋转板10和第一联结器50的结构的分离立体图，图12是从上部俯视本发明一实施例中的将第一旋转板10和第一联结器50结合的结构的图，图13是从一侧观察本发明一实施例中的第一旋转板10和第一联结器50与第一抹布30结合的结构的剖视图。

参照图11，第一旋转板10和第一联结器50可以相互结合。在第一旋转板10的结合步骤中，将第一中央板11、第一轮辐13以及第一外围板12结合，然后旋转轴15可以夹着第一中央板11贯穿结合。更详细而言，旋转轴15可以包括结合销15a、轴驱动部15b以及轴主体15c(参照图13)，第一中央板11可以配置在轴主体15c和结合销15a之间并固定结合。

第一联结器50可以配置在第一中央板11的上部，并且可以与第一中央板11一起配置在轴主体15c和结合销15a之间并固定结合。因此，结合顺序为，第一中央板11、第一轮辐13以及第一外围板12结合后，第一联结器50覆盖第一中央板11上，然后旋转轴15贯穿第一中央板11和第一联结器50而结合。

参照图12，第一联结器50可以以放射形延伸形成为与第一轮辐13的辐条的数量对应。第一旋转板10与地面接触产生的应力可以从第一旋转板10的与地面接触的部分向中心方向传递(参照图3)。因此，应力可以从第一外围板12的一侧通过第一轮辐13的任意一个辐条传递到第一中央板11。为了分散传递的应力，第一联结器50可以延伸形成为与第一轮辐13的辐条对应，并以位于假想的同一条线上的方式使方向一致，从而提高接收应力的效率。

根据图12的实施例，第一联结器50的第一支撑部53可以由朝径向的外侧宽度变窄的复数个平板形状形成。

第一轮辐13由沿第一中央板11的外周面以放射状形成的复数个辐条构成，并形成为能够将水桶230中的水通过存在于每个辐条之间的孔14传递到下部的第一抹布30。因此，第一轮辐13的复数个辐条优选以最小限度的宽度形成，以能够向第一抹布30顺利地供水。

第一支撑部53的第一轮辐13侧端部可以形成为与第一轮辐13的辐条的宽度对应的宽度，以提高接收应力的效率。另外，第一支撑部53的旋转轴15侧可以形成为每个放射形平板彼此连接而大致呈圆形，以分散从旋转轴15传递到第一中央板11的应力。因此，第一支撑部53可以由朝径向的内侧宽度变宽的复数个平板形成。

参照图13，旋转轴15可以倾斜地配置成与第一抹布30具有规定的角度θ₂。如上所述，为了前进和后退，旋转轴15配置成与地面具有预定的角度θ₂。因此，通过旋转轴结合的第一中央板11、第一外围板12、第一轮辐13以及第一联结器50可以配置成与地面具有预定的角度θ₂。

根据本发明实施例，第一旋转板10所具有的规定的角度θ₂，在第一旋转板10的与地面接触的位置产生持续的应力。所产生的应力向第一旋转板10的中心方向传递并引起损坏，第一联结器50可以通过分散应力来解决这种问题。

图14是放大本发明一实施例中的第一旋转板10与第一联结器50结合的一部分的局部剖视图，图15a和图15b分别是示出本发明一实施例中的第一联结器与第一旋转板结合前后的结构的局部剖视图。

参照图14，第一联结器50的翼部53d可以接触并支撑第一中央板11的凸出的凸台。第一中央板11可以由结合部和两层的台阶部形成，所述结合部在中心部形成有能够供旋转轴15结合的内部空间并具有规定的高度，所述两层的台阶部沿结合部的外周延伸预定宽度形成(参照图11)。第一联结器50的翼部53d可以与第一中央板11的两层的台阶部之间的凸台接触。

第一联结器50可以通过翼部53d支撑第一中央板11，如上所述，可以利用弹力来防止第一中央板11的游动。

第一联结器50的第一结合部51和第一紧贴部52可以形成能够供第一中央板11的结合部插入的规定的空间。参照图14，第一紧贴部52的端部可以与第一中央板11隔开预定间隔。即，第一紧贴部52的长度可以形成为比第一中央板11的结合部的高度短。因此，第一中央板11的结合部的一部分不与第一紧贴部52直接接触，可以不从旋转轴15接收应力。

参照图15a和图15b，第一联结器50的第一支撑部53的形状可以根据与旋转轴15和第一中央板11结合前后而变形。

更详细而言，第一支撑部53包括能够上下柔软地改变形态的褶皱部53c，并且包括在外围侧端部朝上部形成规定的角度的翼部53d。翼部53d可以配置成朝上部具有规定的角度，从而形成为具有第一支撑部53的每单位长度的最高荷重。因此，第一支撑部53在配置有翼部53d的外围处具有高荷重，并且褶皱部53c可以上下游动，从而可以在与旋转轴15和第一中央板11结合前(参照图15a)，因自重而向下方倾斜地形成。

图15b的实施例示出了第一联结器50通过旋转轴15与第一中央板11结合的形状。第一支撑部53的第二支撑端53b可以被第一中央板11支撑，并以平板形状彼此紧贴。

更详细而言，第一支撑部53的第二支撑端53b可以由第一中央板11从下方接触支撑。第一中央板11和旋转轴15的结合力比第二支撑端53b和翼部53d的自重强，从而可以将第二支撑端53b向上推。因此，第一支撑部53可以变形为平板形状并紧贴到与第一中央板11接触的面。

如上所述，第一支撑部53可以形成为能够根据与旋转轴15和第一中央板11结合前后而变形，并与第一中央板11紧贴接触。

另外，当第一中央板11产生上下游动时，第二支撑端53b可以与此对应地上下游动，从而可以获得能够保持接触的效果。

此外，褶皱部53c可以产生用于恢复到初始形状的旋转弹力，从而可以通过第二支撑端53b防止第一中央板11的上下游动。

第二联结器60的结构和功能与第一联结器50相同，其说明可以引用对前述的第一联结器50的说明。

以上，通过具体实施例对本发明进行了详细说明，但这只是为了具体说明本发明，本发明并不限于此，显然本发明可以被本发明所属技术领域的普通技术人员在本发明的技术思想内进行变形或改进。

本发明的简单的变形或变更均属于本发明的范围，本发明的具体保护范围将通过所附的权利要求书的范围而变得更加明确。

Claims (10)

1.一种扫地机器人，其中，包括：

主体，形成外观并包括驱动马达；

旋转板，与地相对的抹布结合在所述旋转板的下侧，所述旋转板以能够旋转的方式结合于所述主体；以及

联结器，结合在所述主体和所述旋转板之间；

所述旋转板包括：

中央板，与所述主体结合；

轮辐，包括沿所述中央板的外周面以放射状形成的复数个辐条；

外围板，与所述轮辐的复数个所述辐条连接并延伸形成规定的宽度；以及

旋转轴，一侧与所述驱动马达连接，另一侧与所述中央板结合，使所述中央板旋转，

所述联结器包括：

结合部，形成供所述旋转轴贯穿的空间；以及

支撑部，从所述结合部的外周面向径向的外侧延伸形成规定的长度。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述支撑部以放射状延伸形成为与所述轮辐的辐条对应。

3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，

所述支撑部包括：

第一支撑端，从所述结合部的外周面延伸并与所述中央板的上部接触；以及

第二支撑端，与所述第一支撑端的外侧端部连接，

所述第二支撑端配置成与所述第一支撑端形成台阶。

4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，

所述支撑部包括从所述第二支撑端的外侧端部延伸形成的翼部，

所述翼部从所述第二支撑端以规定角度凸出形成，以支撑所述中央板的凸出的凸台。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，

所述第二支撑端从所述第一支撑端向下方倾斜地形成。

6.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，

所述支撑部由朝径向的外侧宽度变窄的复数个平板形成。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，

所述联结器还包括从形成所述结合部的内部空间的内侧端部向下方延伸形成规定的长度的紧贴部。

8.根据权利要求7所述的扫地机器人，其特征在于，

所述紧贴部与所述旋转轴的外周面面接触。

9.根据权利要求8所述的扫地机器人，其特征在于，

所述紧贴部由向下方延伸形成的复数个板簧构成。

10.根据权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，

在所述紧贴部中，复数个所述板簧以规定的间隔隔开配置。

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