BR112020013241B1 - Sistema cirúrgico e mídia não transitória legível por computador - Google Patents
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Abstract
a presente invenção se refere a um conjunto de sistema cirúrgico. o conjunto de sistema cirúrgico inclui um primeiro sistema cirúrgico e um segundo sistema cirúrgico acoplado ao primeiro sistema cirúrgico. o segundo sistema cirúrgico inclui um circuito de controle. o circuito de controle é configurado para operar em um primeiro modo ou em um segundo modo e controlar uma ou mais funções do primeiro sistema cirúrgico quando o segundo sistema cirúrgico está no segundo modo.
Description
[0001] O presente pedido reivindica o benefício da prioridade do pedido de patente não provisório US n° de série 16/182.232, intitulado CONTROL OF A SURGICAL SYSTEM THROUGH A SURGICAL BARRIER, depositado em 6 de novembro de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0002] O presente pedido reivindica a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119 (e) do pedido de patente provisório US N° 62/729.176, intitulado INDIRECT COMMAND AND CONTROL OF A FIRST OPERATING ROOM SYSTEM THROUGH THE USE OF A SECOND OPERATING ROOM SYSTEM WITHIN A STERILE FIELD WHERE THE SECOND OPERATING ROOM SYSTEM HAS PRIMARY AND SECONDARY OPERATING MODES, depositado em 10 de setembro de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0003] O presente pedido reivindica a prioridade sob 35 U.S.C.§119(e) ao pedido de patente provisório n° 62/692.747, intitulado SMART ACTIVATION OF AN ENERGY DEVICE BY ANOTHER DEVICE, depositado em 30 de junho de 2018, ao pedido de patente provisório US n° 62/692.748, intitulado SMART ENERGY ARCHITECTURE, depositado em 30 de junho de 2018 e ao pedido de patente provisório US n° 62/692.768, intitulado SMART ENERGY DEVICES, depositado em 30 de junho de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0004] O presente pedido também reivindica a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119(e) do pedido de patente provisório US n° 62/659.900, intitulado METHOD OF HUB COMMUNICATION, depositado em 19 de abril de 2018, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0005] O presente pedido também reivindica a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119 (e) do pedido de patente provisório US n° 62/650.898, depositado em 30 de março de 2018, intitulado CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS, do pedido de patente provisório US n° de série 62/650.887, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES, depositado em 30 de março de 2018, do pedido de patente provisório US n° de série 62/650.882, intitulado SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 30 de março de 2018, e do pedido de patente provisório US n° de série 62/650.877, intitulado SURGICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CONTROLS, depositado em 30 de março de 2018, cuja descrição de cada um está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0006] O presente pedido reivindica também a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119(e) do pedido de patente provisório US n° de série 62/640.417, intitulado TEMPERATURE CONTROL IN ULTRASONIC DEVICE AND CONTROL SYSTEM THEREFOR, depositado em 8 de março de 2018, e do pedido de patente provisório US n° de série 62/640.415, intitulado ESTIMATING STATE OF ULTRASONIC END EFFECTOR AND CONTROL SYSTEM THEREFOR, depositado em 8 de março de 2018, cuja respectiva descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0007] O presente pedido reivindica também a prioridade sob 35 U.S.C.§ 119(e) do pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, do pedido de patente provisório US n° de série 62/611.340, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS, depositado em 28 de dezembro de 2017, e do pedido de patente provisório US n° de série 62/611.339, intitulado ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0008] A presente invenção refere-se a vários sistemas cirúrgicos. Os procedimentos cirúrgicos são tipicamente realizados em salas ou ambientes de operação cirúrgica em uma instalação de serviços de saúde como, por exemplo, um hospital. Um campo estéril é tipicamente criado ao redor do paciente. O campo estéril pode incluir os membros da equipe com roupa sanitária hospitalar, que estão adequadamente vestidos, e todos os móveis e acessórios na área. Vários dispositivos e sistemas cirúrgicos são utilizados no desempenho de um procedimento cirúrgico.
[0009] Os vários aspectos aqui descritos, tanto no que se refere à organização quanto aos métodos de operação, juntamente com objetos e vantagens adicionais dos mesmos, podem ser melhor compreendidos em referência à descrição apresentada a seguir, considerada em conjunto com os desenhos em anexo da seguinte forma.
[0010] A Figura 1 é um diagrama de blocos de um sistema cirúrgico interativo implementado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0011] A Figura 2 é um sistema cirúrgico sendo usado para executar um procedimento cirúrgico em uma sala de operação, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0012] A Figura 3 é um controlador cirúrgico central emparelhado com um sistema de visualização, um sistema robótico, e um instrumento inteligente, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0013] A Figura 4 é uma vista em perspectiva parcial de um invólucro do controlador cirúrgico central, e de um módulo gerador em combinação recebido de maneira deslizante em uma gaveta do controlador cirúrgico central, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0014] A Figura 5 é uma vista em perspectiva de um módulo gerador em combinação com contatos bipolares, ultrassônicos e monopolares e um componente de evacuação de fumaça, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0015] A Figura 6 ilustra diferentes conectores de barramento de potência para uma pluralidade de portas de acoplamento lateral de um gabinete modular lateral configurado para receber uma pluralidade de módulos, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0016] A Figura 7 ilustra um gabinete modular vertical configurado para receber uma pluralidade de módulos, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0017] A Figura 8 ilustra uma rede de dados cirúrgicos que compreende um controlador central de comunicação modular configurado para conectar dispositivos modulares localizados em uma ou mais salas de cirurgia de uma instalação de serviços de saúde, ou qualquer ambiente em uma instalação de serviços públicos especialmente equipado para operações cirúrgicas, à nuvem, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0018] A Figura 9 ilustra um sistema cirúrgico interativo implementado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0019] A Figura 10 ilustra um controlador cirúrgico central que compreende uma pluralidade de módulos acoplados à torre de controle modular, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0020] A Figura 11 ilustra um aspecto de um dispositivo de controlador de rede central de barramento em série universal (USB), de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0021] A Figura 12 é um diagrama de blocos de um sistema de computação na nuvem que compreende uma pluralidade de instrumentos cirúrgicos inteligentes acoplados a controladores cirúrgicos centrais que podem se conectar ao componente na nuvem do sistema de computação na nuvem, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0022] A Figura 13 é uma arquitetura de módulo funcional de um sistema de computação na nuvem, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0023] A Figura 14 ilustra um diagrama de um sistema cirúrgico com reconhecimento situacional, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0024] A Figura 15 é uma linha de tempo que representa o reconhecimento situacional de um controlador cirúrgico central, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0025] A Figura 16 é uma vista de uma tela de exibição para um procedimento cirúrgico, representando um sítio cirúrgico e uma porção distal de um dispositivo cirúrgico no sítio cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0026] A Figura 17 é uma vista do dispositivo cirúrgico da Figura 16 que se estende através de uma barreira cirúrgica no sítio cirúrgico, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0027] A Figura 18 é uma vista em perspectiva de uma porção de empunhadura do dispositivo cirúrgico das Figuras 16 e 17, em que a porção de empunhadura tem uma chave de entrada para alterar o dispositivo cirúrgico entre modos operacionais, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0028] A Figura 19 é um diagrama que representa dispositivos para serem usados junto ao corpo que se comunicam com instrumentos cirúrgicos para facilitar o pareamento e entrega dos instrumentos cirúrgicos, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0029] A Figura 20 é um diagrama de um dispositivo de pulso para ser usado junto ao corpo, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0030] A Figura 21 é um diagrama de um dispositivo de anel para ser usado junto ao corpo, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0031] A Figura 22A é uma primeira vista de uma tela de exibição, em que a tela de exibição é configurada para receber entradas de operador para controlar um primeiro dispositivo cirúrgico — um dispositivo de energia combinada — de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0032] A Figura 22B é uma segunda vista da tela de exibição da Figura 22A, em que a tela de exibição é configurada para receber entradas de operador para controlar um segundo dispositivo cirúrgico — um grampeador — de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição.
[0033] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, depositados em 6 de novembro de 2018, estando a descrição de cada um aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade: • pedido de patente US n° 16/182.224, intitulado SURGICAL NETWORK, INSTRUMENT, AND CLOUD RESPONSES BASED ON VALIDATION OF RECEIVED DATASET AND AUTHENTICATION OF ITS SOURCE AND INTEGRITY; • pedido de patente US n° 16/182.230, intitulado SURGICAL SYSTEM FOR PRESENTING INFORMATION INTERPRETED FROM EXTERNAL DATA; • pedido de patente US n° 16/182.233, intitulado MODIFICATION OF SURGICAL SYSTEMS CONTROL PROGRAMS BASED ON MACHINE LEARNING; • pedido de patente US n° 16/182.239, intitulado ADJUSTMENT OF DEVICE CONTROL PROGRAMS BASED ON STRATIFIED CONTEXTUAL DATA IN ADDITION TO THE DATA; • pedido de patente US n° 16/182.243, intitulado SURGICAL HUB AND MODULAR DEVICE RESPONSE ADJUSTMENT BASED ON SITUATIONAL AWARENESS; • pedido de patente US n° 16/182.248, intitulado DETECTION AND ESCALATION OF SECURITY RESPONSES OF SURGICAL INSTRUMENTS TO INCREASING SEVERITY THREATS; • pedido de patente US n° 16/182.251, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEM; • pedido de patente US n° 16/182.260, intitulado AUTOMATED DATA SCALING, ALIGNMENT, AND ORGANIZING BASED ON PREDEFINED PARAMETERS WITHIN SURGICAL NETWORKS; • pedido de patente US n° 16/182.267, intitulado SENSING THE PATIENT POSITION AND CONTACT UTILIZING THE MONOPOLAR RETURN PAD ELECTRODE TO PROVIDE SITUATIONAL AWARENESS TO A SURGICAL NETWORK; • Pedido de patente US n° 16/182.249, intitulado POWERED SURGICAL TOOL WITH PREDEFINED ADJUSTABLE CONTROL ALGORITHM FOR CONTROLLING END EFFECTOR PARAMETER; • pedido de patente US n° 16/182.246, intitulado ADJUSTMENTS BASED ON AIRBORNE PARTICLE PROPERTIES; • pedido de patente US n° 16/182.256, intitulado ADJUSTMENT OF A SURGICAL DEVICE FUNCTION BASED ON SITUATIONAL AWARENESS; • pedido de patente US n° 16/182.242, intitulado REAL-TIME ANALYSIS OF COMPREHENSIVE COST OF ALL INSTRUMENTATION USED IN SURGERY UTILIZING DATA FLUIDITY TO TRACK INSTRUMENTS THROUGH STOCKING AND IN-HOUSE PROCESSES; • pedido de patente US n° 16/182.255, intitulado USAGE AND TECHNIQUE ANALYSIS OF SURGEON / STAFF PERFORMANCE AGAINST A BASELINE TO OPTIMIZE DEVICE UTILIZATION AND PERFORMANCE FOR BOTH CURRENT AND FUTURE PROCEDURES; • pedido de patente US n° 16/182.269, intitulado IMAGE CAPTURING OF THE AREAS OUTSIDE THE ABDOMEN TO IMPROVE PLACEMENT AND CONTROL OF A SURGICAL DEVICE IN USE; • pedido de patente US n° 16/182.278, intitulado COMMUNICATION OF DATA WHERE A SURGICAL NETWORK IS USING CONTEXT OF THE DATA AND REQUIREMENTS OF A RECEIVING SYSTEM / USER TO INFLUENCE INCLUSION OR LINKAGE OF DATA AND METADATA TO ESTABLISH CONTINUITY; • pedido de patente US n° 16/182.290, intitulada SURGICAL NETWORK RECOMMENDATIONS FROM REAL TIME ANALYSIS OF PROCEDURE VARIABLES AGAINST A BASELINE HIGHLIGHTING DIFFERENCES FROM THE OPTIMAL SOLUTION; • pedido de patente US n° 16/182.227, intitulada SURGICAL NETWORK DETERMINATION OF PRIORITIZATION OF COMMUNICATION, INTERACTION, OR PROCESSING BASED ON SYSTEM OR DEVICE NEEDS; • pedido de patente US n° 16/182.231, intitulado WIRELESS PAIRING OF A SURGICAL DEVICE WITH ANOTHER DEVICE WITHIN A STERILE SURGICAL FIELD BASED ON THE USAGE AND SITUATIONAL AWARENESS OF DEVICES; • pedido de patente US n° 16/182.229, intitulado ADJUSTMENT OF STAPLE HEIGHT OF AT LEAST ONE ROW OF STAPLES BASED ON THE SENSED TISSUE THICKNESS OR FORCE IN CLOSING; • pedido de patente US n° 16/182.234, intitulado STAPLING DEVICE WITH BOTH COMPULSORY AND DISCRETIONARY LOCKOUTS BASED ON SENSED PARAMETERS; • pedido de patente US n° 16/182.240, intitulado POWERED STAPLING DEVICE CONFIGURED TO ADJUST FORCE, ADVANCEMENT SPEED, AND OVERALL STROKE OF CUTTING MEMBER BASED ON SENSED PARAMETER OF FIRING OR CLAMPING; • pedido de patente US n° 16/182.235, intitulado VARIATION OF RADIO FREQUENCY AND ULTRASONIC POWER LEVEL IN COOPERATION WITH VARYING CLAMP ARM PRESSURE TO ACHIEVE PREDEFINED HEAT FLUX OR POWER APPLIED TO TISSUE; e • pedido de patente US n° 16/182.238, intitulado ULTRASONIC ENERGY DEVICE WHICH VARIES PRESSURE APPLIED BY CLAMP ARM TO PROVIDE THRESHOLD CONTROL PRESSURE AT A CUT PROGRESSION LOCATION.
[0034] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US depositados em 10 de setembro de 2018, estando a descrição de cada um aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade: • pedido de patente provisório US n° 62/729.183, intitulado A CONTROL FOR A SURGICAL NETWORK OR SURGICAL NETWORK CONNECTED DEVICE THAT ADJUSTS ITS FUNCTION BASED ON A SENSED SITUATION OR USAGE; • pedido de patente provisório US n° 62/729.177, intitulado AUTOMATED DATA SCALING, ALIGNMENT, AND ORGANIZING BASED ON PREDEFINED PARAMETERS WITHIN A SURGICAL NETWORK BEFORE TRANSMISSION; • pedido de patente provisório US n° 62/729.176, intitulado INDIRECT COMMAND AND CONTROL OF A FIRST OPERATING ROOM SYSTEM THROUGH THE USE OF A SECOND OPERATING ROOM SYSTEM WITHIN A STERILE FIELD WHERE THE SECOND OPERATING ROOM SYSTEM HAS PRIMARY AND SECONDARY OPERATING MODES; • pedido de patente provisório US n° 62/729.185, intitulado POWERED STAPLING DEVICE THAT IS CAPABLE OF ADJUSTING FORCE, ADVANCEMENT SPEED, AND OVERALL STROKE OF CUTTING MEMBER OF THE DEVICE BASED ON SENSED PARAMETER OF FIRING OR CLAMPING; • pedido de patente provisório US n° 62/729.184, intitulado POWERED SURGICAL TOOL WITH A PREDEFINED ADJUSTABLE CONTROL ALGORITHM FOR CONTROLLING AT LEAST ONE END EFFECTOR PARAMETER AND A MEANS FOR LIMITING THE ADJUSTMENT; • pedido de patente provisório US n° 62/729.182, intitulado SENSING THE PATIENT POSITION AND CONTACT UTILIZING THE MONO POLAR RETURN PAD ELECTRODE TO PROVIDE SITUATIONAL AWARENESS TO THE HUB; • pedido de patente provisório US n° 62/729.191, intitulado SURGICAL NETWORK RECOMMENDATIONS FROM REAL TIME ANALYSIS OF PROCEDURE VARIABLES AGAINST A BASELINE HIGHLIGHTING DIFFERENCES FROM THE OPTIMAL SOLUTION; • pedido de patente provisório US n° 62/729.195, intitulado ULTRASONIC ENERGY DEVICE WHICH VARIES PRESSURE APPLIED BY CLAMP ARM TO PROVIDE THRESHOLD CONTROL PRESSURE AT A CUT PROGRESSION LOCATION; e • pedido de patente provisório US n° 62/729.186, intitulado WIRELESS PAIRING OF A SURGICAL DEVICE WITH ANOTHER DEVICE WITHIN A STERILE SURGICAL FIELD BASED ON THE USAGE AND SITUATIONAL AWARENESS OF DEVICES.
[0035] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, depositados em 28 de agosto de 2018, estando a descrição de cada um aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade: • pedido de patente US n° 16/115.214, intitulado ESTIMATING STATE OF ULTRASONIC END EFFECTOR AND CONTROL SYSTEM THEREFOR; • pedido de patente U, n° 16/115.205, intitulado TEMPERATURE CONTROL OF ULTRASONIC END EFFECTOR AND CONTROL SYSTEM THEREFOR; • pedido de patente US n° 16/115.233, intitulado RADIO FREQUENCY ENERGY DEVICE FOR DELIVERING COMBINED ELECTRICAL SIGNALS; • pedido de patente US n° 16/115.208, intitulado CONTROLLING AN ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO TISSUE LOCATION; • pedido de patente US n° 16/115.220, intitulado CONTROLLING ACTIVATION OF AN ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO THE PRESENCE OF TISSUE; • pedido de patente US n° 16/115.232, intitulado DETERMINING TISSUE COMPOSITION VIA AN ULTRASONIC SYSTEM; • pedido de patente US n° 16/115.239, intitulado DETERMINING THE STATE OF AN ULTRASONIC ELECTROMECHANICAL SYSTEM ACCORDING TO FREQUENCY SHIFT; • pedido de patente US n° 16/115.247, intitulado DETERMINING THE STATE OF AN ULTRASONIC END EFFECTOR; • pedido de patente US n° 16/115.211, intitulado SITUATIONAL AWARENESS OF ELECTROSURGICAL SYSTEMS; • pedido de patente US n° 16/115.226, intitulado MECHANISMS FOR CONTROLLING DIFFERENT ELECTROMECHANICAL SYSTEMS OF AN ELECTROSURGICAL INSTRUMENT; • pedido de patente US n° 16/115.240, intitulado DETECTION OF END EFFECTOR IMMERSION IN LIQUID; • pedido de patente US n° 16/115.249, intitulado INTERRUPTION OF ENERGY DUE TO INADVERTENT CAPACITIVE COUPLING; • pedido de patente US n° 16/115.256, intitulado INCREASING RADIO FREQUENCY TO CREATE PAD-LESS MONOPOLAR LOOP; • pedido de patente US n° 16/115.223, intitulado BIPOLAR COMBINATION DEVICE THAT AUTOMATICALLY ADJUSTS PRESSURE BASED ON ENERGY MODALITY; e • pedido de patente US n° 16/115.238, intitulado ACTIVATION OF ENERGY DEVICES.
[0036] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US nos, depositados em 23 de agosto de 2018, estando a descrição de cada um aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° 62/721.995, intitulado CONTROLLING AN ULTRASONIC SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO TISSUE LOCATION; • Pedido de patente provisório US n° 62/721.998, intitulado SITUATIONAL AWARENESS OF ELECTROSURGICAL SYSTEMS; • Pedido de patente provisório US n° 62/721.999, intitulado INTERRUPTION OF ENERGY DUE TO INADVERTENT CAPACITIVE COUPLING; • Pedido de patente provisório US n° 62/721.994, intitulado BIPOLAR COMBINATION DEVICE THAT AUTOMATICALLY ADJUSTS PRESSURE BASED ON ENERGY MODALITY; e • Pedido de patente provisório US n° 62/721.996, intitulado RADIO FREQUENCY ENERGY DEVICE FOR DELIVERING COMBINED ELECTRICAL SIGNALS.
[0037] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, depositados em 30 de junho de 2018, estando a descrição de cada um deles aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° 62/692.747, intitulado SMART ACTIVATION OF AN ENERGY DEVICE BY ANOTHER DEVICE; • Pedido de patente provisório US n° 62/692.748, intitulado SMART ENERGY ARCHITECTURE; e • Pedido de patente provisório US n° 62/692.768, intitulado SMART ENERGY DEVICES.
[0038] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, depositados em 29 de junho de 2018, estando a descrição de cada um deles aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade: • Pedido de patente US n° de série 16/024.090, intitulado CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS; • Pedido de patente US n° de série 16/024.057, intitulado CONTROLLING A SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO SENSED CLOSURE PARAMETERS; • Pedido de patente US n° de série 16/024.067, intitulado SYSTEMS FOR ADJUSTING END EFFECTOR PARAMETERS BASED ON PERIOPERATIVE INFORMATION; • Pedido de patente US n° de série 16/024.075, intitulado SAFETY SYSTEMS FOR SMART POWERED SURGICAL STAPLING; • pedido de patente US n° de série 16/024.083, intitulado SAFETY SYSTEMS FOR SMART POWERED SURGICAL STAPLING; • Pedido de patente US n° de série 16/024.094, intitulado SURGICAL SYSTEMS FOR DETECTING END EFFECTOR TISSUE DISTRIBUTION IRREGULARITIES; • Pedido de patente US n° de série 16/024.138, intitulado SYSTEMS FOR DETECTING PROXIMITY OF SURGICAL END EFFECTOR TO CANCEROUS TISSUE; • Pedido de patente US n° de série 16/024.150, intitulado SURGICAL INSTRUMENT CARTRIDGE SENSOR ASSEMBLIES; • Pedido de patente US n° de série 16/024.160, intitulado VARIABLE OUTPUT CARTRIDGE SENSOR ASSEMBLY; • Pedido de patente US n° de série 16/024.124, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE ELECTRODE; • Pedido de patente US n° de série 16/024.132, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE CIRCUIT; • Pedido de patente US n° de série 16/024.141, intitulado SURGICAL INSTRUMENT WITH A TISSUE MARKING ASSEMBLY; • Pedido de patente US n° de série 16/024.162, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH PRIORITIZED DATA TRANSMISSION CAPABILITIES; • Pedido de patente US n° de série 16/024.066, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND MOTOR CONTROL; • Pedido de patente US n° de série 16/024.096, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSOR ARRANGEMENTS; • Pedido de patente US n° de série 16/024.116, intitulado SURGICAL EVACUATION FLOW PATHS; • Pedido de patente US n° de série 16/024.149, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND GENERATOR CONTROL; • Pedido de patente US n° de série 16/024.180, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND DISPLAY; • Pedido de patente US n° de série 16/024.245, intitulado COMMUNICATION OF SMOKE EVACUATION SYSTEM PARAMETERS TO HUB OR CLOUD IN SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; • Pedido de patente US n° de série 16/024.258, intitulado SMOKE EVACUATION SYSTEM INCLUDING A SEGMENTED CONTROL CIRCUIT FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; • Pedido de patente US n° de série 16/024.265, intitulado SURGICAL EVACUATION SYSTEM WITH A COMMUNICATION CIRCUIT FOR COMMUNICATION BETWEEN A FILTER AND A SMOKE EVACUATION DEVICE; e • Pedido de patente US n° de série 16/024.273, intitulado DUAL IN-SERIES LARGE AND SMALL DROPLET FILTERS.
[0039] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente provisórios US, depositados em 28 de junho de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.228, intitulado A METHOD OF USING REINFORCED FLEX CIRCUITS WITH MULTIPLE SENSORS WITH ELECTROSURGICAL DEVICES; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.227, intitulado CONTROLLING A SURGICAL INSTRUMENT ACCORDING TO SENSED CLOSURE PARAMETERS; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.230, intitulado SURGICAL INSTRUMENT HAVING A FLEXIBLE ELECTRODE; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.219, intitulado SURGICAL EVACUATION SENSING AND MOTOR CONTROL; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.257, intitulado COMMUNICATION OF SMOKE EVACUATION SYSTEM PARAMETERS TO HUB OR CLOUD IN SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.262, intitulado SURGICAL EVACUATION SYSTEM WITH A COMMUNICATION CIRCUIT FOR COMMUNICATION BETWEEN A FILTER AND A SMOKE EVACUATION DEVICE; e • Pedido de patente provisório US n° de série 62/691.251, intitulado DUAL IN-SERIES LARGE AND SMALL DROPLET FILTERS.
[0040] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente provisórios US, depositados em 19 de abril de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° de série 62/659.900, intitulado METHOD OF HUB COMMUNICATION.
[0041] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US provisórios, depositados em 30 de março de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° 62/650.898 depositado em 30 de março de 2018, intitulado CAPACITIVE COUPLED RETURN PATH PAD WITH SEPARABLE ARRAY ELEMENTS; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/650.887, intitulado SURGICAL SYSTEMS WITH OPTIMIZED SENSING CAPABILITIES; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/650.882, intitulado SMOKE EVACUATION MODULE FOR INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; e • Pedido de patente provisório US n° de série 62/650.877, intitulado SURGICAL SMOKE EVACUATION SENSING AND CONTROLS.
[0042] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US, depositados em 29 de março de 2018, estando a descrição de cada um deles aqui incorporada, a título de referência, em sua totalidade: • Pedido de patente US n° de série 15/940.641, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.648, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH CONDITION HANDLING OF DEVICES AND DATA CAPABILITIES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.656, intitulado SURGICAL HUB COORDINATION OF CONTROL AND COMMUNICATION OF OPERATING ROOM DEVICES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.666, intitulado SPATIAL AWARENESS OF SURGICAL HUBS IN OPERATING ROOMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.670, intitulado COOPERATIVE UTILIZATION OF DATA DERIVED FROM SECONDARY SOURCES BY INTELLIGENT SURGICAL HUBS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.677, intitulado SURGICAL HUB CONTROL ARRANGEMENTS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.632, intitulado DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD; • Pedido de patente US n° de série 15/940.640, intitulado COMMUNICATION HUB AND STORAGE DEVICE FOR STORING PARAMETERS AND STATUS OF A SURGICAL DEVICE TO BE SHARED WITH CLOUD BASED ANALYTICS SYSTEMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.645, intitulado SELF DESCRIBING DATA PACKETS GENERATED AT AN ISSUING INSTRUMENT; • Pedido de patente US n° de série 15/940.649, intitulado DATA PAIRING TO INTERCONNECT A DEVICE MEASURED PARAMETER WITH AN OUTCOME; • Pedido de patente US n° de série 15/940.654, intitulado SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.663, intitulado SURGICAL SYSTEM DISTRIBUTED PROCESSING; • Pedido de patente US n° de série 15/940.668, intitulado AGGREGATION AND REPORTING OF SURGICAL HUB DATA; • Pedido de patente US n° de série 15/940.671, intitulado SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER; • Pedido de patente US n° de série 15/940.686, intitulado DISPLAY OF ALIGNMENT OF STAPLE CARTRIDGE TO PRIOR LINEAR STAPLE LINE; • Pedido de patente US n° de série 15/940.700, intitulado STERILE FIELD INTERACTIVE CONTROL DISPLAYS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.629, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.704, intitulado USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT; • Pedido de patente US n° de série 15/940.722, intitulado CHARACTERIZATION OF TISSUE IRREGULARITIES THROUGH THE USE OF MONO-CHROMATIC LIGHT REFRACTIVITY; • Pedido de patente US n° de série 15/940.742, intitulado DUAL CMOS ARRAY IMAGING. • Pedido de patente US n° de série 15/940.636, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.653, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL HUBS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.660, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER; • Pedido de patente US n° de série 15/940.679, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR LINKING OF LOCAL USAGE TRENDS WITH THE RESOURCE ACQUISITION BEHAVIORS OF LARGER DATA SET; • Pedido de patente US n° de série 15/940.694, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR MEDICAL FACILITY SEGMENTED INDIVIDUALIZATION OF INSTRUMENT FUNCTION; • Pedido de patente US n° de série 15/940.634, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.706, intitulado DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK; • pedido de patente US n° de série 15/940.675, intitulado CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES; • Pedido de patente US n° de série 15/940.627, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.637, intitulado COMMUNICATION ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.642, intitulado CONTROLS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.676, intitulado AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.680, intitulado CONTROLLERS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.683, intitulado COOPERATIVE SURGICAL ACTIONS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente US n° de série 15/940.690, intitulado DISPLAY ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; e • Pedido de patente US n° de série 15/940.711, intitulado SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS.
[0043] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US provisórios, depositados em 28 de março de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • pedido de patente provisório US n° 62/649.302, intitulado INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS WITH ENCRYPTED COMMUNICATION CAPABILITIES; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.294, intitulado DATA STRIPPING METHOD TO INTERROGATE PATIENT RECORDS AND CREATE ANONYMIZED RECORD; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.300, intitulado SURGICAL HUB SITUATIONAL AWARENESS; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.309, intitulado SURGICAL HUB SPATIAL AWARENESS TO DETERMINE DEVICES IN OPERATING THEATER; • pedido de patente provisório US n° 62/649.310, intitulado COMPUTER IMPLEMENTED INTERACTIVE SURGICAL SYSTEMS; • pedido de patente provisório US n° 62/649.291, intitulado USE OF LASER LIGHT AND RED-GREEN-BLUE COLORATION TO DETERMINE PROPERTIES OF BACK SCATTERED LIGHT; • pedido de patente provisório US n° 62/649.296, intitulado ADAPTIVE CONTROL PROGRAM UPDATES FOR SURGICAL DEVICES; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.333, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR CUSTOMIZATION AND RECOMMENDATIONS TO A USER; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.327, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS FOR SECURITY AND AUTHENTICATION TRENDS AND REACTIVE MEASURES; • pedido de patente provisório US n° 62/649.315, intitulado DATA HANDLING AND PRIORITIZATION IN A CLOUD ANALYTICS NETWORK; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.313, intitulado CLOUD INTERFACE FOR COUPLED SURGICAL DEVICES; • pedido de patente provisório US n° 62/649.320, intitulado DRIVE ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/649.307, intitulado AUTOMATIC TOOL ADJUSTMENTS FOR ROBOT- ASSISTED SURGICAL PLATFORMS; e • pedido de patente provisório US n° 62/649.323, intitulado SENSING ARRANGEMENTS FOR ROBOT-ASSISTED SURGICAL PLATFORMS.
[0044] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US provisórios, depositados em 8 de março de 2018, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° de série 62/640.417, intitulado TEMPERATURE CONTROL IN ULTRASONIC DEVICE AND CONTROL SYSTEM THEREFOR; e • Pedido de patente provisório US n° de série 62/640.415, intitulado ESTIMATING STATE OF ULTRASONIC END EFFECTOR AND CONTROL SYSTEM THEREFOR.
[0045] O requerente do presente pedido detém os seguintes pedidos de patente US provisórios, depositados em 28 de dezembro de 2017, estando a descrição de cada um dos quais aqui incorporada a título de referência em sua totalidade: • Pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM; • Pedido de patente provisório US n° de série 62/611.340, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS; e • Pedido de patente provisório US n° de série 62/611.339, intitulado ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM.
[0046] Antes de explicar com detalhes os vários aspectos dos instrumentos cirúrgicos e geradores, deve-se observar que os exemplos ilustrativos não estão limitados, em termos de aplicação ou uso, aos detalhes de construção e disposição de partes ilustradas nos desenhos e na descrição em anexo. Os exemplos ilustrativos podem ser implementados ou incorporados em outros aspectos, variações e modificações, e podem ser praticados ou executados de várias maneiras. Além disso, exceto quando indicado em contrário, os termos e expressões usados na presente invenção foram escolhidos com o propósito de descrever os exemplos ilustrativos para a conveniência do leitor e não para o propósito de limitar a mesma. Além disso, deve-se entender que um ou mais dentre os aspectos, expressões de aspectos, e/ou exemplos descritos a seguir podem ser combinados com qualquer um ou mais dentre os outros aspectos, expressões de aspectos e/ou exemplos descritos a seguir.
[0047] Com referência à Figura 1, um sistema cirúrgico interativo implementado por computador 100 inclui um ou mais sistemas cirúrgicos 102 e um sistema baseado em nuvem (por exemplo, a nuvem 104 que pode incluir um servidor remoto 113 acoplado a um dispositivo de armazenamento 105). Cada sistema cirúrgico 102 inclui ao menos um controlador cirúrgico central 106 em comunicação com a nuvem 104 que pode incluir um servidor remoto 113. Em um exemplo, conforme ilustrado na Figura 1, o sistema cirúrgico 102 inclui um sistema de visualização 108, um sistema robótico 110, um instrumento cirúrgico de mão e inteligente 112, que são configurados para se comunicarem um com o outro e/ou o controlador central 106. Em alguns aspectos, um sistema cirúrgico 102 pode incluir um número M de controladores centrais 106, um número N de sistemas de visualização 108, um número O de sistemas robóticos 110 e um número P de instrumentos cirúrgicos inteligentes, de mão 112, em que M, N, O e P são números inteiros maiores ou iguais a um.
[0048] Em vários aspectos, os instrumentos inteligentes 112 conforme descrito na presente invenção com referência às Figuras 1 a 7 podem ser implementados como um dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), uma tela de exibição (Figura 16), um dispositivo para ser usado junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e uma tela 214400 (Figuras 22A e 22B). Os instrumentos inteligentes 112 (por exemplo, dispositivos 1a-1n), como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18.), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para operar em uma rede de dados cirúrgicos 201, conforme descrito com referência à Figura 8.
[0049] A Figura 2 representa um exemplo de um sistema cirúrgico 102 sendo utilizado para executar um procedimento cirúrgico em um paciente que está deitado em uma mesa de operação 114 em uma sala de operação cirúrgica 116. Um sistema robótico 110 é usado no procedimento cirúrgico como uma parte do sistema cirúrgico 102. O sistema robótico 110 inclui um console do cirurgião 118, um carrinho do paciente 120 (robô cirúrgico) e um controlador cirúrgico central robótico 122. O carrinho do paciente 120 pode manipular ao menos uma ferramenta cirúrgica acoplada de maneira removível 117 através de uma incisão minimamente invasiva no corpo do paciente enquanto o cirurgião vê o local cirúrgico através do console do cirurgião 118. Uma imagem do local cirúrgico pode ser obtida por um dispositivo de imageamento médico 124, que pode ser manipulado pelo carrinho do paciente 120 para orientar o dispositivo de imageamento 124. O controlador cirúrgico central robótico 122 pode ser usado para processar as imagens do local cirúrgico para exibição subsequente para o cirurgião através do console do cirurgião 118.
[0050] Outros tipos de sistemas robóticos podem ser prontamente adaptados para uso com o sistema cirúrgico 102. Vários exemplos de sistemas robóticos e instrumentos cirúrgicos que são adequados para uso com a presente descrição são descritos no pedido de patente provisório n° de série 62/611.339, intitulado ROBOT ASSISTED SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0051] Vários exemplos de análise com base em nuvem que são realizados pela nuvem 104, e são adequados para uso com a presente descrição, são descritos no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.340, intitulado CLOUD-BASED MEDICAL ANALYTICS, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0052] Em vários aspectos, o dispositivo de imageamento 124 inclui ao menos um sensor de Imagem e um ou mais componentes ópticos. Os sensores de imagem adequados incluem, mas não se limitam a, sensores de dispositivo acoplado a carga (CCD) e sensores semicondutores de óxido metálico complementares (CMOS).
[0053] Os componentes ópticos do dispositivo de imageamento 124 podem incluir uma ou mais fontes de iluminação e/ou uma ou mais lentes. A uma ou mais fontes de iluminação podem ser direcionadas para iluminar porções do campo cirúrgico. O um ou mais sensores de imagem podem receber luz refletida ou refratada do campo cirúrgico, incluindo a luz refletida ou refratada do tecido e/ou instrumentos cirúrgicos.
[0054] A uma ou mais fontes de iluminação podem ser configuradas para irradiar energia eletromagnética no espectro visível, bem como no espectro invisível. O espectro visível, por vezes chamado de o espectro óptico ou espectro luminoso, é aquela porção do espectro eletromagnético que é visível a (isto é, pode ser detectada por) o olho humano e pode ser chamada de luz visível ou simplesmente luz. Um olho humano típico responderá s comprimentos de onda no ar que são de cerca de 380 nm a cerca de 750 nm.
[0055] O espectro invisível (isto é, o espectro não luminoso) é aquela porção do espectro eletromagnético situada abaixo e acima do espectro visível (isto é, comprimentos de onda abaixo de cerca de 380 nm e acima de cerca de 750 nm). O espectro invisível não é detectável pelo olho humano. Os comprimentos de onda maiores que cerca de 750 nm são mais longos que o espectro vermelho visível, e eles se tornam radiação eletromagnética infravermelha (IR), de micro-ondas, e de rádio invisíveis. Os comprimentos de onda menores que cerca de 380 nm são mais curtos que o espectro ultravioleta, e eles se tornam radiação eletromagnética ultravioleta, de raios x e de raios gama invisíveis.
[0056] Em vários aspectos, o dispositivo de imageamento 124 é configurado para uso em um procedimento minimamente invasivo. Exemplos de dispositivos de imageamento adequados para uso com a presente descrição incluem, mas não se limitam a, um artroscópio, angioscópio, broncoscópio, coledocoscópio, colonoscópio, citoscópio, duodenoscópio, enteroscópio, esofagastro-duodenoscópio (gastroscópio), endoscópio, laringoscópio, nasofaringo-neproscópio, sigmoidoscópio, toracoscópio, e ureteroscópio.
[0057] Em um aspecto, o dispositivo de imageamento emprega monitoramento de múltiplos espectros para discriminar topografia e estruturas subjacentes. Uma imagem multi-espectral é uma que captura dados de imagem dentro de faixas de comprimento de onda ao longo do espectro eletromagnético. Os comprimentos de onda podem ser separados por filtros ou mediante o uso de instrumentos que são sensíveis a comprimentos de onda específicos, incluindo a luz de frequências além da faixa de luz visível, por exemplo, IR e luz ultravioleta. As imagens espectrais podem permitir a extração de informações adicionais que o olho humano não consegue capturar com seus receptores para as cores vermelho, verde, e azul. O uso de imageamento multiespectral é descrito em maiores detalhes sob o título "Advanced Imaging Acquisition Module" no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O monitoramento multiespectral pode ser uma ferramenta útil para a relocalização de um campo cirúrgico após uma tarefa cirúrgica ser concluída para executar um ou mais dos testes anteriormente descritos no tecido tratado.
[0058] É axiomático que a esterilização estrita da sala de operação e do equipamento cirúrgico seja necessária durante qualquer cirurgia. A higiene rigorosa e as condições de esterilização necessárias em uma "sala cirúrgica", isto é, uma sala de operação ou tratamento, justificam a mais alta esterilização possível de todos os dispositivos e equipamentos médicos. Parte desse processo de esterilização é a necessidade de esterilizar qualquer coisa que entra em contato com o paciente ou penetra no campo estéril, incluindo o dispositivo de imageamento 124 e seus conectores e componentes. Será entendido que o campo estéril pode ser considerado uma área especificada, como dentro de uma bandeja ou sobre uma toalha estéril, que é considerado livre de micro-organismos, ou o campo estéril pode ser considerado uma área, imediatamente ao redor de um paciente, que foi preparado para a realização de um procedimento cirúrgico. O campo estéril pode incluir os membros da equipe com roupa sanitária hospitalar, que estão adequadamente vestidos, e todos os móveis e acessórios na área.
[0059] Em vários aspectos, o sistema de visualização 108 inclui um ou mais sensores de imageamento, uma ou mais unidades de processamento de imagem, uma ou mais matrizes de armazenamento e uma ou mais telas que são estrategicamente dispostas em relação ao campo estéril, conforme ilustrado na Figura 2. Em um aspecto, o sistema de visualização 108 inclui uma interface para HL7, PACS e EMR. Vários componentes do sistema de visualização 108 são descritos sob o título "Advanced Imaging Acquisition Module" no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.
[0060] Conforme ilustrado na Figura 2, uma tela primária 119 é posicionada no campo estéril para ser visível para o operador na mesa de operação 114. Além disso, uma torre de visualização 111 é posicionada fora do campo estéril. A torre de visualização 111 inclui uma primeira tela não estéril 107 e uma segunda tela não estéril 109, que são opostas uma à outra. O sistema de visualização 108, guiado pelo controlador central 106, é configurado para utilizar as telas 107, 109, e 119 para coordenar o fluxo de informações para os operadores dentro e fora do campo estéril. Por exemplo, o controlador central 106 pode fazer com que o sistema de visualização 108 exiba um instantâneo de um sítio cirúrgico, conforme registrado por um dispositivo de imageamento 124, em uma tela não estéril 107 ou 109, enquanto se mantém uma transmissão ao vivo do sítio cirúrgico na tela principal 119. O instantâneo na tela não estéril 107 ou 109 pode permitir que um operador não estéril execute uma etapa diagnóstica relevante para o procedimento cirúrgico, por exemplo.
[0061] Em um aspecto, o controlador central 106 é também configurado para rotear uma entrada ou retroinformação diagnóstica por um operador não estéril na torre de visualização 111 para a tela primária 119 dentro do campo estéril, onde ele pode ser visto por um operador estéril na mesa de operação. Em um exemplo, a entrada pode estar sob a forma de uma modificação do instantâneo exibido na tela não estéril 107 ou 109, que pode ser roteada para a tela principal 119 pelo controlador central 106.
[0062] Com referência à Figura 2, um instrumento cirúrgico 112 está sendo usado no procedimento cirúrgico como parte do sistema cirúrgico 102. O controlador central 106 é também configurado para coordenar o fluxo de informações para uma tela do instrumento cirúrgico 112. Por exemplo, o fluxo de informações coordenadas é adicionalmente descrito no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cujo conteúdo está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade. Uma entrada ou retroinformação diagnóstica inserida por um operador não estéril na torre de visualização 111 pode ser roteada pelo controlador central 106 para a tela do instrumento cirúrgico 115 no campo estéril, onde pode ser vista pelo operador do instrumento cirúrgico 112. Instrumentos cirúrgicos exemplificadores que são adequados ao uso com o sistema cirúrgico 102 são descritos sob o título "Hardware de Instrumentos Cirúrgicos" no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro de 2017, cuja descrição está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade, por exemplo.
[0063] Agora com referência à Figura 3, um controlador central 106 é mostrado em comunicação com um sistema de visualização 108, um sistema robótico 110 e um instrumento cirúrgico inteligente de mão 112. O controlador central 106 inclui uma tela do controlador central 135, um módulo de imageamento 138, um módulo gerador 140 (que pode incluir um gerador monopolar 142, um gerador bipolar 144 e/ou um gerador ultrassônico 143), um módulo de comunicação 130, um módulo processador 132 e uma matriz de armazenamento 134. Em certos aspectos, conforme ilustrado na Figura 3, o controlador central 106 inclui adicionalmente um módulo de evacuação de fumaça 126, um módulo de sucção/irrigação 128 e/ou um módulo de mapeamento OR 133.
[0064] Durante um procedimento cirúrgico, a aplicação de energia ao tecido, para vedação e/ou corte, está geralmente associada à evacuação de fumaça, sucção de excesso de fluido e/ou irrigação do tecido. O fluido, a potência e/ou as linhas de dados de diferentes fontes são frequentemente entrelaçadas durante o procedimento cirúrgico. Um tempo valioso pode ser perdido para abordar esta questão durante um procedimento cirúrgico. Para desembaraçar as linhas pode ser necessário desconectar as linhas de seus respectivos módulos, o que pode exigir a reinicialização dos módulos. O invólucro modular do controlador central 136 oferece um ambiente unificado para gerenciar a potência, os dados e as linhas de fluido, o que reduz a frequência de entrelaçamento entre tais linhas.
[0065] Os aspectos da presente descrição apresentam um controlador cirúrgico central para uso em um procedimento cirúrgico que envolve a aplicação de energia ao tecido em um sítio cirúrgico. O controlador cirúrgico central inclui um invólucro do controlador central e um módulo gerador de combinação recebido de maneira deslizante em uma estação de acoplamento do invólucro do controlador central. A estação de acoplamento inclui dados e contatos de potência. O módulo gerador combinado inclui dois ou mais dentre um componente gerador de energia ultrassônica, um componente gerador de energia RF bipolar, e um componente gerador de energia RF monopolar que são alojados em uma única unidade. Em um aspecto, o módulo gerador combinado inclui também um componente de evacuação de fumaça, ao menos um cabo para aplicação de energia para conectar o módulo gerador combinado a um instrumento cirúrgico, ao menos um componente de evacuação de fumaça configurado para evacuar fumaça, fluido, e/ou os particulados gerados pela aplicação de energia terapêutica ao tecido, e uma linha de fluido que se estende do sítio cirúrgico remoto até o componente de evacuação de fumaça.
[0066] Em um aspecto, a linha de fluido é uma primeira linha de fluido e uma segunda linha de fluido se estende do sítio cirúrgico remoto até um módulo de sucção e irrigação recebido de maneira deslizante no invólucro do controlador central. Em um aspecto, o invólucro do controlador central compreende uma interface de fluidos.
[0067] Certos procedimentos cirúrgicos podem exigir a aplicação de mais de um tipo de energia ao tecido. Um tipo de energia pode ser mais benéfico para cortar o tecido, enquanto outro tipo de energia diferente pode ser mais benéfico para vedar o tecido. Por exemplo, um gerador bipolar pode ser usado para vedar o tecido enquanto um gerador ultrassônico pode ser usado para cortar o tecido vedado. Aspectos da presente descrição apresentam uma solução em que um invólucro modular do controlador central 136 é configurado para acomodar diferentes geradores e facilitar uma comunicação interativa entre os mesmos. Uma das vantagens do invólucro modular central 136 é permitir a rápida remoção e/ou substituição de vários módulos.
[0068] Aspectos da presente descrição apresentam um invólucro cirúrgico modular para uso em um procedimento cirúrgico que envolve aplicação de energia ao tecido. O alojamento cirúrgico modular inclui um primeiro módulo gerador de energia, configurado para gerar uma primeira energia para aplicação ao tecido, e uma primeira estação de acoplamento que compreende uma primeira porta de acoplamento que inclui primeiros contatos de dados e energia, em que o primeiro módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante em um engate elétrico com os contatos de potência e dados e em que o primeiro módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante para fora do engate elétrico com os primeiros contatos de potência e dados.
[0069] Além do exposto acima, o invólucro cirúrgico modular também inclui um segundo módulo gerador de energia configurado para gerar uma segunda energia, diferente da primeira energia, para aplicação ao tecido, e uma segunda estação de acoplamento que compreende uma segunda porta de acoplamento que inclui segundos dados e contatos de potência em que o segundo módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante em um engate elétrico com a energia e os contatos de dados, e em que o segundo módulo gerador de energia é móvel de maneira deslizante para fora do engate elétrico com os segundos contatos de potência e dados.
[0070] Além disso, o invólucro cirúrgico modular também inclui um barramento de comunicação entre a primeira porta de acoplamento e a segunda porta de acoplamento, configurado para facilitar a comunicação entre o primeiro módulo gerador de energia e o segundo módulo gerador de energia.
[0071] Com referência às Figuras de 3 a 7, aspectos da presente descrição são apresentados para um invólucro modular do controlador central 136 que permite a integração modular de um módulo gerador 140, um módulo de evacuação de fumaça 126, e um módulo de sucção/irrigação 128. O invólucro modular central 136 facilita ainda mais a comunicação interativa entre os módulos 140, 126, 128. Conforme ilustrado na Figura 5, o módulo gerador 140 pode ser um módulo gerador com componentes monopolares, bipolares e ultrassônicos integrados, suportados em uma única unidade de gabinete 139 inserível de maneira deslizante no invólucro modular central 136. Conforme ilustrado na Figura 5, o módulo gerador 140 pode ser configurado para se conectar a um dispositivo monopolar 146, um dispositivo bipolar 147 e um dispositivo ultrassônico 148. Alternativamente, o módulo gerador 140 pode compreender uma série de módulos geradores monopolares, bipolares e/ou ultrassônicos que interagem através do invólucro modular central 136. O invólucro modular central 136 pode ser configurado para facilitar a inserção de múltiplos geradores e a comunicação interativa entre os geradores ancorados no invólucro modular central 136 de modo que os geradores atuariam como um único gerador.
[0072] Em um aspecto, o invólucro modular central 136 compreende uma potência modular e uma placa posterior de comunicação 149 com cabeçotes de comunicação externos e sem fio para permitir a fixação removível dos módulos 140, 126, 128 e comunicação interativa entre os mesmos.
[0073] Em um aspecto, o invólucro modular central 136 inclui estações de acoplamento, ou gavetas, 151, aqui também chamadas de gavetas, que são configuradas para receber de maneira deslizante os módulos 140, 126, 128. A Figura 4 ilustra uma vista em perspectiva parcial de um invólucro do controlador cirúrgico central 136, e um módulo gerador combinado 145 recebidos de maneira deslizante em uma estação de acoplamento 151 do invólucro do controlador cirúrgico central 136. Uma porta de acoplamento 152 com poder e contatos de dados em um lado posterior do módulo gerador combinado 145 é configurado para engatar uma porta de acoplamento correspondente 150 com o poder e contatos de dados de uma estação de acoplamento correspondente 151 do invólucro modular do controlador central 136 conforme o módulo gerador combinado 145 é deslizado para a posição na estação de acoplamento correspondente 151 do invólucro modular do controlador central 136. Em um aspecto, o módulo gerador combinado 145 inclui um módulo bipolar, ultrassônico e monopolar e um módulo de evacuação de fumaça integrado em uma única unidade de gabinete 139, conforme ilustrado na Figura 5.
[0074] Em vários aspectos, o módulo de evacuação de fumaça 126 inclui uma linha de fluidos 154 que transporta fumaça capturada/coletada de fluido para longe de um sítio cirúrgico e para, por exemplo, o módulo de evacuação de fumaça 126. A sucção a vácuo que se origina do módulo de evacuação de fumaça 126 pode puxar a fumaça para dentro de uma abertura de um conduto de utilidade no sítio cirúrgico. O conduto de utilidade, acoplado à linha de fluido, pode estar sob a forma de um tubo flexível que termina no módulo de evacuação de fumaça 126. O conduto de utilidade e a linha de fluido definem uma trajetória de fluido que se estende em direção ao módulo de evacuação de fumaça 126 que é recebido no invólucro do controlador central 136.
[0075] Em vários aspectos, o módulo de sucção/irrigação 128 é acoplado a uma ferramenta cirúrgica compreendendo uma linha de aspiração de fluido e uma linha de sucção de fluido. Em um exemplo, as linhas de fluido de aspiração e sucção estão sob a forma de tubos flexíveis que se estendem do sítio cirúrgico em direção ao módulo de sucção/irrigação 128. Um ou mais sistemas de acionamento podem ser configurados para fazer com que a irrigação e aspiração de fluidos para e a partir do sítio cirúrgico.
[0076] Em um aspecto, a ferramenta cirúrgica inclui um eixo de acionamento que tem um atuador de extremidade em uma extremidade distal do mesmo e ao menos um tratamento de energia associado com o atuador de extremidade, um tubo de aspiração, e um tubo de irrigação. O tubo de aspiração pode ter uma porta de entrada em uma extremidade distal do mesmo e o tubo de aspiração se estende através do eixo de acionamento. De modo similar, um tubo de irrigação pode se estender através do eixo de acionamento e pode ter uma porta de entrada próxima ao implemento de aplicação de energia. O implemento de aplicação de energia é configurado para fornecer energia ultrassônica e/ou de RF ao sítio cirúrgico e é acoplado ao módulo gerador 140 por um cabo que se estende inicialmente através do eixo de acionamento.
[0077] O tubo de irrigação pode estar em comunicação fluida com uma fonte de fluido, e o tubo de aspiração pode estar em comunicação fluida com uma fonte de vácuo. A fonte de fluido e/ou a fonte de vácuo podem ser alojadas no módulo de sucção/irrigação 128. Em um exemplo, a fonte de fluido e/ou a fonte de vácuo podem ser alojadas no invólucro do controlador central 136 separadamente do módulo de sucção/irrigação 128. Em tal exemplo, uma interface de fluido pode ser configurada para conectar o módulo de sucção/irrigação 128 à fonte de fluido e/ou à fonte de vácuo.
[0078] Em um aspecto, os módulos 140, 126, 128 e/ou suas estações de acoplamento correspondentes no invólucro modular central 136 podem incluir recursos de alinhamento que são configurados para alinhar as portas de acoplamento dos módulos em engate com suas contrapartes nas estações de acoplamento do invólucro modular central 136. Por exemplo, conforme ilustrado na Figura 4, o módulo gerador combinado 145 inclui bráquetes laterais 155 que são configurados para engatar de maneira deslizante os bráquetes correspondentes 156 da estação de acoplamento correspondente 151 do invólucro modular central 136. Os bráquetes cooperam para guiar os contatos da porta de acoplamento do módulo gerador combinado 145 em um engate elétrico com os contatos da porta de acoplamento do invólucro modular central 136.
[0079] Em alguns aspectos, as gavetas 151 do invólucro modular central 136 são iguais, ou têm substancialmente o mesmo tamanho, e os módulos são ajustados em tamanho para serem recebidos nas gavetas 151. Por exemplo, os bráquetes laterais 155 e/ou 156 podem ser maiores ou menores dependendo do tamanho do módulo. Em outros aspectos, as gavetas 151 são diferentes em tamanho e são, cada uma, projetadas para acomodar um módulo específico.
[0080] Além disso, os contatos de um módulo específico podem ser chaveados para engate com os contatos de uma gaveta específica para evitar a inserção de um módulo em uma gaveta com desemparelhamento de contatos.
[0081] Conforme ilustrado na Figura 4, a porta de acoplamento 150 de uma gaveta 151 pode ser acoplada à porta de acoplamento 150 de outra gaveta 151 através de um link de comunicação 157 para facilitar uma comunicação interativa entre os módulos alojados no invólucro modular central 136. As portas de acoplamento 150 do invólucro modular central 136 podem, alternativa ou adicionalmente, facilitar uma comunicação interativa sem fio entre os módulos alojados no invólucro modular central 136. Qualquer comunicação sem fio adequada pode ser usada, como, por exemplo, Air Titan Bluetooth.
[0082] A Figura 6 ilustra conectores de barramento de energia individuais para uma pluralidade de portas de acoplamento laterais de um gabinete modular lateral 160 configurado para receber uma pluralidade de módulos de um controlador cirúrgico central 206. O gabinete modular lateral 160 é configurado para receber e interconectar lateralmente os módulos 161. Os módulos 161 são inseridos de maneira deslizante nas estações de acoplamento 162 do gabinete modular lateral 160, o qual inclui uma placa posterior para interconexão dos módulos 161. Conforme ilustrado na Figura 6, os módulos 161 são dispostos lateralmente no gabinete modular lateral 160. Alternativamente, os módulos 161 podem ser dispostos verticalmente em um gabinete modular lateral.
[0083] A Figura 7 ilustra um gabinete modular vertical 164 configurado para receber uma pluralidade de módulos 165 do controlador cirúrgico central 106. Os módulos 165 são inseridos de maneira deslizante em estações de acoplamento, ou gavetas, 167 do gabinete modular vertical 164, o qual inclui um painel traseiro para interconexão dos módulos 165. Embora as gavetas 167 do gabinete modular vertical 164 sejam dispostas verticalmente, em certos casos, um gabinete modular vertical 164 pode incluir gavetas que são dispostas lateralmente. Além disso, os módulos 165 podem interagir um com o outro através das portas de acoplamento do gabinete modular vertical 164. No exemplo da Figura 7, uma tela 177 é fornecida para mostrar os dados relevantes para a operação dos módulos 165. Além disso, o gabinete modular vertical 164 inclui um módulo mestre 178 que aloja uma pluralidade de submódulos que são recebidos de maneira deslizante no módulo mestre 178.
[0084] Em vários aspectos, o módulo de imageamento 138 compreende um processador de vídeo integrado e uma fonte de luz modular e é adaptado para uso com vários dispositivos de imageamento. Em um aspecto, o dispositivo de imageamento é compreendido de um gabinete modular que pode ser montado com um módulo de fonte de luz e um módulo de câmera. O gabinete pode ser um gabinete descartável. Em ao menos um exemplo, o gabinete descartável é acoplado de modo removível a um controlador reutilizável, um módulo de fonte de luz, e um módulo de câmera. O módulo de fonte de luz e/ou o módulo de câmera podem ser escolhidos de forma seletiva dependendo do tipo de procedimento cirúrgico. Em um aspecto, o módulo de câmera compreende um sensor CCD. Em outro aspecto, o módulo de câmera compreende um sensor CMOS. Em outro aspecto, o módulo de câmera é configurado para imageamento do feixe escaneado. De modo semelhante, o módulo de fonte de luz pode ser configurado para fornecer uma luz branca ou uma luz diferente, dependendo do procedimento cirúrgico.
[0085] Durante um procedimento cirúrgico, a remoção de um dispositivo cirúrgico do campo cirúrgico e a sua substituição por outro dispositivo cirúrgico que inclui uma câmera diferente ou uma fonte luminosa diferente pode ser ineficiente. Perder de vista temporariamente o campo cirúrgico pode levar a consequências indesejáveis. O módulo de dispositivo de imageamento da presente descrição é configurado para permitir a substituição de um módulo de fonte de luz ou um módulo de câmera "midstream" durante um procedimento cirúrgico, sem a necessidade de remover o dispositivo de imageamento do campo cirúrgico.
[0086] Em um aspecto, o dispositivo de imageamento compreende um gabinete tubular que inclui uma pluralidade de canais. Um primeiro canal é configurado para receber de maneira deslizante o módulo da Câmera, que pode ser configurado para um encaixe do tipo snap-fit (encaixe por pressão) com o primeiro canal. Um segundo canal é configurado para receber de maneira deslizante o módulo da câmera, que pode ser configurado para um encaixe do tipo snap-fit (encaixe por pressão) com o primeiro canal. Em outro exemplo, o módulo de câmera e/ou o módulo de fonte de luz pode ser girado para uma posição final dentro de seus respectivos canais. Um engate rosqueado pode ser usado em vez do encaixe por pressão.
[0087] Em vários exemplos, múltiplos dispositivos de imageamento são colocados em diferentes posições no campo cirúrgico para fornecer múltiplas vistas. O módulo de imageamento 138 pode ser configurado para comutar entre os dispositivos de imageamento para fornecer uma vista ideal. Em vários aspectos, o módulo de imageamento 138 pode ser configurado para integrar as imagens dos diferentes dispositivos de imageamento.
[0088] Vários processadores de imagens e dispositivos de imageamento adequados para uso com a presente descrição são descritos na patente US n° 7.995.045 intitulada COMBINED SBI AND CONVENTIONAL IMAGE PROCESSOR, concedida em 9 de agosto de 2011 que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Além disso, a patente US n° 7.982.776, intitulada SBI MOTION ARTIFACT REMOVAL APPARATUS AND METHOD, concedida em 19 de julho de 2011, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade, descreve vários sistemas para remover artefatos de movimento dos dados de imagem. Tais sistemas podem ser integrados com o módulo de imageamento 138. Além desses, a publicação do pedido de patente US n° 2011/0306840, intitulada CONTROLLABLE MAGNETIC SOURCE TO FIXTURE INTRACORPOREAL APPARATUS, publicada em 15 de dezembro de 2011, e a publicação do pedido de patente US n° 2014/0243597, intitulada SYSTEM FOR PERFORMING A MINIMALLY INVASIVE SURGICAL PROCEDURE, publicada em 28 de agosto de 2014, que estão, cada um das quais, aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.
[0089] A Figura 8 ilustra uma rede de dados cirúrgicos 201 que compreende um controlador central de comunicação modular 203 configurado para conectar dispositivos modulares localizados em uma ou mais salas cirúrgicas de uma instalação de serviços de saúde, ou qualquer ambiente em uma instalação de serviços públicos especialmente equipada para operações cirúrgicas, a um sistema baseado em nuvem (por exemplo, a nuvem 204 que pode incluir um servidor remoto 213 acoplado a um dispositivo de armazenamento 205). Em um aspecto, o controlador central de comunicação modular 203 compreende um controlador de rede central 207 e/ou uma chave de rede 209 em comunicação com um roteador de rede. O controlador central de comunicação modular 203 também pode ser acoplado a um sistema de computador local 210 para fornecer processamento de computador local e manipulação de dados. A rede de dados cirúrgicos 201 pode ser configurada como uma rede passiva, inteligente, ou de comutação. Uma rede de dados cirúrgicos passiva serve como um conduto para os dados, permitindo que os dados sejam transmitidos de um dispositivo (ou segmento) para outro e para os recursos de computação em nuvem. Uma rede de dados cirúrgico inteligente inclui recursos para permitir que o tráfego passe através da rede de dados cirúrgicos a serem monitorados e para configurar cada porta no controlador de rede central 207 ou chave de rede 209. Uma rede de dados cirúrgicos inteligente pode ser chamada de um controlador central ou chave controlável. Um controlador central de chaveamento lê o endereço de destino de cada pacote e então encaminha o pacote para a porta correta.
[0090] Os dispositivos modulares 1a a 1n localizados na sala de operação podem ser acoplados ao controlador central de comunicação modular 203. O controlador de rede central 207 e/ou a chave de rede 209 podem ser acoplados a um roteador de rede 211 para conectar os dispositivos 1a a 1n à nuvem 204 ou ao sistema de computador local 210. Os dados associados aos dispositivos 1a a 1n podem ser transferidos para computadores baseados em nuvem através do roteador para processamento e manipulação remota dos dados. Os dados associados aos dispositivos 1a a 1n podem também ser transferidos para o sistema de computador local 210 para processamento e manipulação dos dados locais. Os dispositivos modulares 2a a 2m situados na mesma sala de operação também podem ser acoplados a uma chave de rede 209. A chave de rede 209 pode ser acoplada ao controlador de rede central 207 e/ou ao roteador de rede 211 para conectar os dispositivos 2a a 2m à nuvem 204. Os dados associados aos dispositivos 2a a 2n podem ser transferidos para a nuvem 204 através do roteador de rede 211 para o processamento e manipulação dos dados. Os dados associados aos dispositivos 2a a 2m podem também ser transferidos para o sistema de computador local 210 para processamento e manipulação dos dados locais.
[0091] Será entendido que a rede de dados cirúrgicos 201 pode ser expandida pela interconexão dos múltiplos controladores de rede centrais 207 e/ou das múltiplas chaves de rede 209 com múltiplos roteadores de rede 211. O controlador central de comunicação modular 203 pode estar contido em uma torre de controle modular configurada para receber múltiplos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m. O sistema de computador local 210 também pode estar contido em uma torre de controle modular. O controlador central de comunicação modular 203 é conectado a uma tela 212 para exibir as imagens obtidas por alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m, por exemplo, durante os procedimentos cirúrgicos. Em vários aspectos, os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem incluir, por exemplo, vários módulos como um módulo de imageamento 138 acoplado a um endoscópio, um módulo gerador 140 acoplado a um dispositivo cirúrgico com base em energia, um módulo de evacuação de fumaça 126, um módulo de sucção/irrigação 128, um módulo de comunicação 130, um módulo de processador 132, uma matriz de armazenamento 134, um dispositivo cirúrgico acoplado a uma tela, e/ou um módulo de sensor sem contato, entre outros dispositivos modulares que podem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 da rede de dados cirúrgicos 201.
[0092] Em um aspecto, a rede de dados cirúrgicos 201 pode compreender uma combinação de controladores de rede centrais, chaves de rede, e roteadores de rede que conectam os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m à nuvem. Qualquer um dos ou todos os dispositivos 1a a 1n/2a a 2m acoplados ao controlador de rede central ou chave de rede podem coletar dados em tempo real e transferir os dados para computadores em nuvem para processamento e manipulação de dados. Será entendido que a computação em nuvem depende do compartilhamento dos recursos de computação em vez de ter servidores locais ou dispositivos pessoais para lidar com aplicações de software. A palavra "nuvem" pode ser usada como uma metáfora para "a Internet", embora o termo não seja limitado como tal. Consequentemente, o termo "computação na nuvem" pode ser usado aqui para se referir a "um tipo de computação baseada na Internet", em que diferentes serviços — como servidores, armazenamento, e aplicativos — são aplicados ao controlador central de comunicação modular 203 e/ou ao sistema de computador 210 localizados na sala cirúrgica (por exemplo, um sala ou espaço fixo, móvel, temporário, ou campo de operação) e aos dispositivos conectados ao controlador central de comunicação modular 203 e/ou ao sistema de computador 210 através da Internet. A infraestrutura de nuvem pode ser mantida por um fornecedor de serviços em nuvem. Neste contexto, o fornecedor de serviços em nuvem pode ser a entidade que coordena o uso e controle dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m localizados em uma ou mais salas de operação. Os serviços de computação em nuvem podem realizar um grande número de cálculos com base nos dados coletados por instrumentos cirúrgicos inteligentes, robôs, e outros dispositivos computadorizados localizados na sala de operação. O hardware do controlador central permite que múltiplos dispositivos ou conexões sejam conectados a um computador que se comunica com os recursos de computação e armazenamento em nuvem.
[0093] A aplicação de técnicas de processamento de dados de computador em nuvem nos dados coletados pelos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m, a rede de dados cirúrgicos fornece melhor resultados cirúrgicos, custos reduzidos, e melhor satisfação do paciente. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem ser usados para visualizar os estados do tecido para avaliar a ocorrência de vazamentos ou perfusão de tecido vedado após um procedimento de vedação e corte do tecido. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m podem ser usados para identificar a patologia, como os efeitos de doenças, com o uso da computação baseada em nuvem para examinar dados incluindo imagens de amostras de tecido corporal para fins de diagnóstico. Isso inclui confirmação da localização e margem do tecido e fenótipos. Ao menos alguns dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m pode ser usado para identificar estruturas anatômicas do corpo com o uso de uma variedade de sensores integrados com dispositivos de imageamento e técnicas como a sobreposição de imagens capturadas por múltiplos dispositivos de imageamento. Os dados colhidos pelos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m, incluindo os dados de imagem, podem ser transferidos para a nuvem 204 ou o sistema de computador local 210 ou ambos para processamento e manipulação de dados incluindo processamento e manipulação de imagem. Os dados podem ser analisados para melhorar os resultados do procedimento cirúrgico por determinação de se tratamento adicional, como aplicação de intervenção endoscópica, tecnologias emergentes, uma radiação direcionada, intervenção direcionada, robóticas precisas a sítios e condições específicas de tecido, podem ser seguidas. Essa análise de dados pode usar adicionalmente processamento analítico dos resultados, e com o uso de abordagens padronizadas podem fornecer retroinformação padronizado benéfico tanto para confirmar tratamentos cirúrgicos e o comportamento do cirurgião ou sugerir modificações aos tratamentos cirúrgicos e o comportamento do cirurgião.
[0094] Em uma implementação, os dispositivos da sala de operação 1a a 1n podem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 através de um canal com fio ou um canal sem fio dependendo da configuração dos dispositivos 1a a 1n em um controlador de rede central. O controlador de rede central 207 pode ser implementado, em um aspecto, como um dispositivo de transmissão de rede local que atua sobre a camada física do modelo de interconexão de sistemas abertos ("OSI" - open system interconnection). O controlador de rede central fornece conectividade aos dispositivos 1a a 1n localizados na mesma rede da sala de operação. O controlador de rede central 207 coleta dados sob a forma de pacotes e os envia para o roteador em modo "half duplex". O controlador central de rede 207 não armazena qualquer controle de acesso de mídia/protocolo da Internet (MAC/IP) para transferir os dados do dispositivo. Apenas um dos dispositivos 1a a 1n por vez pode enviar dados através do controlador de rede central 207. O controlador de rede central 207 não tem tabelas de roteamento ou inteligência acerca de onde enviar informações e transmite todos os dados da rede através de cada conexão e a um servidor remoto 213 (Figura 9) na nuvem 204. O controlador de rede central 207 pode detectar erros básicos de rede, como colisões, mas ter todas (admitir que) as informações transmitidas para múltiplas portas de entrada pode ser um risco de segurança e provocar estrangulamentos.
[0095] Em outra implementação, os dispositivos de sala de operação 2a a 2m podem ser conectados a uma chave de rede 209 através de um canal com ou sem fio. A chave de rede 209 funciona na camada de conexão de dados do modelo OSI. A chave de rede 209 é um dispositivo multicast para conectar os dispositivos 2a a 2m localizados no mesmo centro de operação à rede. A chave de rede 209 envia dados sob a forma de quadros para o roteador de rede 211 e funciona em modo duplex completo. Múltiplos dispositivos 2a a 2m podem enviar dados ao mesmo tempo através da chave de rede 209. A chave de rede 209 armazena e usa endereços MAC dos dispositivos 2a a 2m para transferir dados.
[0096] O controlador de rede central 207 e/ou a chave de rede 209 são acoplados ao roteador de rede 211 para uma conexão com a nuvem 204. O roteador de rede 211 funciona na camada de rede do modelo OSI. O roteador de rede 211 cria uma rota para transmitir pacotes de dados recebidos do controlador de rede central 207 e/ou da chave de rede 211 para um computador com recursos em nuvem para futuro processamento e manipulação dos dados coletados por qualquer um dentre ou todos os dispositivos 1a a 1n/ 2a a 2m. O roteador de rede 211 pode ser usado para conectar duas ou mais redes diferentes situadas em locais diferentes, como, por exemplo, diferentes salas de operação da mesma instalação de serviços de saúde ou diferentes redes localizadas em diferentes salas de operação das diferentes instalações de serviços de saúde. O roteador de rede 211 envia dados sob a forma de pacotes para a nuvem 204 e funciona em modo duplex completo. Múltiplos dispositivos podem enviar dados ao mesmo tempo. O roteador de rede 211 usa endereços IP para transferir dados.
[0097] Em um exemplo, o controlador de rede central 207 pode ser implementado como um controlador central USB, o que permite que múltiplos dispositivos USB sejam conectados a um computador hospedeiro. O controlador central USB pode expandir uma única porta USB em vários níveis de modo que há mais portas disponíveis para conectar os dispositivos ao computador hospedeiro do sistema. O controlador de rede central 207 pode incluir recursos com fio ou sem fio para receber informações sobre um canal com fio ou um canal sem fio. Em um aspecto, um protocolo sem fio de comunicação de rádio sem fio, de banda larga e de curto alcance USB sem fio pode ser usado para comunicação entre os dispositivos 1a a 1n e os dispositivos 2a a 2m situados na sala de operação.
[0098] Em outros exemplos, os dispositivos da sala de operação 1a a 1n/2a a 2m pode se comunicar com o controlador central de comunicação modular 203 através de tecnologia Bluetooth sem fio padrão para troca de dados ao longo de curtas distâncias (com o uso de ondas de rádio UHF de comprimento de onda curta na banda ISM de 2,4 a 2,485 GHz) de dispositivos fixos e móveis e construir redes de área pessoal ("PANs" - personal area networks). Em outros aspectos, os dispositivos da sala de operação 1a a 1n/2a a 2m podem se comunicar com o controlador central de comunicação modular 203 através de um número de padrões ou protocolos de comunicação sem fio e com fio, incluindo, mas não se limitando a, Wi-Fi (família IEEE 802.11), WiMAX (família IEEE 802.16), IEEE 802.20, evolução de longo prazo ("LTE" - long-term evolution), e Ev-DO, HSPA+, HSDPA+, HSUPA+, EDGE, GSM, GPRS, CDMA, TDMA, DECT, e derivados de Ethernet dos mesmos, bem como quaisquer outros protocolos sem fio e com fio que são designados como 3G, 4G, 5G, e além. O módulo de computação pode incluir uma pluralidade de módulos de comunicação. Por exemplo, um primeiro módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de curto alcance como Wi-Fi e Bluetooth, e um segundo módulo de comunicação pode ser dedicado a comunicações sem fio de alcance mais longo como GPS, EDGE, GPRS, CDMA, WiMAX, LTE, Ev-DO, e outros.
[0099] O controlador central de comunicação modular 203 pode servir como uma conexão central para um ou todos os dispositivos de sala de operação 1a a 1n/2a a 2m e lida com um tipo de dados conhecido como quadros. Os quadros transportam os dados gerados pelos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m. Quando um quadro é recebido pelo controlador central de comunicação modular 203, ele é amplificado e transmitido para o roteador de rede 211, que transfere os dados para os recursos de computação em nuvem com o uso de uma série de padrões ou protocolos de comunicação sem fio ou com fio, conforme descrito na presente invenção.
[0100] O controlador central de comunicação modular 203 pode ser usado como um dispositivo independente ou ser conectado a controladores de rede centrais compatíveis e chaves de rede para formar uma rede maior. O controlador central de comunicação modular 203 é, em geral, fácil de instalar, configurar e manter, fazendo dele uma boa opção para a rede dos dispositivos 1a a 1n/2a a 2m da sala de operação.
[0101] A Figura 9 ilustra um sistema cirúrgico interativo, implementado por computador 200. O sistema cirúrgico interativo implementado por computador 200 é similar em muitos aspectos ao sistema cirúrgico interativo, implementado por computador 100. Por exemplo, o sistema cirúrgico, interativo, implementado por computador 200 inclui um ou mais sistemas cirúrgicos 202, que são similares em muitos aspectos aos sistemas cirúrgicos 102. Cada sistema cirúrgico 202 inclui ao menos um controlador cirúrgico central 206 em comunicação com uma nuvem 204 que pode incluir um servidor remoto 213. Em um aspecto, o sistema cirúrgico interativo implementado por computador 200 compreende uma torre de controle modular 236 conectada a múltiplos dispositivos de sala de operação como, por exemplo, instrumentos cirúrgicos inteligentes, robôs e outros dispositivos computadorizados localizados na sala de operações. Conforme mostrado na Figura 10, a torre de controle modular 236 compreende um controlador central de comunicação modular 203 acoplado a um sistema de computador 210. Conforme ilustrado no exemplo da Figura 9, a torre de controle modular 236 é acoplada a um módulo de imageamento 238 que é acoplado a um endoscópio 239, um módulo gerador 240 que é acoplado a um dispositivo de energia 241, um módulo de evacuação de fumaça 226, um módulo de sucção/irrigação 228, um módulo de comunicação 230, um módulo de processador 232, uma matriz de armazenamento 234, um dispositivo/instrumento inteligente 235 opcionalmente acoplado a uma tela 237, e um módulo de sensor sem contato 242. Os dispositivos da sala de operação estão acoplados aos recursos de computação em nuvem e ao armazenamento de dados através da torre de controle modular 236. O controlador central robótico 222 também pode ser conectado à torre de controle modular 236 e aos recursos de computação em nuvem. Os dispositivos/Instrumentos 235, sistemas de visualização 208, entre outros, podem ser acoplados à torre de controle modular 236 por meio de padrões ou protocoles de comunicação com fio ou sem fio, conforme descrito na presente invenção. A torre de controle modular 236 pode ser acoplada a uma tela do controlador central 215 (por exemplo, monitor, tela) para exibir e sobrepor imagens recebidas do módulo de imageamento, tela do dispositivo/instrumento e/ou outros sistemas de visualização 208. A tela do controlador central também pode exibir os dados recebidos dos dispositivos conectados à torre de controle modular em conjunto com imagens e imagens sobrepostas.
[0102] A Figura 10 ilustra um controlador cirúrgico central 206 que compreende uma pluralidade de módulos acoplados à torre de controle modular 236. A torre de controle modular 236 compreende um controlador central de comunicação modular 203, por exemplo, um dispositivo de conectividade de rede, e um sistema de computador 210 para fornecer processamento, visualização, e da imageamento locais, por exemplo. Conforme mostrado na Figura 10, o controlador central de comunicação modular 203 pode ser conectado em uma configuração em camadas para expandir o número de módulos (por exemplo, dispositivos) que podem ser conectados ao controlador central de comunicação modular 203 e transferir dados associados com os módulos ao sistema de computador 210, recursos de computação em nuvem, ou ambos. Conforme mostrado na Figura 10, cada um dos controladores centrais/chaves de rede no controlador central de comunicação modular 203 inclui três portas a jusante e uma porta a montante. O controlador central/chave de rede a montante é conectado a um processador para fornecer uma conexão de comunicação com a recursos de computação em nuvem e uma tela local 217. A comunicação com a nuvem 204 pode ser feita através de um canal de comunicação com fio ou sem fio.
[0103] O controlador cirúrgico central 206 emprega um módulo de sensor sem contato 242 para medir as dimensões da sala de operação e gerar um mapa da sala cirúrgica com o uso de dispositivos de medição sem contato do tipo laser ou ultrassônico. Um módulo de sensor sem contato baseado em ultrassom escaneia a sala de operação mediante a transmissão de uma explosão de ultrassom e recebimento do eco quando esta salta fora do perímetro das paredes de uma sala de operação, conforme descrito sob o título "Surgical Hub Spatial Awareness Within an Operating Room" no pedido de patente provisório US n° de série 62/611.341, intitulado INTERACTIVE SURGICAL PLATFORM, depositado em 28 de dezembro 2017, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade, no qual o módulo de sensor é configurado para determinar o tamanho da sala de operação e ajustar os limites da distância de emparelhamento com Bluetooth. Um módulo de sensor sem contato baseado em laser escaneia a sala de operação transmitindo pulsos de luz laser, recebendo pulsos de luz laser que saltam das paredes do perímetro da sala de operação, e comparando a fase do pulso transmitido ao pulso recebido para determinar o tamanho da sala de operação e para ajustar os limites de distância de emparelhamento com Bluetooth, por exemplo.
[0104] O sistema de computador 210 compreende um processador 244 e uma interface de rede 245. O processador 244 é acoplado a um módulo de comunicação 247, armazenamento 248, memória 249, memória não volátil 250, e interface de entrada/ saída 251 através de um barramento de sistema. O barramento do sistema pode ser qualquer um dos vários tipos de estruturas de barramento, incluindo o barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico ou barramento externo, e/ou barramento local que usa qualquer variedade de arquiteturas de barramento disponíveis incluindo, mas não se limitando a, barramento de 9 bits, arquitetura de padrão industrial (ISA), Micro-Charmel Architecture (MSA), ISA estendida (EISA), Eletrônica de drives inteligentes (IDE), barramento local VESA (VLB), Interconexão de componentes periféricos (PCI), USB, porta gráfica acelerada (AGP), barramento de associação internacional de cartões de memória para computadores pessoais ("PCMCIA" - Personal Computer Memory Card International Association), Interface de sistemas para pequenos computadores (SCSI), ou qualquer outro barramento proprietário.
[0105] O processador 244 pode ser qualquer processador de núcleo único ou de múltiplos núcleos, como aqueles conhecidos sob o nome comercial de ARM Cortex disponível junto à Texas Instruments. Em um aspecto, o processador pode ser um processador Core Cortex-M4F LM4F230H5QR ARM, disponível junto à Texas Instruments, por exemplo, que compreende uma memória integrada de memória flash de ciclo único de 256 KB, ou outra memória não volátil, até 40 MHz, um buffer de busca antecipada para otimizar o desempenho acima de 40 MHz, uma memória de acesso aleatório seriada de ciclo único de 32 KB (SRAM), uma memória só de leitura interna (ROM) carregada com o programa StellarisWare®, memória só de leitura programável e apagável eletricamente (EEPROM) de 2 KB, um ou mais módulos de modulação por largura de pulso (PWM), uma ou mais análogos de entradas de codificador de quadratura (QEI), um ou mais conversores analógico para digital (ADC) de 12 bits com 12 canais de entrada analógica, detalhes dos quais estão disponíveis para a folha de dados do produto.
[0106] Em um aspecto, o processador 244 pode compreender um controlador de segurança que compreende duas famílias com base em controlador, como TMS570 e RM4x, conhecidas sob o nome comercial de Hercules ARM Cortex R4, também pela Texas Instruments. O controlador de segurança pode ser configurado especificamente para as aplicações críticas de segurança IEC 61508 e ISO 26262, dentre outras, para fornecer recursos avançados de segurança integrada enquanto fornece desempenho, conectividade e opções de memória escalonáveis.
[0107] A memória de sistema inclui memória volátil e memória não volátil. O sistema básico de entrada/saída (BIOS), contendo as rotinas básicas para transferir informações entre elementos dentro do sistema de computador, como durante a partida, é armazenado em memória não volátil. Por exemplo, a memória não volátil pode incluir ROM, ROM programável (PROM), ROM eletricamente programável (EPROM), EEPROM ou memória flash. A memória volátil inclui memória de acesso aleatório (RAM), que atua como memória cache externo. Além disso, a RAM está disponível em muitas formas como SRAM, RAM dinâmica (DRAM), DRAM síncrona (SDRAM), SDRAM taxa de dados dobrada (DDR SDRAM), SDRAM aperfeiçoada (ESDRAM), Synchlink DRAM (SLDRAM), e RAM direta Rambus RAM (DRRAM).
[0108] O sistema de computador 210 inclui também mídia de armazenamento de computador removível/não removível, volátil/não volátil, por exemplo armazenamento em disco. O armazenamento de disco inclui, mas não se limita a, dispositivos como uma unidade de disco magnético, unidade de disco flexível, acionador de fita, acionador Jaz, acionador Zip, acionador LS-60, cartão de memória flash ou memória stick (pen-drive). Além disso, o disco de armazenamento pode incluir mídias de armazenamento separadamente ou em combinação com outras mídias de armazenamento incluindo, mas não se limitam a, uma unidade de disco óptico como um dispositivo ROM de disco compacto (CD-ROM) unidade de disco compacto gravável (CD-R Drive), unidade de disco compacto regravável (CD-RW drive), ou uma unidade ROM de disco digital versátil (DVD-ROM). Para facilitar a conexão dos dispositivos de armazenamento de disco com o barramento de sistema, uma interface removível ou não removível pode ser usada.
[0109] É para ser entendido que o sistema de computador 210 inclui um software que age como intermediário entre os usuários e os recursos básicos do computador descritos em um ambiente operacional adequado. Tal software inclui um sistema operacional. O sistema operacional, que pode ser armazenado no armazenamento de disco, atua para controlar e alocar recursos do sistema de computador. As aplicações de sistemas se beneficiam dos recursos de gerenciamento pelo sistema operacional através de módulos de programa e 'dados de programa armazenadas na memória do sistema ou no disco de armazenamento. É para ser entendido que vários componentes descritos na presente invenção podem ser implementados com vários sistemas operacionais ou combinações de sistemas operacionais.
[0110] Um usuário insere comandos ou informações no sistema de computador 210 através do(s) dispositivo(s) de entrada acoplado(s) à interface I/O 251. Os dispositivos de entrada incluem, mas não se limitam a, um dispositivo apontador como um mouse, trackball, stylus, touchpad, teclado, microfone, joystick, bloco de jogo, placa de satélite, escâner, cartão sintonizador de TV, câmera digital, câmera de vídeo digital, câmera de web, e similares. Esses e outros dispositivos de entrada se conectam ao processador através do barramento de sistema através da(s) porta(s) de interface. As portas de interface incluem, por exemplo, uma porta em série, uma porta paralela, uma porta de jogo e um USB. Os dispositivos de saída usam alguns dos mesmos tipos de portas que os dispositivos de entrada. Dessa forma, por exemplo, uma porta USB pode ser usada para fornecer entrada ao sistema de computador e para fornecer informações do sistema de computador para um dispositivo de saída. Um adaptador de saída é fornecido para ilustrar que existem alguns dispositivos de saída como monitores, telas, alto-falantes, e impressoras, entre outros dispositivos de saída, que precisam de adaptadores especiais. Os adaptadores de saída incluem, a título de Ilustração e não de limitação, cartões de vídeo e som que fornecem um meio de conexão entre o dispositivo de saída e o barramento de sistema. Deve ser observado que outros dispositivos e/ou sistemas de dispositivos, como computadores remotos, fornecem capacidades de entrada e de saída.
[0111] O sistema de computador 210 pode operar em um ambiente em rede com o uso de conexões lógicas com um ou mais computadores remotos, como os computadores em nuvem, ou os computadores locais. Os computadores remotos em nuvem podem ser um computador pessoal, servidor, roteador, computador pessoal de rede, estação de trabalho, aparelho baseado em microprocessador, dispositivo de pares, ou outro nó de rede comum, e similares, e tipicamente incluem muitos ou todos os elementos descritos em relação ao sistema de computador. Para fins de brevidade, apenas um dispositivo de armazenamento de memória é ilustrado com o computador remoto. Os computadores remotos são logicamente conectados ao sistema de computador através de uma interface de rede e então fisicamente conectados através de uma conexão de comunicação. A interface de rede abrange redes de comunicação como redes de áreas locais (LANs) e redes de áreas amplas (WANs). As tecnologias LAN incluem interface de dados distribuída por fibra (FDDI), interface de dados distribuídos por cobre (CDDI), Ethernet/IEEE 802,3, anel de Token/IEEE 802,5 e similares. As tecnologias WAN incluem, mas não se limitam a, links de ponto a ponto, redes de comutação de circuito como redes digitais de serviços integrados (ISDN) e variações nos mesmos, redes de comutação de pacotes e linhas digitas de assinante (DSL).
[0112] Em vários aspectos, o sistema de computador 210 da Figura 10, o módulo de imageamento 238 e/ou sistema de visualização 208, e/ou o módulo de processador 232 das Figuras 9 a 10, pode compreender um processador de imagem, motor de processamento de imagem, processador de mídia, ou qualquer especializada processador de sinal digital (DSP) usado para o processamento de imagens digitais. O processador de imagem pode usar computação paralela com tecnologias de instrução única de múltiplos dados (SIMD) ou de múltiplas instruções de múltiplos dados (MIMD) para aumentar a velocidade e a eficiência. O motor de processamento de imagem digital pode executar uma série de tarefas. O processador de imagem pode ser um sistema em um circuito integrado com arquitetura de processador de múltiplos núcleos.
[0113] As conexões de comunicação se referem ao hardware/software usado para conectar a interface de rede ao barramento. Embora a conexão de comunicação seja mostrada para clareza ilustrativa dentro do sistema de computador, ela também pode ser externa ao sistema de computador 210. O hardware/software necessário para a ligação à interface de rede inclui, apenas para fins ilustrativos, tecnologias internas e externas como modems, incluindo modems de série de telefone regulares, modems de cabo e modems DSL, adaptadores de ISDN e cartões Ethernet.
[0114] Em vários aspectos, os dispositivos/instrumentos 235, descritos com referência às Figuras 9 a 10, podem ser implementados como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B). Consequentemente, o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para fazer interface com a torre de controle modular 236 e o controlador cirúrgico central 206. Uma vez conectado ao controlador cirúrgico central 206, o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para fazer interface com a nuvem 204, o servidor 213, outros instrumentos conectados ao controlador central, a tela do controlador central 215, ou o sistema de visualização 209, ou combinações dos mesmos. Adicionalmente, uma vez conectado ao controlador central 206, o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) podem usar os circuitos de processamento disponíveis no sistema de computador local do controlador central 210.
[0115] A Figura 11 ilustra um diagrama de blocos funcionais de um aspecto de um dispositivo de controlador central de rede USB 300, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição. No aspecto ilustrado, o dispositivo de controlador de rede central USB 300 usa um controlador central de circuito integrado TUSB2036 disponível junto à Texas Instrumentos. O controlador de rede central USB 300 é um dispositivo CMOS que fornece uma porta de transceptor USB a montante 302 e até três portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 em conformidade com a especificação USB 2,0. A porta de transceptor USB a montante 302 é uma porta-raiz de dados diferenciais que compreende uma entrada de dados diferenciais "menos" (DM0) emparelhada com uma entrada de dados diferenciais "mais" (DP0). As três portas do transceptor USB a jusante 304, 306, 308 são portas de dados diferenciais, em que cada porta inclui saídas de dados diferenciais "mais" (DP1-DP3) emparelhadas com zaidas de dados diferenciais "menos" (DM1-DM3).
[0116] O dispositivo de controlador de rede central USB 300 é implementado com uma máquina de estado digital em vez de um microcontrolador, e nenhuma programação de firmware é necessária. Os transceptores USB totalmente compatíveis são integrados no circuito para a porta do transceptor USB a montante 302 e todas as portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308. As portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 suportam tanto os dispositivos de velocidade total como de baixa velocidade configurando automaticamente a taxa de varredura de acordo com a velocidade do dispositivo fixado às portas. O dispositivo de controlador de rede central USB 300 pode ser configurado em modo alimentado por barramento ou autoalimentado e inclui uma lógica de energia central 312 para gerenciar a potência.
[0117] O dispositivo de controlador de rede central USB 300 inclui um motor de interface em série 310 (SIE). O SIE 310 é a extremidade frontal do hardware do controlador de rede central USB 300 e lida com a maior parte do protocolo descrito no capítulo 8 da especificação USB. O SIE 310 tipicamente compreende a sinalização até o nível da transação. As funções que ele maneja poderiam incluir: reconhecimento de pacote, sequenciamento de transação, SOP, EOP, RESET, e RESUME a detecção/geração de sinais, separação de relógio/dados, codificação/descodificação de dados não retorno a zero invertido (NRZI), geração e verificação de CRC (token e dados), geração e verificação/descodificação de pacote ID (PID), e/ou conversão série- paralelo/paralelo-série. O 310 recebe uma entrada de relógio 314 e é acoplado a um circuito lógica suspender/retomar e temporizador de quadro 316 e um circuito de repetição 318 do controlador central para controlar a comunicação entre a porta do transceptor USB a montante 302 e as portas do transceptor USB a jusante 304, 306, 308 através dos circuitos lógicos das portas 320, 322, 324. O SIE 310 é acoplado a um decodificador de comando 326 através da interface lógica 328 para controlar os comandos de uma EEPROM em série através de uma interface de EEPROM em série 330.
[0118] Em vários aspectos, o controlador de rede central USB 300 pode conectar 127 as funções configuradas em até seis camadas (níveis) lógicas a um único computador. Além disso, o controlador de rede central USB 300 pode conectar todos os periféricos com o uso de um cabo de quatro fios padronizado que fornece tanto comunicação como distribuição de potência. As configurações de potência são modos alimentados por barramento e autoalimentados. O controlador de rede central USB 300 pode ser configurado para suportar quatro modos de gerenciamento de potência: um controlador central alimentado por barramento, com gerenciamento de potência de porta individual ou gerenciamento de energia de portas agrupadas, e o controlador central autoalimentado, com gerenciamento de energia de porta individual ou gerenciamento de energia de portas agrupadas. Em um aspecto, com o uso de um cabo USB, o controlador de rede central USB 300, a porta de transceptor USB a montante 302 é plugada em um controlador de hospedeiro USB, e as portas de transceptor USB a jusante 304, 306, 308 são expostas para conectar dispositivos compatíveis de USB, e assim por diante.
[0119] Detalhes adicionais em relação à estrutura e função do controlador cirúrgico central e/ou redes de controladores cirúrgicos centrais podem ser encontrados no pedido de patente provisório US n° 62/659.900, intitulado METHOD OF HUB COMMUNICATION, depositado em 19 de abril de 2018, que está aqui incorporado por referência, em sua totalidade.
[0120] A Figura 12 é um diagrama de blocos do sistema cirúrgico interativo implementado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição. Em um aspecto, o sistema cirúrgico interativo implementado por computador é configurado para monitorar e analisar dados relacionados à operação de vários sistemas cirúrgicos que incluem controladores cirúrgicos centrais, instrumentos cirúrgicos, dispositivos robóticos, e salas de cirurgia ou instalações de serviços de saúde. O sistema cirúrgico interativo implementado por computador compreende um sistema de análise de dados baseado em nuvem. Embora o sistema de análise de dados baseado em nuvem seja descrito como um sistema cirúrgico, ele não é necessariamente limitado com tal e poderia ser um sistema médico baseado em nuvem de modo geral. Conforme ilustrado na Figura 12, o sistema de análise de dados baseado em nuvem compreende uma pluralidade de instrumentos cirúrgicos 7012 (podem ser iguais ou similares aos instrumentos 112), uma pluralidade de controladores cirúrgicos centrais 7006 (podem ser iguais ou similares aos controladores centrais 106) e uma rede de dados cirúrgicos 7001 (pode ser igual ou similar à rede 201) para acoplar os controladores cirúrgicos centrais 7006 à nuvem 7004 (pode ser igual ou similar à nuvem 204). Cada um dentre a pluralidade de controladores cirúrgicos centrais 7006 é acoplado de modo comunicativo a um ou mais instrumentos cirúrgicos 7012. Os controladores centrais 7006 também são acoplados de maneira comunicável à nuvem 7004 do sistema cirúrgico interativo implementado por computador através da rede 7001. A nuvem 7004 é uma fonte centralizada remoto de hardware e software para armazenamento, manipulação e comunicação de dados gerados com base na operação de vários sistemas cirúrgicos. Conforme mostrado na Figura 12, o acesso à nuvem 7004 é alcançado através da rede 7001, que pode ser a Internet ou alguma outra rede de computador adequada. Os controladores cirúrgicos centrais 7006 que são acoplados à nuvem 7004 podem ser considerados o lado do cliente do sistema de computação em nuvem (isto é, sistema de análise de dados baseado em nuvem). Os instrumentos cirúrgicos 7012 são emparelhados com os controladores cirúrgicos centrais 7006 para controle e implementação de várias operações ou procedimentos cirúrgicos conforme descrito aqui.
[0121] Além disso, os instrumentos cirúrgicos 7012 podem compreender transceptores para transmissão de dados para seus correspondentes controladores cirúrgicos centrais 7006 (que também podem compreender transceptores) e a partir deles. Combinações de instrumentos cirúrgicos 7012 e controladores centrais correspondentes 7006 podem indicar locais específicos, como salas de operação em postos de saúde (por exemplo, hospitais), para fornecer operações médicas. Por exemplo, a memória de um controlador cirúrgico central 7006 pode armazenar dados de localização. Conforme mostrado na Figura 12, a nuvem 7004 compreende servidores centrais 7013 (que podem ser iguais ou similares ao servidor remoto 113 na Figura 1 e/ou servidor remoto 213 na Figura 9), servidores de aplicativos para controladores centrais 7002, módulos de análise de dados 7034 e uma interface de entrada/saída ("E/S") 7007. Os servidores centrais 7013 da nuvem 7004 administram coletivamente o sistema de computação em nuvem, o que inclui monitorar solicitações por controladores de cliente centrais 7006 e gerir a capacidade de processamento da nuvem 7004 para executar as solicitações. Cada um dos servidores centrais 7013 compreende um ou mais processadores 7008 acoplados a dispositivos de memória adequados 7010 que podem incluir memória volátil, como memória de acesso aleatório (RAM), e memória não volátil, como dispositivos de armazenamento magnético. Os dispositivos de memória 7010 podem compreender instruções executáveis por máquina que, quando executada, fazem com que os processadores 7008 executem os módulos de análise de dados 7034 para a análise de dados baseada em nuvem, operações, recomendações e outras operações descritas abaixo. Além disso, os processadores 7008 podem executar os módulos de análise de dados 7034 independentemente ou em conjunto com os aplicativos para controladores centrais independentemente executados pelos controladores centrais 7006. Os servidores centrais 7013 também compreendem bases de dados de dados médicos agregados 2212, que podem residir na memória 2210.
[0122] Com base em conexões com vários centros cirúrgicos 7006 através da rede 7001, a nuvem 7004 pode agregar dados a partir de dados específicos gerados por vários instrumentos cirúrgicos 7012 e seus controladores centrais 7006 correspondentes. Tais dados agregados podem ser armazenados nas bases de dados médicos agregados 7011 da nuvem 7004. Em particular, a nuvem 7004 pode vantajosamente executar análise de dados e operações nos dados agregados para produzir percepções e/ou executar funções que os controladores centrais individuais 7006 não poderiam alcançar por conta própria. Para esta finalidade, conforme mostrado na Figura 12, a nuvem 7004 e os controladores cirúrgicos centrais 7006 estão acoplados de modo comunicativo para transmitir e receber informações. A interface de E/S 7007 é conectada à pluralidade de controladores cirúrgicos centrais 7006 através da rede 7001. Dessa forma, a interface de E/S 7007 pode ser configurada para transferir informações entre os controladores cirúrgicos centrais 7006 e as bases de dados de dados médicos agregados 7011. Consequentemente, a interface de E/S 7007 pode facilitar as operações de leitura/gravação do sistema de análise de dados baseado em nuvem. Tais operações de leitura/gravação podem ser executadas em resposta às solicitações dos controladores centrais 7006. Essas solicitações podem ser transmitidas para os controladores centrais 7006 através dos aplicativos para controladores centrais. A interface de E/S 7007 pode incluir uma ou mais portas de dados de alta velocidade, que podem incluir portas de barramento serial universal (USB), portas IEEE 1394, bem como interfaces de E/S Wi-Fi e Bluetooth para conectar a nuvem 7004 aos controladores centrais 7006. Os servidores de aplicativos para controladores centrais 7002 da nuvem 7004 são configurados para hospedar e fornecer capacidades compartilhadas a aplicativos de software (por exemplo, aplicativos para controlador central) executados pelos controladores cirúrgicos centrais 7006. Por exemplo, os servidores de aplicativos para controladores centrais 7002 podem gerenciar as solicitações apresentadas pelos aplicativos para controladores centrais através dos controladores centrais 7006, controlar o acesso às bases de dados de dados médicos agregados 7011 e executar balanceamento de carga. Os módulos de análise de dados 7034 são descritos em mais detalhes com referência à Figura 13.
[0123] A configuração do sistema de computação em nuvem específica descrita na presente descrição é projetada especificamente para abordar várias questões suscitadas no contexto de operações e procedimentos médicos executados com o uso de dispositivos médicos, como os instrumentos cirúrgicos 7012, 112. Em particular, os instrumentos cirúrgicos 7012 podem ser dispositivos cirúrgicos digitais configurados para interagir com a nuvem 7004 para implementar técnicas para melhorar o desempenho de operações cirúrgicas. Vários instrumentos cirúrgicos 7012 e/ou controladores cirúrgicos centrais 7006 podem compreender interfaces de usuário controladas por toque, de modo que os médicos possam controlar aspectos de interação entre os instrumentos cirúrgicos 7012 e a nuvem 7004. Outras interfaces de usuário adequadas para controle, como interfaces de usuário controladas por alerta auditivo, podem também ser usadas.
[0124] A Figura 13 é um diagrama de blocos que ilustra a arquitetura funcional do sistema cirúrgico interativo implementado por computador, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição. O sistema de análise de dados baseado em nuvem inclui uma pluralidade de módulos de análise de dados 7034 que podem ser executados pelos processadores 7008 da nuvem 7004 para fornecer soluções analíticas de dados para problemas que surgem especificamente no campo médico. Conforme mostrado na Figura 13, as funções dos módulos de análise de dados baseados em nuvem 7034 podem ser auxiliadas através de aplicativos para controladores centrais 7014 hospedados pelos servidores de aplicativos para controladores centrais 7002 que podem ser acessados em controladores cirúrgicos centrais 7006. Os processadores de computação em nuvem 7008 e os aplicativos para controladores centrais 7014 podem operar em conjunto para executar os módulos de análise de dados 7034. As interfaces de programa de aplicativo ("API" - application program interface) 7016 definem o conjunto de protocolos e rotinas que corresponde aos aplicativos para controladores centrais 7014. Adicionalmente, as APIs 7016 gerenciam o armazenamento e a recuperação de dados em/das bases de dados de dados médicos agregados 7011 para as operações dos aplicativos 7014. As memórias cache 7018 também armazenam dados (por exemplo, temporariamente) e são acopladas às APIs 7016 para recuperação mais eficiente de dados usados pelos aplicativos 7014. Os módulos de análise de dados 7034 na Figura 13 incluem módulos para otimização de recursos 7020, coleta e agregação de dados 7022, autorização e segurança 7024, atualização de programas de controle 7026, análise de resultados de paciente 7028, recomendações 7030 e classificação e priorização de dados 7032. Outros módulos adequados de análise de dados também poderiam ser implementados pela nuvem 7004, de acordo com alguns aspectos. Em um aspecto, os módulos de análises de dados são usados para recomendações específicas com base na análise de tendências, resultados e outros dados.
[0125] Por exemplo, o módulo de coleta e agregação de dados 7022 poderia ser usado para gerar dados autodescritivos (por exemplo, metadados), incluindo a identificação de recursos ou configuração notáveis (por exemplo, tendências), o gerenciamento dos conjuntos de dados redundantes e o armazenamento dos dados em conjuntos de dados emparelhados que podem ser agrupados por cirurgia, mas não necessariamente chaveados a datas cirúrgicas e aos cirurgiões reais. Em particular, conjuntos de dados emparelhados gerados a partir de operações dos instrumentos cirúrgicos 7012 podem compreender aplicação de uma classificação binária, por exemplo, um evento de sangramento ou não sangramento. De modo mais genérico, a classificação binária pode ser caracterizada como um evento desejável (por exemplo, um procedimento cirúrgico bem-sucedido) ou um evento indesejável (por exemplo, um instrumento cirúrgico com falha ou uso indevido 7012). Os dados autodescritivos agregados podem corresponder a dados individuais recebidos de vários grupos ou subgrupos de controladores cirúrgicos centrais 7006. Consequentemente, o módulo de coleta e agregação de dados 7022 pode gerenciar metadados agregados ou outros dados organizados com base em dados brutos recebidos dos controladores cirúrgicos centrais 7006. Para esta finalidade, os processadores 7008 podem ser acoplados operacionalmente aos aplicativos para controladores centrais 7014 e às bases de dados de dados médicos agregados 7011 para executar os módulos de análise de dados 7034. O módulo de coleta e agregação de dados 7022 pode armazenar os dados agregados organizados nas bases de dados de dados médicos agregados 2212.
[0126] O módulo de otimização de recursos 7020 pode ser configurado para analisar esses dados agregados para determinar uma utilização ideal dos recursos para um grupo específico ou grupo de postos de saúde. Por exemplo, o módulo de otimização de recursos 7020 pode determinar um ponto de pedido ideal de instrumentos de grampeamento cirúrgico 7012 para um grupo de postos de saúde com base na demanda prevista correspondente de tais instrumentos 7012. O módulo de otimização de recursos 7020 poderia também avaliar o uso de recursos ou outras configurações operacionais de vários postos de saúde para determinar se o uso de recursos poderia ser melhorado. De modo similar, o módulo de recomendações 7030 pode ser configurado para analisar dados agregados organizados a partir do módulo de coleta e agregação de dados 7022 para fornecer recomendações. Por exemplo, o módulo de recomendações 7030 poderia recomendar para postos de saúde (por exemplo, prestadores de serviços médicos como hospitais) que um instrumento cirúrgico específico 7012 deve ser atualizado para uma versão melhorada com base em uma taxa de erro superior ao esperado, por exemplo. Adicionalmente, o módulo de recomendações 7030 e/ou o módulo de otimização de recursos 7020 poderiam recomendar melhores parâmetros de cadeia de suprimentos, como pontos de reabastecimento de produtos, e fornecer sugestões de instrumento cirúrgico 7012 diferente, usos dele ou etapas de procedimento para melhorar os resultados cirúrgicos. Os postos de saúde podem receber tais recomendações através de controladores cirúrgicos centrais correspondente 7006. Mais recomendações específicas sobre parâmetros ou configurações de vários instrumentos cirúrgicos 7012 podem também ser fornecidas. Os controladores centrais 7006 e/ou instrumentos cirúrgicos 7012 podem, cada um, também ter telas de exibição que exibem dados ou recomendações fornecidos pela nuvem 7004.
[0127] O módulo de análise de resultados do paciente 7028 pode analisar resultados cirúrgicos associados a parâmetros operacionais atualmente usados de instrumentos cirúrgicos 7012. O módulo de análise de resultados do paciente 7028 pode também analisar e avaliar outros potenciais parâmetros operacionais. Nesse contexto, o módulo de recomendações 7030 poderia recomendar o uso desses outros potenciais parâmetros operacionais com base na obtenção de melhores resultados cirúrgicos, como melhor vedação ou menos sangramento. Por exemplo, o módulo de recomendações 7030 poderia transmitir recomendações a um controlador cirúrgico central 7006 sobre quando usar um determinado cartucho para um instrumento cirúrgico de grampeamento 7012 correspondente. Dessa forma, o sistema de análise de dados baseado em nuvem, enquanto controla as variáveis comuns, pode ser configurado para analisar a grande coleção de dados brutos e fornecer recomendações centralizadas sobre múltiplos postos de saúde (vantajosamente determinadas com base em dados agregados). Por exemplo, o sistema de análise de dados baseado em nuvem poderia analisar, avaliar e/ou agregar dados com base no tipo de prática médica, tipo de paciente, número de pacientes, similaridade geográfica entre provedores médicos, quais provedores/postos médicos usam tipos similares de instrumentos, etc., de uma forma que nenhum posto de saúde sozinho seria capaz de analisar de forma independente.
[0128] O módulo de atualização de programas de controle 7026 pode ser configurado para implementar várias recomendações de instrumento cirúrgico 7012 quando os programas de controle correspondentes são atualizados. Por exemplo, o Módulo de análise de resultados do paciente 7028 poderia identificar correlações que vinculam parâmetros de controle específicos com resultados bem- sucedidos (ou malsucedida). Essas correlações podem ser abordadas quando programas de controle atualizados são transmitidos para instrumentos cirúrgicos 7012 através do módulo de atualização de programas de controle 7026. Atualizações para instrumentos 7012 que são transmitidos através de um controlador central correspondente 7006 podem incorporar dados de desempenho agregados que foram reunidos e analisados pelo módulo de coleta e agregação de dados 7022 da nuvem 7004. Adicionalmente, o módulo de análise de resultados do paciente 7028 e o módulo de recomendações 7030 poderiam identificar melhores métodos de uso de instrumentos 7012 com base em dados de desempenho agregados.
[0129] O sistema de análise de dados baseado em nuvem pode incluir características de segurança implementadas pela nuvem 7004. Essas características de segurança podem ser gerenciadas pelo módulo de autorização e segurança 7024. Cada controlador cirúrgico central 7006 pode ter credenciais exclusivas associadas como nome de usuário, senha e outras credenciais de segurança adequadas. Essas credenciais poderiam ser armazenadas na memória 7010 e ser associadas a um nível de acesso permitido à nuvem. Por exemplo, com base no fornecimento de credenciais exatas, um controlador cirúrgico central 7006 pode ter acesso concedido para se comunicar com a nuvem até um ponto predeterminado (por exemplo, só podem participar da transmissão ou recebimento certos tipos definidos de informações). Para esta finalidade, as bases de dados de dados médicos agregados 7011 da nuvem 7004 podem compreender uma base de dados de credenciais autorizadas para verificar a exatidão das credenciais fornecidas. Diferentes credenciais podem estar associadas a níveis variáveis de permissão para interação com a nuvem 7004, como um nível de acesso predeterminado para receber as análises de dados geradas pela nuvem 7004.
[0130] Além disso, para fins de segurança, a nuvem poderia manter uma base de dados de controladores centrais 7006, instrumentos 7012 e outros dispositivos que podem compreender uma "lista negra" de dispositivos proibidos. Em particular, um controlador cirúrgico central 7006 incluído na lista negra pode não ser permitido a interagir com a nuvem, enquanto instrumentos cirúrgicos 7012 incluídos na lista negra podem não ter acesso funcional a um controlador central correspondente 7006 e/ou podem ser impedidos de funcionar plenamente quando emparelhados com seu controlador central correspondente 7006. Adicional ou alternativamente, a nuvem 7004 pode sinalizar instrumentos 7012 com base na incompatibilidade ou outros critérios especificados. Dessa maneira, dispositivos médicos falsificados e reutilização inadequada de tais dispositivos por todo o sistema de análise de dados baseado em nuvem podem ser identificados e abordados.
[0131] Os instrumentos cirúrgicos 7012 podem usar transceptores sem fio para transmitir sinais sem fio que podem representar, por exemplo, credenciais de autorização para acesso aos controladores centrais correspondentes 7006 e à nuvem 7004. Transceptores com fio podem também ser usados para transmitir sinais. Essas credenciais de autorização podem ser armazenadas nos respectivos dispositivos de memória dos instrumentos cirúrgicos 7012. O módulo de autorização e segurança 7024 pode determinar se as credenciais de autorização são precisas ou falsificadas. O módulo de autorização e segurança 7024 pode também gerar dinamicamente credenciais de autorização para aumento da segurança. As credenciais poderiam também ser criptografadas, como mediante o uso de criptografia à base de hash. Após transmitir a autorização adequada, os instrumentos cirúrgicos 7012 podem transmitir um sinal para os controladores centrais correspondentes 7006 e finalmente para a nuvem 7004 para indicar que os instrumentos 7012 estão prontos para obter e transmitir dados médicos. Em resposta, a nuvem 7004 pode fazer a transição para um estado habilitado para receber dados médicos para armazenamento nas bases de dados de dados médicos agregados 7011. Essa disponibilidade para transmissão de dados poderia ser indicada, por exemplo, por um indicador luminoso nos instrumentos 7012. A nuvem 7004 pode também transmitir sinais para instrumentos cirúrgicos 7012 para atualizar seus programas de controle associados. A nuvem 7004 pode transmitir sinais que são direcionadas a uma classe específica de instrumentos cirúrgicos 7012 (por exemplo, instrumentos eletrocirúrgicos), de modo que as atualizações de software para programas de controle sejam transmitidas apenas para os instrumentos cirúrgicos adequados 7012. Além disso, a nuvem 7004 poderia ser usada para implementar soluções amplas de sistema para abordar os problemas locais ou globais com base na transmissão seletiva de dados e nas credenciais de autorização. Por exemplo, se um grupo de instrumentos cirúrgicos 7012 é identificado como tendo um defeito de fabricação comum, a nuvem 7004 pode mudar as credenciais de autorização que correspondem a esse grupo para implementar um travamento operacional do grupo.
[0132] O sistema de análise de dados baseado em nuvem pode permitir o monitoramento de múltiplos postos de saúde (por exemplo, postos médicos como hospitais) para determinar práticas melhoradas e recomendar alterações (através do módulo de recomendações 2030, por exemplo) em conformidade. Dessa forma, os processadores 7008 da nuvem 7004 podem analisar os dados associados a um posto de saúde individual para identificar o posto e agregar os dados com outros dados associados a outros postos de saúde em um grupo. Grupos poderiam ser definido com base em práticas operacionais similares ou localização geográfica, por exemplo. Dessa forma, a nuvem 7004 pode fornecer análise e recomendações para todo o grupo de postos de saúde. O sistema de análise de dados baseado em nuvem poderia também ser usado para aumentar a consciência situacional. Por exemplo, os processadores 7008 podem modelar preditivamente os efeitos de recomendações sobre o custo e a eficácia para um posto específico (em relação às operações gerais e/ou vários procedimentos médicos). O custo e a eficácia associados a esse posto específico podem também ser comparados a uma região local correspondente de outros postos ou quaisquer outros postos comparáveis.
[0133] O módulo de classificação e priorização de dados 7032 pode priorizar e classificar dados com base na gravidade (por exemplo, a severidade de um evento médico associado aos dados, imprevisibilidade, desconfiança). Essa classificação e essa priorização podem ser usadas em conjunto com as funções dos outros módulos de análise de dados 7034 descritos acima para melhorar a operação e análise de dados baseada em nuvem aqui descritas. Por exemplo, o módulo de classificação e priorização de dados 7032 pode atribuir uma prioridade à análise de dados executada pelo módulo de coleta e agregação de dados 7022 e pelo módulo de análise de resultados de paciente 7028. Diferentes níveis de priorização podem resultar em respostas específicas da nuvem 7004 (correspondentes a um nível de urgência), como escalada para uma resposta acelerada, processamento especial, exclusão das bases de dados de dados médicos agregados 7011 ou outras respostas adequadas. Além disso, se necessário, a nuvem 7004 pode transmitir uma solicitação (por exemplo, uma mensagem por push) através dos servidores de aplicativos para controladores centrais para dados adicionais de instrumentos cirúrgicos 7012 correspondentes. A mensagem por push pode resultar em uma notificação exibida nos controladores centrais correspondentes 7006 para solicitar dados suporte ou adicionais. Essa mensagem por push pode ser necessária em situações nas quais a nuvem detecta uma irregularidade ou resultados fora dos limites significativos e a nuvem não pode determinar a causa da irregularidade. Os servidores centrais 7013 podem ser programados para ativar essa mensagem por push em certas circunstâncias significativas, como quando os dados são determinados como diferentes de um valor esperado além de um limite predeterminado ou quando parece que a segurança foi composta, por exemplo.
[0134] Em vários aspectos, o(s) instrumento(s) cirúrgico(s) 7012 descrito(s) acima com referência às Figuras 12 e 13 pode(m) ser implementado(s) como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B). Consequentemente, o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para fazer interface com o controlador cirúrgico central 7006 e a rede 2001, que é configurada para fazer interface com a nuvem 7004. Consequentemente, a potência de processamento fornecida pelos servidores centrais 7013 e o módulo de análise de dados 7034 são configurados para processar informações (por exemplo, dados e controle) a partir do dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B).
[0135] Detalhes adicionais relacionados ao sistema de análise de dados em nuvem podem ser encontrados no pedido de patente provisório US n° 62/659.900, intitulado METHOD OF HUB COMMUNICATION, depositado em 19 de abril de 2018, que está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.
[0136] Embora um dispositivo "inteligente", incluindo algoritmos de controle responsivos a dados detectados, possa ser um aprimoramento em relação a um dispositivo "estúpido" que opere sem levar os dados detectados, alguns dados detectados podem ser incompletos ou inconclusivos quando considerados em isolamento, isto é, sem o contexto do tipo de procedimento cirúrgico que está sendo executado ou o tipo de tecido que esteja sofrendo a cirurgia. Sem conhecer o contexto do procedimento (por exemplo, conhecer o tipo de tecido que está sofrendo cirurgia, ou o tipo de procedimento que está sendo executado), o algoritmo de controle pode controlar o dispositivo modular de modo incorreto ou subótima, fornecidos os dados detectados sem contexto específico. Por exemplo, a forma ideal para um algoritmo de controle controlar um instrumento cirúrgico em resposta a um determinado parâmetro detectado pode variar de acordo com o tipo de tecido particular que está sendo operado. Isto é devido ao fato de que diferentes tipos de tecido têm diferentes propriedades (por exemplo, resistência ao rasgamento) e, assim, respondem de modo diferente a ações realizadas pelos instrumentos cirúrgicos. Portanto, pode ser desejável que um instrumento cirúrgico realize diferentes ações quando a mesma medição é detectada para um parâmetro específico. Como um exemplo específico, a maneira ótima na qual controlar um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico em resposta ao instrumento detectar uma força inesperadamente alta para fechar seu atuador de extremidade, irá variar dependendo se o tipo de tecido é suscetível ou resistente ao rasgamento. Para tecidos que são suscetíveis a rasgamento, tal como tecido pulmonar, o algoritmo de controle do instrumento desaceleraria otimamente o motor em resposta a uma força inesperadamente alta para fechar para evitar o rompimento do tecido. Para tecidos que são resistentes a rasgamento, como o tecido do estômago, o algoritmo de controle do instrumento aceleraria otimamente o motor em resposta a uma força inesperadamente alta para fechar para assegurar que o atuador de extremidade fique adequadamente preso no tecido. Sem saber se o tecido pulmonar ou estomacal foi preso, o algoritmo de controle pode tomar uma decisão abaixo do que é considerado ideal.
[0137] Uma solução utiliza um controlador cirúrgico central incluindo um sistema configurado para derivar informações sobre o procedimento cirúrgico que está sendo executado com base em dados recebidos de várias fontes de dados, e então controlar, de acordo com isso, os dispositivos modulares emparelhados. Em outras palavras, o controlador cirúrgico central é configurado para inferir informações sobre o procedimento cirúrgico a partir de dados recebidos e, então, controlar os dispositivos modulares pareados com o controlador cirúrgico central com base no contexto inferido do procedimento cirúrgico. A Figura 14 ilustra um diagrama de um sistema cirúrgico com reconhecimento situacional 5100, de acordo com ao menos um aspecto da presente descrição. Em algumas exemplificações, as fontes de dados 5126 incluem, por exemplo, os dispositivos modulares 5102 (que podem incluir sensores configurados para detectar parâmetros associados ao paciente e/ou ao dispositivo modular em si), bases de dados 5122 (por exemplo, uma base de dados de EMR contendo o prontuário do paciente), e dispositivos de monitoramento 5124 (por exemplo, um monitor de pressão sanguínea (BP) e um monitor de eletrocardiografia (ECG)).
[0138] Um controlador cirúrgico central 5104 que pode ser similar ao controlador cirúrgico 106 em muitos aspectos, pode ser configurado para derivar as informações contextuais relacionadas ao procedimento cirúrgico a partir dos dados com base, por exemplo, na(s) combinação(ões) específica(s) de dados recebidas ou na ordem específica na qual os dados são recebidos das fontes de dados 5126. As informações contextuais inferidas a partir dos dados recebidos podem incluir, por exemplo, o tipo de procedimento cirúrgico sendo realizado, a etapa específica do procedimento cirúrgico que o cirurgião está realizando, o tipo de tecido sendo operado, ou a cavidade de corpo que é objeto do procedimento. Esta capacidade por alguns aspectos do controlador cirúrgico central 5104 derivar ou inferir informações relacionadas ao procedimento cirúrgico a partir de dados recebidos, pode ser chamada de "reconhecimento situacional". Em uma exemplificação, o controlador cirúrgico central 5104 pode incorporar um sistema de percepção situacional, o qual é o hardware e/ou programação associada ao controlador cirúrgico central 5104 que deriva informações contextuais relacionadas ao procedimento cirúrgico com base nos dados recebidos.
[0139] O sistema de percepção situacional do controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para derivar as informações contextuais a partir dos dados recebidos das fontes de dados 5126 de várias maneiras. Em uma exemplificação, o sistema de percepção situacional inclui um sistema de reconhecimento de padrão, ou sistema de aprendizado por máquina (por exemplo, uma rede neural artificial), que tenha sido treinado em dados de treinamento para correlacionar várias entradas (por exemplo, dados provenientes das bases de dados 5122, dispositivos de monitoramento de paciente 5124, e/ou dispositivos modulares 5102) a informações contextuais correspondentes referentes a um procedimento cirúrgico. Em outras Palavras, um sistema de aprendizado por máquina pode ser treinado para derivar com precisão as informações contextuais referentes a um procedimento cirúrgico a partir das entradas fornecidas. Em outra exemplificação, o sistema de percepção situacional pode incluir uma tabela de consulta que armazena informações contextuais pré- caracterizadas referentes a um procedimento cirúrgico em associação a uma ou mais entradas (ou faixas de entradas) correspondentes às informações contextuais. Em resposta a uma consulta com um ou mais entradas, a tabela de consulta pode retornar as informações contextuais correspondentes para o sistema de percepção situacional para controlar os dispositivos Modulares 5102. Em uma exemplificação, as informações contextuais recebidas pelo sistema de percepção situacional do controlador cirúrgico central 5104, são associadas a um ajuste de controle ou conjunto de ajustes de controle específico para um ou mais dispositivos modulares 5102. Em outra exemplificação, o sistema de percepção situacional inclui um sistema de aprendizado por máquina adicional, tabela de pesquisa ou outro sistema desse tipo, gerando ou recuperando um ou mais ajustes de controle para um ou mais dispositivos modulares 5102, quando fornecida a informação contextual como entrada.
[0140] Um controlador cirúrgico central 5104, que incorpora um sistema de percepção situacional, fornece vários benefícios ao sistema cirúrgico 5100. Um benefício inclui melhorar a interpretação de dados detectados e captados, o que, por sua vez, melhora a precisão de processamento e/ou o uso dos dados durante o curso de um procedimento cirúrgico. Para retornar a um exemplo anterior, um controlador cirúrgico central 5104 dotado de percepção situacional, poderia determinar que tipo de tecido estava sendo operado; portanto, quando é detectada uma força inesperadamente alta para fechar o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico, o controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia acelerar ou desacelerar corretamente o motor do instrumento cirúrgico para o tipo de tecido.
[0141] Como outro exemplo, o tipo de tecido que está sendo operado pode afetar os ajustes que são feitos nos limiares de carga e taxa de compressão de um instrumento de grampeamento e corte cirúrgico para uma medição de vão de tecido específica. Um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia inferir se um procedimento cirúrgico que está sendo executado é um procedimento torácico ou abdominal, permitindo que o controlador cirúrgico central 5104 determine se o tecido pinçado por um atuador de extremidade do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico é tecido pulmonar (para um procedimento torácico) ou tecido do estômago (para um procedimento abdominal). O controlador cirúrgico central 5104 pode então ajustar adequadamente os limiares de carga e taxa de compressão do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico para o tipo de tecido.
[0142] Como ainda outro exemplo, o tipo de cavidade corporal que está sendo operada durante um procedimento de insuflação, pode afetar a função de um evacuador de fumaça. Um controlador cirúrgico central com percepção situacional 5104 pode determinar se o sítio cirúrgico está sob pressão (mediante a determinação de que o procedimento cirúrgico está utilizando insuflação) e determinar o tipo de procedimento. Como um tipo de procedimento é geralmente realizada em uma cavidade corporal específica, o controlador cirúrgico central 5104 pode então controlar adequadamente a velocidade do motor do evacuador de fumaça para a cavidade corporal que está sendo operada. Dessa forma, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 pode fornecer uma quantidade consistente de evacuação de fumaça a ambos os procedimentos, torácico e abdominal.
[0143] Ainda como outro exemplo, o tipo de procedimento sendo realizado pode afetar o nível de energia ideal para um instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico por frequência de rádio (RF) operar. Procedimentos artroscópicos, por exemplo, exigem níveis mais altos de energia porque o atuador de extremidade do instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF, é imerso em fluido. Um controlador cirúrgico central com percepção situacional 5104 pode determinar se o procedimento cirúrgico é um procedimento artroscópico. O controlador cirúrgico central 5104 pode então ajustar o nível de potência de RF ou a amplitude ultrassônica do gerador (isto é, o "nível de energia") para compensar o ambiente cheio de fluido. Relacionado a isso, o tipo de tecido que está sendo operado pode afetar o nível ideal de energia no qual um instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF opera. Um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 pode determinar que tipo de procedimento cirúrgico está sendo executado e, então, personalizar o nível de energia para o instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF, respectivamente, de acordo com o perfil de tecido esperado para o procedimento cirúrgico. Além disso, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 pode ser configurado para ajustar o nível de energia para o instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF durante todo o curso de um procedimento cirúrgico, em vez de apenas em uma base procedimento-por-procedimento. Um controlador cirúrgico central com percepção situacional 5104 pode determinar qual etapa do procedimento cirúrgico está sendo realizada ou será realizada subsequentemente e, então, atualizar os algoritmos de controle para o gerador e/ou instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF para ajustar o nível de energia em um valor adequado para o tipo de tecido, de acordo com a etapa de procedimento cirúrgico.
[0144] Ainda como outro exemplo, os dados podem ser extraídos de fontes de dados adicionais 5126 para melhorar as conclusões que o controlador cirúrgico central 5104 extrai de uma fonte de dados 5126. Um controlador cirúrgico central com percepção situacional 5104 pode aumentar os dados que ele recebe dos dispositivos modulares 5102 com informações contextuais que ele tenha acumulado, referentes ao procedimento cirúrgico, provenientes de outras fontes de dados 5126. Por exemplo, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 pode ser configurado para determinar se ocorreu hemostasia (isto é, se parou o sangramento em um sítio cirúrgico), de acordo com dados de vídeo ou de imagem recebidos de um dispositivo de Imageamento médico. No entanto, em alguns casos, os dados de vídeo ou de imagem podem ser inconclusivos. Portanto, em uma exemplificação, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser adicionalmente configurado para comparar uma medição fisiológica (por exemplo, pressão arterial detectado por um monitor de PA conectado de modo comunicativo ao controlador cirúrgico central 5104) com os dados visuais ou de imagem de hemostasia (por exemplo, provenientes de um dispositivo de Imageamento médico 124 (Figura 2) acoplado de modo comunicável ao controlador cirúrgico central 5104) para fazer uma determinação sobre a integridade da linha de grampos ou da união do tecido. Em outras palavras, o sistema de percepção situacional do controlador cirúrgico central 5104 pode considerar os dados de medição fisiológica para fornecer contexto adicional na análise dos dados de visualização. O contexto adicional pode ser útil quando os dados de visualização podem ser inconclusivos ou incompletos por si só.
[0145] Outro benefício inclui controlar de forma proativa e automática os dispositivos modulares pareados 5102, de acordo com a etapa específica do procedimento cirúrgico que está sendo realizado para reduzir o número de vezes em que se exige que o pessoal médico interaja com ou controle o sistema cirúrgico 5100 durante o curso de um procedimento cirúrgico. Por exemplo, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 pode ativar, de maneira proativa, o gerador ao qual um instrumento eletrocirúrgico de RF está conectado, caso se determine que uma etapa subsequente do procedimento exige o uso do instrumento. Ativar proativamente a fonte de energia permite que o instrumento esteja pronto para uso assim que a etapa precedente do procedimento esteja concluída.
[0146] Como outro exemplo, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia determinar se a etapa atual ou subsequente do procedimento cirúrgico exige uma visão diferente ou grau de ampliação da tela, de acordo com o(s) recurso(s) no sítio cirúrgico que se espera que o cirurgião precisa ver. O controlador cirúrgico central 5104 poderia então, proativamente, alterar a vista exibida (fornecida, por exemplo, por um dispositivo de Imageamento médico ao sistema de visualização 108), de modo que a tela ajuste automaticamente durante todo o procedimento cirúrgico.
[0147] Ainda como outro exemplo, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia determinar qual etapa do procedimento cirúrgico está sendo executada ou será executada subsequentemente e se dados específicos ou comparações entre os dados serão necessários para aquela etapa do procedimento cirúrgico. O controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para chamar telas automaticamente com base em dados sobre a etapa do procedimento cirúrgico que está sendo realizado, sem esperar que o cirurgião solicite a informação específica.
[0148] Outro benefício inclui a verificação de erros durante a configuração do procedimento cirúrgico ou durante o curso do procedimento cirúrgico. Por exemplo, um controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia determinar se a sala de operação está adequadamente ou idealmente configurada para o procedimento cirúrgico a ser realizado. O controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para determinar o tipo de procedimento cirúrgico que está sendo realizado, recuperar as listas de verificação correspondentes, localização de produto, ou necessidades de configuração (por exemplo, a partir de uma memória), e depois comparar o layout da sala de operação atual com o layout padrão para o tipo de procedimento cirúrgico que o controlador cirúrgico central 5104 determina que está sendo realizado. Em uma exemplificação, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para comparar a lista de itens para o procedimento varrido por um scanner adequado, por exemplo e/ou uma lista de dispositivos pareados com o controlador cirúrgico central 5104 a um manifesto recomendado ou antecipado de itens e/ou dispositivos para o dado procedimento cirúrgico. Se houver quaisquer descontinuidades entre as listas, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para fornecer um alerta indicando que está faltando um dispositivo modular específico 5102, dispositivo de monitoramento do paciente 5124 e/ou outro item cirúrgico. Em uma exemplificação, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para determinar a posição ou distância relativa dos dispositivos modulares 5102 e dispositivos de monitoramento de paciente 5124 através de sensores de proximidade, por exemplo. O controlador cirúrgico central 5104 pode comparar as posições relativas dos dispositivos com um layout recomendado ou antecipado para o procedimento cirúrgico específico. Se houver quaisquer descontinuidades entre os layouts, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para fornecer um alerta indicando que o layout atual para o procedimento cirúrgico, desvia do layout recomendado.
[0149] Como outro exemplo, o controlador cirúrgico central dotado de percepção situacional 5104 poderia determinar se o cirurgião (ou outro pessoal médico) estava cometendo um erro ou, de outro modo, se desviando do curso de ação esperada durante o curso de um procedimento cirúrgico. Por exemplo, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para determinar o tipo de procedimento cirúrgico que está sendo realizado, recuperar a lista correspondente de etapas ou ordem de uso do equipamento (por exemplo, a partir de uma memória), e então comparar as etapas que estão sendo executadas ou o equipamento que está sendo utilizado durante o curso do procedimento cirúrgico com as etapas ou com o equipamento esperado para o tipo de procedimento cirúrgico que o controlador cirúrgico central 5104 determinou que está sendo executado. Em uma exemplificação, o controlador cirúrgico central 5104 pode ser configurado para fornecer um alerta indicando que uma ação inesperada está sendo realizada ou um dispositivo inesperado está sendo utilizado na etapa específica no procedimento cirúrgico.
[0150] Em geral, o sistema de percepção situacional para o controlador cirúrgico central 5104 melhora os resultados do procedimento cirúrgico ao ajustar os instrumentos cirúrgicos (e outros dispositivos modulares 5102) para o contexto específico de cada procedimento cirúrgico (como o ajuste a diferentes tipos de tecido), e ao validar ações durante um procedimento cirúrgico. O sistema de percepção situacional também melhora a eficiência do cirurgião na execução dos procedimentos cirúrgicos ao sugerir automaticamente as próximas etapas, fornecendo dados, e ajustando as telas e outros dispositivos modulares 5102 na sala de cirurgia, de acordo com o contexto específico do procedimento.
[0151] Em um aspecto, conforme descrito mais adiante neste documento com referência às Figuras 24 a 40, o dispositivo modular 5102 é implementado como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B). Consequentemente, o dispositivo modular 5102 implementado como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), ou a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para operar como uma fonte de dados 5126 e para interagir com a base de dados 5122 e os dispositivos de monitoramento do paciente 5124. O dispositivo modular 5102 implementado como o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são adicionalmente configurados para interagir com o controlador cirúrgico central 5104 para fornecer informações (por exemplo, dados e controle) para o controlador cirúrgico central 5104 e receber informações (por exemplo, dados e controle) a partir do controlador cirúrgico central 5104.
[0152] Com referência agora à Figura 15 é mostrada uma linha de tempo 5200 representando o reconhecimento situacional de um controlador central, como o controlador cirúrgico central 106 ou 206 (Figuras 1 a 11), por exemplo. A linha de tempo 5200 é um procedimento cirúrgico ilustrativo e as informações contextuais que o controlador cirúrgico central 106, 206 pode derivar dos dados recebidos das fontes de dados em cada etapa no procedimento cirúrgico. A linha de tempo 5200 representa as etapas típicas que seriam tomadas pelos enfermeiros, cirurgiões, e outro pessoal médico durante o curso de um procedimento de segmentectomia pulmonar, começando com a configuração da sala de operação e terminando com a transferência do paciente para uma sala de recuperação no pós-operatório.
[0153] O reconhecimento situacional de um controlador cirúrgico central 106, 206 recebe dados das fontes de dados durante todo o curso do procedimento cirúrgico, incluindo os dados gerados cada vez que o pessoal médico utiliza um dispositivo modular que é pareado com o centro cirúrgico 106, 206. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode receber estes dados dos dispositivos modulares emparelhados e de outras fontes de dados e continuamente derivar inferências (isto é, informações contextuais) sobre o procedimento em curso conforme novos dados são recebidos, como qual etapa do procedimento está sendo realizada em qualquer dado momento. O sistema de reconhecimento situacional do controlador cirúrgico central 106, 206 é capaz de, por exemplo, registrar dados referentes ao procedimento para gerar relatórios, verificar as etapas sendo tomadas pelo pessoal médico, fornecer dados ou avisos (por exemplo, através de uma tela de exibição) que pode ser pertinente para a etapa específica do procedimento, ajustar os dispositivos modulares com base no contexto (por exemplo, ativar monitores, ajustar o campo de visão (FOV) do dispositivo de imageamento médico, ou alterar o nível de energia de um instrumento cirúrgico ultrassônico ou instrumento eletrocirúrgico de RF), e assumir qualquer outra ação descrita acima.
[0154] Na primeira etapa 5202, neste procedimento ilustrativo, os membros da equipe hospital recuperam o prontuário eletrônico do paciente (PEP) a partir da base de dados do PEP do hospital. Com base nos dados de seleção do paciente no PEP, o controlador cirúrgico central 106, 206 determina que o procedimento a ser realizado é um procedimento torácico.
[0155] Na segunda etapa 5204, os membros da equipe escaneiam a entrada dos suprimentos médicos para o procedimento. O controlador cirúrgico central 106, 206 cruza as referências dos suprimentos escaneados com uma lista de suprimentos que são utilizados em vários tipos de procedimentos e confirma que a mistura dos suprimentos corresponde a um procedimento torácico. Adicionalmente, o controlador cirúrgico central 106, 206 também é capaz de determinar que o procedimento não é um procedimento de cunha (porque os suprimentos de entrada têm uma ausência de certos suprimentos que são necessários para um procedimento de cunha torácico ou, caso contrário, que os suprimentos de entrada não correspondem a um procedimento de cunha torácico).
[0156] Na terceira etapa 5206, o pessoal médico escaneia a banda do paciente com um scanner que é comunicavelmente conectado ao controlador cirúrgico central 106, 206. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode então confirmar a identidade do paciente com base nos dados escaneados.
[0157] Na quarta etapa 5208, o pessoal médico liga o equipamento auxiliar. Os equipamentos auxiliares sendo utilizados podem variar de acordo com o tipo de procedimento cirúrgico e as técnicas a serem usadas pelo cirurgião, mas neste caso ilustrativo eles incluem um evacuador de fumaça, um insuflador e um dispositivo de imageamento médico. Quando ativados, os equipamentos auxiliares que são dispositivos modulares podem se emparelhar automaticamente com o controlador cirúrgico central 106, 206 que está situado dentro de uma vizinhança específica dos dispositivos modulares como parte de seu processo de inicialização. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode então derivar informações contextuais sobre o procedimento cirúrgico por meio da detecção dos tipos de dispositivos modulares que se correspondem com o mesmo durante essa fase pré-operatória ou de inicialização. Neste exemplo em particular, o controlador cirúrgico central 106, 206 determina que o procedimento cirúrgico é um procedimento VATS (cirurgia torácica vídeo-assistida) baseado nesta combinação específica de dispositivos modulares emparelhados. Com base na combinação dos dados do prontuário eletrônico do paciente (PEP), na lista de suprimentos médicos a serem usados no procedimento, e no tipo de dispositivos modulares que se conectam ao controlador central, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode, em geral, inferir o procedimento específico que a equipe cirúrgica irá realizar. Depois que o controlador cirúrgico central 106, 206 reconhece qual procedimento específico está sendo realizado, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode então recuperar as etapas desse processo a partir de uma memória ou a partir da nuvem e então cruzar os dados que subsequentemente recebe das fontes de dados conectadas (por exemplo, dispositivos modulares e dispositivos de monitoramento do paciente) para inferir qual etapa do procedimento cirúrgico a equipe cirúrgica está realizando.
[0158] Na quinta etapa 5210, os membros da equipe fixam os eletrodos do eletrocardiograma (ECG) e outros dispositivos de monitoramento de paciente no paciente. Os eletrodos do ECG e outros dispositivos de monitoramento de paciente são capazes de parear com o controlador cirúrgico central 106, 206. Conforme o controlador cirúrgico central 106, 206 começa a receber dados dos dispositivos de monitoramento do paciente, o controlador cirúrgico central 106, 206 dessa forma confirma que o paciente está na sala de operação.
[0159] Na sexta etapa 5212, o pessoal médico induzi a anesthesia no paciente. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o paciente está sob anestesia com base nos dados dos dispositivos modulares e/ou dos dispositivos de monitoramento de paciente, incluindo os dados de ECG, dados de pressão sanguínea, dados do ventilador, ou combinações dos mesmos, por exemplo. Após a conclusão da sexta etapa 5212, a porção do pré-operatório do procedimento de segmentectomia do pulmão é concluído e a porção operatória se inicia.
[0160] Na sétima etapa 5214, o pulmão do paciente que está sendo operado é retraído (enquanto a ventilação é chaveada para o pulmão contralateral). O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir a partir dos dados de ventilador que o pulmão do paciente foi retraído, por exemplo. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que a porção operatória do procedimento se iniciou quando ele pode comparar a detecção do colapso do pulmão do paciente nas etapas esperadas do procedimento (que podem ser acessadas ou recuperadas anteriormente) e assim determinar que o retraimento do pulmão é a primeira etapa operatória nesse procedimento específico.
[0161] Na oitava etapa 5216, o dispositivo de imageamento medico (por exemplo, um dispositivo de visualização) é inserido e o vídeo a partir do dispositivo de imageamento médico é iniciado. O controlador cirúrgico central 106, 206 recebe os dados do dispositivo de imageamento médico (isto é, os dados de vídeo ou imagens) através de sua conexão com o dispositivo de imageamento médico. Após o recebimento dos dados do dispositivo de imageamento médico, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar que a porção do procedimento cirúrgico laparoscópico se iniciou. Adicionalmente, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar que o procedimento específico sendo realizado é uma segmentectomia, em vez de uma lobectomia (note que um procedimento de cunha já foi descartado pelo controlador cirúrgico central 106, 206 com base nos dados recebidos na segunda etapa 5204 do procedimento). Os dados do dispositivo de imageamento médico 124 (A Figura 2) podem ser utilizados para determinar informações contextuais sobre o tipo de procedimento sendo realizado em um número de maneiras diferentes, incluindo mediante a determinação do ângulo no qual o dispositivo de imageamento médico é orientado em relação à visualização da anatomia do paciente, monitorar o número ou dispositivos de imageamento médicos sendo utilizados (isto é, que são ativados e pareados com o centro cirúrgico 106, 206), e monitorar os tipos de dispositivos de visualização utilizados. Por exemplo, uma técnica para realizar uma lobectomia VATS coloca a câmera no canto anterior inferior da cavidade torácica do paciente acima do diafragma, enquanto uma técnica para executar uma segmentectomia VATS coloca a câmera em uma posição intercostal anterior em relação à fissura do segmento. Com o uso de técnicas padrão de reconhecimento ou de aprendizado de máquina, por exemplo, o sistema de reconhecimento situacional pode ser treinado para reconhecer o posicionamento do dispositivo de imageamento médico de acordo com a visualização da anatomia do paciente. Como outro exemplo, uma técnica para realizar uma lobectomia VATS utiliza um único dispositivo de imageamento médico, enquanto que outra técnica para executar uma segmentectomia VATS utiliza múltiplas câmeras. Como ainda outro exemplo, uma técnica para executar uma segmentectomia VATS utiliza uma fonte de luz infravermelha (que pode ser acoplada de maneira comunicável ao controlador cirúrgico central como parte do sistema de visualização) para visualizar a fissura do segmento, que não é utilizada em uma lobectomia VATS. Através do rastreamento de qualquer um ou todos dentre esses dados a partir do dispositivo de imageamento médico, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode assim determinar o tipo específico de procedimento cirúrgico sendo realizado e/ou a técnica sendo usada para um tipo específico de procedimento cirúrgico.
[0162] Na nona etapa 5218 do procedimento, a equipe cirúrgica inicia a etapa de dissecção. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está no processo de dissecação para mobilizar o pulmão do paciente porque ele recebe dados do gerador de RF ou ultrassônico que indicam que um instrumento de energia está sendo disparado. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode cruzar os dados recebidos com as etapas recuperadas do procedimento cirúrgico para determinar que um instrumento de energia sendo disparado nesse ponto no processo (isto é, após a conclusão das etapas anteriormente discutidas do procedimento) corresponde à etapa de dissecção. Em certos casos, o instrumento de energia pode ser uma ferramenta de energia montada em um braço robótico de um sistema cirúrgico robótico.
[0163] Na décima etapa 5220 do procedimento, a equipe cirúrgica prossegue até a etapa de ligação. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está ligando as artérias e veias porque ele recebe os dados do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico indicando que o instrumento está sendo disparado. De modo similar à etapa anterior, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode derivar essa inferência ao cruzar os dados de recepção do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico com as etapas recuperadas no processo. Em certos casos, o instrumento cirúrgico pode ser uma ferramenta cirúrgico montado em um braço robótico de um sistema cirúrgico robótico.
[0164] Na décima primeira etapa 5222, a porção de segmentectomia do procedimento é realizada. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o cirurgião está transeccionando o parênquima com base nos dados do instrumento de grampeamento e corte cirúrgico, incluindo os dados de seu cartucho. Os dados do cartucho podem corresponder ao tamanho ou tipo de grampo sendo disparo pelo instrumento, por exemplo. Como diferentes tipos de grampos são utilizados para diferentes tipos de tecidos, os dados do cartucho podem dessa forma indicar o tipo de tecido que está sendo grampeado e/ou transectado. Neste caso, o tipo de grampo que é disparado é utilizado para a parênquima (ou outros tipos similares de tecido), que permite que o controlador cirúrgico central 106, 206 infira qual porção de segmentectomia do procedimento está sendo realizada.
[0165] Na décima segunda etapa 5224, a etapa de dissecção do nódulo é então realizada. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que a equipe cirúrgica está dissecando o nódulo e realizando um teste de vazamento com base nos dados recebidos do gerador que indica qual instrumento ultrassônico ou de RF está sendo disparado. Para esse procedimento específico, um instrumento de RF ou ultrassônico sendo utilizado depois que o parênquima foi transectado corresponde à etapa de dissecção do nódulo, que permite que o controlador cirúrgico central 106, 206 faça essa inferência. Deve ser observado que os cirurgiões regularmente alternam entre os instrumentos de grampeamento cirúrgico/corte e os instrumentos de energia cirúrgica (isto é, de RF ou ultrassônica) dependendo da etapa específica no procedimento porque diferentes instrumentos são melhor adaptados para tarefas específicas. Portanto, a sequência específica na qual os instrumentos de corte/grampeamento e os instrumentos de energia cirúrgica são usados pode indicar qual etapa do procedimento o cirurgião está realizada. Além disso, em certos casos, ferramentas robóticas podem ser utilizadas para uma ou mais etapas em um procedimento cirúrgico e/ou Instrumentos cirúrgico de mão podem ser utilizados para uma ou mais etapas no procedimento cirúrgico. O cirurgião pode alternar entre ferramentas robóticas e instrumentos cirúrgicos de mão e/ou pode usar os dispositivos simultaneamente, por exemplo. Após a conclusão da décima segunda etapa 5224, as incisões são fechadas e a porção do pós-operatório do processo se inicia.
[0166] Na décima terceira etapa 5226, a anestesia do paciente é revertida. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode inferir que o paciente está emergindo da anestesia com base nos dados de ventilador (isto é, a frequência respiratória do paciente começa a aumentar), por exemplo.
[0167] Finalmente, na décima quarta etapa 5228 é que o pessoal médico remove os vários dispositivos de monitoramento de paciente do paciente. O controlador cirúrgico central 106, 206 pode, dessa forma, inferir que o paciente está sendo transferido para uma sala de recuperação quando o controlador central perde os dados de ECG, pressão sanguínea e outros dados dos dispositivos de monitoramento de paciente. Como pode ser visto a partir da descrição deste procedimento ilustrativo, o controlador cirúrgico central 106, 206 pode determinar ou inferir quando cada etapa de um dado procedimento cirúrgico está ocorrendo de acordo com os dados recebidos das várias fontes de dados que estão comunicavelmente acopladas ao controlador cirúrgico central 106, 206.
[0168] Em vários aspectos, o dispositivo cirúrgico 214002 (Figuras 16 a 18), a tela de exibição (Figura 16), os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102, 214200, 214202 (Figuras 19 a 21), e a tela 214400 (Figuras 22A e 22B) são configurados para operar em um reconhecimento situacional em um ambiente central, como o controlador cirúrgico central 106 ou 206 (Figuras 1 a 11), por exemplo, conforme mostrado pela linha de tempo 5200. O reconhecimento situacional é adicionalmente descrito no pedido de patente provisório US n° de série 62/659.900, intitulado METHOD OF HUB COMMUNICATION, depositado em 19 de abril de 2018, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade. Em certos casos, a operação de um sistema cirúrgico robótico, incluindo os vários sistemas cirúrgicos robóticos aqui revelados, por exemplo, pode ser controlada pelo controlador central 106, 206 com base em seu reconhecimento situacional e/ou retroinformação dos componentes do mesmo e/ou com base nas informações da nuvem 104.
[0169] Em vários casos, os dispositivos cirúrgicos digitais podem ser controlados através de uma ou mais barreiras cirúrgicas. As barreiras cirúrgicas incluem barreiras físicas estéreis, barreiras intangíveis estéreis e as paredes do corpo de um paciente. Em um aspecto, um primeiro sistema de sala de operação localizado dentro de um campo estéril pode ser indiretamente comandado e controlado através do uso de um segundo sistema de sala de operação, que pode ter um modo de operação primária e um modo de operação secundária, que é projetado para interagir com o primeiro sistema de sala de operação para fornecer comandos e controle. Por exemplo, no modo de operação primária, o segundo sistema de sala de operação pode executar uma função cirúrgica primária. No modo de operação secundária, a função cirúrgica primária pode ser desabilitada. Além disso, no modo de operação secundária, o segundo sistema de sala de operação pode comandar e controlar o primeiro sistema de sala de operação. Por exemplo, um instrumento cirúrgico pode ser configurado para executar o tecido no primeiro modo de operação e para comandar e controlar um sistema de imageamento e/ou uma exibição do mesmo no segundo modo de operação.
[0170] Em certos casos, um médico pode querer contribuir para um sistema cirúrgico remoto e/ou para um controlador cirúrgico central acoplado de modo comunicativo ao sistema cirúrgico remoto de dentro do campo estéril. Por exemplo, um médico segurando um primeiro sistema de sala de operação (por exemplo, um dispositivo cirúrgico) pode querer fornecer comandos ou entradas para outro sistema de sala de operação (por exemplo, um sistema de imageamento ou visualização e/ou exibição dos mesmos) posicionado fora do campo estéril. Em certos casos, pode ser desejável utilizar o primeiro sistema de sala de operação para comunicar ou interagir com o outro sistema de sala de operação através de uma barreira cirúrgica, como o contorno do campo estéril e/ou do corpo de um paciente.
[0171] Para facilitar tal interação, o primeiro sistema de sala de operação pode incluir uma pluralidade de modos de operação incluindo um modo primário e um modo secundário. O primeiro sistema de sala de operação pode alternar entre os modos de operação para seletivamente interagir com o segundo sistema de sala de operação. Em tais casos, o médico pode interagir com o segundo sistema de sala de operação sem entregar ou soltar o primeiro sistema de sala de operação e/ou sem remover o primeiro sistema de sala de operação do sítio cirúrgico.
[0172] Por exemplo, um sistema cirúrgico pode incluir um primeiro dispositivo que compreende um primeiro circuito de controle e um segundo dispositivo configurados para executar uma função cirúrgica, em que o segundo dispositivo compreende um segundo circuito de controle em comunicação de sinal com o primeiro circuito de controle, e em que o segundo circuito de controle é configurado para alternar seletivamente o segundo dispositivo entre um modo de operação secundária, no qual o segundo dispositivo é configurado para controlar indiretamente o primeiro dispositivo, e um modo de operação primária, no qual o segundo dispositivo é configurado para controlar a função cirúrgica. Cada circuito de controle pode incluir um processador e uma memória acoplada de modo comunicativo com o processador, em que a memória armazena instruções executáveis pelo processador para receber um sinal de entrada. Em resposta ao sinal de entrada, o segundo circuito de controle pode alternar entre o modo de operação primária e o modo de operação secundária. No modo de operação primária, o segundo circuito de controle pode acionar uma função cirúrgica, por exemplo. Quando no modo de operação secundária, o segundo circuito de controle pode controlar uma tela de exibição, por exemplo. Em vários casos, uma mídia não tangível legível por computador pode armazenar instruções legíveis por computador que, quando executadas, fazem com que um dispositivo cirúrgico receba um sinal de entrada. Em resposta ao sinal de entrada, o segundo circuito de controle pode alternar entre o modo de operação primária e o modo de operação secundária. No modo de operação primária, o segundo circuito de controle pode acionar uma função cirúrgica, por exemplo. Quando no modo de operação secundária, o segundo circuito de controle pode controlar uma tela de exibição, por exemplo.
[0173] Em um aspecto, um dispositivo cirúrgico pode fazer a interface com uma tela principal para ajustar e/ou controlar a tela principal. Por exemplo, a tela principal pode ser controlada por meio de uma interface visual com o uso de uma função de controle secundário da ferramenta cirúrgica. Em outras palavras, o dispositivo cirúrgico pode ser mostrado na tela principal e pode atuar como um cursor ou indicador na tela para interagir com uma interface de usuário da tela. Além disso, entradas para o dispositivo cirúrgico podem ser entradas para a tela e/ou um controlador cirúrgico central que inclui a tela. Em tais casos, o dispositivo cirúrgico pode ser um dispositivo de entrada para uma técnica de interação, técnica de interface de usuário ou técnica de entrada, que usa uma combinação de hardware e software para permitir que um computador (ou circuito de controle do mesmo) execute uma tarefa. A saída pode ser exibida na tela principal e/ou comunicada para um controlador cirúrgico central, como saída resultante de um clique do mouse e/ou seleção fornece um comando de entrada, que pode ser exibido ou de outra forma comunicado através de um monitor de computador, por exemplo.
[0174] Com referência às Figuras 16 a 18, um sistema cirúrgico 214000 inclui um dispositivo cirúrgico 214002 e uma tela de exibição 214004. A tela de exibição 214004 (Figura 16) pode ser incorporada em um sistema de imageamento. Por exemplo, o sistema de imageamento pode incluir um endoscópio que aloja uma câmera endoscópica e a tela de exibição 214004, o qual é configurado para exibir as imagens obtidas pela câmera endoscópica. Um endoscópio é adicionalmente descrito no pedido de patente US n° 11/277.290, intitulado DISPOSABLE ENDOSCOPE DEVICES, depositado em 23 de março de 2006, agora publicação de patente US N° 2007/0225556, que está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. Os endoscópios reutilizáveis também são contemplados.
[0175] Em vários casos, a tela de exibição 214004 pode ser um monitor de vídeo, que é operacionalmente configurado para exibir uma transmissão ao vivo de imagens do sítio cirúrgico. A tela de exibição 214004 pode representar um vídeo ao vivo, em tempo real do sítio cirúrgico durante um procedimento cirúrgico. Adicional ou alternativamente, a tela de exibição 214004 pode ser configurada para exibir uma vista de realidade aumentada do sítio cirúrgico. Por exemplo, a tela de exibição 214004 pode demonstrar estruturas anatômicas ocultas e/ou dispositivos cirúrgicos ocultos. Tal vista de realidade aumentada pode ser ligada e desligada, por exemplo. A tela de exibição 214004 inclui também uma interface gráfica de usuário. Um operador pode interagir com a interface gráfica de usuário para fornecer comandos ou controles de entrada para o sistema de exibição e/ou um sistema cirúrgico acoplado de modo comunicativo ao sistema de exibição, conforme descrito adicionalmente na presente invenção.
[0176] O dispositivo cirúrgico 214002 é um instrumento cirúrgico de mão incluindo uma empunhadura 214006, um eixo de acionamento alongado 214008 que se estende distalmente a partir da empunhadura 214006, e um atuador de extremidade 214010 que se estende distalmente a partir do eixo de acionamento alongado 214008. O atuador de extremidade 214010 é configurado para efetuar o tecido. Em um exemplo, o dispositivo cirúrgico de mão pode ser um dispositivo ultrassônico. Em tais casos, o atuador de extremidade 214010 pode incluir uma lâmina ultrassônica. Um braço de garra pode ser posicionado do lado oposto à lâmina ultrassônica para facilitar o pinçamento do tecido contra a lâmina ultrassônica em vários casos. Adicional ou alternativamente, o atuador de extremidade 214010 pode incluir eletrodos de contato com o tecido que são configurados para aplicar corrente de RF ao tecido. Em certos casos, o atuador de extremidade 214010 pode incluir uma faca reciprocante, grampeador, aplicador de clipes e/ou garra, por exemplo. Em certos casos, o dispositivo cirúrgico 214002 pode incluir um gabinete que pode ser acoplado de modo liberável a um braço robótico. Em tais casos, o dispositivo cirúrgico 214002 pode ser controlado por um médico em um console do cirurgião para o sistema cirúrgico robótico.
[0177] O dispositivo cirúrgico 214002 é configurado para comutar entre um primeiro modo e um segundo modo. O primeiro modo pode ser um modo operacional no qual o dispositivo cirúrgico 214002 é configurado para executar uma função cirúrgica. Por exemplo, no primeiro modo, o dispositivo cirúrgico 214002 pode ser configurado para aplicar energia vibracional ao tecido. O segundo modo pode ser um modo de cursor ou modo de controle, no qual o dispositivo cirúrgico 214002 pode ser configurado para fornecer entradas para a tela de exibição 214004. As entradas podem ser configuradas para ajustar as informações exibidas na tela de exibição 214004 e/ou fornecer entradas para um sistema cirúrgico conectado, como um controlador cirúrgico central, como os controladores cirúrgicos centrais 106 e 206 (Figuras 1 a 11), o controlador cirúrgico central 7006 (Figuras 12 e 13), e o controlador cirúrgico central 5104 (Figura 14), por exemplo.
[0178] Com referência principalmente à Figura 17, o dispositivo cirúrgico 214002 se estende através de uma barreira cirúrgica 214012 para dentro do sítio cirúrgico. A barreira cirúrgica 214012 é uma parede anatômica de um paciente. O dispositivo cirúrgico 214002 também pode se estender através de um contorno de campo estéril que forma outra barreira cirúrgica. No sítio cirúrgico, um sistema de imageamento é configurado para obter vistas do sítio cirúrgico e do dispositivo cirúrgico 214002. Por exemplo, uma porção distal do dispositivo cirúrgico 214002, isto é, as pontas/garras de pega do atuador de extremidade 214010 e uma porção do eixo de acionamento 214008 aparecem na tela de exibição 214004. Em um primeiro modo, o atuador de extremidade 214010 pode executar uma função cirúrgica, como engatar, efetuar e/ou tratar tecido. O primeiro modo pode ser considerado um modo primário em que o atuador de extremidade 214010 está desempenhando sua função primária como uma ferramenta cirúrgica (por exemplo, uma pinça pode segurar o tecido, um dispositivo de energia pode aplicar energia ao tecido, um grampeador pode grampear o tecido, e assim por diante). No modo primário, o atuador de extremidade 214010 é configurado para efetuar diretamente o tecido.
[0179] O atuador de extremidade 214010 pode alternar ou comutar entre o modo primário e o segundo modo, que pode ser chamado de modo secundário. O modo selecionado pode ser exibido na tela de exibição 214004. Por exemplo, a tela de exibição 214004 na Figura 16 mostra um ícone do modo de cursor 214052 para indicar que o atuador de extremidade 214010 está agindo como um cursor em um modo secundário. No modo secundário, o atuador de extremidade 214010 pode ser usado para interagir com a tela de exibição 214004 e controlar indiretamente o sistema de visualização ou um sistema cirúrgico acoplado de modo comunicativo ao mesmo. O atuador de extremidade 214010 mostrado na tela de exibição 214004 pode funcionar como um ponteiro ou cursor para a interface gráfica mostrada na tela de exibição 214004. Em tais casos, o clínico não tem que retirar as mãos do dispositivo cirúrgico 214002 ou remover o dispositivo cirúrgico 214002 do corpo do paciente para engatar a tela de exibição 214004 e fornecer a entrada para a tela de exibição 214004. Em vários casos, a câmera do dispositivo de imageamento (por exemplo, uma câmera laparoscópica) pode ser configurada para rastrear o movimento dos dispositivos cirúrgicos no sítio cirúrgico. Por exemplo, a câmera pode fazer a varredura ou de outro modo ajustar seu campo de visão para seguir um ou mais dispositivos cirúrgicos (ou porções dos mesmos) ao redor do sítio cirúrgico. Em vários casos, o médico pode selecionar qual(quais) dispositivo(s) cirúrgico(s) e/ou porção(s) do(s) mesmo(s) são rastreados pela câmera. Em tais casos, a câmera pode rastrear o atuador de extremidade 214010, o que pode assegurar que o atuador de extremidade 214010 seja mostrado na tela de exibição 214004 quando o dispositivo cirúrgico 214002 está no modo secundário.
[0180] No modo secundário, o dispositivo cirúrgico 214002 pode ser usado como um dispositivo de entrada como um mouse de computador ou um joystick, por exemplo, para mover um cursor em torno da interface na tela de exibição 214004 para manipular as funções mostradas na tela de exibição 214004. Quando a porção mostrada do dispositivo é utilizada como um cursor, a ponta do dispositivo (isto é, "cursor") pode pressionar botões na tela de exibição 214004, e arrastar e soltar itens de exibição, circular e/ou realçar uma porção do vídeo (por exemplo, destacar o tumor ou características anatômicas únicas) para ser consultada mais tarde. Por exemplo, a ponta do dispositivo pode selecionar um ícone de tela de início 214040 para retornar a uma tela inicial, um ícone de reprodução 214042 para reproduzir um vídeo do procedimento cirúrgico obtido por um endoscópio, um ícone de pausa 214044 para pausar o vídeo, um ícone de rebobinagem 214046 para assistir ou reproduzir novamente uma porção do vídeo, um ícone de gravação 214048 para gravar uma nova porção do procedimento cirúrgico e/ou um ícone de configuração 214050 para ajustar uma configuração e/ou visualização na tela de exibição 214004. Em um aspecto, a ativação do modo secundário (ou modo de controle de cursor) pode mudar a maneira como a ferramenta funciona enquanto está neste modo. Por exemplo, o botão (ou botões), o gatilho (ou gatilhos) e/ou outro atuador (ou atuadores) podem ter funções diferentes em diferentes modos.
[0181] O modo de operação do dispositivo cirúrgico 214002 pode ser selecionado pelo médico. Por exemplo, o médico pode alternar ou comutar seletivamente o dispositivo cirúrgico 214002 entre o modo primário e o modo secundário. Em uma instância, o modo secundário pode ser ativado mediante um comando de voz. Em outro caso, uma ação tátil por um médico pode ativar o modo secundário. Com referência principalmente à Figura 18, o dispositivo cirúrgico 214002 inclui uma chave manual 214018, que pode possibilitar que o médico alterne entre modos de operação. A primeira posição da chave manual 214018 pode corresponder ao modo principal, e uma segunda posição da chave manual 214018 pode corresponder ao modo secundário. O médico pode mover a chave manual 214018 para alternar o dispositivo cirúrgico 214002 entre modos de operação.
[0182] Em um exemplo, o dispositivo cirúrgico 214002 é um instrumento cirúrgico ultrassônico como as tesouras HARMONIC ACE® junto à Ethicon Endo-Surgery, LLC. Esse instrumento cirúrgico ultrassônico pode incluir uma pluralidade de atuadores de entrada, como botões de potência máxima e mínima 214020 e 214022. O botão de potência máxima 214020 pode gerar energia ultrassônica em um primeiro nível de energia, ou dentro de uma primeira faixa, no modo primário, e o botão de potência mínima 214022 pode gerar energia ultrassônica em um segundo nível de energia, ou em uma segunda faixa, no modo primário. O segundo nível de energia, ou segunda faixa, pode ser menor do que o primeiro nível de energia, ou primeira faixa. Em vários casos, os botões 214020, 214022 podem definir uma faixa de posições que correspondem a diferentes níveis e/ou podem detectar a força do operador e ajustar o nível de energia em conformidade. Por exemplo, pelo menos um dos botões 214020, 214022 pode definir um elemento giratório para rolar entre níveis e/ou seleções, similar a uma roda rotativa em um mouse de computador, por exemplo.
[0183] No modo secundário, a função de selagem ultrassônica e corte pode ser desabilitada e os botões de potência máxima e mínima 214020 e 2104022 no dispositivo cirúrgico 214002 podem atuar como botões de um mouse de computador. O clínico pode apontar a ponta do dispositivo cirúrgico 214002 (como mostrado na tela de exibição 214004) para algo exibido na tela de exibição 214004 e os botões podem então interagir com a tela de exibição 214004, conforme descrito acima. Os recursos de entrada de botão duplo do dispositivo cirúrgico 214002 podem ser intuitivos para o médico familiarizado com um mouse de computador com dois botões, por exemplo. Em vários casos, os dois botões podem ser usados para selecionar ícones, arrastar e soltar ícones e/ou ajustar e interagir com vários recursos da tela de exibição 214004, conforme descrito adicionalmente na presente invenção.
[0184] Em vários casos, a tela de exibição 214004 é comunicativamente acoplada a um controlador cirúrgico central, como os controladores cirúrgicos centrais 106 ou 206 (Figuras 1 a 11), o controlador cirúrgico central 7006 (Figuras 12 e 13), ou o controlador cirúrgico central 5104 (Figura 14), por exemplo. Em um exemplo, a tela principal 119 para o sistema de visualização 108 (consulte a Figura 2) pode ser a tela de exibição 214004. Em tais casos, o sistema de visualização 108 e a tela de exibição 214004 do mesmo podem ser acoplados ao módulo de imageamento 138 (consulte a Figura 3) do controlador cirúrgico central 106. Além disso, o reconhecimento situacional do controlador cirúrgico central 106 pode ser configurado para implementar ajustes e/ou recomendações inteligentes a um médico durante um procedimento cirúrgico. Por exemplo, um módulo de reconhecimento situacional do controlador cirúrgico central 106 pode sugerir que um médico confirme uma vedação de tecido completa, alinhamento de linha de grampos e/ou remoção de tumor e, em resposta à recomendação, o médico pode alternar o dispositivo cirúrgico 214002 do modo primário para o modo secundário para interagir com a tela de exibição 214004. O médico pode interagir com a tela de exibição 214004 ampliando a selagem do tecido, aumentando a vista na tela de exibição 214004 para verificar a selagem do tecido e/ou selecionando uma ferramenta de medição a partir da interface gráfica para medir o comprimento da vedação de tecido e/ou a distância de marco/outra estrutura anatômica, por exemplo. O médico pode responder à instrução/recomendação do controlador cirúrgico central sem remover o dispositivo cirúrgico 214002 do sítio cirúrgico e sem retirar as mãos do dispositivo cirúrgico 214002.
[0185] Em vários casos, o médico pode interagir com a tela de exibição 214004 para controlar e/ou fornecer entrada para o controlador cirúrgico central. Nos casos em que a tela de exibição 214004 está posicionada fora do campo estéril, como a tela principal 119 na Figura 2, por exemplo, o médico pode exercer um controle da tela de exibição 214004 fora do campo estéril através de várias barreiras cirúrgicas, incluindo o contorno do campo estéril e o corpo do paciente. Em outras palavras, o médico pode controlar e/ou comandar indiretamente um segundo sistema de sala de operação fora do campo estéril com um primeiro sistema de sala de operação completamente de dentro do campo estéril.
[0186] Em vários aspectos, um dispositivo para ser usado junto ao corpo, isto é, "que pode ser vestido", pode ser configurado para facilitar a interação com um ou mais dispositivos acoplados de modo comunicativo. Por exemplo, um dispositivo para ser usado pelo médico junto ao corpo dentro de um campo estéril pode ser usado para interagir com um sistema cirúrgico fora do campo estéril. O dispositivo para ser usado junto ao corpo pode ser um dispositivo interativo que é configurado para interagir com um sistema remoto. Em vários casos, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode identificar o usuário, isto é, o médico que usa o dispositivo, e pode identificar o(s) dispositivo(s) cirúrgico(s) dentro de uma faixa de posições ao redor do dispositivo para ser usado junto ao corpo. Tal dispositivo para ser usado junto ao corpo pode determinar se e como um médico está segurando um dispositivo cirúrgico específico, por exemplo. Um dispositivo para ser usado junto ao corpo usado no pulso 214100 é mostrado na Figura 20, e um dispositivo para ser usado junto ao corpo usado no dedo 214102 é mostrado na Figura 21. O dispositivo para ser usado junto ao corpo usado no pulso 214100 pode ser fixado ao pulso "W" do médico como um relógio ou uma pulseira, por exemplo. O dispositivo para ser usado junto ao corpo usado no dedo 214102 pode ser fixado ao polegar "T" ou dedo "F" da mão do médico como um anel, por exemplo.
[0187] Os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102 incluem, cada, um módulo de comunicação 214104 que facilita a comunicação entre os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100, 214102 e outro sistema cirúrgico. Os módulos de comunicação 214104 podem permitir a identificação de RFID e/ou comunicação de campo próximo. Os módulos de comunicações 214104 podem emitir um sinal sem fio 214106 indicativo de um comando ou controle do médico. Por exemplo, os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100 e 214102 podem incluir uma interface gráfica de usuário e/ou uma tela sensível ao toque. O médico pode engatar a tela sensível ao toque ou de outro modo fornecer entradas para a interface gráfica de usuário para implementar um ajuste de outro dispositivo cirúrgico. Em uma instância, os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214100 e/ou 214102 podem estar em comunicação de sinal com um sistema de visualização e/ou uma tela de exibição do mesmo. Por exemplo, o médico pode engatar setas 214110 na interface de usuário para aplicar uma panorâmica à vista em uma tela principal em um centro cirúrgico, pode ajustar um recurso de zoom 214112 (Figura 20) ou 214113 (Figura 21) para aumentar ou reduzir uma vista na tela principal e/ou selecionar um ou mais ícones 214114, 214116 na interface de usuário para ajustar uma vista e/ou dados exibidos na tela de exibição. São contemplados recursos gráficos e de entrada alternativos.
[0188] Em um aspecto, dispositivos para serem usados junto ao corpo podem auxiliar o médico na interação com telas, como uma tela principal, como a tela principal 119 (Figura 2), localizada fora do campo estéril. Por exemplo, um dispositivo para ser usado junto ao corpo pode permitir a entrada de um cirurgião para selecionar, avançar, redimensionar e gesticular em relação a uma interface gráfica de usuário no dispositivo para ser usado junto ao corpo para ajustar ou controlar a tela principal. Por exemplo, inserir uma operação de zoom no dispositivo para ser usado junto ao corpo pode ampliar uma porção da transmissão de vídeo na tela principal. Em um exemplo, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode incluir uma versão simplificada e/ou minimizada das informações na tela principal, similar a uma página de um dispositivo móvel que exibe uma versão simplificada e/ou minimizada das informações disponíveis em um desktop. O dispositivo para ser usado junto ao corpo pode incluir uma interface gráfica de usuário e uma tela sensível ao toque, de modo que entradas para a interface gráfica de usuário na tela sensível ao toque possam ser comunicadas à tela principal. Em tal implementação, um médico pode interagir com uma superfície interativa capacitiva lacrada no dispositivo para ser usado junto ao corpo, que pode ser usado como um relógio de pulso, com luvas de látex infundidas capacitivas, por exemplo.
[0189] Em vários casos, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode ser rastreado com técnicas de reconhecimento de imagem e/ou objeto. Por exemplo, os dados de imagem e/ou vídeo podem ser processados com o uso de uma variedade de técnicas de visão de máquina, processamento de imagem, reconhecimento de objetos e rastreamento óptico para rastrear as características, propriedades, ações e movimentos do dispositivo para ser usado junto ao corpo. Por exemplo, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode ser reconhecido a partir de imagens capturadas pela uma ou mais câmeras no centro cirúrgico utilizando uma variedade de técnicas de reconhecimento de imagem e/ou objeto, incluindo técnicas baseadas na aparência e em características. Por exemplo, as imagens capturadas podem ser processadas com o uso de um algoritmo de detecção de borda (por exemplo, um algoritmo detector de borda Canny) para gerar contornos dos vários objetos dentro de cada imagem. Um algoritmo pode então comparar os modelos de objetos alvo (por exemplo, o(s) dispositivo(s) para ser usado(s) junto ao corpo alvo) às imagens que contêm os objetos delineados para determinar se qualquer um dos objetos alvo está localizado nas imagens. Como outro exemplo, um algoritmo pode extrair características das imagens capturadas. As características extraídas podem ser então alimentadas a um modelo de aprendizado de máquina (por exemplo, uma rede neural artificial ou uma máquina de vetor de suporte) treinado através de técnicas de aprendizado com ou sem supervisão para correlacionar um vetor de característica aos alvos. As características podem incluir bordas (extraídas por meio de um algoritmo detector de borda Canny, por exemplo), curvatura, cantos (extraídos através de um algoritmo detector de canto Harris & Stephens, por exemplo), e assim por diante. O reconhecimento e o rastreamento de objetos são descritos com mais detalhes no pedido de patente depositado contemporaneamente US n° , intitulado USAGE AND TECHNIQUE ANALYSIS OF SURGEON / STAFF PERFORMANCE AGAINST A BASELINE TO OPTIMIZE DEVICE UTILIZATION AND PERFORMANCE FOR BOTH CURRENT AND FUTURE PROCEDURES, Documento do Advogado n°. END9018USNP2/180517-2, e no pedido de patente depositado contemporaneamente U.S. n° , intitulado IMAGE CAPTURING OF THE AREAS OUTSIDE THE ABDOMEN TO IMPROVE PLACEMENT AND CONTROL OF A SURGICAL DEVICE IN USE, Documento do Advogado n°. END9018USNP3/180517-3, que estão aqui incorporados por referência, em suas respectivas totalidades.
[0190] Em certos casos, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode incluir uma matriz de magnéticos, que podem ser detectados por um sensor dentro da sala de cirurgia. Com base na posição (ou posições) do dispositivo para ser usado junto ao corpo detectada(s) pelo sensor, o sistema cirúrgico pode determinar o movimento do dispositivo para ser usado junto ao corpo. O movimento pode corresponder a gestos por parte do médico, por exemplo. Em tais casos, o sistema cirúrgico pode determinar um ou mais gestos do médico e, em vários casos, tais gestos podem ser comunicados a outro sistema cirúrgico, como um sistema de imageamento. Por exemplo, os gestos podem corresponder a inserir comandos em uma tela de exibição do sistema de imageamento. Matrizes de detecção magnética são descritas com mais detalhes no pedido de patente depositado contemporaneamente US n° , intitulado IMAGE CAPTURING OF THE AREAS OUTSIDE THE ABDOMEN TO IMPROVE PLACEMENT AND CONTROL OF A SURGICAL DEVICE IN USE, Documento do advogado n°. END9018USNP3/180517-3, que é aqui incorporado por referência em sua totalidade.
[0191] Como outro exemplo, um dispositivo para ser usado junto ao corpo pode permitir o rastreamento de dispositivos cirúrgicos pelo pareamento com os dispositivos cirúrgicos durante uma entrega, como quando um instrumento cirúrgico de mão é pego e/ou entregue a um médico, por exemplo. Com referência principalmente à Figura 19, um médico C está usando dois dispositivos para serem usados junto ao corpo: um primeiro dispositivo do tipo para vestir 214200 está no pulso direito do médico RW, e um segundo dispositivo para vestir 214202 está no pulso esquerdo LW do médico. Os dispositivos para serem usados junto ao corpo 214200, 214202 podem ser configurados para determinar qual dispositivo cirúrgico está posicionado em que mão do clínico. Por exemplo, o primeiro dispositivo para ser usado junto ao corpo 214200 pode parear com um primeiro dispositivo cirúrgico 214210 na mão direita do médico, e o segundo dispositivo para ser usado junto ao corpo 214202 pode ser pareado com um segundo dispositivo cirúrgico 214212 quando o segundo dispositivo cirúrgico 214212 é entregue ao médico. Em uma implementação, o dispositivo para ser usado junto ao corpo 214200 e/ou 214202 pode incluir uma etiqueta de RFID embutida ou dispositivo de comunicação de campo próximo que permite que uma empunhadura na mão do médico reconheça qual médico está segurando o dispositivo cirúrgico de modo que o dispositivo cirúrgico possa ser automaticamente pareado ou reparado para o médico. Por exemplo, as configurações desejadas do médico e/ou os recursos/ajustes mais frequentemente utilizados específicos para esse dispositivo cirúrgico específico podem aparecer na tela do dispositivo para ser usado junto ao corpo e/ou estar em destaque na tela. Embora os dispositivos usados no pulso sejam mostrados na Figura 19, o leitor entenderá que dispositivos alternativos, como anéis e/ou luvas, por exemplo, são contemplados. Além disso, em certos casos, o médico pode apenas usar um dispositivo para ser usado em um pulso, como o pulso do seu lado dominante, por exemplo. Em vários casos, o dispositivo para ser usado junto ao corpo pode determinar a orientação do instrumento cirúrgico em relação ao dispositivo para ser usado junto ao corpo e, dessa forma, com respeito à mão do médico. Em tais casos, o sistema cirúrgico pode ajustar as telas e controles com base na orientação detectada do dispositivo cirúrgico na mão do médico.
[0192] Por exemplo, uma primeira disposição de controles e/ou seleções pode ser usada para um médico destro e uma segunda disposição diferente de controles e/ou seleções pode ser usada para um médico canhoto. Adicional ou alternativamente, a disposição dos controles e/ou a disponibilidade de certos controles podem depender da possibilidade de que o dispositivo cirúrgico esteja posicionado na mão dominante ou na mão não dominante do médico e/ou com base no reconhecimento situacional a partir de um controlador cirúrgico central. Em vários casos, um dispositivo para ser usado junto ao corpo pode identificar o médico, por exemplo, e dessa forma, incluir as configurações personalizadas do médico, incluindo a identificação da mão dominante do mesmo, por exemplo.
[0193] Em vários casos, o controle de um dispositivo cirúrgico pode ser compartilhado por diferentes dispositivos de controle e/ou o controle do dispositivo cirúrgico pode alternar entre múltiplos dispositivos de controle. Por exemplo, um dispositivo cirúrgico pode incluir um modo de controle autônomo, no qual as entradas de controle são fornecidas pelo próprio dispositivo. Por exemplo, um médico pode engatar um atuador no dispositivo cirúrgico (por exemplo, um botão, interruptor, alavanca, acionador, etc.) para ativar uma função cirúrgica (por exemplo, ativação de energia, pinçamento, disparo, etc.) do dispositivo cirúrgico. Ferramentas cirúrgicas de mão e ferramentas cirúrgicas robóticas podem operar em um modo de controle autônomo, por exemplo. Para ferramentas cirúrgicas robóticas, o(s) controle(s) de entrada pode(m) estar no console de controle do cirurgião. Para uma ferramenta cirúrgica de mão, o(s) controle(s) de entrada pode(m) estar na empunhadura, por exemplo.
[0194] Em certos casos, o dispositivo cirúrgico pode ser controlado e/ou subjugado por um outro dispositivo cirúrgico, que pode seletivamente emitir entradas de controle ao dispositivo cirúrgico. Em tais casos, o dispositivo cirúrgico pode ser chamado de um "dispositivo cirúrgico controlado" e o outro dispositivo cirúrgico pode ser chamado de um "dispositivo cirúrgico de controle." Em um aspecto, um dispositivo móvel que tem recursos de comunicação sem fio, como um smartphone ou tablet, por exemplo, pode ser um dispositivo cirúrgico de controle, o qual é seletivamente configurado para fornecer entradas de controle a um dispositivo cirúrgico controlado. Tal dispositivo móvel pode ser posicionado no campo estéril. Adicional ou alternativamente, um dispositivo a ser usado junto ao corpo pode ser um dispositivo cirúrgico de controle, que é configurado para fornecer entradas de controle a um dispositivo cirúrgico controlado, conforme descrito adicionalmente na presente invenção. Em ainda outros casos, um dispositivo cirúrgico de controle, que pode ser emparelhado e/ou acoplado de forma comunicativa a um dispositivo cirúrgico controlado por meio de um controlador cirúrgico central, por exemplo, pode ser configurado para fornecer controles de entrada ao dispositivo cirúrgico controlado. Em outros casos, uma tela de exibição pode ser um dispositivo cirúrgico de controle, que é configurado para fornecer controles de entrada para um dispositivo cirúrgico controlado e/ou um dispositivo cirúrgico de controle pode interagir com um sistema de visualização (por exemplo, como um cursor em uma tela de exibição) para fornecer controles de entrada ao sistema de visualização e/ou outro dispositivo cirúrgico conectado, isto é, o(s) dispositivo(s) cirúrgico(s) controlado(s). Nos exemplos anteriores, o dispositivo cirúrgico controlado pode manter pelo menos algum grau de controle autônomo enquanto o(s) dispositivo(s) cirúrgico(s) de controle exerce(m) seletivamente graus variáveis de controle do instrumento cirúrgico controlado também. Em outros casos, os controles de entrada do dispositivo cirúrgico controlado podem ser desabilitados quando o controle por um dispositivo cirúrgico de controle é habilitado e/ou ativado. Em vários casos, múltiplos dispositivos cirúrgicos (incluindo o próprio dispositivo cirúrgico controlado em certos casos) podem compartilhar simultaneamente o controle do dispositivo cirúrgico controlado. O leitor entenderá que várias interações das interações de controle são contempladas nos casos em que um controlador cirúrgico central acopla múltiplos dispositivos cirúrgicos juntos em um sistema cirúrgico cooperativo.
[0195] Em exemplos nos quais múltiplos dispositivos cirúrgicos compartilham o controle e/ou alternam entre funcionalidades de controle, um médico pode querer saber quais dispositivos cirúrgicos de controle têm controle sobre um dispositivo cirúrgico controlado em um determinado momento durante o procedimento cirúrgico. Por exemplo, um sistema cirúrgico pode fornecer indicações táteis, sonoras e/ou visuais para o médico em relação ao modo de controle.
[0196] Em um aspecto, o sistema cirúrgico pode fornecer várias indicações táteis, sonoras e/ou visuais para os médicos através de uma interface de usuário, por exemplo. O sistema cirúrgico pode destacar, enfatizar ou de outro modo atrair atenção para exibir indicações visuais na interface de usuário. Adicional ou alternativamente, o sistema cirúrgico pode aninhar ou sobrepor dados e informações fundamentais. Por exemplo, certas informações podem ser fornecidas com uma vista de realidade aumentada na interface de usuário e/ou em uma transmissão ao vivo de imagens, vídeo ou outros dados em tempo real obtidos pelo sistema cirúrgico. Em um outro aspecto, o sistema cirúrgico pode fornecer indicação reforçada de uma função de controle e/ou uma limitação da mesma. Por exemplo, quando o controle por um dispositivo cirúrgico é desabilitado ou de outro modo não for viável, o dispositivo cirúrgico, controle ou tela podem vibrar para comunicar que a entrada de controle não foi aceita.
[0197] Como um exemplo, se o reconhecimento situacional indicar que um passo de motor bruto está sendo executado durante um procedimento cirúrgico, um médico no campo estéril pode ser habilitado para manipular a posição de um instrumento cirúrgico controlado por meio de um dispositivo cirúrgico de controle de dentro do campo estéril, como com um computador do tipo tablet ou dispositivo para ser usado junto ao corpo localizado no campo estéril. No entanto, se o reconhecimento situacional indicar que um passo de motor fino está sendo executado durante o procedimento cirúrgico, a funcionalidade de controle do dispositivo cirúrgico de controle que pode ser desabilitado de modo que apenas um médico que opera o dispositivo cirúrgico, como o médico no console do cirurgião, por exemplo, possa fornecer controles de entrada ao dispositivo cirúrgico controlado. Em tais casos, o dispositivo cirúrgico de controle pode fornecer um aviso tátil, sonoro e/ou visual para o médico no campo estéril para indicar que esses recursos de controle estão desabilitados. Por exemplo, o dispositivo cirúrgico de controle pode entrar simplesmente em um modo "suspenso" de modo que as entradas não possam ser fornecidas pelo médico no campo estéril. Em certos casos, o dispositivo cirúrgico de controle pode fornecer um aviso verbal e/ou bipe, por exemplo, para comunicar que a funcionalidade de controle desejada não é viável. Adicional ou alternativamente, o dispositivo cirúrgico de controle pode vibrar ou de outro modo fornecer retroinformação tátil quando o médico no campo estéril tentar fornecer uma entrada de controle não viável.
[0198] Como outro exemplo, o controle autônomo de um dispositivo cirúrgico pode substituir o controle do dispositivo cirúrgico por um outro dispositivo cirúrgico em várias circunstâncias. Por exemplo, se um médico no console do cirurgião estiver controlando ativamente uma ferramenta robótica, então um controle secundário, como a(s) entrada(s) de controle fornecida(s) por um médico no campo estéril através de um dispositivo cirúrgico de controle, pode ser ignorado. Entretanto, quando o médico no console do cirurgião para de controlar ativamente a ferramenta robótica, as entradas de controle a partir do dispositivo cirúrgico de controle dentro do campo estéril podem controlar a ferramenta robótica. Quando a ferramenta robótica estiver sendo controlada pelo dispositivo cirúrgico de controle dentro do campo estéril, uma interface de usuário no console robótico pode utilizar indicações táteis, sonoras e/ou visuais para comunicar que o controle está sendo compartilhado com um dispositivo cirúrgico de controle. De modo similar, quando a ferramenta robótica está sendo controlada pelo médico no console do cirurgião, uma interface de usuário na ferramenta cirúrgica de controle pode indicar que a sua funcionalidade de controle está desabilitada.
[0199] Em vários casos, os controles para um dispositivo cirúrgico podem ser configurados para fazer interface com uma ou mais telas para comunicar a interação entre os vários controles. Por exemplo, um dispositivo cirúrgico de controle pode ser configurado para fornecer funcionalidade de controle secundário de um dispositivo cirúrgico controlado. Além disso, uma ou mais indicações podem indicar ou de outra forma comunicar a função de controle emparelhada entre o dispositivo cirúrgico controlado e os dispositivos cirúrgicos de controle. Essas indicações podem ser fornecidas em uma ou mais telas, como as telas não estéreis 107 e 109, a tela principal 119, a tela do controlador central 135 e/ou a tela no console do cirurgião 118 conforme mostrado nas Figuras 2 e 3, por exemplo. Em um aspecto, uma tela sensível ao toque em um dispositivo cirúrgico pode ser usada por um médico para interagir com uma tela principal do controlador cirúrgico central. Por exemplo, um dispositivo cirúrgico no campo estéril pode incluir uma tela sensível ao toque capacitiva. Dispositivos cirúrgicos como instrumentos cirúrgicos de mão, ferramentas robóticas, dispositivos para serem usados junto ao corpo e telas de exibição podem incluir uma tela sensível ao toque dentro do campo estéril. Em vários casos, um médico no campo estéril pode deslizar, rolar e/ou de outro modo configurar um controlador cirúrgico central primário a partir da tela sensível ao toque dentro do campo cirúrgico. Por exemplo, mediante a varredura, ampliação ou de outro modo ajuste da vista na tela sensível ao toque dentro do campo estéril, o médico pode varrer, ampliar ou de outro modo ajustar a tela principal para o controlador cirúrgico central.
[0200] Em vários casos, um dispositivo secundário pode conter controles que são apenas pareáveis com outros dispositivos para ligar funções de comando e controle. Por exemplo, o dispositivo secundário pode ser um controlador para controlar um ou mais outros dispositivos cirúrgicos. Em vários casos, o dispositivo secundário ou dispositivo cirúrgico de controle pode ser uma tela localizada no campo estéril. Por exemplo, o dispositivo secundário pode ser um dispositivo móvel, como um tablet ou telefone móvel, por exemplo, que inclui uma tela. A tela pode ser uma tela sensível ao toque, por exemplo, que é configurada para receber entrada de controle de um médico no campo estéril. Adicional ou alternativamente, a tela pode incluir um LED embutido que destaca a funcionalidade de controle de um modo que pareia ou conecta a funcionalidade de controle a um determinado dispositivo cirúrgico controlado.
[0201] Com referência às Figuras 22A e 22B, uma tela 214400 é mostrada. A tela 214400 representa uma primeira pluralidade de informações 214402 na Figura 22A e uma segunda pluralidade de informações 214404 na Figura 22B. Um usuário pode alternar entre as diferentes vistas das Figuras 22A e 22B pela interação com a tela 214400. Por exemplo, a tela 214400 inclui uma tela capacitiva. Em vários casos, o médico pode interagir com a tela 214400 pelo toque em uma porção de interface da mesma. A tela 214400 é configurada para comunicar diferentes tipos de informações ao médico. Por exemplo, a tela 214400 pode comunicar informações específicas do paciente mediante a seleção do ícone de PACIENTE 214410, informações específicas do procedimento mediante a seleção do ícone de PROCEDIMENTO 214412, e informações específicas do dispositivo mediante a seleção do ícone de DISPOSITIVO 214414. O ícone de DISPOSITIVO 214414 foi selecionado nas Figuras 22A e 22B, conforme indicado com o destaque em torno do ícone de DISPOSITIVO 214414. Em outros casos, o ícone selecionado 214410, 214412, 214414 pode ser comunicado de uma outra maneira, como mostrando o ícone selecionado 214410, 214412, 214414 em um tamanho diferente, em uma posição diferente, uma cor diferente, em um estilo diferente e/ou com outro identificador como uma seta ou símbolo em relação ao mesmo. Como o ícone de DISPOSITIVO 214414 é selecionado nas Figuras 22A e 22B, as informações específicas do dispositivo são retratadas. Por exemplo, os dispositivos cirúrgicos sendo utilizados durante o procedimento cirúrgico são listados. Em vários casos, a Tela 214400 pode fornecer seletivamente comandos de entrada a um ou mais dentre os dispositivos cirúrgicos durante o procedimento cirúrgico.
[0202] Os dispositivos cirúrgicos listados são um dispositivo cirúrgico de energia combinada indicado com o primeiro ícone 214420, um grampeador cirúrgico indicado com o segundo ícone 214422, e um dispositivo de sucção/irrigação indicado com o terceiro ícone 214424. Os ícones 214420, 214422, 214424 são palavras textuais nas Figuras 22A e 22B; entretanto, em outros casos, os ícones 214420, 214422, e 214424 podem incluir gráficos e/ou podem ser símbolos, como uma representação simbólica do dispositivo cirúrgico, por exemplo. Em certos casos, menos de três ou mais de três dispositivos cirúrgicos podem ser listados. Em certos casos, apenas dispositivos cirúrgicos controláveis podem ser listados. Em outros casos, todos os dispositivos cirúrgicos usados durante um procedimento cirúrgico podem ser listados; entretanto, um médico pode apenas ser capaz de selecionar os dispositivos cirúrgicos controláveis a partir da lista. São contemplados dispositivos cirúrgicos alternativos (por exemplo, um dispositivo ultrassônico, um dispositivo eletrocirúrgico, um aplicador de clipe, uma garra, uma faca, etc.).
[0203] O ícone 214420 que corresponde ao dispositivo cirúrgico de energia combinada foi selecionado na Figura 22A, e o ícone 214422 correspondente ao grampeador foi selecionado na Figura 22B, conforme indicado com o destaque em torno do respectivo ícone 214420, 214422. Em outros casos, o ícone selecionado 214420, 214422, 214424 pode ser comunicado de uma outra maneira, como mostrando o ícone selecionado 214420, 214422, 214424 em um tamanho diferente, em uma posição diferente, uma cor diferente, em um estilo diferente e/ou com outro identificador como uma seta ou símbolo em relação ao mesmo. Como o ícone 214420 correspondente ao dispositivo cirúrgico de energia combinada foi selecionado na Figura 22A, os comandos de entrada de dados disponíveis correspondem a comandos para o dispositivo cirúrgico de energia combinada. Por exemplo, um médico pode selecionar um modo a partir da seguinte lista de modos 214430: ultrassônico, monopolar, bipolar e misturado. Modos alternativos também são contemplados. O médico pode selecionar o modo para controlar a modalidade de energia aplicada pelo dispositivo cirúrgico de energia combinada. Em outros casos, ajustes adicionais podem ser controlados a partir da tela 214400, como o nível de potência, duração, frequência, e assim por diante. Em vários casos, a entrada de usuário na tela 214400 pode ser comunicada ao controlador cirúrgico central por um ou vários protocolos de comunicação aqui descritos. De modo similar, o controlador cirúrgico central pode retransmitir a entrada do usuário para o dispositivo cirúrgico de energia combinada.
[0204] Agora com referência à Figura 22B, como o ícone 214422 correspondente ao grampeador cirúrgico foi selecionado, os comandos de entrada disponíveis correspondem a comandos para o grampeador cirúrgico. Por exemplo, um médico pode selecionar uma função cirúrgica a partir de uma pluralidade de modos 214432 como um modo de pinçamento e um modo de disparo. Em vários casos, os modos 214432 podem incluir subcategorias ou ajustes adicionais, que podem ser selecionados a partir de um menu. Por exemplo, o aperto e/ou o disparo podem ser realizados manualmente ou automaticamente e/ou a velocidade pode ser selecionada dentre várias velocidades, como lenta, média e rápida. Modos alternativos também são contemplados. O médico pode selecionar o modo para controlar a função cirúrgica do grampeador cirúrgico. Em vários casos, a entrada de usuário na tela 214400 pode ser comunicada ao controlador cirúrgico central por um ou vários protocolos de comunicação aqui descritos. De modo similar, o controlador cirúrgico central pode retransmitir a entrada do usuário para o grampeador cirúrgico.
[0205] Em vários casos, o(s) emparelhamento(s) entre a tela 214400 e o(s) dispositivo(s) cirúrgico(s) pode(m) ser comunicado(s) ao médico. Por exemplo, a tela 214400 pode incluir pelo menos um LED embutido que pode se acender em uma cor que é igual a uma cor de um dispositivo cirúrgico controlado e/ou um identificador de cor no dispositivo cirúrgico controlado. Em um aspecto, o dispositivo cirúrgico controlado pode incluir um identificador de cor de LED semelhante, por exemplo. O LED embutido na tela 214400 pode acender em vermelho, e um LED vermelho pode acender no dispositivo cirúrgico emparelhado para indicar o emparelhamento. Em vários casos, a tela 214400 pode ser configurada para controlar múltiplos dispositivos cirúrgicos e, em tais casos, múltiplas cores podem ser exibidas na tela 214400 e as cores correspondentes podem ser fornecidas em respectivos identificadores em todo o centro cirúrgico. Por exemplo, quando o médico selecionou o primeiro ícone 214420 (Figura 22A) correspondente ao dispositivo cirúrgico de energia combinada, uma porção da tela 214400 (por exemplo, o primeiro ícone 214420) pode acender em uma cor específica e um LED no dispositivo cirúrgico de energia combinada pode acender com a mesma cor. De modo similar, quando o médico selecionou o segundo ícone 214422 (Figura 22B) correspondente ao grampeador cirúrgico, uma porção da tela 214400 (por exemplo, o segundo ícone 214422) pode acender em uma cor específica e um LED no grampeador cirúrgico pode acender com a mesma cor. Cores diferentes podem ser atribuídas a diferentes dispositivos cirúrgicos. Em vários casos, os ícones 214420, 214422, 214424 na tela podem ser iluminados em cores diferentes e/ou os ícones podem ser destacados com cores diferentes. Por exemplo, os formatos em torno do ícone selecionado 214420, 214422, 214424 podem ser uma cor específica que corresponde a um indicador no dispositivo cirúrgico emparelhado.
[0206] O identificador em um dispositivo cirúrgico controlado (por exemplo, o dispositivo cirúrgico de energia combinada, grampeador cirúrgico ou dispositivo de sucção/irrigação) pode ser exibido de diferentes formas ou estilos para comunicar diferentes estados de controle. Por exemplo, quando o controle pela tela 214400 está desabilitado, o identificador pode exibir um primeiro padrão ou estilo (por exemplo, o identificador pode ser um LED não iluminado). Quando o controle pelo dispositivo secundário está habilitado, o identificador pode exibir um segundo padrão ou estilo (por exemplo, o identificador pode ser um LED iluminado) e/ou quando o dispositivo secundário está emparelhando com o dispositivo cirúrgico controlado, o identificador pode exibir um terceiro padrão ou estilo (por exemplo, o identificador pode ser um LED piscando). Conforme descrito acima, a cor do LED pode corresponder à cor na tela 214400.
[0207] Em vários casos, uma interface de controle pode ser usada para ativação de uma função cirúrgica e a outra interface de controle pode ser usada para sequenciamento através dos modos do instrumento. Por exemplo, um gatilho único no dispositivo cirúrgico pode executar diferentes funções cirúrgicas, e a função cirúrgica específica pode ser determinada pela interface de controle na tela 214400. Mais especificamente, em relação à Figura 22A, um gatilho ou atuador em um dispositivo cirúrgico de energia combinada pode aplicar energia ultrassônica ao tecido; entretanto, se um outro modo foi selecionado pelo médico, o mesmo gatilho ou atuador aplicaria uma modularidade de energia diferente ao tecido. Em vários casos, modalidades de energia e/ou níveis de potência podem ser controlados pela tela 214400. Agora com referência à Figura 22B, um gatilho ou atuador no grampeador cirúrgico pode ser configurado para prender quando a função de aperto for selecionada na tela 214400, e o gatilho pode ser configurado para disparar quando a função de disparo for selecionada na tela 214400. Adicionalmente, podem ser feitos ajustes (por exemplo, manual ou automático, velocidade de aperto, velocidade de disparo, etc.) na tela 214400.
[0208] Em outros casos, múltiplos dispositivos de controle podem ter recursos de ativação para o mesmo dispositivo cirúrgico. Por exemplo, a tela 214400 pode incluir um controle de ativação, que ativa a função cirúrgica no dispositivo cirúrgico. Em certos casos, o nível de potência para cada ativação pode diferir entre os diferentes dispositivos de controle.
[0209] Em um aspecto, o controle de uma função secundária pode permitir controle fino a partir de um controlador e controle grosso a partir de outro controlador. Funções secundárias podem incluir articulação de um atuador de extremidade e rotação da cabeça distal, por exemplo. Em tais casos, quando se deseja o controle grosso, um controle de dispositivo integral ou embutido, por exemplo, um controle autônomo no dispositivo cirúrgico, pode controlar a função. Quando se deseja o controle fino, um controlador secundário, como a tela 214400, pode controlar a função. Por exemplo, quando um médico está utilizando um outro aspecto de um dispositivo cirúrgico, como segurar um gatilho, por exemplo, a funcionalidade de controle fino ainda pode ser implementada com o controlador secundário, que é emparelhado com o dispositivo cirúrgico para criar movimentos finos da função secundária. Em certos casos, certas funções como articulação e rotação da cabeça distal podem ser bloqueadas quando outra função, como ativação de energia, pinçamento ou disparo, estiver em operação. No entanto, quando o controlador secundário para a função secundária é ativado por outro médico ou por outra mão do mesmo médico, o ajuste fino pode ser permitido ainda que o médico esteja usando outro controle para operar a outra função. Neste modo de operação, a função secundária pode ter um envelope operacional limitado para assegurar que as forças que aplica e/ou a velocidade na qual é operada sejam limitadas para produzir o controle fino ou a precisão fina desejada. Adicional ou alternativamente, pode substituir certos limites até certo ponto porque está sendo diretamente controlado.
[0210] Vários aspectos da matéria descrita no presente documento são definidos nos seguintes exemplos numerados:
[0211] Exemplo 1 - Um sistema cirúrgico que compreende um primeiro dispositivo compreendendo um primeiro circuito de controle e um segundo dispositivo configurado para executar uma função cirúrgica. O segundo dispositivo compreende um segundo circuito de controle em comunicação de sinal com o primeiro circuito de controle. O segundo circuito de controle é configurado para alternar seletivamente o segundo dispositivo entre um modo de operação secundária, em que o segundo dispositivo é configurado para controlar o primeiro dispositivo, e um modo de operação primária, em que o segundo dispositivo é configurado para controlar a função cirúrgica.
[0212] Exemplo 2- O sistema cirúrgico do Exemplo 1, em que o primeiro dispositivo compreende uma tela, em que o segundo dispositivo compreende um atuador de extremidade posicionado dentro de um campo estéril, e em que o atuador de extremidade é visível na tela.
[0213] Exemplo 3 - O sistema cirúrgico dos Exemplos 1 ou 2, em que o modo de operação secundária compreende um modo de cursor, e em que o modo de operação primária compreende um modo de tratamento de tecido.
[0214] Exemplo 4 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 1 a 3, em que o segundo dispositivo compreende uma empunhadura que compreende um interruptor de entrada móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, e em que a primeira posição corresponde ao modo de operação primária e a segunda posição corresponde ao modo de operação secundária.
[0215] Exemplo 5 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 1 a 4, em que o segundo circuito de controle é configurado para alternar entre o modo de operação primária e o modo de operação secundária em resposta a um comando audível por um médico.
[0216] Exemplos 6 - O sistema cirúrgico do Exemplo 3, em que o atuador de extremidade é configurado para arrastar e soltar um ícone através da tela no modo de cursor.
[0217] Exemplo 7 - O sistema cirúrgico dos Exemplos 3 ou 6, em que o atuador de extremidade é configurado para selecionar uma característica anatômica na tela no modo de cursor.
[0218] Exemplo 8 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 1 a 7, em que o segundo dispositivo compreende um instrumento ultrassônico configurado para aplicar vibrações ultrassônicas ao tecido, em que o instrumento ultrassônico compreende um primeiro botão de atuação e um segundo botão de atuação, em que, no modo de operação primária, o primeiro botão de atuação é configurado para atuar um primeiro nível de energia e o segundo botão de atuação é configurado para atuar um segundo nível de energia, e em que, no modo de operação secundária, o primeiro botão de atuação compreende um primeiro botão de cursor e o segundo botão de atuação compreende um segundo botão de cursor.
[0219] Exemplo 9 - Um sistema cirúrgico que compreende um sistema de imageamento que compreende uma câmera e uma tela de exibição. O sistema cirúrgico compreende adicionalmente um dispositivo cirúrgico configurado para executar uma função cirúrgica. O dispositivo cirúrgico compreende um circuito de controle que compreende um processador e uma memória acoplada de modo comunicativo ao processador, em que a memória armazena instruções executáveis pelo processador para receber um sinal de entrada, em resposta ao sinal de entrada, alternar entre um primeiro modo operacional e um segundo modo operacional, no primeiro modo operacional, atuar a função cirúrgica e no segundo modo operacional, controlar a tela de exibição.
[0220] Exemplo 10 - O sistema cirúrgico do Exemplo 9, em que o dispositivo cirúrgico é configurado para controlar a tela de exibição através de uma barreira cirúrgica.
[0221] Exemplo 11 - O sistema cirúrgico dos Exemplos 9 ou 10, em que a tela de exibição compreende um monitor de vídeo em uma sala de operação, e em que o dispositivo cirúrgico compreende um dispositivo laparoscópico que compreende um atuador de extremidade posicionado em um paciente na sala de operação.
[0222] Exemplo 12 - O sistema cirúrgico do Exemplo 11, em que o dispositivo cirúrgico compreende um atuador de extremidade, e em que a câmera é configurada para rastrear o atuador de extremidade no paciente.
[0223] Exemplo 13 - O sistema cirúrgico dos Exemplos 11 ou 12, em que, no segundo modo operacional, o atuador de extremidade é configurado para interagir com um ou mais ícones no monitor de vídeo como um cursor.
[0224] Exemplo 14 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 11 a 13, em que, no segundo modo operacional, o atuador de extremidade é configurado para interagir como um cursor com uma transmissão de vídeo no monitor de vídeo.
[0225] Exemplo 15 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 9 a 14, em que o dispositivo cirúrgico compreende uma empunhadura que compreende um interruptor de entrada móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, e em que a primeira posição corresponde ao primeiro modo operacional e a segunda posição corresponde ao segundo modo operacional.
[0226] Exemplo 16 - O sistema cirúrgico de qualquer um dos Exemplos 9 a 14, em que o circuito de controle é configurado para alternar entre o primeiro modo operacional e o segundo modo operacional em resposta a um comando audível por um médico.
[0227] Exemplo 17 - Uma mídia não transitória legível por computador que armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas, fazem com que um sistema cirúrgico receba um sinal de entrada, em resposta ao sinal de entrada, alterne entre um primeiro modo operacional e um segundo modo operacional, no primeiro modo operacional, atue uma função cirúrgica e, no segundo modo operacional, interaja com uma tela de exibição através de uma barreira cirúrgica.
[0228] Exemplo 18 - A mídia não transitória legível por computador do Exemplo 17, em que o sistema cirúrgico é configurado para interagir com a tela de exibição através da barreira cirúrgica clicando em um ícone na tela de exibição.
[0229] Exemplo 19 - A mídia não transitória legível por computador dos Exemplos 17 ou 18, em que o sistema cirúrgico é configurado para interagir com a tela de exibição através da barreira cirúrgica, arrastando e soltando um ícone na tela de exibição.
[0230] Exemplo 20 - A mídia não transitória legível por computador dos Exemplos 17 a 19, em que o sistema cirúrgico é configurado para interagir com a tela de exibição através da barreira cirúrgica mediante a seleção de uma porção de um vídeo.
[0231] Embora várias formas tenham sido ilustradas e descritas, não é intenção do requerente restringir ou limitar o escopo das reivindicações em anexo a tal detalhe. Numerosas modificações, variações, alterações, substituições, combinações e equivalentes destas formas podem ser implementadas e ocorrerão aos versados na técnica sem se que afaste do escopo da presente descrição. Além disso, a estrutura de cada elemento associado com a forma pode ser alternativamente descrita como um meio para fornecer a função realizada pelo elemento. Além disso, onde forem revelados materiais para determinados componentes, outros materiais podem ser usados. Deve-se compreender, portanto, que a descrição precedente e as reivindicações em anexo pretendem cobrir todas essas modificações, combinações e variações abrangidas pelo escopo das modalidades apresentadas. As reivindicações em anexo se destinam a cobrir todas essas modificações, variações, alterações, substituições, modificações e equivalentes.
[0232] A descrição detalhada precedente apresentou várias formas dos dispositivos e/ou processos por meio do uso de diagramas de blocos, fluxogramas e/ou exemplos. Embora esses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos contenham uma ou mais funções e/ou operações, será compreendido pelos versados na técnica que cada função e/ou operação dentro desses diagramas de bloco, fluxogramas e/ou exemplos pode ser implementada, individual e/ou coletivamente, através de uma ampla gama de hardware, software, firmware ou praticamente qualquer combinação destes. Os versados na técnica reconhecerão, contudo, que alguns aspectos dos aspectos aqui revelados, no todo ou em parte, podem ser implementados de modo equivalente em circuitos integrados, como um ou mais programas de computador executados em um ou mais computadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais sistemas de computador), como um ou mais programas executados em um ou mais processadores (por exemplo, como um ou mais programas executados em um ou mais microprocessadores), como firmware, ou virtualmente como qualquer combinação dos mesmos, e que projetar o conjunto de circuitos e/ou escrever o código para o software e firmware estaria dentro do âmbito de prática do versado na técnica, à luz desta descrição. Além disso, os versados na técnica entenderão que os mecanismos do assunto aqui descrito podem ser distribuídos como um ou mais produtos de programa em uma variedade de formas e que uma forma ilustrativa do assunto aqui descrito é aplicável independentemente do tipo específico de meio de transmissão de sinais utilizado para efetivamente realizar a distribuição.
[0233] As instruções usadas para programar a lógica para executar vários aspectos revelados podem ser armazenadas em uma memória no sistema, como memória de acesso aleatório dinâmica (DRAM), cache, memória flash ou outro armazenamento. Além disso, as instruções podem ser distribuídas através de uma rede ou por meio de outras mídias legíveis por computador. Dessa forma uma mídia legível por máquina pode incluir qualquer mecanismo para armazenar ou transmitir informações em uma forma legível por uma máquina (por exemplo, um computador), mas não se limita a, disquetes, discos ópticos, disco compacto de memória só de leitura (CD-ROMs), e discos óptico-dínamos discos, memória só de leitura (ROM), memória de acesso aleatório (RAM), memória só de leitura programável apagável (EPROM), memória só de leitura programável apagável eletricamente (EEPROM), cartões magnéticos ou ópticos, memória flash, ou uma mídia tangível de armazenamento legíveis por máquina usada na transmissão de informações pela Internet através de um cabo elétrico, óptico, acústico ou outras formas de sinais de propagados (por exemplo, ondas portadoras, sinal de infravermelho, sinais digitais, etc.). Consequentemente, a mídia não transitória legível por computador inclui qualquer tipo de mídia legível por máquina adequada para armazenar ou transmitir instruções ou informações eletrônicas em uma forma legível por uma máquina (por exemplo, um computador).
[0234] Conforme utilizado em qualquer aspecto da presente invenção, o termo "circuito de controle" pode se referir a, por exemplo, um conjunto de circuitos com fio, circuitos programáveis (por exemplo, um processador de computador que inclui um ou mais núcleos de processamento de instrução individuais, unidade de processamento, processador, microcontrolador, unidade do microcontrolador, controlador, processador de sinal digital (DSP), dispositivo lógico programável (PLD), matriz lógica programável (PLA), ou arranjo de portas programável em campo (FPGA)), circuitos de máquinas de estado, firmware que armazena instruções executadas pelo circuito programável, e qualquer combinação dos mesmos. O circuito de controle pode, coletiva ou individualmente, ser incorporado como circuito elétrico que é parte de um sistema maior, por exemplo, um circuito integrado (IC), um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um sistema on-chip (SoC), computadores desktop, computadores laptop, computadores tablet, servidores, fones inteligentes, etc. Consequentemente, como usado na presente invenção, "circuito de controle" inclui, mas não se limita a, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito elétrico discreto, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado, circuitos elétricos que tenham ao menos um circuito integrado para aplicação específica, circuitos elétricos que formem um dispositivo de computação para finalidades gerais configurado por um programa de computador (por exemplo, um computador para finalidades gerais configurado por um programa de computador que ao menos parcialmente execute processos e/ou dispositivos aqui descritos, ou um microprocessador configurado por um programa de computador que ao menos parcialmente execute os processos e/ou dispositivos aqui descritos), circuitos elétricos que formem um dispositivo de memória (por exemplo, formas de memória de acesso aleatório), e/ou circuitos elétricos que formem um dispositivo de comunicações (por exemplo, um modem, chave de comunicação, ou equipamento óptico-elétrico). Os versados na técnica reconhecerão que o assunto aqui descrito pode ser implementado de modo analógico ou digital, ou em alguma combinação destes.
[0235] Como usado em qualquer aspecto da presente invenção, o termo "lógico" pode se referir a um aplicativo, software, firmware e/ou circuito configurado para executar qualquer das operações anteriormente mencionadas. O software pode ser incorporado como um pacote de software, um código, instruções, conjuntos de instruções e/ou dados registados na mídia de armazenamento não transitório legível por computador. O firmware pode ser incorporado como código, instruções ou conjuntos de instruções e/ou dados que são codificados rigidamente (por exemplo, não voláteis) em dispositivos de memória.
[0236] Como usado em qualquer aspecto da presente invenção, os termos "componente", "sistema", "módulo" e similares podem se referir a uma entidade relacionada a computador, seja hardware, uma combinação de hardware e software, software ou software em execução.
[0237] Como aqui usado em um aspecto na presente invenção, um "algoritmo" se refere à sequência autoconsistente de etapas que levam ao resultado desejado, onde uma "etapa" se refere à manipulação de quantidades físicas e/ou estados lógicos que podem, embora não necessariamente precisem, assumir a forma de sinais elétricos ou magnéticos que possam ser armazenados, transferidos, combinados, comparados e manipulados de qualquer outra forma. É uso comum chamar esses sinais de bits, valores, elementos, símbolos, caracteres, termos, números ou congêneres. Esses termos e termos similares podem estar associados a quantidades físicas adequadas e são identificações meramente convenientes aplicadas a essas quantidades e/ou estados.
[0238] Uma rede pode incluir uma rede comutada de pacotes. Os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações de rede comutada de pacotes selecionado. Um protocolo de comunicações exemplificador pode incluir um protocolo de comunicações Ethernet que pode ser capaz de permitir a comunicação com o uso de um protocolo de controle de transmissão/protocolo de Internet (TCP/IP). O protocolo Ethernet pode se conformar ou ser compatível com o padrão Ethernet publicado pelo Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE) intitulado "IEEE 802.3 Standard", publicado em dezembro de 2008 e/ou versões posteriores deste padrão. Alternativamente ou adicionalmente, os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações X.25. O protocolo de comunicações X.25 pode se conformar ou ser compatível com um padrão promulgado pelo International Telecommunication Union-Telecommunication Standardization Sector (ITU-T). Alternativamente ou adicionalmente, os dispositivos de comunicação podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicações frame-relay. O protocolo de comunicações frame-relay pode se conformar ou ser compatível com um padrão promulgado pelo Consultative Committee for International Telegraph and Telephone (CCITT) e/ou the American National Standards Institute (ANSI). Alternativamente ou adicionalmente, os transceptores podem ser capazes de se comunicar uns com os outros com o uso de um protocolo de comunicação de modo de transferência assíncrono ("ATM" - asynchronous transfer mode). O protocolo de comunicação ATM pode se conformar ou ser compatível com um padrão ATM publicado pelo fórum ATM intitulado "ATM-MPLS Network Interworking 2.0" publicado em agosto de 2001, e/ou versões posteriores desse padrão. Obviamente, protocolos de comunicação de rede orientados por conexão diferentes e/ou pós-desenvolvidos são igualmente contemplados na presente invenção.
[0239] Salvo afirmação expressa em contrário, conforme fica evidente a partir da descrição precedente, é entendido que, ao longo da descrição precedente, as discussões que usam termos como "processamento", ou "computação", ou "cálculo", ou "determinação", ou "exibição", ou similares, se referem à ação e aos processos de um computador, ou dispositivo de computação eletrônica similar, que manipule e transforme os dados representados sob a forma de grandezas físicas (eletrônicas) nos registros e nas memórias do computador em outros dados representados de modo similar sob a forma de grandezas físicas nas memórias ou nos registros do computador, ou em outros dispositivos similares de armazenamento, transmissão ou exibição de informações.
[0240] Um ou mais componentes podem ser chamados na presente invenção de "configurado para", "configurável para","operável/operacional para", "adaptado/adaptável para", "capaz de", "conformável/conformado para", etc. Os versados na técnica reconhecerão que "configurado para" pode, de modo geral, abranger componentes em estado ativo e/ou componentes em estado inativo e/ou componentes em estado de espera, exceto quando o contexto determinar o contrário.
[0241] Os termos "proximal" e "distal" são usados na presente invenção com referência a um médico que manipula a porção de empunhadura de um instrumento cirúrgico. O termo "proximal" se refere à porção mais próxima ao médico, e o termo "distal" se refere à porção situada na direção oposta ao médico. Também será entendido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical", "horizontal", "para cima" e "para baixo" podem ser usados na presente invenção com relação aos desenhos. Entretanto, instrumentos cirúrgicos podem ser usados em muitas orientações e posições, e esses termos não se destinam a ser limitadores e/ou absolutos.
[0242] As pessoas versadas na técnica reconhecerão que, em geral, os termos usados aqui, e principalmente nas reivindicações em anexo (por exemplo, corpos das reivindicações em anexo) destinam-se geralmente como termos "abertos" (por exemplo, o termo "incluindo" deve ser interpretado como "incluindo, mas não se limitando a", o termo "tendo" deve ser interpretado como "tendo, ao menos", o termo "inclui" deve ser interpretado como "inclui, mas não se limita a", etc.). Será ainda entendido pelos versados na técnica que, quando um número específico de uma menção de reivindicação introduzida for pretendido, tal intenção será expressamente mencionada na reivindicação e, na ausência de tal menção, nenhuma intenção estará presente. Por exemplo, como uma ajuda para a compreensão, as seguintes reivindicações em anexo podem conter o uso das frases introdutórias "ao menos um" e "um ou mais" para introduzir menções de reivindicação. Entretanto, o uso de tais frases não deve ser interpretado como implicando que a introdução de uma menção da reivindicação pelos artigos indefinidos "um, uns" ou "uma, umas" limita qualquer reivindicação específica contendo a menção da reivindicação introduzida a reivindicações que contêm apenas uma tal menção, mesmo quando a mesma reivindicação inclui as frases introdutórias "um ou mais" ou "ao menos um" e artigos indefinidos, como "um, uns" ou "uma, umas" (por exemplo, "um, uns" e/ou "uma, umas" deve tipicamente ser interpretado como significando "ao menos um" ou "um ou mais"); o mesmo vale para o uso de artigos definidos usados para introduzir as menções de reivindicação.
[0243] Além disso, mesmo se um número específico de uma menção de reivindicação introduzida for explicitamente mencionado, os versados na técnica reconhecerão que essa menção precisa ser tipicamente interpretada como significando ao menos o número mencionado (por exemplo, a mera menção de "duas menções", sem outros modificadores, tipicamente significa ao menos duas menções, ou duas ou mais menções). Além disso, em casos onde é usada uma convenção análoga a "pelo menos um dentre A, B e C, etc.", em geral essa construção se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Em casos nos quais é usada uma convenção análoga a "pelo menos um dentre A, B ou C, etc.", em geral essa construção se destina a ter o sentido no qual a convenção seria entendida por (por exemplo, "um sistema que tem ao menos um dentre A, B e C" incluiria, mas não se limitaria a, sistemas que têm A sozinho, B sozinho, C sozinho, A e B juntos, A e C juntos, B e C juntos, e/ou A, B e C juntos, etc.). Será adicionalmente entendido pelos versados na técnica que tipicamente uma palavra e/ou uma frase disjuntiva apresentando dois ou mais termos alternativos, quer na descrição, nas reivindicações ou nos desenhos, deve ser entendida como contemplando a possibilidade de incluir um dos termos, qualquer um dos termos ou ambos os termos, exceto quando o contexto determinar indicar algo diferente. Por exemplo, a frase "A ou B" será tipicamente entendida como incluindo as possibilidades de "A" ou "B" ou "A e B".
[0244] Com respeito às reivindicações em anexo, os versados na técnica entenderão que as operações mencionadas nas mesmas podem, de modo geral, ser executadas em qualquer ordem. Além disso, embora vários diagramas de fluxos operacionais sejam apresentados em uma ou mais sequências, deve-se compreender que as várias operações podem ser executadas em outras ordens diferentes daquelas que estão ilustradas, ou podem ser executadas simultaneamente. Exemplos dessas ordenações alternativas podem incluir ordenações sobrepostas, intercaladas, interrompidas, reordenadas, incrementais, preparatórias, suplementares, simultâneas, inversas ou outras ordenações variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário. Ademais, termos como "responsivo a", "relacionado a" ou outros particípios adjetivos não pretendem de modo geral excluir essas variantes, exceto quando o contexto determinar em contrário.
[0245] Vale notar que qualquer referência a "um (1) aspecto", "um aspecto", "uma exemplificação" ou "uma (1) exemplificação", e similares significa que um determinado recurso, estrutura ou característica descrito em conexão com o aspecto está incluído em ao menos um aspecto. Dessa forma, o uso de expressões como "em um (1) aspecto", "em um aspecto", "em uma exemplificação", "em uma (1) exemplificação", em vários locais ao longo deste relatório descritivo não se refere necessariamente ao mesmo aspecto. Além disso, os recursos, estruturas ou características específicos podem ser combinados de qualquer maneira adequada em um ou mais aspectos.
[0246] Qualquer pedido de patente, patente, publicação não de patente ou outro material de descrição mencionado neste relatório descritivo e/ou mencionado em qualquer folha de dados de pedido está aqui incorporado a título de referência, até o ponto em que os materiais incorporados não são inconsistentes com isso. Desse modo, e na medida do necessário, a descrição como explicitamente aqui apresentada substitui qualquer material conflitante incorporado à presente invenção a título de referência. Qualquer material, ou porção do mesmo, tido como aqui incorporado a título de referência, mas que entre em conflito com as definições, declarações, ou outros materiais de descrição existentes aqui apresentados estará aqui incorporado apenas até o ponto em que não haja conflito entre o material incorporado e o material de descrição existente.
[0247] Em resumo, foram descritos numerosos benefícios que resultam do emprego dos conceitos descritos no presente documento. A descrição anteriormente mencionada de uma ou mais modalidades foi apresentada para propósitos de ilustração e descrição. Essa descrição não pretende ser exaustiva nem limitar a invenção à forma precisa revelada. Modificações ou variações são possíveis à luz dos ensinamentos acima. Uma ou mais modalidades foram escolhidas e descritas com a finalidade de ilustrar os princípios e a aplicação prática para, assim, permitir que o versado na técnica use as várias modalidades e com várias modificações, conforme sejam convenientes ao uso específico contemplado. Pretende-se que as reivindicações apresentadas em anexo definam o escopo global.
Claims (20)
1. Sistema cirúrgico (214000), caracterizado pelo fato de que compreende: um primeiro dispositivo (214004) que compreende um primeiro circuito de controle; e um segundo dispositivo (214002) configurado para efetuar uma função cirúrgica, em que o segundo dispositivo (214002) compreende um segundo circuito de controle em comunicação de sinal com o primeiro circuito de controle, e em que o segundo circuito de controle é configurado para alternar seletivamente o segundo dispositivo (214002) entre um modo de operação secundária, em que o segundo dispositivo (214002) é configurado para controlar o primeiro dispositivo (214004), e um modo de operação primária, em que o segundo dispositivo (214002) é configurado para controlar a função cirúrgica.
2. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro dispositivo (214004) compreende uma tela (214004), em que o segundo dispositivo (214002) compreende um atuador de extremidade (214010) posicionado dentro de um campo estéril, e em que o atuador de extremidade (214010) é visível na tela (214004).
3. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o modo de operação secundária compreende um modo de cursor, e em que o modo de operação primária compreende um modo de tratamento de tecido.
4. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o segundo dispositivo (214002) compreende uma empunhadura que compreende uma chave de entrada móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, e em que a primeira posição corresponde ao modo de operação primária e a segunda posição corresponde ao modo de operação secundária.
5. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o segundo circuito de controle é configurado para alternar entre o modo de operação primária e o modo de operação secundária em resposta a um comando audível por um médico.
6. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (214010) é configurado para arrastar e soltar um ícone ao longo da tela (214004) no modo de cursor.
7. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (214010) é configurado para selecionar uma característica anatômica na tela (214004) no modo de cursor.
8. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o segundo dispositivo (214002) compreende um instrumento ultrassônico configurado para aplicar vibrações ultrassônicas a um tecido, em que o instrumento ultrassônico compreende um primeiro botão de atuação e um segundo botão de atuação, em que, no modo de operação primária, o primeiro botão de atuação é configurado para atuar um primeiro nível de energia e o segundo botão de atuação é configurado para atuar um segundo nível de energia, e em que, no modo de operação secundária, o primeiro botão de atuação compreende um primeiro botão de cursor e o segundo botão de atuação compreende um segundo botão de cursor.
9. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o primeiro dispositivo (214004) é um sistema de imageamento que compreende uma câmera e uma tela (214004) de exibição; e em que o segundo dispositivo (214002) cirúrgico compreende um processador e uma memória acoplada de modo comunicativo ao processador, em que a memória armazena um método executável pelo processador para: receber um sinal de entrada; em resposta ao sinal de entrada, alternar entre o primeiro modo operacional e o segundo modo operacional; no primeiro modo operacional, atuar a função cirúrgica; e no segundo modo operacional, controlar a tela (214004) de exibição.
10. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dispositivo cirúrgico é configurado para controlar a tela (214004) de exibição através de uma barreira cirúrgica (214012).
11. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a tela (214004) de exibição compreende um monitor de vídeo em uma sala de operação, e em que o segundo dispositivo cirúrgico (214002) compreende um dispositivo laparoscópico que compreende um atuador de extremidade (214010) posicionado em um paciente na sala de operação.
12. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que a câmera é configurada para rastrear o atuador de extremidade (214010) no paciente.
13. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que, no segundo modo operacional, o atuador de extremidade (214010) é configurado para interagir com um ou mais ícones no monitor (214004) de vídeo como um cursor.
14. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que, no segundo modo operacional, o atuador de extremidade (214010) é configurado para interagir como um cursor com uma transmissão de vídeo no monitor (214004) de vídeo.
15. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o segundo dispositivo (214002) cirúrgico compreende uma empunhadura que compreende uma chave de entrada móvel entre uma primeira posição e uma segunda posição, e em que a primeira posição corresponde ao primeiro modo operacional e a segunda posição corresponde ao segundo modo operacional.
16. Sistema cirúrgico (214000), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o circuito de controle é configurado para alternar entre o primeiro modo operacional e o segundo modo operacional em resposta a um comando audível por um médico.
17. Mídia não transitória legível por computador, caracterizada pelo fato de que armazena um método executável por computador que, quando executado, faz um sistema cirúrgico (214000): receber um sinal de entrada;em resposta ao sinal de entrada, alternar entre um primeiro modo operacional e um segundo modo operacional;no primeiro modo operacional, atuar uma função cirúrgica; e no segundo modo operacional, interagir com uma tela (214004) de exibição através de uma barreira cirúrgica (214012).
18. Mídia não transitória legível por computador, de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que o sistema cirúrgico (214000) é configurado para interagir com a tela (214004) de exibição através da barreira cirúrgica (214012) clicando em um ícone na tela (214004) de exibição.
19. Mídia não transitória legível por computador, de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que o sistema cirúrgico (214000) é configurado para interagir com a tela (214004) de exibição através da barreira cirúrgica (214012), arrastando e soltando um ícone na tela (214004) de exibição.
20. Mídia não transitória legível por computador, de acordo com a reivindicação 17, caracterizada pelo fato de que o sistema cirúrgico (214000) é configurado para interagir com a tela (214004) de exibição através da barreira cirúrgica (214012) selecionando uma porção de um vídeo.
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