BR112012031606B1

BR112012031606B1 - distribuidor de sutura

Info

Publication number: BR112012031606B1
Application number: BR112012031606-0A
Authority: BR
Inventors: Rui Avelar; Lev Drubetsky; Alexander Naimagon
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2010-06-11
Filing date: 2011-06-10
Publication date: 2020-11-10
Also published as: US9955962B2; JP5897560B2; MX2012014456A; CA2801271C; EP2579787A2; EP2579787B1; NZ604320A; CN103068323A; WO2011156733A3; CN104873237A; RU2568538C2; US20140039527A1; WO2011156733A2; EP3155978A2; CA2801271A1; AU2011265232A1; KR20130087496A; BR112012031606A2; ES2912898T3; EP3155978B1

Abstract

MÉTODOS E INSTRUMENTOS PARA APLICAÇÃO DE SUTURA EM CIRURGIA ENDOSCÓPICA E AUXILIADAPOR ROBÔ. A presente invenção refere-se a uma ferramenta de aplicação de sutura que prende, de modo liberável, uma suturade autorretenção, a fim de permitir a aplicação da sutura de autorretenção a um sítio cirúrgico em um paciente através de umaporta de acesso. São descritos instrumentos de aplicação de sutura adequadas para operação manual e operação com o uso desistemas cirúrgicos auxiliados por robô. Em algumas modalidades, uma bobina de sutura faz parte de um cartucho que estáfixado, de modo liberável, à ferramenta de aplicação de sutura. Os cartuchos são, em algumas modalidades, substituídos após oposicionamento da sutura de autorretenção e diferentes cartuchos que têm diferentes suturas de autorretenção são, em algumasmodalidades, selecionados e fixados à ferramenta de aplicação de sutura conforme necessário para um procedimento.

Description

REFERÊNCIA REMISSIVA APEDIDOS RELACIONADOS

[001] Este pedido reivindica o benefício do pedido provisório n° U.S. 61/354.009, depositado em 11 de junho de 2010, aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

CAMPO DA INVENÇÃO

[002] A presente invenção refere-se a sistemas para embalagem, seleção e aplicação de suturas a sítios cirúrgicos em um paciente durante procedimentos cirúrgicos incluindo procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[003] Os procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos (MIS) evitam cirurgia invasiva aberta, favorecendo a cirurgia fechada ou local com menos dano ao paciente. Os procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos envolvem, tipicamente, manipulação remota de instrumentos com observação indireta do campo cirúrgico através de um endoscópio ou dispositivo similar, e são executados através de uma pequena porta de acesso através da pele ou através de uma cavidade corporal ou abertura anatômica. As técnicas médicas minimamente invasivas reduzem assim o dano ao tecido durante o diagnóstico ou os procedimentos cirúrgicos, reduzindo assim o tempo de recuperação do paciente, desconforto e efeitos colaterais prejudiciais. As técnicas médicas minimamente invasivas encurtam, consequentemente, a duração média de uma estadia no hospital para um procedimento quando comparada à cirurgia aberta padrão.

[004] Uma forma de cirurgia minimamente invasiva é a endoscopia. Provavelmente, a forma mais comum de endoscopia é a laparoscopia, que é uma inspeção minimamente invasiva e cirurgia dentro da cavidade abdominal. Na cirurgia laparoscópica padrão, o abdome de um paciente é insuflado com gás, e mangas de cânula atravessam pequenas (aproximadamente 1,3 cm (1Z polegada)) incisões afim de fornecer portas de acesso para instrumentos cirúrgicos laparoscópicos. Os instrumentos cirúrgicos laparoscópicos incluem, em geral, um endoscópio para visualização do campo cirúrgico e instrumentos cirúrgicos especializados que, em algumas modalidades, atravessam as portas de acesso. Os instrumentos podem incluir grampos, pinças, tesouras, grampeadores e porta-agulhas, por exemplo. Os instrumentos cirúrgicos podem, ou não, ser similares àqueles usados na cirurgia convencional (aberta); tipicamente aquele que a extremidade de trabalho de cada instrumento é separado de seu cabo por uma haste alongada e é dimensionado e configurado para se encaixar através da porta de acesso. Para realizar procedimentos cirúrgicos, o cirurgião atravessa os instrumentos cirúrgicos através das portas de acesso para um sítio cirúrgico interno e os manipula de fora do abdome. O cirurgião monitora o procedimento por meio de um monitor que exibe uma imagem do sítio cirúrgico tomada a partir do laparoscópio. As técnicas endoscópicas similares são empregadas, por exemplo, em artroscopia, toracoscopia, retroperitoneoscopia, pelviscopia, nefroscopia, cistoscopia, cisternoscopia, sinoscopia, histeroscopia, uretroscopia, craniotomia, e cirurgia de orifício natural (por exemplo, as vias aéreas e o trato gastrointestinal).

[005] Existem muitas desvantagens relacionadas à tecnologia MIS que utiliza instrumentos manualmente operados. Por exemplo, os instrumentos de MIS existentes negam ao cirurgião a flexibilidade de colocação do instrumento encontrado em cirurgia aberta. Os instrumentos laparoscópicos mais atuais possuem hastes rígidas, de modo que possa ser difícil abordar o sítio cirúrgico através da pequena incisão. Adicionalmente, o comprimento e a construção de muitos instrumentos endoscópicos reduzem a capacidade do cirurgião de sentir forças exercidas pelo instrumento sobre os tecidos e órgãos no sítio cirúrgico. A falta de destreza e sensibilidade de instrumentos endoscópicos é um impedimento à expansão da cirurgia minimamente invasiva.

[006] Os sistemas de telecirurgia minimamente invasiva foram desenvolvidos para aumentar a destreza do cirurgião durante execução do trabalho em um sítio cirúrgico interno, bem como para permitir que um cirurgião opere um paciente de um local remoto. Em um sistema de telecirurgia, é fornecida ao cirurgião uma imagem do sítio cirúrgico como na endoscopia. No entanto, ao invés de manipular os instrumentos cirúrgicos diretamente, o cirurgião realiza os procedimentos cirúrgicos no paciente através da manipulação de dispositivos de entrada ou de controle mestre em um console. Os dispositivos de entrada e controle mestre controlam o movimento de instrumentos cirúrgicos que utilizam telemanipuladores. Dependendo do sistema, os sistemas de telecirurgia podem superar parte, mas não a totalidade da falta de destreza e sensibilidade de instrumentos endoscópicos. Os sistemas telemanipuladores cirúrgicos são denominados, com frequência, de sistemas de cirurgia robótica ou auxiliada por robô.

[007] Muitos procedimentos de MIS incluindo procedimentos de telecirurgia MIS empregam dispositivos de fechamento de ferimentos como suturas, grampos e adesivos para fechar ferimentos, reparar danos ou defeitos traumáticos, unir tecidos (colocar diversos tecidos em proximidade, fechar um espaço anatômico, fixar camadas de tecido único ou de múltiplos tecidos, criar uma anastomose entre duas estruturas ocas/luminais, aderir tecidos, fixar ou refixar tecidos ao seu local anatômico apropriado), fixar elementos estranhos a tecidos (afixar implantes médicos, dispositivos, próteses e outros dispositivos funcionais ou de suporte), e para reposicionar tecidos em novos locais anatômicos (reparos, elevações de tecido, enxertia de tecido e procedimentos relacionados) para citar alguns exemplos. As suturas consistem tipicamente em um fio de sutura filamentoso fixado a uma agulha com uma ponta fina. Fios de sutura podem ser produzidos a partir de uma variedade de materiais incluindo materiais bioabsorvíveis (isto é, se decomponham completamente no corpo ao longo do tempo), ou materiais não absorvíveis (permanente; não degradáveis). Foi observado que as suturas absorvíveis são particularmente úteis em situações nas quais a remoção da sutura poderia prejudicar o reparo ou quando o processo de cura natural torna o suporte fornecido pelo material de sutura desnecessário após a cura do ferimento ter sido completada; como, por exemplo, ao terminar um fechamento da pele sem complicações. As suturas não degradáveis (não absorvíveis) são usadas em ferimentos onde, em algumas modalidades, pode se esperar que a cura seja demorada ou nos quais o material de sutura é necessário para fornecer suporte físico ao ferimento durante longos períodos de tempo; tal como em, por exemplo, reparos de tecidos profundos, ferimentos de alta tensão, muitos reparos ortopédicos e alguns tipos de anastomoses cirúrgicas. Além disso, uma ampla variedade de agulhas cirúrgicas está disponível, e o formato, e tamanho do corpo da agulha e a configuração da ponta da agulha é tipicamente selecionado com base nas necessidades da aplicação particular.

[008] Para usar uma sutura comum, a agulha de sutura é deslocada através do tecido desejado de um lado do ferimento e, então, através do lado adjacente do ferimento. A sutura é então formada como uma "laçada" que é finalizada por amarrar um nó na sutura para manter o ferimento fechado. A amarração do nó leva certo tempo e causa uma gama de complicações, incluindo, mas não se limitando a, (i) expulsão (uma condição na qual a sutura, geralmente um nó, empurra através da pele após um fechamento subcutâneo), (ii) infecção (bactérias são frequentemente capazes de se fixar e crescer nos espaços criados pelo nó), (iii) volume/massa (uma quantidade significativa de material da sutura deixado em um ferimento é a porção que compreende o nó), (iv) deslizamento (os nós podem deslizar ou se soltar), e (v) irritação (os nós servem como um "corpo estranho" volumoso em um ferimento). Os laços da sutura associados com a amarração do nó podem levar à isquemia (os nós podem criar pontos de tensão que podem estrangular o tecido e limitar o fluxo sanguíneo para a região) e aumentar o risco de deiscência ou ruptura no ferimento cirúrgico. A amarração do nó também é trabalhosa e pode compreender uma porcentagem significativa do tempo gasto fechando um ferimento cirúrgico. O tempo adicional no procedimento operacional é ruim não só para o paciente (as taxas de complicação aumentam com o tempo gasto sob anestesia), mas também aumenta o custo total da operação (estima-se que muitos procedimentos cirúrgicos custem entre $15 e $30 por minuto de tempo de operação). O tempo tomado pela colocação da sutura e a faixa de complicações é exasperado pelo falta de destreza e sensibilidade de instrumentos de MIS.

[009] As suturas de autorretenção (incluindo suturas farpadas) diferem das suturas convencionais em que as suturas de autorretenção possuem vários retentores de tecido (como farpas) que ancoram a sutura de autorretenção no tecido após o posicionamento e resistem ao movimento da sutura em uma direção oposta àquela para a qual os retentores estão voltados, eliminando assim a necessidade de amarrar nós para fixar tecidos adjacentes juntos (um fechamento "sem nó"). Isso facilita e promove o posicionamento de suturas de autorretenção em comparação a suturas comuns. Os dispositivos de aproximação de tecido sem nó que têm farpas foram descritos anteriormente, por exemplo, na patente n° U.S. 5.374.268, que revela âncoras armadas que têm projeções semelhantes a farpas, enquanto conjuntos de sutura que têm membros laterais farpados foram descritos nas patentes n° U.S. 5.584.859 e 6.264.675. As suturas que possuem uma pluralidade de farpas posicionadas ao longo de uma porção maior da sutura são descritas na patente n° U.S. 5.931.855, que apresenta uma sutura farpada unidirecional, e na patente n° U.S. 6.241.747, que apresenta uma sutura farpada bidirecional. Os métodos e aparelhos para formar farpas em suturas foram descritos, por exemplo, na patente n° U.S. 6.848.152. Observa-se que todas as patentes, pedidos de patente e publicações de patente identificados ao longo deste documento estão aqui incorporadas a título de referência nas suas totalidades. As suturas de autorretenção resultam em melhor aproximação das bordas do ferimento, distribuem uniformemente a tensão ao longo do comprimento do ferimento (reduzindo áreas de tensão que podem romper ou levar à isquemia), reduzem o volume do material da sutura remanescente no ferimento (pela eliminação dos nós) e reduzem a expulsão (a extrusão do material da sutura - tipicamente nós) através da superfície da pele. Acredita-se que todas estas características reduzem a cicatrização, melhoram a cosmese, e aumentam a resistência do ferimento em relação aos sistemas de fechamento de ferimentos que usam suturas comuns ou grampos. Desta forma, as suturas de autorretenção, pelo fato de estas suturas evitarem a amarração de nós, permitem aos pacientes experimentar um resultado clínico aprimorado, e também economizam tempo e custos associados com as cirurgias prolongadas e tratamentos de acompanhamento.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0010] Apresente invenção é, em geral, direcionada a instrumentos cirúrgicos para a aplicação de suturas e, em particular, suturas de autorretenção a um sítio cirúrgico em um procedimento de MIS incluindo procedimentos de MIS auxiliados por robô. Apesar da grande quantidade de vantagens de suturas de autorretenção unidirecionais e bidirecionais para MIS e MIS telecirúrgica, ainda, há uma necessidade de aprimoramento do design da sutura, de modo que a funcionalidade seja acentuada e/ou seja fornecida uma funcionalidade adicional. A presente invenção supera os problemas e desvantagens da técnica anterior ao fornecer pacotes e sistemas para aplicação de suturas de autorretenção ao sítio cirúrgico. As suturas de autorretenção podem ser através de instaladas por instrumentos endoscópicos e/ou telecirúrgicos no sítio cirúrgico para suturar, aproximar e reter tecido. As suturas de autorretenção fornecem vantagens que compensam a falta de destreza e sensibilidade presente em instrumentos usados em MIS e procedimentos de MIS telecirúrgica. Dessa forma, o tempo tomado para o procedimento é reduzido e o resultado clínico é acentuado.

[0011] De acordo com um aspecto da presente invenção, um método de realização de procedimento de MIS em uma cavidade corporal de um paciente inclui fornecer um pacote de sutura contendo uma sutura ou uma sutura de autorretenção e introduzir o pacote em um sítio operacional em um paciente para uso durante um procedimento de MIS. A sutura ou sutura de autorretenção é, então, manipulada pelo instrumento de MIS para suturar, aproximar e/ou reter o tecido.

[0012] Em algumas modalidades, o pacote de sutura é introduzido na cavidade com o uso de um instrumento de aplicação de sutura telecirúrgica. O instrumento de aplicação de sutura aplica a sutura à cavidade sob o controle do cirurgião e posiciona a sutura de modo que, em algumas modalidades, seja localizada pelo cirurgião e manipulada com o uso de instrumentos de MIS.

[0013] Em algumas modalidades, o pacote de sutura é introduzido na cavidade com o uso de um sistema de aplicação de sutura telecirúrgica. O sistema de aplicação de sutura telecirúrgica aplica sutura à cavidade com o uso de um telemanipulador sob o controle do cirurgião e posiciona a sutura de modo que, em algumas modalidades, seja localizada pelo cirurgião e manipulada por instrumentos de MIS.

[0014] Em algumas modalidades, o pacote de sutura inclui uma bobina para a sutura e sutura de autorretenção. A bobina prende de modo liberável uma ou mais suturas de autorretenção e agulhas cirúrgicas na mesma.

[0015] Em uma modalidade específica, um cartucho prende de modo liberável uma ou mais suturas. Um cartucho é selecionado e fixado ao sistema de aplicação de sutura que aplica o cartucho e sutura ao sítio cirúrgico. Em algumas modalidades, uma variedade de diferentes cartuchos está disponível que tem diferentes suturas.

[0016] Em uma modalidade específica, um cartucho prende de modo liberável uma ou mais suturas. Um cartucho é selecionado e fixado ao sistema de aplicação de sutura que aplica o cartucho e sutura ao sítio cirúrgico.

[0017] Em algumas modalidades, diferentes cartuchos estão disponíveis que têm diferentes suturas, e os cartuchos têm características que permitem que os mesmos sejam identificados e/ou selecionados por um sistema de aplicação automatizado responsivo a instruções de um cirurgião.

[0018] Em algumas modalidades, os cartuchos de sutura dotados de marcações, códigos, etiquetas ou similares visíveis e/ou legíveis máquina que são indicativos de uma ou mais propriedades de uma sutura carregada no cartucho.

[0019] Os detalhes de uma ou mais modalidades são apresentados na descrição abaixo, incluindo as modalidades identificadas nos parágrafos 124 a 195. Outras características, objetos e vantagens ficarão evidentes a partir da descrição, dos desenhos e das concretizações. Além disso, as descrições de todas as patentes e pedidos de patente aqui mencionados estão aqui incorporadas a título de referência nas suas totalidades.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0020] As características da invenção, sua natureza e várias vantagens serão aparentes a partir dos desenhos em anexo e da descrição detalhada a seguir de várias modalidades.

[0021] Afigura 1A mostra uma vista em perspectiva de uma sutura de autorretenção bidirecional de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0022] Afigura 1B mostra uma vista ampliada de uma porção da sutura bidirecional da figura 1A.

[0023] Afigura 1C mostra uma vista de um instrumento de aplicação de sutura, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0024] Afigura 1D mostra uma vista ampliada de uma modalidade de uma bobina de sutura que é, em algumas modalidades, usada com o instrumento de aplicação de sutura da figura 1C, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0025] Afigura 1E mostra uma vista seccional de um indivíduo que ilustra aplicação de uma sutura com o uso do instrumento de aplicação de sutura da figura 1C.

[0026] Afigura 1F mostra uma vista de um sítio cirúrgico que ilustra o uso do instrumento de aplicação de sutura da figura 1C.

[0027] A figura 1G mostra uma imagem de um sítio cirúrgicofornecida para um cirurgião e que ilustra o uso do instrumento de aplicação de sutura da figura 1C.

[0028] A figura 1H inclui uma porção da sutura da figura 1A que inclui, também, uma compressa opcional.

[0029] A figura 2A mostra uma ferramenta de aplicação de sutura adequada para uso com um sistema de cirurgia auxiliada por robô, de acordo com uma modalidade da presente invenção; e um manipulador cirúrgico adequado para uso com a ferramenta de aplicação de sutura.

[0030] As figuras 2B e 2C mostram a introdução de uma ferramenta de aplicação de sutura por um manipulador cirúrgico, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0031] A figura 2D mostra uma vista lateral de uma ferramenta de aplicação de sutura montada em um manipulador cirúrgico.

[0032] As figuras 2E e 2F mostram um sistema de cirurgia, e uma descrição esquemática do mesmo, para controlar os manipuladores cirúrgicos e instrumentos de aplicação de sutura das figuras 2A a 2D.

[0033] As figuras 3A e 3B mostram aplicação de cartucho de sutura que utiliza uma ferramenta de aplicação de sutura alternativa, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0034] As figuras 3C e 3D mostram vistas interna e seccional, respectivamente, da ferramenta de aplicação de sutura das figuras 3A e 3B.

[0035] As figuras 3E e 3F mostram diferentes vistas de um cartucho de aplicação de sutura adequado para uso com a ferramenta de aplicação de sutura das figuras 3A a 3D, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0036] As figuras 4A a 4H mostram cartuchos de sutura, de acordo com modalidades da presente invenção.

[0037] As figuras 5A a 5C mostram um carregador de cartucho de sutura, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[0038] As figuras 6A-6D mostram sistemas de sutura de autorretenção alternativas que têm uma âncora em uma extremidade.

[0039] As figuras 6E a 6F mostram vistas de um cartucho para reter mais um dos sistemas de sutura de autorretenção alternativos das figuras 6A a 6D.

[0040] As figuras 6G a 6H mostram vistas de um cartucho/bobina para reter mais um dos sistemas de sutura de autorretenção alternativos das figuras 6A a 6D.

DESCRIÇÃO DETALHADA Definições

[0041] Definições de certos termos que são, em algumas modalidades, usados mais adiante neste documento incluem o que segue.

[0042] "Sistema de autorretenção" se refere a uma sutura de autorretenção junto com dispositivos para posicionamento da sutura no tecido. Tais dispositivos de posicionamento incluem, mas não se limitam a, agulhas de sutura e outros dispositivos de posicionamento assim como extremidades suficientemente rígidas e pontiagudas sobre a própria sutura para penetrar no tecido.

[0043] "Sutura de autorretenção" se refere a uma sutura que compreende elementos sobre o filamento da sutura para engatar o tecido sem a necessidade de um nó ou âncora de sutura. As suturas de autorretenção conforme descrito no presente documento são produzidas por meio de qualquer método adequado, incluindo, sem limitação, moldagem por injeção, estampagem, corte, laser, extrusão, e assim por diante. Com relação ao corte, fio ou filamentos poliméricos são, em algumas modalidades, fabricados ou adquiridos para o corpo de sutura, e os retentores podem ser subsequentemente cortados sobre o corpo de sutura; os retentores são, em algumas modalidades, cortados à mão, cortados a laser, ou mecanicamente cortados por máquina com o uso de lâminas, discos de corte, discos de trituração, e assim em diante. Durante o corte, tanto o dispositivo de corte quanto o fio de sutura são, em algumas modalidades, movidos um em relação ao outro, ou ambos são, em algumas modalidades, movidos para controlar o tamanho, formato e profundidade de corte 210. Os métodos particulares para corte de farpas em um filamento são descritos no pedido de patente n° de série U.S. 09/943.733 intitulado "Method of Forming Barbs on a Suture and Apparatus for Performing Same" por Genova et al., e pedido de patente n° de série U.S. 10/065.280 intitulado "Barbed Sutures" por Leung et al. em que ambos estão aqui incorporados a título de referência.

[0044] "Retentor de tecido" (ou simplesmente "retentor") refere-se a um recurso físico de um filamento de sutura que é adaptado para engatar mecanicamente ao tecido e resistir ao movimento da sutura em pelo menos uma direção axial. Apenas a título de exemplo, o retentor ou retentores de tecido podem incluir ganchos, projeções, farpas, lanças, extensões, saliências, âncoras, protuberâncias, dentes, ressaltos, pontas, dentes de engrenagem, engatadores de tecido, dispositivos de tração, aspereza de superfície, irregularidades de superfície, defeitos de superfície, bordas, facetas e similares. Em certas configurações, os retentores de tecido são adaptados para engatar ao tecido para resistir ao movimento da sutura em uma direção além da direção na qual a sutura é posicionada no tecido pelo médico, pois são orientados de modo a estarem voltados substancial mente para a direção de posicionamento. Em algumas modalidades, os retentores estão planos quando puxados na direção de posicionamento e abertos ou "espalhados" quando puxados em uma direção contrária à direção de posicionamento. Como a extremidade que penetra no tecido de cada retentor está voltada em direção oposta à direção de posicionamento quando se move através do tecido durante o posicionamento, os retentores de tecido não devem prender ou agarrar o tecido durante esta fase. Uma vez que a sutura de autorretenção tenha sido posicionada, uma força exercida em outra direção (frequentemente substancial men te oposta à direção de posicionamento) faz com que os retentores sejam deslocados da posição de posicionamento (isto é, repousando substancialmente ao longo do corpo da sutura), força as extremidades do retentor a se abrirem (ou "espalharem") a partir do corpo da sutura de uma forma que agarra e penetra no tecido circundante, e resulta em um tecido sendo preso entre o retentor e o corpo da sutura; "ancorando" ou afixando, assim, a sutura de autorretenção no lugar. Em certas outras modalidades, os retentores de tecido estão, em algumas modalidades, configurados para permitir o movimento da sutura em uma direção e resistir ao movimento da sutura em outra direção sem espalhamento ou posicionamento. Em certas outras configurações, o retentor de tecido está, em algumas modalidades, configurado ou combinado com outros retentores de tecido para resistir ao movimento do filamento da sutura em ambas as direções. Tipicamente, uma sutura que tem tais retentores é posicionada através de um dispositivo, tal como uma cânula que evita o contato entre os retentores e o tecido até a sutura estar no local desejado. Em algumas modalidades, os retentores mecânicos são substituídos e/ou aumentados com retentores químicos e/ou adesivos que engatam ao tecido através da aderência ou ligação física e/ou química da sutura ao tecido circundante.

[0045] O termo "configurações do retentor" se refere às configurações dos retentores de tecido e pode incluir características como tamanho, formato, flexibilidade, características de superfície etc. Elas são algumas vezes chamadas também de "configurações de farpa".

[0046] "Distribuição de retentor"refere-se à disposição de retentores sobre a superfície de um filamento e pode incluir variáveis como orientação, padrão, passo, e ângulo de espiralidade.

[0047] O termo "sutura bidirecional" se refere a uma sutura de autorretenção que tem retentores orientados em uma direção em uma extremidade e retentores orientados na outra direção na outra extremidade. Uma sutura bidirecional é tipicamente montada com uma agulha em cada extremidade do fio da sutura. Muitas suturas bidirecionais possuem um segmento de transição localizado entre as duas orientações da farpa.

[0048] Um "segmento de transição" se refere a uma porção sem retentor (sem farpa) de uma sutura bidirecional localizada entre um primeiro conjunto de retentores (farpas) orientados em uma direção e um segundo conjunto de retentores (farpas) orientados em uma outra direção. O segmento de transição pode estar em torno do ponto médio da sutura de autorretenção, ou mais perto de uma extremidade da sutura de autorretenção para formar um sistema de sutura de autorretenção assimétrico.

[0049] O termo "fio de sutura" se refere ao componente de estrutura filamentar da sutura. O fio de sutura é, em algumas modalidades, um monofilamento, ou compreende múltiplos filamentos como em uma sutura trançada. O fio de sutura é, em algumas modalidades, produzido a partir de qualquer material biocompatível, e é, em algumas modalidades, tratado, adicionalmente, com qualquer material biocompatível adequado, seja para acentuar a resistência, a resiliência, a longevidade, ou outras qualidades das suturas, ou para equipar as suturas para satisfazer funções adicionais além de unir os tecidos juntos, reposicionar os tecidos, ou fixar elementos estranhos aos tecidos.

[0050] O termo "sutura de monofilamento" se refere a uma sutura que compreende um fio de sutura monofilamentar.

[0051] O termo "sutura trançada" se refere a uma sutura que compreende um fio de sutura multifilamentar. Os filamentos em tais fios de sutura são tipicamente trançados, torcidos, ou tecidos juntos.

[0052] "Sutura degradável" (também chamada de "sutura biodegradável" ou "sutura absorvível") se refere a uma sutura que, após introdução em um tecido é decomposta e absorvida pelo corpo. Tipicamente, o processo de degradação é ao menos parcialmente mediado ou realizado em um sistema biológico. "Degradação" se refere a um processo de cisão de cadeia pelo qual uma cadeia polimérica é clivada em oligômeros e monômeros. A cisão de cadeia pode ocorrer através de vários mecanismos, incluindo, por exemplo, por reação química (por exemplo, hidrólise, oxidação/redução, mecanismos enzimáticos ou uma combinação destes) ou por um processo térmico ou fotolítico. A degradação do polímero é, em algumas modalidades, caracterizada, por exemplo, usando cromatografia de permeação em gel (GPC), que monitora as alterações de massa molecular do polímero durante a erosão e a degradação. O material de sutura degradável pode incluir polímeros como o ácido poliglicólico, copolímeros de glicolídeo e lactídeo, copolímeros de carbonato de trimetileno e glicolídeo com dietilenoglicol (por exemplo, MAXONTM, Tyco Healthcare Group), terpolímero composto por glicolídeo, carbonato de trimetileno e dioxanona (por exemplo, BIOSYNTM [glicolídeo (60%), carbonato de trimetileno (26%) e dioxanona (14%)], Tyco Healthcare Group), copolímeros de glicolídeo, caprolactona, carbonato de trimetileno e lactídeo (por exemplo, CAPROSYNTM, Tyco Healthcare Group). Uma sutura dissolvível também pode incluir álcool polivinílico parcialmente desacetilado. Os polímeros adequados para uso em suturas degradáveis podem ser polímeros lineares, polímeros ramificados ou polímeros multiaxiais. Exemplos de polímeros multiaxiais usados em suturas são descritos nas publicações de pedido de patente US n°s 2002/0161168, 2004/0024169, e 2004/0116620. As suturas produzidas a partir de material de sutura degradável perdem a resistência à tração conforme o material degrada. As suturas degradáveis podem estar tanto em uma forma de multifilamento trançado ou uma forma de monofi la mento.

[0053] O termo "sutura não degradável" (também chamado de "sutura não absorvível") se refere a uma sutura que compreende material que não é degradado por cisão de cadeia, como processos de reação química (por exemplo, hidrólise, oxidação/redução, mecanismos enzimáticos ou uma combinação destes) ou por um processo térmico ou fotolítico. O material de sutura não degradável inclui polia mi da (também conhecida como náilon, como náilon 6 e náilon 6,6), poliéster (por exemplo, tereftalato de polietileno), politetrafluoro etileno (por exemplo, politetrafluoroetileno expandido), poli éter-éster comopolibutéster (copolímero de bloco de tereftalato de butileno e politetra metileno éter glicol), poliuretano, ligas metálicas, metal (por exemplo, fio de aço inoxidável), polipropileno, polietileno, seda, e algodão. Suturas produzidas a partir de material de sutura não degradável são adequadas para aplicações nas quais a sutura se destina a permanecer permanentemente ou se destina a ser removida fisicamente do corpo.

[0054] "Diâmetro da sutura" se refere ao diâmetro do corpo da sutura. Deve ser compreendido que uma variedade de comprimentos de sutura é, em algumas modalidades, usada com as suturas aqui descritas e que, embora o termo "diâmetro" esteja frequentemente associado a uma periferia circular, ele deve ser compreendido na presente invenção para indicar uma dimensão em seção transversal associada a uma periferia de qualquer formato. O dimensionamento da sutura se baseia no diâmetro. A designação da Farmacopeia Americana ("USP") do tamanho da sutura vai de 0 a 7 no maior intervalo e de 1 -0 a 11-0 no menor intervalo; no menor intervalo, quanto maior o valor que precede o zero hifenizado, menor é o diâmetro da sutura. O diâmetro real de uma sutura dependerá do material da sutura, de modo que, a título de exemplo, uma sutura com tamanho 5-0 e produzida a partir de colágeno terá um diâmetro de 0,15 mm, enquanto suturas que possuem a mesma designação de tamanho da USP, mas são produzidas a partir de um material absorvível sintético ou um material não absorvível terão, cada um, diâmetro de 0,1 mm. A seleção do tamanho da sutura para um propósito específico depende de fatores como a natureza do tecido a ser suturado e a importância das preocupações cosméticas; embora suturas menores sejam, em algumas modalidades, mais facilmente manipuladas através de sítios cirúrgicos justos e estejam associadas com menor cicatrização, a resistência à tração de uma sutura fabricada a partir de um dado material tende a reduzir com a redução do tamanho. Deve ser compreendido que as suturas e os métodos para a fabricação das suturas aqui apresentados são adequados para uma variedade de diâmetros, incluindo, mas não se limitando a, 7, 6, 5, 4, 3, 2, 1, 0, 1-0, 2-0, 3-0, 4-0, 5-0, 6-0, 7-0, 8-0, 9-0, 10-0 e 11-0.

[0055] "Fixação da agulha" se refere à fixação de uma agulha a uma sutura que necessita dela para seu posicionamento dentro do tecido, e pode incluir métodos como frisagem, encalcamento, uso de adesivos, etc. O fio de sutura é fixado à agulha da sutura usando métodos como frisagem, encalcamento e adesivos. A fixação de suturas e agulhas cirúrgicas é descrita nas patentes US n°s 3.981.307, 5.084.063, 5.102.418, 5.123.911, 5.500.991, 5.722.991, 6.012.216 e 6.163.948, e na publicação de pedido de patente US n° US 2004/0088003). O ponto de ligação da sutura à agulha é conhecido como buril.

[0056] "Agulha para sutura"se refere às agulhas usadas para posicionar as suturas no tecido, que vêm em muitos formatos, formas e composições diferentes. Há dois tipos principais de agulhas, as agulhas traumáticas e as agulhas atraumáticas. As agulhas traumáticas possuem canais ou extremidades perfuradas (ou seja, orifícios ou olhos) e são fornecidas separadamente do fio de sutura e o fio é passado no local. As agulhas atraumáticas não possuem orifícios e são fixadas à sutura na fábrica por encalcamento ou outros métodos pelos quais o material da sutura é inserido em um canal na extremidade cega da agulha que é então deformada para um formato final que prende a sutura e a agulha juntas. Desta forma, as agulhas atraumáticas não exigem tempo adicional no local para passar o fio e a extremidade da sutura no sítio de fixação da agulha é geralmente menor que o corpo da agulha. Na agulha traumática, o fio sai do orifício da agulha em ambos os lados e frequentemente a sutura rasga os tecidos até certo ponto enquanto ela passa por ele. A maioria das suturas modernas são agulhas atraumáticas encastoadas. Agulhas atraumáticas são, em algumas modalidades, permanente mente embutidas na sutura ou são, em algumas modalidades, projetadas para serem retiradas da sutura com um puxão forte. Estas "saídas (pop-offs)" são comumente usadas para suturas interrompidas, onde cada sutura é passada apenas uma vez e, então, amarrada. Para suturas farpadas, que são ininterruptas, estas agulhas atraumáticas são preferenciais.

[0057] As agulhas para sutura podem, também, ser classificadas de acordo com a geometria da extremidade ou ponta da agulha. Por exemplo, as agulhas são, em algumas modalidades, (i) "afuniladas"quando o corpo da agulha é redondo e se afunila suavemente até a ponta; (ii) "cortante" quando o corpo da agulha é triangular e tem um gume cortante afiado do lado de dentro; (iii) "cortante reversa" quando o gume cortante está do lado de fora; (iv) "ponta trocarte" ou "corte afunilado"quando o corpo da agulha é redondo e afunilado, mas termina em uma pequena ponta cortante triangular; (v) "cega" indica que é para costurar tecidos friáveis; (vi) "de corte lateral" ou "espatulada" quando a agulha é plana em cima e em baixo com um gume cortante desde a frente até um lado (estas são usadas tipicamente para cirurgia ocular).

[0058] As agulhas para sutura podem também ter vários formatos, incluindo (i) retos, (ii) semicurvos ou "ski", (iii) 1/4 de círculo, (iv) 3/8 de círculo, (v) 1/2 círculo, (vi) 5/8 de círculo, (v) e curva composta.

[0059] Agulhas para sutura são descritas, por exemplo, nas patentes n° U.S. 6.322.581 e 6.214.030 (Mani, Inc., Japão); e 5.464.422 (W.L. Gore, Newark, DE, EUA); e 5.941.899; 5.425.746; 5.306.288 e 5.156.615 (US Surgical Corp., Norwalk, CT); e 5.312.422 (Linvatec Corp., Largo, FL, EUA); e 7.063.716 (Tyco Healthcare, North Haven, CT). Outras agulhas para sutura são descritas, por exemplo, nas patentes n° U.S. 6.129.741; 5.897.572; 5.676.675; e 5.693.072. As suturas aqui descritas são, em algumas modalidades, posicionadas com uma variedade de tipos de agulha (incluindo, mas não se limitando a, agulhas curvas, retas, longas, curtas, micro etc.), superfícies de corte de agulhas (incluindo, mas não se limitando a, superfícies cortantes, afuniladas etc.), e técnicas de fixação de agulhas (incluindo, mas não se limitando a, extremidade perfurada, frisada etc.). Além disso, as suturas aqui descritas podem incluir extremidades suficientemente rígidas e afiadas de modo a dispensar a necessidade de posicionar as agulhas completamente.

[0060] O "diâmetro da agulha" se refere ao diâmetro de uma agulha para posicionamento de sutura no ponto mais amplo desta agulha. Embora o termo "diâmetro" esteja frequentemente associado a uma periferia circular, o mesmo pode ser compreendido na presente invenção para indicar uma dimensão em seção transversal associada a uma periferia de qualquer formato.

[0061] "Sutura montada" se refere a uma sutura que tem uma agulha para sutura em pelo menos uma extremidade de posicionamento da sutura. "Extremidade para posicionamento da sutura" se refere a uma extremidade da sutura a ser posicionada no tecido; uma ou ambas as extremidades da sutura são, em algumas modalidades, extremidades de posicionamento de sutura. A extremidade de posicionamento de sutura é, em algumas modalidades, fixada a um dispositivo de posicionamento como uma agulha de sutura, ou é, em algumas modalidades, suficientemente aguda e rígida para penetrar no tecido por si só.

[0062] "Fechamento de ferimento" se refere a um procedimento cirúrgico para fechar um ferimento. Uma lesão, especialmente uma na qual a pele ou outra superfície externa ou interna é cortada, rasgada, perfurada ou rompida de outro modo é conhecida como um ferimento. Um ferimento ocorre comumente quando a integridade de qualquer tecido é comprometida (por exemplo, a pele se rompe ou queima, o músculo lacera ou o osso fratura). Um ferimento é, em algumas modalidades, ocasionado por um ato, como uma perfuração, queda ou procedimento cirúrgico; por uma doença infecciosa; ou por uma condição médica subjacente. O fechamento do ferimento cirúrgico facilita o evento biológico da cura por unir ou aproximar as bordas destes ferimentos onde o tecido tiver sido rasgado, cortado ou separado de outro modo. O fechamento do ferimento cirúrgico junta ou aproxima diretamente as camadas de tecido, o que serve para reduzir o volume da nova formação tecidual necessária para preencher a lacuna entre as duas bordas do ferimento. O fechamento pode servir para propósitos funcionais e estéticos. Estes propósitos incluem a eliminação do espaço morto pela aproximação dos tecidos subcutâneos, redução da formação de cicatrizes pelo alinhamento cuidadoso da epiderme, e prevenção de uma cicatriz deprimida pela eversão precisa das bordas da pele.

[0063] "Procedimento de elevação do tecido" se refere a um procedimento cirúrgico para reposicionar o tecido de uma altura inferior até uma altura superior (isto é, mover o tecido em uma direção oposta à direção da gravidade). Os ligamentos de retenção da face sustentam o tecido mole facial na posição anatômica normal. Entretanto, com a idade, os efeitos gravitationals e a perda do volume tecidual provocam a migração do tecido para baixo e a gordura desce para o plano entre a fáscia facial superficial e profunda fazendo assim com que o tecido facial fique flácido. Os procedimentos de cirurgia plástica facial se destinam a levantar estes tecidos flácidos e são um exemplo de uma classe mais geral de procedimentos médicos conhecidos como um procedimento de elevação do tecido. De modo mais genérico, um procedimento de elevação do tecido reverte a alteração da aparência resultante dos efeitos do envelhecimento e gravidade ao longo do tempo, e outros efeitos temporais que fazem com que o tecido fique flácido, como efeitos genéticos. Deve ser observado que o tecido, também, pode ser reposicionado sem elevação; em alguns procedimentos, os tecidos são reposicionados lateralmente (se afastando da linha média), medialmente (em direção à linha média) ou de modo inferior (rebaixados) de modo a restaurar a simetria (isto é, reposicionados de modo que os lados esquerdo e direito do corpo "coincidam").

[0064] "Dispositivo médico" ou "implante" se refere a qualquer objeto colocado no corpo com o propósito de restaurar a função fisiológica, reduzi r/alivi ar os sintomas associados a uma doença, e/ou reparar e/ou substituir órgãos e tecidos danificados ou doentes. Embora sejam normalmente compostos por materiais sintéticos biologicamente compatíveis (por exemplo, aço inoxidável de grau médico, titânio e outros metais ou polímeros como poliuretano, silício, PLA, PLGA e outros materiais) que são exógenos, alguns dispositivos e implantes médicos incluem materiais derivados de animais (por exemplo, "xenoenxertos" como órgãos inteiros de animais; tecidos animais como válvulas cardíacas; moléculas de ocorrência natural ou modificadas quimicamente como colágeno, ácido hialurônico, proteínas, carboidratos e outras), doadores humanos (por exemplo, "aloenxertos" como órgãos inteiros; tecidos como enxertos ósseos, enxertos de pele e outros), ou dos próprios pacientes (por exemplo, "autoenxertos" como enxertos da veia safena, enxertos de pele, transplantes de tendão/ligamento/músculo). Os dispositivos médicos que podem ser usados nos procedimentos com relação à presente invenção incluem, mas não se restringem a implantes ortopédicos (articulações artificiais, ligamentos e tendões; roscas, placas, e outro hardware implantável), implantes dentais, implantes intravasculares (enxertos secundários vasculares arteriais e venosos, enxertos de acesso de hemodiálise; tanto autólogo como sintético), enxertos de pele (autólogo, sintético), tubos, drenos, agentes de formação de volume de tecido implantável, bombas,"shunts", selantes, redes cirúrgicas (por exemplo, redes de reparação de hérnia, moldes de tecido), tratamentos de fístula, implantes espinhais (por exemplo, discos intervertebrais artificiais, dispositivos de fusão espinhal etc.) e similares.

Aplicação de Sutura para Cirurgia Minimamente Invasiva

[0065] Conforme discutido acima, a presente invenção apresenta composições, configurações, métodos de fabricação e métodos de utilização de suturas de autorretenção. A invenção supera os problemas e desvantagens da técnica anterior através da aplicação de suturas de autorretenção ao sítio cirúrgico. As suturas de autorretenção podem ser manipuladas por instrumentos cirúrgicos endoscópicos e/ou auxiliados por robô no sítio para suturar, aproximar e reter tecido. Vários dispositivos foram propostos para aplicação de elementos e acessórios cirúrgicos para uso em procedimentos de MIS. Os dispositivos são apresentados, por exemplo, na patente U.S. 6.986.780 intitulada "Surgical Element Delivery System and Method" por Rudnick et al. e na patente U.S. 7.125.403 intitulada "in Vivo Accessories For Minimally Invasive Robotic Surgery" por Julian et al., em que ambas estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.

Sistema de Aplicação de Sutura Endoscópica

[0066] Uma sutura de autorretenção é, em algumas modalidades, unidirecional, tendo um ou mais retentores orientados em uma direção ao longo do comprimento do fio da sutura; ou bidirecional, tendo tipicamente um ou mais retentores orientados em uma direção ao longo de uma porção do fio, seguido de um ou mais retentores orientados em outra direção (frequentemente oposta) ao longo de uma porção diferente do fio (conforme descrito com retentores farpados nas patentes n° U.S. 5.931.855 e 6.241.747). Embora qualquer quantidade de configurações sequenciais ou intermitentes de retentores seja possível, uma forma comum de sutura de autorretenção bidirecional envolve uma agulha em uma extremidade de um fio de sutura que tem farpas com pontas que se projetam "para longe" da agulha até o ponto de transição (frequentemente o ponto médio) da sutura ser alcançado; no ponto de transição, a configuração de farpas se inverte em cerca de 180° (de modo que as farpas estejam agora voltadas para a direção oposta) ao longo do comprimento remanescente do fio de sutura antes da fixação a uma segunda agulha na extremidade oposta (com o resultado de que as farpas nessa porção da sutura também têm as pontas apontando "para longe" da agulha mais próxima). Projetar "para longe" da agulha significa que a ponta da farpa está ainda mais distante da agulha e a porção de sutura que compreende a farpa é, em algumas modalidades, empurrada com mais facilidade através do tecido na direção da agulha que na direção oposta. Dito de outra forma, as farpas em ambas as "metades" de uma sutura de autorretenção bidirecional típica têm pontas que apontam na direção do meio, com um segmento de transição (desprovido de farpas) interposto entre as mesmas, e com uma agulha fixada a qualquer extremidade.

[0067] A figura 1A ilustra um sistema de sutura de autorretenção 100. O sistema de sutura de autorretenção 100 compreende as agulhas 110, 112 fixadas ao fio de sutura de autorretenção 102. O fio de sutura de autorretenção 102 inclui uma pluralidade de retentores 130 distribuídos sobre a superfície de um filamento 120. Na seção da área de entrada 140 do filamento 120 não há retentores 130. Na seção 142 do filamento 120, há uma pluralidade de retentores 130 disposta de modo que a sutura possa ser posicionada na direção da agulha 110, mas resista ao movimento na direção da agulha 112. Na seção de transição 144, não há retentores 130. A seção de transição 122 é, em algumas modalidades, dotada de um marcador para facilitar a localização da seção de transição. A seção de transição 122, conforme mostrado, é dotada de uma faixa visível 122 para ajudar a identificar a seção de transição. Os marcadores, também são, em algumas modalidades, fornecidos em seções 142, 146 e/ou agulhas 110, 112 a fim de ajudar na identificação do local do retentor e orientação de uma porção particular do sistema de sutura de autorretenção 100. Na seção 146, há uma pluralidade de retentores 130 dispostos de modo que a sutura possa ser posicionada na direção da agulha 112, mas resista ao movimento na direção da agulha 110. Os retentores 130 na seção 146 são maiores que os retentores 130 na seção 142. Os maiores retentores são mais adequados para preensão de tecido que é mais macio e/ou menos denso que os retentores menores. Na seção da área de entrada 148 do filamento 120 não há retentores 130.

[0068] Uma ruptura é mostrada em cada uma das seções 140, 142, 144, 146 e 148 para indicar que o comprimento de cada seção é, em algumas modalidades, variado e selecionado dependendo da aplicação para a qual a sutura é destinada para ser usada. Por exemplo, a seção de transição 144 pode ser localizada assimétrica men te mais perto da agulha 110 ou da agulha 112, de for desejado. Uma sutura de autorretenção que tem uma seção de transição assimetricamente localizada 144 é, em algumas modalidades, favorecida por um médico que prefere usar sua mão dominante em técnicas que exigem sutura em direções opostas ao longo de um ferimento. O médico pode iniciar, ainda, de uma extremidade do ferimento do que da outra e costurar a porção mais longa do ferimento com a agulha que está localizada além da seção de transição 144. Isso permite que um médico use sua mão dominante para costurar a maior parte do ferimento com o braço mais longo da sutura. O braço mais longo da sutura é aquela seção de sutura entre a seção de transição e a agulha que está situada além da seção de transição.

[0069] A figura 1B ilustra uma vista ampliada do fio de sutura de autorretenção 102 na seção 142. Conforme mostrado na figura 1B, uma pluralidade de retentores 130 são distribuídos sobre a superfície do filamento 120. A fixação das suturas de autorretenção após o posicionamento no tecido envolve a penetração das extremidades do retentor 132 no tecido circundante resultando na prisão do tecido entre o retentor 130 e o corpo do filamento da sutura 120. A superfície interna 134 do retentor 130 que está em contato com o tecido que está preso entre o retentor 130 e o corpo do filamento 120, é mencionado neste documento como a "superfície de engate ao tecido" ou "superfície retentora interna". Conforme ilustrado na figura 1B, cada retentor 130 tem uma ponta 132 e uma superfície retentora de tecido 134. Quando o fio de sutura de autorretenção 102 é movido na direção da seta 136, os retentores 130 ficam planos junto ao corpo do filamento 120. Entretanto, quando o fio de sutura de autorretenção 102 é movido na direção da seta 138, a ponta 132 do retentor 130 engata o filamento que circunda o tecido 120 e faz com que o retentor 130 se espalhe a partir do filamento 120 e engate ao tecido com a superfície de engate ao tecido 134 evitando, assim, o movimento da sutura nesta direção.

[0070] Em modalidades alternativas, uma mecha pode ser aplicada a uma sutura de autorretenção. A figura 1H retrata uma mecha 124 localizada na zona de transição 144 do sistema de sutura de autorretenção 100. Em algumas modalidades, uma mecha 124 pode portar um marcador/código 128 que ajuda a identificar a sutura e/ou propriedades disso. A mecha 124 tem uma ou mais aberturas 126 através das quais o fio de sutura 120 pode ser atravessado, conforme mostrado. Alternativamente, uma mecha pode ser ligada e/ou mecanicamente fixada ao fio de sutura 120, através de, por exemplo, soldagem, grampeamento, colagem, fusão. A mecha 126 pode ser usada para localizar a zona de transição, para fornecer uma interrupção, de modo que a mecha possa ser empurrada através do tecido apenas até a mecha entrar em contato com o tecido, e/ou para fornecer um suporte para o tecido e órgãos, para citar apenas alguns usos. A mecha 126 pode assumir diversas formas incluindo uma seção mais larga que pode suportar o tecido.

[0071] A capacidade das suturas de autorretenção de ancorar e prender tecidos no lugar, mesmo na ausência de tensão aplicada à sutura por um nó é uma característica que, também, fornece superioridade em relação às suturas comuns. Ao fechar um ferimento que está sob tensão, esta vantagem se manifesta de várias formas: (i) as suturas de autorretenção possuem uma multiplicidade de retentores que podem dissipar a tensão ao longo de todo do comprimento da sutura (ao fornecer centenas de pontos "âncora", isto produz um resultado cosmético superior e reduz a chance de que a sutura "deslize" ou passe através) ao contrário das suturas interrompidas com nós que concentram a tensão em pontos distintos; (ii) geometrias complicadas de ferimentos podem ser fechadas (círculos, arcos, bordas irregulares) de uma forma uniforme com mais precisão e exatidão do que pode ser obtido com suturas interrompidas; (iii) as suturas de autorretenção eliminam a necessidade de uma "terceira mão" que é frequentemente necessária para manter a tensão através do ferimento durante a sutura tradicional e amarração do nó (para evitar "deslizamento" quando a tensão é momentaneamente liberada durante a amarração); (iv) as suturas de autorretenção são superiores em procedimentos nos quais a amarração de nós é tecnicamente difícil, tal como em ferimentos profundos ou procedimentos laparoscópicos/endoscópicos; e (v) as suturas de autorretenção podem ser usadas para aproximar e prender o ferimento antes do fechamento definitivo. Como um resultado, as suturas de autorretenção fornecem manuseio mais fácil em locais anatomicamente justos ou profundos (como a pelve, abdômen e tórax) e facilitam a aproximação de tecidos em procedimentos laparoscópicos/endoscópicos e minimamente invasivos; tudo sem ter que segurar o fechamento por um nó. Uma maior precisão permite que as suturas de autorretenção sejam usadas para sistemas de fechamento mais complexos (como aqueles com diâmetros não pareados, defeitos maiores ou sutura em bolsa) do que pode ser obtido com suturas comuns. As qualidades superiores da sutura de autorretenção são particularmente benéficas em procedimentos endoscópicos e telecirúrgicos. A sutura de autorretenção ajuda a superar as limitações de destreza e sensibilidade presentes em instrumentos endoscópicos e telecirúrgicos.

[0072] Afigura 1C mostra um instrumento de aplicação de sutura endoscópica 150 para aplicação de um sistema de sutura de autorretenção 100 em um sítio cirúrgico em um paciente. O instrumento de aplicação de sutura 150 inclui, na extremidade proximal, um cabo 152 conectado por um membro tubular alongado 154 a uma bobina 156. O cabo 152 permite o posicionamento e operação do instrumento de aplicação de sutura 150 de fora do corpo do paciente. O cabo 152 pode incluir um ou mais atuadores 158 que são, em algumas modalidades, movidos um em relação ao outro e/ou o cabo 152 para operar um efetor, como tesouras cirúrgicas, uma bobina de aplicação etc., localizada no instrumento de aplicação de sutura.

[0073] O membro tubular alongado conecta o cabo 152 (extremidade proximal) à bobina 156 (extremidade distai). O membro tubular alongado 154 é um membro rígido que é dimensionado para se encaixar através de uma porta de acesso ao corpo do paciente. De preferência, o membro tubular 154 tem cerca de ou menos que 12 mm, 8 mm e 5 mm. O membro tubular alongado 154 deve ser grande o suficiente para alcançar o sítio cirúrgico desejado através da porta de acesso. Para instrumentos laparoscópicos, por exemplo, o membro tubular alongado 154 tem entre 180 mm e 450 mm de comprimento e tem, tipicamente, 360 mm de comprimento para adultos e 280 mm de comprimento para cirurgia pediátrica. Tipicamente, a porta de acesso terá 12 mm de diâmetro ou menos. De preferência, a porta de acesso terá 10 mm de diâmetro ou menos. Em alguns casos, a porta de acesso tem, em algumas modalidades, 8 mm ou 5 mm de diâmetro ou menos. Em geral, as portas de acesso menores são preferenciais para reduzir o dano a tecidos de paciente, no entanto, as partes devem ser grandes o suficiente para permitir a entrada de instrumentos que têm a funcionalidade de realizar as manipulações cirúrgicas desejadas. O diâmetro do membro tubular alongado 154 e da bobina 156 será menor que o diâmetro interno da porta de acesso de modo que a porção distai do instrumento de aplicação de sutura seja, em algumas modalidades, introduzida através da porta de acesso.

[0074] A figura 1D mostra um cartucho 170 que inclui uma bobina 156 e um conector 172. O conector 172 permite que o cartucho 170 seja fixado de modo liberável à extremidade distal do membro tubular alongado 154. Em algumas modalidades, um atuador 158 controla a fixação e a liberação do cartucho 170. Uma seleção de cartuchos estéreis 170 é, em algumas modalidades, fornecida para um procedimento, cada um suportando uma diferente sutura de autorretenção. Dessa forma, o instrumento de aplicação de sutura 150 pode ser usado pelo cirurgião ou assistente para selecionar e aplicar múltiplos sistemas de sutura de autorretenção 100 durante o curso de um procedimento. Em modalidades alternativas, a bobina 156 é, em algumas modalidades, permanente men te fixa à extremidade do instrumento de aplicação de sutura 150. Conforme mostrado na figura 1D, a bobina 156 também pode incluir uma ou mais docas de agulha 157 para suportar as agulhas 110, 112 do sistema de sutura de autorretenção 100. As agulhas 110, 112 são fixadas de modo removível às docas de agulha 157. As agulhas 110, 112 são removidas de docas de agulha 157 para permitir posicionamento do fio de sutura de autorretenção 102. Em algumas modalidades, as agulhas 110, 112 são substituídas em docas de agulha 157 a fim de permitir a remoção de agulhas 110, 112 e qualquer fio de sutura de autorretenção excedente 102 após posicionamento do fio de sutura de autorretenção 102.

[0075] Conforme também mostrado na figura 1D, o cartucho 170 inclui um marcador 174. Conforme mostrado na figura 1D, o marcador 174 é um código QR. Um código QR é um código de matriz legível por máquina ou código de barra bidimensional projetado para permitir rápida decodificação de seu conteúdo. Em particular, os códigos QR podem ser rapidamente reconhecidos e decodificados em imagens de câmera. O código QR, em algumas modalidades, identifica diretamente as propriedades da sutura e, em outros casos, identifica o local (URL ou outro) de propriedades que identificam dados da sutura. As propriedades da sutura são, então, mostradas com a imagem do sítio cirúrgico fornecida para o cirurgião (consulte figura 1G). A informações mostrada permite que o cirurgião verifique que o cartucho está carregado com a sutura desejada. Embora um código QR seja mostrado na figura 1D, os marcadores potenciais incluem, mas não se limitam a: marcadores visíveis na faixa de frequência de luz visível; marcadores alfanuméricos, marcadores de código QR, marcadores invisíveis ao olho nu, mas que podem ser visualizados sob as condições de uso cirúrgico; marcadores passíveis de reconhecimento na faixa de frequência de radiação não visível; marcadores detectáveis com ultrassom; marcadores que são legíveis em máquina; marcadores que são legíveis por seres humanos; marcadores que são, em algumas modalidades, lidos remotamente; marcadores que são marcadores ativos (incluindo RFID); e marcadores que são marcadores passivos (incluindo RFID passivo). As propriedades da sutura que podem ser associadas ao marcador incluem, mas não se limitam a: comprimento, diâmetro, material, agulhas, presença de retentores, ausência de retentores, fonte/marca e/ou outras propriedades fixas. Além das propriedades fixas ou estáticas, um marcador pode ser usado para identificar propriedades dinâmicas. Por exemplo, o movimento do cartucho e/ou sutura através das forças que são aplicadas sobre o cartucho pode fazer com que o marcador se mova, e tal movimento pode ser observado através do sistema telecirúrgico a fim de rastrear o local de alteração do cartucho e da sutura. Tal movimento pode ser movimento translacional ou movimento rotacional. Com o rastreamento de movimento rotacional da bobina, por exemplo, a quantidade de sutura removida da bobina pode ser rastreada. As marcações colocadas, adicionalmente, sobre a sutura podem ser usadas para identificar o local de alteração da sutura e, além disso, por exemplo, da tensão exercida sobre a sutura. As marcações também podem ser usadas com um sistema telecirúrgico por comando de voz. O cirurgião fala o tipo de sutura desejada, e o sistema telecirúrgico carrega, então, o cartucho sobre a extremidade de uma ferramenta situada sobre um braço do sistema telecirúrgico para posicionamento em um paciente.

[0076] A bobina 156 é montada sobre a extremidade distal do membro tubular alongado 154 e é dimensionada de modo que possa deslizar através de uma porta de acesso para o corpo do paciente. A bobina 156 suporta o sistema de sutura de autorretenção 100 permitindo assim que o sistema de sutura de autorretenção 100 seja aplicado através de uma porta de acesso ao sítio cirúrgico no paciente. A figura 1E mostra a porção distal do instrumento de aplicação de sutura 150 introduzido através de uma porta de acesso 160 em um paciente 162. O instrumento de aplicação de sutura 150 é inserido através de uma cânula 164 na porta de acesso 160. O instrumento de aplicação de sutura 150 é, em algumas modalidades, deslizado dentro e fora da cânula 164 conforme mostrado pela seta 166. O instrumento de aplicação de sutura 150 e a cânula 164 também podem girar ao redor da porta de acesso 160 conforme mostrado pelas setas 168. Dessa forma, o instrumento de aplicação de sutura 150 permite que a bobina 156 seja aplicada a um sítio cirúrgico no paciente 162.

[0077] Afigura 1F mostra a aplicação de um sistema de sutura de autorretenção 100 a um sítio cirúrgico em um paciente. Conforme mostrado na figura 1F, um endoscópio 180 ilumina o sítio cirúrgico com uma ou mais fontes de luz 182. O endoscópio 180 também gera imagens do sítio cirúrgico através de um ou mais dispositivos de formação de imagens 184. O endoscópio 180 ilumina assim o sítio cirúrgico. O círculo pontilhado 186 indica o campo de visão que é, em algumas modalidades, transmitido para o cirurgião. Notar que o instrumento de aplicação de sutura 150 foi inserido de modo a posicionar uma bobina 156 de um cartucho 170 no campo de visão. Os efetores de extremidade (tesouras, fórceps e similares) de um ou mais instrumentos endoscópicos cirúrgicos 190 também aparecem no campo de visão. O cirurgião pode operar os instrumentos endoscópicos cirúrgicos 190 para agarrar as agulhas 110, 112 suportadas pela bobina 156. O cirurgião pode, então, operar os instrumentos endoscópicos cirúrgicos 190 para posicionar o fio de sutura de autorretenção 102 no tecido 192. Após posicionamento do fio de sutura de autorretenção 102, o cirurgião pode operar os instrumentos endoscópicos cirúrgicos 190 para substituir a agulha 110, 112 na bobina 156 e cortar qualquer fio de sutura de autorretenção não utilizado 102. O instrumento de aplicação de sutura 150 pode, então, ser removido do sítio cirúrgico removendo assim as agulhas e qualquer excessos de fio de sutura de autorretenção 102 do corpo do paciente.

[0078] Afigura 1G mostra um exemplo de uma imagem 194 em uma tela 196 do sítio cirúrgico da figura 1F conforme exibidos para um cirurgião. O círculo pontilhado 186 indica o campo de visão disponível a partir do endoscópio (não mostrado). Notar que o instrumento de aplicação de sutura 150 foi inserido, de modo a posicionar uma bobina 156 de um cartucho 170 no campo de visão 186. O marcador 174 do cartucho 170 está visível na imagem. Um sistema de computador associado à tela 196 identifica e traduz o marcador 174. Conforme mostrado na figura 1G, a informação de propriedade de sutura 176 associada ao marcador 174 é mostrada para o cirurgião na imagem 194. A informação mostrada permite que o cirurgião verifique que o cartucho está carregado com a sutura desejada. A informação mostrada pode ser informação estática ou dinâmica. Por exemplo, ao identificar a sutura, o sistema de exibição de imagem pode, também, mostrar outra informação de propriedade de sutura 176 relevante para a sutura. Por exemplo, a tensão captada pelos instrumentos endoscópicos pode ser mostrada como um gráfico de porcentagem da tensão máxima avaliada da sutura identificada.

Sistema de Aplicação de Sutura Auxiliado Por Robô

[0079] Conforme descrito acima, os sistemas telecirúrgicos minimamente invasivos foram desenvolvidos para aumentar a destreza do cirurgião durante o trabalho em um sítio cirúrgico interno, bem como para permitir que um cirurgião opere um paciente de um local remoto. Em um sistema de telecirurgia, é fornecido ao cirurgião uma imagem do sítio cirúrgico em um console. Ao observar uma imagem do sítio cirúrgico em uma tela adequada, o cirurgião realiza os procedimentos cirúrgicos no paciente através da manipulação de dispositivos de entrada do console. Os dispositivos de entrada controlam um braço de robô que posiciona e manipula o instrumento cirúrgico. Durante o procedimento cirúrgico, o sistema telecirúrgico pode fornecer atuação mecânica e controle de uma variedade de instrumentos cirúrgicos ou instrumentos que têm efetores de extremidade como, por exemplo, pinças de tecido, cauterizadores, acionadores de agulha, ou similares, que realizam várias funções para o cirurgião, por exemplo, reter ou acionar uma agulha, agarrar um vaso sanguíneo, ou dissecar tecido, ou similares, em resposta à manipulação dos dispositivos de controle mestre. O Sistema Cirúrgico DAVINCI® da Intuitive Surgical, Inc. éum exemplo de um sistema telecirúrgico de MIS.

[0080] Em um procedimento telecirúrgico, suturas, incluindo sistemas de sutura de autorretenção, podem, em algumas modalidades, ser introduzidos no sítio cirúrgico com o uso do instrumento de aplicação de sutura 150 anteriormente descrito em relação às figuras 1C a 1G. O instrumento de aplicação de sutura poderia ser operado manualmente pelo cirurgião. No entanto, isso exige que o cirurgião deixe a estação de trabalho. Alternativa men te, o instrumento de aplicação de sutura 150 pode ser operado manualmente por um assistente cirúrgico. No entanto, isso exige que o assistente insira o instrumento de aplicação de sutura manual mente sem a visualização fornecida pela estação de trabalho. De acordo com outra modalidade da presente invenção, é fornecido um instrumento de aplicação de sutura que faz interface com o sistema de telecirurgia. O instrumento de aplicação de sutura é usado para aplicar a sutura de autorretenção ao sítio cirúrgico sob o comando do cirurgião. Tal instrumento de aplicação de sutura alavanca vantajosamente as capacidades do sistema de telecirurgia para aplicar precisamente a sutura de autorretenção ao sítio cirúrgico sob o controle do cirurgião na estação de trabalho e com o uso das capacidades de visualização do sistema de telecirurgia. Além disso, certas porções da operação de aplicação de sutura são, em algumas modalidades, seguramente automatizadas para facilitar a aplicação e extração repetida de suturas ao sítio cirúrgico após configuração inicial sob o controle do cirurgião. O cirurgião controla o instrumento de aplicação de sutura com uma ou mais entradas do console, que pode incluir, por exemplo, comutador, teclados, controladores de movimento e/ou dispositivos de entrada de voz.

[0081] A figura 2A mostra uma ferramenta de aplicação de sutura 250 adequada para uso com um sistema de telecirurgia. A ferramenta de aplicação de sutura 250 inclui, na extremidade proximal, uma caixa 252 conectada por uma haste de ferramenta 254 a um efetor de extremidade incluindo uma bobina 256. A caixa 252 pode ser montada na interface 246 de um braço manipulador 240 para permitir o posicionamento e operação da ferramenta de aplicação de sutura 250 de fora do corpo do paciente. A ferramenta de aplicação de sutura 250 inclui uma bobina 256 montada na extremidade distai da haste de ferramenta 254. A bobina 256 suporta o sistema de sutura de autorretenção 100 permitindo assim que o sistema de sutura de autorretenção 100 seja aplicado através de uma cânula/guia 264 ao sítio cirúrgico no paciente. A bobina 256 é dimensionada de modo que possa deslizar através da cânula/guia 264 para o estrutura do paciente.

[0082] A haste de ferramenta 254 conecta a caixa 252 (extremidade proximal) à bobina 256 (extremidade distai). A haste de ferramenta 254 é um membro rígido que é dimensionado para encaixar, através de uma porta de acesso, ao corpo do paciente. Alternativamente, a haste de ferramenta pode ser flexível. A própria haste de ferramenta pode ser controlada pelo sistema telecirúrgico, de modo que a haste de ferramenta possa ser "contorcida" para um local desejado. A haste de ferramenta 254 deve ser longa o suficiente para alcançar o sítio cirúrgico desejado através da porta de acesso. O diâmetro da haste de ferramenta 254 e da bobina 256 deve ser pequeno o suficiente, de modo que a porção distai da ferramenta cirúrgica 250 seja, em algumas modalidades, introduzida através da cânula/f erra menta guia/porta de acesso 264 no paciente. A haste de ferramenta 254 pode conter uma ou mais ligações mecânicas para transferir movimento das engrenagens 258 no caso, para um efetor de extremidade na extremidade distai da haste de ferramenta 254.

[0083] A figura 2A também mostra a porção de um braço manipulador 240 no qual uma ferramenta de aplicação de sutura 250 é, em algumas modalidades, montada. A caixa 252 da ferramenta de aplicação de sutura 250 (ou outra ferramenta) é, em algumas modalidades, montada, de modo liberável na interface 246 sobre o braço manipulador 240. A caixa 252 inclui uma ou mais presilhas 253 que engatam estruturas correspondentes sobre a interface 246 para reter a caixa 252 à interface 246. Notar que a interface 246 pode ser movida para cima e para baixo no trilho 247 para deslizar uma ferramenta para dentro e para fora da cânula/ferramenta guia 264. O movimento da interface 246 ao longo do trilho 247 é efetuado por um transdutor/atuador. O trilho 247 é suficientemente longo tal que, quando a interface 246 é movida para a extremidade proximal do trilho (a extremidade mais longe do paciente), uma ferramenta de aplicação de sutura 250 montada na interface é completamente retraída da cânula/ferramenta guia 264. Dessa forma, uma ferramenta de aplicação de sutura 250 é, em algumas modalidades, encaixada em ou liberada da interface 246 quando a interface 246 está na extremidade proximal do trilho. A ferramenta de aplicação de sutura 250 pode, então, ser inserida através da porta de acesso 264 com o uso do transdutor/atuador para avançar a interface 246 ao longo do trilho 247 na direção da porta de acesso 264.

[0084] Conforme mostrado na figura 2A, a caixa 252 da ferramenta de aplicação de sutura 250 pode incluir uma ou mais engrenagens 258 para controlar o movimento/operação das porções da ferramenta de aplicação de sutura 250. A interface 246 inclui uma pluralidade de engrenagens equipadas com motor 248 que engrenam com a pluralidade de engrenagens 258 na caixa 252 quando a caixa 252 é montada na interface 246. Isso permite que as engrenagens equipadas com motor 248 da interface sejam utilizadas para girar a haste de ferramenta 254 e/ou a bobina 256 e/ou operar outras operações mecânicas da ferramenta de aplicação de sutura. Por exemplo, a ferramenta de aplicação de sutura 250, em algumas modalidades, inclui em sua extremidade distai, uma garra para prender agulhas para remoção do paciente ou um cortador para cortar a sutura durante o procedimento; a garra ou o cortador é, em algumas modalidades, operado pelas engrenagens equipadas com motor 248 através das engrenagens correspondentes 258 da caixa 252.

[0085] As figuras 2B e 2C mostram uma ferramenta de aplicação de sutura 250 montada em um braço manipulador 240. A caixa 252 é mantida na interface 246 por uma ou mais presilhas 253 (não mostrado). Uma ou mais alavancas de liberação 257 são acessíveis quando a caixa 252 é montada na interface 248 para liberação das presilhas 253 (não mostrado) quando desejado. A bobina 256 é, em algumas modalidades, fixada de modo permanente à ferramenta de aplicação de sutura 250 ou pode fazer parte de um cartucho que é, em algumas modalidades, fixado de modo liberável à ferramenta de aplicação de sutura 250. Em algumas modalidades, a bobina é permanentemente ou fixada, de modo liberável a um local fixo da ferramenta de aplicação de sutura 250. A bobina 256 é fixa (nesse exemplo) à extremidade distal da ferramenta de aplicação de sutura 250. Para introduzir a bobina 256 em um sítio cirúrgico no indivíduo, a interface 246 é, em primeiro lugar, movida para a extremidade proximal do trilho 247 (a extremidade mais longínqua do paciente). A caixa 248 da ferramenta de aplicação de sutura 250 que porta a bobina 256 é, então, encaixada na interface 246 do braço manipulador 240, conforme mostrado na figura 2B. A interface 246 avança, então, linearmente na direção do paciente seguindo o trilho 247. O movimento da interface 246 seguindo o trilho 247 insere a bobina 256 e a sutura de autorretenção 100 através da cânula/ferramenta guia 264 no paciente, conforme mostrado na figura 2C. A sutura de autorretenção 100 pode, então, ser posicionada no sítio cirúrgico no paciente pelo braço manipulador 240.

[0086] Quando a bobina 256 foi posicionada no sítio cirúrgico, a sutura de autorretenção 100 é posicionada para ser removida da bobina 256 por outro instrumento. Em algumas modalidades, as agulhas e suturas adicionais são refixadas à bobina após posicionamento da sutura. A ferramenta de aplicação de sutura 250 e a bobina 256 (e, opcionalmente, as agulhas e excesso de sutura) são removidas do corpo através da retração da interface 246 até a extremidade proximal do trilho 247 (a extremidade mais longe do paciente) conforme mostrado na figura 2B. Se outra sutura for necessária, a ferramenta de aplicação de sutura 250 é trocada por outra ferramenta de aplicação de sutura, ou um cartucho que inclui a bobina 256 é removido e substituído por um novo cartucho que tem uma nova bobina 256.

[0087] A figura 2D mostra uma vista do braço manipulador 240 com a porção distai da ferramenta de aplicação de sutura 250 introduzida através de uma incisão 260 em um paciente 262. A ferramenta de aplicação de sutura 250 é inserida através de uma cânula 264 na incisão 260. A cânula 264 é acoplada ao braço manipulador 240. A ferramenta de aplicação de sutura 250 é encaixada de modo liberável à interface 246 sobre o braço manipulador 240. O braço manipulador 240 pode posicionar a ferramenta de aplicação de sutura 250 e a bobina 256 em três dimensões e girar a ferramenta de aplicação de sutura 250 sobre o eixo de inserção enquanto restringe o movimento (evita deslocamento lateral) na incisão 260. A ferramenta de aplicação de sutura 250 é deslizada para dentro e para fora da cânula 264 conforme mostrado pela seta 266. A ferramenta de aplicação de sutura 250 e a cânula 264 são adaptadas para ser girada sobre a incisão 260 conforme mostrado pelas setas 268, 269. O movimentos da ferramenta de aplicação de sutura em três ou mais dimensões no paciente 262 estão, dessa forma, sob o controle do braço manipulador 240 permitindo que a bobina 256 e a sutura 100 sejam aplicadas a uma posição desejada no sítio operacional e/ou no campo de visão do cirurgião.[0088] As figuras 2E e 2F mostram um exemplo de um sistema telecirúrgico 200 que inclui uma pluralidade de braços manipuladores 240 um dos quais pode ser usado para posicionar a ferramenta de aplicação de sutura 20 em um paciente. A figura 2E mostra uma vista em perspectiva do sistema telecirúrgico enquanto a figura 2F mostra um diagrama de blocos funcional do sistema telecirúrgico 200. Conforme mostrado nas figuras 2E, 2F, o sistema telecirúrgico 200 compreende um sistema manipulador junto ao paciente 204 e um console do cirurgião 201. O sistema manipulador junto ao paciente 204 inclui uma pluralidade de braços manipuladores 240 montada em um suporte ajustável 242. Os braços manipuladores 240 compreendem uma pluralidade de ligações mecânicas e uma pluralidade de transdutores/atuadores. Os transdutores/atuadores são, em algumas modalidades, motores elétricos, por exemplo, motores de passo e/ou servo motores. Em modalidades alternativas, os atuadores são pneumáticos, hidráulicos, magnéticos ou outros transdutores que têm a capacidade de efetuar movimento das ligações em resposta aos sinais de controle. A posição das ligações é monitorada com o uso de uma pluralidade de sensores 270; por exemplo, codificadores ópticos lineares ou giratórios. As ligações são adaptadas para serem movidas independentemente por uma pluralidade de atuadores 272; por exemplo, motores de passo e atuadores de memória de formato. Em alguns casos, os atuadores 272 podem, também, ser sensores 270; por exemplo, motores de passo funcionam como atuadores, codificadores de posição e sensores de força.

[0089] O endoscópio, o instrumento de aplicação de sutura e um ou mais instrumentos cirúrgicos são acoplados aos braços manipuladores 240. O número de manipuladores junto ao paciente e instrumentos usados irá variar dependendo do procedimento. Um sistema manipulador junto ao paciente 240, em algumas modalidades, inclui dois braços manipuladores mecânicos 240 para operar instrumentos cirúrgicos e um braço manipulador 240 para posicionar o endoscópio. Uma ferramenta de aplicação de sutura é, nessa modalidade, posicionada e operada por um dos dois braços manipuladores 240 para operar instrumentos cirúrgicos. Uma sutura é, em alguns casos, inserida na ferramenta de aplicação de sutura 250 e, então, a ferramenta de aplicação de sutura trocada por outra ferramenta cirúrgica como um acionador de agulha ou garra. Em alguns sistemas, um quarto braço é fornecido. Em tais sistemas, a ferramenta de aplicação de sutura é posicionada e operada pelo quarto braço manipulador. O cirurgião pode mudar entre controlar os instrumentos cirúrgicos e controlar a ferramenta de aplicação de sutura sem a necessidade de troca da ferramenta de aplicação de sutura por um instrumento cirúrgico.

[0090] O console do cirurgião 201 compreende um sistema de exibição 212, um sistema de controle 214 e um sistema de processamento 218. O sistema de exibição 212 inclui uma tela de vídeo 2D ou 3D 213 e um ou mais dentre um sistema de saída de áudio, sistema de retroalimentação de força, tela sensível ao toque e outros elementos de exibição, por exemplo, luzes, emissores de som etc. O sistema de exibição 212 fornece ao cirurgião 202 uma imagem do sítio cirúrgico e pode, também, fornecer outras informações em formatos visuais, audíveis e/ou táteis. O sistema de controle 214 pode incluir um ou mais dentre uma variedade de dispositivos de entrada; por exemplo controladores manualmente operados 215, controles (joysticks), luvas, teclados 216, botões, pedais 217, telas sensíveis ao toque, mouse e similares. Um microfone pode, também, ser fornecido, de modo que o cirurgião possa fornecer comandos de voz para o sistema de controle. Os componentes particulares são elementos tanto do sistema de exibição 212 quanto do sistema de controle 214; por exemplo, controladores manuais de retroalimentação de força e telas sensíveis ao toque que tanto exibem informações quanto recebem entrada.

[0091] O cirurgião 202 realiza um procedimento de cirurgia minimamente invasiva através da manipulação de dispositivos de controle do sistema de controle 214. A saída do sistema de controle 214 é recebida por um sistema de processamento 218. Uma função do sistema de processamento 218 é traduzir a saída do sistema de controle 214 em sinais de controle para a operação do sistema manipulador junto ao paciente 204. O console do cirurgião 201 está conectado pelo cabo 206 a manipuladores junto ao paciente 240 e 242. A operação dos dispositivos de controle pelo cirurgião 204 opera o sistema manipulador junto ao paciente 204 e os braços manipuladores 240 para posicionar e operar instrumentos cirúrgicos e um endoscópio acoplado aos braços manipuladores 240. O endoscópio produz as imagens do movimento dos instrumentos cirúrgicos e essas imagens dos instrumentos cirúrgicos são transmitidas para o sistema de processamento 218. O sistema de processamento transforma a imagem dos instrumentos cirúrgicos e transmite-as (e outras informações) para o sistema de exibição 212, de modo que possa ser observado pelo cirurgião 202.

[0092] As figuras 3A e 3B mostram uma ferramenta de aplicação de sutura alternativa 350 montada em um braço manipulador 240. A ferramenta de aplicação de sutura tem uma fenda de carga 310 para receber um cartucho 320 incluindo uma bobina 356. O cartucho 320 é dimensionado e configurado para encaixar, através da fenda de carga 310, à haste de ferramenta 354 conforme mostrado na figura 3A. A ferramenta de aplicação de sutura 350 tem um mecanismo de transporte 312 para mover o cartucho 320 da fenda de carregamento 352 para a extremidade distal da ferramenta de aplicação de sutura 350 onde é acessível através da fenda de aplicação 314 para a remoção da sutura 100. Em algumas modalidades, as engrenagens acionadas 248 de um braço manipulador 240 operam o mecanismo de transporte através de engrenagens correspondentes (não mostrado) na caixa 352. O mecanismo de transporte 312 é, por exemplo, um parafuso ou similar para mover um cartucho linearmente através da haste de ferramenta 354.

[0093] Para introduzir a bobina 356 em um sítio cirúrgico em um paciente, a extremidade distai da ferramenta de aplicação de sutura 350 é, em primeiro lugar, posicionada no sítio cirúrgico sobre controle do cirurgião. O cartucho 320 é, então, carregado na fenda de carregamento 310 da ferramenta de aplicação de sutura 350. O mecanismo de transporte 312 é, então, operado para mover o cartucho 320 da fenda de carregamento 310 para a fenda de aplicação 314 na extremidade distai da ferramenta de aplicação de sutura 350 conforme mostrado pela seta 317. Quando o cartucho 320 alcança a extremidade distal da ferramenta de aplicação de sutura 350, o cartucho 320 é exposto suficientemente na fenda de aplicação 314, de modo que a sutura e as agulhas sejam expostas para serem acessadas e removidas do cartucho 320 conforme mostrado na figura 3B. A sutura de autorretenção 100 é, então, removida do cartucho 320 por outro instrumento cirúrgico no sítio cirúrgico. Em algumas modalidades, a bobina 356 pode ser girada na fenda de aplicação 314 a fim de remover a sutura da bobina. Em algumas modalidades, as agulhas e suturas adicionais são fixadas novamente ao cartucho 320 após posicionamento da sutura de autorretenção 100. O cartucho 320 é, então, removido do corpo através da operação do mecanismo de transporte 356 na direção oposta para retrair o cartucho 320 da fenda de aplicação 314 para a fenda de carregamento 310 onde o cartucho 320 é posicionado para ser removido e substituído por um novo cartucho 320.

[0094] Vantajosa men te, um ou mais cartuchos 320 são aplicadosatravés da ferramenta de aplicação de sutura 350 automaticamente. A aplicação automática de cartuchos é segura pelo fato de que o cartucho 320 permanece dentro dos limites da ferramenta de aplicação de sutura 350. Adicionalmente, a própria ferramenta de aplicação de sutura não muda de posição durante aplicação automática do cartucho (apenas o cartucho é movido). Uma vez que a ferramenta de aplicação de sutura foi posicionada sob orientação do cirurgião, há pouca ou nenhuma possibilidade da inserção ou retração de um novo cartucho 320 que ocasiona lesão ao tecido no sítio cirúrgico. Dessa forma, a apresentação e remoção de cartuchos de sutura 320 são realizadas automaticamente ou pelo assistente do cirurgião sem a necessidade de verificação da posição para aplicação de aplicações de cartucho subsequente.

[0095] A figura 3C mostra uma modalidade de uma ferramenta de aplicação de sutura 350 que é adaptada para mover um cartucho 320 de uma extremidade proximal da haste 354 para a extremidade distai da haste 354. A figura 3D mostra um corte através da haste de ferramenta 354. As figuras 3E e 3F mostram vistas de uma modalidade de um cartucho para uso com a ferramenta de aplicação de sutura 350 da figura 3C. A figura 3C mostra componentes internos da caixa 352 e da haste de ferramenta 354. Conforme mostrado na figura 3C, o mecanismo de transporte compreende uma barra rosqueada 316 que percorre o comprimento da haste de ferramenta 354. A barra rosqueada 316 é suportada em cada extremidade por um coxim que permite rotação da barra rosqueada. Um cabrestante 360 na caixa 352 é diretamente conectado a uma engrenagem da caixa 352 que é adaptada para encaixar em uma engrenagem acionada da interface do braço manipulador. Um mecanismo de transmissão transmite rotação do cabrestante 360 para rotação da barra rosqueada 316. O mecanismode transmissão é, em algumas modalidades, um mecanismo engrenado ou pode compreender um sistema acionado por polia, conforme mostrado na figura 3C. Conforme mostrado na figura 3C, um laço do cabo 364 é enrolado ao redor do cabrestante 360 e a polia livre 364 entre o cabrestante 360 e a polia livre 364, o cabo 364 também é enrolado ao redor de uma polia 366 montada na barra rosqueada 316. Dessa forma, quando o cabrestante 360 é girado por uma engrenagem acionada do braço manipulador, a barra rosqueada é girada. Quando um cartucho 320 é inserido na fenda de carregamento 310, um sulco 322 no cartucho 320 engata à barra rosqueada 316.

[0096] Quando o cartucho 320 é engatado à barra rosqueada 316, a rotação da barra rosqueada 316 resulta em movimento do cartucho para cima ou para baixo da haste de ferramenta 354 dependendo da direção de rotação da barra rosqueada 316. A barra rosqueada 316 pode ser girada em uma direção para mover o cartucho 320 da fenda de carga 310 para a fenda de aplicação 316. A barra rosqueada 316 pode ser girada na direção oposta para mover o cartucho 320 da fenda de aplicação 316 de volta para a fenda de carga 310 onde pode ser removido/substituído. Notar que, em algumas modalidades, o que é mostrado como um cartucho na figura 3C é um transportador que é uma parte integrante da ferramenta de aplicação de sutura 350. Em tais modalidades, ao invés de remover e substituir um cartucho, as suturas são carregadas e descarregadas do transportador para serem transportadas para ou da extremidade distal da ferramenta de aplicação de sutura 350.

[0097] A figura 3D mostra uma vista seccional através da haste 354 ao longo da linha D—D da figura 3C. A posição de um cartucho 320 na haste é mostrada pela linha tracejada. Notar que o interior do sulco 322 é empurrado contra e engatado à barra rosqueada 316. Também notar que a haste 354 tem uma crista interna 318 que também engata ao sulco 322 para evitar rotação do cartucho 320.

[0098] As figuras 3E e 3F mostram uma modalidade de um cartucho 320 adequado para uso com a ferramenta de aplicação de sutura 350 das figuras 3C e 3D. Conforme mostrado na figura 3E, o cartucho 320 compreende um cilindro de vários centímetros de comprimento e que tem um diâmetro ligeiramente menor que o diâmetro interno da haste 354. O cartucho 320 tem um sulco 322 na superfície posterior. O sulco 322 é dimensionado para encaixar sobre a barra rosqueada 316 e a crista 318 da ferramenta de aplicação de sutura 350. O sulco 322 tem características superficiais 324 para engatar à barra rosqueada 316. As características superficiais 325 incluem, por exemplo, roscas, cristas ou pontos de contato similares que podem engatar à barra rosqueada 316 para ocasionar movimento linear do cartucho 320. O cartucho 320 tem uma abertura 321 na superfície frontal através da qual uma sutura de autorretenção 100 é carregada na câmara oca 326. A câmara oca contém docas de agulha 328 para prender, de modo liberável as agulhas 110, 112 da sutura de autorretenção 100. O fio de sutura 102 é posicionada linearmente à câmara oca 326 passando ao redor do pino 329 para reter a sutura de autorretenção 100 na posição durante transferência. Onde for necessária uma sutura mais longa, a sutura de autorretenção 100 é bobinada com o cartucho 320. O cartucho 320 pode, adicionalmente, compreender mais docas de agulha e saliências de modo que o cartucho 320 possa reter duas ou mais suturas de autorretenção 100.

C. Cartuchos de Sutura para Sistemas de Aplicação de Sutura

[0099] As figuras 4A a 4G mostram vários cartuchos de sutura adequados para uso com instrumentos de aplicação de sutura de MIS, de acordo com modalidades da presente invenção. Em geral, o cartucho deveria ter um diâmetro menor que o diâmetro da porta de acesso, isto é, tipicamente, o cartucho deveria ter 10 mm de diâmetro ou menos. Ocomprimento do cartucho será determinado pela quantidade de sutura a ser contida. Como uma questão prática, os cartuchos serão, de preferência, uma fração do comprimento da ferramenta de aplicação de sutura. Dessa forma, os cartuchos terão, de preferência, 120 mm ou menos de comprimento e, com mais preferência, 80 mm ou menos de comprimento. Em algumas circunstâncias, os cartuchos têm 10 mm ou menos de comprimento. O cartucho deveria ter um acoplamento, abertura, sulco ou similares para fixar o cartucho à ferramenta de aplicação de sutura ou engatar o mecanismo de acionamento da ferramenta de aplicação de sutura. Cada um dos cartuchos e bobinas discutidas no presente documento é adaptável para uso com cada uma dos instrumentos de aplicação de sutura discutidos no presente documento através da adição das características de encaixe adequadas para engatar a ferramenta de aplicação de sutura.

[00100] A figura 4A mostra um cartucho 410 que compreende uma bobina 412 que tem um sulco helicoidal 414. Conforme mostrado na figura 4A, a sutura de autorretenção 100 é enrolada ao redor da bobina 412 no sulco helicoidal 414. Em modalidades preferenciais, o cartucho inclui um mecanismo para evitar embaraçamento da sutura ou da sutura de autorretenção. Por exemplo, em relação ao cartucho 410, os retentores da seção 142 voltada em uma dada direção são separados dos retentores da seção 146 voltadas em uma direção oposta (e que é separada da seção 142 por segmento transicional 144). A sutura de autorretenção 100 é, em algumas modalidades, enrolada de modo suficientemente apertado ao redor da bobina 412 cuja as pluralidades de retentor não se sobrepõem uma à outra; por exemplo, as agulhas 110 e 112 em qualquer uma das extremidades da sutura de autorretenção 100 são, em algumas modalidades, engatadas de modo removível a locais de assentamento de agulha 416 e 417, respectivamente, a fim de alcançar tal tensão.

[00101] Notar que o sulco helicoidal 414 é fundo o suficiente, de modo que a sutura 100 não se projete acima das cristas entre as voltas do sulco 414. Deve-se compreender que, nesta modalidade particular, que as estruturas de engate de atrito podem ser usadas para reter a sutura 100 na bobina 412 no lugar nos sulcos. Notar que a sutura 100 deve ser desenrolada da bobina 412 exigindo assim que a bobina 412 seja montada de forma que permita que a mesma possa girar ou seja montada sem obstrução ao desenrolamento da sutura 100 da bobina 412. Conforme mostrado na figura 4A, o cartucho 410 tem uma abertura central 418 para montar o cartucho sobre um pino na extremidade de uma ferramenta de aplicação de sutura (por exemplo, a ferramenta de aplicação de sutura 150 da figura 1C ou a ferramenta de aplicação de sutura 250 da figura 2A. A abertura é dotada de um mecanismo de trava, de modo que o pino seja retido de modo liberável na abertura 418 enquanto ainda permite rotação do cartucho 410 durante remoção da sutura de autorretenção 100.

[00102] A figura 4B mostra uma vista em corte parcial de uma variação do cartucho 410 da figura 4A. Na modalidade da figura 4B, a bobina 412 é dotada de uma cobertura 430 que se encaixa sobre a bobina 412, retendo a sutura 100 no sulco 414. A sutura 100 pode ser removida através do deslizamento da cobertura 430 para fora da bobina 412 (de modo crescente ou de uma vez). Alternativa mente, a cobertura 430 é produzida a partir de um material que pode ser dividido pela sutura enquanto a sutura 100 é desenrolada. A cobertura 430 pode, por exemplo, ser perfurada ao longo do sulco 414 de modo que a sutura 100 seja adaptada para ser empurrada através da cobertura 430 enquanto é desenrolada da bobina 412. Tal cobertura pode, também, ser usada com outros cartuchos descritos no presente documento. Uma cobertura é útil para proteger a sutura durante aplicação ao sítio cirúrgico e para reter a sutura no cartucho durante aplicação. Em algumas modalidades,a cobertura é removida pelo cirurgião com o uso de outro instrumento cirúrgico. Em outras modalidades, a cobertura é removida através da atuação da ferramenta de aplicação de sutura na qual o cartucho está encaixado.

[00103] Conforme mostrado na figura 4C, a sutura de autorretenção 100 é enrolada ao redor da bobina 422 em sulcos helicoidais duplos 424. Os retentores da seção 142 voltada em uma dada direção estão distanciados dos retentores da seção 146 voltada em uma direção oposta (e que está separada da seção 142 pelo segmento transitional 144). A sutura de autorretenção 100 é, em algumas modalidades, enrolada de modo suficientemente apertado ao redor da bobina 422 cuja as pluralidades de retentor não se sobrepõem uma à outra. Por exemplo, as agulhas 110 e 112 em qualquer uma das extremidades da sutura de autorretenção 100 estão, em algumas modalidades, engatadas de modo removível em locais de assentamento de agulha 426 e 427 e o segmento transitional 144 pode ser enrolado ao redor do pino 423, respectiva men te, a fim de alcançar tal tensão. Notar que o sulco helicoidal 424 é suficientemente profundo para que a sutura 100 não se projete acima das cristas entre as voltas dos sulcos 424. Deve- se compreender que, nesta modalidade particular, que as estruturas de engate de atrito podem ser usadas para reter a sutura 100 na bobina 422 no lugar nos sulcos. Notar que a sutura 100 deve ser desenrolada da bobina 422 exigindo assim que a bobina 422 seja montada de forma que permita que a mesma gire ou seja montada sem obstrução ao desenrolamento da sutura 100 da bobina 422. Conforme mostrado na figura 4A, o cartucho 420 tem uma protrusão central 428 para montar o cartucho sobre a extremidade de uma ferramenta de aplicação de sutura, por exemplo, a ferramenta de aplicação de sutura 150 da figura 1C ou a ferramenta de aplicação de sutura 250 da figura 2A. A protuberância é dotada de um mecanismo de trava 429 de modo que aprotuberância seja retida de modo liberável em uma ferramenta de aplicação de sutura enquanto ainda permite a rotação do cartucho 420 durante remoção da sutura de autorretenção 100.

[00104] O sulco 414 ou os sulcos 424 são, em algumas modalidades, dotados de características de retenção para reter de maneira liberável a sutura de autorretenção 100 para manipular a sutura de autorretenção 100 enquanto a mesma é desenrolada de uma bobina. Por exemplo, conforme mostrado na figura, 4D, o sulco é conformado de modo que as paredes adjacentes dos sulcos sejam aproximadamente paralelas e ligeiramente mais próximas que o diâmetro da sutura 100. As paredes servem, dessa forma, para manter a sutura 100 no sulco mesmo quando a tensão na sutura 100 for liberada. As paredes são flexíveis o suficiente, de modo que as mesmas possam ser empurradas com uma leve força para admitir e liberar a sutura 100 enquanto a mesma é enrolada em ou fora da bobina. Essa configuração do sulco helicoidal forma o que é essencial mente uma presilha helicoidal contínua que retém levemente a sutura 100 na superfície da bobina. Outras configurações de sulco e presilhas são usadas em modalidades alternativas para reter a sutura 100 no lugar. Por exemplo, as presilhas removíveis são posicionadas de modo intermitente ao longo do sulco helicoidal. Alternativa mente, um adesivo removível ou gel é fornecido de modo contínuo ou intermitente ao longo do sulco helicoidal para prender a sutura 100 na ausência de tensão. As bobinas das várias modalidades do presente documento retêm as suturas de modo a não comprimir ou reposicionar os retentores. Em geral, os retentores na sutura são presumidos. Ou seja, os retentores ficam fora ou longe da estrutura da sutura. Em um recipiente ou cartucho como uma bobina, pode ser desejável que os retentores permaneçam longe do estrutura da sutura e não sejam comprimidos junto ao corpo da sutura. Adicionalmente, deve-se compreender que alguns materiais como polímeros, cujo o corpo de sutura é constituído, podem ter uma memória. Isto é, a sutura pode desenvolver um formato ajustado após ser ajudada em um determinado formato por um instante, como retida em um recipiente. Com uma bobina, a sutura pode ser ajustada ou ter uma memória de uma sutura com laços muitos pequenos. Isso pode ser vantajoso em uma situação na qual é desejada uma suturação de raio justo. Com a sutura ajustada com laços justos, a sutura pode ser manipulada enquanto estiver em uma bobina e os laços justos da sutura ajudam a facilitar a costura do tecido com pontos de raio justo. Adicionalmente, com esses cartuchos, a droga pode ser revestida sobre as superfícies internas dos cartuchos de modo que, enquanto a sutura é removida dos cartuchos, os fármacos revestidos sobre as superfícies dos sulcos helicoidais, por exemplo, possam ser retirados da sutura para aplicação ao tecido.

[00105] Os cartuchos 410 e 420 têm, de preferência, 10 mm ou menos de diâmetro de modo que os mesmos possam se encaixar através de uma cânula/guia em um paciente. O comprimento dos cartuchos 410, 420 pode variar dependendo do comprimento da sutura de autorretenção 100 e do número de voltas do sulco necessário para reter a sutura de autorretenção 100. Por exemplo, se as bobinas 412, 422 têm 10 mm de diâmetro, aproximadamente 30 mm da sutura serão retirados com uma volta ao redor da bobina. Dessa forma, uma sutura com 70 mm de comprimento total necessitará de menos que três voltas de sulco ao redor da bobina. Uma sutura de 140 mm de comprimento total necessitará de menos de cinco voltas de sulco ao redor da bobina. Essas três a cinco voltas de sulco podem ser prontamente fornecidas em um cartucho com 10 mm em uma bobina de 10 mm ou menos, de comprimento. Isso permite que três a cinco cartuchos de 10 mm ou menos de comprimento sejam montados na extremidade de uma ferramenta de aplicação de sutura para permitir a introdução de

múltiplas suturas de autorretenção em um sítio cirúrgico ao mesmo tempo. Conforme mostrado na figura 4E, uma ferramenta de aplicação de sutura 450 inclui um fuso 452. Uma pluralidade de cartuchos 454 cada um retendo uma sutura de autorretenção 100 incluindo agulhas é recebida sobre o fuso 452. Cada cartucho 454 tem uma abertura central 455 que se encaixa sobre o fuso 452. O fuso 452 tem, em sua extremidade distai, uma recolha 456 para reter, de modo liberável uma pluralidade de cartuchos sobre o fuso 452 durante uso. As presilhas adicionais 456 são, em algumas modalidades, fornecidas ao longo do comprimento do fuso 452 de modo que um número menor que o número máximo de cartuchos seja, em algumas modalidades, retido de modo preso sobre o fuso 452.

[00106] As figuras 4F e 4G mostram duas vistas em corte parcial de um cartucho de sutura 460 adequado para uso com instrumentos de aplicação de sutura de MIS, de acordo com modalidades da presente invenção. No cartucho 460, a sutura de autorretenção 100 é disposta em uma configuração linear. A configuração linear é adequada para suturas mais curtas que são usadas, frequentemente, em cirurgia de MIS. Por exemplo, em uma modalidade, a sutura de autorretenção 100 tem, em algumas modalidades, aproximadamente 70 mm de comprimento total com cada uma das seções 142 e 146 tendo aproximadamente 35 mm de comprimento. O cartucho 460 teria aproximadamente 40 mm de comprimento para acomodar a sutura de 70 mm na configuração da figura 4F. Em outra modalidade, a sutura de autorretenção 100 tem, em algumas modalidades, aproximadamente 140 mm de comprimento total com cada uma das seções 142 e 146 tendo aproximadamente 70 mm de comprimento. O cartucho 460 teria aproximadamente 80 mm de comprimento para acomodar a sutura de 140 mm na configuração da figura 4F.

[00107] Conforme mostrado nas figuras 4F e 4G, o cartucho 460 éaproximadamente cilíndrico e tem uma saliência 462 em sua extremidade proximal para engatar de modo liberável uma ferramenta de aplicação de sutura. O cartucho 460 tem uma entrada 464 em sua extremidade distai para permitir acesso ao interior do cartucho 460. Há, na entrada adjacente 464, uma pluralidade de docas de agulha 466 para reter de modo liberável uma pluralidade de agulhas. Conforme mostrado nas figuras 4F e 4G, uma sutura de autorretenção 100 está contida no cartucho 460 com agulhas 110 e 112 presas de modo liberável adjacentes à entrada 464 por docas de agulha 466. Um divisor longitudinal 467 separa as seções 142 e 146 da sutura de autorretenção 100. A seção 144 da sutura de autorretenção 100 atravessa uma fenda 468 no divisor 467. Quando posicionada, a sutura de autorretenção 100 pode ser puxada ao longo/através da fenda 468 na direção da entrada 464. Afenda 468 está aberta com a entrada 464 permitindo que a sutura de autorretenção 100 seja liberada do cartucho 460.

[00108] O cartucho 460 pode incluir várias suturas diferentes em configurações similares e espaçadas uma em relação a outra por divisores ou similares. Conforme mostrado na figura 4H, múltiplos laços da sutura 100 são separados um do outro por divisores 472 de modo que cada sutura seja, em algumas modalidades, removida individualmente de um cartucho. As suturas empilhadas podem, então, ser carregadas em um cartucho de sutura 470. O cartucho 470 tem docas de agulha suficiente para cada uma das agulhas das suturas. Em uso, o cirurgião pode remover uma sutura e suas agulhas associadas por vez sem causar transtorno a outras suturas 100.

Carregador de Cartucho de Sutura Para Sistemas de Aplicação de Sutura

[00109] Em algumas situações, é, em algumas modalidades, desejável automatizar a aplicação, carga e troca ou os cartuchos de aplicação de sutura para uma ferramenta de aplicação de sutura em umsistema de telecirurgia. Em um exemplo, no qual a telecirurgia deve ser realizada em um local remoto, não há, em algumas modalidades, assistente junto ao paciente para carregar cartuchos em um sistema de aplicação de sutura. Em outro exemplo, é, em algumas modalidades, mais benéfico ou confiável deixar que o cirurgião selecione uma sutura de escolha com o uso do console do cirurgião como uma interface ao invés de contar com a comunicação entre o cirurgião e um assistente junto ao paciente. Um carregador de cartucho de sutura retém uma pluralidade de cartuchos de sutura. Um mecanismo seletor permite que um cirurgião selecione um cartucho a ser carregado em uma ferramenta de aplicação de sutura a partir dos cartuchos disponíveis no carregador. Um mecanismo de carga/descarga de cartucho carrega o cartucho sobre a ferramenta de aplicação de sutura e descarrega o cartucho após posicionamento da sutura. Isso permite que o cirurgião escolha uma sutura e posicione a mesma no sítio cirúrgico com o uso dos controles de console do cirurgião sem o uso de um assistente.

[00110] As figuras 5A-5C mostram um carregador de cartucho de sutura 500 que é adaptado para selecionar, carregar e descarregar cartuchos 520 em uma ferramenta de aplicação de sutura 550 montada em um braço manipulador 540. A caixa 552 do carregador de cartucho de sutura 500 é montada de modo liberável na interface 546 sobre o braço manipulador 540. O carregador 500 está, nesta modalidade, montado na interface 546 adjacente a uma fenda de carga 522 na ferramenta de aplicação de sutura 550. Dessa forma, nesta modalidade, o carregador 500 está em uma posição fixa em relação à ferramenta de aplicação de sutura 550. Em outras modalidades, como nas quais um cartucho é carregado na extremidade distal de uma ferramenta de aplicação de sutura, o carregador 500 está, em algumas modalidades, montado em uma posição fixada em relação ao braço manipulador 540. Em tal caso, a ferramenta de aplicação de sutura retrai para colocar a extremidade distal da ferramenta na posição para carga e é, então, avançada na direção do paciente.

[00111] Conforme mostrado nas figuras 5A-5C, um suporte 502 é montado na interface 546. O suporte 502 porta um mecanismo seletor 504 e um mecanismo de carga/descarga 506. O carregador 500 tem formato arqueado e tem uma pluralidade de alas carregadas com mola 508 cada uma adaptada para prender de modo liberável um cartucho. O número de alas pode ser selecionado com base nas necessidades do sistema. As alas 508 são abertas na direção da parte interna e externa do carregador. No entanto, uma cobertura 510 cobre substancialmente o carregador 500 de modo que somente uma ala 508 seja exposta em uma entrada 512 a qualquer instante. As alas podem girar em relação à cobertura 510 de modo que qualquer uma das alas 508 seja, em algumas modalidades, adjacente à entrada 512. O carregador 500 é montado no suporte 502 de modo que a entrada 512 na cobertura 510 seja adjacente ao dispositivo de aplicação de sutura 550.

[00112] O mecanismo seletor 504 engata o carregador 500 de modo que o mesmo gire as alas 508 além da entrada 512 e a ferramenta de aplicação de sutura 550 conforme mostrado pela seta 514 das figuras 5A e 5B. O mecanismo seletor 504 pode girar as alas 508 após a entrada 512 para carga sequencial dos cartuchos 520. Alternativamente, já que os cartuchos 520 são, em algumas modalidades, carregados com diferentes suturas, é, em algumas modalidades, desejável permitir carregamento e descarregamento selecionável de qualquer um dos cartuchos. Os dados relacionados às suturas são, em algumas modalidades, inseridos no sistema manual mente mediante carregamento do carregador, ou, com mais preferência, cada cartucho compreende um dispositivo legível por máquina, como um código de barra ou etiqueta RFID, que identifica a sutura carregada no cartucho. O sistema pode, dessa forma, determinar, automaticamente, as suturas disponíveis em um carregador e a posição dos respectivos cartuchos no carregador através da leitura de cada dispositivo legível por máquina em sequência quando o carregador é carregado. O console do cirurgião deveria mostrar dados relacionados às suturas disponíveis em cartuchos disponíveis no carregador para o cirurgião e permitir que o cirurgião selecione uma sutura para uso no procedimento. Quando o cirurgião seleciona uma sutura, o sistema seletor 504 prepara assim o carregador 500 até que o cartucho desejado 520 seja posicionado adjacente à entrada 512 e à ferramenta de aplicação de sutura 550. O sistema seletor 504 é, de preferência, operado por um ou mais transdutores/atuadores controlados pelo cirurgião do console do cirurgião. Em algumas modalidades, o sistema seletor 504 pode ser acoplado a uma engrenagem acionada 248 (consulte a figura 2A) da interface 546.

[00113] Quando o cartucho desejado 520 é posicionado adjacente à entrada 512 e à ferramenta de aplicação de sutura 550, o mecanismo de carga/descarga 506 é ativado para empurrar o cartucho 520 da ala carregada de mola 508 através da entrada 512 e para a fenda de carga 522 da ferramenta de aplicação de sutura 550 (consulte seta 516 na figura 5C). O mecanismo de transporte da ferramenta de aplicação de sutura pode ser, então, ativado para transportar o cartucho 520 para a extremidade distal da ferramenta de aplicação de sutura 550 para posicionamento da sutura. Após posicionamento, o cartucho 520 é transportado de volta para a fenda de carga da ferramenta de aplicação de sutura 550. O mecanismo de carga/descarga 506 é, então, ativado para empurrar o cartucho 520 da fenda de carga para a ala carregada de mola 508. Uma nova sutura pode, então, ser selecionada pelo cirurgião e o cartucho preparado e carregado automaticamente em resposta à sutura selecionada pelo cirurgião. O mecanismo de carga/descarga 506 é operado por um ou mais transdutores/atuadorescontrolados pelo cirurgião do console do cirurgião. Em algumas modalidades, o mecanismo de carga/descarga 506 pode ser acoplado a uma engrenagem acionada 248 (consulte figura 2A) da interface 546.

[00114] Notar que a totalidade dos sistemas de aplicação de sutura descritos no presente documento é, em algumas modalidades, utilizada para a aplicação de suturas planas. Além disso, o sistemas de aplicação de sutura são, em várias modalidades, usados para a aplicação de suturas de autorretenção em uma ampla variedade de configurações incluindo suturas de autorretenção unidirecionais, suturas de autorretenção unidirecionais que têm uma âncora em uma extremidade e uma agulha na outra extremidade; e/ou suturas de autorretenção bidirecionais conforme discutido no presente documento.

[00115] Afigura 6A ilustra uma modalidade alternativa de um sistema de sutura de autorretenção 600. O sistema de sutura de autorretenção 600 inclui a agulha 110 e as seções 140, 142 e 144 do sistema de sutura de autorretenção 100 da figura 1A. No entanto, o sistema de sutura de autorretenção 600 é um sistema de um braço. Conforme mostrado na figura 6A, o filamento 120 termina após a seção 144 em uma âncora de tecido 602a. A âncora de tecido 602a é um dispositivo para engatar ao tecido e evitar que o filamento 120 se mova através do tecido na direção da agulha 110. A âncora de tecido 602a é formada, em algumas modalidades, em uma peça única com filamento 120 ou formada separada e subsequentemente fixada ao filamento 120. Conforme mostrado na figura 6A, a âncora de tecido 602a tem um corpo com formato de barra 610a que se estende aproximadamente perpendicular ao eixo do filamento 120. O corpo com formato de barra 610a é suficientemente longo e rígido para impedir o movimento da extremidade distal do filamento 120 na direção da agulha 110 após a âncora de tecido 602a ter engatado a um tecido.

[00116] Afigura 6B mostra uma âncora alternativa 602b que poderiaser usada no lugar da âncora de tecido 602a da figura 6A. Conforme mostrado na figura 6B, a âncora de tecido 602b compreende um corpo cônico 610b. O corpo cônico 610b tem uma extremidade pontiaguda 612b e características de engate ao tecido 614b que consistem em nervuras e/ou farpas. A âncora de tecido 602b é configurada para ser empurrada para o tecido a fim de ancorar o filamento 120 àquele tecido e impedir movimento da extremidade distal do filamento 120 na direção da agulha 110.

[00117] A figura 6C mostra uma âncora de tecido alternativa 602c que poderia ser usada no lugar da âncora de tecido 602a da figura 6A. Conforme mostrado na figura 6C, a âncora de tecido 602c compreende um laço 610c. O laço 610c é, nesta modalidade, formada pela dobragem de volta para a extremidade 612c do filamento 120 e preensão da extremidade 612c ao filamento 120 através de soldagem, fusão e/ou adesivo. O laço 610c é formado dessa forma do material do filamento 120. O laço 610c tem uma abertura 614c através da qual a agulha 110 pode passar a fim de criar um nó corrediço/sela que pode ser usado para engatar ao tecido e impedir movimento da extremidade distal do filamento 120 na direção da agulha 110.

[00118] Afigura 6D mostra uma âncora de tecido alternativa 602d que poderia ser usada no lugar da âncora de tecido 602a da figura 6A. Conforme mostrado na figura 6D, a âncora de tecido 602d compreende um corpo com formato de grampo 610d. O filamento 120 atravessa uma abertura na âncora 602d e é preso por um friso 614d. O corpo com formato de grampo 610d tem duas extremidades pontiagudas 612d que podem ser empurradas para o tecido e deformadas na direção uma da outra para engatar ao tecido e impedir movimento da extremidade distai do filamento 120 na direção da agulha 110.

[00119] As figuras 6E e 6F mostram vistas explodida e em corte parcial de um cartucho de sutura 660 adequado para uso cominstrumentos de aplicação de sutura de MIS, de acordo com modalidades da presente invenção. O cartucho 660 pode ser usado para reter de modo liberável uma ou mais suturas de autorretenção unidirecionais 600 com uma âncora 602a-d como descrito nas figuras 6A-6D. No cartucho 660, um ou mais sistemas de sutura de autorretenção 600 são dispostos em uma configuração linear. A configuração linear é adequada para suturas mais curtas que são usadas, frequentemente, em cirurgia de MIS. Por exemplo, em uma modalidade, o sistema de sutura de autorretenção 600 tem, em algumas modalidades, aproximadamente 70 mm de comprimento total. O cartucho 660 teria aproximadamente 70 mm de comprimento para acomodar a sutura de 70 mm na configuração da figura 6E. Conforme mostrado nas figuras 6E e 6F, o cartucho 660 é aproximadamente cilíndrico e tem uma saliência 662 em sua extremidade proximal para engatar de modo liberável a uma ferramenta de aplicação de sutura. O cartucho 660 tem uma entrada 664 em sua extremidade distai para permitir acesso ao interior do cartucho 660. Há, na entrada adjacente 664, uma ou mais docas de agulha 667 para reter de modo liberável uma ou mais agulhas 110. Conforme mostrado na figura 6F, um ou mais sistemas de sutura de autorretenção 600 podem ser contidos no cartucho 660 com agulhas 110 presas de modo liberável adjacente à entrada 664 por docas de agulha 666. As âncoras 602a-d dos sistemas de sutura de autorretenção 600 são posicionadas na direção da extremidade proximal do cartucho 660.

[00120] Múltiplos sistemas de sutura de autorretenção 600 são, em algumas modalidades, carregados em um cartucho 660. Conforme mostrado na figura 6E, os sistemas de sutura de autorretenção 600 são empilhados e carregados através da entrada 664. Onde múltiplos sistemas de sutura de autorretenção 600 são carregados em um cartucho 600, os mesmos podem ser espaçados entre si por divisoresou similares para evitar embaraça men to. O cartucho 670 da figura 6G e/ou os divisores 669 possuem docas de agulha suficientes 667 para cada uma das agulhas 110. Conforme mostrado nas figuras 6E e 6F, múltiplo sistemas de sutura de autorretenção 600 são separados um do outro por divisores 669. Cada um da pluralidade de sistemas de sutura de autorretenção 600 pode ser, em algumas modalidades, removido individualmente de um cartucho 670. O cartucho 660 contendo um ou mais sistemas de sutura de autorretenção 600 pode ser montado em uma ferramenta de aplicação de sutura endoscópica conforme anteriormente descrito para aplicação de sistemas de sutura de autorretenção 600 através de uma porta em um local desejado em um corpo de paciente. Em uso, o cirurgião pode remover um sistema de sutura de autorretenção 600 e sua agulha associada 110 e a âncora 602a-d sem exercer transtorno a outros sistemas de sutura de autorretenção 600.

[00121] Afigura 6G mostra um cartucho 670 que inclui a bobina 656 e um conector 672. O conector 672 permite que o cartucho 670 seja fixado de modo liberável à extremidade distai de uma ferramenta como uma ferramenta endoscópica. A bobina 656 inclui um sulco espiral 658 para reter de modo liberável uma sutura de autorretenção unidirecional 600 com uma âncora 602a-d como descrito nas figuras 6A-6D. Conforme mostrado na figura 6G, a bobina 656 também inclui uma ou mais docas de agulha 657 para suportar a agulha 110 do sistema de sutura de autorretenção 600. A agulha 110 é fixada de modo removível à doca de agulha 657. A agulha 110 é removida da doca de agulha 657 para permitir posicionamento do sistema de sutura de autorretenção 600. Em algumas modalidades, a agulha 110 é substituída na doca de agulha 657 para permitir remoção da agulha 110 e qualquer fio de sutura de autorretenção excedente após posicionamento do sistema de sutura de autorretenção 600.

[00122] A figura 6H mostra o cartucho 670 fixado ao membro alongado 682 de um instrumento endoscópico 680 para inserção através de uma porta no corpo de um paciente. Uma seleção de cartuchos estéreis 670 é, em algumas modalidades, fornecida para um procedimento, cada um suportando um diferente sistema de sutura de autorretenção 100, 600. Dessa forma, o instrumento de aplicação de sutura endoscópica 680 pode ser usado pelo cirurgião ou assistente para selecionar e aplicar múltiplos sistemas de sutura de autorretenção 100, 600 durante o curso de um procedimento. O cabo 684 pode ser manipulado por um cirurgião fora do corpo de um paciente para aplicar a bobina 656 a um sítio desejado no paciente. Em algumas modalidades, um atuador 686 é fornecido para controlar a fixação e liberação do cartucho 670. Em modalidades alternativas, a bobina 656 é fixa à extremidade do instrumento de aplicação de sutura 680. Embora um instrumento endoscópico manual 680 seja mostrado, o cartucho 670 também pode ser aplicado através de uma ferramenta endoscópica operada por robô conforme mostrado, por exemplo, na figura 3A.

[00123] Os sistemas de aplicação de sutura da presente invenção incluem, em algumas modalidades, os sistemas, distribuidores, dispositivos e métodos descritos nos parágrafos 124 a 195 abaixo.

[00124] Um distribuidor de sutura, que compreende:

[00125] uma sutura de autorretenção que tem um corpo de sutura alongado com um primeiro segmento que tem uma primeira pluralidade de retentores disposta de maneira proximal a uma primeira extremidade, e um segundo segmento que tem uma segunda pluralidade de retentores disposta de maneira proximal a uma segunda extremidade;

[00126] uma haste alongada;

[00127] uma bobina acoplada a uma extremidade distai da haste alongada, em que a sutura de autorretenção é presa de modo liberável à bobina; e

[00128] um atuador fixado a uma extremidade proximal da haste alongada através da qual o distribuidor é manipulado para introduzir a bobina e a extremidade distai da haste alongada através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente.

[00129] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00130] a sutura de autorretenção compreende uma primeira agulha na primeira extremidade e uma segunda agulha na segunda extremidade; e

[00131] a bobina compreende uma primeira doca de agulha para a primeira agulha e uma segunda doca de agulha para a segunda agulha.

[00132] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00133] a bobina compreende uma pluralidade de regiões de confinamento de sutura do primeiro segmento dos retentores do segundo segmento.

[00134] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00135] a bobina compreende uma pluralidade de sulcos para segregar os retentores do primeiro segmento dos retentores do segundo segmento.

[00136] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00137] a bobina é acoplada de modo liberável à extremidade distai da haste alongada de tal modo que a bobina seja adaptada para ser substituída por uma segunda bobina.

[00138] O distribuidor do parágrafo 124, que compreende adicionalmente:

[00139] uma cobertura posicionada sobre a bobina e adaptada para proteger a sutura de autorretenção durante introdução da bobina e extremidade distai da haste alongada através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente.

[00140] O distribuidor do parágrafo 124, que compreende adicionalmente:

[00141] a cobertura posicionada sobre a bobina e adaptada para proteger a sutura de autorretenção durante introdução da bobina e extremidade distai da haste alongada através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente; e

[00142] em que a cobertura aberta para acessar a sutura deautorretenção.

[00143] O distribuidor do parágrafo 124, que compreendeadicionalmente:

[00144] a cobertura posicionada sobre a bobina e adaptada para proteger a sutura de autorretenção durante introdução da bobina e extremidade distai da haste alongada através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente; e

[00145] em que o atuador está acoplado à cobertura e pode abrir a cobertura em um paciente a fim de permitir acesso à sutura de autorretenção.

[00146] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00147] o distribuidor é dotado de um código legível por máquinapara identificar uma característica da sutura de autorretenção.

[00148] O distribuidor do parágrafo 124, em que:

[00149] a bobina inclui um agente terapêutico para aplicar à sutura de autorretenção.

[00150] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00151] a dita bobina tem um sulco helicoidal para reter de modo liberável a dita sutura de autorretenção.

[00152] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00153] a dita bobina tem um sulco para reter de modo liberável adita sutura de autorretenção.

[00154] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00155] a dita sutura inclui um canal alongado para reter de modoliberável a dita sutura de autorretenção.

[00156] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00157] o dito distribuidor de sutura tem um canal linear para reter demodo liberável a dita sutura de autorretenção.

[00158] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00159] primeiros retentores da dita primeira pluralidade de retentores e segundos retentores da dita segunda pluralidade de retentores se projetam, todos, na mesma direção ao longo da sutura.

[00160] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00161] primeiros retentores da dita primeira pluralidade de retentores se projetam em uma primeira direção ao longo da dita sutura, e segundos retentores da dita segunda pluralidade de retentores se projetam em uma segunda direção ao longo da sutura e em que a dita primeira direção é diferente da dita segunda direção.

[00162] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00163] o dito atuador é um cabo.

[00164] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00165] o dito atuador é uma montagem que está adaptada para montar o dito distribuidor de sutura sobre uma ferramenta cirúrgica auxiliada por robô.

[00166] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00167] o dito atuador é uma montagem que está adaptada para montar o dito distribuidor de sutura sobre ao menos uma dentre uma ferramenta cirúrgica endoscópica e uma ferramenta cirúrgica laparoscópica.

[00168] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00169] a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 12 mm ou menos.

[00170] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00171] a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 8 mm ou menos.

[00172] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00173] a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 5 mm ou menos.

[00174] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00175] O distribuidor de sutura do parágrafo em que a dita haste é flexível. 124, sendo que:

[00176] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00177] O distribuidor de sutura do parágrafo a dita sutura inclui a mecha. 124, sendo que:

[00178] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que:

[00179] o dito distribuidor de sutura está adaptado para ser operadopor um sistema telecirúrgico.

[00180] O distribuidor de sutura do parágrafo 124 em combinação com um sistema telecirúrgico.

[00181] O distribuidor de sutura do parágrafo 124 em combinação com uma dentre uma ferramenta cirúrgica endoscópica, uma ferramenta auxiliada por robô e uma ferramenta cirúrgica laparoscópica.

[00182] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito distribuidor é dotado de um código legível por máquina para identificar uma característica da dita sutura, em combinação com um sistema telecirúrgico com um leitor de código e uma tela, e em que o dito leitor de código pode ler o dito código e a dita tela pode mostrar uma representação do dito código.

[00183] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito distribuidor é dotado de um código legível por máquina para identificar uma característica da dita sutura, em combinação com uma ferramenta auxiliada por robô com um leitor de código e uma tela, e em que o dito leitor de código pode ler o dito código e a dita tela pode mostrar uma representação do dito código.

[00184] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito distribuidor é dotado de um código legível por máquina para identificar uma ou ambas dentre uma característica estática e uma característica dinâmica da dita sutura, em combinação com um sistema telecirúrgico com um leitor de código e uma tela, e em que o dito leitor de código pode ler o dito código e a dita tela pode mostrar uma representação do dito código.

[00185] O distribuidor de sutura do parágrafo 124 em combinação com um sistema telecirúrgico que pode aceitar comandos de voz a fim de, pelo menos um, selecionar a bobina e posicionar a sutura.

[00186] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito distribuidor pode aceitar e aplicar uma pluralidade de bobinas.

[00187] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito distribuidor é um carregador que pode aceitar e aplicar uma pluralidade de bobinas.

[00188] O distribuidor de sutura do parágrafo 124, sendo que o dito atuador é uma interface que é adaptada pra ser fixada, de modo liberável a um dentre um sistema auxiliado por robô, um sistema robótico e um sistema telecirúrgico.

[00189] Um distribuidor de sutura que compreende:

[00190] uma sutura de autorretenção;

[00191] uma bobina que está adaptada para ser fixada de modo liberável a uma ferramenta cirúrgica; e

[00192] um canal na dita bobina que pode receber seletivamente a dita sutura de autorretenção.

[00193] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que o dito canal é helicoidal.

[00194] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que o dito canal é reto.

[00195] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 que inclui uma cobertura para cobrir a dita bobina com a sutura de autorretenção recebida em um canal da dita bobina.

[00196] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 12 mm ou menos.

[00197] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 8 mm ou menos.

[00198] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que a dita bobina tem um diâmetro de cerca de 5 mm ou menos.

[00199] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que a dita sutura tem uma mecha.

[00200] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que o dito distribuidor tem um código legível por máquina que pode identificar uma característica da dita sutura.

[00201] O distribuidor de sutura do parágrafo 158 sendo que a dita bobina inclui pelo menos uma doca de agulha e a dita sutura inclui pelo menos uma agulha.

[00202] Um distribuidor de sutura, que compreende:

[00203] uma sutura de autorretenção que tem um corpo de sutura alongado com um primeiro segmento que tem uma pluralidade de retentores disposta de maneira proximal a uma primeira extremidade, e um segundo segmento que tem uma pluralidade de retentores disposta de maneira proximal a uma segunda extremidade;

[00204] uma ferramenta endoscópica que compreende um tubo alongado;

[00205] um cartucho de sutura posicionado em uma extremidade distal do tubo alongado, em que a sutura de autorretenção é presa, de modo liberável ao cartucho de sutura; e

[00206] uma interface fixada a uma extremidade proximal da haste alongada através da qual o distribuidor é manipulado para introduzir a bobina e a extremidade distai da haste alongada através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente.

[00207] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00208] a sutura de autorretenção compreende uma primeira agulha na primeira extremidade e uma segunda agulha na segunda extremidade; e

[00209] o cartucho de sutura compreende uma primeira doca de agulha para a primeira agulha e uma segunda doca de agulha para a segunda agulha.

[00210] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00211] o cartucho de sutura compreende uma pluralidade de regiões de confinamento de sutura adaptadas para segregar os retentores do primeiro segmento dos retentores do segundo segmento.

[00212] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00213] o cartucho de sutura está acoplado de modo liberável ao distribuidor de sutura de tal modo que a bobina seja adaptada para ser substituída por uma segunda bobina.

[00214] O distribuidor do parágrafo 168, que compreende adicionalmente uma segunda sutura de autorretenção presa de modo removível a um segundo cartucho de sutura posicionado com o tubo alongado.

[00215] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00216] o tubo alongado compreende uma cobertura posicionada sobre a bobina para proteger a sutura de autorretenção durante introdução na extremidade distal do tubo alongado através de uma porta de acesso para um sítio cirúrgico em um paciente; e

[00217] em que a cobertura pode ser aberta em um paciente a fim de permitir acesso à sutura de autorretenção.

[00218] O distribuidor do parágrafo 168, que compreende, adicionalmente, um atuador adaptado para mover o cartucho para fora da extremidade distal do tubo alongado afim de permitir acesso à sutura de autorretenção.

[00219] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00220] o cartucho é dotado de um código legível por máquina adaptado para identificar uma característica da sutura de autorretenção para mostrar para um cirurgião.

[00221] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00222] o cartucho inclui um agente terapêutico para aplicar à sutura de autorretenção.

[00223] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00224] a interface é adaptada para ser fixada, de modo liberável a um robô cirúrgico.

[00225] Um sistema para aplicação de sutura em um sítio cirúrgico em um paciente com um instrumento endoscópico, em que o sistema compreende:

[00226] uma pluralidade de cartuchos, cada um carregado com uma sutura;

[00227] um cartucho seletor que pode selecionar um cartucho que tem uma sutura selecionada; e

[00228] um cartucho atuador que pode mover o cartucho selecionado através do instrumento endoscópico e expor o cartucho selecionado a fim de permitir acesso à sutura de autorretenção da parte interna de um sítio cirúrgico em um paciente.

[00229] O sistema do parágrafo 178, sendo que o sistema compreende, adicionalmente, um robô cirúrgico para posicionar o instrumento endoscópico e posicionar assim o cartucho selecionado em um paciente.

[00230] O sistema do parágrafo 178, sendo que o seletor é responsivo a um comando de voz de um cirurgião.

[00231] O sistema do parágrafo 178, sendo que a seleção de cartucho compreende:

[00232] um compartimento externo ao paciente que tem uma pluralidade de alas para receber uma pluralidade de cartuchos; e

[00233] um alinhador que pode alinhar uma da pluralidade de alas e um da pluralidade de cartuchos a um lúmen do instrumento endoscópico a fim de aplicar o sítio cirúrgico em um paciente.

[00234] O distribuidor do parágrafo 124, sendo que:

[00235] a dita bobina inclui uma pluralidade de regiões de confinamento de sutura que retêm a sutura e evita que os retentores sejam reposicionados.

[00236] O distribuidor do parágrafo 158, sendo que:

[00237] a dita bobina inclui uma pluralidade de regiões de confinamento de sutura que retêm a sutura e evita que os retentores sejam reposicionados.

[00238] O distribuidor do parágrafo 124, sendo que:

[00239] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que incluiuma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina.

[00240] O distribuidor do parágrafo 158, sendo que:

[00241] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que incluiuma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina.

[00242] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00243] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que incluiuma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina.

[00244] O distribuidor do parágrafo 178, sendo que:

[00245] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que incluiuma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina.

[00246] O distribuidor do parágrafo 124, sendo que:

[00247] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que incluiuma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina, cujos laços assistem na suturação de raio justo.

[00248] O distribuidor do parágrafo 158, sendo que:

[00249] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que inclui uma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina, cujos laços assistem na suturação de raio justo.

[00250] O distribuidor do parágrafo 168, sendo que:

[00251] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que inclui uma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina, cujos laços assistem na suturação de raio justo.

[00252] O distribuidor do parágrafo 178, sendo que:

[00253] a dita sutura adquiriu uma conjunto de memória que inclui uma pluralidade de laços ao redor do diâmetro da dita bobina, cujos laços assistem na suturação de raio justo.

[00254] Um método cirúrgico minimamente invasivo que compreende:

[00255] aplicar um cartucho a um sítio cirúrgico, cujo cartucho inclui uma sutura com autorretentores e uma agulha;

[00256] acessar o cartucho com uma ferramenta endoscópica;

[00257] usar a ferramenta endoscópica para remover a sutura do cartucho;

[00258] usar a ferramenta endoscópica para costurar o tecido à sutura.

[00259] O método do parágrafo 192, sendo que:

[00260] a dita etapa de aplicação inclui aplicar o dito cartucho com uma dentre uma ferramenta endoscópica, uma ferramenta laparoscópica, uma ferramenta auxiliada por robô e uma teleferramenta cirúrgica.

[00261] O método do parágrafo 192, sendo que:

[00262] a dita etapa de aplicação inclui arrear a sutura do cartucho.

[00263] O método do parágrafo 193, sendo que:

[00264] a dita etapa de aplicação inclui arrear a sutura do cartucho.

[00265] Embora a presente invenção tenha sido mostrada e descrita em detalhes com relação a apenas algumas modalidades exemplificadoras da invenção, deve ser compreendido pelos versados na técnica que isto não pretende limitar a invenção às modalidades específicas apresentadas. Várias modificações, omissões, e adições podem ser feitas às modalidades apresentadas sem se desviar substancialmente dos novos ensinamentos e vantagens da invenção, particularmente, à luz dos ensinamentos supracitados. Consequentemente, pretende-se abranger todas as modificações, omissões, adições e equivalentes, conforme é, em algumas modalidades, incluído dentro do espírito e escopo da invenção definida pelas seguintes concretizações.

Claims

1. Distribuidor de sutura compreendendo:uma sutura de autorretenção (100) tendo um corpo de sutura alongado com um primeiro segmento (142) que tem uma primeira pluralidade de retentores (130) disposta de maneira proximal a uma primeira extremidade, e um segundo segmento (146) que tem uma segunda pluralidade de retentores (130) disposta de maneira proximal a uma segunda extremidade; euma bobina (156, 256, 356, 412, 422), a sutura de autorretenção (100) sendo presa de modo liberável à bobina (156, 256, 356, 412, 422);caracterizado pelo fato de que ainda compreendeuma haste alongada (154, 254, 354); a bobina (156, 256, 356, 412, 422) acoplada a uma extremidade distal da haste alongada (154, 254, 354); e um atuador (158, 272) fixado a uma extremidade proximal da haste alongada através da qual o distribuidor introduz a bobina e a extremidade distai da haste alongada (154, 254, 354) através de uma porta de acesso.

2. Distribuidor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:a sutura de autorretenção (100) compreende uma primeira agulha (110) na primeira extremidade e uma segunda agulha (112) na segunda extremidade; ea bobina compreende uma primeira doca de agulha (157, 328) para a primeira agulha (110) e uma segunda doca de agulha (157, 328) para a segunda agulha (112).

3. Distribuidor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:a bobina (156, 256, 356, 412, 422) compreende uma pluralidade de regiões de contenção de suturas para segregar osretentores (130) do primeiro segmento (142) dos retentores (130) do segundo segmento (146).

4. Distribuidor, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:a bobina (156, 256, 356, 412, 422) é acoplada de modo liberável à extremidade distal da haste alongada (154, 254, 354) de tal modo que a bobina seja adaptada para ser substituída por uma segunda bobina.

5. Distribuidor, de acordo com a reivindicação 1, carac-terizado pelo fato de que:o distribuidor é dotado de um código legível por máquina para identificar uma característica da sutura de autorretenção (100).

6. Distribuidor de sutura, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:o atuador é uma montagem que está adaptada para montar o distribuidor de sutura sobre ao menos uma dentre uma ferramenta cirúrgica endoscópica e uma ferramenta cirúrgica laparoscópica.

7. Distribuidor de sutura, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que:a bobina (156, 256, 356, 412, 422) tem um diâmetro de 12 mm ou menos.

8. Distribuidor de sutura, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que está em combinação com um sistema telecirúrgico.

9. Distribuidor de sutura, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o distribuidor pode aceitar e distribuir uma pluralidade de bobinas.