KR101317582B1

KR101317582B1 - 차량주변 감시방법 및 차량주변 감시장치

Info

Publication number: KR101317582B1
Application number: KR1020127000012A
Authority: KR
Inventors: 게이고 이케다; 노보루 나가미네
Original assignee: 아이신세이끼가부시끼가이샤
Priority date: 2009-06-03
Filing date: 2010-03-15
Publication date: 2013-10-11
Also published as: US8854197B2; EP2439715A1; WO2010140418A1; EP2439715A4; CN102449673B; CN102449673A; US20120056734A1; KR20120027450A; JP2010282332A; EP2439715B1; JP5299688B2

Abstract

차량에 접근하는 운전자를 인식하고, 차량주변에 존재하는 장해물을 탐색하고, 탐색된 장해물에 관하는 장해물 정보를 생성하고, 차 밖의 운전자에 대하여 장해물 정보를 통지하는 차량주변 감시기술이다. 차량에 접근하는 운전자는 운전자가 휴대하는 휴대통신기와의 교신을 통하여 인식가능하다. 또한, 탐색된 장해물이 운전자의 사각영역에 존재하고 있는지에 대한 여부를 판정하고, 운전자의 사각영역에 장해물이 존재하고 있을 경우에 차 밖의 운전자에 대하여 장해물에 관한 장해물 정보가 통지된다.

Description

차량주변 감시방법 및 차량주변 감시장치{METHOD OF MONITORING THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE, AND DEVICE FOR MONITORING THE SURROUNDINGS OF A VEHICLE}

본 발명은, 차량주위에 장해물이 존재하는지에 대한 여부를 감시하고, 필요한 정보를 운전자에게 통지하는 기술에 관한 것이다.

차량의 양측면 중 운전석의 반대측에 이른바 운전석으로부터는 사각(死角)으로 되기 쉬운 영역에 보행자 등의 물체가 존재하면 운전자가 이것을 알아차리기 어려운 경우가 적지 않다. 이 때문에, 발진하기 직전의 차량의 운전자에 대하여, 운전석으로부터 사각으로 되는 차량 부근에 있는 물체의 존재를 알려주는 차량주변 감시기술이 특허문헌 1에 기재되어 있다. 이 특허문헌 1에 의한 차량주변 감시기술에서는, 운전석으로부터 사각으로 되는 차량의 주변을 촬영하는 차량탑재 카메라, 상기 차량의 주변에 움직이는 물체가 존재하는 것을 검출하는 동체검출수단, 상기 차량이 발진하기 직전인 것을 검출하는 차량발진 검출수단이 구비되며, 차량이 발진하기 직전인 것이 검출되고, 동시에 상기 동체검출수단에 의하여 상기 사각에 움직이는 물체의 존재가 검출된 경우, 차량탑재 카메라에 의한 사각영역의 화상이 표시된다.

또, 특허문헌 2에는, 차량 주위의 장해물의 존재를 검출하는 주위검출기에 의하여 검출된 장해물과 접촉하는 접촉가능성 레벨을 접촉가능성 레벨 판단처리로서 판단하고, 거기서 판단된 접촉가능성 레벨에 따라서, 발진 전 또는 발진 전후에 운전자의 주위 환기를 꾀하는 정보를 제공하는 장치가 기재되어 있다. 이 장치는, 또한, 접촉가능성 레벨 판단처리에 의하여 판단된 접촉가능성 레벨에 따라서, 브레이크 액추에이터(brake actuator)와 스로틀 액추에이터(throttle actuator)를 구동하고, 차량의 발진을 억지한다.

또한, 특허문헌 3에는, 도어 록 스위치의 신호상태에 근거하는 도어 록 해제의 확인이나 착좌센서의 신호상태에 근거하는 운전자 착좌의 확인에 의하여, 운전자의 탑승이 검출되면, 촬상수단을 통하여 차량주변의 움직이는 물체를 검출하는 운전지원장치가 기재되어 있다. 이 운전지원장치에서는, 운전자의 탑승을 검출한 경우에, 촬상수단을 통하여 차량주변의 움직이는 물체를 검출하고 파악한 움직이는 물체로서 기억함과 동시에, 운전자가 차량을 발진시키도록 하는 운전개시를 검출한 경우에, 촬상수단을 통하여 차량주변의 움직이는 물체를 검출한다. 그 결과, 운전개시로부터 검출한 차량주변의 움직이는 물체가, 기억되고 있는 파악한 움직이는 물체와 다른 경우에는, 운전자에 대하여 경고가 행하여진다.

마찬가지로, 운전자가 차량에 탑승하려고 하는 것을 검출하고, 차량주변의 장해물의 감시를 실행하는 차량용 주변감시장치가, 특허문헌 4에 기재되어 있다. 이 장치는, 차량에 승원(운전자)이 승차하려고 하는 것을 검출하는 제 1의 검출수단과, 차량에 승원이 승차한 것을 검출하는 제 2의 검출수단과, 차량의 주변을 감시하는 주변감시수단과, 주변감시수단의 감시결과를 승원에 통지하기 위한 통지수단을 구비하고 있다. 제 1의 검출수단에 의한 제 1의 검출결과를 받고, 제 1의 검출결과에 따라서 주변감시 수단을 기동시키고, 제 2의 검출수단에 의한 제 2의 검출결과를 받아서, 제 2의 검출결과에 따라서, 통지수단에 의하여 주변감시수단에 의한 감시결과를 승원에게 통지한다.

상술한 바와 같이, 종래의 차량주변 감시장치에서는, 운전자가 차내에 탑승하고, 운전좌석에 착좌하고, 차량이 움직이기 시작하는 조건이 되고나서, 차량주변에 존재하는 차량주행의 장해가 되는 장해물에 관한 정보가 통지된다. 특허문헌 4에 의한 주변감시장치에서는, 차량이 움직이기 시작하는 조건으로 되지 않으면 차량주변 상황을 통지하지 않은 다른 기술에 비하여 빠른 단계에서 차량주변 상황이 운전자에게 통지된다. 그러나, 그 결과에서도, 역시 운전자는 운전석에 착좌한 상태에서 그 통지를 받는 것으로 되어 있다. 따라서, 그 장해물을 확인, 또한 그 장해물을 배제할 필요가 있는 경우에는, 운전자는 운전좌석에서 차 밖으로 내려서, 장해물의 확인 등을 실행하지 않으면 안되는 번거로움이 발생하고 있다.

특허문헌 1 : 일본국 공개특허공보 특개 2007-182117호 공보(단락번호 [0002]-[0008], 도 5) 특허문헌 2 : 일본국 공개특허공보 특개 2002-269697호 공보(단락번호 [0002]-[0021], 도 1) 특허문헌 3 : 일본국 공개특허공보 특개 2008-213735호 공보(단락번호 [0033]-[0048], 도 3) 특허문헌 4 : 일본국 공개특허공보 특개 2005-115853호 공보(단락번호 [0006]-[0016], 도 2)

본 발명의 목적은, 이제부터 차량에 탑승하려고 하는 운전자에 대하여, 확실하게 차량주변의 장해물의 존재를 인식시키고, 필요에 따라서 직접 눈으로 확인하도록 재촉하는 것에 의하여, 일단 탑승한 차내에서 다시 내려서 장해물의 확인 등을 실시하는 번거로움을 없애도록 하는 것에 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 관련되는 차량주변 감시장치의 특징구성은, 차량에 접근하는 운전자를 인식하는 차 밖 운전자 인식부와, 차량주변의 장해물의 존재에 관한 장해물 정보를 생성하는 장해물 정보 생성부와, 상기 장해물 정보 생성부에 의한 장해물 정보를 상기 인식된 차 밖의 운전자에게 통지하는 통지부를 갖는 점에 있다.

이 구성에 의하면, 예를 들면, 차량에 탑승하려고 차량에 접근하는 운전자가 차 밖 운전자 인식부에 의하여 인식되면, 이 운전자가 아직 차 밖에 있는 동안에, 장해물 정보 생성부에 의하여 생성된 차량주변의 장해물의 존재에 관한 장해물 정보를 해당 운전자에 통지된다. 이 통지를 통하여, 적어도 운전자는 차량의 주변에 어떤 주행의 장해로 될만한 것이 없는지에 대한 여부를 조사해야할 기분이 되지만, 아직 차량에 탑승하고 있지 않기 때문에, 그다지 번거로움을 느끼는 일없이, 손쉽게 차량의 주위, 특히 거기까지 사각으로 되어 있던 영역까지를 둘러볼 수가 있으며, 안전성이 높아진다.

또, 본 발명에 관련되는 차량주변 감시장치의 장해물 정보생성부는 상기 차 밖 운전자 인식부에 의하여 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자가 인식된 것에 대응하여 장해물 정보의 생성을 개시하면 적당하다. 장해물 정보를 작성하기 위해서는, 차 밖 장해물의 검출이나 검출결과의 평가 등 전자기기의 동작이 필요하게 된다. 또, 장해물이 동체인 경우, 장해물이 단시간에 차량 주변으로부터 이동할 가능성도 있다. 따라서, 장해물 정보의 통지를 효과적인 것으로 하기 위해서는, 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자가 인식된 단계에서 장해물 정보의 생성이 개시되는 것이 바람직하다.

또, 본 발명에 관련되는 차량주변 감시장치의 통지부가, 차 밖에 위치하는 상기 운전자에게 장해물의 존재를 통지하는 음, 바람직하게는 장해물의 존재를 암시하는 음을 출력하기 위한 음제어 신호를 생성하는 음제어 신호 생성부를 구비하며, 상기 음제어 신호는 음출력 디바이스를 구동제어하는 음제어 모듈에 보내지면 적당하다. 승용차 등에서는 무선도어잠금장치(Keyless entry system) 등이 채용되고 있으며, 차 밖의 운전자에 대하여 음성으로 응답하는 음성시스템이 채용되는 경우가 있다. 또, 도어의 개폐음이나 도어키 조작음(열림음 등)이 인공적으로 만들어지기 시작되어 음출력되는 것도 적지 않다. 이 때문에, 특히, 음출력 디바이스를 구동제어하는 음제어 모듈이 탑재되어 있는 경우에는, 이것을 이용하기 위하여, 운전자에게 장해물의 존재를 통지, 바람직하게는 암시하는 음을 출력하기 위한 음제어 신호를 생성하는 음제어 신호 생성부를 구비하면 바람직하다. 또한, 그때, 차량 지근(至近) 거리에 장해물이 존재하지 않는 경우에는 통상의 개폐음이나 조작음을 출력하고, 차량 지근거리에 장해물이 존재하는 경우에는, 경고음 내지는 주의음이라고 하는 특징적인 음색의 음을 출력하는 것으로서, 운전자에게 차량주변의 둘러보기를 통지 내지는 강하게 암시할 수가 있다. 물론, 음성응답기능을 가지는 경우에는, 장해물의 존재를 음성으로 명확하게 통지하는 것도 좋다. 또, 차량에 대한 장해물의 상대위치, 특히 운전자에 대한 장해물의 상대위치가 검출되어 있는 경우에는, 그 상대위치 관계에서 음색 등을 바꾸는 것도 적당하다.

물론, 장해물통지의 형태로서는, 음출력 이외에, 램프 등으로부터의 빛을 사용한 시각적인 통지수단 바람직하게는 암시수법을 사용하여도 좋다. 예를 들면, 해저드 램프(Hazard lamp)를 점멸시키는 것에 의하여, 운전자의 주의를 불러일으키는 것도 가능하다. 그때, 각 램프의 점멸간격이나 점멸강도를 변화시키거나, 복수의 램프의 점등·소등 시퀀스를 제어하는 것에 의하여, 장해물의 차량에 대한 거리나 장해물의 차량에 대한 위치관계를 운전자에게 통지 바람직하게는 암시시키는 것도 가능하다.

차량에 스마트 엔트리 시스템(smart entry system)과 같은, 차 밖의 운전자와 무선교신이 가능한 시스템이 탑재되어 있는 경우, 본 발명에 관련되는 차량주변 감시장치의 장해물 정보 생성부가 상기 운전자가 휴대하는 IC카드, 전자키, 스마트키 등의 무선휴대기와 사이에서 교신이 된 것에 대응하여 장해물 정보의 생성을 개시하는 것이 적당하다. 이 구성에 의하여, 차량 근처에 있는 인간이 해당 차량의 정당한 운전자인 것이 확실하게 인식되며, 그 정당한 운전자에 대하여 장해물 정보를 통지하는 것이 가능하기 때문에, 헛됨이 없는 효률적인 차량주변 감시제어가 가능하게 된다.

또, 운전자의 차량도어로의 터치를 검출하는 도어감지 시스템을 탑재하고 있는 차량에서는, 운전자의 차량도어로의 터치에 대응하여 통지부가 상기 장해물 정보를 출력하는 구성을 채용하는 것도 적당하다. 운전자로의 통지, 특히 음에 의한 통지는, 운전자가 가능한 한 차량에 가까워지고 나서부터 실행하는 것이 효율적이다. 이것에 의하여, 시가지 등의 소음레벨이 높은 곳에서도, 음에 의한 통지가 효과적으로 행하여진다.

차량에 접근하는 또는 차량에 탑승하고자 하는 운전자는, 운전석 도어 주변의 장해물을 보통으로 눈으로 확인할 수가 있다. 그러나, 그 반대측의 영역인, 차량의 반대측에 위치하는 후부영역은 사각으로 되어 있으며, 예를 들면, 그와 같은 사각영역에 웅크리고 앉아 있는 유아 등의 확인은 곤란하다. 이 때문에, 본 발명에 관련되는 차량주변 감시장치에 있어서, 장해물 정보에 근거하여 해당 장해물이 상기 차 밖 운전자 인식부에 의하여 인식된 운전자의 사각영역에 존재하는지에 대한 여부를 판정하는 사각판정부가 구비되며, 장해물이 해당 사각영역에 존재하는 경우에 통지부가 장해물 정보를 통지하는 구성을 채용하는 것은 적당하다. 이 구성에 의하여, 차량에 접근하는 또는 차량에 탑승하고자 하는 운전자의 사각이 되는 영역에 장해물이 존재하고 있는 경우에 한정하여, 보다 강력하게 운전자에게 차량주변의 둘러보기를 재촉하는 장해물 정보를 통지할 수가 있다. 예를 들면, 차 밖 운전자 인식부로부터 인식된 운전자의 차량주변의 위치좌표가 주어지는 것에 의하여 사각판정부는 해당 위치좌표에 근거하여 운전자의 차량주변의 사각영역을 산정할 수가 있다. 특히, 운전자는 차량을 향하여 이동하는 이동체이기 때문에, 검출된 시점부터 차량에 가까이 오는 장해물을 운전자로 간주할 수가 있다. 이것을 이용하면, 장해물 검출기능을 사용하여 정밀도 높은 운전자의 위치를 결정하는 것도 가능하다.

또, 본 발명은, 상술한 차량주변 감시장치만이 아니라, 그와 같은 장치에 있어서의 차량주변 감시기능을 컴퓨터에 의하여 실현하는 차량주변 감시프로그램이나 그와 같은 프로그램에 의한 제어의 흐름을 규정하고 있는 차량주변 감시방법도 발명대상으로 하고 있다.

예를 들면, 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 관련되는 차량주변 감시방법의 특징구성은, 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자를 인식하는 스텝과, 차량주변에 존재하는 장해물을 탐색하는 스텝과, 탐색된 장해물에 관한 장해물 정보를 생성하는 스텝과, 차 밖의 상기 운전자에 대하여 상기 장해물 정보를 통지하는 스텝을 구비하는 점에 있다.

또, 마찬가지로 상기 목적을 달성하기 위한 본 발명에 관련되는 유사한 차량주변 감시방법의 특징구성은, 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자를 운전자가 휴대하는 휴대통신기와의 교신을 통하여 인식하는 스텝과, 차량주변에 존재하는 장해물을 탐색하는 스텝과, 탐색된 장해물이 상기 운전자의 사각영역에 존재하고 있는지에 대한 여부를 판정하는 스텝과, 상기 운전자의 사각영역에 장해물이 존재하고 있는 경우에 차 밖의 상기 운전자에 대하여 상기 장해물에 관한 장해물 정보를 통지하는 스텝을 구비하는 점에 있다.

이와 같은 스텝을 구비한 차량주변 감시방법도, 상술한 차량주변 감시장치에서 서술된 작용효과를 동반하는 것이며, 상술한 여러 가지의 부가적인 특징을 적용하는 것도 가능하다. 이것은, 실질적으로 동일한 차량주변 감시프로그램에 있어서도 마찬가지이다.

또, 운전자에 대한 장해물 정보의 통지를 적시에 종료하기 위하여, 본 발명의 적당한 실시형태의 하나로서는, 상기 운전자의 상기 사각영역으로의 이동을 판정하고, 상기 운전자의 상기 사각영역으로의 이동에 대응하여 상기 통지를 종료하는 기능이 더 구비된다.

본 발명에 의한, 차량주변 감시장치는, 차량주변의 장해물의 존재에 관한 장해물 정보를 차 밖에 있는 운전자에게 통지하는 차량주변 감시분야에 있어서의 여러 가지의 차량에 적용할 수가 있다.

도 1은, 본 발명에 의한 차량주변 감시장치를 탑재한 차량의 일 예로서의 승용차의 사시도.
도 2는, 차량주변 감시방법의 기본적인 흐름을 나타내는 도해(圖解) 플로우 차트.
도 3은, 본 발명에 의한 차량주변 감시장치의 일 예를 모식적으로 나타내는 기능 블록도.
도 4는, 차 밖의 운전자를 인식하는 제어동작을 나타내는 모식도.
도 5는, 차량주변에 존재하는 장해물의 정보를 생성하는 제어동작을 나타내는 모식도.
도 6은, 운전자와 장해물과의 사이의 사각도를 산정하는 제어동작을 나타내는 모식도.
도 7은, 장해물 정보를 통지하는 제어동작을 나타내는 모식도.
도 8은, 운전자의 사각에 있던 장해물의 둘러보기를 추정(推定)하는 제어동작을 나타내는 모식도.

이하, 본 발명의 실시형태를 도면에 근거하여 설명한다.

도 1에는, 본 발명에 의한 차량주변 감시장치를 탑재한 차량의 일 예로서의 승용차가 나타나 있으며, 이곳에서는 확인되어야만 하는 장해물로서의 유아가 좌측 후륜 부근에 웅크려 앉아 있다. 이 차량은 우측 핸들차이기 때문에, 특히 차량의 좌측주변, 좌측 후륜부근은, 주차중의 차량에 탑승하고자 하는 운전자의 사각영역으로 되기 쉽다. 이 차량은 탑승하고자 하는 운전자를 탑승전에 인식하는 운전자 인식시스템을 채용하고 있기 때문에, 이곳에서는 그 일 예로서의 무선 타이프의 휴대기인 IC카드(2)를 운전자는 지참하고 있다.

도 2에는, 본 발명에 의한 차량주변 감시방법의 기본적인 흐름이 도해되어 있다. 먼저, 주차중의 차량의 우측 프론트 도어에 운전자가 접근하여 온다(#10). 차량에 탑재되어 있는 스마트 엔트리 시스템 등의 무선교신을 이용한 운전자 인식기능이 동작하는 것에 의하여, 차량에 탑승하고자 하는 운전자가 인식된다(#20). 차량에 탑승하고자 하는 정당한 운전자가 인식되면, 차량주변에 존재하는 장해물이 탐색되며, 장해물이 검출된 경우 그 장해물 정보가 생성된다(#30). 선택적인 방법스텝이지만, 탐색에 의하여 검출된 장해물이 운전자의 사각영역에 존재하고 있는지에 대한 여부가 판정된다(#40). 장해물이 검출되고 있는 경우, 다음의 스텝에서 차 밖의 운전자에 대하여 장해물 정보가 광학 디바이스나 음 디바이스를 통하여 통지된다(#50). 그때, 사각영역의 체크가 편입되어 있는 형태에서는, 운전자의 사각영역에 장해물이 존재하고 있는 경우에는 특별히 주의를 끄는 장해물 정보의 통지형태를 채용하는 것도 가능하다. 또, 운전자의 사각영역에 장해물이 존재하고 있는 경우에만, 차 밖의 운전자에 대하여 장해물 정보를 통지하여도 좋다. 차량에 탑승하고자 하는 운전자는, 장해물 정보가 통지되는 것에 의하여, 차량으로의 탑승을 하지 않고도, 차량의 주위의 안전확인, 특히 사각영역의 확인을 실행한다(#60). 차량의 주위의 안전확인 후, 운전자는 차량에 탑승한다(#70).

도 3에는, 본 발명에 의한 차량주변 감시장치의 일 예를 나타내는 시스템 구성도가 나타나 있다. 이 차량주변 감시장치에는, 차량주변의 장해물을 검출하는 장해물검출 유니트(20), 차 밖에 있는 운전자를 검지하는 차 밖 운전자 검지 유니트(30), 차량 주변 감시장치의 중핵적인 기능을 가지는 감시제어 유니트(40), 차량에 장비된 해저드 램프 등의 램프(5)나 스피커(6)와 같은 각종 출력 디바이스를 제어하는 출력제어 유니트(50)가 포함되어 있다.

장해물 검출 유니트(20)에는, 복수의 초음파 센서(3)와 접속되어 있는 초음파 센서모듈(21)과, 복수의 차량탑재 카메라(4)와 접속되어 있는 감시카메라 모듈(22)이 포함되어 있다. 초음파 센서(3)는 차량의 전부, 후부, 좌측부, 우측부의 각각에 있어서의 양단 개소와 중앙개소에 배치되어 있으며, 차량주변 근방에 존재하는 물체(장해물)를 그것들로부터의 반사파를 통하여 검지할 수가 있다. 각 초음파 센서(3)에 있어서의 반사파의 돌림 시간이나 진폭을 처리하는 것으로 차량으로부터 물체까지의 거리나 물체의 크기를 추정할 수 있을 뿐만 아니라, 모든 초음파센서(3)의 검출결과를 시간이 흐름에 따라 처리하는 것에 의하여, 물체의 움직임이나 가로 방향의 외형형상을 추정하는 것도 가능하다.

감시 카메라 모듈(22)은, 차량주변의 상황을, 여기서는 도시되어 있지 않은 모니터에 표시하는 것이며, 그것 자체는 다수의 자동차에 탑재되어 있기 때문에 자세한 설명은 생략한다. 이 감시카메라 모듈(22)에, 물체 검출 알고리즘을 가지는 화상처리기능을 편입하거나, 또는 그와 같은 기능을 가지는 화상처리 유니트에 접속하는 것으로, 차량주변의 물체(장해물)를 검출하는 것이 가능하게 된다.

차 밖 운전자 검지 유니트(30)에는, 운전자가 지참하고 차량 키 대신으로 되는 휴대기로서의 IC카드(2)와의 사이에서 무선 데이터 통신을 실시하는 휴대기 모듈(31)과, 인간이 문 손잡이에 닿은 것을 감지하는 도어 감지 모듈(32)과, 도어(10)의 개폐동작의 제어와 검출을 실시하는 도어 개폐 모듈(33)이 포함되어 있다.

차량에 탑승하기 위하여 해당 차량을 향하여 있는 운전자가 휴대하는 IC카드(2)와 차량측의 휴대기 모듈(31)과의 사이에서의 무선교신을 통하여 해당 IC카드(2)의 인증이 실행된다. 그 후, 도어(10)에 설치되어 있는 도어 핸들에 운전자가 닿는 등의 운전자에 의한 도어 핸들로의 조작은 도어 감지 모듈(32)에 의하여 검출된다. 이 검출에 근거하여, 도어 개폐 모듈이 도어(10)의 열림을 실행함과 동시에, 도어(10)의 개폐동작을 검출한다. 또한, 도시는 생략되어 있으나, 도어 핸들에는, IC카드(2)로 리퀘스트(request) 신호를 송신하는 송신 안테나나, 인간의 손이 도어 핸들에 접근 또는 접촉한 것을 검출하는 정전 용량 센서 등이 내장되어 있다.

출력 제어 유니트(50)는, 해저드 램프(5) 등의 각종 램프를 구동제어하는 램프 제어 모듈(51)과, 버저나 스피커(6) 등의 음출력 디바이스를 구동제어하는 음제어 모듈(52)을 포함하고 있다. 또, 음출력 디바이스에는, 도어의 열림음(도어를 열은 것을 운전자에게 통지하기 위한 음)을 울리기 위한 의음(擬音) 발생 진동체 등도 포함되어 있다.

감시제어 유니트(40)는, 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자를 인식하는 차 밖 운전자 인식부(41)와, 차량주변의 장해물의 존재에 관하는 장해물 정보를 생성하는 장해물 정보 생성부(42)와, 장해물 정보에 근거하여 해당 장해물이 상기 차 밖 운전자 인식부(41)에 의하여 인식된 운전자의 사각영역에 존재하는지에 대한 여부를 판정하는 사각판정부(43)와, 상기 장해물 정보 생성부에 의한 장해물 정보를 상기 인식된 차 밖의 운전자에게 통지하는 통지부(45)와, 이들의 각 기능부의 제어동작을 관리하는 제어관리부(44)를 구비하고 있다. 감시제어 유니트(40)는, 장해물검출 유니트(20), 차 밖 운전자 검지 유니트(30), 출력제어 유니트(50) 등과 고속의 각 유니트는 차량탑재 LAN에서 데이터 통신 가능하게 접속되어 있음과 동시에, 각 유니트를 구성하는 기능부도 데이터 버스(data bus)를 통하여 접속되어 있기 때문에, 각 기능부의 동작을 삽시간에 다른 기능부의 동작과 관계시키는 것이 가능하다.

예를 들면, 장해물 정보 생성부(42)는, 차 밖 운전자 검지 유니트(30)로부터 보내져오는 신호에 근거하여 차 밖 운전자 인식부(41)가 차량에 접근하는 또는 차량에 승차하고자 하는 운전자의 휴대기인 IC카드(2)와의 사이에서의 교신의 성립을 통하여 정당한 운전자의 인식에 대응하여 장해물 정보의 생성을 개시할 수가 있다. 장해물 정보 생성부(42)에 의하여 생성된 장해물 정보는, 운전자의 운전석측의 도어(10)로의 터치를 도어 감지 모듈(32)에 의하여 감지된 것 트리거(trigger)로서 통지부(45)가 출력제어 유니트(50)를 통하여 장해물 정보를 출력할 수가 있다. 이것에 의하여, 이 차량주변 감시장치에서는, 차량에 탑승하려고 하는 직전의 운전자에 대하여, 장해물의 존재를 암시하는 또는 암시하는 음이나 빛을 출력할 수가 있으며, 그 청각효과나 시각효과에 의하여, 운전자에게 차량주변의 상황, 주의를 필요로 하는 장해물이 없는지에 대한 여부를 확인하는 의식을 가지게 할 수가 있다. 장해물 정보의 통지형태로서, 구체적인 음성이나 램프의 점멸을 채용하여도 좋으나, 차량도어의 열림음을 통상의 열림음과는 다른 음으로 울린다는 기술을 채용하는 것도 가능하다.

이어서, 도 4~ 도 7을 사용하여, 이 상술한 시스템에 있어서의 차량주변 감시의 동작을 설명한다.

도 4는, 도 2에 있어서의 스텝 #10으로부터 스텝 #20에 걸쳐서 동작하는 기기와 해당 기기의 제어거동을 모식적으로 나타내고 있다. 차 밖 운전자 검지 유니트(30)에 포함되어 있는 휴대기 모듈(31)의 제어부(31a)는 소정의 시간간격으로 송신부(31b)에 리퀘스트 송신 지령을 주는 것으로(#11), 안테나부(31e)를 통하여 리퀘스트 신호를 차량 주위에 송신한다(#12). 통상, 운전자가 지참하고 있는 IC카드(2)는, 안테나부(21)와, 수신부(22)와, 송신부(23)와, 고유의 ID코드를 기억하고 있는 제어부(24)를 구비하고 있다. IC카드(2)는, 휴대기 모듈(31)로부터의 리퀘스트 신호 전파의 도달범위 내에 위치하고 있다면, 수신부(22)가 리퀘스트 신호를 수신한다. 리퀘스트 신호를 수신하면, 제어부(24)는 송신부(23)와 안테나부(21)를 통하여, 상기 ID코드를 포함하는 응답(response)신호 전파를 송신한다(#13). 휴대기모듈(31)은, IC카드(2)로부터 되돌아온 응답신호를 수신부(31c)에서 수신하면, 제어부(31a)는 응답신호에 포함되어 있는 ID코드를 축출하고, 이 ID코드가 이 차량의 소유자가 가지는 IC카드(2)에 기록되어 있는 것인지에 대한 판정을 ID코드 판정부(31d)에 요구한다(#14). 수신한 ID코드가 정당한 것이라고 ID코드 판정부(31d)가 판정하면, 즉, 정당한 운전자가 휴대하는 IC카드(2)와 사이에서 교신이 되었다고 간주되면, 제어부(31a)는 이 차량의 운전자가 가지는 IC카드(2)의 ID코드를 수신하였다고 해서, ID코드 조회 확인신호를 감시제어 유니트(40)에 보낸다(#15). 이것에 의하여, 차 밖 운전자 인식부(41)는, 차량주변에 운전자가 있는 것을 인식한다. 이와 같은 일련의 운전자 인식의 제어는 공지인 스마트 엔트리 시스템에 이용되고 있으며, 예를 들면, 일본국 공개특허공보 특개 2007-254995호에 자세하게 설명되고 있다.

도 5는, 도 2에 있어서의 스텝 #20으로부터 스텝 #30에 걸쳐서 작동하는 기기와 해당 기기의 제어거동을 모식적으로 나타내고 있다. 휴대기 모듈(31)로부터 ID코드 조회 확인신호를 수취한 감시 제어 유니트(40)의 차 밖 운전자 인식부(41)는, 제어관리부(44)를 통하여, 장해물 정보 생성부(42)에 대하여 차량주변에 존재하는 장해물에 관한 장해물 정보의 생성요구를 실시한다(#21). 장해물 정보 생성요구를 받은 장해물 정보 생성부(42)는, 장해물 검출 유니트(20)에 대하여, 장해물 검출 데이터의 송신을 요구한다(#22). 이 실시형태에서는, 장해물 검출 유니트(20)에는, 초음파 센서 모듈(21)과 감시 카메라 모듈(22)이 포함되어 있으나, 여기서는, 초음파 센서 모듈(21)이 이용되는 것으로 한다.

초음파 센서 모듈(22)은, 센서제어부(21a)와, 초음파 송신부(21b)와, 초음파 수신부(21c)와, 검출결과 데이터 송신부(21d)를 포함한다. 장해물 검출데이터의 송신을 요구된 초음파 센서모듈(22)에서는, 센서제어부(21a)가 초음파 송신부(21b)와 초음파 수신부(21c)를 제어하고, 차량주위에 설치된 복수의 초음파센서를 동시 또는, 순차적으로 구동하여 초음파에 의한 차량 주위의 스캔을 실시한다. 이 스캔 과정에서는, 장해물이 존재하는 경우, 각 초음파 센서(3)로부터 송신된 초음파가 장해물에서 반사되어서 돌아오기 때문에, 그 반사파의 도달시간에 근거하여 해당 장해물까지의 거리가 연산된다. 검출결과 데이터로서의 이 검출거리 데이터는, 그 검출에 사용된 각 초음파 센서(3)의 센서 ID와 링크되어 있으며, 장해물을 검출한 초음파 센서(3)를 특정할 수가 있다. 따라서, 이 검출 데이터로부터, 검출된 장해물의 차량에 대한 방위 및 차량으로부터의 거리를, 경우에 따라서는 반사 강도로부터 장해물의 사이즈도 결정할 수가 있다.

이 검출결과 데이터는 장해물 검출 유니트(20)로부터 장해물 정보 생성부(42)에 송신된다(#23). 장해물 정보 생성부(42)에서는, 입력부(42a)를 통하여 수취된 검출 결과 데이터는 데이터 처리부(42c)에서 처리되며, 장해물이 검출되어 있는 경우, 그 장해물의 방위 데이터, 위치 데이터, 사이즈 데이터 등이 요청되며, 이들의 데이터로 이루어지는 장해물 정보가 생성된다. 이 장해물 정보는 제어관리부(44)에 보내지나, 이 실시형태에서는 후에서 상세하게 설명하는 사각판정부(43)가 설치되어 있기 때문에, 이 사각판정부(43)에도 보내진다(#24).

도 6은, 도 2에 있어서의 스텝 #30과 스텝 #50과의 사이에서 선택적으로 실시할 수가 있는 적당한 사각 체크 스텝 #40에서 작동하는 기기와 해당 기기의 제어거동을 모식적으로 나타내고 있다. 감시제어 유니트(40)에 구축되어 있는 사각판정부(43)에는, 차 밖에 운전자가 존재하고 있는 것을 나타내는 차 밖 운전자 확인정보가 차 밖 운전자 인식부(41)로부터 입력된다(#31). 또, 장해물 정보 생성부(42)로부터 상술한 장해물 정보가 입력된다(#32). 장해물 정보에는, 초음파 센서 모듈(22)의 검출결과 데이터에 근거하는 장해물(반사물체) 마다의 방위 데이터, 위치 데이터, 사이즈 데이터 등이 포함되고 있기 때문에, 이 장해물 정보로부터 각 장해물의 특성을 알 수가 있다. 특히, 장해물 정보가 시계열에서 복수 입력되면, 장해물의 움직임을 파악하는 것도 가능하게 된다.

사각 판정부(43)에는, 장해물 위치 산정부(43a)와, 운전자 위치 산정부(43b)와, 사각도 산정부(43c)가, 실질적으로 컴퓨터 프로그램에 의하여 구축되어 있다. 장해물 위치 산정부(43a)는, 입력된 장해물 정보에 1개 이상의 장해물의 검출결과 데이터가 포함되어 있으면, 각 장해물의 차량 좌표계에서의 위치좌표를 산정하고, 차량과의 상대위치를 출력한다(#33). 장해물 정보와 함께 차 밖 운전자 확인정보도 입력되어 있는 경우, 그 장해물 정보에 있어서의 장해물 중에 운전자가 포함되어 있을 가능성이 있다. 그와 같은 경우, 운전자 위치산정부(43b)는, 운전석 도어(여기서는 우측 앞 도어)의 부근에 존재하는 장해물 또는 운전석 도어에 가까이 있는 장해물을 운전자로 간주하여 그 위치(운전자 위치) 좌표를 산정하고, 차량과의 상대위치를 출력한다(#34). 사각도 산정부(43c)는, 운전자 위치좌표와 장해물 위치좌표로부터 장해물이 운전자에게 있어서의 사각영역에 들어가 있는지에 대한 여부를 산정하고, 그 사각에 들어가 있을 가능성을 예를 들면 3단계 정도로 구분하고, 사각도 데이터라고 한다. 예를 들면, 장해물이 운전자의 사각에 들어가 있을 경우가 거의 없는 경우에 사각도 = 「0」으로 하고, 그 가능성이 중간 정도의 경우에 사각도 = 「1」로 하고, 그 가능성이 매우 높은 경우(장해물이 좌측 후륜부근에 존재하고 있을 경우 등)에 사각도 = 「2」로 한다. 이와 같이 하여 얻어진, 사각도 데이터는 장해물 위치 데이터와 링크되어, 제어관리부(44)에 전송된다(#35). 이것에 의하여, 제어관리부(44)는, 사각도 데이터와 장해물 위치 데이터에 근거하여 사각도에 따른 장해물에 관한 정보를 운전자에게 통지하도록 통지부(50)에 지령할 수가 있다.

도 7은, 도 2에 있어서의 스텝 #50으로부터 스텝 #60에 이르기까지 동작하는 기기와 해당 기기의 제어거동을 모식적으로 나타내고 있다. 제어관리부(44)는, 장해물 위치 데이터를 경우에 따라서는 사각도 데이터와 동시에 수취한 경우, 차량 주변에 존재하고 있는 장해물에 관한 정보를 운전자에 통지해야만 하는 출력제어 유니트(50)를 제어하고, 해저드 램프 등의 램프(5) 또는 버저 스피커(버저 등도 포함된다)(6) 또는 그 둘 다를 구동한다. 여기서의 장해물에 관한 정보란, 차량의 주변에 장해물이 존재하고 있기 때문에 만약을 위하여 확인하는 것을 운전자에게 통지 내지는 암시시키도록 하는 정보이며, 해저드 램프(5)의 점멸, 경고음 등이다. 차량주변에 장해물이 검출되어 있는 경우만, 해저드 램프(5)의 점멸 내지는 버저 경고음의 출력을 실시하는 것으로 최소한의 목적은 달성된다. 또, 차량에 탑승하기 전의 운전자가 명확하게 그 장해물을 눈으로 볼 가능성이 높은 경우, 필요 이상의 장해물 정보의 보고는 번거롭게 느껴지게 된다. 그러나, 장해물이 운전자의 사각에 존재하고 있는 경우는, 그렇지 않은 경우에 비하여, 그 장해물 정보를 통지할 필요성은 높아지기 때문에, 보다 적극적으로 운전자의 주의를 끌도록 하고, 운전자에게 차량의 안쪽에 돌아 들어가서 그 주위를 확인시키는 것이 중요하게 된다.

이 때문에, 이 실시형태에서는, 제어관리부(44)는, 사각판정부(43)에 의하여 산정된 사각도 데이터에 근거하여, 다른 패턴의 통지를 실행하도록 통지부(45)에 제어신호를 송신한다. 즉, 제어관리부(44)는, 사각도가 「0」일 때, 램프 제어모듈(51)에 보내는 램프 제어신호로서 램프용 제 1 통지 패턴 신호를 생성하는 것을 통지부(45)의 램프 제어신호 생성부(45a)에 요구한다(#41). 요구를 받은 램프 제어신호 생성부(45a)는 미리 설정되어 있는 램프용 제 1 통지 패턴 신호를 램프 제어 모듈(51)에 출력한다(#42). 램프 제어 모듈(51)은, 램프용 제 1 통지 패턴 신호에 대응하는 램프 동작신호를 해저드 램프(5)에 인가하고, 점등 패턴(1)로 하고, 예를 들면, 해저드 램프(5)를 비교적 긴 간격으로 점멸시킨다(#42).

동일하게 하여, 사각도가 「1」일 때, 램프용 제 2 통지 패턴 신호 생성요구가 제어관리부(44)로부터 램프 제어신호 생성부(45a)로 되며, 램프 제어모듈(51)이 램프용 제 2 통지 패턴신호에 대응하는 램프 동작신호를 해저드 램프(5)에 인가하여, 점등 패턴(2)으로서, 예를 들면, 해저드 램프(5)를 점등패턴(1) 보다 짧은 간격으로 점멸시킨다. 또한, 사각도가 「2」일 때, 램프용 제 3 통지 패턴 신호 생성요구가 제어관리부(44)로부터 램프제어신호 생성부(45a)로 되며, 램프 제어 모듈(51)이 램프용 제 3 통지 패턴신호에 대응하는 램프 동작신호 해저드 램프(5)에 인가하고, 점등 패턴(3)으로서, 예를 들면, 해저드 램프(5)를 매우 짧은 간격으로 점멸시킨다. 또, 그때, 운전자에게 차량의 안쪽에 돌아 들어가서 장해물을 체크하는 것을 재촉하기 위하여, 복수의 해저드 램프(5)의 각 점등이 회전하여 가는 듯한 형태, 즉 램프열의 점멸이 회전하여 가도록 순차적으로 점멸시키는 것도 적당하다.

버저나 스피커(6)를 통지 디바이스로 하는 경우에도, 실질적으로는 상술한 해저드 램프(5)를 통지 디바이스로 한 경우와 동일하다. 즉, 사각도가 「1」, 「2」, 「3」인 경우, 각각 음용 제 1 또는 제 2 또는 제 3 통지 패턴 신호 생성요구가 제어관리부(44)로부터 음제어 신호 생성부(45b)로 보내지며, 음 제어 모듈(52)이 음용 제 1 또는 제 2 또는 제 3 통지 패턴신호에 대응하는 스피커 동작신호를 버저 또는 스피커(6)에 인가한다. 이것에 의하여, 버저 또는 스피커(6)가, 음 패턴(1)으로서 그다지 눈에 띄지 않는 음, 음 패턴(2)로서 일반적인 주의음, 음 패턴(3)으로서 긴장감을 주는 경고음을 발하는 것도 좋다. 또 사각도가 「3」인 경우, 음성으로 운전자의 사각영역을 명시하여 운전자가 그 사각영역에 둘러보고 장해물을 확인하도록 재촉하는 듯한 구성을 채용하여도 좋다.

또한, 장해물 정보의 통지는, 사각도가 「2」 또는 「3」인 경우만으로 한정하며, 사각도가 「1」인 경우에는, 장해물 정보의 통지를 실행하지 않는 듯한 형태를 채용하여도 좋다.

또한, 통지 디바이스로서는, 차량에 탑재되어 있는 것뿐만 아니라, 차량과의 사이에서 데이터 전송(통신) 가능한 것이라면 차량 외의 디바이스여도 본 발명에 있어서의 통지 디바이스로서 이용가능하다. 예를 들면, 운전자가 지참하는 차량 키(상기 IC카드(2) 등도 포함), 휴대전화, 통신형 휴대정보기기 등에 포함되어 있는 바이브레이션 기능이나 음출력기능이나 광 표시기능 등의 통지기능을 이용하여, 그와 같은 디바이스를 본 발명의 통지 디바이스로서 이용하여도 좋다.

이 차량주변의 장해물의 존재에 관하는 장해물 정보의 차 밖 운전자에 대한 통지는, 운전자가 차량에 탑승한 시점에서 종료한다. 이 운전자의 차량탑승은, 도어 개폐 모듈(33)로부터의 도어 개폐 검출신호에 의하여 추정할 수가 있다. 또, 시트 벨트의 조작이나 엔진 스타트 조작 등을 이용하여도 좋다.

이 실시형태에서는, 사각도 「3」이 발생했을 때의 적당한 형태로서, 운전자가 실제로 사각영역에 둘러보고 장해물의 확인을 하고 있는지에 대한 여부를 체크하고 있다. 도 8은, 이 장해물의 확인시에 동작하는 기기와 해당 기기의 제어거동을 모식적으로 나타내고 있다.

스피커(6)로부터 운전자에게 주의의식을 불러일으키도록 음이 울려지거나, 해저드 램프가 특이하게 점멸되거나 하면, 도어(10)에 손을 걸쳐서 차량에 탑승하고자 하는 운전자는, 어떤 이상한 사태가 발생하는 것인가 하고 느끼게 된다. 그 때문에, 그대로의 탑승은 중단하고, 차량 주변을 살펴보는 행동을 실시한다. 이와 같은 운전자의 행동은 초음파 센서 모듈(21) 또는 감시 카메라 모듈(22)에 의하여 검지할 수가 있다(#61). 장해물 검출 유니트(20)에 있어서의 시계열의 검지정보는, 장해물 정보 생성부(42)에서 운전자의 이동정보로서 생성되며, 운전자의 이동정보로서 제어관리부(44)에 전송된다(#62). 사각영역도 포함하여 차량주변을 살핀 운전자가 운전석측 도어(10)에 돌아와서 도어(10)를 개폐하고 운전석에 탑승할 때에는, 도어 개폐 모듈(33)로부터 도어 개폐검출정보가 제어관리부(44)에 전송된다(#63). 제어관리부(44)는, 운전자의 이동정보와 도어 개폐검출정보에 근거하여 운전자에 의한 차량주변장해물의 확인완료를 추정하고(#64), 통지부(45)에 장해물 정보의 통지해제지령을 보낸다(#65).

[개별 실시형태]

(1) 상술한 실시형태에서는, 차량에 접근하는 또는 차량에 탑승하고자 하는 운전자를 인식하기 위하여, 스마트 엔트리 시스템 등으로 채용되어 있는 운전자가 가진 IC카드 등과의 무선교신을 이용하고 있다. 사람을 인식하는 수단으로서는, 이와 같은 수법 이외에, 운전자가 지참하는 여러 가지 무선 휴대기기와의 교신을 이용하는 것도 가능하다. 또, 차량탑재 카메라를 이용하고, 얼굴 인식화상 처리에 근거하여, 차량에 탑승하고자 하는 운전자를 인식하도록 하여도 좋다. 그때, 차량주변의 장해물의 검출을 위해서도 차량탑재 카메라에 의한 촬영화상을 사용한 경우, 운전자 인식과 장해물의 검출의 모두가, 촬영화상에 대한 화상처리기술에서 실현가능하게 된다.

(2) 인식된 차 밖의 운전자에 대한 장해물 정보의 통지 타이밍은, 운전자가 음이나 빛의 형태에서의 통지를 감지할 수가 있는 영역에 들어가 있는 것을 조건으로 하면 적당하다. 예를 들면, 운전자가 차량 도어 등에 접촉한 것을 검출하는 센서가 구비되어 있는 경우, 이 센서의 검출은 트리거로서 장해물 정보를 통지할 수가 있다. 특히, 장해물 정보의 통지형태로서 도어의 열림음을 사용하는 경우에는, 도어 손잡이 센서에 의한 사람 검출을 트리거로서 장해물 정보를 통지하는 것이 적당하다. 또한, 장해물 정보가 고속으로 생성가능한 경우, 도어 손잡이 센서에 의한 사람 검출을 트리거로서 장해물 정보의 생성을 개시하고, 운전자가 도어를 여는 순간에 장해물 정보 통지를 실시하는 것으로, 이 차량주변 감시장치의 동작시간이 짧은 것으로 되며, 소비전력의 점에서 유리하게 된다. 물론, 차량탑재 카메라로부터의 촬영화상에 근거하여 운전자의 존재영역을 확인하고, 장해물 정보를 통지하여도 좋다.

(3) 후방이 막다른 주차장 등의 스페이스에 후퇴로 주차한 경우 등에서, 주차상태로부터의 후진 주행이 불가능하다고 판단(추정)될 때에는, 차량 전방의 장해물의 존재에 관해서만, 그 장해물 정보를 통지하도록 하여도 좋다. 마찬가지로, 전방이 막다른 주차장 등의 스페이스에 전진으로 주차한 경우 등에서, 주차상태로부터의 전진 주행이 불가능하다고 판단(추정)될 때에는, 차량 후방의 장해물의 존재에 관해서만, 그 장해물 정보를 통지하도록 하여도 좋다. 또, 예를 들면, 후퇴하여 주차했을 때에는, 그 출발시에는 전진하는 것으로 되기 때문에 차량 전방의 장해물의 존재에 관해서만 장해물 정보를 통지하여도 좋다.

(산업상의 이용가능성)

Claims

차량에 접근하는 운전자를 인식하는 차 밖 운전자 인식부와,
차량주변의 장해물의 존재에 관한 장해물 정보를 생성하는 장해물 정보 생성부와,
상기 장해물 정보에 근거하여 해당 장해물이 상기 차 밖 운전자 인식부에 의하여 인식된 운전자의 사각영역에 존재하는지에 대한 여부를 판정하는 사각판정부와,
상기 장해물이 상기 사각영역에 존재하는 경우에 상기 장해물 정보 생성부에 의한 장해물 정보를 상기 인식된 차 밖의 운전자에게 통지하는 통지부,
를 구비하는 차량주변 감시장치.
청구항 1에 있어서,
상기 차 밖 운전자 인식부에 의하여 차량에 접근하는 운전자가 인식된 것에 대응하여 상기 장해물 정보 생성부는 장해물 정보의 생성을 개시하는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 통지부는, 차 밖에 위치하는 상기 운전자에게 장해물의 존재를 통지하는 음을 출력하기 위한 음제어 신호를 생성하는 음제어 신호 생성부를 구비하고, 상기 음제어 신호는 음출력 디바이스를 구동제어하는 음제어 모듈에 보내지는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
청구항 3에 있어서,
상기 음출력 디바이스가 차량 도어의 열림음을 울리는 디바이스이며, 상기 장해물의 존재를 통지하는 음으로서 통상의 열림음과는 다른 음을 울리는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
청구항 1에 있어서,
상기 차 밖 운전자 인식부로서 상기 차량에는 스마트 엔트리 시스템이 탑재되어 있으며, 상기 운전자가 휴대하고 있는 휴대기와 사이에서 교신이 되었다는 것에 대응하여 상기 장해물 정보 생성부는 장해물 정보의 생성을 개시하는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
삭제
청구항 1에 있어서,
상기 차 밖 운전자 인식부로부터 인식된 운전자의 차량주변의 위치좌표가 주어지는 것에 의하여, 상기 사각판정부는 상기 위치좌표에 근거하여 상기 운전자의 차량주변의 사각영역을 산정하는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
청구항 1, 청구항 2 및 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 통지부는, 장해물의 존재위치를 상기 운전자에게 통지하는 음 또는 빛 또는 그 모두를 출력하기 위한 제어신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
청구항 1, 청구항 2 및 청구항 5 중 어느 한 항에 있어서,
상기 통지부는, 차량 키, IC카드, 휴대전화, 통신형 휴대정보기기 중 적어도 하나에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시장치.
차량에 접근하는 운전자를 인식하는 스텝과,
차량주변에 존재하는 장해물을 탐색하는 스텝과,
탐색된 장해물에 관한 장해물 정보를 생성하는 스텝과,
상기 장애물 정보에 근거하여 상기 탐색된 장해물이 상기 인식된 운전자의 사각영역에 존재하고 있는지에 대한 여부를 판정하는 스텝과,
상기 장해물이 상기 사각영역에 존재하고 있는 경우에 차 밖의 상기 운전자에 대하여 상기 장해물 정보를 통지하는 스텝,
을 구비하는 차량주변 감시방법.
차량에 접근하는 운전자를 운전자가 휴대하는 휴대통신기와의 교신을 통하여 인식하는 스텝과,
차량주변에 존재하는 장해물을 탐색하는 스텝과,
탐색된 장해물이 상기 운전자의 사각영역에 존재하고 있는지에 대한 여부를 판정하는 스텝과,
상기 운전자의 사각영역에 장해물이 존재하고 있는 경우에 차 밖의 상기 운전자에 대하여 상기 장해물에 관한 장해물 정보를 통지하는 스텝,
을 구비하는 차량주변 감시방법.
청구항 11에 있어서,
상기 운전자의 상기 사각영역으로의 이동을 판정하는 스텝과, 상기 운전자의 상기 사각영역으로의 이동에 대응하여 상기 통지를 종료하는 스텝이 더 포함되어 있는 것을 특징으로 하는 차량주변 감시방법.