TWI821708B - 清掃機器人 - Google Patents

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Abstract

本發明涉及一種清掃機器人，包括：一主體，包括一下主體及一上主體，該上主體用於覆蓋該下主體，該主體具有用於將一電池、一儲水槽、及一馬達收納於其中的空間；一第一旋轉板，具有一下半部，一第一拖布耦合至該下半部；以及一第二旋轉板，具有一下半部，一第二拖布耦合至該下半部，其中，該主體包括：一底面，設置成面向地板；以及一拖布支撐部，設置在該底面上，向下突出，並配置以與該第一拖布和該第二拖布接觸，以及該拖布藉由與該拖布支撐部接觸而彎曲，藉此增加該拖布與地板之間的摩擦力。

Description

清掃機器人
本發明涉及一種清掃機器人，具體而言，涉及一種能夠旋轉清掃機器人的拖布並利用拖布與地板之間的摩擦力來移動及清潔地板的清掃機器人。
近來，清掃機器人隨著工業技術的發展而問世，這種清掃機器人可以在無人操縱的情況下，在需要清潔的區域中自主移動時，同時執行清潔操作。這種清掃機器人具有：感測器，能夠辨識需要清潔的空間；以及拖布，能夠清潔地板表面，使得該清掃機器人得以利用拖布在感測器所辨識的空間內擦拭地板表面的同時移動。
在各種清掃機器人中，有一種濕式清掃機器人，其能夠使用含有水分的拖布擦拭地板表面，以有效地除去強力附著於地板表面上的異物。該濕式清掃機器人具有儲水槽，並配置為使得收納於儲水槽中的水供應至拖布，並以含有水分的拖布擦拭地板表面，以有效地除去強力附著於地板表面的異物。
該濕式清掃機器人具有圓形拖布，並配置以在與地板表面接觸的狀態下於旋轉的同時擦拭地板表面。此外，該清掃機器人有時配置以當複數個拖布在與地板表面接觸的狀態下旋轉時，利用所產生的摩擦力沿著特定方向移動。
同時，隨著拖布與地板表面之間的摩擦力增加，拖布可以強力擦拭地板表面，使得該清掃機器人可以有效清潔地板表面。
在韓國專利第10-1903022號揭示了一種清掃機器人，具有：第一清潔模組，包含左旋轉拖布和右旋轉拖布，其與地板表面旋轉接觸，並使清掃機器人移動；以及第二清潔模組，設置在第一清潔模組的前方。
該清掃機器人的左旋轉拖布和右旋轉拖布設置成相對地板表面傾斜預設角度。
藉由這種配置，彼此遠離之左旋轉拖布的一部分和右旋轉拖布的一部分可以強力地與地板接觸。因此，清掃機器人藉由控制左旋轉拖布和右旋轉拖布的旋轉速度及旋轉方向，具有在移動清掃機器人的同時擦拭地板的效果。
然而，在該清掃機器人的案例中，彼此接觸之左旋轉拖布的一部分和右旋轉拖布的一部分可能無法與地板接觸，或者，即使彼此接觸之左旋轉拖布的該部分和右旋轉拖布的該部分與地板接觸，摩擦力亦非常低。因此，便可能存在出現未清潔區域的問題。
同時，韓國專利申請公開第10-2019-0015929A號揭示了一種減少未清潔區域的清掃機器人。
該清掃機器人以鋸齒狀模式移動並執行控制，使得旋轉拖布的移動軌跡彼此重疊，以防止出現未清潔區域。
該清掃機器人可以藉由控制移動模式來減少未清潔區域，但這表示該清掃機器人會重複擦拭現有的未清潔區域。然而，此亦有其侷限性：該清掃機器人仍無法防止未清潔區域的出現。
因此，開發一種能夠基本上減少未清潔區域出現的清掃機器人結構勢在必行。
[發明所欲解決之問題]
本發明致力於解決上述先前技術中之清掃機器人的問題，並且本發明目的在於提供一種清掃機器人，其防止在鄰近清掃機器人中心的位置拖布和地板無法彼此接觸。
本發明的另一目的在於提供一種清掃機器人，其在鄰近清掃機器人中心的位置增加拖布與地板之間的摩擦力。
此外，本發明的再一目的在於提供一種清掃機器人，其提升了清掃機器人中心部分的清潔性能。 [解決問題之技術手段]
為了實現上述目的，根據本發明第一實施例的清掃機器人可以包括：一主體，包括一下主體及一上主體，該上主體用於覆蓋該下主體，該主體具有用於將一電池、一儲水槽、及一馬達收納於其中的空間；一第一旋轉板，具有一下半部，面向地板表面的一第一拖布耦合至該下半部，該第一旋轉板可旋轉地設置在該下主體的一底面上；以及一第二旋轉板，具有一下半部，面向該地板表面的一第二拖布耦合至該下半部，該第二旋轉板可旋轉地設置在該下主體的該底面上。
該下主體可以包括：該底面，設置成面向該地板表面；以及一拖布支撐部，設置在該底面上，並配置以接觸並支撐該第一拖布和該第二拖布。
該拖布支撐部可以包括：一耦合面，耦合至該底面；一第一拖布支撐面，從該耦合面向下彎曲並延伸，並配置以與該第一拖布接觸；以及一第二拖布支撐面，從該耦合面向下彎曲並延伸，並配置以與該第二拖布接觸。
該下主體可以進一步包括假想的連接線，配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸。
該第一拖布支撐面或該第二拖布支撐面可以設置成垂直於該連接線。
該下主體還可以包括假想的中心線，設置在該第一旋轉板與該第二旋轉板之間。
該拖布支撐部可以設置在該中心線上。
該第一旋轉板和該第二旋轉板可以基於該中心線對稱設置。
為了實現上述目的，根據本發明第二實施例的清掃機器人，該拖布支撐部可以包括：一延伸部，從該底面向下延伸預設角度；一接觸支撐面，配置以與該第一拖布和該第二拖布接觸；以及一連接面，配置以連接該延伸部和該接觸支撐面。
該下主體可以進一步包括：假想的連接線，配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸；一電池收納部，設置在基於該連接線的一側，並配置以收納該電池；一輔助輪，設置在基於該連接線的另一側；以及假想的中心線，設置成垂直於該連接線，並連接該電池收納部和該輔助輪。
該延伸部可以設置在該連接線與該電池收納部之間。
該連接面可以沿該中心線從該延伸部延伸。
該拖布支撐部可以進一步包括一導向突出構造，從該接觸支撐面突出，並朝該底面延伸。
為了實現上述目的，根據本發明第三實施例的清掃機器人，該拖布支撐部可以包括：一導桿，設置在該底面上，並從該底面向下突出；以及一支撐桿，沿該導桿耦接成可移動的，並配置以與該第一拖布和該第二拖布接觸。
該拖布支撐部可以進一步包括一彈簧，配置以可彈性支撐該支撐桿。
該支撐桿可以設置在假想的連接線上，該連接線配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸。
為了實現上述目的，根據本發明第四實施例的清掃機器人，該拖布支撐部可以包括：一導桿，設置在該底面上，並從該底面向下突出；以及一支撐滾輪，耦合至該導桿，並配置以與該第一拖布和該第二拖布接觸。
該支撐滾輪可以包括：一滾輪軸，固定地耦合至該導桿；一第一滾輪，可旋轉地耦合至該滾輪軸，並配置以與該第一拖布接觸；以及一第二滾輪，可旋轉地耦合至該滾輪軸，並配置以與該第二拖布接觸。
該滾輪軸可以設置平行於假想的連接線，該連接線配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸。 [對照先前技術之功效]
根據上述本發明的清掃機器人，拖布藉由與該拖布支撐部接觸而彎曲，藉此可以增加與地板產生摩擦的面積。
此外，拖布被拖布支撐部推往地板，藉此可以增加拖布與地板之間的摩擦力。
此外，拖布與地板之間摩擦力的增加可以提升清掃機器人在其中心部分的清潔性能。
在下文中，將參照所附圖式詳細說明本發明的示例性實施例。
本發明可以做出各種修改，並可以具有各種實施例，以下將具體描述所附圖式中所展示的特定實施例。本文中對於各項實施例之說明，並非旨在將本發明限制為特定實施例，而應當理解為本發明涵蓋其概念及技術範圍內的所有修改物、均等物、以及替代物。
在本發明的描述中，可以使用諸如「第一」及「第二」等術語來描述各種組件，但該些組件不應為此類術語所限制。此類術語僅用於針對一個組件和另一組件加以區分。例如，在未背離本發明之範圍的情況下，第一組件可以命名為第二組件，同理，第二組件亦可以命名為第一組件。
「及/或」等術語可以包括複數個相關及所列舉的項目的任何及所有的組合。
當本文中提及一個組件「耦合」或「連接」至另一組件時，則應當理解為：一個組件可直接耦合或連接至另一組件；或在該兩組件之間插入另一中間組件。當本文中提及一個組件「直接耦合」或「直接連接」至另一組件時，應當理解為在該兩組件之間不存在任何中間組件。
本文中所使用之術語僅供針對特定實施例說明之用，並非旨在針對本發明加以限制。除非本文中清楚說明其含義有所不同，否則單數形式之詞語亦包含其複數形式。
「包括、包含（comprises、comprising、includes、including、containing）」及「具有（has、having）」等術語或該些術語之其他變體皆具包含性，因此可明確指出所陳述之特徵、整體、步驟、操作、元件及/或組件的存在，但並未排除所衍生之一個或多個其他特徵、整體、步驟、操作、元件、組件，及/或上述項目之任何組合的存在。
除非另有定義，本文中所使用的所有術語（包含技術及科學術語）皆與本發明所屬技術領域中具有通常知識者所理解之含義相同。常用字典中所定義的術語可以理解為與所屬技術領域中之術語具有相同含義，惟除非於本申請案中明確定義，否則不應完全參照或過度解釋其含義。
此外，以下所呈現之實施例旨在針對本發明向所屬技術領域中具有通常知識者提供更加完整的闡述，並且為更加清楚地說明，所附圖式中所展示之元件的形狀及尺寸可能有所誇大。
圖1為顯示本發明第一實施例之清掃機器人1的立體圖；圖2為顯示與圖中1所示之清掃機器人1分離的部分組件的視圖；圖3為顯示圖1中所示之清掃機器人1的後視圖；圖4為顯示與圖3中所示之清掃機器人1分離的部分組件的視圖；圖5為顯示本發明實施例之清掃機器人1的仰視圖；以及圖6為顯示清掃機器人1的分解立體圖。
根據本發明實施例的清掃機器人1配置成放置在地板上，並可以在地板表面B上移動的同時清潔地板。因此，下文中，垂直方向是基於清掃機器人1放置在地板上的狀態來界定。
此外，耦合下文要描述的第一支撐輪120和第二支撐輪130的一側基於第一旋轉板10和第二旋轉板20界定為前側。
在本發明實施例中所描述的部分之中，所謂「最底部」可以是當根據本發明實施例的清掃機器人1放置在地板上時位於最低位置的部分或是最靠近地板的部分。
根據本發明實施例的清掃機器人1包括：主體100；旋轉板10和20；以及拖布30和40。在此情況下，旋轉板10和20包括第一旋轉板10和第二旋轉板20，而拖布30和40包括第一拖布30和第二拖布40。
主體100可以界定清掃機器人1的整體外部形狀，或者，可以設置為框架的形式。構成清掃機器人1的組件可以耦合至主體100，並且，構成清掃機器人1的部分組件可以收納在主體100中。
具體而言，主體100可以分為下主體110以及覆蓋下主體110的上主體105。清掃機器人1的組件可以設置在由耦合下主體110和上主體105所界定的空間中。例如，電池220、儲水槽230、以及馬達162和172可以收納在主體100內的空間中（參閱圖6）。
在本發明的實施例中，主體100在水平方向（即與X軸及Y軸平行的方向）上的寬度（或直徑）可以大於主體100在垂直方向（即與Z軸平行的方向）上的高度。主體100可以提供有利的結構，該結構有助於讓清掃機器人1具有穩定結構，並可以讓清掃機器人1在移動時避開障礙物。
當從上方或從下方觀察時，主體100可以具有各種形狀，例如圓形、橢圓形或四邊形。
面向地板的第一拖布30可以耦合至第一旋轉板10的下半部，並且，第一旋轉板10可以可旋轉地設置在下主體110的底面112上。
第一旋轉板10具有預設面積，並設置為平板、扁平框架或類似的形式。第一旋轉板10以接近水平的方向放置，使得其水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。耦合至主體100的第一旋轉板10可以平行於地板表面B，或相對於地板表面B傾斜。
第一旋轉板10可以設置為圓板形式，第一旋轉板10的底面可以接近圓形。
在整體上，第一旋轉板10可以具有旋轉對稱的形狀。
第一旋轉板10可以包括：第一中央板11；第一外周圍板12；以及第一輪輻13。
第一中央板11界定第一旋轉板10的中心，並可旋轉地耦合至主體100。第一中央板11可以耦合至主體100的下半部。第一中央板11可以以第一中央板11的上表面面向主體100的底面的方式耦合至主體100。
第一旋轉板10的旋轉軸15可以設置在貫穿第一中央板11的中心的方向上。此外，第一旋轉板10的旋轉軸15可以設置在與地板表面B正交的方向上，或相對於地板表面B的正交方向傾斜預設角度。
第一外周圍板12與第一中央板11間隔開，並設置以圍繞第一中央板11。
第一輪輻13連接第一中央板11和第一外周圍板12。第一輪輻13設置為複數個，並沿第一中央板11的圓周方向重複設置。第一輪輻13可以以相等間隔佈置。沿垂直方向貫穿形成的複數個孔14設置在第一輪輻13之間，而從稍後要描述的供水管240排出的液體（例如，水）可以通過孔14輸送至第一拖布30。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，耦合至主體100的第一旋轉板10的底面可以相對於地板表面B傾斜預設角度。在此情況下，第一旋轉板10的旋轉軸15相對於地板表面B的垂直方向傾斜預設角度。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，在第一旋轉板10的底面與地板表面B之間界定的角度θ1可以等於在第一旋轉板10的旋轉軸15與垂直於地板表面B的方向之間界定的角度θ2。因此，當第一旋轉板10相對於主體100旋轉時，第一旋轉板10的底面可以相對於地板表面B維持相同的角度。
面向地板表面B的第二拖布40可以耦合至第二旋轉板20的下半部，並且，第二旋轉板20可以可旋轉地設置在下主體110的底面112上。
第二旋轉板20具有預設面積，並設置為平板、扁平框架或類似的形式。第二旋轉板20以接近水平的方向放置，使得其水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。耦合至主體100的第二旋轉板20可以平行於地板表面B，或相對於地板表面B傾斜。
第二旋轉板20可以設置為圓板形式，第二旋轉板20的底面可以接近圓形。
在整體上，第二旋轉板20可以具有旋轉對稱的形狀。
第二旋轉板20可以包括：第二中央板21；第二外周圍板22；以及第二輪輻23。
第二中央板21界定第二旋轉板20的中心，並可旋轉地耦合至主體100。第二中央板21可以耦合至主體100的下半部。第二中央板21可以以第二中央板21的上表面面向主體100的底面的方式耦合至主體100。
第二旋轉板20的旋轉軸25可以設置在貫穿第二中央板21的中心的方向上。此外，第二旋轉板20的旋轉軸25可以設置在與地板表面B正交的方向上，或相對於地板表面B的正交方向傾斜預設角度。
第二外周圍板22與第二中央板21間隔開，並設置以圍繞第二中央板21。
第二輪輻23連接第二中央板21和第二外周圍板22。第二輪輻23設置為複數個，並沿第二中央板21的圓周方向重複設置。第二輪輻23可以以相等間隔佈置。沿垂直方向貫穿形成的複數個孔24設置在第二輪輻23之間，而從稍後要描述的供水管240排出的液體（例如，水）可以通過孔24輸送至第二拖布40。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，耦合至主體100之第二旋轉板20的底面可以相對於地板表面B傾斜預設角度。在此情況下，第二旋轉板20的旋轉軸25相對於垂直於地板表面B的方向傾斜預設角度。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，在第二旋轉板20的底面與地板表面B之間界定的角度θ3可以等於在第二旋轉板20的旋轉軸25與垂直於地板表面B的方向之間界定的角度θ4。因此，當第二旋轉板20相對於主體100旋轉時，第二旋轉板20的底面可以相對於地板表面B維持相同的角度。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第二旋轉板20可以與第一旋轉板10相同，或者，第二旋轉板20和第一旋轉板10可以對稱設置。當第一旋轉板10位於清掃機器人1的左側時，第二旋轉板20可以位於清掃機器人1的右側。在此情況下，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以垂直對稱。
第一拖布30面向地板表面B的下表面可以具有預設面積。此外，第一拖布30具有扁平形狀。第一拖布30配置為使得其水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。當第一拖布30耦合至主體100時，第一拖布30的下表面可以平行於地板表面B，或者相對於地板表面B傾斜。
第一拖布30的下表面可以接近圓形。
在整體上，第一拖布30可以具有旋轉對稱的形狀。
第一拖布30可以由各種能夠在與地板表面B接觸時擦拭地板表面B的材料製成。為此，第一拖布30的下表面可以為具有預設面積的編織物、針織物、非織物、及/或毛刷。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一拖布30可以附接至第一旋轉板10的下表面，或從第一旋轉板10的下表面拆卸。第一拖布30耦合至第一旋轉板10，並與第一旋轉板10一起旋轉。例如，第一拖布30可以耦合至第一外周圍板12的底面並與其緊密接觸，或者耦合至第一中央板11的底面及第一外周圍板12的底面並與它們緊密接觸。
第一拖布30可以透過各種裝置及各種方法附接至第一旋轉板10，或從第一旋轉板10拆卸。例如，第一拖布30的至少一部分可以藉由鉤掛於第一旋轉板10或安裝於第一旋轉板10，來耦合至第一旋轉板10。
作為另一示例，例如，可以設置諸如夾鉗等獨立裝置來耦合第一拖布30和第一旋轉板10。
作為再另一示例，可以設置一對緊固裝置（緊固裝置的具體示例可以包括：一對配置以彼此施加吸引力的磁鐵、一對配置以彼此耦合的Velcro扣件、一對配置以彼此耦合的鈕扣（包含母鈕扣和公鈕扣）等等），其配置成彼此耦合或分離。其中一個緊固裝置可以固定於第一拖布30上，而另一個緊固裝置則可以固定於第一旋轉板10上。
當第一拖布30耦合至第一旋轉板10時，第一拖布30和第一旋轉板10可以彼此耦合，以相互重疊。或者，可以以將第一拖布30的中心與第一旋轉板10的中心重合的方式，使第一拖布30與第一旋轉板10彼此耦合。
第二拖布40面向地板的下表面可以具有預設面積。此外，第二拖布40呈扁平形狀。第二拖布40配置為使得其水平方向的寬度（或直徑）充分大於其垂直方向的高度。當第二拖布40耦合至主體100時，第二拖布40的底面可以平行於地板表面B，或相對於地板表面B傾斜。
第二拖布40的下表面可以接近圓形。
在整體上，第二拖布40可以具有旋轉對稱的形狀。
第二拖布40可以由各種能夠在與地板表面B接觸時擦拭地板表面B的材料製成。為此，第二拖布40的下表面可以為具有預設面積的編織物、針織物、非織物、及/或毛刷。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第二拖布40可以附接至第二旋轉板20的下表面，或從第二旋轉板20的下表面拆卸。第二拖布40耦合至第二旋轉板20，並與第二旋轉板20一起旋轉。例如，第二拖布40可以耦合至第二外周圍板22的下表面並與其緊密接觸，或者耦合至第二中央板21的下表面及第二外周圍板22的下表面並與它們緊密接觸。
第二拖布40可以透過各種裝置及各種方法附接至第二旋轉板20，或從第二旋轉板20拆卸。例如，第二拖布40的至少一部分可以藉由鉤掛於第二旋轉板20或安裝於第二旋轉板20，來耦合至第二旋轉板20。
作為另一示例，可以設置諸如夾鉗等獨立裝置，以耦合第二拖布40和第二旋轉板20。
作為再另一示例，可以設置一對緊固裝置（緊固裝置的具體示例可以包括：一對配置以彼此施加吸引力的磁鐵、一對配置以彼此耦合的Velcro扣件、一對配置以彼此耦合的鈕扣（包含母鈕扣和公鈕扣）等等），其配置成彼此耦合或分離。其中一個緊固裝置可以固定於第二拖布40上，而另一個緊固裝置則可以固定於第二旋轉板20上。
當第二拖布40耦合至第二旋轉板20時，第二拖布40和第二旋轉板20可以彼此耦合，以相互重疊。或者，可以以將第二拖布40的中心與第二旋轉板20的中心重合的方式，使第二拖布40與第二旋轉板20彼此耦合。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以沿地板表面B直線移動。例如，清掃機器人1可以在執行清潔操作的同時直線向前（沿著X軸方向）移動，並可以直線向後移動以避開障礙物或懸崖。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以相對於地板表面B傾斜，使得第一旋轉板10和第二旋轉板20彼此靠近的部分比第一旋轉板10和第二旋轉板20彼此遠離的部分與地板表面B間隔更遠。亦即，第一旋轉板10和第二旋轉板20配置為使得第一旋轉板10和第二旋轉板20在遠離清掃機器人1中心的部分比第一旋轉板10和第二旋轉板20在靠近清掃機器人1中心的部分更靠近地板（參閱圖3和圖4）。
在此情況下，第一旋轉板10的旋轉軸15可以設置成垂直於第一旋轉板10的下表面，而第二旋轉板20的旋轉軸25可以設置成垂直於第二旋轉板20的下表面。
當第一拖布30耦合至第一旋轉板10且第二拖布40耦合至第二旋轉板20時，第一拖布30和第二拖布40彼此遠離的部分便更強力地與地板接觸。
當第一旋轉板10旋轉時，地板表面B與第一拖布30的下表面之間會產生摩擦力。在此情況下，產生摩擦力的點和產生摩擦力的方向會偏離第一旋轉板10的旋轉軸15，使得第一旋轉板10相對於地板表面B移動。進一步地，使得清掃機器人1可以沿地板表面B移動。
此外，當第二旋轉板20旋轉時，地板表面B與第二拖布40的下表面之間會產生摩擦力。在此情況下，產生摩擦力的點和產生摩擦力的方向會偏離第二旋轉板20的旋轉軸25，使得第二旋轉板20相對於地板表面B移動。進一步地，使得清掃機器人1可以沿地板表面B移動。
當第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同速度沿相反方向旋轉時，清掃機器人1可以沿直線方向向前或向後移動。例如，當從上方觀察第一旋轉板10以逆時針旋轉，而第二旋轉板20以順時針旋轉時，清掃機器人1可以向前移動。
當第一旋轉板10和第二旋轉板20只有其中任一者旋轉時，清掃機器人1可以改變其方向並轉向。
當第一旋轉板10的旋轉速度和第二旋轉板20的旋轉速度彼此不同，或者第一旋轉板10和第二旋轉板20以相同方向旋轉時，清掃機器人1可以在改變其方向的同時移動，並沿彎曲方向移動。
然而，第一拖布30或第二拖布40在第一旋轉板10和第二旋轉板20設置彼此靠近的位置與地板表面B間隔開。亦即，在第一拖布30和第二拖布40彼此接觸的位置，第一拖布30或第二拖布40不會與地板表面B接觸，或者，即使當第一拖布30或第二拖布40與地板表面B接觸時，摩擦力也非常低。結果，可能無法擦拭地板表面B，使得清掃機器人1的清潔性能下降。
為了解決此問題，在本發明中，可以在下主體110上設置拖布支撐部118，以提升清掃機器人1的清潔性能。
下文將參照圖8至圖10詳細說明拖布支撐部118的具體配置。
根據本發明實施例的清掃機器人1包括：第一支撐輪120；第二支撐輪130；以及第一下感測器250。
第一支撐輪120和第二支撐輪130可以配置成與第一拖布30和第二拖布40一起與地板接觸。
第一支撐輪120和第二支撐輪130彼此間隔開，並可以各自設置為典型的輪子形式。第一支撐輪120和第二支撐輪130可以在滾動的同時，與地板接觸並移動。因此，清掃機器人1可以沿地板表面B移動。
第一支撐輪120可以在第一旋轉板10和第二旋轉板20彼此間隔開的位點處耦合至主體100的底面。第二支撐輪130亦可以在第一旋轉板10和第二旋轉板20彼此間隔開的位點處耦合至主體100的底面。
當在水平方向（平行於地板表面B的方向）上連接第一旋轉板10的中心和第二旋轉板20的中心的一條假想線界定為連接線L1時，第二支撐輪130和第一支撐輪120基於連接線L1位於同一側。在此情況下，下文要描述的輔助輪140和第一支撐輪120基於連接線L1位於不同側。
考量清掃機器人1的整體尺寸，第一支撐輪120與第二支撐輪130之間的間隔可以相對較大。具體而言，第一支撐輪120與第二支撐輪130之間的間隔設定在第一支撐輪120和第二支撐輪130可以支撐清掃機器人1的部分載重的範圍，並且使得清掃機器人1在第一支撐輪120和第二支撐輪130放置在地板表面B上的狀態（即第一支撐輪120的旋轉軸125和第二支撐輪130的旋轉軸135平行於地板表面B的狀態）下站立而不會側向倒下。
第一支撐輪120可以位於第一旋轉板10的前方，而第二支撐輪130可以位於第二旋轉板20的前方。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，其整體重心可以設置比第一支撐輪120和第二支撐輪130更靠近第一拖布30和第二拖布40。第一拖布30和第二拖布40支撐比第一支撐輪120和第二支撐輪130更大的清掃機器人1的載重比例。
第一下感測器250設置在主體100的下側，並配置以偵測距地板表面B的相對距離。只要第一下感測器250可以偵測地板表面B與第一下感測器250設置的位點之間的相對距離，第一下感測器250可以具有多種配置。
當第一下感測器250偵測到距地板表面B的相對距離（即距地板表面垂直方向上的距離，或相對於地板表面傾斜的方向的距離）超過預設值或超過預設範圍時，這可能是地板表面迅速沉降的情況。因此，第一下感測器250可以偵測到懸崖。
第一下感測器250可以為光學感測器，並包括：用於發射光的發光部分；以及用於接收反射光的受光部分。第一下感測器250可以為紅外線感測器。
第一下感測器250可以稱為懸崖感測器。
第一下感測器250、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130基於連接線L1設置在同一側。
第一下感測器250沿主體100的周圍方向設置在第一支撐輪120與第二支撐輪130之間。在清掃機器人1中，當第一支撐輪120位於相對左側且第二支撐輪130位於相對右側時，第一下感測器250大致位於中間部分。
第一下感測器250設置在第一支撐輪120和第二支撐輪130的前方。
當第一下感測器250設置在主體100的下表面上時，第一下感測器250可以設置在與第一旋轉板10和第二旋轉板20充分間隔開的位點（亦為與第一拖布30和第二拖布40充分間隔開的位點）處，以允許第一下感測器250快速偵測位於清掃機器人1前方的懸崖，並防止第一下感測器250受到第一拖布30和第二拖布40的阻礙而無法偵測出懸崖。因此，第一下感測器250設置相鄰於主體100的邊緣。
根據本發明實施例的清掃機器人1的操作可以基於由第一下感測器250偵測的距離來控制。具體而言，第一旋轉板10和第二旋轉板20中的任一者的旋轉皆可以基於由第一下感測器250偵測的距離來控制。例如，當第一下感測器250偵測到的距離超過預設值或預設範圍時，第一旋轉板10和第二旋轉板20的旋轉隨即停止，使得清掃機器人1亦可停止，或者，第一旋轉板10及/或第二旋轉板20的旋轉方向隨即改變，使得清掃機器人1的移動方向亦可改變。
在本發明的實施例中，第一下感測器250的偵測方向可以朝主體100的邊緣向下傾斜。例如，在第一下感測器250為光學感測器的情況下，從第一下感測器250發射的光的方向可以不垂直於地板表面B，而是向前傾斜。
因此，第一下感測器250可以偵測位於第一下感測器250前方的懸崖，並偵測相對於主體100前方的懸崖，從而防止清掃機器人1觸到懸崖。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以在執行清潔操作的同時，向左或向右改變其方向，並沿彎曲的方向移動。在此情況下，第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130會與地板接觸，並支撐清掃機器人1的載重。
當清掃機器人1在向左改變其方向並同時移動時，第一下感測器250可以在第一支撐輪120和第二支撐輪130觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F，並且，第一下感測器250可以在第二支撐輪130至少觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F。清掃機器人1的載重由第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130支撐，或者，在第一下感測器250偵測到懸崖F時，清掃機器人1的載重至少由第一拖布30、第二拖布40、以及第二支撐輪130支撐。
當清掃機器人1在向右改變其方向並同時移動時，第一下感測器250可以在第一支撐輪120和第二支撐輪130觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F，並且，第一下感測器250可以在第一支撐輪120至少觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F。清掃機器人1的載重由第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120，以及第二支撐輪130支撐，或者，在第一下感測器250偵測到懸崖F時，清掃機器人1的載重至少由第一拖布30、第二拖布40、以及第一支撐輪120支撐。
如上所述，根據本發明實施例的清掃機器人1，無論清掃機器人1是直線移動或是正在改變其方向時，第一下感測器250皆可以在第一支撐輪120和第二支撐輪130觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F。因此，可以防止清掃機器人1從懸崖F墜落，並防止清掃機器人1失去整體平衡。
根據本發明實施例的清掃機器人1包括：第二下感測器260；以及第三下感測器270。
第二下感測器260和第三下感測器270基於連接線L1皆與第一支撐輪120和第二支撐輪130設置在同一側，並設置在主體100的下側。第二下感測器260和第三下感測器270配置以偵測距地板表面B的相對距離。
當第二下感測器260設置在主體100的下表面上時，第二下感測器260會與第一拖布30和第二拖布40間隔開，以防止第二下感測器260受到第一拖布30和第二拖布40的阻礙而無法偵測出懸崖。此外，第二下感測器260可以設置在與第一支撐輪120或第二支撐輪130向外間隔開的位點處，以便能夠快速偵測位於清掃機器人1左側或右側的懸崖。第二下感測器260可以設置相鄰於主體100的邊緣。
第二下感測器260可以基於第一支撐輪120設置在第一下感測器250的對側。因此，位於第一支撐輪120一側的懸崖F可以由第一下感測器250偵測，而位於第一支撐輪120另一側的懸崖則可以由第二下感測器260偵測，從而有效地偵測出位於第一支撐輪120外周圍的懸崖F。
當第三下感測器270設置在主體100的下表面上時，第三下感測器270會與第一拖布30和第二拖布40間隔開，以防止第三下感測器270受到第一拖布30和第二拖布40的阻礙而無法偵測出懸崖。此外，第三下感測器270可以設置在與第一支撐輪120或第二支撐輪130向外間隔開的位點處，以便能夠快速偵測位於清掃機器人1左側或右側的懸崖。第三下感測器270可以設置相鄰於主體100的邊緣。
第三下感測器270可以基於第二支撐輪130設置在第一下感測器250的對側。因此，位於第二支撐輪130一側的懸崖F可以由第一下感測器250偵測，而位於第二支撐輪130另一側的懸崖則可以由第三下感測器270偵測，從而有效地偵測出位於第二支撐輪130外周圍的懸崖F。
只要第二下感測器260和第三下感測器270可以各自偵測距地板表面B的相對距離，則第二下感測器260和第三下感測器270可以具有多種配置。除了感測器的設置位置以外，第二下感測器260和第三下感測器270可以與第一下感測器250相同。
根據本發明實施例的清掃機器人1的操作可以基於第二下感測器260偵測的距離來控制。具體而言，第一旋轉板10和第二旋轉板20中的任一者的旋轉皆可以基於第二下感測器260偵測的距離來控制。例如，當第二下感測器260偵測的距離超過預設值或預設範圍時，第一旋轉板10和第二旋轉板20的旋轉隨即停止，使得清掃機器人1亦可停止，或者，第一旋轉板10及/或第二旋轉板20的旋轉方向隨即改變，使得清掃機器人1的移動方向亦可改變。
此外，根據本發明實施例的清掃機器人1的操作可以基於第三下感測器270偵測的距離來控制。具體而言，第一旋轉板10和第二旋轉板20中的任一者的旋轉皆可以基於第三下感測器270偵測的距離來控制。例如，當第三下感測器270偵測的距離超過預設值或預設範圍時，第一旋轉板10和第二旋轉板20的旋轉隨即停止，使得清掃機器人1亦可停止，或者，第一旋轉板10及/或第二旋轉板20的旋轉方向隨即改變，使得清掃機器人1的移動方向亦可改變。
從連接線L1至第二下感測器260的距離以及從連接線L1至第三下感測器270的距離可以比從連接線L1至第一支撐輪120的距離以及從連接線L1至第二支撐輪130的距離更短。
此外，第二下感測器260和第三下感測器270位於四邊形的垂直區域外部，而該四邊形的頂點由第一旋轉板10的中心、第二旋轉板20的中心、第一支撐輪120的中心、以及第二支撐輪130的中心界定。
當第二下感測器260位於清掃機器人1的左側時，第三下感測器270可以位於清掃機器人1的右側。
第二下感測器260和第三下感測器270可以彼此對稱。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以進行轉向。在此情況下，第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130會與地板接觸，並支撐清掃機器人1的載重。
當懸崖F位於清掃機器人1的左側且清掃機器人1向左轉動或向左改變其方向時，第二下感測器260可以在第一支撐輪120和第二支撐輪130觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F。當第二下感測器260偵測到懸崖F時，清掃機器人1的載重由第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130支撐。
此外，當懸崖F位於清掃機器人1的右側且清掃機器人1向右轉動或向右改變其方向時，第三下感測器270可以在第一支撐輪120和第二支撐輪130觸到懸崖F之前，偵測到懸崖F。當第三下感測器270偵測到懸崖F時，清掃機器人1的載重由第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130支撐。
如上所述，根據本發明實施例的清掃機器人1可以防止清掃機器人1從懸崖F墜落，並防止清掃機器人1在改變其方向或旋轉至某一側時失去整體平衡。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以包括：第一支撐輪120；第二支撐輪130；以及輔助輪140。
輔助輪140可以耦合至主體100的下半部，並與第一旋轉板10和第二旋轉板20間隔開。
輔助輪140基於連接線L1位於與第一支撐輪120和第二支撐輪130不同側。
在發明的實施例中，輔助輪140可以設置為典型的輪子形式，並且，輔助輪140的旋轉軸145可以平行於地板表面B。輔助輪140可以與地板接觸，並且在滾動的同時移動。因此，清掃機器人1可以沿地板表面B移動。
然而，在本發明的實施例中，當第一拖布30和第二拖布40接觸地板時，輔助輪140不會接觸地板。
基於第一旋轉板10和旋轉板20，第一支撐輪120和第二支撐輪130位於前側，而輔助輪140位於後側。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以彼此對稱(垂直對稱)，並且第一支撐輪120和第二支撐輪130可以彼此對稱(垂直對稱)。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，在第一拖布30耦合至第一旋轉板10且第二拖布40耦合至第二旋轉板20的狀態下，第一支撐輪120、第二支撐輪130、以及輔助輪140並不會阻礙地板與第一拖布30和第二拖布40之間的接觸。
因此，第一拖布30和第二拖布40會與地板接觸，從而透過第一拖布30和第二拖布40的旋轉來執行拖地及清潔操作。在此情況下，第一支撐輪120、第二支撐輪130、以及輔助輪140皆可以與地板間隔開。或者，輔助輪140可以與地板間隔開，而第一支撐輪120和第二支撐輪130可以與地板接觸。
在發明的實施例中，在清掃機器人1放置在地板上，使得第一拖布30和第二拖布40與地板接觸的狀態下，從地板表面B到第一支撐輪120最底部的高度以及從地板表面B到第二支撐輪130最底部的高度可以小於從地板表面B到輔助輪140最底部的高度。
根據本發明實施例的清掃機器人1包括：第一致動器160；第二致動器170；電池220；儲水槽230；以及供水管240。
第一致動器160耦合至主體100，並配置以旋轉第一旋轉板10。
第一致動器160可以包括：第一殼體161；第一馬達162；以及一個或多個第一齒輪163。
第一殼體161固定地耦合至主體100，並支撐構成第一致動器160的組件。
第一馬達162可以為電動馬達。
複數個第一齒輪163彼此嚙合並同時旋轉。複數個第一齒輪163連接第一馬達162和第一旋轉板10，並將旋轉動力從第一馬達162傳遞至第一旋轉板10。因此，當第一馬達162的旋轉軸旋轉時，第一旋轉板10隨即旋轉。
第二致動器170耦合至主體100，並配置以旋轉第二旋轉板20。
第二致動器170可以包括：第二殼體171；第二馬達172；以及一個或多個第二齒輪173。
第二殼體171固定地耦合至主體100，並支撐構成第二致動器170的組件。
第二馬達172可以為電動馬達。
複數個第二齒輪173彼此嚙合並同時旋轉。複數個第二齒輪173連接第二馬達172和第二旋轉板20，並將旋轉動力從第二馬達172傳遞至第二旋轉板20。因此，當第二馬達172的旋轉軸旋轉時，第二旋轉板20隨即旋轉。
如上所述，在本發明實施例的清掃機器人1中，第一旋轉板10和第一拖布30可以透過第一致動器160的運行而旋轉，並且，第二旋轉板20和第二拖布40可以透過第二致動器170的運行而旋轉。
在本發明的實施例中，第一致動器160可以直接設置在第一旋轉板10上。這種配置可以將從第一致動器160傳輸至第一旋轉板10的動力損失最小化。此外，第一致動器160的載重可以施加至第一旋轉板10，使得第一拖布30可以在與地板產生足夠摩擦力的情況下執行拖地作業。
此外，在本發明的實施例中，第二致動器170可以直接設置在第二旋轉板20上。這種配置可以將從第二致動器170傳輸至第二旋轉板20的動力損失最小化。此外，第二致動器170的載重可以施加至第二旋轉板20，使得第二拖布40可以在與地板產生足夠摩擦力的情況下執行拖地作業。
第二致動器170和第一致動器160可以彼此對稱（垂直對稱）。
電池220耦合至主體100，並配置以向構成清掃機器人1的其他組件供電。電池220可以向第一致動器160和第二致動器170供電。具體而言，電池220可以向第一馬達162和第二馬達172供電。
在本發明的實施例中，電池220可以透過外部電源充電。為此，用於對電池220充電的充電端子可以設置在主體100的一側或設置在電池220上。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，電池220可以耦合至主體100。
儲水槽230設置為容器形式，該容器具有將諸如水等液體儲存於其中的內部空間。儲水槽230可以固定地耦合至主體100，或可拆卸地耦合至主體100。
在本發明的實施例中，儲水槽230可以位於輔助輪140的上方。
供水管240設置為管或導管的形式，並連接至儲水槽230，使得儲水槽230中的液體可以流通於供水管240的內部。供水管240的一端、其為相對於供水管240連接儲水槽230的一側、設置在第一旋轉板10和第二旋轉板20的上方，使得儲水槽230中的液體可以供應至第一拖布30和第二拖布40。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，供水管240可以設置為具有從單管部分分支成雙管部分的形狀。在此情況下，其中一條分支管部分的一端可以位於第一旋轉板10的上方，而另一條分支管部分的一端則可以位於第二旋轉板20的上方。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，可以設置獨立的泵，以使液體流過供水管240。
清掃機器人1的重心可以位於四邊形的垂直區域中，而該四邊形的頂點由第一旋轉板10的中心、第二旋轉板20的中心、第一支撐輪120的中心、以及第二支撐輪130的中心界定。因此，清掃機器人1由第一拖布30、第二拖布40、第一支撐輪120、以及第二支撐輪130支撐。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一致動器160、第二致動器170、電池220、以及儲水槽230均可以作為清掃機器人1中相對較重的組件。因此，當第一致動器160和第二致動器170位於連接線上或連接線附近、電池220位於連接線的前側、且儲水槽230位於連接線的後側時，清掃機器人1的整體重心可以位於清掃機器人1的中心部分。因此，第一拖布30和第二拖布40可以與地板穩定接觸。
此外，由於第一致動器160、第二致動器170、電池220、以及儲水槽230在俯視圖中分別位於不同的區域，故可以穩定地進行重量分配，使得主體100和清掃機器人1可以變為較扁平。因此，清掃機器人1可以配置以輕易進入架子、桌子等底部空間。
此外，根據本發明實施例的清掃機器人1，重量分配可以以當清掃機器人1在儲水槽230裝滿液體的情況下開始操作時，只有第一拖布30和第二拖布40與地板接觸並清潔地板的方式進行。當清掃機器人1的重心隨著使用儲水槽230中的液體而向前移動時，第一拖布30和第二拖布40與第一支撐輪120和第二支撐輪130一起可以與地板接觸，並清潔地板。
此外，根據本發明實施例的清掃機器人1，無論是否使用儲水槽230中的液體，第一支撐輪120和第二支撐輪130與第一拖布30和第二拖布40一起仍可以與地板接觸，並清潔地板。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以配置為使得第二下感測器260、第一支撐輪120、第一下感測器250、第二支撐輪130、以及第三下感測器270沿主體100的周圍方向以這樣的順序佈置。
圖7為示意性地顯示根據本發明再另一實施例之清掃機器人及其組件的剖面圖。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以包括：控制部180；緩衝板190；第一感測器200；以及第二感測器210。
控制部180可以配置以基於預設資訊或即時資訊，控制第一致動器160和第二致動器170的操作。清掃機器人1可以設置有儲存媒體，其儲存用於控制部180的控制操作的應用程式。控制部180可以配置以藉由基於輸入至清掃機器人1的資訊及從清掃機器人1輸出的資訊執行應用程式，來控制清掃機器人1。
緩衝板190沿主體100的邊緣耦合，並配置以相對於主體100移動。例如，緩衝板190可以耦合至主體100，以便朝主體100的中心方向可往復運動。
緩衝板190可以沿主體100的部分邊緣耦合，或沿主體100的整個邊緣耦合。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，主體100基於連接線L1與緩衝板190設置在同一側的最底部的高度可以等於或高於緩衝板190最底部的高度。亦即，緩衝板190的高度可以等於或低於主體100。因此，位於較低位置的障礙物可以與緩衝板190碰撞，並且，緩衝板190亦可以偵測到障礙物。
第一感測器200可以耦合至主體100，並配置以偵測緩衝板190相對於主體100的運動(相對運動)。第一感測器200可以為微型開關、光斷續器、觸動開關等。
當清掃機器人1的緩衝板190與障礙物接觸時，控制部180可以控制清掃機器人1，以允許清掃機器人1避開障礙物。控制部180可以基於第一感測器200偵測的資訊控制第一致動器160及/或第二致動器170的操作。例如，當緩衝板190在清掃機器人1移動的同時與障礙物接觸時，第一感測器200可以辨識緩衝板190與障礙物接觸的位置，並且，控制部180可以控制第一致動器160及/或第二致動器170的操作，使清掃機器人1離開接觸位置。
第二感測器210可以耦合至主體100，並配置以偵測距障礙物的相對距離。第二感測器210可以為距離感測器。
當基於第二感測器210偵測的資訊偵測到清掃機器人1與障礙物的距離達到或小於預設值時，控制部180可以控制第一致動器160及/或第二致動器170的操作，使清掃機器人1的移動方向改變，或使清掃機器人1遠離障礙物移動。
此外，基於第一下感測器250、第二下感測器260或第三下感測器270偵測的距離，控制部180可以控制第一致動器160及/或第二致動器170的操作，使清掃機器人1停止，或改變其移動方向。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以藉由第一旋轉板10旋轉時在第一拖布30與地板表面B之間產生的摩擦力以及第二旋轉板20旋轉時在第二拖布40與地板表面B之間產生的摩擦力來移動(行進)。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一支撐輪120和第二支撐輪130可以配置為不因與地板的摩擦力而阻礙清掃機器人1的移動（行進）。此外，第一支撐輪120和第二支撐輪130可以配置為不在清掃機器人1移動（行進）時增加載重。
為此，第一支撐輪120的寬度和第二支撐輪130的寬度可以大幅小於第一旋轉板10的直徑或第二旋轉板20的直徑。
透過上述配置，即使當第一支撐輪120和第二支撐輪130與第一拖布30和第二拖布40一起接觸地板，並且清掃機器人1運行時，第一支撐輪120與地板表面B之間的摩擦力以及第二支撐輪130與地板表面B之間的摩擦力仍大幅低於第一拖布30與地板表面B之間的摩擦力以及第二拖布40與地板表面B之間的摩擦力。因此，可以避免發生不必要的電力損失，並不會阻礙清掃機器人1的移動。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以由第一支撐輪120、第二支撐輪130、第一拖布30、以及第二拖布40在四個位點處穩定支撐。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，第一支撐輪120的旋轉軸125和第二支撐輪130的旋轉軸135皆可以平行於連接線L1。亦即，第一支撐輪120的旋轉軸125和第二支撐輪130的旋轉軸135可以固定（由左至右固定）於主體100的適當位置上。
第一支撐輪120和第二支撐輪130與第一拖布30和第二拖布40一起可以與地板接觸。在此情況下，為了使清掃機器人1直線移動，第一拖布30和第二拖布40可以以相同速度沿相反方向旋轉，而第一支撐輪120和第二支撐輪130則輔助清掃機器人1向前及向後直線移動。
根據本發明實施例的清掃機器人1可以包括輔助輪主體150。在此情況下，輔助輪主體150可旋轉地耦合至主體100的下半部，並且，輔助輪140可旋轉地耦合至輔助輪主體150。
亦即，輔助輪140透過輔助輪主體150連接至主體100。
此外，輔助輪140的旋轉軸145與輔助輪主體150的旋轉軸155可以彼此相交，並且，輔助輪140的旋轉軸145的方向可以與輔助輪主體150的旋轉軸155的方向正交。例如，輔助輪主體150的旋轉軸155可以沿垂直方向延伸，或者，亦可以相對於垂直方向略為傾斜。輔助輪140的旋轉軸145可以沿水平方向延伸。
在根據本發明實施例的清掃機器人1中，當清掃機器人1處於未使用狀態（第一拖布30和第二拖布40與清掃機器人1分離的狀態）時，輔助輪140會與地板表面B接觸。當清掃機器人1欲在該狀態下移動時，輔助輪主體150可以自由地改變輔助輪140的朝向，使得清掃機器人1可以輕易移動。
同時，圖8為用於說明根據本發明第一實施例之清掃機器人的下主體的立體圖；圖9為用於說明根據本發明第一實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖；以及圖10為用於說明根據本發明第一實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人上的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。
下文將參照圖6、以及圖8至圖10，說明本發明第一實施例的清掃機器人1的下主體110。
下主體110的上表面可以耦合至上主體105，以界定可以收納電池220、儲水槽230、以及馬達162和172的空間。第一旋轉板10、第二旋轉板20、第一支撐輪120、第二支撐輪130、以及輔助輪140皆可以設置在下主體110的下表面上。
根據本發明的下主體110的下表面可以具有底面112，設置成面向地板的地板表面B。此外，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以可旋轉地設置在底面112上。
第一旋轉板10和第二旋轉板20可以對稱地設置在底面112上。具體而言，第一旋轉軸孔113和第二旋轉軸孔114可以對稱地形成在底面112中。
第一旋轉板10的旋轉軸15可以貫穿第一旋轉軸孔113，並與第一致動器160的第一齒輪163嚙合。此外，第二旋轉板20的旋轉軸25可以貫穿第二旋轉軸孔114，並與第二致動器170的第二齒輪173嚙合。
同時，在本發明中，下主體110可以進一步包括假想的連接線L1，連接第一旋轉板10的旋轉軸15以及第二旋轉板20的旋轉軸25。在此情況下，由於第一旋轉板10的旋轉軸15和第二旋轉板20的旋轉軸25分別貫穿第一旋轉軸孔113和第二旋轉軸孔114，故連接線L1可以表示為連接第一旋轉軸孔113和第二旋轉軸孔114的假想線。
第一旋轉軸孔113與第二旋轉軸孔114之間的距離C2可以大於第一旋轉板10或第二旋轉板20之半徑的兩倍。藉由這種配置，第一旋轉板10和第二旋轉板20即可以在不彼此干涉的情況下旋轉。
此外，在本實施例中，當距第一旋轉軸孔113和第二旋轉軸孔114的距離基於第一旋轉軸孔113和第二旋轉軸孔114的中間點逐漸減少時，底面112可以傾斜成更靠近地板表面B。藉由這種配置，第一旋轉板10和第二旋轉板20彼此遠離的部分即可以與地板強力接觸。
根據本發明的下主體110可以進一步包括導向表面111。導向表面111可以基於底面112設置在前側。此外，導向表面111的至少一部分可以形成以面向地板表面B。
導向表面111可以藉由與底面112具有高度差而設置靠近地板表面B。第一支撐輪120和第二支撐輪130可以設置在導向表面111上。此外，電池收納部115可以設置在導向表面111中。
電池收納部115可以收納電池220。例如，電池收納部115可以具有類似於矩形孔的形狀，使得電池220可以插入，並耦合至電池收納部115。因此，電池220可以插入電池收納部115中，然後透過螺紋與主體100組裝並加以固定。
下主體110可以進一步包括輔助輪收納部116。輔助輪收納部116可以基於底面112設置在後側。此外，輔助輪收納部116可以從下主體110的下表面朝地板表面B突出。輔助輪140和輔助輪主體150可以耦合至輔助輪收納部116。
同時，下主體110可以包括中心線b。具體而言，藉由在第一旋轉軸孔113與第二旋轉軸孔114之間的中間點畫出一條平行於地板表面B並垂直於連接線L1的假想線來實現中心線b。
此外，電池收納部115可以設置在基於連接線L1的一側，而輔助輪收納部116可以設置在基於連接線L1的另一側。
在此情況下，輔助輪收納部116和電池收納部115皆可以設置在中心線b上。亦即，中心線b可以為一條垂直於連接線L1並連接電池收納部115和輔助輪收納部116的假想線。
因此，基於中心線b，第一旋轉板10和第二旋轉板20可以對稱（線性對稱）設置。
在本實施例中，下主體110可以進一步包括異物阻擋肋117。異物阻擋肋117可以從底面112向下突出，並沿第一旋轉板10和第二旋轉板20的外周圍形成。
例如，異物阻擋肋117可以包括：第一異物阻擋肋117a，沿繞著第一旋轉軸孔113的圓周方向以肋形式突出；以及第二異物阻擋肋117b，沿繞著第二旋轉軸孔114的圓周方向以肋形式突出。
在此情況下，從第一旋轉軸孔113到第一異物阻擋肋117a的距離d可以大於第一旋轉板10的半徑，且小於第一拖布30的半徑。
此外，從第二旋轉軸孔114到第二異物阻擋肋117b的距離d可以大於第二旋轉板20的半徑，且小於第二拖布40的半徑。
此外，異物阻擋肋117可以設置成與第一旋轉板10或第二旋轉板20間隔開預設間隔。在此情況下，異物阻擋肋117與第一旋轉板10或第二旋轉板20之間的間隔較佳可以是小的，在異物阻擋肋117在第一旋轉板10或第二旋轉板20轉動時不會干涉第一旋轉板10或第二旋轉板20範圍內。
藉由這種配置，根據本發明實施例的清掃機器人1，即使當第一旋轉板10和第二旋轉板20旋轉時，仍可以防止地板上包含毛髮及灰塵等異物進入清掃機器人1。
同時，儘管未加以說明，根據本實施例中，清掃機器人1還可以包括一個或多個額外的異物阻擋結構，位於第一旋轉軸孔113與第一異物阻擋肋117a之間。此外，一個或多個額外的異物阻擋結構可以進一步設置在第二旋轉軸孔114與第二異物阻擋肋117b之間。如此配置可以防止異物進入清掃機器人1。
在根據本發明的實施例中，下主體110可以進一步包括拖布支撐部118。
拖布支撐部118可以設置在底面上。具體而言，拖布支撐部118可以設置在第一旋轉板10與第二旋轉板20之間。更具體而言，拖布支撐部118可以設置在連接線L1上，並可以設置在中心線b上。亦即，拖布支撐部118可以設置在連接線L1及中心線b的交點上。
在此情況下，從第一旋轉軸孔113到拖布支撐部118的距離可以大於第一旋轉板10的半徑，並且，從第二旋轉軸孔114到拖布支撐部118的距離可以大於第二旋轉板20的半徑。
此外，第一旋轉軸孔113到拖布支撐部118的距離可以小於第一拖布30的半徑，並且，第二旋轉軸孔114到拖布支撐部118的距離可以小於第二拖布40的半徑。
亦即，第一拖布30可以比第一旋轉板10更向清掃機器人1的中心突出，第二拖布40可以比第二旋轉板20更向清掃機器人1的中心突出，並且，拖布支撐部118可以設置在第一拖布30和第二拖布40之突出位置的上方。
根據本實施例的拖布支撐部118可以包括：耦合面118a；第一拖布支撐面118b；以及第二拖布支撐面118c。
耦合面118a可以耦合至底面112。例如，耦合面118a可以為矩形的平板形狀，並固定地耦合至底面112。
同時，耦合面118a可以設置成沿垂直於連接線L1的方向延伸。亦即，耦合面118a可以設置成沿中心線b延伸。
第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c可以彎曲，並從耦合面118a向下延伸。例如，第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c可以設置為彼此平行。此外，作為另一示例，第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c可以相對於耦合面118a傾斜預設角度。
同時，第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c各自的延伸長度可以大於從底面112到第一旋轉板10或第二旋轉板20的下表面的高度。
此外，第一拖布支撐面118b或第二拖布支撐面118c可以設置成垂直於連接線L1。此外，第一拖布支撐面118b或第二拖布支撐面118c可以設置成在平行於中心線b的方向上延伸。
藉由這種配置，第一拖布30可以與第一拖布支撐面118b接觸，而第二拖布40可以與第二拖布支撐面118c接觸。因此，由於第一拖布30和第二拖布40分別與第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c接觸，從而產生可以與地板摩擦的區域。
此外，第一拖布30和第二拖布40被第一拖布支撐面118b和第二拖布支撐面118c推往地板，藉此增加第一拖布30和第二拖布40與地板之間的摩擦力。
亦即，當清掃機器人1在第一拖布30和第二拖布40附接至第一旋轉板10和第二旋轉板20的狀態下放置在地板表面B上時，第一拖布30下表面的至少一部分以及第二拖布40下表面的至少一部分可以與地板表面B接觸。此外，第一拖布30和第二拖布40的上表面可以附接至第一旋轉板10和第二旋轉板20的下表面。
此外，由於主體100的重量，使得第一拖布30和第二拖布40各自上表面的一部分與第一旋轉板10和第二旋轉板20各自下表面的一部分可以靠近。
同時，與拖布支撐部118接觸之第一拖布30和第二拖布40的上表面部分可以遠離第一旋轉板10和第二旋轉板20的下表面。
因此，當第一旋轉板10和第二旋轉板20旋轉時，第一拖布30和第二拖布40與第一旋轉板10和第二旋轉板20之間的距離以及第一拖布30和第二拖布40與地板表面B之間距離可以週期性地改變。
具體而言，當第一旋轉板10和第二旋轉板20在第一拖布30和第二拖布40附接至第一旋轉板10和第二旋轉板20的狀態下旋轉時，第一拖布30和第二拖布40各自上表面的一部分以及第一旋轉板10和第二旋轉板20各自下表面的一部分之間距離可以隨著第一旋轉板10和第二旋轉板20的旋轉而週期性地改變。此外，地板表面B與第一拖布30和第二拖布40各自下表面的一部分之間的距離亦可以週期性地改變。
因此，根據本發明，透過增加地板與第一拖布30和第二拖布40之間的摩擦力可以提升清掃機器人1在中心部分的清潔性能。
圖11為用於說明根據本發明第二實施例之清掃機器人的下主體1110的立體圖；圖12為用於說明本發明第二實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖；圖13為用於說明根據本發明第二實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人上的狀態下沿連接線所截取的剖面圖；圖14為用於說明根據本發明第二實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人上的狀態下沿中心線所截取的剖面圖。
下文將參照圖11至圖14，說明本發明第二實施例的清掃機器人1。
同時，為了避免重複說明，除了本實施例中特別描述的組件以外，皆可以應用本發明第一實施例的清掃機器人1的說明。
在本實施例中，拖布支撐部1118可以包括：延伸部1118a；連接面1118b；接觸支撐面1118c；以及導向突起1118d。
在此情況下，拖布支撐部1118可以設置成沿垂直於連接線L1的方向延伸。亦即，拖布支撐部1118可以設置成沿中心線b延伸。
延伸部1118a可以從底面1112向下延伸及突出預設角度。
延伸部1118a可以設置在中心線b上。例如，延伸部1118a可以設置在連接線L1與電池收納部1115之間。
連接面1118b可以從延伸部1118a延伸，以連接延伸部1118a和接觸支撐面1118c。在此情況下，連接面1118b可以從延伸部1118a沿中心線b延伸。亦即，連接面1118b可以從延伸部1118a朝輔助輪收納部1116延伸。因此，連接面1118b的延伸方向可以垂直於連接線L1。
接觸支撐面1118c可以從連接面1118b沿中心線b延伸，並可以與第一拖布1030和第二拖布1040接觸。例如，接觸支撐面1118c可以具有平板的形狀，第一拖布1030可以沿垂直於延伸方向的方向與接觸支撐面1118c的一側接觸，而第二拖布1040可以與接觸支撐面1118c的另一側接觸。
接觸支撐面1118c可以從連接面1118b沿中心線b延伸。在此情況下，接觸支撐面1118c可以設置在連接線L1上。
從底面1112到接觸支撐面1118c的下表面的高度可以大於從底面1112到第一旋轉板1010或第二旋轉板1020的高度。
藉由這種配置，拖布支撐部1118可以類似於一種懸臂梁，並可彈性地支撐第一拖布1030和第二拖布1040。亦即，延伸部1118a可以作為固定端，而接觸支撐面1118c可以作為活動端，使得拖布支撐部1118可以接觸並彈性支撐第一拖布1030和第二拖布1040。
導向突起1118d可以從接觸支撐面1118c的上表面朝底面1112延伸及突出。
藉由這種配置，則無論第一拖布1030和第二拖布1040的旋轉方向為何，拖布支撐部1118皆可以維持其彈性支撐力。亦即，導向突起1118d可以防止第一拖布1030或第二拖布1040在底面1112與接觸支撐面1118c之間的空間中旋轉並卡住。
因此，根據本實施例，拖布支撐部1118可彈性地支撐第一拖布1030和第二拖布1040。因此，即使當第一拖布1030或第二拖布1040強力推擠拖布支撐部1118時，拖布支撐部1118亦可以透過彈性變形來維持預設的支撐力。因此，根據本實施例，拖布支撐部1118可以永遠維持清掃機器人1中心部分的清潔力。
圖15為用於說明根據本發明第三實施例之清掃機器人的下主體2110的立體圖；圖16為用於說明根據本發明第三實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖；以及圖17為用於說明根據本發明第三實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人上的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。
下文將參照圖15至圖17，說明本發明第三實施例的清掃機器人1。
同時，為了避免重複說明，除了本實施例中特別描述的組件以外，皆可以應用本發明第一實施例的清掃機器人1的說明。
在本實施例中，拖布支撐部2118可以包括：導桿2118a；支撐桿2118b；以及彈簧2118c。
導桿2118a可以設置以從底面2112向下突出。例如，導桿2118a可以從底面2112向下突出，並可以固定地耦合至底面2112。
導桿2118a可以設置在第一旋轉軸孔2113與第二旋轉軸孔2114之間的中間位置。亦即，導桿2118a可以設置在假想的連接線L1上。此外，導桿2118a可以設置在中心線b上。因此，導桿2118a可以設置在連接線L1與中心線b相交的位點處。
藉由這種配置，拖布支撐部2118可以設置在清掃機器人1的清潔力低下的位置，從而提高清潔力。
導桿2118a可以設置以支撐支撐桿2118b。例如，導桿2118a可以具有圓柱形的形狀。此外，導桿2118a可以具有多角柱形的形狀。
儘管圖未顯示，導向肋或導向槽可以形成在導桿2118a的外圓周面上，沿軸向形成，以引導支撐桿2118b的垂直移動，並防止支撐桿2118b旋轉。
支撐桿2118b可以耦合至導桿2118a，並與第一拖布2030和第二拖布2040接觸。
支撐桿2118b可以包括與第一拖布2030和第二拖布2040接觸的曲面。例如，支撐桿2118b可以具有圓柱形的形狀，其軸線平行於連接線L1。
藉由這種配置，即使第一拖布2030和第二拖布2040在旋轉時與支撐桿2118b接觸，可以防止因摩擦而導致損壞。
支撐桿2118b可以耦合至導桿2118a，從而沿導桿2118a在垂直方向上移動。例如，孔洞可以沿支撐桿2118b的軸向形成在中間點處，導桿2118a可以插入並耦合至該孔洞中。
彈簧2118c可以可彈性地支撐支撐桿2118b。例如，彈簧2118c可以為螺旋彈簧，而導桿2118a可以貫穿彈簧2118c並設置在彈簧2118c內。
因此，根據本實施例，拖布支撐部2118可彈性地支撐第一拖布2030和第二拖布2040。因此，即使當第一拖布2030或第二拖布2040強力推擠拖布支撐部2118時，隨著拖布支撐部2118透過彈簧2118c進行垂直移動，可以維持預設的支撐力。因此，根據本實施例，拖布支撐部2118可以永遠維持清掃機器人1中心部分的清潔力。
同時，圖18為用於說明根據本發明第四實施例在旋轉板及拖布安在清掃機器人上的狀態下沿連接線所截取的剖面圖，。
下文將參照圖18，說明本發明第四實施例的清掃機器人1。
同時，為了避免重複說明，除了本實施例中特別描述的組件以外，皆可以應用本發明第一實施例的清掃機器人1的說明。
在本實施例中，拖布支撐部3118可以包括：導桿3118a；以及支撐滾輪3118b。
導桿3118a可以設置以從底面3112向下突出。例如，導桿3118a可以從底面3112向下突出，並可以固定地耦合至底面3112。
導桿3118a可以設置在第一旋轉軸孔3113與第二旋轉軸孔3114之間的中間位置。亦即，導桿3118a可以設置在假想的連接線L1上。此外，導桿3118a可以設置在中心線b上。因此，導桿3118a可以設置在連接線L1與中心線b相交的位點處。
藉由這種配置，拖布支撐部3118可以設置在清掃機器人1的清潔力低下的位置，從而提高清潔力。
導桿3118a可以設置以支撐支撐滾輪3118b。例如，導桿3118a可以具有圓柱形的形狀。此外，導桿3118a可以具有多角柱形的形狀。
支撐滾輪3118b可以耦合至導桿3118a，並與第一拖布3030和第二拖布3040接觸。
支撐滾輪3118b可以包括：滾輪軸3118ba；第一滾輪3118bb；以及第二滾輪3118bc。
滾輪軸3118ba固定地耦合至導桿3118a。
同時，作為另一實施例，滾輪軸3118ba可以沿導桿3118a在垂直方向上耦合成可移動的。亦即，長型孔或導軌設置在導桿3118a上，而滾輪軸3118ba貫穿地插入並耦合至導桿3118a的該長型孔或該導軌上，使得滾輪軸3118ba可以沿導桿3118a垂直移動。
滾輪軸3118ba可以設置平行於連接線L1。亦即，滾輪軸3118ba可以沿連接線L1設置為桿的形式。在此情況下，導桿3118a可以耦合至滾輪軸3118ba在軸向上的中間點。第一滾輪3118bb基於耦合至導桿3118a的中間點可以耦合至滾輪軸3118ba在軸向上的一側，而第二滾輪3118bc可以耦合至滾輪軸3118ba在軸向上的另一側。
第一滾輪3118bb可以可旋轉地耦合至滾輪軸3118ba，並與第一拖布3030接觸。此外，第二滾輪3118bc可以可旋轉地耦合至滾輪軸3118ba，並與第二拖布3040接觸。
藉由這種配置，當第一拖布3030旋轉時，第一滾輪3118bb可以與第一拖布3030接觸，並隨著第一拖布3030的轉動而旋轉。此外，當第二拖布3040旋轉時，第二滾輪3118bc可以與第二拖布3040接觸，並隨著第二拖布3040的轉動而旋轉。
因此，第一滾輪3118bb和第二滾輪3118bc可以獨立旋轉。藉由這種配置，無論第一拖布3030和第二拖布3040的旋轉方向為何，並且即使第一拖布3030與第二拖布3040之間的旋轉速度不同，第一滾輪3118bb和第二滾輪3118bc仍可以旋轉。
根據本實施例，第一致動器160和第二致動器170受到獨立控制。即使當第一拖布3030和第二拖布3040的旋轉方向及旋轉速度改變時，亦可以穩定地支撐第一拖布3030和第二拖布3040，從而提高清掃機器人1中心部分的清潔力。
同時，圖19為用於說明本發明第五實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人上的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。
下文將參照圖19，說明本發明第五實施例的清掃機器人1。
同時，為了避免重複說明，除了本實施例中特別描述的組件以外，皆可以應用本發明第一實施例的清掃機器人1的說明。
在本實施例中，拖布支撐部4118可以包括：導桿4118a；以及支撐滾輪4118b。
導桿4118a可以設置以從底面4112向下突出。例如，導桿4118a可以從底面4112向下突出，並固定地耦合至底面4112。
導桿4118a可以設置在假想的連接線L1上。
例如，兩個導桿4118a可以設置在假想的連接線L1上，並且該對導桿4118a可以基於中心線b對稱設置。
藉由這種配置，拖布支撐部4118可以設置在清掃機器人1的清潔力低下的位置，從而提高清潔力。
導桿4118a可以設置以支撐支撐滾輪4118b。例如，導桿4118a可以具有圓柱形的形狀。
支撐滾輪4118b可以耦合至導桿4118a，並與第一拖布4030和第二拖布4040接觸。
支撐滾輪4118b可以包括：滾輪軸4118ba；第一滾輪4118bb；以及第二滾輪4118bc。
滾輪軸4118ba可以固定地耦合至導桿4118a。例如，滾輪軸4118ba在軸方向上的兩端可以固定地耦合至該對導桿4118a。
滾輪軸4118ba可以設置平行於連接線L1。亦即，滾輪軸4118ba可以沿連接線L1設置為桿的形式。在此情況下，第一滾輪4118bb可以耦合至滾輪軸4118ba在軸向上的一側，而第二滾輪4118bc可以耦合至滾輪軸4118ba在軸向上的另一側。
第一滾輪4118bb可以可旋轉地耦合至滾輪軸4118ba，並與第一拖布4030接觸。此外，第二滾輪4118bc可以可旋轉地耦合至滾輪軸4118ba，並與第二拖布4040接觸。
藉由這種配置，當第一拖布4030旋轉時，第一滾輪4118bb可以與第一拖布4030接觸，並隨著第一拖布4030的轉動而旋轉。此外，當第二拖布4040旋轉時，第二滾輪4118bc可以與第二拖布4040接觸，並隨著第二拖布4040的轉動而旋轉。
因此，第一滾輪4118bb和第二滾輪4118bc可以獨立旋轉。藉由這種配置，無論第一拖布4030和第二拖布4040的旋轉方向為何，並且即使第一拖布4030與第二拖布4040之間的旋轉速度不同，第一滾輪4118bb和第二滾輪4118bc仍可以旋轉。
根據本實施例，第一致動器160和第二致動器170受到獨立控制。即使當第一拖布4030和第二拖布4040的旋轉方向及旋轉速度改變時，亦可以穩定地支撐第一拖布4030和第二拖布4040，從而提高清掃機器人1中心部分的清潔力。
此外，在本實施例中，該對導桿4118a設置以支撐滾輪軸4118ba在軸向上的兩側，從而提升了耐用性。
儘管本發明參照特定實施例加以描述，惟該些特定實施例僅供具體說明本發明之用，而非使本發明受到該些特定實施例之限制。在未脫離本發明之技術概念的情況下，所屬技術領域中具有通常知識者顯然可針對本發明加以修改或變造。
所有針對本發明所作之簡易修改或變造，均屬本發明之範圍，又本發明的具體保護範圍由所附請求項界定。
1:清掃機器人 10:第一旋轉板、旋轉板 11:第一中央板 12:第一外周圍板 13:第一輪輻 14:孔 15:第一旋轉板的旋轉軸 20:第二旋轉板、旋轉板 21:第二中央板 22:第二外周圍板 23:第二輪輻 24:孔 25:第二旋轉板的旋轉軸
30:拖布、第一拖布
40:拖布、第二拖布
100:主體
105:上主體
110:下主體
111:導向表面
112:底面
113:第一旋轉軸孔
114:第二旋轉軸孔
115:電池收納部
116:輔助輪收納部
117:異物阻擋肋
117a:第一異物阻擋肋
117b:第二異物阻擋肋
118:拖布支撐部
118a:耦合面
118b:第一拖布支撐面
118c:第二拖布支撐面
120:第一支撐輪
125:第一支撐輪的旋轉軸
130:第二支撐輪
135:第二支撐輪的旋轉軸
140:輔助輪
145:輔助輪的旋轉軸
150:輔助輪主體
155:輔助輪主體的旋轉軸
160:第一致動器
161:第一殼體
162:第一馬達
163:第一齒輪
170:第二致動器
171:第二殼體
172:第二馬達
173:第二齒輪
180:控制部
190:緩衝板
200:第一感測器
210:第二感測器
220:電池
230:儲水槽
240:供水管
250:第一下感測器
260:第二下感測器
270:第三下感測器
1010:第一旋轉板
1020:第二旋轉板
1030:第一拖布
1040:第二拖布
1110:下主體
1112:底面
1115:電池收納部
1116:輔助輪收納部
1118:拖布支撐部
1118a:延伸部
1118b:連接面
1118c:接觸支撐面
1118d:導向突起
2030:第一拖布
2040:第二拖布
2110:下主體
2112:底面
2118:拖布支撐部
2118a:導桿
2118b:支撐桿
2118c:彈簧
3030:第一拖布
3040:第二拖布
3112:底面
3118:拖布支撐部
3118a:導桿
3118b:支撐滾輪
3118ba:滾輪軸
3118bb:第一滾輪
3118bc:第二滾輪
4030:第一拖布
4040:第二拖布
4112:底面
4118:拖布支撐部
4118a:導桿
4118b:支撐滾輪
4118ba:滾輪軸
4118bb:第一滾輪
4118bc:第二滾輪
b:中心線
B:地板表面
C2:第一旋轉軸孔與第二旋轉軸孔之間的距離
L1:連接線
θ1,θ2,θ3,θ4:角度
圖1為顯示根據本發明實施例之清掃機器人的立體圖。 圖2為顯示與圖1中所示之清掃機器人分離的部分組件的視圖。 圖3為顯示圖1中所示之清掃機器人的後視圖。 圖4為顯示與圖3中所示之清掃機器人分離的部分組件的視圖。 圖5為顯示根據本發明實施例之清掃機器人的仰視圖。 圖6為顯示清掃機器人的分解立體圖。 圖7為示意性地顯示根據本發明實施例之清掃機器人及其組件的剖面圖。 圖8為用於說明根據本發明第一實施例之清掃機器人的下主體的立體圖。 圖9為用於說明根據本發明第一實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖。 圖10為用於說明根據本發明第一實施例在旋轉板及拖布安裝在掃機器人的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。 圖11為用於說明根據本發明第二實施例之清掃機器人的下主體的立體圖。 圖12為用於說明根據本發明第二實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖。 圖13為用於說明根據本發明第二實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。 圖14為用於說明根據本發明第二實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人的狀態下沿中心線所截取的剖面圖。 圖15為用於說明根據本發明第三實施例之清掃機器人的下主體的立體圖。 圖16為用於說明根據本發明第三實施例之清掃機器人的下主體的仰視圖。 圖17為用於說明根據本發明第三實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。 圖18為用於說明根據本發明第四實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。 圖19為用於說明根據本發明第五實施例在旋轉板及拖布安裝在清掃機器人的狀態下沿連接線所截取的剖面圖。
1:清掃機器人
100:主體
190:緩衝板
210:第二感測器
30:第一拖布

Claims (13)

  1. 一種清掃機器人，包括： 一主體，包括一下主體及一上主體，該上主體用於覆蓋該下主體，該主體具有用於將一電池、一儲水槽、及一馬達收納於其中的空間； 一第一旋轉板，具有一下半部，面向地板表面的一第一拖布耦合至該下半部，該第一旋轉板可旋轉地設置在該下主體的一底面上；以及 一第二旋轉板，具有一下半部，面向該地板表面的一第二拖布耦合至該下半部，該第二旋轉板可旋轉地設置在該下主體的該底面上， 其中，該下主體包括： 該底面，設置成面向該地板表面；以及 一拖布支撐部，設置在該底面上，並配置成接觸並支撐該第一拖布和該第二拖布。
  2. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該拖布支撐部包括： 一耦合面，耦合至該底面； 一第一拖布支撐面，從該耦合面向下彎曲且延伸，並配置成與該第一拖布接觸；以及 一第二拖布支撐面，從該耦合面向下彎曲且延伸，並配置以與該第二拖布接觸。
  3. 如請求項2所述之清掃機器人，其中，該下主體進一步包括假想的一連接線，配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸，以及 其中，該第一拖布支撐面或該第二拖布支撐面設置成垂直於該連接線。
  4. 如請求項2所述之清掃機器人，其中，該下主體還包括假想的一中心線，設置在該第一旋轉板與該第二旋轉板之間，以及 其中，該拖布支撐部設置在該中心線上，並且該第一旋轉板和該第二旋轉板相對於該中心線對稱地設置。
  5. 如請求項1之清掃機器人，其中，該拖布支撐部包括： 一延伸部，從該底面向下延伸一預設角度；一接觸支撐面，配置成與該第一拖布和該第二拖布接觸；以及一連接面，配置以連接該延伸部和該接觸支撐面。
  6. 如請求項5所述之清掃機器人，其中，該下主體進一步包括：假想的一連接線，配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸；一電池收納部，設置在基於該連接線的一側，並配置以收納該電池；一輔助輪，設置在基於該連接線的另一側；以及假想的一中心線，設置成垂直於該連接線，並連接該電池收納部和該輔助輪，其中，該延伸部設置在該連接線與該電池收納部之間，以及其中，該連接面沿該中心線從該延伸部延伸。
  7. 如請求項5所述之清掃機器人，其中，該拖布支撐部進一步包括一導向突起，從該接觸支撐面朝該底面突出及延伸。
  8. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該拖布支撐部包括：一導桿，設置在該底面上，並從該底面向下突出；以及一支撐桿，沿該導桿耦合成可移動的，並配置成與該第一拖布和該第二拖布接觸。
  9. 如請求項8所述之清掃機器人，其中，該拖布支撐部進一步包括一彈簧，配置以可彈性地支撐該支撐桿。
  10. 如請求項8所述之清掃機器人，其中，該支撐桿設置在假想的一連接線上，該連接線配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸。
  11. 如請求項1所述之清掃機器人，其中，該拖布支撐部包括：一導桿，設置在該底面上，並從該底面向下突出；以及一支撐滾輪，耦合至該導桿，並配置以與該第一拖布和該第二拖布接觸。
  12. 如請求項11所述之清掃機器人，其中，該支撐滾輪包括：一滾輪軸，固定地耦合至該導桿；一第一滾輪，可旋轉地耦合至該滾輪軸，並配置以與該第一拖布接觸；以及 一第二滾輪，可旋轉地耦合至該滾輪軸，並配置以與該第二拖布接觸。
  13. 如請求項12所述之清掃機器人，其中，該滾輪軸設置為平行於假想的一連接線，該連接線配置以連接該第一旋轉板的一旋轉軸以及該第二旋轉板的一旋轉軸。
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