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Die Erfindung betrifft ein medizinisches Instrument mit einem hohlen Schaft, einer am proximalen Ende des Schaftes angeordneten Betätigungseinheit und einer am distalen Ende des Schafts angeordneten Instrumentenspitze mit einem Instrument. Die Instrumentenspitze ist über ein axial verschiebbar im Schaft gelagertes Betätigungselement betätigbar, wobei das Betätigungselement proximalseitig mit der Betätigungseinheit in Wirkverbindung steht, um den Benutzer durch Einwirkung auf die Betätigungseinheit die Vermittlung einer Betätigung auf das Betätigungselement zu ermöglichen. Durch geeignete Betätigungen des Betätigungselements ist es möglich, dass die Instrumentenspitze über einen Gelenkmechanismus relativ zur Längsachse des Schafts verschwenkt wird.
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Aus der
US 6,312,435 ist ein gattungsgemäßes medizinisches Instrument bekannt. Allerdings ist bei diesem Instrument die Rotationsbewegung der Instrumentenspitze durch die Anordnung der das Betätigungselement bildenden Lenkdrähte oder Lenkseile begrenzt. Diese Lenkdrähte oder Lenkseile werden durch eine Spindel angetrieben. Wird durch eine mechanische Kraftübertragung der Schaft rotiert, überschlagen bzw. verdrehen sich die Lenkdrähte oder Lenkseile und bilden eine Kordel. Die effektive Länge der Lenkdrähte oder Lenkseile wird durch die Kordelbildung verkürzt, was zu einer Erhöhung der Zugspannung in den einzelnen Lenkdrähten oder Lenkseilen führt. Überschreitet diese Zugspannung eine zulässige maximale Zugspannung reißen die Lenkdrähte oder Lenkseile ab. In diesem Fall ist das medizinische Instrument dann ohne Funktion. Um dies zu verhindern ist die maximale Rotation bei diesen Instrumenten auf ±315° limitiert.
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Diese Limitierung der maximalen Rotation ist insbesondere bei der Herstellung von medizinischen Nähten unter Verwendung des gattungsgemäßen Instruments von Nachteil. Denn das Nahtmaterial bzw. die Naht muss nach Vollendung des Nähvorgangs festgezogen werden. Das Festziehen der Naht wird durch den beengten Raum im Operationsfeld erheblich erschwert, da beispielsweise ein zur Seite ziehen des losen Endes des Materials mit einem Maulteil aufgrund der Enge des Operationsfeld vielfach nicht möglich ist.
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Davon ausgehend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein medizinisches Instrument der eingangs genannten Art zu schaffen, mit dem das Festziehen eines Nahtmaterials erleichtert wird, um beispielsweise Knoten o.ä. anziehen zu können.
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Die Lösung dieser Aufgabenstellung ist erfindungsgemäß dadurch gekennzeichnet, dass die Instrumentenspitze endlos rotierbar ist, wobei zugleich an der Instrumentenspitze zumindest eine Speichereinrichtung vorgesehen ist, auf der ein Abschnitt des Nahtmaterials gespeichert werden kann. Während der Herstellung der Naht kann dann das Nahtmaterial in einfacher Weise aus der Speichereinrichtung an der Instrumentenspitze des medizinischen Instruments entnommen werden. Dazu kann die Instrumentenspitze geeignet rotatorisch angetrieben werden. Sobald der Nähvorgang abgeschlossen ist und die Naht angezogen werden soll, kann dies durch eine Rotation der Instrumentenspitze in umgekehrter Richtung erfolgen. Durch diese Rotation wird das Nahtmaterial ein Stück weit wieder in die Speichereinheit eingezogen und das Nahtmaterial auf diese Weise gestrafft und angezogen. In welcher Bauart der Antrieb der Instrumentenspitze ausgebildet ist, um eine endlose Rotation der Instrumentenspitze zu realisieren, ist grundsätzlich beliebig. Eine Bauart zum endlosen rotatorischen Antrieb der Instrumentenspitze ist beispielsweise in der
DE 10 2019 121 092 A1 beschrieben.
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In welcher Weise der Gelenkmechanismus zum Verschwenken der Instrumentenspitze relativ zur Längsachse des Schafts ausgebildet ist, ist grundsätzlich beliebig. Eine besonders zuverlässige und exakte Bewegungskinematik ergibt sich, wenn der Gelenkmechanismus aus am distalen Ende des Schafts angeordneten Schwenkgliedern besteht. Die Schwenkglieder sind über in Längsrichtung des Schafts verlaufende Lenkdrähte oder Lenkseile mit einem proximalseitigen Antrieb verbunden, das eine Bewegung des proximalseitigen Antriebs eine entsprechende Relativbewegung der distalseitigen Schwenkglieder und somit ein Verschwenken der Instrumentenspitze verursacht.
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Als proximalseitiger Antrieb, mit dem die Lenkdrähte oder Lenkseile bewegt werden, kann bevorzugt eine räumlich verstellbare Scheibe vorgesehen werden.
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Um eine exakte Verstellung der Instrumentenspitze bei Antrieb der verstellbaren Scheibe zu realisieren und zugleich eine hohe Wiederholgenauigkeit der Bewegungsformen zu ermöglichen, ist gemäß einer bevorzugten Ausführungsform vorgesehen, dass der Antrieb für die räumlich verstellbare Scheibe als motorisierbarer Antrieb ausgebildet ist.
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Für die konstruktive Ausbildung der Speichereinrichtung gibt es unterschiedliche Möglichkeiten. Besonders einfach und kostengünstig kann die Speichereinrichtung realisiert werden, wenn diese in der Art einer Spindel ausgebildet ist, auf deren Umfang der entsprechende Abschnitt des Nahtmaterials aufgespult werden kann. Bevorzugt kann die Spindel am proximalseitigen Ende der Instrumentenspitze angeordnet werden, um problemlos in das entsprechende Operationsfeld eingeführt und dort entsprechend manipuliert werden zu können.
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Zur Herstellung einer Naht im Operationsfeld ist neben dem Nahmaterial auch eine Operationsnadel notwendig. Um die Operationsnadel nicht mit einem separaten Instrument zum Operationsfeld bringen zu müssen, ist es besonders vorteilhaft, wenn an der Speichereinrichtung eine Fixiereinrichtung vorgesehen ist, an der eine Operationsnadel lösbar fixiert werden kann. Auf diese Weise kann mit dem Instrument neben dem Nahtmaterial auch die Operationsnadel in das entsprechende Operationsfeld in den Körper des Patienten transportiert werden. Dort kann die Operationsnadel dann mit einem anderen Instrument aus der Fixiereinrichtung der Speichereinrichtung entnommen und zur Herstellung der Naht benutzt werden.
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Für die konstruktive Ausbildung der flexiblen Einrichtung zur Fixierung der Operationsnadel an der Speichereinrichtung des Instruments gibt es verschiedenste Möglichkeiten. Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird die Fixiereinrichtung in der Art einer Nadelführung, bevorzugt in der Form von Haltebacken oder Nadelhaltebacken, ausgebildet, in der die Operationsnadel aufgenommen wird. Um die Operationsnadel möglichst einfach aus der Fixiereinrichtung entnehmen zu können, sollte die Fixiereinrichtung bevorzugt an der proximalseitigen Stirnseite 18 der Instrumentenspitze angeordnet sein. Weiterhin ist die Fixiereinrichtung bevorzugt so ausgeführt, dass eine daran befestige Nadel nicht übersteht, insbesondere über die seitlichen Konturen übersteht, damit das Instrument durch einen Trokar in den Körper eines Patienten einführbar ist.
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Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich anhand der zugehörigen Zeichnungen, in denen ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen medizinischen Instruments nur beispielhaft dargestellt ist, ohne die Erfindung auf dieses Ausführungsbeispiel zu beschränken. In den Zeichnungen wird gezeigt:
- 1 eine schematische perspektivische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen medizinischen Instruments;
- 2 eine vergrößerte Darstellung einer ersten Ausführungsform der Instrumentenspitze des erfindungsgemäßen Instruments gemäß 1 in seitlicher Ansicht;
- 3 die Instrumentenspitze gemäß 2 in vergrößerter seitlicher perspektivischer Ansicht.
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Die Abbildung in 1 zeigt schematisch ein medizinisches Instrument 1 mit einem hohen Schaft 2, einer am proximalen Ende 3 des Schafts 2 angeordneten, nur schematisch dargestellten Betätigungseinheit 4 und einer am distalen Ende 5 des Schafts 2 angeordneten Instrumentenspitze 6 mit einer Speichereinrichtung 7. Im Schaft 2 ist ein Betätigungselement 8 verschiebbar gelagert, um eine Betätigungsbewegung im Schaft 2 übertragen zu können. Das Betätigungselement 8 ist dabei proximalseitig mit einer Betätigungseinheit 4 in Wirkverbindung.
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Bei der Betätigungseinheit kann es sich um eine manuell betätigbare Handhabung oder aber um eine für den robotischen Einsatz ausgelegte, also auch ohne manuelles Zutun betätigbare Baueinheit, handeln. Die jeweils verwendete Betätigungseinheit ermöglicht einen endlos rotatorischen Antrieb der, wie in
1 dargestellt, abgewinkelten Instrumentenspitze 6. Dazu kann beispielsweise eine Betätigungseinheit verwendet, wie sie die
DE 10 2019 121 092 A1 beschreibt.
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Die Instrumentenspitze 6 ist über einen Gelenkmechanismus 9 relativ zur Längsachse 10 des Schafts 2 verschwenkbar, wobei der Gelenkmechanismus 9 aus am distalen Ende des Schafts 5 angeordneten Schwenkgliedern 11 besteht, die über in Längsrichtung des Schafts 2 verlaufende Lenkdrähte 12 oder Lenkseile so mit einem am proximalen Ende 3 des Schafts 2 angeordneten Antrieb 13 verbunden sind als eine Bewegung des proximalseitigen Antriebs 13 und entsprechende relative Bewegungen der distalseitigen Schwenkglieder 11 somit ein Verschwenken der Instrumentenspitze 6 verursacht. Ein geeigneter Antrieb 13 ist beispielsweise in der
DE 10 2019 121 092 A1 , auf die hier ausdrücklich Bezug genommen, beschrieben.
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2 zeigt die Instrumentenspitze 6 in einer vergrößerten seitlichen Ansicht. Man erkennt den Schaft 2 am distalen Ende 5, aus dem die Lenkdrähte 12 oder Lenkseile aus dem Schaft 2 austreten und durch Ausnehmungen 14 (s. 3) zweier Schwenkglieder 11, die den Gelenkmechanismus 9 bilden, durchgeführt sind (die Lenkdrähte 12 sind in 2 und 3 nicht dargestellt). Die Enden der Lenkdrähte 12 oder Lenkseile sind an der Instrumentenspitze 6 fixiert, um die Betätigungsbewegung auf die Instrumentenspitze 6 übertragen zu können.
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An der Instrumentenspitze 6 ist die Speichereinrichtung 7 vorgesehen, die zum Speichern eines Abschnitts eines Nahtmaterials 15 geeignet ist. Das Nahtmaterial 15 wird vor einer Operation auf die Speichereinrichtung 7, die in der Art eine Spindel ausgebildet ist, aufgewickelt. Außerdem wird vor der Operation außerhalb des Körpers die Operationsnadel 16 an einer Fixiereinrichtung 17, die in der dargestellten Ausführungsform in der Art einer Nadelführung ausgebildet ist, befestigt. Die Fixiereinrichtung 17 ist dabei an der Stirnseite der als Speichereinrichtung 7 verwendeten Spindeln angeordnet (s. 3).
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Soll während einer Operation eine Naht im Körper des Patienten hergestellt werden, wird die Instrumentenspitze 6 durch geeignete Manipulationen des Operateurs oder eines Roboters durch einen geeigneten Zugang (beispielsweise einen Trokar), in den Körper eingeführt und bis in das Operationsfeld vorgeschoben. Dort liegt dann ein weiteres Instrument, z.B. mit Nadelhalter, bereit, mit der die Operationsnadel 16 aus der Fixiereinrichtung 17 entnommen und zur Herstellung der Naht verwendet wird. Durch Abwickeln des Nahtmaterials 15 während des Nähvorgangs kann das Nahtmaterial 15 geeignet nachgeführt werden, wobei das Nahtmaterial 15 zugleich in kontrollierter Weise gestrafft ist. Um die Naht nach Fertigungsstellung festzuziehen wird die Instrumentenspitze 6 zuletzt in Gegenrichtung rotiert, um das Nahtmaterial in der Operationsnadel 16 zu straffen. Durch den Gelenkmechanismus 9 kann die Speichereinrichtung 7 auch an schwer zugänglichen Stellen im Körper platziert und damit das Nahtmaterial in das entsprechende Operationsfeld zugeführt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Instrument
- 2
- Schaft
- 3
- proximales Ende (Schaft)
- 4
- Betätigungseinheit
- 5
- distales Ende (Schaft)
- 6
- Instrumentenspitze
- 7
- Speichereinrichtung
- 8
- Betätigungselement
- 9
- Gelenkmechanismus
- 10
- Längsachse
- 11
- Schwenkglied
- 12
- Lenkdraht
- 13
- Antrieb
- 14
- Ausnehmung
- 15
- Nahtmaterial
- 16
- Operationsnadel
- 17
- Fixiereinrichtung
- 18
- Stirnseite
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- US 6312435 [0002]
- DE 102019121092 A1 [0005, 0014, 0015]
