CN109747634A - 用于远程停车辅助系留的音频警报 - Google Patents

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CN109747634A CN201811285852.4A CN201811285852A CN109747634A CN 109747634 A CN109747634 A CN 109747634A CN 201811285852 A CN201811285852 A CN 201811285852A CN 109747634 A CN109747634 A CN 109747634A
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哈米德·M·格尔吉里
埃里克·迈克尔·拉瓦伊
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space

Abstract

本公开提供了“用于远程停车辅助系留的音频警报”。公开了用于远程停车辅助系留的音频警报的方法和设备。一种示例性车辆，包括外表面、扬声器、用于与移动装置进行无线通信的通信节点、用于远程停车的自主单元，以及控制器。所述控制器将经由所述通信节点从所述移动装置接收执行所述远程停车的指令，并且响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围而经由所述扬声器发出警报。

Description

用于远程停车辅助系留的音频警报
技术领域
本公开总体上涉及远程停车辅助，并且更具体地，涉及用于远程停车辅助系留的音频警报。
背景技术
车辆通常包括其中车辆的至少一些动力功能由车辆自主地控制的功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持。一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持，同时还与前方其他车辆维持预先确定的跟随距离。此外，一些车辆包括停车辅助功能，其中车辆自主地控制车辆的动力功能以将车辆停放到停车位中。
发明内容
所附权利要求定义本申请。本公开概述实施例的各方面并且不应用来限制权利要求。根据本文所述的技术也预期其他实现方式，如在研究以下附图和详细描述时对本领域普通技术人员将显而易见的，并且这些实现方式意图属于本申请的范围。
示出了用于远程停车辅助系留的音频警报的示例性实施例。一种公开的示例性车辆包括外表面、扬声器、用于与移动装置进行无线通信的通信节点、用于远程停车的自主单元，以及控制器。所述控制器将经由所述通信节点从所述移动装置接收执行所述远程停车的指令，并且响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围而经由所述扬声器发出警报。
一种公开的示例性方法包括经由车辆的通信节点从移动装置接收执行所述车辆的远程停车的指令。所公开的示例性方法还包括经由处理器确定移动装置是否超出距所述车辆的外表面的阈值范围以及响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出所述阈值范围而经由所述车辆的扬声器发出警报。
一种公开的示例性系统包括用于发送执行远程停车的指令的移动装置。所公开的示例性系统还包括车辆，所述车辆包括外表面、扬声器、通信节点、用于执行所述远程停车的自主单元以及控制器。所述控制器将经由所述通信节点接收所述指令，并且响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围而经由所述扬声器发出警报。
附图说明
为更好地理解本发明，可参考以下附图中示出的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可省略相关元素，或者在一些情况下，可能已放大比例，以便强调和清楚地说明本文所述的新颖特征。此外，系统部件可以不同方式进行布置，如本领域中已知。此外，在附图中，相同参考标号在若干视图中表示对应部件。
图1示出根据本文的教导的示例性车辆。
图2示出系留到图1的车辆以用于远程停放车辆的示例性移动装置。
图3示出图1至图2的车辆的示例性系留范围。
图4是图2的移动装置的电子部件的框图。
图5是图1至图2的车辆的电子部件的框图。
图6是根据本文的教导的用于发出音频警报以将移动装置系留到车辆以进行远程停车的流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以以各种形式来体现，但在附图中示出并将在下文中描述一些例示性和非限制性实施例，应理解，本公开应视为本发明的示例而并非意图将本发明限制于所示的特定实施例。
车辆通常包括其中车辆的至少一些动力功能由车辆自主控制的功能。一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持。一些车辆包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持，同时还与前方其他车辆维持预先确定的跟随距离。
此外，一些车辆包括停车辅助功能，其中车辆自主地控制车辆的动力功能以将车辆停放到停车位中。在一些此类情况中，车辆包括远程停车辅助功能，其中在驾驶员和/或车辆的其他操作者已经离开车辆之后车辆自主地停放自身。例如，驾驶员可将车辆定位在停车位附近，离开车辆，并远程地指示车辆(例如，通过钥匙扣或移动装置上的按钮)自主地停放在停车位中。最近，一些政府法规要求用户应在远程地指示车辆执行远程停车时在车辆的预先确定的距离内。在此类情况下，当用户距车辆大于预先确定的距离时，车辆将不能自主地移动。
本文所公开的示例性方法和设备向移动装置的用户发出一个或多个音频警报，即在确定移动装置正在接近车辆的系留范围时指示车辆执行远程停车，超出所述系留范围禁用远程停车。所述音频警报使得用户能够在车辆执行远程停车时接收关于车辆的系留范围的警示同时继续仔细观察车辆及其周围环境。此外，车辆发出音频警报以向用户指示用户听到的警报涉及车辆(而非移动装置的)的功能。
如本文所使用，“远程停车”和“远程停车辅助”是指当驾驶员位于车辆外部时在没有来自驾驶员的直接转向或速度输入的情况下自主地将车辆停放到停车位中的车辆的车辆控制动力功能。例如，在驾驶员启动将车辆远程地停放到停车位中时，自主单元的远程停车辅助系统控制车辆的动力功能。
如本文所使用，“系留”是指使得移动装置能够致使车辆执行远程停车。例如，车辆被配置为在移动装置被系留到车辆时从移动装置接收到执行远程停车的一个或多个指令时执行远程停车，并且被配置为在移动装置与车辆解除系留时不执行远程停车。如本文所使用，“系留”装置是指能够向车辆发送执行远程停车的指令的装置(例如，移动装置、密钥卡)。例如，响应于移动装置无线通信地耦接到车辆且位于车辆的预先确定的系留范围(例如，6米)内，移动装置被系留到车辆。在此类示例中，如果移动装置超出车辆的系留范围，则向车辆发送执行远程停车的指令的移动装置与车辆解除系留。
本文所公开的示例包括车辆的远程停车辅助(也称为RePA)系统，该系统提供音频反馈以指示移动装置的用户(其指示车辆执行远程停车)在远程停车期间保持在车辆的预先确定的系留范围内。在一些示例中，RePA系统调整音频反馈的声音以指示移动装置与车辆之间的距离变化。例如，车辆的扬声器(例如，舱室扬声器、喇叭、喇叭-啁啾扬声器、车门啁啾扬声器、耦接到车窗的音频致动器)和/或移动装置的扬声器向用户提供音频反馈。在一些示例中，响应于确定乘员位于车辆的舱室内，RePA系统不利用舱室扬声器或耦接到车窗的音频致动器发出音频反馈。在一些示例中，RePA系统调整车辆扬声器所发出的声音以考虑多普勒效应。此外，在一些示例中，利用移动装置和/或车辆的传声器来收集反馈以使得由车辆和移动装置发射的音频信号能够同步在一起。
转向附图，图1示出根据本文的教导的示例性车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、传动轴和/或车轮等的动力传动系统。车辆100可以是非自主的、半自主的(例如，一些常规动力功能由车辆100控制)或者自主的(例如，动力功能由车辆100控制而没有直接驾驶员输入)。
在所示的示例中，车辆100包括外表面102。如图1所示，外表面102包括一个或多个车门104、一个或多个车窗106以及一个或多个面板108。例如，车辆100的车窗106包括前挡风玻璃、后挡风玻璃以及车门104的侧窗。在一些示例中，车窗106中的一个或多个(例如，前挡风玻璃)由层压或安全玻璃形成和/或车窗106中的一个或多个(例如，后挡风玻璃、侧窗)由非层压钢化玻璃形成。在所示的示例中，面板108包括前面板(也称为发动机罩)、后面板(也称为后挡板面板和/或行李箱面板)以及车门104的门板。面板108由例如钢、铝、其他金属材料、塑料、碳纤维、玻璃纤维、其他复合材料和/或它们的任何组合形成。此外，在所示的示例中，车门104中的每一个(例如，驾驶员车门、前乘客车门、后乘客车门)包括车窗106中的一个(例如，侧窗)和面板108中的一个(例如，门板)。
车辆100还包括舱室110(也称为车舱)。如图1所示，舱室110至少部分地由车门104中的一个或多个和/或车窗106中的一个或多个限定。舱室扬声器112位于车辆100的舱室110内。例如，舱室扬声器112向位于车辆100的舱室110内的一个或多个乘员(例如，操作者、乘客)发射包括诸如指令、警示和娱乐的信息的音频信号。
如图1所示，车辆100还包括喇叭114。例如，喇叭114发射响亮的音频信号。例如，车辆100的操作者(例如，驾驶员)激活喇叭114(例如，通过按下位于车辆100的方向盘内的按钮)以警示行人、车辆操作者和/或其他人存在车辆100和/或附近危险。
所示示例的车辆100还包括车门啁啾扬声器116，当车辆100的发动机关闭且车门104被锁定时，车门啁啾扬声器116发出啁啾声。即，车门啁啾扬声器116发出警报以通知车辆100的用户(例如，图2的用户206)车门104已转换到锁定状态。例如，车门啁啾扬声器116位于车门104中的一个或多个内，并且发射比喇叭114更柔和和/或更安静的音频信号。在所示的示例中，车门104中的一个包括车门啁啾扬声器116。在其他示例中，车辆100的多个车门104包括车门啁啾扬声器116。例如，车辆100可包括位于车辆100的驾驶员侧的车门啁啾扬声器116和位于车辆100的乘客侧的另一车门啁啾扬声器116。
此外，所示示例的车辆100包括音频致动器118(也称为振动扬声器音频致动器)，其耦接到车辆100的外表面102的一部分。例如，音频致动器118(例如，SoundBug装置)牢牢地安装到一个车门104、车窗106中的一个、面板108中的一个等。音频致动器118被配置为通过振动外表面102的音频致动器118所耦接到的部分来发出声音。例如，音频致动器118包括在接收到电信号时致动的臂。臂接触另一致动器部件或使其接触外表面102的邻近部分以振动。即，音频致动器118通过致动外表面102的邻近部分而充当音叉，以致使外表面102的所述部分形成扬声器的声障板。换言之，车辆100的外表面102和音频致动器118形成扬声器。此外，在所示的示例中，车辆100包括音频致动器118。在其他示例中，车辆100包括多个音频致动器118。例如，音频致动器118中的一个位于车辆100的每一侧上，以使得音频致动器118能够在每个方向上从车辆100发射音频信号。
如图1所示，一个或多个座椅120位于舱室110内，供车辆100的一个或多个乘员使用。例如，座椅120包括驾驶员座椅(也称为操作者座椅)、前排乘客座椅以及后排乘客座椅。在所示的示例中，车辆100的座椅120中的至少一些包括用于检测在舱室110内座椅120中的对应者处是否存在乘员的占用传感器122。例如，占用传感器122中的一个或多个检测乘员是否位于座椅120的驾驶员座椅处，占用传感器122中的一个或多个检测乘员是否位于座椅120的前排乘客座椅处，而占用传感器122中的一个或多个检测乘员是否位于座椅120的后排乘客座椅中的一个或多个处。
在所示的示例中，车辆100还包括全球定位系统(GPS)接收器124。例如，GPS接收器124从全球定位系统接收信号以确定车辆100的位置。
此外，车辆100包括通信节点126，所述通信节点126被配置为通信地连接到车辆100的用户134的密钥卡和/或移动装置(例如，图2的用户206的移动装置204)。如本文所使用，“密钥卡”是指(例如，经由通信节点126中的一个或多个)与车辆100进行无线通信以解锁和/或锁定车门104中的一个或多个、打开和/或关闭车门104中的一个或多个、激活车辆100的发动机、和/或启动车辆100的其他功能的电子装置。在一些示例中，车辆100的用户利用移动装置，所述移动装置充当与通信节点126进行无线通信的电话即密钥。如本文所使用，“电话即密钥”是指包括硬件和/或软件以充当密钥卡的移动装置(例如，智能电话、可穿戴装置、智能手表、平板电脑等)。
通信节点126包括用于与密钥卡和/或移动装置建立无线连接的硬件和固件。例如，通信节点126是短程无线模块，其经由短程无线通信协议与车辆100的一个或多个用户的一个或多个密钥卡和/或一个或多个电话即密钥(例如，用户206的移动装置204)进行无线通信。在一些示例中，通信节点126实现和/或低功耗(BLE)协议。和BLE协议在由特殊兴趣小组维护的规范4.0(以及后续版本)的第6卷中有阐述。在其他示例中，通信节点126可使用WiFi、WiMax、NFC、UWB(超宽带)和/或使得通信节点126能够通信地耦接到密钥卡和/或移动装置的任何其他通信协议。
在与密钥卡和/或移动装置进行通信之前，可利用通信节点126中的一个或多个来认证密钥卡和/或移动装置以用于与通信节点126进行通信。在被认证后，密钥卡和/或移动装置与车辆100配对。例如，为认证密钥卡和/或移动装置，通信节点126中的一个或多个间歇地广播信标(例如像低功耗(BLE)信标的低功耗信标)。当密钥卡和/或移动装置处于通信节点126中的一个或多个的广播范围内时，密钥卡和/或移动装置接收信标并随后发送密钥。在从密钥卡和/或移动装置接收到密钥时，通信节点126中的一个或多个认证密钥卡和/或移动装置以与通信节点126进行通信。在其他示例中，密钥卡和/或移动装置132广播信标，并且通信节点126中的一个或多个随后接收信标以认证密钥卡和/或移动装置与通信节点126之间的通信。
所示示例的车辆100还包括自主单元128。自主单元128是车辆100的执行车辆100的自主和/或半自主功能的电子控制单元(ECU)。例如，自主单元128自主地控制车辆100的动力功能以执行车辆100到可用停车位(例如，图2的停车位202)中的远程停车和/或以其他方式自主和/或半自主地驱动车辆100。例如，自主单元128基于从车辆100的一个或多个传感器(例如，一个或多个雷达传感器、一个或多个激光雷达传感器、一个或多个超声传感器等)和/或车辆100的一个或多个摄像机收集到的数据来控制车辆100的动力功能。
在所示的示例中，自主单元128在用户(例如，用户206)经由系留到车辆100的移动装置(例如，移动装置204)启动远程停车时执行车辆100的远程停车。例如，自主单元128被配置为仅当启动车辆100的远程停车的移动装置在预先确定的系留范围(例如，图2的系留范围208)内时才执行远程停车。
如图1所示，车辆100包括监测移动装置(例如，移动装置204)到车辆100的系留的系留控制器130。例如，系留控制器130被配置为确定移动装置的位置，所述移动装置通信地耦接到相对于车辆100的外表面102的通信节点126中的一个或多个。此外，系留控制器130被配置为确定与通信节点126中的一个或多个进行通信的移动装置是否在车辆100的系留范围(例如，系留范围208)内并且基于移动装置在系留范围内的位置而发出一个或多个警报。
图2示出车辆100经由用户206(例如，车辆100的操作者)的移动装置204远程地停放到停车位202中。在所示的示例中，停车位202是平行停车位。在其他示例中，用户206利用远程停车辅助的停车位202是垂直停车位或对角停车位。
如图2所示，当用户206位于车辆100的舱室110外部时，车辆100的自主单元128执行远程停车。用户206利用移动装置204向车辆100发送执行远程停车的指令(也称为RePA指令)。例如，用户206提供输入以致使移动装置204的通信模块(例如，图4的通信模块406)向车辆100的通信节点126无线地发送指令。系留控制器130经由通信节点126中的一个或多个从移动装置204接收执行远程停车的指令。
此外，系留控制器130至少部分地基于移动装置204是否被系留到车辆100来确定自主单元128在接收到执行远程停车的指令时是否要执行远程停车。例如，响应于移动装置204(i)无线通信地耦接到车辆100的通信节点126中的一个或多个并且(ii)位于车辆100的系留范围208内，移动装置204被系留到车辆100。即，自主单元128被配置为响应于系留控制器130确定在向车辆100发送远程停车指令时移动装置204在系留范围208内而执行车辆100的远程停车。此外，自主单元128被配置为响应于系留控制器130确定在向车辆100发送远程停车指令时移动装置204超出系留范围208而不执行车辆100的远程停车。即，如果移动装置204从系留范围208内移动到系留范围208之外，则自主单元128(暂时地)禁用远程停车的执行。为重新激活远程停车，用户206将移动装置204移回到系留范围中并且在系留范围208内时向车辆100重新发送远程停车指令。
在所示的示例中，基于距车辆100的外表面102的预先确定的距离(例如，6米)来限定系留范围208。即，如果移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离小于或等于预先确定的距离，则移动装置204在车辆100的系留范围208内。在一些示例中，系留控制器130基于移动装置204与通信节点126中的一个或多个之间传达的一个或多个信号的一个或多个接收信号强度指示器(RSSI)来确定移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离。例如，系留控制器130基于移动装置204发送到车辆100的执行远程停车的一个或多个指令的一个或多个RSSI来确定移动装置204与外表面102之间的距离。在一些示例中，系留控制器130经由移动装置204和车辆100的GPS位置来确定移动装置204与车辆100之间的距离。例如，系留控制器130经由GPS接收器124来确定车辆100的位置并且经由移动装置204的GPS接收器来确定移动装置204的位置。附加地或替代地，系留控制器130可利用任何其他方式(例如，飞行时间、到达角、航位推算等)来确定移动装置204与车辆100的外部表面102之间的距离。
图3进一步描绘车辆100的系留范围208。另外，图3示出车辆100的系留范围208的阈值范围302(例如，第一阈值范围)、阈值范围304(例如，第二阈值范围)和外边界306。如图3所示，阈值范围302和阈值范围304在车辆100的系留范围208内。此外，阈值范围304小于系留范围208，而阈值范围302小于阈值范围304。换言之，阈值范围304大于阈值范围302，并且系留范围208大于阈值范围304。
在所示的示例中，基于距车辆100的外表面102的预先确定的距离(例如，3米)来限定阈值范围302。即，如果移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离小于或等于预先确定的距离，则移动装置204在车辆100的阈值范围302内。此外，基于距车辆100的外表面102的另一预先确定的距离(例如，5米)来限定阈值范围304。即，如果移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离小于或等于预先确定的距离，则移动装置204在车辆100的阈值范围304内。
车辆100的系留控制器130被配置为基于用户206的移动装置204相对于车辆100的系留范围208的阈值范围302、阈值范围304和/或外边界306的位置经由一个或多个扬声器发出一个或多个警报。系留控制器130在移动装置204向车辆100发送RePA指令时发出警报，以警示用户206已接近系留范围208的外边界306。反过来，一个或多个警报阻止用户206移动超出系留范围208，并且因此在用户206超出系留范围208时阻止用户206使自主单元128禁用远程停车。此外，系留控制器130发出一个或多个音频警报以使得用户206能够在自主单元128执行车辆100的远程停车的同时仔细监测车辆100及其周围环境。
在所示的示例中，由系留控制器130经由一个或多个扬声器发出的警报基于移动装置204在车辆100的系留范围208内的位置而变化。例如，响应于移动装置204位于阈值范围302内时发送一个或多个RePA指令，系留控制器130不经由一个或多个扬声器发出警报。响应于移动装置204位于阈值范围302之外且位于阈值范围304内时发送一个或多个RePA指令，系留控制器130经由一个或多个扬声器发出第一警报。响应于移动装置204位于阈值范围304之外且位于系留范围208的外边界306内时发送一个或多个RePA指令，系留控制器130经由一个或多个扬声器发出第二警报。此外，响应于移动装置204位于沿着系留范围208的外边界306处时发送一个或多个RePA指令，系留控制器130经由一个或多个扬声器发出第二警报。虽然所示示例包括系留范围208内的对应于不同音频警报的两个阈值范围(即，阈值范围302、阈值范围304)，但其他示例可包括系留范围208内的各自对应于不同音频警报的更多或更少的阈值范围。
在一些示例中，由系留控制器130经由一个和多个扬声器发出的音频警报中的每一个具有不同的音频特征，以使得用户206能够区分第一警报、第二警报、第三警报等。例如，音频警报具有不同的响声、音调、律音、强度、声压级、频率等，以使得用户206能够基于发出的音频警报来识别他或她在系留范围208内所处的位置。在一些示例中，第三音频警报具有相对于第二音频警报的强度、声压级和/或频率更大的强度、声压级和/或频率，而第二音频警报具有相对于第一音频警报的强度、声压级和/或频率更大的强度、声压级和/或频率。换言之，音频警报的强度、声压级和/或频率随着用户206靠近系留范围208的外边界306而增加以警示用户206他或她正在接近自主单元128将禁用远程停车的点。
在一些示例中，由系留控制器130经由一个和多个扬声器发出的一个和多个音频警报随着移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离变化而变化。例如，响应于检测到移动装置与外表面102之间的距离增加，系留控制器130增加音频警报的强度、声压级、频率等。附加地或替代地，由系留控制器130经由一个或多个扬声器发出的一个或多个音频警报随着移动装置与外表面102之间的距离增加而变化，以形成遵循音阶、八度音阶序列、歌曲、旋律和/或任何其他音乐序列的琶音。
系留控制器130例如经由车辆100的一个或多个扬声器发出一个或多个音频警报。例如，耦接到车辆100的车窗106中的一个的舱室扬声器112、喇叭114、喇叭-啁啾扬声器、车门啁啾扬声器116和/或音频致动器118中的一者或多者为用户206发出一个或多个音频警报。在一些示例中，当自主单元128正执行远程停车时，车辆100的一个或多个扬声器发出一个或多个音频警报以引起对车辆100和/或远离移动装置204的注意。此外，在一些示例中，当乘员位于车辆100的舱室110内时，系留控制器130防止舱室扬声器112和耦接到车窗106中的一个的音频致动器118发出一个或多个音频警报。例如，响应于占用传感器122中的一个或多个检测到乘员在舱室110内，系留控制器130防止舱室扬声器112和音频致动器118发出一个或多个音频警报，以在乘员位于舱室110内时，防止在舱室110内发出响亮的音频信号。
此外，在一些示例中，系留控制器130经由通信节点126中的一个或多个向移动装置204发送警报信号，以指示移动装置204经由移动装置204的扬声器(例如，图4的扬声器408)向用户206发出音频警报。移动装置204包括通信模块(例如，图4的通信模块406)，其从车辆100的通信节点126中的一个或多个接收警报信号，并响应于移动装置204的通信模块接收到音频警报而经由移动装置204的扬声器(也称为移动装置扬声器)发出警报。
在一些示例中，一个或多个音频警报由车辆100的一个或多个扬声器与移动装置204的扬声器两者以同步方式发出。即，车辆100的一个或多个扬声器与移动装置204的扬声器被同步以向用户206发出音频警报。在一些示例中，车辆100的一个或多个扬声器和移动装置204的扬声器被同步以同时发出一个或多个音频警报。由车辆100的一个或多个扬声器发出的音频信号可与由移动装置204的扬声器发出的音频信号匹配和/或协调。此外，当移动装置204沿着系留范围208的外边界306时，由车辆100的一个或多个扬声器发出的音频信号和由移动装置204的扬声器发出的音频信号可造成刺耳的声音和/或离谱的律音，以提供用户206将要移动超出系留范围208的警示。在其他示例中，车辆100的一个或多个扬声器与移动装置204的扬声器被同步从而以交替和/或调制模式发出一个或多个音频警报。
此外，在一些示例中，车辆100和/或移动装置204包括促进由车辆100的一个或多个扬声器和移动装置204的扬声器发出的一个或多个音频警报的同步的传声器。即，车辆100的系留控制器130和/或移动装置204的处理器(例如，图4的处理器402)处理由传声器收集的一个或多个音频信号以使得系留控制器130和/或移动装置204的处理器能够使由车辆100和移动装置204发出的一个或多个音频警报同步。例如，为考虑导致由车辆100和移动装置204发出的音频信号不同步的所发射音频信号中的一个的延迟，系留控制器130和/或移动装置204的处理器延迟发射音频信号中的一个以促进音频信号的同步。此外，车辆100的系留控制器130和/或移动装置204的处理器处理由传声器收集的一个或多个音频信号，以减少环境噪声对由车辆100和移动装置204发出的一个或多个音频警报同步的影响。在一些示例中，利用车辆100和/或移动装置204的扬声器中的一个来充当传声器。附加地或替代地，系留控制器130调整经由车辆100的一个或多个扬声器发出的音频警报，以防止多普勒效应影响用户206听到的音频警报的声音。例如，系留控制器130基于由移动装置204的传声器收集的一个或多个音频信号来调整音频警报以考虑多普勒效应。
图4是移动装置204的电子部件400的框图。如图4所示，移动装置204的电子部件400包括处理器402、存储器404、通信模块406、扬声器408(也称为移动装置扬声器)以及触摸屏410。
电子部件400的处理器402可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。在一些示例中，处理器402被构造为包括系留控制器130。此外，存储器404可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、FLASH存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器404包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器404是一组或多组指令(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。所述指令可体现如本文所描述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，所述指令在指令执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器404、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器402内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单介质或多介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带以供处理器执行或者致使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一者或多者的一组指令的任何有形介质。如本文所使用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且排除传播信号。
电子部件400的通信模块406被配置为通信地连接到车辆100的通信节点126。通信模块406包括用于与车辆100的通信节点126建立无线连接的硬件和固件。例如，通信模块406是短程无线模块，其经由短程无线通信协议与一个或多个其他通信模块和/或一个或多个节点(例如，车辆100的通信节点126)进行无线通信。在一些示例中，通信模块406实现和/或低功耗(BLE)协议。和BLE协议在由特殊兴趣小组维护的规范4.0(以及后续版本)的第6卷中有阐述。在其他示例中，通信模块406可使用WiFi、WiMax、NFC、UWB(超宽带)和/或使得通信模块406能够通信地耦接到车辆100的通信节点126的任何其他通信协议。
电子部件400的扬声器408和触摸屏410提供移动装置204与用户206之间的接口。例如，移动装置204包括诸如扬声器408和触摸屏410的输入装置和输出装置，以从用户206接收输入和向其呈现信息。输入装置包括例如触摸屏410、用于图像捕获和/或视觉命令识别的数字摄像机、音频输入装置(例如，舱室传声器)、按钮等。输出装置包括例如触摸屏410、一个或多个其他显示器(例如，液晶显示器(LCD)、有机发光二极管(OLED)显示器、平板显示器、固态显示器等)、一个或多个线性谐振致动器，和/或扬声器408。例如，用户206经由触摸屏410提供经由通信模块406传达到车辆100的输入，以启动车辆100的远程停车。此外，当正执行远程停车时，扬声器408和/或触摸屏410可关于系留范围208的系留范围208、阈值范围302、阈值范围304和/或外边界306向用户206提供一个或多个警报。
图5是车辆100的电子部件500的框图。如图5所示，车辆100的电子部件500包括车载计算平台502、GPS接收器124、通信节点126、占用传感器122、扬声器504、电子控制单元(ECU)506以及车辆数据总线508。
车载计算平台502包括微控制器单元、控制器或处理器510以及存储器512。在一些示例中，车载计算平台502的处理器510被构造为包括系留控制器130。替代地，在一些示例中，系留控制器130并入到具有其自己的处理器510和存储器512的另一电子控制单元(ECU)中。处理器510可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器512可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、FLASH存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可更改的存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器512包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器512是一组或多组指令(诸如用于操作本公开的方法的软件)可嵌入其上的计算机可读介质。所述指令可体现如本文所描述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，所述指令在指令执行期间完全地或至少部分地驻留在存储器512、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器510内。
电子部件500的占用传感器122监测车辆100的舱室110以检测舱室110内是否存在一个或多个乘员。车辆100的电子部件500的占用传感器122和/或其他传感器被布置在车辆100中和周围，以监测车辆100和/或车辆100所处的环境的属性。可安装一个或多个传感器以测量车辆100的外表面102周围的属性。附加地或替代地，传感器中的一个或多个(例如，占用传感器122)可安装在车辆100的舱室110内部或车辆100的车体(例如，发动机舱、轮舱等)中，以测量车辆100内部的属性。例如，车辆100的传感器包括加速度计、里程表、转速计、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、传声器、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适类型的传感器。
在所示的示例中，检测舱室110内的乘员存在的占用传感器122包括一个或多个乘员分类传感器514、一个或多个压力传感器516、一个或多个载荷传感器518、一个或多个座椅安全带传感器520、一个或多个红外传感器522以及一个和多个运动检测传感器524。例如，乘员分类传感器514监测座椅120中的一个或多个以检测对象是否位于座椅120中的一个或多个处和/或对位于座椅120中的相应的一个或多个处的对象进行分类。压力传感器516测量在座椅120中的一个或多个处施加的压力，以识别舱室110内是否存在一个或多个乘员。载荷传感器518测量座椅120中的一个或多个上的载荷，以识别舱室110内是否存在一个或多个乘员。座椅安全带传感器520(例如，霍尔效应传感器)检测座椅120中的相应一者处的座椅安全带是否被扣紧或未扣紧。红外传感器522监测座椅120中的一个或多个处的红外辐射，以识别舱室110内是否存在一个或多个乘员。运动检测传感器524(例如，微波传感器、超声传感器等)检测座椅120中的一个或多个处是否存在移动，以识别舱室110内是否存在一个或多个乘员。
所示示例的扬声器504被配置为在车辆100的远程停车期间向用户206发出一个或多个警报。如图5所示，扬声器504包括舱室扬声器112、喇叭114、车门啁啾扬声器116以及耦接到车窗106中的一个和/或车辆100的外表面102的另一部分的音频致动器118。
ECU 506监测并控制车辆100的子系统。例如，ECU 506是离散的电子器件组，所述离散的电子器件组包括它们自己的一个或多个电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 506经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线508)传达和交换信息。另外，ECU 506可彼此传达属性(例如，ECU 506的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可具有定位在车辆100周围的各种位置中且由车辆数据总线508通信地耦接的七十个或更多个ECU 506。
在所示的示例中，ECU 506包括自主单元128和车身控制模块526。例如，自主单元128至少部分地基于由车辆100的一个或多个摄像机捕获的一个或多个图像和/或视频和/或由车辆100的一个或多个传感器(例如，雷达传感器、激光雷达传感器、超声传感器等)收集的信息来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的性能。车身控制模块526控制整个车辆100中的一个或多个子系统，诸如电动车窗、电动锁、防盗锁止系统、电动镜等。例如，车身控制模块526包括驱动继电器(例如，用于控制雨刷液等)、有刷直流(DC)马达(例如，用于控制电动座椅、电动锁、电动车窗，雨刷器等)、步进马达、LED等中的一者或多者的电路。
车辆数据总线508通信地耦接占用传感器122、GPS接收器124、通信节点126、车载计算平台502、扬声器504以及ECU 506。在一些示例中，车辆数据总线508包括一个或多个数据总线。车辆数据总线508可根据由国际标准化组织(ISO)11898-1定义的控制器区域网(CAN)总线协议、媒体导向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO11898-7)和/或K-line总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE802.3(2002年起)等实施。
图6是用于发出音频警报供将移动装置系留到车辆以进行远程停车的示例性方法600的流程图。图6的流程图表示存储在存储器(诸如图4的存储器404和/或图5的存储器512)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图4的处理器402和/或图5的处理器510)执行时致使车辆100和/或移动装置204实现图1和图5的示例性系留控制器130。虽然参考图6所示的流程图描述示例性程序，但可替代地使用实现示例性系留控制器130的许多其他方法。例如，可重新布置、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法600。此外，因为结合图1至图5的部件公开了方法600，所以下文将不再详细描述那些部件的一些功能。
最初，在框602处，系留控制器130确定通信节点126中的一个或多个是否已经从移动装置204接收到RePA信号(也称为指令)。响应于系留控制器130确定尚未从移动装置204接收到RePA信号，方法600保持在框602处。否则，响应于系留控制器130确定已经从移动装置204接收到RePA信号，方法600前进到框604，在框604处系留控制器130确定移动装置204与车辆100的外部表面102之间的距离。
在框606处，系留控制器130确定移动装置204是否在车辆100的系留范围208内。例如，通过将车辆100距移动装置204的距离与车辆100距系留范围208的外边界306的距离进行比较，系留控制器130确定移动装置204是否在系留范围208内。在此类示例中，响应于识别出距移动装置204的距离小于距系留范围208的外边界306的距离，系留控制器130确定移动装置204在系留范围208内。响应于系留控制器130确定移动装置204不在系留范围208内，方法600返回到框602。否则，响应于系留控制器130确定移动装置204在系留范围208内，方法600前进到框608，在框608处自主单元128执行车辆100的远程停车。
在框610处，系留控制器130确定移动装置204是否超出车辆100的第一阈值范围(例如，图3的阈值范围302)。响应于系留控制器130确定移动装置204未超出第一阈值范围，方法600返回到框602。否则，响应于系留控制器130确定移动装置204超出第一阈值范围，方法600前进到框612。
在框612处，系留控制器130确定移动装置204是否超出车辆100的第二阈值范围(例如，图3的阈值范围304)。响应于系留控制器130确定移动装置204未超出第二阈值范围，方法600前进到框616。否则，响应于系留控制器130确定移动装置204超出第二阈值范围，方法600前进到框614。
在框614处，系留控制器130确定移动装置204是否位于车辆100的系留范围208的外边界306处。响应于系留控制器130确定移动装置204在外边界306处，方法600前进到框616。此外，响应于系留控制器130确定移动装置204在外边界306处，方法600前进到框616。
在框616处，系留控制器130确定待发给移动装置204的用户206的音频警报。例如，如果移动装置204超出第一阈值范围且在第二阈值范围内，则系留控制器130确定发出第一警报，如果移动装置204超出第二阈值范围且在外边界306内，则发出第二警报，或者如果移动装置204在外边界306处，则发出第三警报。在一些示例中，由系留控制器130选择的警报基于移动装置204与车辆100的外表面102之间的距离而变化。在框618处，系留控制器130经由车辆100的扬声器发出在框616处确定的警报。例如，舱室扬声器112、喇叭114、车门啁啾扬声器116和/或耦接到车辆100的外表面102的音频致动器118向移动装置204的用户206发出警报。
在框620处，系留控制器130确定移动装置204的扬声器408是否要向用户206发出警报。响应于系留控制器130确定移动装置204将不发出警报，方法600返回到框602。否则，响应于系留控制器130确定移动装置204将发出警报，方法600前进到框622。在框622处，系留控制器130经由通信节点126中的一个或多个向移动装置204发送警报信号。在框624处，移动装置204的通信模块406接收从车辆100所发送的警报信号。在框626处，移动装置204的扬声器408向用户206发出警报。在框628处，车辆100的系留控制器130和/或移动装置204的处理器402使经由车辆100的一个或多个扬声器和移动装置204的扬声器408发出的警报同步。例如，车辆100和/或移动装置204包括收集由车辆100和移动装置204发出的警报的音频信号的传声器。基于音频信号，系留控制器130调整由车辆100的一个或多个扬声器发出的警报和/或移动装置204的处理器402调整由移动装置的扬声器408发出的警报以使由车辆100与移动装置204发射的信号同步。
在本申请中，转折连词的使用意图包括连接意义。定冠词或不定冠词的使用并非意图指示基数。具体地，对“所述”对象或“一/一个”对象的引用也意图表示可能的多个此类对象中的一个。此外，连词“或”可用于传达同时存在而非相互排斥的替代方案的特征。换言之，连词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”是包含性的，并且分别具有与“包含”和“含有”相同的范围。另外，如本文所使用，术语“模块”和“单元”是指具有通常与传感器结合提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可包括在电路上执行的固件。
上述实施例并且具体地任何“优选”实施例是实现方式的可能的示例并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在基本上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可对一个或多个上述实施例做出许多变型和修改。所有修改在本文中都意图包括在本公开的范围内且受以下权利要求保护。
根据本发明，提供一种车辆，其具有：外表面；扬声器；通信节点，所述通信节点用于与移动装置进行无线通信；自主单元，所述自主单元用于远程停车；以及控制器，所述控制器用于：经由所述通信节点从所述移动装置接收执行所述远程停车的指令；以及响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围而经由所述扬声器发出警报。
根据一个实施例，当所述移动装置位于车舱外部时，所述自主单元执行所述远程停车。
根据一个实施例，所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定在发送所述指令时所述移动装置在距所述外表面的系留范围内而执行所述远程停车。
根据一个实施例，所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的所述系留范围而不执行所述远程停车。
根据一个实施例，所述控制器经由所述指令的接收信号强度指示器、飞行时间、到达角和航位推算中的至少一者来确定所述移动装置与所述外表面之间的距离。
根据一个实施例，所述控制器响应于检测到所述移动装置与所述外表面之间的距离的增加而增加所述警报的强度和频率中的至少一者。
根据一个实施例，所述扬声器包括车门的被配置为在所述车门被锁定时发出啁啾声的车门啁啾扬声器。
根据一个实施例，所述扬声器包括舱室扬声器和耦接到车窗的音频致动器中的至少一者。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于检测车舱内乘员存在的传感器。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定乘员位于所述车舱内而阻止所述舱室扬声器和耦接到所述车窗的所述音频致动器发出音频警报。
根据一个实施例，所述控制器经由所述通信节点向所述移动装置发送警报信号，以指示所述移动装置发出所述警报。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的第二阈值范围而经由所述扬声器发出第二警报，所述第二阈值范围大于所述阈值范围。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定在发送所述指令时所述移动装置沿着距所述外表面的系留范围的外边界而经由所述扬声器发出第三警报，所述系留范围大于所述阈值范围。
根据一个实施例，所述控制器调整所述警报以防止多普勒效应影响操作者听到的所述警报的声音。
根据本发明，一种方法包括：经由车辆的通信节点从移动装置接收执行所述车辆的远程停车的指令；经由处理器确定所述移动装置是否超出距所述车辆的外表面的阈值范围；以及响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出所述阈值范围而经由所述车辆的扬声器发出警报。
根据本发明，提供一种系统，其具有：移动装置，所述移动装置用于发送执行远程停车的指令；以及车辆，所述车辆包括：外表面；扬声器；通信节点；自主单元，所述自主单元用于执行所述远程停车；以及控制器，所述控制器用于：经由所述通信节点接收所述指令；以及响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围而经由所述扬声器发出警报。
根据一个实施例，所述移动装置包括：处理器；通信模块，所述通信模块用于：将所述指令发送到所述车辆的所述通信节点；以及从所述车辆的所述通信节点接收警报信号；以及移动装置扬声器，所述移动装置扬声器响应于所述通信模块接收到所述警报信号而发出所述警报。
根据一个实施例，所述车辆的所述扬声器和所述移动装置扬声器被同步以发出所述警报。
根据一个实施例，所述车辆和所述移动装置中的至少一者包括便于由所述车辆的所述扬声器和所述移动装置扬声器发出的所述警报同步的传声器。
根据一个实施例，所述移动装置的所述处理器和所述车辆的所述控制器中的至少一者处理经由所述传声器收集的音频信号，以减小环境噪声对由所述扬声器和所述移动装置扬声器发出的所述警报的所述同步的影响。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
外表面；
扬声器；
通信节点，所述通信节点用于与移动装置进行无线通信；
自主单元，所述自主单元用于远程停车；以及
控制器，所述控制器用于：
经由所述通信节点从所述移动装置接收执行所述远程停车的指令；以及
响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围，经由所述扬声器发出警报。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定在发送所述指令时所述移动装置在距所述外表面的系留范围内而执行所述远程停车。
3.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器响应于检测到所述移动装置与所述外表面之间的距离的增加而增加所述警报的强度和频率中的至少一者。
4.如权利要求1所述的车辆，其中所述扬声器包括车门的被配置为在所述车门被锁定时发出啁啾声的车门啁啾扬声器。
5.如权利要求1所述的车辆，其中所述扬声器包括舱室扬声器和耦接到车窗的音频致动器中的至少一者。
6.如权利要求5所述的车辆，其还包括检测车舱内乘员存在的传感器，其中所述控制器响应于确定乘员位于所述车舱内而阻止所述舱室扬声器和耦接到所述车窗的所述音频致动器发出音频警报。
7.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器经由所述通信节点向所述移动装置发送警报信号，以指示所述移动装置发出所述警报。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的第二阈值范围而经由所述扬声器发出第二警报，所述第二阈值范围大于所述阈值范围。
9.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器响应于确定在发送所述指令时所述移动装置沿着距所述外表面的系留范围的外边界而经由所述扬声器发出第三警报，所述系留范围大于所述阈值范围。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器调整所述警报以防止多普勒效应影响操作者听到的所述警报的声音。
11.一种方法，其包括：
经由车辆的通信节点从移动装置接收执行所述车辆的远程停车的指令；
经由处理器确定所述移动装置是否超出距所述车辆外表面的阈值范围；以及
响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出所述阈值范围而经由所述车辆的扬声器发出警报。
12.一种系统，其包括：
移动装置，所述移动装置发送执行远程停车的指令；以及
车辆，所述车辆包括：
外表面；
扬声器；
通信节点；
自主单元，所述自主单元用于执行所述远程停车；以及
控制器，所述控制器用于：
经由所述通信节点接收所述指令；以及
响应于确定在发送所述指令时所述移动装置超出距所述外表面的阈值范围，经由所述扬声器发出警报。
13.如权利要求12所述的系统，其中所述移动装置包括：
处理器；
通信模块，所述通信模块用于：
将所述指令发送到所述车辆的所述通信节点；以及
从所述车辆的所述通信节点接收警报信号；以及
移动装置扬声器，所述移动装置扬声器响应于所述通信模块接收到所述警报信号而发出所述警报。
14.如权利要求13所述的系统，其中所述车辆的所述扬声器和所述移动装置扬声器被同步以发出所述警报，其中所述车辆和所述移动装置中的至少一者包括便于由所述车辆的所述扬声器和所述移动装置扬声器发出的所述警报的同步的传声器。
15.如权利要求14所述的系统，其中所述移动装置的所述处理器和所述车辆的所述控制器中的至少一者处理经由所述传声器收集的音频信号，以减小环境噪声对由所述扬声器和所述移动装置扬声器发出的所述警报的所述同步的影响。
CN201811285852.4A 2017-11-07 2018-10-31 用于远程停车辅助系留的音频警报 Pending CN109747634A (zh)

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