ES2615229T3 - Herramientas de dispensación de suturas para cirugía endoscópica y asistida por robot y procedimientos - Google Patents

Abstract

Un dispensador de sutura, que comprende: una sutura de auto-retención (100) que tiene un cuerpo de sutura alargado con un primer segmento (142) que tiene una primera pluralidad de retenedores (130) dispuestos proximalmente a un primer extremo y un segundo segmento (146) que tiene una segunda pluralidad de retenedores (130) dispuestos proximalmente a un segundo extremo; y Un carrete (156, 256, 356, 412, 422), estando la sutura de auto-retención (100) fijado de forma extraíble al carrete (156, 256, 356, 412, 422); Caracterizado por un eje alargado (154, 254, 354); el carrete (156, 256, 356, 412, 422) acoplado a un extremo distal del eje alargado (154, 254, 354); y un accionador (158, 272) unido a un extremo proximal del eje alargado mediante el cual el dispensador puede manipularse para introducir el carrete y el extremo distal del eje alargado (154, 254, 354) a través de un puerto de acceso a una zona quirúrgica dentro de un paciente.

Description

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Herramientas de dispensacion de suturas para cirugia endoscopica y asistida por robot y procedimientos

Descripcion

Campo de la invencion

La presente invencion se refiere a sistemas de embalaje, seleccion y dispensacion de suturas en zonas quirurgicas de un paciente durante los procedimientos quirurgicos, incluyendo procedimientos quirurgicos mmimamente invasivos.

Antecedentes de la invencion

Los procedimientos de cirugfa mmimamente invasiva (CMI) evitan la cirugfa abierta invasiva a favor de la cirugfa cerrada o local con menos trauma. Los procedimientos quirurgicos mmimamente invasivos tipicamente implican la manipulacion de instrumentos a distancia con observacion indirecta del campo quirurgico a traves de un endoscopio o un dispositivo similar y se llevan a cabo a traves de un pequeno puerto de acceso a traves de la piel o a traves de una cavidad corporal o abertura anatomica. De este modo, las tecnicas medicas mmimamente invasivas reducen los danos en los tejidos durante los procedimientos quirurgicos o de diagnostico, reduciendo de este modo el tiempo de recuperacion del paciente, las molestias y los efectos secundarios perjudiciales. En consecuencia, las tecnicas medicas mmimamente invasivas acortan la duracion promedio de la hospitalizacion de un procedimiento en comparacion con la cirugfa abierta estandar.

Una forma de cirugfa mmimamente invasiva es la endoscopia. Probablemente, la forma mas frecuente de endoscopia es la laparoscopia, que es la inspeccion y cirugfa mmimamente invasiva en el interior de la cavidad abdominal. En una cirugfa laparoscopica estandar, el abdomen de un paciente se infla con gas y las mangas de la canula se hacen pasar a traves de pequenas incisiones (de aproximadamente 13 mm pulgada]) para proporcionar puertos de acceso para los instrumentos quirurgicos laparoscopicos. Los instrumentos quirurgicos laparoscopicos generalmente incluyen un endoscopio para visualizar el campo quirurgico e instrumentos quirurgicos especializados, que, en algunas realizaciones, se pasan traves de los puertos de acceso. Los instrumentos pueden incluir pinzas, pinzas de presion, tijeras, grapadoras, y portaagujas, por ejemplo. Los instrumentos quirurgicos pueden o no ser similares a los utilizados en la cirugfa convencional (abierta); tfpicamente que el extremo de trabajo de cada instrumento esta separado de su mango por un eje alargado y esta dimensionado y configurado para encajar a traves del puerto de acceso. Para llevar a cabo procedimientos quirurgicos, el cirujano pasa los instrumentos quirurgicos a traves de los puertos de acceso a una zona quirurgica interna y los manipula desde fuera del abdomen. El cirujano controla el procedimiento por medio de un monitor que muestra una imagen de la zona quirurgica tomada del laparoscopio. Se usan tecnicas endoscopicas similares en, por ejemplo, artroscopia, toracoscopia, retroperitoneoscopia, pelviscopia, nefroscopia, cistoscopia, cisternoscopia, sinoscopia, histeroscopia, uretroscopia, craneotoirna, y la cirugfa por orificios naturales (por ejemplo de las vfas respiratorias y del tracto gastrointestinal).

Hay muchas desventajas relacionadas con la tecnologfa de CMI utilizando instrumentos manuales. Por ejemplo, los instrumentos para CMI existentes niegan al cirujano la flexibilidad de la colocacion de instrumentos que sf tienen en la cirugfa abierta. La mayona de los instrumentos laparoscopicos actuales tienen ejes ngidos, por lo que puede ser diffcil acercarse a la zona quirurgica a traves de la pequena incision. Ademas, la longitud y la construccion de muchos instrumentos endoscopicos reducen la capacidad del cirujano para sentir las fuerzas ejercidas por el instrumento sobre los tejidos y los organos en la zona quirurgica. La falta de destreza y sensibilidad de los instrumentos endoscopicos es un impedimento para la expansion de la cirugfa mmimamente invasiva.

Los sistemas de telecirugfa mmimamente invasiva se han desarrollado para incrementar la destreza del cirujano cuando se trabaja dentro de una zona quirurgica interna, asf como para permitir que un cirujano opere a un paciente desde una ubicacion remota. En un sistema de telecirugfa, se proporciona al cirujano una imagen de la zona quirurgica como con la endoscopia. Sin embargo, en lugar de manipular los instrumentos quirurgicos directamente, el cirujano realiza los procedimientos quirurgicos en el paciente mediante la manipulacion de la entrada principal o los dispositivos de control en una consola. La entrada principal y los dispositivos de control controlan el movimiento de los instrumentos quirurgicos utilizando telemanipuladores. Dependiendo del sistema, los sistemas de telecirugfa pueden superar algo, pero no toda, la falta de destreza y sensibilidad de los instrumentos endoscopicos. Los sistemas telemanipuladores quirurgicos se denominan sistemas de cirugfa robotica o asistida por robot.

Muchos procedimientos de CMI, incluyendo procedimientos de telecirugfa de CMI, emplean dispositivos para cerrar heridas, tales como suturas, grapas y clavos para cerrar heridas, reparar lesiones o defectos traumaticos, unir tejidos (acercar los tejidos danados, cerrar un espacio anatomico, fijar una o varias capas de tejido, crear una anastomosis entre dos estructuras huecas/luminales, juntar los tejidos, unir o volver a colocar los tejidos en su localizacion anatomica adecuada), unir elementos extranos a los tejidos (fijar implantes medicos, dispositivos, protesis y otros dispositivos funcionales o de soporte) y para reposicionar los tejidos en nuevas localizaciones anatomicas

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(reparaciones, elevaciones de tejido, injertos de tejido y procedimientos relacionados), por nombrar solo algunos ejemplos. Las suturas tipicamente consisten en un hilo de sutura filamentosa unido a una aguja con una punta afilada. Los hilos de sutura pueden estar hechos de una amplia variedad de materiales, incluyendo materiales bioabsorbible (es decir, que se degradan completamente en el cuerpo con el tiempo) o no absorbibles (permanentes no degradables). Se ha descubierto que las suturas absorbibles son particularmente utiles en situaciones en las que la eliminacion de la sutura podna poner en riesgo la reparacion o en las que el proceso natural de curacion hace que el soporte proporcionado por el material de sutura sea innecesario una vez finalizada la cicatrizacion de la herida; como, por ejemplo, al finalizar un cierre de herida no complicado. Las suturas no degradables (no absorbibles) se utilizan en heridas en las que se espera que la cicatrizacion, en algunas realizaciones, sea prolongada o cuando se necesita el material de sutura para proporcionar soporte ffsico a la herida durante largos penodos de tiempo; tal como en, por ejemplo, reparaciones de tejidos profundos, heridas de tension alta, muchas reparaciones ortopedicas y algunos tipos de anastomosis quirurgicas. Ademas, se dispone de una amplia variedad de agujas quirurgicas y la forma, y el tamano del cuerpo de la aguja y la configuracion de la punta de la aguja tipicamente se selecciona sobre la base de las necesidades de la aplicacion particular.

Para usar una sutura ordinaria, la aguja de sutura se hace avanzar a traves del tejido deseado en un lado de la herida y, despues, a traves del lado adyacente de la herida. A continuacion, con la sutura se hace un "bucle", que se completa atando un nudo en la sutura para mantener la herida cerrada. Atar nudos lleva tiempo y causa una serie de complicaciones, incluyendo, pero sin limitaciones, (i) expulsion (una afeccion en la que la sutura (por lo general un nudo) sale a traves de la piel despues de un cierre subcutaneo), (ii) infeccion (las bacterias a menudo son capaces de unirse y crecer en los espacios creados por un nudo), (iii) volumen /masa (una cantidad significativa de material de sutura que queda en una herida es la parte que comprende el nudo), (iv) deslizamiento (los nudos puede deslizarse o desatarse), y (v) la irritacion (los nudos sirven como un "cuerpo extrano" voluminoso en una herida). Los lazos de sutura asociados la realizacion de nudos pueden conducir a isquemia (los nudos pueden crear puntos de tension que pueden estrangular el tejido y limitar el flujo de sangre a la region) y un mayor riesgo de dehiscencia o rotura en la herida quirurgica. Asimismo, la realizacion de un nudo requiere tiempo y puede comprender un porcentaje significativo del tiempo que se gasta cerrando una herida quirurgica. Un tiempo adicional del procedimiento quirurgico no solo es malo para el paciente (la tasa de complicaciones aumenta con el tiempo pasado con anestesia), sino que tambien se anade al coste total de la operacion (muchos procedimientos quirurgicos se estima que costaran entre 15 y 30 dolares USA por minuto de tiempo de operacion). El tiempo empleado para atar la sutura y la serie de complicaciones se agrava por la falta de destreza y sensibilidad de los instrumentos de CMI.

Las suturas de auto-retencion (incluidas las suturas dentadas) difieren de las suturas convencionales en que las suturas auto-retencion poseen numerosos retenedores de tejidos (tales como puas) que anclan la sutura de auto- retencion en el tejido despues del despliegue y resisten el movimiento de la sutura en una direccion opuesta a aquella a la que se enfrentan los retenedores, eliminando de este modo la necesidad de atar nudos para unir los tejidos adyacentes (un cierre de "sin nudos"). Esto facilita y acelera la implementacion de las suturas de auto- retencion en comparacion con las suturas ordinarias. Los dispositivos para acercar tejidos sin nudos que tienen puas se han descrito previamente en, por ejemplo, la patente de Estados Unidos N° 5.374.268, que divulga anclajes armados que tienen proyecciones de tipo pua, mientras que los conjuntos de sutura que tienen miembros dentados laterales se han descrito en las patente de Estados Unidos N.° 5.584.859 y 6.264.675. Las suturas que tienen una pluralidad de puas colocadas a lo largo de una mayor parte de la sutura se describen en la patente de Estados Unidos n.° 5.931.855, que da a conocer una sutura dentada unidireccional y la patente de Estados Unidos N.° 6.241.747, que divulga una sutura dentada bidireccional. Los procedimientos y aparatos para la formacion de puas en las suturas se han descrito en, por ejemplo, las patentes de Estados Unidos N.° 6.848.152. 6.848.152. Las suturas de auto-retencion dan lugar a una mejor aproximacion de los bordes de la herida, distribuyen uniformemente la tension a lo largo de la longitud de la herida (reduciendo las zonas de tension que pueden romperse o conducir a isquemia), disminuyen la mayor parte de material de sutura que queda en la herida (mediante la eliminacion de nudos) y reducen la expulsion (la extrusion de material de sutura, tfpicamente nudos, a traves de la superficie de la piel. Se cree que todas estas caractensticas reducen las cicatrices, mejoran la estetica y aumentan la resistencia de la herida en relacion con cierres para heridas con suturas o grapas. Por tanto, las suturas de auto-retencion, debido a que estas suturas evitan hacer nudos, permiten que los pacientes experimenten un resultado clmico mejorado y tambien ahorren tiempo y costos asociados con las cirugfas extensas y los tratamientos de seguimiento.

La publicacion de solicitud de patente internacional WO 2008/150773 A1 se considera la tecnica anterior mas cercana y divulga envases y dispensadores para suturas que incluyen suturas bidireccionales, utilizandose los envases y los dispensadores para reducir la captura y los enredos de las suturas.

Sumario de la invencion

Un dispensador de suturas de acuerdo con la presente invencion se define en la reivindicacion 1 y las realizaciones preferidas estan definidas en las reivindicaciones dependientes. La presente invencion se refiere en general a instrumentos dispensar para suturas y, en particular, suturas de auto-retencion a una zona quirurgica en un procedimiento de CMI, incluyendo procedimientos de CMI asistidos por robot. A pesar de la multitud de ventajas de las suturas auto-retencion unidireccionales y bidireccionales para CMI y la CMI telequirurgica, sigue habiendo la necesidad de mejorar el diseno de la sutura de tal modo que la funcionalidad se mejora y/o se proporciona

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funcionalidad adicional. La presente invencion supera los problemas y desventajas de la tecnica anterior al proporcionar envases y sistemas para la dispensacion de suturas de auto-retencion en la zona quirurgica. Las suturas de auto-retencion se pueden implementar mediante instruments endoscopica y/o telequirurgicos en la zona quirurgica para aproximar y sujetar el tejido. Las suturas de auto-retencion proporcionan ventajas que compensan la falta de destreza y sensibilidad presente en los instruments utilizados en procedimientos de CMI y de CMI telequirurgica. De esta manera, el tiempo necesario para el procedimiento se reduce y el resultado clmico se ve reforzado.

Tambien se divulga un procedimiento de realizacion de un procedimiento de CMI en una cavidad corporal de un paciente, que incluye proporcionar un envase de sutura que contiene una sutura o sutura de auto-retencion e introducir el envase en una zona de operacion en un paciente para su uso durante un procedimiento de CMI. La sutura o sutura de auto-retencion se manipulan despues mediante el instrumento de CMI para suturar, aproximar y/o sujetar tejido.

En algunos ejemplos, el envase de sutura se introduce en la cavidad usando un instrumento de dispensacion de suturas telequirurgicas. El instrumento de dispensacion de suturas ofrece suturas a la cavidad bajo el control del cirujano y coloca la sutura de forma que, en algunas realizaciones, la localice el cirujano y la manipule utilizando instrumentos de CMI.

En algunos ejemplos, el envase de sutura se introduce en la cavidad usando un sistema de dispensacion de suturas telequirurgicas. El sistema de dispensacion de suturas telequirurgicas ofrece suturas a la cavidad usando un telemanipulador bajo el control del cirujano y coloca la sutura de forma que, en algunas realizaciones, la localice el cirujano y la manipule mediante instrumentos de CMI.

En algunas realizaciones, el envase de suturas incluye un carrete para la sutura y la sutura de auto-retencion. El carrete fija de manera extratle una o mas suturas de auto-retencion y agujas quirurgicas en el interior.

En una realizacion espedfica, un cartucho fija de manera extratle una o mas suturas. Se selecciona un cartucho y se fija al sistema de dispensacion de suturas que libera el cartucho y la sutura en la zona quirurgica. En algunas realizaciones se dispone de diversos cartuchos diferentes que tienen diferentes suturas.

En una realizacion espedfica, un cartucho fija de manera extratle una o mas suturas. Se selecciona un cartucho y se fija al sistema de dispensacion de suturas que libera el cartucho y la sutura en la zona quirurgica.

En algunas realizaciones, los diferentes cartuchos disponibles que tienen diferentes suturas tienen caractensticas que les permiten su identificacion y/o seleccion por un sistema de dispensacion automatico que responde a las instrucciones de un cirujano.

En algunas realizaciones, los cartuchos de sutura que estan provistos de marcas visibles y/o legibles por una maquina, codigos, etiquetas o similares, que son indicativos de una o mas propiedades de una sutura cargada en el cartucho.

Los detalles de una o mas realizaciones se indican en la descripcion que se presenta a continuacion. Otras caractensticas, objetos y ventajas seran evidentes a partir de la descripcion, los dibujos y las reivindicaciones.

Breve descripcion de los dibujos

Las caractensticas de la invencion, su naturaleza y diversas ventajas seran evidentes a partir de los dibujos adjuntos y de la siguiente descripcion detallada de diversas realizaciones.

La figura 1A muestra una vista en perspectiva de una sutura de auto-retencion bidireccional de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

La figura 1B muestra una vista ampliada de una porcion de la sutura bidireccional de la figura 1A.

La figura 1C muestra una vista de un instrumento de dispensacion de suturas de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

La figura 1D muestra una vista ampliada de una realizacion de un carrete de sutura que, en algunas realizaciones, se utiliza con el instrumento de dispensacion de suturas de la figura 1C de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

La figura 1E muestra una vista transversal de un sujeto que ilustra la dispensacion de una sutura utilizando el instrumento de dispensacion de suturas de la figura 1C.

La figura 1F muestra una vista de una zona quirurgica que ilustra el uso del instrumento de dispensacion de suturas de la figura 1C.

La figura 1G muestra una imagen de una zona quirurgica proporcionada a un cirujano y que ilustra el uso del instrumento de dispensacion de suturas de la figura 1C.

La figura 1H incluye una porcion de la sutura de la figura 1A tambien incluye un parche opcional.

La figura 2A muestra una herramienta de dispensacion de suturas adecuada para su uso con un sistema de

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cio^a asistida por robot de acuerdo con una realizacion de la presente invencion; y un manipulador quirurgico adecuado para su uso con la herramienta de dispensacion de suturas.

Las figuras 2B y 2C muestran la introduccion de una herramienta de dispensacion de suturas mediante un manipulador quirurgico de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

La figura 2D muestra una vista lateral de una herramienta de dispensacion de suturas montada en un manipulador quirurgico.

Las figuras 2E y 2F muestran un sistema de cirugfa y una descripcion esquematica del mismo, para el control de los manipuladores quirurgicos y las herramientas de dispensacion de suturas de las figuras 2A-2D.

Las figuras 3A y 3B muestran una dispensacion de cartucho de suturas usando una herramienta de dispensacion de suturas alternativa de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

Las figuras 3C y 3D muestran vistas internas y transversales, respectivamente, de la herramienta de dispensacion de suturas de las figuras 3 A y 3B.

Las figuras 3E y 3F muestran diferentes vistas de un cartucho de dispensacion de suturas adecuado para su uso con la herramienta de dispensacion de suturas de las figuras 3A a 3D de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

Las figuras 4A a 4H muestran ejemplos de cartuchos de sutura.

Las figuras 5A a 5C muestran un cargador de cartuchos de sutura de acuerdo con una realizacion de la presente invencion.

Las figuras 6A-6D muestran sistemas de sutura de auto-retencion alternativos que tienen un anclaje en un extremo.

Las figuras 6E-6F muestran vistas de un cartucho para sujetar uno mas de los sistemas de sutura de auto- retencion alternativos de las figuras 6A-6D.

Las figuras 6G-6H muestran vistas de un cartucho/carrete para sujetar uno mas de los sistemas de sutura de auto-retencion alternativos de las figuras 6A-6D.

Descripcion detallada

Definiciones

Las definiciones de ciertos terminos que se utilizan en algunas realizaciones incluyen las siguientes.

"Sistema de auto-retencion" se refiere a una sutura de auto-retencion junto con dispositivos para el despliegue de la sutura en el tejido. Tales dispositivos de despliegue incluyen, sin limitacion, agujas de sutura y otros dispositivos de despliegue, asf como extremos suficientemente ngidos y afilados en la propia sutura para penetrar en el tejido.

“Sutura de auto-retencion" se refiere a una sutura que comprende caractensticas en el filamento de la sutura para enganchar tejido sin la necesidad de un nudo o de anclaje de sutura. Las suturas de auto-retencion como se describe en el presente documento se producen por cualquier metodo adecuado, incluyendo, sin limitacion, moldeo por inyeccion, estampado, corte, laser, extrusion, y asf sucesivamente. Con respecto al corte, en algunas realizaciones, se fabrican hilos o filamentos polimericos o se adquieren para el cuerpo de la sutura, y, a continuacion, los retenedores se pueden cortar en el cuerpo de sutura; en algunas realizaciones, los retenedores se cortan a mano, se cortan con laser o se cortan mecanicamente a maquina mediante cuchillas, discos de corte, muelas, y asf sucesivamente. Durante el corte, el dispositivo de corte o el hilo de sutura, en algunas formas de realizacion, se desplaza uno con respecto de otro, o ambos, en algunas realizaciones, se mueven para controlar el tamano, la forma y la profundidad del corte 210. Los metodos particulares para el corte con puas en un filamento se describen en la solicitud de patente de Estados Unidos n.° 6.848.152 (solicitud de patente de Estados Unidos n.° de serie 09/943.733) titulada "Metodo para formar puas en una sutura y aparato para realizar las mismas” de Genova et al., y la solicitud de patente de Estados Unidos N.° 8.795.332 (solicitud de patente de Estados Unidos n.° de serie 10/065.280) titulada "Suturas dentadas” de Leung et al.

“Retenedor de tejido" (o simplemente "retenedor") se refiere a una caractenstica ffsica de un filamento de sutura que esta adaptado para acoplarse mecanicamente al tejido y resistir el movimiento de la sutura en al menos una direccion axial. A modo de ejemplo unicamente, el retenedor o retenedores de tejido pueden incluir ganchos, proyecciones, puas, dardos, extensiones, salientes, anclas, protuberancias, espuelas, bultos, puntos, dientes, elementos de encaje de tejidos, dispositivos de traccion, rugosidad de la superficie, irregularidades de la superficie, defectos de la superficie, bordes, facetas y similares. En ciertas configuraciones, los retenedores de tejido estan adaptados para enganchar tejido para resistir el movimiento de la sutura en una direccion distinta de la direccion en la que el medico despliega la sutura en el tejido, estando orientados sustancialmente hacia la direccion del despliegue. En algunas realizaciones, los retenedores estan planos cuando se tira en la direccion del despliegue y se abren o "abren en forma de abanico” cuando se tira de ellos en una direccion contraria a la direccion del despliegue. A medida que el extremo de penetracion en el tejido se aleja de la direccion de despliegue cuando se mueve a traves del tejido durante el despliegue, los retenedores de tejido no deben coger ni agarrar tejido durante esta fase. Una vez que la sutura de auto-retencion se ha desplegado, una fuerza ejercida en otra direccion (a menudo sustancialmente opuesta a la direccion del despliegue) hace que los retenedores se desplacen desde la posicion de despliegue (es decir, descansando sustancialmente a lo largo del cuerpo de sutura), fuerza a que los extremos del retenedor se abran (o "se abran en forma de abanico") desde el cuerpo de sutura de manera que coja y

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penetre en el tejido circundante, y da lugar a que el tejido quede atrapado entre el retenedor y el cuerpo de sutura; de ese modo "ancla" o fija la sutura de auto-retencion en su lugar. En ciertas otras realizaciones, los retenedores de tejido estan, en algunas realizaciones, configurados para permitir el movimiento de la sutura en una direccion y resistir el movimiento de la sutura en otra direccion sin extenderse en abanico o desplegarse. En ciertas otras configuraciones, el retenedor de tejido esta, en algunas realizaciones, configurado o combinado con otros retenedores de tejido para resistir el movimiento del filamento de sutura en ambas direcciones. Tfpicamente, una sutura que tiene dichos retenedores se despliega a traves de un dispositivo, tal como una canula, que evita el contacto entre los retenedores y el tejido hasta que la sutura esta en la ubicacion deseada. En algunas realizaciones, los retenedores mecanicos se sustituyen y/o aumentan con retenedores qmmicos y/o adhesivos que enganchan el tejido mediante adhesion o uniendo ffsicamente y/o qmmicamente la sutura al tejido circundante.

Las "configuraciones del retenedor" se refieren a configuraciones de retenedores de tejido y pueden incluir caractensticas tales como tamano, forma, flexibilidad, caractensticas de la superficie, y asf sucesivamente. En ocasiones, estos se denominan tambien se "configuraciones dentadas”.

“Distribucion del retenedor" se refiere a la disposicion de los retenedores sobre la superficie de un filamento y puede incluir variables tales como orientacion, patron, cabeceo y angulo de espiralidad.

"Sutura bidireccional" se refiere a una sutura de auto-retencion que tiene retenedores orientados en una direccion en un extremo y retenedores orientados en la otra direccion en el otro extremo. Una sutura bidireccional esta tfpicamente armada con una aguja en cada extremo del hilo de sutura. Muchas suturas bidireccionales tienen un segmento de transicion situado entre las dos orientaciones de la pua.

“Segmento de transicion" se refiere a una parte sin retenedor (sin pua) de una sutura bidireccional situada entre un primer conjunto de retenedores (puas) orientado en una direccion y un segundo conjunto de retenedores (puas) orientado en otra direccion. El segmento de transicion puede estar aproximadamente en el punto central de la sutura de auto-retencion, o mas cerca de un extremo de la sutura de auto-retencion para formar un sistema de sutura de auto- retencion asimetrico.

"Hilo de sutura" se refiere al componente del cuerpo de filamentos de la sutura. El hilo de sutura es, en algunas realizaciones, un monofilamento, o comprende multiples filamentos como en una sutura trenzada. El hilo de sutura esta, en algunas realizaciones, hecho de cualquier material biocompatible adecuado, y, en algunas realizaciones, se trata adicionalmente con cualquier material biocompatible adecuado, para aumentar la fuerza de las suturas, la resistencia, la longevidad, u otras cualidades, o para equipar las suturas para cumplir funciones adicionales, ademas de unir tejidos juntos, reposicionar tejidos, o fijar elementos extranos a los tejidos.

"Sutura de monofilamento" se refiere a una sutura que comprende un hilo de sutura de monofilamento.

"Sutura trenzada" se refiere a una sutura que comprende un hilo de sutura de monofilamento. Los filamentos de dichos hilos de sutura estan, tfpicamente, trenzados, retorcidos o entrelazados.

"Sutura degradable" (tambien denominada "sutura biodegradable" o “sutura absorbible") se refiere a una sutura que, despues de la introduccion en un tejido, se degrada y es absorbida por el cuerpo. Tfpicamente, el proceso de degradacion esta mediado, al menos parcialmente por un sistema biologico, o esta realizado por este. "Degradacion" se refiere a un proceso de escision de la cadena por el cual una cadena polimerica se escinde en oligomeros y monomeros. La escision de la cadena se puede producir mediante varios mecanismos, incluyendo, por ejemplo, mediante reaccion qrnmica (por ejemplo, hidrolisis, oxidacion/reduccion, mecanismos enzimaticos o una combinacion de estos) o mediante un proceso termico o fotolttico. La degradacion del polfmero se caracteriza, en algunas realizaciones, por ejemplo, usando cromatograffa de permeacion en gel (GPC), que controla los cambios de masa molecular del polfmero durante la erosion y degradacion. El material de sutura degradable puede incluir polfmeros tales como acido poliglicolico, copolfmeros de glicolido y lactida, copolfmeros de carbonato de trimetileno y glicolido con dietilenglicol (por ejemplo, MAXONTM, Tyco Healthcare Group), terpolfmero compuesto por glicolido, carbonato de trimetileno y dioxanona (por ejemplo, BIOSYNTM [glicolido (60 %), carbonato de trimetileno (26 %), y dioxanona (14 %)], Tyco Healthcare Group), copolfmeros de glicolido, caprolactona, carbonato de trimetileno y lactida (por ejemplo, CAPROSYNTM, Tyco Healthcare Group). Una sutura soluble tambien puede incluir alcohol de polivinilo parcialmente desacetilado. Los polfmeros adecuados para su uso en suturas degradables pueden ser polfmeros lineales, polfmeros ramificados o polfmeros multi-axiales. Ejemplos de polfmeros multi-axiales usados en suturas se describen en la publicacion de solicitud de patente de Estados Unidos n° 2002/0161168, 2004/0024169 y 2004/0116620. Las suturas hechas de material de sutura degradable pierden resistencia a la traccion a medida el material se degrada. Las suturas degradables pueden estar en una forma de multifilamento trenzado o una forma de monofilamento.

"Sutura no degradable" (tambien conocida como "sutura no absorbible") se refiere a un material que comprende material que no se degrada mediante la escision de la cadena, tal como procesos de reaccion qrnmica (por ejemplo, hidrolisis, oxidacion/reduccion, mecanismos enzimaticos o una combinacion de estos) o mediante un proceso termica o fotolftico. El material de sutura no degradable incluye poliamida (tambien conocido como nylon, tal como

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nylon 6 y nylon 6,6), poliester (por ejemplo, tereftalato de polietileno), politetrafluoroetileno (por ejemplo, politetrafluoroetileno expandido), polieter-ester tal como polibutilester (copoKmero de bloque de tereftalato de butileno y eter de politetrametilenglicol), poliuretano, aleaciones de metal, metal (por ejemplo, alambre de acero inoxidable), polipropileno, polietileno, seda y algodon. Las suturas hechas de material de sutura no degradable son adecuadas para aplicaciones en las que la sutura esta destinada a permanecer de modo permanente o esta destinada a su eliminacion ffsica del cuerpo.

"Diametro de la sutura" se refiere al diametro del cuerpo de la sutura. Debe entenderse que, en algunas realizaciones, se usan diversas longitudes con las suturas descritas en el presente documento y que aunque el termino "diametro" se asocia a menudo con una periferia circular, en el presente documento debe entenderse que indica una dimension transversal con una periferia de cualquier forma. El tamano de la sutura se basa en diametro. La designacion en la Farmacopea de Estados Unidos ("USP") del tamano de sutura va de 0 a 7 en el intervalo mas grande y de 1-0 a 11-0 en el intervalo mas pequeno; en el intervalo mas pequeno, cuanto mayor es el valor que precede al cero con el guion, menor es el diametro de la sutura. El diametro real de una sutura dependera del material de sutura, de modo que, a modo de ejemplo, una sutura de tamano 5-0 y hecha de colageno tendra un diametro de 0,15 mm, mientras que las suturas que tienen la misma designacion de tamano USP pero hechas de un material absorbible sintetico o un material no absorbible tendran cada una un diametro de 0,1 mm. La seleccion del tamano de sutura para un proposito particular depende de factores tales como la naturaleza del tejido que se va a suturar y la importancia de los problemas esteticos; mientras que las suturas mas pequenas, en algunas realizaciones, se manipulan mas facilmente a traves de zonas quirurgicas ajustadas y estan asociadas con menos cicatrices, la resistencia a la traccion de una sutura fabricada a partir de un material dado tiende a disminuir con la disminucion del tamano. Debe entenderse que las suturas y los metodos de fabricacion de suturas divulgados en el presente documento son adecuados para diversos diametros, incluyendo, sin limitaciones, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 1-0, 2-0, 3-0, 4-0, 5-0, 6-0, 7-0, 8-0, 9-0, 10-0 y 11-0.

"Fijacion de la aguja" se refiere a la fijacion de una aguja a una sutura que requiere la misma para el despliegue en el tejido y puede incluir metodos, tales como engarce, estampado, utilizando adhesivos, y asf sucesivamente. El hilo de sutura se fija a la aguja de sutura utilizando metodos tales como de engarce, estampado y adhesivos. La fijacion de suturas y de agujas quirurgicas se describe en las patentes de Estados Unidos n.° 3.981.307, 5.084.063, 5.102.418, 5.123.911, 5.500.991, 5.722.991, 6.012.216 y 6.163.948, y la publicacion de solicitud de patente de Estados Unidos n.° US 2004/0088003). El punto de union de la sutura a la aguja se conoce como el engarce.

"Aguja de sutura" se refiere a agujas que se utilizan para desplegar suturas en el tejido, que vienen en muchas conformaciones, formas y composiciones diferentes. Hay dos tipos principales de agujas, agujas traumaticas y agujas no traumaticas. Las agujas traumaticas tienen canales o extremos perforados (es decir, agujeros u ojos) y se suministran por separado desde el hilo de sutura y se enroscan en el sitio. Las agujas atraumaticas no tienen ojos y se fijan a la sutura en la fabrica mediante engarce u otros metodos por los cuales se inserta el material de sutura en un canal en el extremo romo de la aguja que, despues, se deforma hasta obtener una forma final para mantener la sutura y la aguja juntos. Como tales, las agujas atraumaticas no requieren tiempo adicional en el sitio para el roscado y el extremo de la sutura en el sitio de union a la aguja generalmente es menor que el cuerpo de la aguja. En la aguja traumatica, el hilo sale de agujero de la aguja en ambos lados y a menudo la sutura rasga los tejidos hasta cierto punto a medida que pasa a su traves. Las suturas mas modernas son agujas atraumaticas engarzadas. Las agujas atraumaticas estan, en algunas realizaciones, engarzadas de forma permanente a la sutura o, en algunas realizaciones, estan disenados para salir de la sutura con un tiron recto brusco. Estas "pop-off" se utilizan habitualmente para suturas interrumpidas, en las que cada sutura se pasa solamente una vez y despues se ata. Para suturas dentadas que son ininterrumpidas, se prefieren estas agujas atraumaticas.

Las agujas de sutura tambien pueden clasificarse en funcion de la geometna de la punta o el punto de la aguja. Por ejemplo, las agujas, en algunas realizaciones, son (i) "ahusadas", de modo que el cuerpo de la aguja es redondo y se estrecha suavemente hasta un punto; (li) de "corte" con lo que el cuerpo de la aguja es triangular y tiene un borde de corte afilado en el interior; (iii) de "corte inverso", en la que el borde de corte esta en el exterior; (iv) "punto de trocar" o "corte conico", de modo que el cuerpo de la aguja es redondo y ahusado, pero termina en un pequeno punto de corte triangular; (v) puntos "romos" para coser tejidos friables; (vi) "corte lateral" o "puntos de espatula”, de modo que la aguja es plana en la parte superior e inferior con un borde de corte a lo largo de la parte delantera a un lado (estas se utilizan normalmente para la cirugfa ocular).

Las agujas de sutura tambien pueden tener diversas formas, incluyendo, (i) rectas, (ii) semicurvadas o de esqrn, (iii) 1/4 de cfrculo, (iv) 3/8 de cfrculo, (v) 1/2 de cfrculo, (vi) 5/8 de drculo, (v) y curva compuesta.

Las agujas de sutura se describen en, por ejemplo, las patentes de Estados Unidos n.° 6.322.581 and 6.214.030 (Mani, Inc., Japon); y 5.464.422 (W.L. Gore, Newark, DE); y 5.941.899; 5.425.746; 5.306.288 y 5.156.615 (US Surgical Corp., Norwalk, CT); y 5.312.422 (Linvatec Corp., Largo, FL); y 7.063.716 (Tyco Healthcare, North Haven, CT). Otras agujas de sutura se describen en, por ejemplo, las patentes de Estados Unidos n.° 6.129.741; 5.897.572; 5.676.675; y 5.693.072. Las suturas descritas en el presente documento, en algunas realizaciones, se despliegan con diversos tipos de aguja (incluyendo, sin limitaciones, curvadas, rectas, largas, cortas, micro, y asf sucesivamente), superficies de corte de la aguja (incluyendo, sin limitaciones, corte, ahusado, y por lo etc.), y las

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tecnicas de fijacion de la aguja (incluyendo, sin limitaciones, extremo perforado, ondulado, y asf sucesivamente). Por otra parte, las suturas descritas en el presente documento pueden incluir ellas mismas extremos suficientemente ngidos y afilados con el fin de prescindir de la necesidad de agujas de despliegue completamente.

“Diametro de la aguja" se refiere al diametro de una aguja de despliegue de sutura en el punto mas ancho de la aguja. Aunque el termino "diametro" se asocia a menudo con una periferia circular, en el presente documento, se puede entender que indica una dimension transversal asociada con una periferia de cualquier forma.

“Sutura armada" se refiere a una sutura que tiene una aguja de sutura en al menos un extremo de despliegue de la sutura. “Extremo de despliegue de la sutura" se refiere a un extremo de la sutura que se va a desplegar en el tejido; uno o ambos extremos de la sutura es, en algunas realizaciones, el extremo de despliegue de la sutura. El extremo de despliegue de la sutura esta, en algunas realizaciones, unido a un dispositivo de despliegue, tal como una aguja de sutura, o, en algunas realizaciones, esta suficientemente afilado y ngido como para penetrar en el tejido por sf solo.

"Cierre de la herida" se refiere a un procedimiento quirurgico para el cierre de una herida. Una lesion, especialmente una en el que se corta, rasga, perfora o rompe de otro modo la piel u otra superficie externa o interna se conoce como herida. Habitualmente una herida se produce cuando la integridad de cualquier tejido se ve comprometida (por ejemplo, la piel se rompe o se quema, desgarros musculares o fracturas de huesos). En algunas realizaciones, una herida esta causada por un acto, tal como un pinchazo, una cafda o un procedimiento quirurgico; por una enfermedad infecciosa; o por una afeccion medica subyacente. El cierre quirurgico de la herida facilita el acontecimiento biologico de cicatrizacion mediante la union, o la aproximacion estrecha, de los bordes de las heridas en las que el tejido se ha rasgado, cortado o separado de otro modo. El cierre quirurgico de la herida yuxtapone o aproxima las capas de tejido, que sirve para minimizar la formacion de tejido nuevo en volumen requerida para formar un puente sobre e hueco entre los dos bordes de la herida. El cierre puede servir para fines tanto funcionales como esteticos. Estos propositos incluyen la eliminacion de espacio muerto mediante la aproximacion de los tejidos subcutaneos, la minimizacion de la formacion de cicatrices mediante la alineacion epidermica cuidadosa y la evitacion de una cicatriz deprimida por eversion precisa de los bordes de la piel.

"Procedimiento de elevacion de tejido" se refiere a un procedimiento quirurgico para el reposicionamiento del tejido desde una elevacion mas baja a una elevacion mas alta (es decir, mover el tejido en una direccion opuesta a la direccion de la gravedad). Los ligamentos de retencion de la cara soportan los tejidos blandos faciales en la posicion anatomica normal. Sin embargo, con la edad, los efectos de la gravedad y la perdida de volumen del tejido se produce la migracion hacia abajo del tejido y la grasa desciende al plano entre la fascia superficial y profunda del rostro, de modo que el tejido facial cede. Los procedimientos de estiramiento facial estan disenados para levantar estos tejidos cafdos y son un ejemplo de una clase mas general de procedimiento medico conocido como procedimiento de elevacion de tejido. Mas en general, un procedimiento de elevacion de tejido invierte el cambio aspecto que resulta de los efectos del envejecimiento y la gravedad con el tiempo, y otros efectos temporales que hacen que el tejido ceda, tales como efectos geneticos. Debe tenerse en cuenta que el tejido tambien puede volverse a colocar sin elevacion; en algunos procedimientos, los tejidos se vuelven a colocar lateralmente (lejos de la lmea media), en medio (hacia la lmea media) o inferiormente (hacia abajo) con el fin de restaurar la simetna (es decir, se vuelven a colocar de tal manera que los lados izquierdo y derecho del cuerpo “coincidan”).

"Dispositivo medico" o "implante" se refiere a cualquier objeto colocado en el cuerpo con el proposito de restaurar la funcion fisiologica, reducir/aliviar los smtomas asociados con enfermedad, y/o reparar y/o sustituir organos y tejidos danados o enfermos. Aunque normalmente estan compuestos por materiales sinteticos biologicamente compatibles (por ejemplo, acero inoxidable de calidad medica, titanio y otros metales o polfmeros, tales como poliuretano, silicona, PLA, PLGA y otros materiales) que son exogenos, algunos dispositivos medicos e implantes incluyen derivados de animales (por ejemplo, "xenoinjertos", tales como organos enteros de animales; tejidos animales tales como valvulas cardfacas; moleculas de origen natural o modificadas qmmicamente, tales como colageno, acido hialuronico, protemas, hidratos de carbono y otros), donantes humanos (por ejemplo, "aloinjertos", tales como organos enteros; tejidos tales como injertos oseos, injertos de piel y otros), o de los propios pacientes (por ejemplo, "autoinjertos", tales como injertos de vena safena, injertos de piel, trasplantes tendon/ligamento/musculo). Los dispositivos medicos que pueden utilizarse en procedimientos en relacion con la presente invencion incluyen, pero sin limitaciones, implantes ortopedicos (articulaciones artificiales, ligamentos y tendones; tornillos, placas, y otros materiales duros implantables), implantes dentales, implantes intravasculares (injertos para derivacion vascular arterial y venosa, injertos de acceso para hemodialisis; tanto autologos como sinteticos), injertos de piel (autologos, sinteticos), tubos, drenajes, agentes implantables para aumentar el volumen del tejido, bombas, derivaciones, selladores, mallas quirurgicas (por ejemplo, mallas de reparacion de hernias, armazones de tejido), tratamientos de fistulas, implantes espinales (por ejemplo, discos intervertebrales artificiales, dispositivos de fusion espinal, etc.) y similares.

Dispensacion de suturas para cirugia mmimamente invasiva

Como se ha tratado anteriormente, la presente divulgacion proporciona composiciones, configuraciones, metodos de fabricacion y metodos de utilizacion de suturas de auto-retencion. La invencion supera los problemas y desventajas

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de la tecnica anterior dispensando suturas de auto-retencion en la zona quirurgica. Las suturas de auto-retencion se pueden manipular mediante instrumented quirurgicos endoscopicos y/o asistidos por robot en la zona quirurgica para suturar, aproximar y sujetar el tejido. Se ha propuesto un numero de dispositivos para dispensacion de elementos quirurgicos y accesorios para su uso en procedimientos de CMI. En la patente de Estados Unidos 6.986.780 titulada "Sistema de dispensacion de elementos quirurgicos y procedimiento" de Rudnick et al. y la patente de Estados Unidos 7.125.403 titulada "Accesorios in vivo para cirugfa robotica mmimamente invasiva" de Julian et al., se divulgan dispositivos.

Sistema de dispensacion de suturas endoscopicas

Una sutura de auto-retencion es, en algunas realizaciones, unidireccional, que tiene uno o mas retenedores orientados en una direccion a lo largo de la longitud del hilo de sutura; o bidireccional, que tfpicamente tiene uno o mas retenedores orientados en una direccion a lo largo de una porcion del hilo, seguido de uno o mas retenedores orientados en otra direccion (a menudo opuesta) sobre una parte diferente de la rosca (como se describe con los retenedores dentados en las patentes de Estados Unidos n.° 5.931.855 y 6.241.747). Aunque son posibles cualquier numero de configuraciones secuenciales o intermitentes de los retenedores, una forma frecuente de sutura de auto- retencion bidireccional implica una aguja en un extremo de un hilo de sutura que tiene puas que tienen puntas que se proyectan "lejos" de la aguja hasta que se alcanza el punto de transicion (a menudo el punto medio) de la sutura; en el punto de transicion, la configuracion de las puas se invierte aproximadamente 180° (de modo que las puas estan ahora enfrentando la direccion opuesta) a lo largo de la longitud restante de la hilo de sutura antes de fijarse a una segunda aguja en el extremo opuesto (con el resultado de que la puas en esta porcion de la sutura tambien tienen puntas que se proyectan "lejos" de la aguja mas proxima). La proyeccion "lejos" de la aguja significa que la punta de la pua esta mas lejos de la aguja y que se puede tirar de la parte de la sutura que comprende la pua, en algunas realizaciones, mas facilmente a traves del tejido en la direccion de la aguja que en la direccion opuesta. Dicho de otra manera, las puas en ambas "mitades" de una sutura de auto-retencion bidireccional tfpica tienen puntas que apuntan hacia el centro, con un segmento de transicion (que carece de puas) intercalado entre ellos, y con una aguja fijada a cada extremo.

La figura 1A ilustra un sistema de sutura de auto-retencion 100. El sistema de sutura de auto-retencion 100 comprende agujas 110, 112 fijadas al hilo de sutura de auto-retencion 102. El hilo de sutura de auto-retencion 102 incluye una pluralidad de retenedores 130 distribuidos sobre la superficie de un filamento 120. En la seccion de introduccion 140 del filamento 120, no hay retenedores 130. En la seccion 142 del filamento 120, hay una pluralidad de retenedores 130 dispuestos de tal manera que la sutura se puede desplegar en la direccion de la aguja 110, pero resiste el movimiento en la direccion de la aguja 112. En la seccion de transicion 144, no hay retenedores 130. La seccion de transicion 122, en algunas realizaciones, esta provista de un marcador para facilitar la localizacion de la seccion de transicion. La seccion de transicion 122, como se muestra, esta provista de una banda visible 122 para ayudar a identificar la seccion de transicion. En algunas realizaciones, los marcadores tambien se proporcionan en las secciones 142, 146 y/o las agujas 110, 112 con el fin de ayudar a identificar la ubicacion y la orientacion del retenedor de una porcion particular del sistema de sutura de auto-retencion 100. En la seccion 146, hay una pluralidad de retenedores 130 dispuestos de tal manera que la sutura se puede desplegar en la direccion de la aguja 112, pero resiste el movimiento en la direccion de la aguja 110. Los retenedores 130 en la seccion 146 son mas grandes que los retenedores 130 en la seccion 142. Los retenedores mas grandes son mas adecuados para agarrar tejido, que es mas blando y/o menos denso que los retenedores mas pequenos. En la seccion de introduccion 148 del filamento 120 no hay retenedores 130.

En cada una de las secciones 140, 142, 144, 146 y 148 se muestra una rotura para indicar que la longitud de cada seccion es, en algunas realizaciones, variada y se selecciona dependiendo de la aplicacion a que se destina la sutura para que se va a utilizar. Por ejemplo, la seccion de transicion 144 puede estar asimetricamente situada mas cerca a la aguja 110 o la aguja 112, si se desea. Una sutura de auto-retencion que tiene una seccion de transicion localizada de forma asimetrica 144 se ve, en algunas realizaciones, favorecida por un medico que prefiere utilizar su mano dominante en las tecnicas que requieren sutura en direcciones opuestas a lo largo de una herida. El medico puede comenzar mas alla de un extremo de la herida que del otro y coser la parte mas larga de la herida con la aguja que se encuentra mas lejos de la seccion de transicion 144. Esto permite a un medico utilizar su mano dominante para coser la mayona de la de la herida con el brazo mas largo de la sutura. El brazo mas largo de la sutura es la seccion de la sutura entre la seccion de transicion y la aguja que se encuentra mas lejos de la seccion de transicion.

La figura 1B ilustra una vista ampliada de hilo de sutura de auto-retencion 102 en la seccion 142. Como se muestra en la figura 1B, una pluralidad de retenedores 130 se distribuye sobre la superficie del filamento 120. La fijacion de las suturas de auto-retencion despues del despliegue en el tejido implica la penetracion de los extremos del retenedor 132 en el tejido circundante, lo que da lugar a que el tejido quede atrapado entre el retenedor 130 y el cuerpo del filamento de sutura 120. La superficie interior 134 del retenedor 130 que esta en contacto con el tejido que esta atrapado entre el retenedor 130 y el cuerpo del filamento 120, se denomina en el presente documento la "superficie de acoplamiento al tejido" o “ superficie interna del retenedor". Como se ilustra en la figura 1B, cada retenedor 130 tiene una punta 132 y una superficie del retenedor del tejido 134. Cuando el hilo de sutura de auto- retencion 102 se mueve en la direccion de la flecha 136, el retenedor 130 se encuentra plano contra el cuerpo del

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filamento 120. Sin embargo, cuando el hilo de la sutura de auto-retencion 102 se mueve en la direccion de la flecha 138, la punta 132 del retenedor 130 se acopla con el filamento que rodea al tejido 20 y hace que el retenedor 130 se abra en forma de abanico desde el filamento 120 y se acople al tejido con la superficie de acoplamiento al tejido 134, impidiendo de este modo el movimiento de la sutura en esa direccion.

En realizaciones alternativas, se puede aplicar un parche a una sutura de auto-retencion. La figura 1H representa un parche 124 situado en la zona de transicion 144 de sistema de sutura de auto-retencion 100. En algunas realizaciones, un parche 124 puede llevar un marcador/codigo 128 que ayuda a identificar la sutura y/o las propiedades de la misma. El parche 124 tiene una o mas aberturas 126 a traves de las cuales se puede pasar el hilo de sutura 120, como se muestra. Como alternativa, un parche se puede unir y/o fijar mecanicamente al hilo de sutura 120, mediante, por ejemplo, soldadura, recorte, encolado, fusion. El parche 126 puede usarse para la localizacion de la zona de transicion, para proporcionar una parada de modo que se pueda tirar del parche a traves del tejido solo hasta que el parche entre en contacto con el tejido y/o para proporcionar un soporte a los tejidos y organos, por mencionar solo algunos usos. El parche 126 puede adoptar muchas formas, incluyendo una seccion mas ancha que puede soportar el tejido.

La capacidad de las suturas de auto-retencion para anclarse y sujetar los tejidos en su lugar incluso en ausencia de tension aplicada a la sutura por un nudo es una caractenstica que tambien proporciona superioridad sobre las suturas simples. Al cerrar una herida que esta bajo tension, esta ventaja se manifiesta de varias formas: (i) las suturas auto-retencion tienen una multiplicidad de retenedores que puede disipar la tension a lo largo de toda la longitud de la sutura (al proporcionar cientos de puntos de "anclaje", esto produce un resultado estetico superior y disminuye la posibilidad de que la sutura se "deslice" o atraviese) en comparacion con las suturas interrumpidas anudadas que concentran la tension en puntos discretos; (ii) las heridas de geometnas complicadas se pueden cerrar (drculos, arcos, bordes dentados) de una manera uniforme con mas precision y exactitud de lo que se puede lograr con las suturas interrumpidas; (iii) las suturas de auto-retencion eliminan la necesidad de una "tercera mano" que a menudo es necesaria para mantener la tension a traves de la herida durante la sutura tradicional y el nudo tradicional (para evitar el "deslizamiento" cuando la tension se libera momentaneamente al realizar el nudo); (iv) las suturas de auto-retencion son superiores en procedimientos en los que hacer el nudo es tecnicamente diffcil, tal como en heridas profundas o en procedimientos laparoscopicos/endoscopicos; y (v) las suturas de auto-retencion se pueden utilizar para aproximar y sujetar la herida antes del cierre definitivo. Como resultado, las suturas de auto- retencion proporcionan una manipulacion mas facil en lugares anatomicamente estrechos o profundos (tales como la pelvis, el abdomen y el torax) y facilitan la aproximacion de los tejidos en procedimientos laparoscopicos/endoscopicos y mmimamente invasivos; todo sin tener que asegurar el cierre a traves de un nudo. Una mayor precision permite utilizar las suturas de auto-retencion para cierres mas complejos (como los que tienen desajustes de diametro, defectos mas grandes o suturas en bolsa de tabaco) que los que se pueden lograr con suturas simples. Las cualidades superiores de sutura de auto-retencion son particularmente beneficiosas en procedimientos endoscopicos y telequirurgicos. La sutura de auto-retencion ayuda a superar las limitaciones de destreza y sensibilidad presentes en los instrumentos endoscopicos y telequirurgicos.

La figura 1C muestra un instrumento de dispensacion de suturas endoscopicas 150 para la dispensacion de un sistema de suturas de auto-retencion 100 en un zona quirurgica en un paciente. Un instrumento de dispensacion de suturas 150 incluye, en el extremo proximal, un mango 152 conectado por un miembro tubular alargado 154 a un carrete 156. El mango 152 permite el posicionamiento y el funcionamiento del instrumento de dispensacion de suturas 150 desde fuera del cuerpo del paciente. El mango 152 puede incluir uno o mas accionadores 158 que, en algunas realizaciones, se mueve uno con relacion al otro y/o el mango 152 para el funcionamiento de un efector, tal como tijeras quirurgicas, un carrete de dispensacion, etc., situados en el instrumento de dispensacion de suturas.

El miembro tubular alargado conecta el mango 152 (extremo proximal) con el carrete 156 (extremo distal). El miembro tubular alargado 154 es un miembro ngido que esta dimensionado para caber a traves de un puerto de acceso en el cuerpo del paciente. Preferiblemente, el miembro tubular 154 es de aproximadamente o menos de 12 mm, 8 mm y 5 mm. El miembro tubular alargado 154 debe ser lo suficientemente largo para alcanzar la zona quirurgica deseada a traves del puerto de acceso. Para los instrumentos laparoscopicos, por ejemplo, el miembro tubular alargado 154 tiene una longitud de entre 180 mm y 450 mm y tiene una longitud de, tfpicamente, 360 mm para los adultos y 280 mm de longitud para la cirugfa pediatrica. Tfpicamente, el puerto de acceso sera de 12 mm de diametro en menos. Preferiblemente, el puerto de acceso sera de 10 mm de diametro en menos. En algun caso, el puerto de acceso es, en algunas realizaciones, de 8 mm o 5 mm de diametro o menos. En general, se prefieren puertos de acceso mas pequenos para reducir traumatismos en los tejidos del paciente, sin embargo, las partes deben ser lo suficientemente grandes como para permitir la entrada de los instrumentos que tienen la funcionalidad para realizar las manipulaciones quirurgicas deseadas. El diametro del miembro tubular alargado 154 y el carrete 156 sera mas pequeno que el diametro interior del puerto de acceso de modo que la porcion distal del instrumento de dispensacion de suturas, en algunas realizaciones, se introduce a traves del puerto de acceso.

La figura 1D muestra un cartucho 170 que incluye un carrete 156 y un conector 172. El conector 172 permite fijar el cartucho 170 de forma extrafble al extremo distal del miembro tubular alargado 154. En algunas realizaciones, un accionador 158 controla la fijacion y la liberacion del cartucho 170. En algunas realizaciones se suministra una seleccion de cartuchos esteriles 170 para un procedimiento, soportando cada uno una sutura de auto-retencion

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diferente. Por lo tanto, instrumento de dispensacion de suturas 150 puede usarlo el cirujano o el asistente para seleccionar y dispensar multiples sistemas de sutura de auto-retencion 100 en el curso de un procedimiento. En realizaciones alternativas, en algunas realizaciones, el carrete se fija de forma permanente al extremo del instrumento de dispensacion de suturas 150. Como se muestra en la figura 1D, el carrete 156 tambien puede incluir una o mas conexiones de la aguja 157 para soportar las agujas 110, 112 de sistema de suturas de auto-retencion 100. Las agujas 110, 112 estan unidas de forma extrafole a las conexiones de la aguja 157. Las agujas 110, 112 se retiran de las conexiones de la aguja 157 para permitir el despliegue del hilo de sutura de auto-retencion 102. En algunas realizaciones, las agujas 110, 112 se sustituyen en las conexiones de la aguja 157 para permitir la extraccion de las agujas 110, 112 y cualquier excedente de hilo de sutura de auto-retencion 102 despues del despliegue del hilo de sutura de auto-retencion 102.

Como tambien se muestra en la figura 1D, el cartucho 170 incluye un marcador 174. Tal como se muestra en la figura 1D, el marcador 174 es un codigo QR. Un codigo QR es un codigo de matriz legible por maquina o codigo de barras bidimensional disenado para permitir la decodificacion rapida de su contenido. En particular, los codigos QR pueden reconocerse y descodificarse rapidamente en las imagenes de la camara. El codigo QR, en algunas realizaciones, identifica directamente las propiedades de la sutura y, en otros casos, identifica la ubicacion (URL u otro) de las propiedades de identificacion de los datos de la sutura. A continuacion, las propiedades de la sutura se visualizan con la imagen de la zona quirurgica proporcionada al cirujano (vease la Figura 1G). La informacion que se muestra permite que el cirujano verifique que el cartucho se carga con la sutura deseada. Aunque un codigo QR se muestra en la figura 1D, los marcadores potenciales incluyen, pero sin limitaciones: los marcadores visibles en el rango de frecuencia de la luz visible; los marcadores alfanumericos, los marcadores del codigo QR, los marcadores invisibles a simple vista pero que pueden visualizar en las condiciones de uso quirurgico; los marcadores reconocibles en el rango de frecuencia de la radiacion no visible; los marcadores detectables con ultrasonidos; los marcadores que son legibles por maquina; los marcadores que son legibles por el hombre; los marcadores que, en algunas realizaciones, se leen de forma remota; los marcadores que son marcadores activos (incluyendo RFID); y los marcadores que son marcadores pasivos (incluyendo RFID pasiva). Las propiedades de la sutura que se pueden asociar con el marcador incluyen, pero no se limitan a: longitud, diametro, material, agujas, presencia de retenedores, ausencia de retenedores, fuente/marca y/u otras propiedades fijas. Ademas de las propiedades fijas o estaticas, se puede utilizar un marcador para identificar las propiedades dinamicas. Por ejemplo, el movimiento del cartucho y/o la sutura a traves de fuerzas ejercidas sobre el cartucho puede provocar que el marcador se mueva y tal movimiento puede observarse mediante el sistema telequirurgico con el fin de realizar un seguimiento de la ubicacion cambiante del cartucho y la sutura. Tal movimiento puede ser un movimiento de traslacion o movimiento de rotacion. Con el seguimiento del movimiento de rotacion del carrete, por ejemplo, se puede rastrear la cantidad de sutura retirada del carrete. Las marcas colocadas adicionalmente sobre la sutura se puede utilizar para identificar la ubicacion cambiante de la sutura y tambien, por ejemplo, la tension aplicada en la sutura. Las marcas tambien pueden usarse con un sistema telequirurgica de comando de voz. El cirujano habla del tipo de sutura deseada y el sistema de telequirurgico, a continuacion, carga el cartucho en el extremo de una herramienta situada en un brazo del sistema telequirurgico para el despliegue en un paciente.

El carrete 156 esta montado sobre el extremo distal del miembro tubular alargado 154 y esta dimensionado de manera que pueda deslizarse a traves de un puerto de acceso en el cuerpo del paciente. El carrete 156 soporta el sistema de suturas de auto-retencion 100, de modo que permite la dispensacion del sistema de sutura de auto- retencion 100 a traves de un puerto de acceso a la zona quirurgica dentro del paciente. La figura 1E muestra la porcion distal del instrumento de dispensacion de suturas 150 introducido a traves de un puerto de acceso 160 en un paciente 162. El instrumento de dispensacion de suturas 150 se inserta a traves de una canula 164 en el puerto de acceso 160. El instrumento de dispensacion de suturas 150, en algunas realizaciones, se desliza hacia dentro y fuera de la canula 164, como muestra la flecha 166. El instrumento de dispensacion de suturas 150 y la canula 164 pueden tambien pivotar alrededor del puerto de acceso 160, como se muestra con las flechas 168. Por lo tanto, el instrumento de dispensacion de suturas 150 permite dispensar el carrete 156 en una zona quirurgica dentro del paciente 162.

La figura 1F muestra la dispensacion de un sistema de sutura de auto-retencion 100 a un zona quirurgica en un paciente. Como se muestra en la figura 1F, un endoscopio 180 ilumina la zona quirurgica con una o mas fuentes de luz 182. El endoscopio 180 tambien obtiene imagenes de la zona quirurgica a traves de uno o mas dispositivos de formacion de imagenes 184. De este modo, el endoscopio 180 ilumina de ese modo la zona quirurgica. El cfrculo de trazos 186 indica el campo de vision, es decir, en algunas realizaciones, transmitido al cirujano. Observese que el instrumento de dispensacion de suturas 150 se ha insertado con el fin de posicionar un carrete 156 de un cartucho 170 dentro del campo de vision. Los efectores finales (tijeras, forceps y similares) de uno o mas instrumentos quirurgicos endoscopicos 190 tambien aparecen en el campo de vision. El cirujano puede accionar los instrumentos quirurgicos endoscopicos 190 para agarrar las agujas 110, 112 soportadas por el carrete 156. A continuacion, el cirujano puede accionar los instrumentos quirurgicos endoscopicos 190 para desplegar el hilo de sutura de auto- retencion 102 en el tejido 192. Despues del despliegue del hilo de la sutura de auto-retencion 102, el cirujano puede accionar los instrumentos quirurgicos endoscopicos 190 para reemplazar la aguja 110, 112 en el carrete 156 y cortar cualquier hilo de sutura de auto-retencion 102 sin usar. El instrumento de dispensacion de suturas 150 puede retirarse despues de la zona quirurgica eliminando de este modo las agujas y cualquier exceso del hilo de sutura de auto-retencion 102 del cuerpo del paciente.

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La figura 1G muestra un ejemplo de una imagen 194 en una pantalla 196 de la zona quirurgica de la figura 1F como se muestra a un cirujano. El drculo de trazos 186 indica el campo de vision disponible del endoscopio (no mostrado). Observese que el instrumento de dispensacion de suturas 150 se ha insertado con el fin de posicionar un carrete 156 de un cartucho 170 dentro del campo de vision 186. El marcador 174 del cartucho 170 es visible en la imagen. Un sistema de ordenador asociado con la pantalla 196 identifica y traduce el marcador 174. Tal como se muestra en la figura 1G, la informacion de la propiedad de la sutura 176 asociada con el marcador 174 se muestra al cirujano en la imagen 194. La informacion que se muestra permite al cirujano verificar que el cartucho se carga con la sutura deseada. La informacion que se muestra puede ser informacion estatica o dinamica. Por ejemplo, despues de haber identificado la sutura del sistema de visualizacion de la imagen tambien puede mostrar informacion de la propiedad de la sutura 176 correspondiente a la sutura. Por ejemplo, la tension detectada por las herramientas endoscopicas o, de otra manera, se puede visualizar como un grafico de porcentaje de la tension nominal maxima de la sutura identificada.

Sistema de dispensacion de suturas asistido por robot

Como se ha descrito anteriormente, se han desarrollado sistemas de telecirugfa mmimamente invasiva para incrementar la destreza del cirujano cuando se trabaja dentro de una zona quirurgica interna, asf como para permitir que un cirujano opere a un paciente desde una ubicacion remota. En un sistema de telecirugfa, se proporciona al cirujano una imagen de la zona quirurgica en una consola. Mientras ve una imagen de la zona quirurgica en una pantalla adecuada, el cirujano realiza los procedimientos quirurgicos en el paciente mediante la manipulacion de los dispositivos de entrada de la consola. Los dispositivos de entrada controlan el brazo de un robot que coloca y manipula el instrumento quirurgico. Durante el procedimiento quirurgico, el sistema telequirurgico puede proporcionar accionamiento mecanico y control de diversos instrumentos o instrumentos que tienen efectores de extremo, tales como, por ejemplo, pinzas de presion de tejidos, cauterios, portaagujas, o similares, que realizan diversas funciones para el cirujano, por ejemplo, sujetar o dirigir una aguja, coger un vaso sangumeo o diseccionar tejido, o similares, en respuesta a la manipulacion de los dispositivos de control maestros. El sistema quirurgico Intuitive Surgical, Inc. DA VINCI® es un ejemplo de un sistema telequirurgico de CMI.

En un procedimiento telequirurgico, las suturas, incluyendo los sistemas de sutura de auto-retencion, se pueden, en algunas realizaciones, introducir en la zona quirurgica usando el instrumento de dispensacion de suturas 150 descrito anteriormente con respecto a las figuras 1C-1G. El instrumento de dispensacion de suturas podna ser accionado manualmente por el cirujano. Sin embargo, esto requiere que el cirujano salga de la estacion de trabajo. Como alternativa, el instrumento de dispensacion de suturas 150 puede ser accionado manualmente por un ayudante quirurgico. Sin embargo, esto requiere que el ayudante inserte el instrumento de dispensacion de suturas manualmente, sin la visualizacion proporcionada por la estacion de trabajo. De acuerdo con otra realizacion de la presente invencion, se proporciona un instrumento de dispensacion de suturas que interconecta con el sistema de telecirugfa. El instrumento de aplicacion de sutura se usa para dispensar la sutura de auto-retencion en la zona quirurgica a la orden del cirujano. Tal instrumento de dispensacion de suturas aprovecha ventajosamente las capacidades del sistema de telecirugfa para dispensar con precision la sutura de auto-retencion en la zona quirurgica bajo el control del cirujano en la estacion de trabajo y usando las capacidades de visualizacion del sistema de telecirugfa. Ademas ciertas partes de la operacion de dispensacion de suturas, en algunas realizaciones, estan automatizadas de forma segura para facilitar la dispensacion y extraccion repetidas de suturas en la zona quirurgica despues de la configuracion inicial bajo el control del cirujano. El cirujano controla el instrumento de dispensacion de suturas con una o mas entradas de la consola, que pueden incluir, por ejemplo, interruptor, teclados, controladores de movimiento y/o dispositivos de entrada de voz.

La figura 2A muestra una herramienta de dispensacion de suturas 250 adecuada para su uso con un sistema de telecirugfa. La herramienta de dispensacion de suturas 250 incluye, en el extremo proximal, un caso 252 conectado por un eje de la herramienta 254 a un efector del extremo que incluye un carrete 256. La carcasa 252 se puede montar en la interfaz 246 de un brazo manipulador 240 para permitir la colocacion y el accionamiento de la herramienta de dispensacion de suturas 250 desde fuera del cuerpo del paciente. La herramienta de dispensacion de suturas 250 incluye un carrete 256 montado en el extremo distal del eje de la herramienta 254. El carrete 256 soporta el sistema de sutura de auto-retencion 100, de modo que permite la dispensacion del sistema de sutura de auto-retencion 100 a traves de una canula/grna 264 en la zona quirurgica dentro del paciente. El carrete 256 esta dimensionado de modo que pueda deslizarse a traves de canula/grna 264 en el cuerpo del paciente.

El eje de la herramienta 254 conecta la carcasa 252 (extremo proximal) al carrete 256 (extremo distal). El eje de la herramienta 254 es un miembro ngido que esta dimensionado para caber a traves de un puerto de acceso en el cuerpo del paciente. Como alternativa, el eje de la herramienta puede ser flexible. El propio eje de la herramienta puede estar controlado por el sistema telequirurgico, de modo que el eje de la herramienta puede "arrastrarse" a un lugar deseado. El eje de la herramienta 254 debe ser lo suficientemente largo como para alcanzar la zona quirurgica deseada a traves del puerto de acceso. El diametro del eje de la herramienta 254 y el carrete 256 deben ser lo suficientemente pequenos para introducir la porcion distal del instrumento quirurgico 250, en algunas realizaciones, a traves de la gma/puerto de acceso de la herramienta de la canula 264 en el paciente. El eje de la herramienta 254 puede contener uno o mas enlaces mecanicos para la transferencia de movimiento de los engranajes 258 en la

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carcasa a un efector del extremo en el extremo distal del eje de la herramienta 254.

La figura 2A tambien muestra la parte de un brazo manipulador 240 en el que esta montado una herramienta de dispensacion de suturas 250, en algunas realizaciones. La carcasa 252 de la herramienta de dispensacion de suturas 250 (u otra herramienta) esta, en algunas realizaciones, montada de forma extrafble en la interfaz 246 en el brazo manipulador 240. La carcasa 252 incluye uno o mas clips 253 que enganchan estructuras de acoplamiento sobre la interfaz 246 para sujetar la carcasa 252 a la interfaz 246. Observese que la interfaz 246 se puede mover hacia arriba y hacia abajo de la pista 247 para deslizar una herramienta hacia dentro y hacia fuera de la canula/grna de la herramienta 264. El movimiento de la interfaz 246 a lo largo de la pista 247 lo efectua un transductor/accionador. La pista 247 es suficientemente larga que cuando la interfaz 246 se mueve al extremo proximal de la pista (el extremo mas alejado del paciente), una herramienta de dispensacion de suturas 250 montada en la interfaz se retrae completamente de la canula/grna de la herramienta 264. De este modo, una herramienta de dispensacion de suturas 250 se acopla, en algunas realizaciones, con la interfaz 246 o se libera de la misma, cuando la interfaz 246 esta en el extremo proximal de la pista. La herramienta de dispensacion de suturas 250 puede despues insertarse a traves de puerto de acceso 264 usando el transductor/accionador para hacer avanzar interfaz 246 a lo largo de la pista 247 hacia el puerto de acceso 264.

Como se muestra en la figura 2A, la carcasa 252 de la herramienta de dispensacion de suturas 250 puede incluir uno o mas engranajes 258 para controlar el movimiento/funcionamiento de porciones de la herramienta de dispensacion de suturas 250. La interfaz 246 incluye una pluralidad de engranajes accionados 248 que engranan con la pluralidad de engranajes 258 en la carcasa 252 cuando la carcasa 252 esta montada en la interfaz 246. Esto permite que los engranajes accionados 248 de la interfaz se utilicen para rotar el eje de la herramienta 254 y/o el carrete 256 y/o accionar otras operaciones mecanicas de la herramienta de dispensacion de suturas. Por ejemplo, la herramienta de dispensacion de suturas 250 en algunas realizaciones incluye en su extremo distal una pinza de agarre para coger las agujas para la eliminacion del paciente o de un cortador para cortar la sutura durante el procedimiento; la pinza de agarre o cortador es, en algunas realizaciones, accionada por los engranajes accionados 248 a traves de los engranajes de acoplamiento 258 de la carcasa 252.

Las figuras 2B y 2C muestran una herramienta de dispensacion de suturas 250 montada en un brazo manipulador 240. La carcasa 252 se sujeta a la interfaz 246 mediante una o mas clips 253 (no mostrado). Una o mas palancas de liberacion 257 son accesibles cuando la carcasa 252 se monta en la interfaz 248 para liberar los clips 253 (no mostrado) cuando se desee. El carrete 256 esta, en algunas realizaciones, fijado de manera permanente a la herramienta de dispensacion de suturas 250 o puede formar parte de un cartucho que esta, en algunas realizaciones, fijado de forma liberable a la herramienta de dispensacion de suturas 250. En algunas realizaciones, el carrete esta fijado de forma permanente o extrafble en una ubicacion fija de la herramienta de dispensacion de suturas 250. El carrete 256 esta fijado (en este ejemplo) en el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 250. Para introducir el carrete 256 en una zona quirurgica en el sujeto, la interfaz 246 se mueve primero al extremo proximal de la pista 247 (el extremo mas alejado del paciente). La carcasa 248 de la herramienta de dispensacion de suturas 250 que lleva el carrete 256 se acopla despues con la interfaz 246 del brazo manipulador 240 como se muestra en la figura 2B. La interfaz 246 se hace avanzar despues linealmente hacia el paciente por la pista 247. El movimiento de la interfaz 246 por la pista 247 inserta el carrete 256 y la sutura de auto-retencion 100 a traves de la canula/grna de la herramienta 264 en el paciente como se muestra en la figura 2C. La sutura de auto- retencion 100 puede colocarse despues en la zona quirurgica dentro del paciente por el brazo manipulador 240.

Cuando el carrete 256 se ha colocado en la zona quirurgica, la sutura de auto-retencion 100 esta posicionada para su retirada del carrete 256 por otro instrumento. En algunas realizaciones, las agujas y excedente de sutura se vuelven a fijar al carrete despues del despliegue de la sutura. La herramienta de dispensacion de suturas 250 y el carrete 256 (y opcionalmente las agujas y el exceso de sutura) se eliminan del cuerpo mediante la retraccion de la interfaz 246 al extremo proximal de la pista 247 (el extremo mas alejado del paciente) como se muestra en la figura 2B. Si se requiere otra sutura, la herramienta de dispensacion de suturas 250 se cambia por otra herramienta de dispensacion de suturas, o un cartucho que incluye el carrete 256 se retira y se reemplaza por un nuevo cartucho que tiene un nuevo carrete 256.

La figura 2D muestra una vista del brazo manipulador 240 con la porcion distal de la herramienta de dispensacion de suturas 250 introducido a traves de una incision 260 en un paciente 262. La herramienta de dispensacion de suturas 250 se inserta a traves de una canula 264 en la incision 260. La canula 264 se acopla al brazo manipulador 240. La herramienta de dispensacion de suturas 250 se acopla de manera extrafble a la interfaz 246 en el brazo manipulador 240. El brazo manipulador 240 puede colocar la herramienta de dispensacion de suturas 250 y el carrete 256 en tres dimensiones y rotar la herramienta de dispensacion de suturas 250 alrededor del eje de insercion, mientras que restringe el movimiento (prevenir el desplazamiento lateral) en la incision 260. La herramienta de dispensacion de suturas 260 se desliza hacia dentro y fuera de la canula 264 como se muestra con la flecha 266. La herramienta de dispensacion de suturas 250 y la canula 264 estan adaptadas para que pivote alrededor de la incision 260, como se muestra con las flechas 268, 269. Los movimientos de la herramienta de dispensacion de suturas en tres o mas dimensiones dentro de paciente 262 estan, por lo tanto, bajo el control de brazo manipulador 240, lo que permite que el carrete 256 y la sutura 100 se dispensen a una posicion deseada en el lugar de la operacion y/o dentro del campo de vision del cirujano.

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Las figuras 2E y 2F muestran un ejemplo de un sistema telequirurgico 200 que incluye una pluralidad de brazos manipuladores 240, uno de las cuales se puede utilizar para posicionar la herramienta de dispensacion de suturas 20 dentro de un paciente. La figura 2E muestra una vista en perspectiva del sistema de telequirurgico, mientras que la figura 2F muestra un diagrama de bloque funcional del sistema telequirurgico 200. Como se muestra en las figuras 2E, 2F, el sistema telequirurgico 200 comprende un sistema manipulador de lado del paciente 204 y una consola del cirujano 201. El sistema de manipulador lado del paciente 204 incluye una pluralidad de brazos manipuladores 240 montados sobre un soporte ajustable 242. Los brazos manipuladores 240 comprenden una pluralidad de uniones mecanicas y una pluralidad de transductores/accionadores. Los transductores/accionadores son, en algunas realizaciones, motores electricos, por ejemplo, motores de pasos y/o servomotores. En realizaciones alternativas, los accionadores son transductores neumaticos, hidraulicos, magneticos u otros capaces de efectuar el movimiento de los enlaces en respuesta a senales de control. La posicion de los enlaces se controla por medio de una pluralidad de sensores 270; por ejemplo, codificadores opticos lineales o rotatorios. Los enlaces estan adaptados para moverse de forma independiente por una pluralidad de accionadores 272; por ejemplo, motores de pasos y accionadores con memoria de la forma. En algunos casos, los accionadores 272 tambien pueden ser sensores 270; por ejemplo, los motores de pasos funcionan como accionadotes, codificadores de posicion y sensores de fuerza.

El endoscopio, el instrumento de dispensacion de suturas y una o mas herramientas quirurgicas estan acoplados a los brazos manipuladores 240. El numero de manipuladores del lado del paciente y los instrumentos utilizados variaran dependiendo del procedimiento. Un sistema de manipulacion del lado del paciente 240 en algunas realizaciones incluye dos brazos manipuladores mecanicos 240 para el funcionamiento de herramientas quirurgicas y un brazo manipulador 240 para posicionar el endoscopio. Una herramienta de dispensacion de suturas esta, en esta realizacion, posicionada y accionada por uno de los dos brazos manipuladores 240 para accionar las herramientas quirurgicas. En algunos casos, se inserta una sutura con la herramienta de dispensacion de suturas 250 y, a continuacion, la herramienta de dispensacion de suturas se intercambia por otra herramienta quirurgica, tal como un portaagujas o pinza de agarre. En algunos sistemas, se proporciona un cuarto brazo. En tales sistemas, la herramienta de dispensacion de suturas es colocada y accionada por el cuarto brazo manipulador. El cirujano puede cambiar entre el control de los instrumentos quirurgicos y el control de la herramienta de dispensacion de suturas sin la necesidad de intercambio de la herramienta de dispensacion de suturas con un instrumento quirurgico.

La consola del cirujano 201 comprende un sistema de visualizacion 212, un sistema de control 14 y un sistema de tratamiento 218. El sistema de visualizacion 212 incluye una pantalla de video 2D o 3D 213 y uno o mas de un sistema de salida de audio, el sistema de retroalimentacion de fuerza, una pantalla tactil y otros elementos de visualizacion, por ejemplo, luces, zumbadores, etc. El sistema de visualizacion 212 proporciona al cirujano 202 una imagen de la zona quirurgica y tambien puede proporcionar otra informacion en formatos visuales, audibles y/o hapticos. El sistema de control 214 puede incluir uno o mas de una variedad de dispositivos de entrada; por ejemplo, controladores accionados a mano 215, palancas de mando, guantes, teclados 216, botones, pedales de la carcasa 217, pantallas tactiles, ratones y similares. Tambien se puede proporcionar un microfono, de modo que el cirujano pueda proporcionar ordenes de voz al sistema de control. Los componentes particulares son elementos tanto del sistema de visualizacion 212 como del sistema de control 214; por ejemplo, controladores manuales de retroalimentacion de fuerza y pantallas tactiles, que muestran informacion y reciben informacion.

El cirujano 202 realiza un procedimiento de cirugfa mmimamente invasiva mediante la manipulacion de los dispositivos de control del sistema de control 214. La salida del sistema de control 214 es recibida por un sistema de procesamiento 218. Una funcion del sistema de procesamiento 218 es traducir la salida del sistema de control 214 en senales de control para el funcionamiento del sistema de manipulacion del lado del paciente 204. La consola del cirujano 201 esta conectada por cable 206 a los manipuladores del lado del paciente 240 y 242. La operacion de los dispositivos de control por el cirujano 204 opera el sistema manipulador del lado del paciente 204 y los brazos manipuladores 240 para posicionar y accionar las herramientas quirurgicas y un endoscopio acoplado a los brazos manipuladores 240. El endoscopia realiza la imagen del movimiento de las herramientas quirurgicas y la imagen de las herramientas quirurgicas se transmite al sistema de procesamiento 218. El sistema de procesamiento transforma la imagen de las herramientas quirurgicas y la transmite (y otra informacion) al sistema de visualizacion 212 para que la pueda observar el cirujano 202.

Las figuras 3A y 3B muestran una herramienta de dispensacion de suturas alternativa 350 montada en un brazo manipulador 240. La herramienta de dispensacion de suturas tiene una ranura de carga 310 para recibir una cartucho 320 que incluye un carrete 356. El cartucho 320 esta dimensionado y configurado para encajar a traves de la ranura de carga 310 en el eje de la herramienta 354, como se muestra en la figura 3A. La herramienta de dispensacion de suturas 350 tiene un mecanismo de transporte 312 para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 352 hasta el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 350, donde es accesible a traves de ranura de dispensacion 314 para la eliminacion de la sutura 100. En algunas realizaciones, los engranajes accionados 248 de un brazo manipulador 240 accionan el mecanismo de transporte a traves de engranajes de acoplamiento (no mostrados) en la carcasa 352. El mecanismo de transporte 312 es, por ejemplo, una unidad de tornillo de transmision por cable o unidad similar para mover un cartucho de forma lineal a traves del eje de la herramienta 354.

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Para introducir el carrete 356 en una zona quirurgica en un paciente, el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 350 se coloca primero en la zona quirurgica bajo el control del cirujano. A continuacion, el cartucho 320 se carga en la ranura de carga 310 de la herramienta de dispensacion de suturas 350. El mecanismo de transporte 312 se acciona despues para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 310 a la ranura de salida 314 en el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 350, como se muestra con la flecha 317. Cuando el cartucho 320 alcanza el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 350, el cartucho 320 se expone suficientemente en la ranura de dispensacion 314 que la sutura y las agujas estan expuestos para su acceso y retirada desde el cartucho 320, como se muestra en la figura 3B. A continuacion, la sutura de auto-retencion 100 se retira del cartucho 320 mediante otro instrumento quirurgico en la zona quirurgica. En algunas realizaciones, el carrete 356 se puede rotar en la ranura de dispensacion 314 con el fin de eliminar la sutura del carrete. En algunas realizaciones, las agujas y el excedente de sutura se vuelven a fijar al cartucho 320 despues del despliegue de la sutura de auto-retencion 100. Despues, se retira el cartucho 320 del cuerpo mediante el accionamiento del mecanismo de transporte 356 en la direccion opuesta para retraer el cartucho 320 desde la ranura de dispensacion 314 a la ranura de carga 310, en la que el cartucho 320 esta posicionado para su retirada y recolocacion de un nuevo cartucho 320.

Ventajosamente, uno o mas cartuchos 320 se dispensan a traves de la herramienta de dispensacion de suturas 350 automaticamente. La dispensacion automatica de cartuchos se hace segura por el hecho de que el cartucho 320 permanece dentro de los confines de la herramienta de dispensacion de suturas 350. Ademas, la propia herramienta de dispensacion de suturas no cambia de posicion durante la dispensacion automatica del cartucho (solo se mueve el cartucho). Una vez que se ha colocado la herramienta de dispensacion de suturas bajo la grna del cirujano, hay poca o ninguna posibilidad de que la insercion o retraccion de un nuevo cartucho 320 cause danos en el tejido en la zona quirurgica. Por tanto, la presentacion y la eliminacion de los cartuchos de sutura 320 se realizan de forma automatica o el ayudante del cirujano sin la necesidad de comprobar la posicion para la dispensacion de los cartuchos posteriores.

La figura 3C muestra una realizacion de una herramienta de dispensacion de suturas 350 que esta adaptada para mover un cartucho 320 desde un extremo proximal del eje 354 hasta el extremo distal del eje 354. La figura 3D muestra una seccion a traves del eje de la herramienta 354. Las figuras 3E y 3F muestran las vistas de una realizacion de un cartucho para su uso con la herramienta de dispensacion de suturas 350 de la figura 3C. La figura 3C muestra los componentes interiores de la carcasa 352 y el eje de la herramienta 354. Como se muestra en la figura 3C, el mecanismo de transporte comprende una varilla roscada 316 que recorre la longitud del eje de la herramienta 354. La varilla roscada 316 esta soportada en cada extremo por un casquillo que permite la rotacion de la varilla roscada. Un cabrestante 360 dentro de la carcasa 352 esta conectado directamente a un engranaje de la carcasa 352 que esta adaptado para su acoplamiento con un engranaje accionado de la interfaz del brazo de manipulador. Un mecanismo de transmision transmite la rotacion del cabrestante 360 a la rotacion de la varilla roscada 316. El mecanismo de transmision es, en algunas realizaciones, un mecanismo de engranajes o puede comprender un sistema impulsado por poleas como se muestra en la figura 3C. Como se muestra en la figura 3c, un bucle de cable 364 se envuelve alrededor de cabestrante 360 y la polea intermedia 364 entre el cabestrante 360 y la polea intermedia 364, el cable 364 tambien se envuelve tambien alrededor de una polea 366 montada en la varilla roscada 316. Por tanto, cuando el cabestrante 360 se gira mediante un engranaje accionado del brazo manipulador, la varilla roscada rota. Cuando se inserta un cartucho 320 en la ranura de carga 310, una acanaladura 322 en el cartucho 320 se acopla a la varilla roscada 316.

Cuando el cartucho 320 se acopla con la varilla roscada 316, la rotacion de la varilla roscada 316 da lugar al movimiento del cartucho hacia arriba o hacia abajo del eje de la herramienta 354 dependiendo de la direccion de la rotacion de la varilla roscada 316. La varilla roscada 316 se puede girar en una direccion para mover el cartucho 320 desde la ranura de carga 310 a la ranura de dispensacion 316. La varilla roscada 316 se puede rotar en la direccion opuesta para mover el cartucho 320 de la ranura de dispensacion 316 de vuelta a la ranura de carga 310 en el que se puede retirar/reemplazar. Observese que en algunas realizaciones, lo que se muestra como un cartucho en la figura 3C es una lanzadera que es una parte integral de la herramienta de dispensacion de suturas 350. En tales realizaciones, en lugar de retirar y reemplazar un cartucho, las suturas se cargan y descargan de la lanzadera para su transporte a o desde el extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 350.

La figura 3D muestra una vista transversal a traves del eje 354 a lo largo de la lmea D- D de la figura 3C. La posicion de un cartucho 320 dentro del eje se muestra con la lmea discontinua. Observese que el interior de la acanaladura 322 es empujado contra y acoplado con la varilla roscada 316. Observese tambien que el eje 354 tiene un reborde interno 318 que tambien se acopla a la acanaladura 322 para evitar la rotacion del cartucho 320.

Las figuras 3E y 3F muestran una realizacion de un cartucho 320 adecuada para su uso con la herramienta de dispensacion de suturas de las figuras 3C y 3D. Como se muestra en la figura 3E, el cartucho 320 comprende un cilindro de varios centimetres de longitud y que tiene un diametro ligeramente menor que el diametro interior del eje 354. El cartucho 320 tiene una acanaladura 322 en la superficie posterior. La acanaladura 322 esta dimensionada para ajustarse sobre la varilla roscada 316 y el reborde 318 de la herramienta de dispensacion de suturas 350. La acanaladura 322 tiene caractensticas de la superficie 324 para acoplarse a la varilla roscada 316. Las caractensticas de la superficie 325 incluyen, por ejemplo, hilos, rebordes o puntos de contacto similares que pueden acoplarse a la

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varilla roscada 316 para causar el movimiento lineal del cartucho 320. El cartucho 320 tiene una abertura 321 en la superficie frontal a traves del cual se carga una sutura de auto-retencion 100 en la camara hueca 326. La camara hueca contiene conexiones de la aguja 328 para fijar de forma extrafble las agujas 110, 112 de la sutura de auto- retencion 100. El hilo de la sutura 102 se coloca linealmente dentro de la camara hueca 326 que pasa alrededor del pasador 329 para sujetar la sutura de auto-retencion 100 en su posicion durante la transferencia. Donde se requieren suturas mas largas, la sutura de auto-retencion 100 se enrolla con el cartucho 320. El cartucho 320 puede comprender, ademas, mas conexiones de aguja y protuberancias de manera que el cartucho 320 pueda sujetar dos o mas suturas de auto-retencion 100.

C. Cartuchos de sutura para sistemas de dispensacion de suturas

Las figuras 4A a 4G muestran varios cartuchos de suturas adecuados para su uso con herramientas de dispensacion de suturas de CMI de acuerdo con realizaciones de la presente invencion. En general, el cartucho debe tener un diametro menor que el diametro del puerto de acceso, es decir, tfpicamente, el cartucho debe ser de 10 mm de diametro o menor. La longitud del cartucho la determinara la cantidad de sutura que debe contener. En la practica, los cartuchos seran, preferiblemente, una fraccion de la longitud de la herramienta de dispensacion de suturas. Por lo tanto, los cartuchos tendran, preferentemente, una longitud de 120 mm y, mas preferentemente, una longitud de 80 mm o menos. En algunas circunstancias, los cartuchos tienen una longitud de 10 mm o menos. El cartucho debe tener tambien un acoplamiento, una acanaladura de abertura o similar para fijar el cartucho a la herramienta de dispensacion de suturas o enganchar el mecanismo de accionamiento de la herramienta de dispensacion de suturas. Cada uno de los cartuchos y carretes descritos en el presente documento es adaptable para su uso con cada uno de las herramientas de dispensacion de suturas descritas en el presente documento mediante la adicion de las caractensticas de acoplamiento adecuadas para acoplarse a la herramienta de dispensacion de suturas.

La figura 4A muestra un cartucho 410 que comprende un carrete 412 que tiene una acanaladura helicoidal 414. Como se muestra en la figura 4 A, la sutura de auto-retencion 100 envuelve el carrete 412 dentro de la acanaladura helicoidal 414. En realizaciones preferidas, el cartucho incluye un mecanismo para evitar el enredo de la sutura o sutura de auto-retencion. Por ejemplo, con respecto al cartucho 410, los retenedores de la seccion 142 se enfrentan en una direccion dada estan separados de los retenedores de la seccion 146 que mira en una direccion opuesta (y que esta separada de la seccion 142 mediante el segmento de transicion 144). La sutura de auto-retencion 100, en algunas realizaciones, se enrolla suficientemente firmemente alrededor del carrete 412 que las pluralidades de retenedores no se solapan entre sf; por ejemplo, las agujas 110 y 112 en cada extremo de la sutura de auto- retencion 100 estan, en algunas realizaciones, acopladas de forma extrafble 416 y 417, respectivamente, con el fin de lograr tal tension.

La acanaladura helicoidal 414 es suficientemente profunda para que la sutura 100 no sobresalga por encima de los rebordes entre las vueltas de la acanaladura 414. Debe entenderse que, en esta realizacion particular, que las estructuras de acoplamiento por friccion se pueden utilizar para retener la sutura 100 en el carrete 412 en lugar de acanaladuras. Observese que la sutura 100 se debe desenrollar del carrete 412, por lo que requiere que el carrete 412 esta montado de una manera que permite que rote o se monte sin obstruccion para desenrollar la sutura 100 del carrete 412. Como se muestra en la figura 4A, el cartucho 410 tiene una abertura central 418 para el montaje del cartucho en un pasador en el extremo de una herramienta de dispensacion de suturas (por ejemplo, la herramienta de dispensacion de suturas 150 de la figura 1C o la herramienta de dispensacion de suturas 250 de la figura 2A. La abertura esta provista de un mecanismo de cierre, de tal manera que el pasador se retiene de manera extrafble dentro de la abertura 418 al tiempo que permite la rotacion del cartucho 410 durante la retirada de la sutura de auto- retencion 100.

La figura 4B muestra una vista en corte parcial de una variacion del cartucho 410 de la figura 4A. En la realizacion de la figura 4B, el carrete 412 se proporciona con una cubierta 430 que encaja sobre el carrete 412, sujetando la sutura 100 dentro de la acanaladura 414. La sutura 100 puede retirarse deslizando la cubierta 430 del carrete 412 (de forma incremental o de una sola vez). Como alternativa, la cubierta 430 esta hecha de un material que se puede dividir por la sutura a medida que la sutura 100 se desenrolla. La cubierta 430 puede, por ejemplo, estar perforada a lo largo de la acanaladura 414 de manera que la sutura 100 esta adaptada para ser retirado a traves de la cubierta 430 a medida que se desenrolla del carrete 412. Tal cubierta tambien puede utilizarse con otros cartuchos descritos en el presente documento. Una cubierta es util para proteger la sutura durante la dispensacion en la zona quirurgica y para retener la sutura dentro del cartucho durante la dispensacion. En algunas realizaciones, el cirujano quita la cubierta utilizando otro instrumento quirurgico. En otras realizaciones, la cubierta se elimina mediante el accionamiento de la herramienta de dispensacion de suturas a la que esta acoplado el cartucho.

Como se muestra en la figura 4C, la sutura de auto-retencion 100 se envuelve alrededor del carrete 22 dentro de las acanaladuras helicoidales dobles 424. Los retenedores de la seccion 142 que miran en una direccion dada estan separados de los retenedores de la seccion 146 que miran en una direccion opuesta (y que estan separados de la seccion 142 mediante el segmento de transicion 144). La sutura de auto-retencion 100, en algunas realizaciones, envuelve hermeticamente suficientemente el carrete 422 de forma que las pluralidades del retenedor no se superponen unas con otras. Por ejemplo, las agujas 110 y 112 en cada extremo de la sutura de auto-retencion 100

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estan, en algunas realizaciones, acoplados de forma extrafole en paquetes de agujas 426 y 427 y el segmento de transicion 144 se puede enrollar alrededor del pasador 423, respectivamente, con el fin de lograr tal tension. La acanaladura helicoidal 424 es suficientemente profunda para que la sutura 100 no sobresalga por encima de los rebordes entre las vueltas de las acanaladuras 424. Debe entenderse que, en esta realizacion particular, que las estructuras de acoplamiento por friccion se pueden utilizar para retener la sutura 100 en el carrete 422 en lugar de acanaladuras. Observese que la sutura 100 se debe desenrollar del carrete 422, por lo que requiere que el carrete 422 esta montado de una manera que permite que rote o se monte sin obstruccion para desenrollar la sutura 100 del carrete 422. Como se muestra en la figura 4A, el cartucho 420 tiene una protrusion central 428 para el montaje del cartucho en el extremo de una herramienta de dispensacion de suturas (por ejemplo, la herramienta de dispensacion de suturas 150 de la figura 1C o la herramienta de dispensacion de suturas 250 de la figura 2A. La protrusion esta provista de un mecanismo de cierre 429, de tal manera que la protrusion se retiene de manera extrafble dentro de una herramienta de dispensacion de suturas al tiempo que permite la rotacion del cartucho 420 durante la retirada de la sutura de auto-retencion 100.

La acanaladura 414 o acanaladuras 424 estan en algunas realizaciones, provistas de caractensticas de retencion para retener de manera extrafble caractensticas de suturas de auto-retencion 100 para manipular la sutura de auto- retencion 100 mientras se esta desenrollando de un carrete. Por ejemplo, como se muestra en la figura 4D, la acanaladura esta conformada de manera que las paredes adyacentes de las acanaladuras son aproximadamente paralelas y ligeramente mas cerca que el diametro de la sutura 100. Asf, las paredes sirven para mantener la sutura 100 en la acanaladura, incluso cuando se libera la tension en la sutura 100. Las paredes son lo suficientemente flexibles como para que puedan separarse con una ligera fuerza para admitir y liberar la sutura 100 a medida que se enrolla y desenrolla del carrete. Esta configuracion de acanaladura helicoidal forma lo que es esencialmente un clip helicoidal continuo que sujeta suavemente la sutura 100 a la superficie del carrete. Otras configuraciones de la acanaladura y los clips se utilizan en realizaciones alternativas para sujetar la sutura 100 en su lugar. Por ejemplo, los clips extrafbles estan posicionados de forma intermitente a lo largo de la acanaladura helicoidal. Como alternativa, se proporciona un adhesivo o gel extrafble de forma continua o intermitente a lo largo de la acanaladura helicoidal para retener la sutura 100 en ausencia de tension. Los carretes de las diversas realizaciones en el presente documento tienen las suturas a fin de no comprimir o cambiar la posicion de los retenedores. En general, los retenedores sobre la sutura sobresalen. Es decir, los retenedores sobresalen o estan alejados del cuerpo de la sutura. En un recipiente o cartucho, tal como un carrete, puede ser deseable que los retenedores permanezcan lejos del cuerpo de la sutura y que no esten comprimidos contra el cuerpo de la sutura. Ademas, debe entenderse que algunos materiales, tales como polfmeros, de los que esta formado el cuerpo de la sutura, pueden tener memoria. Es decir, la sutura puede desarrollar una forma determinada despues de haber estado mantenida en una forma determinada por un tiempo, tal como si esta contenida en un recipiente. Con un carrete, la sutura se puede fijar o tener memoria de una sutura con muchos bucles pequenos. Esto puede ser ventajoso en una situacion en la que se desee una sutura de radio estrecho. Con la sutura fijada con bucles apretados, la sutura puede manipularse como la sutura que esta en una bobina y los bucles apretados ayudan a facilitar el cosido de del tejido con puntos de sutura de radio estrecho. Ademas, con estos cartuchos, el farmaco se puede recubrir sobre las superficies internas de los cartuchos de tal manera que cuando la sutura se retira de los cartuchos, los medicamentos que recubren las superficies de las acanaladuras helicoidales, por ejemplo, pueden salirse de la sutura al tejido.

Los cartuchos 410 y 420 tienen, preferiblemente, un diametro de 10 mm o menos, para que puedan pasar a traves de una canula/grna a un paciente. La longitud de los cartuchos 410, 420 puede variar dependiendo de la longitud de la sutura de auto-retencion 100 y el numero de vueltas de la acanaladura requeridas para sujetar la sutura de auto- retencion 100. Por ejemplo, si los carretes 412, 422 tienen un diametro de 10 mm, una vuelta alrededor del carrete captara aproximadamente 30 mm de sutura. De este modo, una sutura de 70 mm de longitud total requerira menos de tres vueltas de la acanaladura alrededor del carrete. Una sutura de 140 mm de longitud total requerira menos de cinco vueltas de la acanaladura alrededor del carrete. Estas tres a cinco vueltas de la acanaladura pueden proporcionarse facilmente en un cartucho de 10 mm en un carrete de 10 mm o menos de longitud. Esto permite que tres a cinco cartuchos de 10 mm o menos de longitud se monten en el extremo de una herramienta de dispensacion de suturas para permitir la introduccion de multiples suturas de auto-retencion en un zona quirurgica, al mismo tiempo. Como se muestra en la figura 4E, una herramienta de dispensacion de suturas 450 incluye un husillo 452. Una pluralidad de cartuchos de 454 cada uno con una sutura de auto-retencion 100 que incluye agujas se recibe sobre el husillo 452. Cada cartucho 454 tiene una abertura central 455 que encaja sobre el husillo 452. El husillo 452 tiene en su extremo distal un cierre 456 para retener de manera extrafble la pluralidad de cartuchos sobre el husillo 452 durante el uso. En algunas realizaciones se proporcionan cierres adicionales 456 a lo largo de la longitud del husillo 452, de manera que menos del numero maximo de cartuchos se sujeta, en algunas realizaciones, firmemente sobre el husillo 452.

Las figuras 4F y 4G muestran dos vistas en corte parcial de un cartucho de sutura 460 adecuado para su uso con herramientas de dispensacion de suturas de CMI. En el cartucho 460, la sutura de auto-retencion 100 esta dispuesta en una configuracion lineal. La configuracion lineal es adecuada para suturas mas cortas que se utilizan a menudo en la cirugfa CMI. Por ejemplo, en algunos ejemplos, la sutura de auto-retencion 100 tiene aproximadamente 70 mm de longitud total, teniendo cada una de las secciones 142 y 146 aproximadamente 35 mm de longitud. El cartucho 460 tendna aproximadamente 40 mm de longitud para dar cabida a la sutura de 70 mm en la configuracion de la figura 4F. En otro ejemplo, la sutura de auto-retencion 100 tiene aproximadamente 140 mm de longitud total,

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teniendo cada una de las secciones 142 y 146 aproximadamente 70 mm de longitud. El cartucho 460 tendna aproximadamente 80 mm de longitud para dar cabida a la sutura de 140 mm en la configuracion de la figura 4F.

Como se muestra en las FIGS. 4F y 4G, el cartucho 460 es de aproximadamente cilmdrica y tiene una proyeccion 462 en su extremo proximal para acoplarse de forma extrafole una herramienta de dispensacion de suturas. El cartucho 460 tiene una abertura 464 en su extremo distal para permitir el acceso al interior del cartucho 460. En la abertura adyacente 464 hay una pluralidad de conexiones de la aguja 466 para sujetar de forma extrafble una pluralidad de agujas. Como se muestra en las FIGS. 4F y 4G, una sutura de auto-retencion 100 esta contenida con el cartucho 460 con las agujas 110 y 112 fijadas de forma extrafole a la abertura adyacente 464 por conexiones de aguja 466. Un divisor longitudinal 467 separa las secciones 142 y 146 de la sutura de auto-retencion 100. La seccion 144 de sutura de auto-retencion 100 pasa a traves de una ranura 468 en el divisor 467. Cuando se despliega, se puede tirar de la sutura de auto-retencion 100 a lo largo de/a traves de la ranura 468 hacia la abertura 464. La ranura 468 se abre con la abertura 464, lo que permite liberar la sutura de auto-retencion 100 desde el cartucho 460.

El cartucho 460 puede incluir varias suturas diferentes configuraciones similares y separadas una de otra por divisores o similares. Como se muestra en la figura 4H, multiples bucles de sutura 100 estan separados entre sf por los divisores 472, de manera que cada sutura, en algunos ejemplos, se retira individualmente de un cartucho. A continuacion, las suturas apiladas pueden cargarse en un cartucho de sutura 470. El cartucho 470 tiene suficientes conexiones de aguja para cada una de las agujas de las suturas. En uso, el cirujano puede retirar una sutura y sus agujas asociadas a la vez sin alterar las otras suturas 100.

Cargador de cartuchos de suturas para sistemas de dispensacion de suturas

En algunas situaciones, es decir, en algunas realizaciones, es deseable automatizar la dispensacion, carga e intercambio de cartuchos de dispensacion de suturas a una herramienta de dispensacion de suturas en un sistema de telecirugfa. En un ejemplo, donde la telecirugfa se va a realizar en una ubicacion remota, en algunas realizaciones, no hay ayudante del lado del paciente para cargar cartuchos en un sistema de dispensacion de suturas. En otro ejemplo, en algunas realizaciones, es mas conveniente o fiable dejar que el cirujano seleccione una sutura de eleccion usando la consola del cirujano como interfaz en lugar de confiar en la comunicacion entre el cirujano y un ayudante al lado del paciente. Un cargador de cartuchos de suturas contiene pluralidad de cartuchos de sutura. Un mecanismo selector permite al cirujano seleccionar un cartucho para su carga en una herramienta de dispensacion de suturas desde los cartuchos disponibles en el cargador. Un mecanismo de carga/descarga de cartuchos carga el cartucho sobre/en la herramienta de dispensacion de suturas y descarga el cartucho despues del despliegue de la sutura. Esto permite al cirujano elegir una sutura y desplegarla en la zona quirurgica usando los controles de la consola del cirujano sin el uso de un ayudante.

Las figuras 5A-5C muestran un cargador de cartuchos de sutura 500 que esta adaptado para seleccionar, cargar y descargar cartuchos 520 en una herramienta de dispensacion de suturas 550 montada en un brazo manipulador 540. La carcasa 552 del cargador de cartuchos de suturas 500 esta montado de forma extrafble en la interfaz 546 sobre el brazo manipulador 540. El cargador 500, en esta realizacion, esta montado en la interfaz 546 adyacente a una ranura de carga 522 en la herramienta de dispensacion de suturas 550. Por tanto, en esta realizacion, el cargador 500 esta en una posicion fija con respecto a la herramienta de dispensacion de suturas 550. En otras realizaciones, tales como cuando se carga un cartucho en el extremo distal de una herramienta de dispensacion de suturas, el cargador 500, en algunas realizaciones, esta montado en una posicion fijada con respecto al brazo manipulador 540. En tal caso, la herramienta de dispensacion de suturas se retrae para colocar el extremo distal de la herramienta en la posicion para la carga y, despues, se hace avanzar en el paciente.

Como se muestra en las figuras 5A-5C, un soporte 502 esta montado en la interfaz 546. El soporte 502 lleva un mecanismo selector 504 y un mecanismo de carga/descarga 506. El cargador 500 tiene forma de aro y tiene una pluralidad de compartimientos de tension a resorte 508 cada uno de los cuales esta adaptado para fijar de forma extrafble un cartucho. El numero de compartimentos se puede seleccionar en funcion de las necesidades del sistema. Los compartimentos 508 estan abiertos hacia el interior y el exterior del cargador. Sin embargo, una cubierta 510 cubre sustancialmente el cargador 500 de tal manera que solo un compartimento 508 esta expuesto en una abertura 512 en cualquier momento. Los compartimentos pueden rotar con respecto a la cubierta 510 de modo que uno cualquiera de los compartimentos 508, en algunas realizaciones, esta adyacente a la abertura 512. El cargador 500 se monta en el o soporte 502 de tal manera que la abertura 512 en la cubierta 510 este adyacente al dispositivo de dispensacion de suturas 550.

El mecanismo selector 504 acopla el cargador 500 de tal manera que rotan los compartimentos 508 pasando la abertura 512 y la herramienta de dispensacion de suturas 550 como se muestra con la flecha 514 de las figuras 5A y 5B. El mecanismo selector 504 puede rotar los compartimentos 508 mas alla de la abertura 512 para la carga secuencial de los cartuchos 520. Como alternativa, como los cartuchos 520 estan, en algunas realizaciones, cargados con diferentes suturas, en algunas realizaciones, es deseable permitir la carga y descarga seleccionable de uno cualquiera de los cartuchos. Los datos con respecto a las suturas, en algunas realizaciones, se introducen en el sistema manualmente al cargar el cargador, o, mas preferiblemente, cada cartucho comprende un dispositivo legible por maquina, tal como un codigo de barras o etiqueta RFID, que identifica la sutura cargada en el cartucho.

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Por tanto, el sistema puede determinar automaticamente las suturas disponibles en un cargador y la posicion de los cartuchos respectivos en el cargador mediante la lectura de cada dispositivo legible por maquina en secuencia cuando el cargador esta cargado. La consola del cirujano debe mostrar los datos en relacion con las suturas disponibles en los cartuchos disponibles en el cargador para el cirujano y permitir al cirujano seleccionar una sutura para su uso en el procedimiento. Cuando el cirujano selecciona una sutura, el sistema selector 504 indexa el cargador 500 hasta que el cartucho 520 deseado se coloca adyacente a la abertura 512 y la herramienta de dispensacion de suturas 550. El sistema selector 504 se acciona, preferiblemente, mediante uno o mas transductores/accionadores controlados por el cirujano desde la consola del cirujano. En algunas realizaciones, el sistema selector 504 puede estar acoplado a un engranaje accionado 248 (vease la figura 2A) de la interfaz 546.

Cuando el cartucho deseado 520 se posiciona adyacente a la abertura 512 y la herramienta de dispensacion de suturas 550, se activa el mecanismo de carga/descarga 506 para empujar el cartucho 520 desde el compartimento a tension de resorte 508 a traves de la abertura 512 y al interior de la ranura de carga 522 de la herramienta de dispensacion de suturas 550 (vease la flecha 516 en la figura 5C). El mecanismo de transporte de la herramienta de dispensacion de suturas se puede activar despues para el transporte del cartucho 520 al extremo distal de la herramienta de dispensacion de suturas 550 para el despliegue de la sutura. Despues de la implementacion, el cartucho 520 es transportado de vuelta a la ranura de carga de la herramienta de dispensacion de suturas 550. El mecanismo carga/descarga 506 se activa despues para tirar del cartucho 520 desde la ranura de carga al compartimento de tension a resorte 508. A continuacion, el cirujano puede seleccionar una nueva sutura y se inserta cartucho y se cargar automaticamente en respuesta a la sutura seleccionada por el cirujano. El mecanismo de carga/descarga 506 es accionado por uno o mas transductores/accionadores controlados por el cirujano desde la consola del cirujano. En algunas realizaciones, el mecanismo de carga/descarga 506 puede estar acoplado a un engranaje accionado 248 (vease la figura 2A) de la interfaz 546.

Observese que todos los sistemas de dispensacion de suturas descritos en el presente documento en algunas realizaciones, se utilizan para la dispensacion de suturas simples. Por otra parte, los sistemas de dispensacion de suturas, en diversas realizaciones, se utilizan para la dispensacion de suturas de auto-retencion en una amplia variedad de configuraciones, incluyendo suturas de auto-retencion unidireccionales, suturas de auto-retencion unidireccionales que tienen un anclaje en un extremo y una aguja en el otro extremo y/o suturas de auto-retencion bidireccionales, como se trata en el presente documento.

La figura 6A ilustra una realizacion alternativa de un sistema de sutura de auto-retencion 600. El sistema de sutura de auto-retencion 600 incluye una aguja 110 y las secciones 140, 142 y 144 de sistema de sutura de auto-retencion 100 de la figura 1A. Sin embargo, el sistema de sutura d auto-retencion 600 es un sistema sencillo armado. Como se muestra en la figura 6A, el filamento 120 termina tras la seccion 144 en un anclaje de tejidos 602a. El anclaje al tejido 602a es un dispositivo para enganchar el tejido y prevenir el movimiento del filamento 120 a traves del tejido en la direccion de la aguja 110. El anclaje del tejido 602a, en algunos ejemplos, esta formado de una pieza con el filamento 120 o formado por separado y posteriormente unido al filamento 120. Como se muestra en la figura 6A, el anclaje del tejido 602a tiene un cuerpo con forma de barra 610a que se extiende aproximadamente perpendicular al eje del filamento 120. El cuerpo con forma de barra 610a es suficientemente largo y ngido como para impedir el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la direccion de la aguja 110 despues de enganchar el anclaje del tejido 602a a un tejido.

La figura 6B muestra un anclaje 602b alternativo que podna ser utilizado en lugar del anclaje del tejido 602a de la figura 6A. Como se muestra en la figura 6B, el anclaje del tejido 602b comprende un cuerpo conico 610b. El cuerpo conico 610b tiene un extremo en punta 612b y caractensticas de enganche al tejido 614b que consisten en nervios y/o puas. El anclaje del tejido 602b esta configurado para ser empujado al tejido con el fin de anclar el filamento 120 a dicho tejido e impedir el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la direccion de la aguja 110.

La figura 6C muestra un anclaje del tejido 602c alternativo que podna utilizarse en lugar del anclaje del tejido 602a de la figura 6A. Como se muestra en la figura 6C, el anclaje del tejido 602c comprende un bucle 610c. El bucle 610c, en este ejemplo, se forma plegando hacia atras el extremo 612c del filamento 120 y fijando el extremo 612c al filamento 120 mediante soldadura, fusion y/o adhesivo. El bucle 610c se forma de este modo a partir del material de filamento 120. El bucle 610c tiene una abertura 614c a traves de la cual puede pasar la aguja 110 con el fin de crear un nudo/cincha que se puede utilizar para enganchar el tejido e impedir el movimiento del extremo distal del filamento 120 en la direccion de la aguja 110.

La figura 6D muestra un anclaje del tejido 602D alternativo que podna utilizarse en lugar del anclaje del tejido 602a de la figura 6A. Como se muestra en la figura 6D, el anclaje del tejido 602d comprende un cuerpo con forma de 610d. El filamento 120 pasa a traves de una abertura en el anclaje 602d y esta fijado por un engarce 614d. El cuerpo con forma de grapa 610d tiene dos extremos en punta 612d que se pueden empujar al tejido y deformar uno hacia el otro para enganchar el tejido e impedir el movimiento se oponen del extremo distal del filamento 120 en la direccion de la aguja 110.

Las figuras 6E y 6F muestran dos vistas en corte parcial y en despiece ordenado de un cartucho de sutura 660 adecuado para su uso con herramientas de dispensacion de suturas de CMI. El cartucho 660 se puede utilizar para

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sujetar de forma extrafole una o mas suturas de auto-retencion 600 unidireccionales con un anclaje 602a-d, tal como se describe en las figuras 6A-6D. En el cartucho 660, uno o mas sistemas de sutura de auto-retencion 600 estan dispuestos en una configuracion lineal. La configuracion lineal es adecuada para suturas mas cortas que se utilizan a menudo en la cirugfa CMI. Por ejemplo, en algunos ejemplos, el sistema de sutura de auto-retencion 100 tiene aproximadamente 70 mm de longitud total. El cartucho 660 tendna aproximadamente 70 mm de longitud para dar cabida a la sutura de 70 mm en la configuracion de la figura 6E. Como se muestra en las figuras 6E y 6F, el cartucho 660 es de aproximadamente cilmdrica y tiene una proyeccion 662 en su extremo proximal para acoplares de forma extrafole una herramienta de dispensacion de suturas. El cartucho 660 tiene una abertura 664 en su extremo distal para permitir el acceso al interior del cartucho 660. Adyacente a la abertura 664 hay una o mas conexiones de la aguja 667 para sujetar de manera extrafble una o mas agujas 110. Como se muestra en la figura 6F, uno o mas sistemas de sutura de auto-retencion 600 pueden estar contenidos dentro del cartucho 660 con las agujas 110 fijadas de forma extrafble a la abertura adyacente 664 por las conexiones de la aguja 666. Los anclajes 602a-d de los sistemas de sutura de auto-retencion 600 estan colocados hacia el extremo proximal del cartucho 660.

Muchos sistemas de sutura de auto-retencion 600 estan, en algunos ejemplos, cargados en un cartucho 660. Como se muestra en la figura 6E, los sistemas de suturas de auto-retencion 600 se apilan y se cargan a traves de la abertura 664. Cuando multiples sistemas de sutura de auto-retencion 600 se cargan en un cartucho 600, pueden estar separados unos de otros por divisores o similar para evitar que se enreden. El cartucho 670 de la figura 6G y/o los divisores 669 tienen suficientes conexiones de aguja 667 para cada una de las agujas 110. Como se muestra en las figuras 6E y 6F, muchos sistemas de sutura de auto-retencion 600 estan separados entre sf por divisores 669. Cada uno de la pluralidad de los sistemas de sutura de auto-retencion 600 puede, en algunas realizaciones, ser retirado individualmente de un cartucho 670. El cartucho 660 que contiene una o mas sistemas de sutura de auto- retencion 600 se puede montar en una herramienta de dispensacion de suturas endoscopicas, como se ha descrito anteriormente, para la dispensacion de sistemas de sutura de auto-retencion 600 a traves de un puerto en un lugar deseado dentro del cuerpo de un paciente. En uso, el cirujano puede retirar un sistema de sutura de auto-retencion 600 y su aguja asociada 110 y el anclaje 602a-d sin alterar los otros sistemas de sutura de auto-retencion 600.

La figura 6G muestra un cartucho 670 que incluye el carrete 656 y un conector 672. El conector 672 permite fijar de forma extrafble el cartucho 670 al extremo distal de una herramienta, tal como una herramienta endoscopica. El carrete 656 incluye una ranura en espiral 658 para sujetar de forma extrafble una o mas suturas de auto-retencion 600 unidireccionales con un anclaje 602a-d, tal como se describe en las figuras 6A-6D. Como se muestra en la figura 6G, el carrete 656 tambien incluye uno o mas conexiones de aguja 657 para soportar la aguja 110 del sistema de sutura de auto-retencion 600. La aguja 110 esta fijada de forma extrafble a la conexion de la aguja 657. La aguja 110 se retira de la conexion de la aguja 657 para permitir el despliegue del sistema de sutura de auto-retencion 600. En algunas realizaciones, la aguja 110 se sustituye en la conexion de la aguja 657 para permitir la retirada de la aguja 110 y cualquier excedente del hilo de sutura de auto-retencion despues del despliegue del sistema de sutura de auto-retencion 600.

La figura. 6H muestra el cartucho 670 unido al miembro alargado 682 de un instrumento endoscopico 680 para su insercion a traves de un puerto en el cuerpo de un paciente. Una seleccion de cartuchos esteriles 670 se suministra, en algunas realizaciones, para un procedimiento, soportando cada uno un sistema de sutura de auto-retencion diferente 100, 600. Por lo tanto, el cirujano o su ayudante puede usar instrumento de dispensacion de suturas endoscopicas 680 para seleccionar y dispensar multiples sistemas de sutura de auto-retencion 100, 600 en el curso de un procedimiento. Un cirujano puede manipular el mango 684 fuera del cuerpo de un paciente para dispensar el carrete 656 en un sitio deseado dentro del paciente. En algunas realizaciones, se proporciona un accionador 686 para controlar la fijacion y dispensacion del cartucho 670. En realizaciones alternativas, el carrete 656 se fija al extremo del instrumento de dispensacion de suturas 680. Aunque se muestra un instrumento endoscopico manual 680, el cartucho 670 tambien puede ser dispensado por una herramienta endoscopica accionada por robot, como se muestra, por ejemplo, en la figura 3a

Aunque la presente invencion se ha mostrado y descrito con detalle con respecto a solo unas pocas realizaciones de ejemplo de la invencion, los expertos en la tecnica deben entender que no se pretende limitar la invencion a las realizaciones espedficas divulgadas. Pueden realizarse diversas modificaciones, omisiones y adiciones a las realizaciones divulgadas sin apartarse materialmente de las nuevas ensenanzas y ventajas de la invencion, particularmente a la luz de las ensenanzas anteriores.

Claims (9)

1. 5

   10

   15

   20

   25

   30

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   Reivindicaciones

   1. Un dispensador de sutura, que comprende:

   una sutura de auto-retencion (100) que tiene un cuerpo de sutura alargado con un primer segmento (142) que tiene una primera pluralidad de retenedores (130) dispuestos proximalmente a un primer extremo y un segundo segmento (146) que tiene una segunda pluralidad de retenedores (130) dispuestos proximalmente a un segundo extremo; y

   Un carrete (156, 256, 356, 412, 422), estando la sutura de auto-retencion (100) fijado de forma extrafole al carrete (156, 256, 356, 412, 422);

   Caracterizado por

   un eje alargado (154, 254, 354); el carrete (156, 256, 356, 412, 422) acoplado a un extremo distal del eje alargado (154, 254, 354); y un accionador (158, 272) unido a un extremo proximal del eje alargado mediante el cual el dispensador puede manipularse para introducir el carrete y el extremo distal del eje alargado (154, 254, 354) a traves de un puerto de acceso a una zona quirurgica dentro de un paciente.
2. 2. El dispensador de la reivindicacion 1, en el que:

   La sutura de auto-retencion (100) comprende una primera aguja (110) en el primer extremo y una segunda aguja (112) en el segundo extremo; y

   El carrete comprende una primera conexion de aguja (157, 328) para la primera aguja (110) y una segunda conexion de aguja (157, 328) para la segunda aguja (112).
3. 3. El dispensador de la reivindicacion 1, en el que:

   El carrete (156, 256, 356, 412, 422) comprende una pluralidad de zonas de contencion de suturas para segregar los retenedores (130) del primer segmento (142) desde los retenedores (130) del segundo segmento (146).
4. 4. El dispensador de la reivindicacion 1, en el que:

   El carrete (156, 256, 356, 412, 422, 656) esta acoplado de forma extrafble al extremo distal del eje alargado (154, 254, 354) de tal manera que el carrete esta adaptado para ser reemplazado por un segundo carrete.
5. 5. El dispensador de la reivindicacion 1, en el que:

   El dispensador esta provisto de un codigo legible por maquina para identificar una caractenstica de la sutura de auto-retencion (100).
6. 6. El dispensador de suturas de la reivindicacion 1, en el que:

   Dicho accionador es un soporte que esta adaptado para montar dicho dispensador de suturas sobre al menos una de una herramienta quirurgica endoscopica y una herramienta quirurgica laparoscopica.
7. 7. El dispensador de suturas de la reivindicacion 1, en el que:

   Dicho carrete (156, 256, 356, 412, 422) tiene un diametro de aproximadamente 12 mm o menos.
8. 8. El dispensador de suturas de la reivindicacion 1 en combinacion con un sistema telequirurgico.
9. 9. El dispensador de suturas de la reivindicacion 1, en el que dicho dispensador puede aceptar y dispensar una pluralidad de carretes.