CN101796327A

CN101796327A - 无级变速器

Info

Publication number: CN101796327A
Application number: CN200880105257A
Authority: CN
Inventors: C·洛尔; B·P·波尔; F·A·托马西
Original assignee: Fallbrook Technologies Inc
Current assignee: Fallbrook Intellectual Property Co LLC
Priority date: 2007-07-05
Filing date: 2008-07-01
Publication date: 2010-08-04
Anticipated expiration: 2028-07-01
Also published as: JP2014095475A; WO2009006481A3; US20150080165A1; HK1147121A1; KR101589675B1; EP2171312A2; CN101796327B; CA2983530A1; US8900085B2; KR20140133967A; TWI413737B; CA2692476A1; JP5450405B2; JP5746746B2; KR20100046166A; RU2480647C2; BRPI0814410A2; CN103697120B; US9869388B2; CA2692476C

Abstract

一种无级变速器。实施例涉及用于无级变速器(CVT)的部件、子组件、系统、和/或方法。在一个实施例中，控制系统适于帮助CVT的速比的改变。在另一个实施例中，控制系统包括控制基准螺母，所述控制基准螺母联接到反馈凸轮并且可操作地联接到斜凸轮。在某些实施例中，斜凸轮构造成与CVT的托架板相互作用。各种本发明的反馈凸轮和斜凸轮可以用于帮助对CVT的速比换档。在某些实施例中，行星轮子组件包括构造成与托架板协同操作的腿。在某些实施例中，中和器组件可操作地联接到托架板。换档凸轮和牵引太阳轮的实施例适于与CVT的其它部件协同操作，以支承CVT的操作和/或功能性。尤其，公开了用于CVT的换档控制界面。

Description

无级变速器

相关申请的交叉参考

本申请要求于2007年7月5日提交的美国临时专利申请60/948,152的优先权，其全部内容通过参考包含于此。

技术领域

本发明的领域总体上涉及变速器，并且更具体地，本发明涉及用于无级变速器(CVT)的方法、组件以及部件。

背景技术

已有获得从输入速度到输出速度的连续可变比率的众所周知的方法。典型地，用于调节CVT中的输出速度与输入速度的速比的机构称为变换器(vatiator)。在带式CVT中，变换器由两个可调节的带轮组成，所述两个可调节的带轮由带联接。在单腔环式CVT中的变换器通常具有两个绕轴转动的部分环形的变速器盘和两个或更多个盘形动力滚子，所述盘形动力滚子绕与轴垂直的各轴线转动并且被夹紧在输入与输出变速器盘之间。通常必要的是具有用于变换器的控制系统，以便可以在操作中获得期望的速比。

此处公开的变换器的实施例包括使用球形速度调节器(也称为动力调节器、球、球形齿轮或滚子)的球式变换器，所述球形速度调节器各自都具有可倾斜的转动轴线，所述可倾斜的转动轴线适于在操作期间被调节以获得期望的输出速度与输入速度的比。速度调节器成角度地分布在与CVT的纵向轴线垂直的平面内。速度调节器一侧与输入盘接触，并且另一侧与输出盘接触，输入盘和输出盘中的一个或两个都向滚子施加夹紧接触力，以用于转矩的传递。输入盘以输入转速向速度调节器施加输入转矩。当速度调节器绕其自身轴线转动时，速度调节器将转矩传递到输出盘。输出速度与输入速度的比是输入和输出盘的接触点到速度调节器的轴线的半径的函数。通过相对于变换器的轴线倾斜速度调节器的轴线调节速比。

在工业上日益需要提供改进的性能和操作控制的变换器及其控制系统。此处公开的系统和方法的实施例阐述了所述需要。

发明内容

在此说明的系统和方法具有若干特征，这些特种中的单个特征都不用于单独地实现所期望的其属性。在不限制以下权利要求的表达范围的情况下，现在将简要地讨论其较突出的特征。在考虑该讨论之后，尤其在阅读标题为“具体实施方式”的部分之后，本领域的技术人员将理解所述系统和方法的特征如何提供超出传统的系统和方法的优点。

本发明的一个方面涉及一种控制具有一组牵引行星轮的变速器的方法。该方法包括以下步骤：给每个牵引行星轮都提供行星轮轴；并且，将斜角施加至每个行星轮轴。在一个实施例中，该方法还可以包括倾斜每个行星轮轴的步骤。

本发明的另一方面涉及一种帮助控制无级变速器(CVT)的速比的方法。该方法可以包括以下步骤：提供一组牵引行星轮；并且，给每个牵引行星轮都提供行星轮轴。每个牵引行星轮都可以构造成绕各行星轮轴转动。在一个实施例中，该方法包括提供第一托架板，所述第一托架板构造成接合每个行星轮轴的第一端部。第一托架板可以沿着CVT的纵向轴线安装。该方法可以包括提供第二托架板的步骤，所述第二托架板构造成接合每个行星轮轴的第二端部。第二托架板可以与第一托架板同轴地安装。该方法还可以包括以下步骤：相对于第二托架板布置第一托架板，以便在CVT的操作期间第一托架板可以相对于第二托架板绕纵向轴线转动。

本发明的又一方面涉及一种具有一组牵引行星轮的变速器，所述一组牵引行星轮绕变速器的纵向轴线成角度地布置。在一个实施例中，该变速器具有一组行星轮轴。每个行星轮轴都可以操作地联接到每个牵引行星轮。每个行星轮轴都可以限定用于每个牵引行星轮的可倾斜的转动轴线。每个行星轮轴都可以构造成用于在第一平面和第二平面内的角位移。该变速器可以具有第一托架板，所述第一托架板可操作地联接到每个行星轮轴的第一端部。第一托架板可以绕纵向轴线安装。该变速器还可以具有第二托架板，所述第二托架板可操作地联接到每个行星轮轴的第二端部。第二托架板可以绕纵向轴线安装。第一托架板和第二托架板构造成相对于彼此绕纵向轴线转动。

本发明的一个方面涉及一种用于具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的控制系统，所述一组牵引行星轮具有可倾斜的转动轴线。该控制系统包括控制基准源，所述控制基准源构造成提供表示CVT的期望的操作条件的控制基准。在一个实施例中，该控制系统还包括斜动态模块，所述斜动态模块可操作地联接到控制基准源。斜动态模块可以构造成至少部分地基于斜角值来确定可倾斜的转动轴线的调节。

本发明的另一方面涉及一种控制具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法。每个牵引行星轮都具有行星轮轴，所述牵引行星轮绕所述行星轮轴转动。该方法包括以下步骤：提供表示CVT的期望的操作条件的控制基准；并且，至少部分地基于CVT的期望的操作条件来确定斜角。在一个实施例中，该方法包括将斜角施加到每个行星轮轴的步骤。

本发明的又一方面阐述一种控制具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，所述一组牵引行星轮具有可倾斜的转动轴线。该方法包括以下步骤：提供表示CVT的期望的操作条件的控制基准；并且，感测CVT的当前的操作条件。在一个实施例中，该方法包括以下步骤：将期望的操作条件与当前的操作条件相比较，由此产生控制误差。该方法还包括以下步骤：将斜角施加至每个可倾斜的轴线。斜角至少部分地基于控制误差。

在另一方面中，本发明涉及一种控制具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，所述一组牵引行星轮绕CVT的纵向轴线成角度地布置，每个牵引行星轮都安装在行星轮轴上，所述行星轮轴限定可倾斜的转动轴线。CVT可以具有与每个牵引行星轮都接触的牵引太阳轮。牵引太阳轮可以构造成轴向地平移。该方法包括以下步骤：将牵引太阳轮联接到太阳轮位置锁定装置。太阳轮位置锁定装置可以构造成将牵引太阳轮保持在轴向位置处。在一个实施例中，该方法包括以下步骤：提供斜角协调器，所述斜角协调器可以操作地联接到牵引行星轮并且可操作地联接到牵引太阳轮。斜角协调器可以构造成调节行星轮轴的倾斜角。

本发明的另一方面涉及一种用于具有牵引太阳轮和一组牵引行星轮的变速器的控制系统，每个所述牵引行星轮都具有可倾斜的转动轴线。该控制系统具有控制基准源，所述控制基准源构造成提供表示变速器的期望的操作条件的控制基准。在一个实施例中，该控制系统具有反馈源，所述反馈源构造成提供表示变速器的当前的操作条件的反馈。该控制系统可以具有太阳轮位置锁定装置，所述太阳轮位置锁定装置可操作地联接到牵引太阳轮。太阳轮位置锁定装置可以构造成选择地保持牵引太阳轮的轴向位置。该控制系统可以具有斜角协调器，所述斜角协调器可操作地联接到牵引行星轮。该控制系统还可以具有决策处理模块，所述决策处理模块构造成将控制基准与反馈相比较。决策处理模块可以构造成至少部分地基于所述比较而产生信号。该信号构造成传到太阳轮位置锁定装置并且传到斜角协调器。

本发明的一个方面涉及一种用于具有牵引太阳轮和一组牵引行星轮的变速器的控制系统，所述一组牵引行星轮可操作地联接到托架板并且可操作地联接到牵引太阳轮。该控制系统包括控制基准螺母，所述控制基准螺母与CVT的纵向轴线同轴地安装。在一个实施例中，该控制系统包括反馈凸轮，所述反馈凸轮可操作地联接到控制基准螺母并且可操作地联接到牵引太阳轮。反馈凸轮可以与控制基准螺母同轴地定位。托架板与反馈凸轮同轴地定位。该控制系统还包括斜凸轮，所述斜凸轮联接到反馈凸轮并且联接到托架板。斜凸轮可以构造成绕纵向轴线转动托架板。

本发明的另一方面涉及一种用于控制无级变速器(CVT)的方法。该方法包括以下步骤：提供基于歪斜的控制系统；并且，可操作地联接中和器组件到基于歪斜的控制系统。中和器组件可以构造成平衡在操作期间在CVT中所产生的一组轴向力。

本发明的又一方面包括一种控制具有牵引太阳轮和一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，每个所述牵引行星轮都具有可倾斜的转动轴线。该方法包括以下步骤：感测在CVT的操作期间在牵引太阳轮上施加的轴向力。在一个实施例中，该方法还包括以下步骤：供给轴向力的相反方向的且同等量值的力。所述力可以构造成可操作地施加到牵引太阳轮。

本发明的一个方面涉及一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器的中和器组件。该中和器组件可以具有第一阻力构件，所述第一阻力构件构造成产生沿着第一轴向方向的力。在一个实施例中，该中和器组件具有第二阻力构件，所述第二阻力构件构造成产生沿着第二轴向方向的力。该中和器组件还可以具有平移阻力帽，所述平移阻力帽可操作地联接到基于歪斜的控制系统。平移阻力帽可以构造成分离地接合第一阻力构件和第二阻力构件中的每个。

本发明的另一方面涉及一种用于基于歪斜的控制系统的反馈凸轮。该反馈凸轮具有大致细长的圆柱形本体，所述圆柱形本体具有第一端部和第二端部。在一个实施例中，该反馈凸轮具有布置在第一端部上的轴承座圈。该反馈凸轮可以具有布置在第一端部上的螺纹部分。该反馈凸轮还可以具有布置在第二端部上的花键部分。

本发明的又一方面阐述一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的斜凸轮。该斜凸轮具有大致细长的圆柱形本体，所述圆柱形本体具有第一端部和第二端部。在一个实施例中，该斜凸轮具有与第一端部接近地布置的第一螺纹部分。该斜凸轮可以具有与第二端部接近地布置的第二螺纹部分。第一螺纹部分的导程小于第二螺纹部分的导程。

在另一方面中，本发明涉及一种用于具有基于歪斜的控制系统和一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的托架板。该架板包括大致圆柱形的板和一组凹面，所述一组凹面形成在圆柱形的板的面上。凹面适于可操作地联接到每个牵引行星轮。在一个实施例中，托架板包括带螺纹的中央膛孔，所述带螺纹的中央膛孔构造成可操作地联接到基于歪斜的控制系统。该架板还可以具有反作用面，所述反作用面与中央膛孔同轴。反作用面可以构造成可操作地联接到基于歪斜的控制系统。

本发明的另一方面涉及一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的腿组件。该腿组件包括腿，所述腿具有细长的本体，所述细长的本体具有第一端部和第二端部。该腿具有形成在第一端部上的第一膛孔和与第一端部接近地形成的第二膛孔。第二膛孔可以具有第一间隙膛孔和第二间隙膛孔。第二膛孔可以与第一膛孔基本垂直。腿组件还可以包括换档导向滚子轴，所述换档导向滚子轴可操作地联接到第二膛孔。换档导向滚子轴可以适于在第二膛孔中枢转。

本发明的一个方面涉及一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的腿。该腿具有细长的本体，所述细长的本体具有第一端部和第二端部。在一个实施例中，该腿具有形成在第一端部上的第一膛孔和与第一端部接近地形成的第二膛孔。第二膛孔可以具有第一间隙膛孔和第二间隙膛孔。第二膛孔可以与第一膛孔基本垂直。该腿还可以具有第三间隙膛孔，所述第三间隙膛孔形成在第一间隙膛孔与第二间隙膛孔之间。第三间隙膛孔可以构造成为CVT的换档导向滚子轴提供枢转位置。

本发明的另一方面涉及一种具有纵向轴线的变速器。在一个实施例中，该变速器包括牵引太阳轮，所述牵引太阳轮与纵向轴线同轴。牵引太阳轮可以构造成轴向地平移。该变速器可以具有第一托架板和第二托架板，所述第一托架板和第二托架板与纵向轴线同轴。牵引太阳轮定位在第一托架板和第二托架板之间。该变速器可以具有行星齿轮组，所述行星齿轮组可操作地联接到控制基准输入源。在一个实施例中，该变速器具有反馈凸轮，所述反馈凸轮可操作地联接到行星齿轮组并且可操作地联接到牵引太阳轮。该变速器可以具有斜凸轮，所述斜凸轮可操作地联接到行星齿轮组并且可操作地联接到第一托架板。该变速器还可以具有第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件可操作地联接到斜凸轮。第一托架板构造成可相对于第二托架板转动。

本发明的又一方面包括一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的控制基准组件。该控制基准组件包括控制基准螺母。该控制基准组件可以包括第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件联接到控制基准螺母。在一个实施例中，控制基准组件包括中间反作用构件，所述中间反作用构件联接到第一阻力构件和第二阻力构件。中间反作用构件可以与控制基准螺母同轴地从控制基准螺母径向地向内布置。控制基准螺母沿着第一方向的转动激发第一阻力构件。控制基准螺母沿着第二方向的转动激发第二阻力构件。

本发明的一个方面涉及一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的控制基准组件。该控制基准组件具有控制基准螺母。该控制基准组件可以具有第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件联接到控制基准螺母。在一个实施例中，该控制基准组件包括带轮，所述带轮可操作地联接到控制基准螺母。该控制基准组件可以具有第一缆索和第二缆索，所述第一缆索和第二缆索各自都联接到控制基准螺母并且联接到带轮。该控制基准组件还可以具有弹簧保持构件，所述弹簧保持构件联接到带轮并且联接到第一阻力构件和第二阻力构件。控制基准螺母沿着第一方向的转动从带轮退绕第一缆索。控制基准螺母沿着第二方向的转动从带轮退绕第二缆索。

本发明的另一方面涉及一种变速器，所述变速器具有托架板，所述托架板与变速器的纵向轴线同轴地安装。在一个实施例中，该变速器包括一组牵引行星轮，所述一组牵引行星轮绕纵向轴线成角度地布置。该变速器可以包括行星轮轴，所述行星轮轴可操作地联接到每个牵引行星轮。行星轮轴限定可倾斜的转动轴线。该变速器可以包括行星轮支承耳轴，所述行星轮支承耳轴联接到各行星轮轴。行星轮支承耳轴可以具有偏心的斜凸轮，所述偏心的斜凸轮构造成联接到托架板。该变速器还可以包括套筒，所述套筒联接到每个行星轮支承耳轴。套筒可以构造成轴向地平移。套筒可以构造成转动。套筒的转动将斜角施加至每个行星轮轴。

本发明的又一方面阐述一种用于具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的转矩调节器，所述一组牵引行星轮具有可倾斜的转动轴线。该转矩调节器包括托架板，所述托架板与CVT的纵向轴线同轴地安装。在一个实施例中，该转矩调节器包括换档凸轮，所述换档凸轮可操作地联接到托架板。换档凸轮具有螺纹扩展部。该转矩调节器包括第一反作用臂，所述第一反作用臂联接到换档凸轮。第一反作用臂可以操作地联接到托架板。第一反作用臂与纵向轴线同轴。该转矩调节器还包括第二反作用臂，所述第二反作用臂可操作地联接到第一反作用臂。第一反作用臂和第二反作用臂构造成在CVT的操作期间转动托架板。

在另一个方面中，本发明涉及一种调节具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的速比的方法，所述一组牵引行星轮绕CVT的纵向轴线成角度地构造。每个牵引行星轮都安装在行星轮轴上，所述行星轮轴限定用于各牵引行星轮的可倾斜的转动轴线。该方法包括将斜角施加至每个行星轮轴的步骤。

本发明的另一方面涉及一种调节具有一组牵引行星轮的无级变速器(CVT)的速比的方法，所述一组牵引行星轮绕CVT的纵向轴线成角度地构造。每个牵引行星轮都具有可倾斜的转动轴线。该方法包括将斜角施加至每个可倾斜的转动轴线的步骤。

附图说明

图1A是球行星式无级变速器(CVT)和某些相关的坐标系的示意图；

图1B是与图1A中所示的坐标系相关的某些相对坐标系的视图；

图1C是在图1A的CVT的某些接触部件之间的某些运动学关系的示意图；

图1D是用于CVT牵引部件之间的典型的牵引流动和滚动接触的牵引系数对相对速度的代表性的图表；

图1E是图1A的CVT的牵引行星轮的自由体受力图；

图1F是示出斜角的图1A的CVT的牵引行星轮的示意图；

图2是传动设备的实施例的框图，所述传动设备构造成使用某些本发明的CVT和斜控制系统的实施例以及在此公开的方法；

图3是构造成采用斜角调节以导致牵引行星轮的转动轴线倾斜的CVT的某些部件的透视图；

图4是可以用在例如图2的传动设备中的斜控制系统的实施例的框图；

图5A是可以与例如图2的传动设备一起使用的斜控制系统的另一个实施例的示意图；

图5B是可以与例如图2的传动设备一起使用的斜控制系统的又一个实施例的示意图；

图5C是可以与例如图2的传动设备一起使用的斜控制系统的再一个实施例的示意图；

图6是构造成采用斜角调节以帮助CVT的速比的调节的CVT的剖视图；

图7是图6的CVT的某些部件的局部剖视的、分解的透视图，为了说明清楚，CVT在两页中示出；其中与CVT的主轴线垂直的、且通过牵引行星轮的中心的平面将CVT分成两段；

图8是图6的CVT的某些部件的局部剖视的、分解的透视图，图8是所示的CVT的第二段，其与图7中所示的段互补；

图9是可以与图6的CVT一起使用的行星轮腿组件的透视图；

图10是图9的行星轮腿组件的剖视图；

图11是图6的CVT的细节A的详细视图；

图12是图6的CVT的细节B的详细视图；

图13是可以与图6的CVT一起使用的主轴的透视图；

图14是图13的主轴的剖视图；

图15是可以与图6的CVT一起使用的反馈凸轮的透视图；

图16是图15的反馈凸轮的剖视图；

图17是可以与图6的CVT一起使用的斜凸轮的透视图；

图18是图17的斜凸轮的剖视图；

图19是可以与图6的CVT一起使用的托架板的透视图；

图20是图19的托架板的剖视图；

图21是可以与图6的CVT一起使用的换档凸轮的局部剖视的透视图；

图22是可以与使用斜控制的CVT的某些实施例一起使用的腿组件的透视图；

图23是图22的腿的某些部件的剖视图；

图24是构造成使用斜角的调节以导致CVT的牵引行星轮的转动角的调节的CVT的另一个实施例的剖视图；

图25是图24的CVT的某些部件的局部剖视的分解图；

图26是图24的CVT的细节C的详细视图；

图27是可以与图24的CVT一起使用的主轴的透视图；

图28是可以与图24的CVT一起使用的反馈凸轮的透视图；

图29是图28的反馈凸轮的剖视图；

图30是构造成使用斜角的调节以导致速比的调节的CVT的又一个实施例的剖视图；

图31是图30的CVT的某些部件的局部剖视的分解图；

图32是图30的CVT的细节D的详细视图；

图33是可以与图30的CVT一起使用的反馈凸轮的透视图；

图34是图33的反馈凸轮的剖视图；

图35是可以与图30的CVT一起使用的换档凸轮的局部剖视图的透视图；

图36是具有基于歪斜的控制系统和中和器组件的CVT的实施例的某些部件的剖视图；

图37是具有基于歪斜的控制系统和中和器组件的CVT的另一个实施例的某些部件的剖视图；

图38是图37的CVT的细节E的详细视图；

图39是具有基于歪斜的控制系统和中和器组件的CVT的又一个实施例的某些部件的剖视图；

图40是图39的CVT的细节F的详细视图；

图41具有基于歪斜的控制系统和中和器组件的CVT的再一个实施例的某些部件的剖视图；

图42是可以与图41的CVT一起使用的控制基准组件的局部剖视图的分解图；

图43是图42的控制基准组件的剖视图；

图44是可以与图43的控制基准组件一起使用的控制基本螺母的平面图；

图45是可以与图43的控制基准组件一起使用的中间反作用构件的剖视透视图；

图46是图44的控制基准螺母的局部剖视的透视图；

图47是图41的CVT的细节G的详细视图；

图48是具有基于歪斜的控制系统的CVT的另一个实施例的剖视图；

图49是图48的CVT的细节H的详细视图；

图50是图48的CVT的某些部件的局部剖视的分解图；

图51A是具有本发明的基于歪斜的控制系统的CVT的实施例的某些部件的平面图；

图51B是图51A的CVT的另一个平面图；

图52是图51A的CVT的剖视图；

图53A是图51A的CVT的细节I的详细视图；

图53B是图51A的CVT的细节J的详细视图；

图54是图51A的CVT的分解透视图；

图55是可以与图51A的CVT一起使用的凸轮的套筒的透视图；

图56是可以与图51A的CVT一起使用的行星轮支承耳轴的局部剖视的透视图；

图57是具有某些本发明的特征的转矩调节器的平面图；

图58是图57的转矩调节器的剖视图。

具体实施方式

现在将参照附图说明本发明的实施例，其中相同的附图标记指示相同的部件。在本说明书中使用的术语不应当被理解为任何限制或约束，因为其仅用于对本发明的某些特定实施例的详细说明。而且，本发明的实施例可以包括若干新颖的特征，这些特征的单个特征没有一个可单独实现所期望的其属性，或者对于实施本发明而言不是必不可少的。在此说明的某些CVT实施例总体上涉及在以下文献中所公开的类型，即：美国专利Nos.6,241,636；6,419,608；6,689,012；7,011,600；7,166,052；美国专利申请No.11/243,484和11/543,311；以及2006年11月18日提交的专利合作条约专利申请PCT/IB2006/054911。这些专利和专利申请中的每一篇的全部公开都通过参考包含于此。

这里使用的术语“操作地连接”、“操作地联接”、“操作地链接”、“可操作地连接”、“可操作地联接”、“可操作地链接”和类似术语，指的是元件之间的关系(机械的、链接、联接等)，由此一个元件的操作导致另一个元件的相对应的、随后的或同时的操作或致动。应当注意到，在使用所述术语说明本发明的实施例的过程中，典型地说明了链接或联接元件的特定的结构或机构。然而，除非另外具体地阐述，当使用一个所述术语时，该术语表示实际的链接或联接可以采用多种形式，这在某些示例中对于相关领域的技术人员来说将是容易清楚的。

为说明目的，这里使用的术语“径向”表示与变速器或变换器的纵向轴线相对垂直的方向或位置。这里使用的术语“轴向”指的是沿着与变速器或变换器的主轴线或纵向轴线平行的轴线的方向或位置。为清楚和简便起见，有时标记类似的部件(例如，控制活塞582A和控制活塞582B)将类似地集中地由单个附图标记表示(例如，控制活塞582)。

应当注意到，此处涉及的“牵引”并不排除其中动力传递的主导或互斥模式是通过“摩擦”的应用。在此处没有企图建立起牵引传动和摩擦传动之间的明确的差异的情况下，通常这些传动可以理解为动力传递的不同方式。牵引传动典型地包括元件之间的动力通过剪切力在元件之间捕集的薄流体层中传递。在这些应用中所使用的流体通常呈现出大于传统的矿物油的牵引系数。牵引系数(μ)表示最大可用的牵引力，所述最大可用的牵引力将在接触部件的界面处是可用的，并且是最大可用的传动转矩的测量。典型地，摩擦传动通常指的是在元件之间通过摩擦力传递元件之间的动力。为了本发明的目的，应当理解，此处公开的CVT可以在牵引应用和摩擦应用二者中操作。例如，在CVT用于自行车应用的实施例中，CVT可以根据操作期间的当前的转矩和速度条件，有时作为摩擦传动装置操作，而在其它时候作为牵引传动装置操作。

此处公开的本发明的实施例涉及使用大致球形的行星轮的变换器和/或CVT的控制，所述大致球形的行星轮各自都具有可倾斜的转动轴线，所述可倾斜的转动轴线可以在操作期间被调节以获得期望的输入速度与输出速度的比。在某些实施例中，所述转动轴线的调节包括在一个平面内的行星轮轴线的角度偏差，以便获得在第二个平面内的行星轮轴线的角度调节，由此调节变换器的速比。第一个平面内的角度偏差在此称为“歪斜”或“斜角”。在一个实施例中，控制系统协调斜角的使用，以在将使行星轮的转动轴线倾斜的变换器中的某些接触部件之间产生力。通过倾斜行星轮的转动轴线，调节变换器的速比。在以下的说明中，相对于牵引行星轮建立起坐标系，随后讨论接触部件之间的某些运动学关系，所述接触部件产生趋向于在存在斜角情况下导致行星轮轴线倾斜的力。将讨论用于获得期望的变换器的速比的斜控制系统的实施例。

现在参照图1A和1B，将参照无级变速器(CVT)的某些部件的实施例定义坐标系。坐标系在此示出以用于说明的目的并且不应当被解释为可应用于在此讨论的实施例的唯一的参考系。CVT 100的实施例包括大致球形的牵引行星轮108，所述牵引行星轮108与牵引太阳轮110接触。牵引行星轮108还与分别在第一角位置112、第二角位置114处的第一牵引环102、第二牵引环104接触。在图1A中定义了全局坐标系150(即，x_g，y_g，z_g)和行星轮为中心的坐标系160(即，x，y，z)。全局坐标系150通常相对于CVT 100的纵向轴线或主传动轴线152定向，例如，z_g轴与主传动轴线152重合，绕所述主传动轴线152布置有牵引行星轮108。行星轮为中心的坐标系160的原点在牵引行星轮108的几何中心处，y轴通常将形成在牵引环102、104之间的角平分，并且z轴通常与主传动轴线152平行。各牵引行星轮108都具有转动轴线，即，行星轮轴线106，所述转动轴线构造成在y-z平面内倾斜，以便由此形成倾斜角118(在此有时称为γ)。倾斜角118确定牵引环102、104之间的运动学速比。各牵引行星轮108都具有绕行星轮轴线106的转动速度，并且在图1A中示出为行星轮速度122，在此有时称为ω。典型地，行星轮轴线106与行星轮轴线相对应，所述行星轮轴操作地联接到可以是固定的托架或保持架(未示出)，而在其它实施例中行星轮轴联接到可绕主传动轴线152转动的托架(未示出)。在行星轮为中心的坐标系160中，x轴指向页面内，并且z轴通常与主传动轴线152平行，因此倾斜角118通常与主传动轴线152共面。

现在参照图1B，行星轮为中心的坐标系160被进一步分解以示出用在此处所述的斜控制系统的实施例中的行星轮轴线106的角度调节。如图1B中所示，倾斜角118可以通过将坐标系160与在y-z平面内的行星轮轴线106一起绕x轴转动而得出，以获得第一相对坐标系170(x′，y′，z′)。在相对坐标系170中，行星轮轴线106与z′轴重合。通过将坐标系170与行星轮轴线106一起绕y′轴转动，可以在x′-z′平面内获得斜角120(在此有时称为ζ)，所述斜角120可以在第二相对坐标系180(x″，y″，z″)中定义。斜角120可以大约被认为是行星轮轴线106的角度对准在x-z平面内的投影。然而，更具体地，斜角120是行星轮轴线106在x′-z′平面内的角位置，如由相对坐标系170和180所定义。斜角120通常不与主传动轴线152共面。在CVT 100的某些实施例中，倾斜角118可以被直接调节以调节速比。在CVT 100的一个实施例中，倾斜角118可以通过斜角120的调节而被至少部分地控制。

现在参照图1C，将说明CVT 100的接触部件之间的某些运动学关系，以解释歪斜条件的诱导如何产生趋向于调节倾斜角118的力。此处使用的短语“歪斜条件”指的是行星轮轴线106相对于主传动轴线152的布置，以便存在非零的斜角120。因此，参考“歪斜条件的诱导”意味着诱导行星轮轴线106以非零的斜角120对准。应当注意到，在CVT 100的某些实施例中，某些自旋诱导的力也作用在牵引行星轮108上。自旋是一种牵引接触的现象，其对于相关领域中的技术人员是众所周知的。对于我们的直接讨论，自旋导致的力的效果可以被忽略。然而，稍后，将公开考虑到在牵引行星轮108和操作地联接到牵引行星轮108的部件上的自旋导致的力的效果的CVT的实施例。在CVT 100中，部件在三个位置处接触牵引行星轮108以形成牵引或摩擦接触区域。第一环102在接触点1驱动行星轮108，并且行星轮108在接触点2将动力传递到第二环104。牵引太阳轮110在接触点3支承牵引行星轮108。为了说明的目的，三个接触点1、2、3在图1C中布置成反射如从CVT 100上方的基准或者图1A中的视角A所看到的x ″-z ″平面的视角。由于接触区域1、2、3不是共面的，所以在图1C中使用以接触点为中心的坐标系，以便使接触区域1、2、3可以用x″-z″平面示出。下标1、2和3用于表示用于以接触点为中心的坐标系的特定的接触区域。z_1、2、3轴指向牵引行星轮108的中心处。

现在参照图1C中的接触区域，第一牵引环102的表面速度由矢量V_r1沿着负x₁方向指示，并且行星轮108的表面速度由矢量V_p1表示；形成在矢量V_r1和矢量V_p1之间的角是斜角120。所得到的在牵引环120与牵引行星轮108之间的相对表面速度由矢量V_r1/p表示。在牵引行星轮108与牵引太阳轮110之间的接触区域3处，牵引太阳轮110的表面速度由矢量V_sv表示，并且行星轮108的表面速度由矢量V_ps表示；形成在矢量V_sv和矢量V_ps之间的角是斜角120。牵引行星轮108与牵引太阳轮110之间的相对表面速度由矢量V_sv/p表示。类似地，对于接触区域2，在接触区域2处的牵引行星轮108的表面速度示出为矢量V_p2，并且第二牵引环104的表面速度由矢量V_r2表示；形成在矢量V_p2和矢量V_r2之间的角是斜角120；牵引行星轮108与第二牵引环104之间的相对表面速度由矢量V_r2/p表示。

以上讨论的运动学关系趋向于在接触部件处产生力。图1D示出了可以被施加在接触区域1、2、3中的每个处的概括的、代表性的牵引曲线。该图表示出接触部件之间的相对速度与牵引系数μ之间的关系。牵引系数μ表示流体传递力的能力。诸如V_r1/p的相对速度可以是斜角120的函数。牵引系数μ是在x方向的牵引系数μ_x和y方向的牵引系数μ_y在接触区域1、2或3处的矢量和。一般来说，牵引系数μ尤其是牵引流体性质、在接触区域处的法向力、和牵引流体在接触区域中的速度的函数。对于给定的牵引流体，牵引系数μ随着部件的相对速度的增大而增大，直到牵引系数μ到达最大能力为止，此后牵引系数μ衰减。因此，在存在斜角120的情况下(即，在歪斜条件下)，由于运动学条件而在绕牵引行星轮108的接触区域1、2、3处产生力。参照图1C和1E，V_r1/p产生了与V_r1/p平行的力F_s1。根据图1D中所示的一般关系，增大斜角120，则增大了V_r1/p，并且由此增大了力F_s1。V_sv/p产生了力F_ss，并且类似地，V_r2/p产生了力F_s2。力F_s1、F_ss和F_s2结合以产生在y-z平面内的绕牵引行星轮108的净力矩。更具体地，绕牵引行星轮108的力矩的总和是∑M＝R×(F_s1+F_s2+F_ss)，其中R是牵引行星轮108的半径，并且力F_s1、F_ss和F_s2是在y-z平面内的接触力的合成成分。在以上等式中，接触力，在此有时称为斜诱导的力，如下计算：F_s1＝μ_y1N₁，F_s2＝μ_y2N₂，F_ss＝μ_ysN₃，其中N_1、2、3是在各接触区域1、2、3处的法向力。由于牵引系数μ是接触部件之间的相对速度的函数，所以牵引系数μ_y1、μ_y2和μ_ys是与运动学关系相关的斜角120的函数。根据定义，力矩是惯量的加速度；因此，在此处所示的实施例中，力矩将产生倾斜角加速度γ″。因此，倾斜角γ′的改变的比率是斜角120的函数。

如已经提及，可以在接触区域处产生自旋诱导的力。自旋诱导的力趋向于抵抗斜诱导的力。在CVT的操作期间，自旋诱导的力和斜诱导的力可以通过牵引太阳轮110轴向地起反作用，并且在此有时称为轴向力或侧向力。CVT 100的实施例可以构造成使得当斜诱导的力大于自旋诱导的力时行星轮轴线106倾斜。在一个CVT的实施例中，在稳定状态的操作条件下，斜诱导的力和自旋诱导的力可以彼此平衡，导致CVT在歪斜条件下操作。因此，为了在基本为零的斜角下操作CVT，优选地提供作用在牵引太阳轮110上的辅助侧向力；即，在CVT的某些实施例中，牵引太阳轮110的轴向位置通过机构而不是斜诱导的力被轴向地约束。

现在参照图1F，牵引行星轮108被示出为具有等于零的倾斜角118，这导致行星轮轴线106与CVT 100的主传动轴线152大致共面，并且牵引行星轮108的转动速度122与z轴同轴。斜角120可以形成在x-z平面内以产生用于激发倾斜角118的改变的力。在存在斜角120的情况下，牵引行星轮108将具有绕轴“z”的转动速度122，并且倾斜角118将形成在y-z′的平面内。

现在参照图2-5B，现在将说明用于依靠诱导歪斜条件以激发倾斜角118的改变的CVT的某些控制系统的实施例。图2示出了传动装置25，所述传动装置25包括CVT 300，所述CVT 300操作地联接在原动机50与载荷75之间。传动装置25还可以包括基于歪斜的控制系统200。典型地，原动机50传输动力至CVT 300，并且CVT 300传输动力至载荷75。原动机50可以是多种发电装置中的一个或多个，并且载荷75可以是多种从动装置或部件中的一个或多个。原动机50的示例包括但不限于：人力、发动机、马达和类似物。载荷的示例包括但不限于：传动系差速组件、动力输出组件、发电机组件、泵组件和类似物。在某些实施例中，斜控制系统200可以协调CVT 300以及原动机50的操作，或者可以协调CVT 300和载荷75的操作，或者可以协调传动装置25中的所有元件的操作。在图2中所示的实施例中，斜控制系统200可以构造成使用斜角120的调节以控制CVT 300的操作条件，并且因此，协调传动装置25的控制。

参照图3，现在将说明CVT 300的实施例。为了说明的清楚和简便，仅示出了变换器或CVT的某些部件。在所示的实施例中，斜杆302可以以斜杆302的转动导致托架板304相对于主轴312的转动的方式而操作地连接到托架板304。第二托架板306刚性地联接到主轴312。牵引行星轮组件311和牵引太阳轮组件310布置成在两个托架板304和306之间操作。行星轮轴106的一端可操作地联接到托架板304，并且行星轮轴106的另一端可操作地联接到托架板306。行星轮为中心的坐标系160在图3中的行星轮组件308中示出以用于参考。斜杆302的角转动导致托架板304转动到托架板角324(有时称为托架板角β)。由于行星轮轴线106被托架板304和306约束，所以行星轮轴线106将调节到不再与主轴312的轴线共面的位置，导致歪斜条件的诱导。

对于某些应用，牵引太阳轮310的轴向平移和倾斜角118之间的线性关系可以如下表达。牵引太阳轮310的轴向平移是牵引行星轮308的半径、倾斜角118和RSF的数学乘积(即，引太阳轮310的轴向平移＝行星轮半径×倾斜角118×RSF)，其中RSF是滚动滑动因子。RSF说明了在牵引行星轮308与牵引太阳轮310之间的横向蠕变速率。此处使用的“蠕变”是一个本体相对于另一个本体的离散的局部运动，并且通过先前所述的滚动接触部件的相对速度而举例说明。在牵引传动装置中，动力从驱动元件经由牵引界面至从动元件的传递需要蠕变。通常，沿着动力传递的方向的蠕变称为“沿着滚动方向的蠕变”。有时驱动元件和从动元件沿着与动力传递方向垂直的方向经历蠕变，在这种情况下，该蠕变的成分称为“横向蠕变”。在CVT 301的操作期间，牵引行星轮308和牵引太阳轮310在彼此上滚动。当牵引太阳轮310轴向地(即，与滚动方向垂直)平移时，横向蠕变被施加在牵引太阳轮310与牵引行星轮308之间。等于1.0的RSF表示纯滚动。在小于1.0的RSF值处，牵引太阳轮310的平移慢于牵引行星轮308的转动。在大于1.0的RSF值处，牵引太阳轮310的平移快于牵引行星轮308的转动。

现在参照图4，以下将说明可以与传动装置25一起使用的基于歪斜的控制系统205的实施例。在一个实施例中，基于歪斜的控制系统205可以包括斜动态模块202，所述斜动态模块202例如通过传递函数限定。斜动态模块202在斜角120与趋向于激发倾斜角118的调节的力的产生之间遵守先前所述的运动学关系。在某些实施例中，CVT 300的操作条件，或者基本等同的实施例，可以用作用于斜动态模块202的输入，并且可以通常用牵引行星轮308在接触区域处的法向力(即，F_N)和转动速度ω表示。例如，控制基准208可以是期望的斜角120。控制基准208与在求和点210处的反馈值201相比较。反馈值201表示在当前的操作条件下的实际的斜角。所得到的斜角ζ被提供到斜动态模块202，所述斜动态模块202返回倾斜角γ′的改变的比率；γ′通过积分器204的积分返回倾斜角γ。在一个实施例中，倾斜角γ进一步通过增益(K)2050处理以提供反馈至求和点210。在某些实施例中，控制基准208可以是牵引太阳轮110的位置基准、期望的倾斜角γ、或者任何其它与CVT 300的操作相关的参数，例如速比或转矩比。在某些实施例中，控制基准208可以被适当地转化以提供基准斜角ζ_R。

参照图5A，现在将说明斜控制系统206的实施例。控制基准208可以是角位置基准，例如换档螺母的转动或基准刻度盘，所述控制基准208联接到具有比率(K₁)500的行星齿轮组。行星齿轮组的角位置可以通过使用例如螺纹导程(K₂)502而变换成基准元件的轴向平移，并且可以与牵引太阳轮110的轴向位置相比较(再次，例如)以得出控制误差408。在某些实施例中，轴向位置，例如换挡杆(未示出)的轴向位置，可以用作控制基准208。在图5A中所示的实施例中，控制基准208与反馈404相比较，所述反馈404在该情况下是在求和点412处的牵引太阳轮110的轴向位置，以得出控制误差408。优选地是转化控制基准208和反馈404的物理单元，以便使两个参数在求和点412之前具有相同的单元以用于算法一致性。例如，可以施加增益(K₃)406以将误差408转化到托架板角β中，例如图3中所示的托架板角324。在某些实施例中，增益406可以是螺纹导程。例如，托架板角β可以通过图3中所示的斜杆302致动。

在该实施例中，歪斜算法400包括联接到斜动态模块202的函数203。函数203构造成将托架板角β转化到斜角ζ中。歪斜算法400接收托架板角β作为输入，并且返回倾斜角γ′的改变的比率。在一个实施例中，积分器410可以施加到斜动态模块202的结果以得出倾斜角γ，所述倾斜角γ确定CVT的速比。可以通过使牵引行星轮108的法向力F_N和转动速度作为输入的函数418从γ得出速比(SR)420。倾斜角γ也可以通过施加增益(K4)402而变换到反馈404中。在某些实施例中，增益402等于行星轮半径乘RSF(即，K4＝R×RSF)。在一个实施例中，歪斜算法400是基于CVT的具体的操作条件的传递函数。在某些应用中，歪斜算法400可以采用查阅表的形式，所述查阅表可以通过根据经验确定用于给定的托架板角β和CVT的操作条件的γ′而产生。例如，可以在特定的CVT上执行测试，在所述特定的CVT处输入操作条件被保持在适于预期的应用的离散的速度和载荷处，同时托架板角β中的不连续的阶段可以施加到系统，以便使CVT的速比改变可以被测量和被用于计算合成的γ′。合成的数据具有系统的动态响应的特征，并且可以用公式表示成用于歪斜算法400的查阅表或函数。

现在参照图5B，现在将说明可以与传动装置25一起使用的基于歪斜的控制系统207的另一个实施例。为了说明的目的，斜控制系统207将通过模拟而说明为诸如图6中所示的一个实施例的机械实施例；然而，在某些实施例中，斜控制系统207可以执行为其中图5B中所示的元件在电子控制器中起作用的电气或机电系统。斜控制系统207包括控制基准208，所述控制基准208联接到具有比率(K₁)500的行星齿轮组。在某些实施例中，控制基准208可以通过施加转矩209至换档螺母或基准刻度盘而调节。施加有转矩209的控制基准208可以变换到基准元件的轴向平移中，所述基准元件例如是具有螺纹导程(K₂)502的反馈凸轮1066。

在一个实施例中，斜控制系统207包括两个求和点501和503。第一求和点501基于控制基准208和两个反馈源而产生控制误差408。例如，第一反馈源可以是牵引太阳轮110的轴向位置，并且另一个反馈源可以是斜凸轮1068(参见图6)的轴向位置。第二求和点503对施加在斜凸轮1068上的力求和。因此，第二求和点503的结果是施加在斜凸轮1068上的力，所述力可以用于确定斜凸轮1068的轴向位置。斜凸轮1068的位置x通过用斜凸轮1068的质量除求和点503的合力而确定，如增益508所示，并且用积分器410对所得到的斜凸轮加速度x″求积分，一旦确定斜凸轮1068的速度x′，则再次确定位置x。轴向位置x作为输入被提供到求和点501，并且与控制基准208和牵引太阳轮的轴向位置结合以得出控制误差408。可以施加增益(K₃)406以将误差408转化到托架板角β中。歪斜算法400接收托架板角β作为输入，并且返回倾斜角γ′的改变的比率。积分器410施加到γ′以提供倾斜角γ，所述倾斜角γ可以进一步通过施加增益(K₄)402而变换到牵引太阳轮的轴向位置中。增益402等于行星轮半径乘RSF(即，K₄＝R×RSF)。

仍然参照图5B，将进一步说明求和点503。如先前所阐述，求和点503对施加在例如斜凸轮1068上的力求和。这些力可以包括在牵引太阳轮110和1026上的摩擦力510、中和弹簧力512、控制基准力514、托架板力516和轴向力518，例如，所述轴向力518典型地在牵引太阳轮110、1026和牵引行星轮108、1022之间的接触区域3处产生。对于所示的实施例，施加在斜凸轮1068上的摩擦力可以通过函数511从斜凸轮1068的速度和斜凸轮1068的螺纹导程而确定。中和弹簧力512可以通过将增益(K₅)513施加到形成在求和点501处的控制误差408而确定。在某些实施例中，增益(K₅)513可以表示机械系统，所述机械系统趋向于通过线性的、非线性的或不连续函数将例如斜凸轮1068偏压到中性位置，例如图6中所示的中和器组件1092。可以在调节控制基准208的同时通过施加的基准转矩209产生力。在一个实施例中，控制基准力514通过施加增益(K₆)515而确定，所述增益(K₆)515与施加到斜凸轮1068的转矩209的有效的杠杆臂成比例。在例好CVT300的操作期间，驱动转矩(τ)521通过托架板304和306起反作用。在某些实施例中，托架板304可以构造成对驱动转矩(τ)521起反作用，并且例如通过斜杆302或斜凸轮1068而致动斜角ζ。在一个实施例中，托架板转矩函数520基于驱动转矩(τ)521和倾斜角γ而提供托架板转矩522。所得到的作用在斜凸轮1068上的托架板力516通过将增益(K₇)517施加到托架板转矩522而确定，所述增益(K₇)517与托架板转矩作用在斜凸轮1068上的斜凸轮1068的距离成比例。

在某些实施例中，牵引太阳轮上的轴向力518对斜凸轮1068起反作用。在一个实施例中，轴向力518通过在接触区域3处的自旋诱导的侧向力和斜诱导的侧向力而产生。力518可以通过牵引太阳轮力算法519确定，所述牵引太阳轮力算法519尤其是牵引行星轮108、308或1022在接触区域3处的法向力和转动速度ω的函数。刚刚说明的力在求和点513处结合并且用在用于反馈的斜控制系统207中，以解释可以存在于斜角ζ中的稳定状态的操作误差。当操作CVT 300时，由于对牵引太阳轮上的自旋诱导的侧向力起反作用，所以会产生斜角ζ中的稳定状态误差。在某些实施例中，对于CVT的最优效率优选的是，当不期望速比改变时，通常在等于零的斜角ζ的情况下操作。图6中所示的斜控制系统的实施例包括侧向力中和器组件1092，所述侧向力中和器组件1092有效地对牵引太阳轮1026上的侧向力起反作用，以便使斜角ζ是最优操作歪斜条件ζ_opt，所述最优操作歪斜条件ζ_opt在某些情况下意思是在稳定状态操作期间中基本为零的斜角ζ。

现在参照图5C，说明斜控制系统2000的另一个实施例。如先前所述，在CVT 300的操作期间，由于作用在牵引太阳轮上的轴向力，可以产生斜角ζ的稳定状态误差。因此，为了维持稳定状态速比，期望的是将斜控制系统2000与牵引太阳轮的位置分离。在一个实施例中，牵引太阳轮位置锁定装置530可以联接到牵引太阳轮并且与斜控制系统2000成一体。牵引太阳轮位置锁定装置530可以是例如将牵引太阳轮锁定并保持在轴向位置中直到锁定被释放为止的机构。该机构可以是机械锁定爪，或者机电致动装置，或者电气液压致动装置。

在一个实施例中，牵引太阳轮位置锁定装置的状态基于来自决策处理532的结果，所述决策处理532将控制误差408与用于该误差的上限和下限相比较。如果控制误差408在决策处理532中设定的界限内，则来自决策处理532的正的或真实的结果被发送到牵引太阳轮位置锁定装置530，所述牵引太阳轮位置锁定装置530返回命令531以将牵引太阳轮锁定其当前的位置处。来自决策处理532的正的或真实的结果也被发送到斜角ζ协调器534，所述斜角ζ协调器534返回命令536以将斜角ζ设定到最优斜角ζ_opt，所述最优斜角ζ_opt在某些实施例中意味着斜角ζ是零。如果控制误差408不在决策处理532中界限内，则负的或假的结构被传递到太阳轮位置锁定装置530，所述太阳轮位置锁定装置530返回命令533以对牵引太阳轮解锁。假的结果被传递到斜角ζ协调器534，所述斜角ζ协调器534返回命令537，所述命令537将控制误差408传递到例如歪斜算法400，以执行倾斜角γ的改变。在该实施例中，控制误差408可以通过将控制基准208与反馈404比较而确定。控制基准408可以是角位置或轴向位置、期望的速比、或用于操作CVT 300的任何其它的相关基准。

先前所述的基于歪斜的控制系统的实施例尤其可以与诸如速度调节器或转矩调节器的系统结合地使用。在应用中，期望的是在存在变化的输出速度的情况下维持恒定的输入速度，或者反之亦然，机械的、电的、液压的速度调节器可以联接到换档螺母或控制基准，以便调节传动装置的操作条件。在其它应用中，可能期望的是在存在变化的输出转矩的情况下维持恒定的输入转矩，这借助传统的控制系统执行通常更加有挑战性。诸如此处所述的控制系统200的斜控制系统可以联接到用于在存在变化的输出转矩的情况下控制输入转矩的机构。

现在将参照图6至23说明适于采用与以上所述的那些相关的基于歪斜的控制系统的CVT 1000。在一个实施例中，CVT 1000包括通常由壳体1010和帽1012形成的外壳；壳体1010和帽1012可以通过例如螺栓、螺丝或带螺纹的接头而刚性地联接。例如，诸如链轮的动力输入构件1014联接到输入传动器1018，所述输入传动器1018与CVT1000的纵向轴线LA1同轴地定位。在输入传动器1018与第一牵引环1020之间放置有第一轴向力发生器1016。一排牵引行星轮1022定位在与纵向轴线LA1垂直的平面上。牵引行星轮1022绕纵向轴线LA1成角度地布置，并且被放置在与第一牵引环1020、第二牵引环1024和牵引太阳轮1026摩擦或牵引接触中。壳体1010适于接收来自第二牵引环1024的转矩或者将转矩传递到第二牵引环1024。在一个实施例中，壳体转矩构件1028经由第二轴向力发生器1030而联接到第二牵引环1024。第二牵引环1024、牵引太阳轮1026和轴向力发生器1016、1030与纵向轴线LA1同轴地安装。在某些实施例中，壳体1010和帽1012分别通过轴承1032、1034径向地支承。轴承1032在壳体1010与轴向保持器板1084之间提供滚动界面。轴承1034在帽1012与输入传动器1018之间提供滚动界面。可以在输入传动器1018与帽1012之间定位有推力轴承1036以在输入传动器1018与帽1012之间提供轴向滚动界面，所述帽1012对在CVT 1000的操作期间所产生的轴向力起反作用。主轴1038可以设置成部分地支承CVT 1000的多种部件，并且在某些实施例中设置以用于将CVT 1000附装到车辆的框架、支承支架、机器的固定构件或类似物。

CVT 1000包括托架板1040、1042，所述托架板1040、1042尤其适于轴向地且径向地支承一排行星轮腿组件1044，所述行星轮腿组件1044将参照图9和10进一步说明。在某些实施例中，可以设置有定子间隔器(未示出)以将托架板1040、1042附装在一起。优选地，对于某些应用，托架板1040、1042仅是半刚性地(而不是刚性地)联接，以在托架板1040与托架板1042之间允许某些相对转动。如以下将进一步说明，在某些实施例中，托架板1040、1042中的至少一个可以适于帮助调节CVT 1000的速比。

现在具体地参照图9和10，行星轮腿组件1044通常尤其包括绕行星轮轴1046安装的牵引行星轮1022。在某些实施例中，可以在行星轮轴1046与牵引行星轮1022的膛孔之间设置一个或多个轴承1048。行星轮轴1046构造成延伸超出牵引行星轮1022的圆周。在行星轮轴1046的每个端部处，行星轮轴1046联接有腿1050。腿1050有时表现出的特征为换挡杆，这是因为腿1050充当杆以帮助行星轮轴1046倾斜，这导致在牵引环1020与1024之间的速比的调节(或换档)。在某些实施例中，腿1050适于接收并支承换档凸轮滚子1052和换档导向滚子1054。换档凸轮滚子1052适于从换档凸轮1056、1058(参见图6)传递力至腿1050，所述腿1050尤其用于帮助速比的调节。在某些实施例中，换档导向滚子1054通常适于与托架板1040、1042协同操作以对在速比调节过程中产生的力起反作用。在一个实施例中，每个行星轮轴1046都设有斜滚子1060，以便部分地对趋向于使行星轮轴1046的纵向轴线和纵向轴线LA1偏移(即，去除了它们之间的共面性)的力起反作用。应当注意到，此处所述的行星轮腿组件1044仅仅是可以与CVT 1000一起使用的多种行星轮腿组件中的一个示例。其它适当的行星轮腿组件和/或腿在2007年6月11日提交的美国专利申请60/943,273中说明，并且所述专利申请的全部内容在此通过参考包含于此。

最具体地参照图6，在操作期间，动力通过CVT 1000的流动大致如下进行下去。动力被输入到动力输入构件1014。输入传动器1018接收来自输入构件1014的动力，并且驱动轴向力发生器1016。动力从轴向力发生器1016流到第一牵引环1020中，所述第一牵引环1020通过摩擦或牵引驱动牵引行星轮1022。第二牵引环1024接收来自牵引行星轮1022的动力，并且将动力传递到第二轴向力发生器1030。动力从第二轴向力发生器1030经由壳体转矩构件1028流到壳体1010。然后，动力可以从壳体1010传输到载荷、最终传动装置、机器、齿轮箱、行星齿轮组等。应当注意到，刚刚说明的动力流动可以被反向，使得动力经由壳体1010输入，并且从第二轴向力发生器1030传递到第二牵引环1024，诸如此类，并且传输到动力输入构件1014(在所述情况下，动力输入构件1014更加精确地表现出的特征为动力输出构件)。应当额外地注意到，在某些应用中，可能优选地是提供动力输出轴(未示出)，所述动力输出轴可以联接到第二轴向力发生器1030，所述动力输出轴允许壳体1010从动力流动去除并且允许相对于动力流动部件保持固定。

牵引环1020、1024之间的速比的调节，可以通过相对于纵向轴线LA1倾斜行星轮轴1046的轴线而实现，所述调节导致通过CVT 1000的动力流动的调制。在以下的讨论中，将说明用于致动和控制行星轮轴1046的倾斜的机构和方法。

现在更加具体地参照图6至8和图13至23，在一个实施例中，与纵向轴线LA1同轴地安装有基准输入螺母1062，并且所述基准输入螺母1062经由滑动花键界面1064联接到反馈凸轮1066。滑动花键界面1064构造成允许基准输入螺母1062转动反馈凸轮1066，并且允许反馈凸轮1066相对于基准输入螺母1062轴向地平移。斜凸轮1068包括第一螺纹部分1070，所述第一螺纹部分1070适于联接到反馈凸轮1066的配合螺纹部分1022(参见图15至18)。斜凸轮1068另外包括第二螺纹部分1072，所述第二螺纹部分1072构造成与托架板1042的相对应的螺纹部分1074配合。在一个实施例中，主轴1038设有花键部分1076，所述花键部分1076配合到斜凸轮1068的花键部分1082。主轴1038与斜凸轮1068之间的花键界面帮助抵抗转动，但是允许斜凸轮1068相对于主轴1038的相对轴向平移。在某些实施例中，基准输入螺母1062、反馈凸轮1066和斜凸轮1068与主轴1038同心地安装。

为了调节CVT 1000的速比，基准输入螺母1062被转动到表示期望的速比的所选位置处。如果牵引行星轮1022上的轴向力(或者，换言之，通过屈服于接触处的法向力的轴向力发生器所提供的夹紧载荷)较低或者基本为零，则通过花键界面1064，基准输入螺母1062导致反馈凸轮1066绕纵向轴线LA1转动。因此，当牵引行星轮1022上的夹紧载荷较低时，斜凸轮1068不趋向于平移。因此，随着反馈凸轮1066绕纵向轴线LA1转动，反馈凸轮1066被迫轴向地平移。反馈凸轮1066的轴向平移导致牵引行星轮1026经由推力轴承1078、1080轴向平移。牵引行星轮1026的轴向平移导致通过牵引行星轮1026与行星轮轴1046之间经由换档凸轮1056、1058、换档凸轮滚子1052和腿1050的操作联接而使行星轮轴1046倾斜。

当牵引行星轮1022上的夹紧载荷处在例如平均操作条件下时，基准输入螺母1062的转动导致反馈凸轮1066的转动；然而，在该操作条件下，通过行星轮腿组件1044和换档凸轮1056、1058所提供的阻力趋向于约束反馈凸轮1066的轴向平移。由于反馈凸轮1066转动而不平移，所以斜凸轮1068(所述斜凸轮1068经由滑动花键部分1082被转动地约束)被迫经由反馈凸轮1066与斜凸轮1068之间的螺纹界面1070、1122而轴向地平移。由于托架板1042被轴向地约束，但是可以进行至少某些角转动，托架板1042通过在斜凸轮1068与托架板1042之间的滑动花键界面1072、1074而被推到绕纵向轴线LA1的角转动中，导致托架板1042诱导行星轮轴1046进入歪斜条件中。在一个实施例中，托架板1042有角度地转动，直到获得最大斜角为止。如以上所解释的歪斜条件导致行星轮轴1046的倾斜。行星轮轴1046的倾斜导致CVT 1000的速比的调节。然而，行星轮轴1046的倾斜额外地用于经由在行星轮轴1046与换档凸轮1056、1058之间的操作联接而轴向地平移换档凸轮1056、1058。因此，换档凸轮1056、1058的轴向平移导致反馈凸轮1066经由推力轴承1078、1080的轴向平移。由于基准输入螺母1062防止反馈凸轮1066转动，斜凸轮1068和反馈凸轮1066一起轴向地平移。斜凸轮1068的轴向平移导致在托架板1042上的恢复的角转动，所述托架板1042因此返回到产生足够的斜力以维持斜凸轮1068处在平衡轴向位置处的斜角。

当CVT 1000处在无载荷条件和载荷条件之间的操作条件下时，可以存在有交叉条件，在所述交叉条件下，行星轮轴1046的歪斜条件的诱导(以及至零歪斜条件的恢复作用)包括反馈凸轮1066的平移和转动以及同时的斜凸轮1068的平移。在所有情况下，反馈凸轮1066和斜凸轮1068构造成协同操作以诱导行星轮轴1046经由托架板1042的角转动的歪斜条件。歪斜条件导致导行星轮轴1046的倾斜，以将CVT 1000设定在期望的速比处。反馈凸轮1066，在来自行星轮腿组件1044的作用下，与斜凸轮1068协同操作以将托架板1042恢复到诱导名义的零歪斜的位置。

现在更加具体地参照图11和12，在一个实施例中，托架板1042通过轴向保持器板1084和轴向保持帽1086被轴线地约束，所述轴向保持器板1084和轴向保持帽1086与推力轴承1088和1090协同操作，如图6和12的细节视图B所示。轴向保持器板1084、轴向保持帽1086和推力轴承1088和1090绕纵向轴线LA1同轴地安装，并且构造成在允许托架板1042绕纵向轴线LA1角转动的同时帮助托架板1042的轴向约束。轴向保持器板1084优选地刚性地联接到主轴1038；即，保持器板1084在某些实施例中构造成相对于纵向轴线LA1被轴向地、径向地且转动地约束。在一个实施例中，托架板1040相对于纵向轴线LA1被轴向地、径向地且转动地约束，所述约束可以通过例如将托架板1040刚性地联接到主轴1038而实现。在某些实施例中，在托架板1040与输入传动器1018之间的界面设有滚动轴承面、或者轴承，以允许托架板与输入传动器1018之间在最小的摩擦下的相对转动。

因为诸如CVT 1000的球行星式传动装置的性质，所以在CVT1000的操作期间，牵引太阳轮1026趋向于通过牵引行星轮1022与牵引太阳轮1026之间的接触而受到轴向力(而且，称为“自旋诱导的侧向力”)。当这种轴向力没有被抵消时，能够使牵引太阳轮1026将趋向于诱导斜凸轮1068的轴向平移，导致在非零的斜角下的操作。

在所示的CVT 1000的实施例中，在牵引太阳轮1026上的自旋诱导的侧向力至少部分地通过斜诱导的侧向力而平衡；因此，斜凸轮1068保持在平衡中。然而，这种结构产生稳定状态的非零斜角条件，所述稳定状态的非零斜角条件可以比零斜角条件具有更低的效率。为了得到零斜角条件，自旋诱导的侧向力优选地通过除了斜诱导的侧向力以外的力而平衡。

在一个实施例中，CVT 1000可以设有侧向力中和器组件1092，所述侧向力中和器组件1092如图6和11的细节视图A所示。在某些实施例中，中和器1092包括第一阻力构件1094(例如一个或多个盘簧、波形弹簧、碟形弹簧等)，所述第一阻力构件1094定位在轴向保持器板1084和平移阻力杯1096之间。第一阻力构件1094和平移阻力杯1096安装成彼此相邻并且绕纵向轴线LA1同轴。斜凸轮1068可以联接有中和器反作用法兰1098。中和器反作用法兰1098定位成与平移阻力杯1096相邻。在中和器反作用法兰1098与中和器止动帽1102之间定位有第二阻力构件1100，所述中和器止动帽1102可以刚性地安装到阻力杯1096，所有这些部件都安装成绕纵向轴线LA1同轴。优选地，中和器止动帽1102通过例如托架板1042被轴向地约束。

在操作期间，随着侧向力趋向于诱导牵引太阳轮1026的轴向平移，反馈凸轮1066和斜凸轮1068轴向地平移的趋势被阻力构件1094、1100中的任一个阻止。如果斜凸轮1068的轴向平移(基于图6中的CVT 1000的方位)将向左，则联接到斜凸轮1068的中和器反作用法兰1098推动平移阻力杯1096。被轴向保持器板1084轴向地支承的第一阻力构件1094通过平移阻力杯1096在中和器反作用法兰1098上提供反力。因此，第一阻力构件1094构造成沿着朝向托架板1042的第一方向抵抗斜凸轮1068的平移。类似地，随着斜凸轮1068趋向于沿着朝向托架板1040的第二方向运动，第二阻力构件1100通过中和器止动帽1102被轴向地支承，并且提供趋向于阻止斜凸轮1068沿着第二方向的轴向平移的反力。应当注意到，平移阻力杯1096构造成帮助阻力构件1094、1100的作用的分离。阻力构件1094、1100的阻力被适当地选择，以便当期望速比调节时允许斜凸轮1068在期望的CVT1000的操作条件下平移。因此，优选地，阻力构件1094、1100的阻力被适当地选择，以大致仅提供为抵抗牵引太阳轮1026上的侧向力所需要的最小的足够的阻力。在某些实施例中，阻力构件1094、1100可以具有可变的阻力并且随着CVT 1000的操作条件而改变，以便将最优阻力提供到斜凸轮1068，以中和在斜凸轮1068上诱导的力。

现在参照图13和14，在一个实施例中，主轴1038包括大致细长的圆柱形本体1104。主轴本体1104可以设有滑动花键部分1076，所述有滑动花键部分1076优选地构造成配合到斜凸轮1068的相对应的滑动花键部分1082。在某些实施例中，主轴本体1104可以呈现出用于接收并支承一个或多个主轴径向轴承1108的轴承座1106，所述主轴径向轴承1108在最小的滑动摩擦下在主轴1038与斜凸轮1068之间提供同轴支承。在一个实施例中，主轴1038构造成具有用于接收并支承一个或多个反馈凸轮轴承1112的轴承座1110，所述反馈凸轮轴承1112在最小的滑动摩擦下在主轴1038与反馈凸轮1066之间提供同轴支承。在某些情况下，轴承1108和1112是轴向滚柱轴承，或者可以用分别在主轴1038与斜凸轮1068之间以及在主轴1038与反馈凸轮1066之间的滑动界面代替。在一个实施例中，主轴1038可以设有主轴法兰1114，所述主轴法兰1114尤其为接收基准输入螺母1062提供引导表面1115。主轴法兰1114可以具有肩部1116，以用于为基准输入螺母1062提供轴向约束。

参照图15和16，在一个实施例中，反馈凸轮1066包括大致细长的、圆柱形的中空本体1118。反馈凸轮1066的膛孔1120构造成允许反馈凸轮1066待安装成绕主轴1038同轴。在一个实施例中，膛孔1120可以呈现出螺纹部分1122，所述螺纹部分1122适于接合斜凸轮1068的相对应的螺纹部分1070。反馈凸轮1066的一部分优选地设有滑动花键1124，所述滑动花键1124适于与基准输入螺母1062的相对应的滑动花键1064配合。在一个实施例中，反馈凸轮1066可以设有一个或多个轴承座圈1126、1128以形成推力轴承1078、1080的一部分(参见图6)。

参照图17和18，在一个实施例中，斜凸轮1068包括大致细长的、中空的圆柱形本体1130。斜凸轮1068可以设有第一螺纹部分1070，所述第一螺纹部分1070适于接合反馈凸轮1066的配合的螺纹部分1122。斜凸轮1068可以构造成额外地具有第二螺纹部分1072，所述第二螺纹部分1072用于接合托架板1042的配合的螺纹部分1074。在一个实施例中，第一螺纹部分1070的导程较小于第二螺纹部分1072的导程；例如，第一螺纹部分1070的导程可以是约为10mm至30mm，并且第二螺纹部分1072的导程可以是约为100mm至300mm。在一种情况下，用于第一螺纹部分1070和第二螺纹部分1072的导程分别是20mm和200mm(或者，换言之，比例约为1∶10)。在一些实施例中，中和器反作用法兰1098与斜凸轮1068一体地形成。然而，在其它实施例中，中和器反作用法兰1098可以分离地设置并且适当地构造成联接到斜凸轮1068。斜凸轮1068的膛孔1132可以适于允许斜凸轮1068待绕主轴1038安装。在一个实施例中，膛孔1132的至少一部分设有滑动花键1082，所述滑动花键1082构造成与主轴1038的相对应的滑动花键1076配合。在某些实施例中，斜凸轮1068可以在本体1130的外径上形成有花键部分1133，所述花键部分1133轴向地布置以用于与形成在换档凸轮1056上的滑动花键1144配合，以帮助换档凸轮1056绕纵向轴向LA1的抗转动。

现在参照图19和20，在一个实施例中，托架板1042可以是一般的板或框架，其与主轴1038同轴地安装，以用于支承和导引斜滚子1060和/或换档导向滚子1054。在一个实施例中，托架板1042包括带螺纹的中央膛孔1074，所述带螺纹的中央膛孔1074适于接合斜凸轮1068的螺纹部分1072。托架板1042包括表面1134，所述表面1134通常是凹入的并且适于在CVT 1000换档时支承换档导向滚子1054。另外地，托架板1042设有反作用面1136，所述反作用面1136绕中央膛孔1074成角度地布置，以用于在CVT 1000操作时对通过斜滚子1060传递的力起反作用。托架板1042可以设有外环1137，所述外环1137在一侧上具有面1138并且在另一侧上具有面1140，用于与推力轴承1088和1090配合。托架板1042也可以具有反作用面1142以帮助中和器止动帽1102在一个方向上的轴向约束。

现在参照图21，在一个实施例中，换档凸轮1056是大致的圆柱形本体，其具有带花键的内膛孔1144，所述带花键的内膛孔1144构造成与斜凸轮1068的滑动花键1133联接。换档凸轮1056设有用于导引换档凸轮滚子1052的型面1146。在换档凸轮1056中形成有两个轴承座圈1148和1150，以用于分别与轴承1080的轴承球和支承牵引太阳轮1026的轴承球协同操作。

现在参照图22和23，以下将说明可以与配备有斜控制系统的CVT的某些实施例一起使用的腿组件1051。腿组件1051可以包括腿1053，所述腿1053在一端上具有用于接收行星轮轴1046的膛孔1152，并且在另一端上具有用于接收换档凸轮滚子1052的狭槽1154。与狭槽1154大致垂直地形成有膛孔1156，以保持用于换档凸轮滚子1052的轴(未示出)。换档导向滚子轴1158在设有间隙膛孔1162和1164的同时被支承在膛孔1160中。间隙膛孔1162、1164在由歪斜条件所诱导的速比的换档期间，帮助换档导向滚子1159与斜反作用滚子1161以及托架板1040、1042之间的适当的联接。膛孔1160、1162和1164适当地构造成允许换档导向滚子轴1158绕换档导向滚子轴1158的基本中心的转动和枢转。斜反作用滚子1161和/或换档导向滚子1159优选地设有冠顶的弯曲表面，所述弯曲表面构造成与托架板1040、1042有界面，以便在歪斜条件下的CVT的速比的换档期间，在斜反作用滚子1161和/或换档导向滚子以及托架板1040、1042之间确保接触。

现在参照图24至29，现在将说明CVT 1002的可替代实施例。然而，在说明CVT 1002之前，将有帮助的是返回参考CVT 1000。在CVT 1000的某些实施例中，其中托架板1040刚性地联接到主轴1038，能够的是基准输入螺母1062可以仅绕纵向轴线LA1转动通过了小于360度的弧。这种构造可能在某些情况下是不期望的。在一个实施例中，CVT 1002构造成允许基准输入环1166绕纵向轴线LA1转动通过了大于360度的角。该功能性允许用于速比的控制中的较大的范围和分辨率(resolution)。

CVT 1002基本类似于CVT 1000，除了现在将说明的以下方面以外。为了实现速比调节，基准输入环1166联接到反馈凸轮1168。如图24和25中最好地示出，在一个实施例中，基准输入环1166和反馈凸轮1168是一个整体件。基准输入环1166的转动导致反馈凸轮1168的转动。基准输入环1166与斜凸轮1068之间以经由托架板1042诱导斜角的相互作用与以上参照CVT 1000所述的基本类似。

为了转动基准输入环1166，太阳轮轴1170设有太阳轮1172，所述太阳轮1172是行星轮基准输入1174的一部分。太阳轮1172联接到多个行星轮1176，所述多个行星轮1176在行星轮构造中联接到基准输入环1166。行星轮基准输入1174的行星架1178刚性地联接到地面；因此，行星架1178相对于纵向轴线LA1被轴向地且转动地约束。在一个实施例中，托架板1040经由行星轮轴1180刚性地联接到星架1178，所述行星轮轴1180也用于支承行星轮1176。在某些示例中，托架板1040可以例如经由压配合或花键而联接到行星架1178。在某些实施例中，主轴1182可以适于经由行星轮轴1180刚性地联接到行星架1178。因此，行星架1178、托架板1040和主轴1182被基本约束并且被防止绕纵向轴线LA1转动。在图24中所示的实施例中，托架板1040刚性地联接到托架保持器杯1184，所述托架保持器杯1184是刚性地联接到行星架1178的托架板1040的部件。一个或多个托架杯轴承1186可以用于在托架保持器杯1184与输入传动器1188之间提供滚动界面。

现在参照图27，在一个实施例中，主轴1182可以适于具有配合法兰1190，所述配合法兰1190具有多个圆周的配合花键1192，所述多个圆周的配合花键1192构造成配合行星架1178的相对应的圆周的花键1194(参见图25)。因此，在某些实施例中，通过配合花键1192和1194来辅助主轴1182至行星架1178的抗转动的联接。对于某些应用，主轴1182和行星架1178联接在行星轮1176之间的空间中的凸起的扩展部(与花键1192、1194类似)处。在这种构造中，行星轮1176可以插入在与联接扩展部相邻的开口之间。

现在参照图28和29，反馈凸轮1168包括带螺纹的中央膛孔1196，所述带螺纹的中央膛孔1196适于允许绕主轴1182安装反馈凸轮1168，并且适于接合斜凸轮1068的配合螺纹1070。反馈凸轮1168可以包括轴承座圈1126、1128。在一个实施例中，反馈凸轮1168设有有齿的部分1198，以用于接合行星轮1176。在某些实施例中，有齿的部分1198优选地构造成允许反馈凸轮1168相对于行星轮1176的轴向平移，而同时允许反馈凸轮1168接合行星轮1176。

现在参照图30至35，CVT 1004可以构造成与CVT 1000和CVT1002类似；然而，在某些实施例中，CVT 1004包括换档凸轮1200，所述换档凸轮1200适于接收一个或多个抗转动的杆1204。为了防止换档凸轮1200、1202绕纵向轴线LA1转动，抗转动的杆1204联接到托架板1040、1042，所述托架板1040、1042构造成相对于纵向轴线LA1是基本不转动的。当然，在某些实施例中，托架板1042构造成能够绕纵向轴线LA1进行一些角转动，以帮助诱导行星轮轴1046的歪斜；然而，这种布置仅导致抗转动的杆1204绕绕纵向轴线LA1的微小的、操作不相关的角转动。在一个实施例中，其中托架板1042可绕纵向轴线LA1转动，抗转动的杆1204优选地设有相对于托架板1042的轴向自由度。因此，在某些实施例中，抗转动的杆1204在有径向和/或轴向间隙的情况下插入在换档凸轮1200和托架板1042中，所述径向和/或轴向间隙允许托架板1042和抗转动的杆1204之间的相对轴向平移。

CVT 1004包括反馈凸轮1206，所述反馈凸轮1206联接到行星轮1176，所述行星轮1176操作地联接到斜凸轮1208并且操作地联接到换档凸轮1200。在一个实施例中，反馈凸轮1206和换档凸轮1200通过螺纹界面联接。在某些实施例中，反馈凸轮1206构造成经由轴承1210和斜凸轮滑动器1212而联接到斜凸轮1208。轴承1210的外部座圈例如可以压配合到反馈凸轮1206的内膛孔。设置在反馈凸轮1206的内膛孔中的夹头与斜凸轮滑动器1212的肩部协同操作以轴向地约束轴承1210。在某些实施例中，可以在反馈凸轮1206上设置有肩部(未示出)，以便在夹头与肩部之间轴向地捕获轴承1210的外部座圈。斜凸轮滑动器1212经由滑动花键界面安装到主轴1214。斜凸轮1208例如通过夹头和轴承1210而轴向地约束在斜凸轮滑动器1212中。在某些实施例中，斜凸轮1208可以设有接触轴承1210的内部座圈的肩部。

在CVT 1004的速比调节期间，反馈凸轮1206的转动仅仅导致换档凸轮1200、1202的平移，但是没有导致斜凸轮滑动器1212或由此的斜凸轮1208的任何运动。然而，反馈凸轮1206的平移经由轴承1210轴向地驱动斜凸轮滑动器1212，并且由此驱动斜凸轮1208。斜凸轮1208的平移导致托架板1042绕纵向轴线LA1的角转动。

现在具体地参照图33和34，在一个实施例中，反馈凸轮1206是大致圆柱形的中空的本体1196，其具有反馈凸轮法兰1216，所述反馈凸轮法兰1216适于设有内膛孔，所述内膛孔具有有齿的部分1213，所述有齿的部分1213构造成联接到行星轮1176。即，反馈凸轮法兰1216能够接收和传递转动力。反馈凸轮1206包括螺纹部分1218，所述螺纹部分1218构造成与换档凸轮1200的相对应的螺纹部分1220联接。在某些实施例中，反馈凸轮1206呈现出反馈凸轮沉孔1215，所述反馈凸轮沉孔1215适于接收并且帮助轴承1210的外部座圈的轴向约束。

现在参照图35，在一个实施例中，换档凸轮1200可以是大致圆柱形的本体，其具有带螺纹的内膛孔1220，所述带螺纹的内膛孔1220适于配合到反馈凸轮1206的螺纹部分1218。换档凸轮1200设有型面1222，所述型面1222在某些实施例中用于导引换档凸轮滚子1502。在一个实施例中，型面1222适于与行星轮腿组件的腿的表面协同操作。换档凸轮1200中可以形成有轴承座圈1224以用于接收支承牵引太阳轮1026的轴承。在一个实施例中，换档凸轮1200设有肩部1223以接收换档凸轮1202。在某些实施例中，一个或多个膛孔1226绕中央膛孔1220轴向地布置以接收并支承抗转动的杆1204。

现在参照图36，CVT 1006可以包括第一托架板1302和第二托架板1304，两个托架板都基本类似于托架板1040、1042。托架板1302可以构造成帮助在托架板1302与输入传动器1308之间使用推力轴承1306，并且托架板1302刚性地联接到行星架1310，所述行星架1310构造成支承一组行星轮1312，所述一组行星轮1312操作地联接到太阳轮1314和反馈凸轮1316。托架板1302、行星架1310、反馈凸轮1316和太阳轮1314优选地与纵向轴线LA1同轴地安装。太阳轮轴1318从行星架1310径向地向内放置，并且可操作地联接到太阳轮轴1314。

行星架1310联接有主轴1320，所述行星架1310可以基本类似于图25和26的行星架1178。在某些实施例中，主轴1320可以设有用于支承反馈凸轮1316的界面1322。在一个实施例中，界面1322是滑动轴承界面，但是在其它实施例中，界面1322可以是在主轴1320与反馈凸轮1316之间的间隙配合。如图36中所示，在一个实施例中，主轴1320和行星架1310可以构造成帮助太阳轮1314的轴向约束。因此，主轴1320和/或行星架1310可以分别设有帮助维持太阳轮1314的轴向位置的肩部或凹槽1315A和1315B。

在一个实施例中，主轴1320例如经由滑动花键界面1326而联接到斜凸轮1324。因此，主轴1320和斜凸轮1324可以设有配合滑动花键。斜凸轮1324例如经由螺纹界面1328而联接到反馈凸轮1316。因而，在某些实施例中，斜凸轮1324和反馈凸轮1316包括配合的螺纹部分。在某些实施例中，斜凸轮1324经由抗转动的联接器1332而联接到换档凸轮抗转动的保持器1330，所述抗转动的联接器1332可以是例如滑动花键。换档凸轮抗转动的保持器1330可以联接到换档凸轮1334，或者可以与换档凸轮1334成一体，所述换档凸轮1334例如基本类似于图6的换档凸轮。换档凸轮1334和换档凸轮1336分别经由第一推力轴承1340和第二推力轴承1342可操作地联接到反馈凸轮1316并可操作地联接到牵引太阳轮1338。斜凸轮1324优选地通过界面1346联接到托架板1304，所述界面1346可以是高导程的螺纹联接器，在所述情况下斜凸轮1324和托架板1304可以设有配合的高导程的螺纹。

在一个实施例中，主轴1320可以通过行星架1310和托架板保持器1344而固定到地面。因此，主轴1320、行星架1310和托架板保持器1344相对于纵向轴线LA1轴向地、转动地且径向地固定。因此，斜凸轮1324、抗转动的保持器1330、和换档凸轮1334、1336构造成绕纵向轴线LA1是不可转动的。在某些实施例中，抗转动的保持器1330设有扩展部(示出但未标出)，所述扩展部适于向上顶撞托架板1304，并且从而当对CVT 1006换档时提供限制止动器。在一个实施例中，托架板保持器1344经由螺纹界面1348拧到主轴1320。托架板保持器1344可以适于接收托架保持螺栓1350，所述托架保持螺栓1350构造成与托架板保持器1344协同操作以轴向地约束托架板1304。在某些这种实施例中，托架板1304可以设有托架板狭槽1352，所述托架板狭槽1352允许托架板1304在与纵向轴线LA1垂直的平面内绕所述纵向轴线LA1有角度地转动。当然，优选地是确保，在托架板1304、托架板保持器1344、和托架保持螺栓1350之间的界面在允许托架板1304相对于托架板保持器1344和托架保持螺栓1350转动的同时最小化摩擦。在一个实施例中，托架板1304和/或托架板保持器1344设有例如肩部和/或凹槽，以为托架板1304提供径向支承。

为了调节CVT 1006的速比，太阳轮轴1318的转动经由太阳轮1314和行星轮1312而导致反馈凸轮1316的转动。如先前参照图6和24所述，当斜凸轮1324没有平移时，反馈凸轮1316的转动导致反馈凸轮1316的平移，或者当换档凸轮1334、1336和牵引太阳轮1338处在夹紧载荷下时，反馈凸轮1316的转动导致反馈凸轮1316和斜凸轮1324二者的平移。通过界面1346，斜凸轮1324的平移提供托架板1304的角转动；由此诱导CVT 1006进入歪斜条件中，或者相反地，使托架板1304恢复到不同的或零歪斜条件。如以上所解释，歪斜条件的诱导可以导致CVT 1006的速比的调节。

在一个实施例中，CVT 1006可以设有侧向力中和器机构。在图36的实施例中，侧向力中和器可以包括第一阻力构件1354，所述第一阻力构件1354绕纵向轴线LA1同轴地安装。例如，第一阻力构件1354可以是一个或多个弹簧。在某些实施例中，第一阻力构件1354绕纵向轴线LA1布置，但是不必与纵向轴线LA1同心。与第一阻力构件1354相邻地放置有第一反作用环1356，并且所述第一反作用环1356绕纵向轴线LA1同轴地安装。夹头或垫片1358构造成为第一反作用环1356提供轴向约束。因此，第一反作用环1356可轴向地运动抵靠第一阻力构件1354，但是第一反作用环1356不能轴向地运动越过垫片1358。在一个实施例中，垫片1358通过托架板保持器1344和主轴1320被轴向地且径向地对准。如图所示，在某些实施例中，主轴1320和托架板保持器1344中的一个或两个至少部分地容纳第一阻力构件1354、第一反作用环1356和垫片1358。

主轴1320可以适于接收并支承销托架1360，所述销托架1360构造成接收并支承斜凸轮销1362。销托架1360的第一端部接合第一反作用环1356，销托架1360的第二端部接合第二反作用环1364。销托架1360设有基本横向的膛孔，所述基本横向的膛孔构造成例如通过压配合而接收并支承斜凸轮销1362。销托架1360构造成例如通过间隙配合或者通过滑动配合而与主轴1320配合。主轴1320可以设有用于帮助斜凸轮销1362联接到斜凸轮1324的狭槽1361。斜凸轮销1362可以帮助斜凸轮1324的轴向平移。如图36中所示，主轴1320可以设有保持止动件1366，所述保持止动件1366构造成防止第二反作用环1364沿着一个方向的轴向平移。与第二反作用环1364相邻的、与其接触的、并且绕纵向轴线LA1同轴地安装的部件可以是第二阻力构件1368，所述第二阻力构件1368可以是一个或多个弹簧。在一个实施例中，间隔器1370可以定位在第二阻力构件1368与预载调整器1372之间。间隔器1370主要是在第二阻力构件1368与预载调整器1372之间提供联接。在某些实施例中，例如，预载调整器1372可以是紧固螺钉。销托架1360、第二反作用环1364、第二阻力构件1368、间隔器1370、预载调整器1372绕纵向轴线LA1同轴地安装，并且可轴向地运动；然而，第一反作用环1356、第二反作用环1364的轴向运动分别通过垫片1358和保持止动件1366限制。

第一阻力构件1354、第二阻力构件1368、间隔器1370和紧固螺钉1372被优选地选择，以便为克服侧向力作用在斜凸轮1324上且诱导非零的歪斜条件的趋势提供适当的预载和/或期望的阻力响应特征。在操作期间，斜凸轮1324的轴向平移将趋向于待被第一阻力构件1354和第二阻力构件1368阻止。随着斜凸轮1324向左平移(在页面的方位上)，斜凸轮1324作用在斜凸轮销1362上。该作用轴向地平移销托架1360，所述销托架1360接合第一反作用环1356。第一阻力构件1354阻止第一反作用环1356的平移。随着斜凸轮1324向右平移，以类似的方式，斜凸轮1324可操作地接合第二反作用环1364，所述第二反作用环通过第二阻力构件1368阻止。应当注意到，第一阻力构件1354和第二阻力构件1368的作用通过由垫片1358和保持止动件1366所提供的轴向约束被分离。

为了概括以上公开中的某些，在一个实施例中，主轴1320包括以下方面中的至少某些方面。中央膛孔适于接收销托架1360。中央膛孔可以呈现出保持止动件1366，以及用于接收预载调整器1372的螺纹部分。主轴1320优选地包括狭槽1361，所述狭槽1361适于允许斜凸轮销1362从主轴1320内部通到主轴1320的外部空间。主轴1320的外径可以包括第一螺纹界面1348，用于刚性地联接到接地构件，例如托架板保持器1344。主轴1320的外径还可以包括滑动花键部分，用于接合斜凸轮1324的配合的滑动花键。斜凸轮1324可以是具有内径和外径的管状体。斜凸轮1324的内径可以设有凹槽(示出但未标出)，用于接收斜凸轮销1362。斜凸轮1324的内径可以包括花键部分，用于接合主轴1320的相对应的花键。斜凸轮1324的外径的部分可以设有高导程的螺纹部分，用于接合托架板1304的配合的螺纹部分。斜凸轮1324可以包括较低导程的螺纹部分，其与高导程的部分相比具有较低的导程，用于接合反馈凸轮1316的类似的螺纹部分。在某些实施例中，斜凸轮1324适于在其外径上设有滑动花键部分，以接合抗转动的保持器1330的相对应的滑动花键。

现在参照图37和38，CVT 1008在许多方面与CVT 1006类似。然而，CVT 1008设有可替代的侧向力中和器。在以下说明中将不具体地详细阐述那些基本与CVT 1006的部件类似的CVT 1008的部件。CVT 1008包括第一托架板1302，所述第一托架板1302刚性地联接到行星架1310。输入传动器1308可以通过轴承1306被第一托架板1302支承并且被第一托架板1302起反作用。行星轮基准输入1410可以联接到反馈凸轮1316。例如，行星轮基准输入1410可以如先前参照图24和36所述。斜凸轮1325与如先前参照图36所述类似地联接到反馈凸轮1316、抗转动的保持器1330和托架板1304。斜凸轮1325也可以以与图36的斜凸轮1324联接到主轴1320的方式类似的方式联接到主轴1404。

更加具体地参照图38，CVT 1008可以设有侧向力中和器，所述侧向力中和器包括第一阻力构件1355，所述第一阻力构件1355与纵向轴线LA1和主轴1404同轴地安装。主轴1404的法兰1402刚性地联接到法兰扩展部1406，所述法兰扩展部1406刚性地联接到肩部止动件1408。与主轴1404同轴地安装有平移杯1412，并且所述平移杯1412从法兰扩展部1406径向地向内放置。在一个实施例中，平移杯1412接触法兰1402，并且相对于法兰扩展部1406具有间隙配合。在某些实施例中，平移杯1412可以刚性地联接有平移杯帽1414，由此形成用于第一阻力构件1355的保持空间。斜凸轮1325可以设有止挡部(catch)1416，所述止挡部1416适于接合平移杯1412。在某些实施例中，第一阻力构件1355定位在止挡部1416与平移杯帽1414或法兰1402之间。可以绕主轴1404同轴地安装有第二阻力构件1369，并且所述第二阻力构件1369可以定位在平移杯1412与肩部止动件1408之间。

在操作中，随着第一阻力构件1355通过平移杯帽1414和/或法兰1402起反作用，斜凸轮1325朝向托架板1302的轴向平移被第一阻力构件1355阻止。应当记起，主轴1404可以固定到地面；因此，主轴1404可以构造成不轴向地平移。随着斜凸轮1325朝向托架板1304轴向地平移，由于第二阻力构件1369通过肩部止动件1408支承，所述肩部止动件1408通过法兰扩展部1406刚性地联接到主轴1404，第二阻力构件1369趋向于阻止该斜凸轮1324A的轴向平移。阻力构件1355、1369被优选地选择，以便提供在克服侧向力在斜凸轮1325上的影响方面的期望的特征。应当注意到，在某些实施例中，反馈凸轮1316与法兰扩展部1406之间的界面以及平移杯1412与法兰扩展部1406之间的界面适当地构造成最小化滑动摩擦。

现在参照图39和40，CVT 1009在多个方面与CVT 1006和1008基本类似。在一个实施例中，斜凸轮1502刚性地联接到中和器1506的扩展套筒1504，所述中和器1506总体上在细节视图F中示出。在某些实施例中，中和器1506包括阻力构件定位器1508，所述阻力构件定位器1508适于接收第一阻力构件1357和第二阻力构件1371。阻力构件定位器1508优选地刚性地联接到主轴1510，并且与所述主轴1510同轴地安装。在一个实施例中，第一阻力构件1357与主轴1510同轴地安装，并且轴向地位于主轴1510的法兰1402与第一阻力环或垫片1512之间。第一阻力构件1357和第一阻力环1512被接收在由主轴1510和阻力构件定位器1508的止动件肩部1514所形成的凹槽中。第二阻力构件1371可以轴向地位于阻力构件定位器1508的止动件帽1516与第二阻力环或垫片1518之间。在某些实施例中，第二阻力构件1371和第二阻力环1518与主轴1510同轴地安装。在第一阻力环1512与第二阻力环1518之间定位有扩展套筒1504的止挡部法兰1520。止动件肩部1514适当地构造成为第一阻力环1512和第二阻力环1518提供沿着至少一个轴向方向的轴向止动。止动件肩部1514约束第一阻力环1512在第一方向上的轴向平移，并且止动件肩部1514约束第二阻力环1518在第二方向上的轴向平移。

在操作期间，随着斜凸轮1502朝向托架板1302平移，第一阻力构件1357趋向于通过斜凸轮1502与第一阻力构件1357之间经由第一阻力环1512、止挡部法兰1520、和扩展套筒1504的操作联接而使斜凸轮1502的平移相反。类似地，随着斜凸轮1502朝向托架板1304平移，第二阻力构件1371趋向于通过斜凸轮1502与第二阻力构件1371之间经由第二阻力环1518、止挡部法兰1520、和扩展套筒1504的操作联接而使斜凸轮1502的平移相反。应当注意到，随着止挡部法兰1520作用在第一阻力环1512和第二阻力环1518中的任一个上，第一阻力构件1357和第二阻力构件1371中的另一个没有被接合或激发。因此，第一阻力构件1357和第二阻力构件1371的作用被分离。优选地，第一阻力构件1357和第二阻力构件1371被适当地选择，以便提供期望的响应特征以使斜凸轮1502运动到与名义的零斜角的CVT歪斜条件相对应的位置。

应当注意到，中和器1506不必采用上述的所有部件。例如，在某些实施例中，第一阻力构件1357和第一阻力环1512可以设置为适当构造的单件的部件，所述部件当接合止挡部法兰1520时执行期望的阻力功能。如图39中最好地示出，在某些实施例中，中和器1506至少部分地容纳在反馈凸轮1316的膛孔中。

现在参照图41至45，CVT 4100可以构造成在多个方面与CVT1000和CVT 1002基本类似。在某些实施例中，CVT 4100包括控制基准组件4300，现在将讨论所述控制基准组件4300。在一个实施例中，控制基准螺母4302与主轴4135同轴地布置，并且联接到中间反作用构件4304。弹簧构件4306和4308在控制基准螺母4302与中间反作用构件4304之间提供双向的弹簧支承。控制基准螺母4302沿着一个方向的调节趋向于扭转地激发弹簧构件4306，并且控制基准螺母4302沿着另一个方向的调节趋向于扭转地激发弹簧构件4308。一旦激发，弹簧构件4306或4308在中间反作用构件4304上施加力，并且由此将力施加到反馈凸轮4102上，直到获得倾斜角的调节为止。CVT 4100的某些操作产生趋向于阻止反馈凸轮4102的调节的力，并且因此，这些力也阻止控制基准螺母4302的调节。反馈凸轮4102与反馈凸轮1206基本类似。在某些实施例中，优选地是最小化、或者限制调节控制基准螺母4302所需要的最大作用力。在图41中所示的实施例中，甚至在反馈凸轮4102上存在高阻力的情况下，控制基准组件4300帮助调节控制基准螺母4302。

在控制基准组件4300的一个实施例中，弹簧构件4306和4308是分别形成有腿4322、4324和4326、4328的扭转弹簧，所述腿4322、4324和4326、4328操作地联接到控制基准螺母4302和中间反作用构件4304。腿4322可通过控制基准螺母4302上的肩部4320在一个方向上被转动地约束。腿4324可通过形成在中间反作用构件4304上的孔4330在两个方向上被转动地约束。类似地，腿4328通过肩部4315在一个方向上被约束，并且腿4326通过形成在中间反作用构件4304上的孔4332(参见图45)在两个方向上被约束。

现在更加具体地参照图44，在一个实施例中，控制基准螺母4302是大致圆柱形本体，其具有外环4312，所述外环4312适于联接到调节界面(未示出)，例如索轮或其它致动器。在控制基准螺母4302的内径上形成有第一凹槽4316和第二凹槽4318，以接收并保持例如扭转弹簧4308。类似地，第一凹槽4317和第二凹槽4319适于接收并保持扭转弹簧4306。在一个实施例中，凹槽4318形成在控制基准螺母4302的内径的周边的基本一半上并且形成在其第一端部上。凹槽4318帮助在一个方向上保持腿4322，并且为腿4322在相反的方向上提供间隙。凹槽4317形成在控制基准螺母4302的内径的第二端部上。凹槽4317和4318给腿4322和4328提供自由度，以便当一个弹簧构件4306、4308允许在没有被激发的情况下转动时帮助激发另一个弹簧构件4306、4308。

现在参照图42和45，在一个实施例中，中间反作用构件4304可以是大致圆柱形的本体，其具有带花键的内膛孔4310，所述带花键的内膛孔4310例如配合到反馈凸轮4102。可以在中间反作用构件4304的外径上形成有第一保持膛孔4330和第二保持膛孔4332。保持膛孔4330和4332可以接收腿4324和4326。为了轴向地保持弹簧构件4306和4308，在某些实施例中，相应的第一肩部4334和第二肩部4335联接到中间反作用构件4304的外径。

在一个实施例中，CVT 4100可以设有侧向力中和器组件4192，所述侧向力中和器组件4192的实施例总体上在图41和47中的细节视图G中示出。在某些实施例中，中和器4192包括第一阻力构件4194，所述第一阻力构件4194定位在轴向阻力板4184与平移阻力杯4196之间。轴向阻力板4184刚性地联接到主轴4135。第一阻力构件4194和平移阻力杯4196彼此相邻地绕纵向轴线LA1同轴地安装。中和器反作用法兰4198可以联接到斜凸轮4168。中和器反作用法兰4198与平移阻力杯4196相邻地定位。在中和器反作用法兰4198与中和器止动帽4105之间定位有第二阻力构件4195，所述中和器止动帽4105可以刚性地联接到平移阻力杯4196，所述的所有部件都绕纵向轴线LA1同轴地安装。中和器止动帽4105通过例如中和器保持器板4103被轴向地约束，所述中和器保持器板4103优选地刚性地联接到轴向保持器板4184并且设有滑动界面4104。

现在参照图48至50，在一个实施例中，CVT 4600可以构造成在多个方面与CVT 1000基本类似。CVT 4600可以设有控制基准组件4602。在所示的实施例中，控制基准组件4602可以包括控制基准螺母4708，所述控制基准螺母4708绕主轴4601同轴地布置，所述主轴4601通过缆索4704和4706联接到带轮4702。带轮4702在界面4711处联接到弹簧保持构件4710。在某些实施例中，界面4711可以是花键界面，并且在其它实施例中，界面4711可以是带轮4702与弹簧保持构件4710之间的压配合。弹簧保持构件4710以与参照图41至46说明的控制基准螺母4302联接到中间反作用构件4304的方式类似的方式联接到弹簧反作用构件4712。缆索4706的一端在膛孔4804B处被保持在控制基准螺母4708中，而缆索4706的另一端被保持在形成在带轮4702中的膛孔4806B中；缆索4706可以以适当的方式联接到膛孔4804B、4806B，例如借助紧固螺钉或者借助粘接剂。类似地，缆索4704的一端在膛孔4804A处被保持在控制基准螺母4708中，而缆索4704的另一端被保持在形成在带轮4702中的膛孔4806A中。缆索4704和4706在一组螺旋槽4810A和4810B中缠绕带轮4702。

现在参照图51A至56，在一个实施例中，CVT 5100可以构造成在多个方面与先前所述的CVT基本类似；因此，将仅说明在先前的实施例与CVT 5100之间的某些不同之处。CVT 5100可以包括第一托架板5101和第二托架板5102，所述第一托架板5101和第二托架板5102可以借助多个托架杆5103而联接在一起。托架板5101、5102各自都可以具有多个径向的狭槽5104。在一个实施例中，CVT 5100包括多个牵引行星轮5106，所述多个牵引行星轮5106绕主轴5108成角度地布置。主轴5108通常限定CVT 5100的纵向轴线。每个牵引行星轮5106都构造成绕行星轮轴5110转动。行星轮支承耳轴构造成接收并支承行星轮轴5110的每个端部。

在一个实施例中，行星轮支承耳轴5112是大致U状的本体(图56)，其具有中央膛孔5114以及从中央膛孔5114延伸的第一腿5116A和第二腿5116B。在U状的本体上可以设置有狭槽5117，所述狭槽5117布置成平分腿5116A、5116B的至少一部分。第一腿5116A可以设有偏心的斜凸轮5118A。第二腿5116B可以设有偏心的斜凸轮5118B。偏心的斜凸轮5118A和5118B适于联接到径向的狭槽5104。行星轮支承耳轴5112可以具有膛孔5119，所述膛孔5119适于联接到行星轮轴5110并且适于为行星轮轴5110提供支承。在一个实施例中，膛孔5119具有中心轴线51190。偏心的斜凸轮5118A和5118B可以分别设有中心轴线51180A和51180B。中心轴线51190和中心轴线51180A、51180B可以构造成是非同心的。在某些实施例中，偏心的斜凸轮5118A、5118B可以具有绕圆周的弯曲的型面。在其它实施例中，偏心的斜凸轮5118A和5118B可以具有圆形的型面。在一个实施例中，中心轴线51180A从中心轴线51190径向地向外(相对于CVT5100的中心的纵向轴线)，而中心轴线51180B从中心轴线51190径向地向内(例如，参见图53A和53B)。

在一个实施例中，CVT 5100设有牵引太阳轮5120，所述牵引太阳轮5120可以构造成绕主轴5108转动。牵引太阳轮5120从每个牵引行星轮5106径向地向内定位，并且与其接触。在某些实施例中，牵引太阳轮5120例如经由轴承而可操作地联接到第一托架板5101和第二托架板5102，所述轴承可以通过多个联接到托架板5101和5102的轴承支承指状物5124(参见图54)而被轴向地定位。

再次参照图52，在一个实施例中，CVT 5100可以设有换挡杆5126，所述换挡杆5126绕主轴5108同轴地安装。在某些实施例中，换挡杆5126滑动地联接到主轴5108，而在其它实施例中，换挡杆5126经由轴承(未示出)可操作地联接到主轴5108。换挡杆5126可以设有螺纹部分5128，所述螺纹部分5128适于联接到套筒5130。套筒5130经由销5132可操作地联接到行星轮支承耳轴5112。

参照图55，在一个实施例中，套筒5130设有带螺纹的内膛孔5134。多个反作用肩部5136可以绕带螺纹的内膛孔5134成角度地布置，并且从带螺纹的内膛孔5134径向地延伸。反作用肩部可以构造成被接收在各行星轮支承耳轴5112的狭槽5117中。在某些实施例中，各反作用肩部5136都设有适于联接到销5132的狭槽5138。

在CVT 5100的操作期间，可以通过倾斜行星轮轴5110而获得CVT 5100的速比的改变。行星轮轴5110可以通过枢转行星轮支承耳轴5112而倾斜。行星轮支承耳轴5112可以使用任何适当的方法枢转。用于枢转行星轮支承耳轴5112的一种方法包括转动换档杆5126，并且由此轴向地平移套筒5130和销5132。用于枢转行星轮支承耳轴5112的第二种方法包括转动换档杆5126，并且由此转动套筒5130。套筒5130的转动借助行星轮支承耳轴5112接合反作用肩部5136。反作用肩部5136推动行星轮支承耳轴5112以绕斜凸轮中心轴线51180A和51180B转动，这使中心轴线51190运动。中心轴线51190的运动在行星轮轴5119上诱导斜角。如前所述的斜角激发行星轮轴5110的倾斜角的改变。在某些操作条件下，例如，在高转矩条件下，第二种方法可以是优选的。

现在参照图57至58，在一个实施例中，转矩调节器5700可以适于与诸如CVT 4100或5100的先前公开的CVT的实施例协同操作。为了说明的目的，转矩调节器5700包括代表性的托架板5702，所述托架板5702可以与例如托架板1302、4604或5102基本类似。转矩调节器5700可以包括牵引太阳轮5704，所述牵引太阳轮5704例如与牵引太阳轮310基本类似。转矩调节器5700还可以包括换档凸轮5706，所述换档凸轮5706例如与换档凸轮1200基本类似。在一个实施例中，转矩调节器5700包括第一反作用臂5710和第二反作用臂5712，所述第一反作用臂5710和第二反作用臂5712二者都可以经由弹簧5714可操作地联接到托架板5702。转矩调节器5700还可以包括预载调整器5716，所述预载调整器5716联接到第一反作用臂5710和第二反作用臂5712。在一个实施例中，预载调整器5716具有带螺纹的端部，并且可以构造成作为共同的拉线螺丝或其它类似的装置而操作，以用于定位反作用臂5710和5712。反作用臂5710和5712可以构造成剪刀状的布置。

在一个实施例中，换档凸轮5706和托架板5702可以适于以与先前所述的方式(先前所述的方式用于适于具有多种本发明的基于歪斜的控制系统的变速器的实施例)类似的方式联接到例如牵引行星轮组件1044(图57至58中未示出)。在一个实施例中，换档凸轮5706包括螺纹扩展部5707，所述螺纹扩展部5707构造成可操作地联接到托架板5702的中央膛孔。弹簧5720可以操作地联接到托架板5702和换档凸轮5706。螺纹扩展部5707可以联接到反作用臂5710的配合的带螺纹的膛孔。

在操作期间，转矩调节器5700可以调节变速器速比以维持恒定的操作转矩。牵引太阳轮5704的轴向平移由于操作转矩中的改变而导致换档凸轮5706和螺纹扩展部5707的轴向平移。螺纹扩展部5707接合第一反作用臂5710并且将轴向平移转化成第一反作用臂5710的转动。第一反作用臂5710的转动激发弹簧5714A并且推动托架板5702转动。应当容易清楚的是，在导致螺纹扩展部5707沿着与此处根据所示示例说明的方向不同的相反方向轴向平移的操作条件下，弹簧5714B可以被第二反作用臂5712激发。托架板5702的转动在牵引行星轮组件1044上诱导斜角。如先前所述，斜角激发变速器5700中的换档。随着变速器换档，牵引太阳轮5704轴向地位移并且托架板5702返回到平衡位置。由于第一反作用臂5710经由弹簧5714可操作地联接到第二反作用臂5712，可以借助代表期望的操作转矩的预载调整器5716可操作地设定平衡条件。

应当注意到，以上的说明已经提供了用于某些部件或子组件的尺寸。提供所提及的尺寸、尺寸的范围，以便尽可能地遵守某些法律要求，例如最好的模式。然而，此处所述的本发明的范围完全由权利要求书的语言确定，并且因此，所提及的尺寸没有一个认为是对本发明的实施例的限制，除非只要任何一个权利要求列出权利要求的具体的尺寸、或范围、特征以外。

前述的描述详细地说明了本发明的某些实施例。然而，将应当理解，不管文中出现的前述内容如何详细，此处公开的本发明可以以多种方式实行。如以上也已经阐述，应当注意到，当说明本发明的实施例的某些部件或方面时，特定的术语的用法不应当是该术语在此处被重新定义，而使得该术语被限制成包含与该术语相关联的本发明的部件或方面的任何具体特征。

Claims

1.一种控制具有多个牵引行星轮的变速器的方法，所述方法包括以下步骤：

给每个牵引行星轮都提供行星轮轴；并且

将斜角施加至每个行星轮轴。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括倾斜每个行星轮轴的步骤。

3.一种帮助控制无级变速器(CVT)的速比的方法，所述方法包括以下步骤：

提供多个牵引行星轮；

给每个所述牵引行星轮都提供行星轮轴，每个牵引行星轮都构造成绕各行星轮轴转动；

提供第一托架板，所述第一托架板构造成接合每个所述行星轮轴的第一端部，并且所述第一托架板沿着所述CVT的纵向轴线安装；

提供第二托架板，所述第二托架板构造成接合每个所述行星轮轴的第二端部，并且所述第二托架板与所述第一托架板同轴地安装；并且

相对于所述第二托架板布置所述第一托架板，以便在所述CVT的操作期间，所述第一托架板能够相对于所述第二托架板绕所述纵向轴线转动。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括将斜角经由所述第一托架板相对于所述第二托架板的转动而施加至每个行星轮轴的步骤。

5.一种变速器，其包括：

多个牵引行星轮，所述多个牵引行星轮绕所述变速器的纵向轴线成角度地布置；

多个行星轮轴，每个行星轮轴都可操作地联接到每个牵引行星轮，每个行星轮轴都限定用于每个牵引行星轮的能倾斜的转动轴线，每个行星轮轴都构造成用于在第一平面和第二平面内的角位移；

第一托架板，所述第一托架板可操作地联接到每个行星轮轴的第一端部，所述第一托架板绕所述纵向轴线安装；

第二托架板，所述第二托架板可操作地联接到每个行星轮轴的第二端部，所述第二托架板绕所述纵向轴线安装；并且

其中，所述第一托架板和所述第二托架板构造成能相对于彼此绕所述纵向轴线转动。

6.根据权利要求5所述的变速器，其中，所述第一托架板相对于所述第二托架板的转动将斜角施加至每个所述行星轮轴。

7.根据权利要求6所述的变速器，其中，所述斜角提供每个行星轮轴的倾斜轴线的调节。

8.一种用于具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的控制系统，所述多个牵引行星轮具有能倾斜的转动轴线，所述控制系统包括：

控制基准源，所述控制基准源构造成提供表示所述CVT的期望的操作条件的控制基准；和

斜动态模块，所述斜动态模块可操作地联接到所述控制基准源，所述斜动态模块构造成至少部分地基于斜角值来确定所述能倾斜的转动轴线的调节。

9.根据权利要求8所述的控制系统，还包括反馈源，所述反馈源构造成提供表示所述CVT的当前的操作条件的反馈值。

10.根据权利要求9所述的控制系统，其中，所述反馈源包括求和点。

11.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述反馈源包括联接到所述斜动态模块的积分器。

12.根据权利要求10所述的控制系统，其中，所述反馈源包括联接到所述求和点的增益。

13.一种控制具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，每个牵引行星轮都具有行星轮轴，所述牵引行星轮绕所述行星轮轴转动，所述方法包括以下步骤：

提供表示所述CVT的期望的操作条件的控制基准；

至少部分地基于所述CVT的期望的操作条件来确定斜角；并且

将所述斜角施加到每个所述行星轮轴。

14.根据权利要求13所述的方法，其中，确定斜角的步骤包括提供联接到所述控制基准的斜动态模块。

15.根据权利要求14所述的方法，还包括提供表示所述CVT的当前的操作条件的反馈值的步骤。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，提供反馈值的步骤包括提供联接到所述斜动态模块的输出的积分器。

17.一种控制具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，所述多个牵引行星轮具有能倾斜的转动轴线，所述方法包括以下步骤：

提供表示所述CVT的期望的操作条件的控制基准；

感测所述CVT的当前的操作条件；

将所述期望的操作条件与所述当前的操作条件相比较，由此产生控制误差；并且

将斜角施加至每个所述能倾斜的轴线，所述斜角至少部分地基于所述控制误差。

18.根据权利要求17所述的方法，其中，感测当前的操作条件的步骤包括提供牵引太阳轮的轴向位置，所述轴向位置表示所述CVT的当前的操作条件。

19.根据权利要求17所述的方法，其中，施加斜角的步骤包括将托架板角施加至所述CVT的托架板。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，施加托架板角的步骤包括将增益施加到所述控制误差。

21.根据权利要求17所述的方法，还包括倾斜所述行星轮轴的步骤，其中，所述行星轮轴的倾斜角的改变的比率至少部分地基于所述斜角。

22.根据权利要求21所述的方法，其中，倾斜所述行星轮轴的步骤包括提供积分器装置，所述积分器装置构造成将所述倾斜角的改变的比率转化成所述行星轮轴的倾斜角。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，施加斜角的步骤包括提供构造成至少部分地基于所述CVT的托架板角而确定斜角的函数。

24.根据权利要求17所述的方法，还包括至少部分地基于所述斜角调节所述CVT的速比。

25.根据权利要求17所述的方法，其中，感测当前的操作条件的步骤包括确定施加在牵引太阳轮上的轴向力的量值，其中，所述力的量值表示所述CVT的当前的操作条件。

26.根据权利要求25所述的方法，其中，感测所述当前的操作条件的步骤包括感测在所述CVT的托架板上施加的力。

27.根据权利要求26所述的方法，其中，感测所述当前的操作条件的步骤包括感测在所述控制基准上施加的力。

28.根据权利要求27所述的方法，其中，感测所述当前的操作条件的步骤包括对至少所述轴向力、在所述托架板上施加的力、和在所述控制基准上施加的力求和。

29.根据权利要求28所述的方法，其中，感测所述当前的操作条件的步骤包括提供联接到所述求和的第一积分器和第二积分器。

30.根据权利要求25所述的方法，其中，提供控制基准的步骤包括提供基准速比和基准转矩。

31.一种控制具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，所述多个牵引行星轮绕所述CVT的纵向轴线成角度地布置，每个牵引行星轮都安装在行星轮轴上，所述行星轮轴限定能倾斜的转动轴线，所述CVT具有与每个所述牵引行星轮都接触的牵引太阳轮，所述牵引太阳轮构造成轴向地平移，所述方法包括以下步骤：

将所述牵引太阳轮联接到太阳轮位置锁定装置，所述太阳轮位置锁定装置构造成将所述牵引太阳轮保持在轴向位置处；并且

提供斜角协调器，所述斜角协调器可操作地联接到所述牵引行星轮并且可操作地联接到所述牵引太阳轮，所述斜角协调器构造成调节所述行星轮轴的倾斜角。

32.根据权利要求31所述的方法，还包括提供决策处理的步骤，所述决策处理可操作地联接到所述太阳轮位置锁定装置并且可操作地联接到所述斜角协调器，所述决策处理构造成将控制误差与预定的值的范围相比较。

33.一种用于具有牵引太阳轮和多个牵引行星轮的变速器的控制系统，每个所述牵引行星轮都具有能倾斜的转动轴线，所述控制系统包括：

控制基准源，所述控制基准源构造成提供表示所述变速器的期望的操作条件的控制基准；

反馈源，所述反馈源构造成提供表示所述变速器的当前的操作条件的反馈；

太阳轮位置锁定装置，所述太阳轮位置锁定装置可操作地联接到所述牵引太阳轮，所述太阳轮位置锁定装置构造成选择地保持所述牵引太阳轮的轴向位置；

斜角协调器，所述斜角协调器可操作地联接到所述牵引行星轮；和

决策处理模块，所述决策处理模块构造成将所述控制基准与所述反馈相比较，所述决策处理模块构造成至少部分地基于所述比较产生信号，所述信号构造成传到所述太阳轮位置锁定装置并且传到所述斜角协调器。

34.根据权利要求33所述的控制系统，其中，所述太阳轮位置锁定装置构造成至少部分地基于所述决策处理模块的信号而选择地保持所述牵引太阳轮的轴向位置。

35.根据权利要求33所述的控制系统，其中，所述斜角协调器构造成至少部分地基于所述决策处理模块的信号而确定斜角命令。

36.一种用于具有牵引太阳轮和多个牵引行星轮的变速器的控制系统，每个所述牵引行星轮都可操作地联接到托架板并且都可操作地联接到所述牵引太阳轮，所述控制系统包括：

控制基准螺母，所述控制基准螺母与所述CVT的纵向轴线同轴地安装；

反馈凸轮，所述反馈凸轮可操作地联接到所述控制基准螺母并且可操作地联接到所述牵引太阳轮，所述反馈凸轮与所述控制基准螺母同轴地定位，其中，所述托架板与所述反馈凸轮同轴地定位；和

斜凸轮，所述斜凸轮联接到所述反馈凸轮并且联接到所述托架板，所述斜凸轮构造成绕所述纵向轴线转动所述托架板。

37.根据权利要求36所述的控制系统，其中，所述反馈凸轮构造成绕所述变速器的纵向轴线转动。

38.根据权利要求37所述的控制系统，其中，所述反馈凸轮构造成沿着所述纵向轴线轴向地平移。

39.根据权利要求36所述的控制系统，其中，所述斜凸轮构造成绕所述变速器的纵向轴线转动。

40.根据权利要求39所述的控制系统，其中，所述斜凸轮构造成沿着所述纵向轴线轴向地平移。

41.根据权利要求38所述的控制系统，还包括中和器组件，所述中和器组件可操作地联接到所述斜凸轮。

42.根据权利要求36所述的控制系统，还包括行星齿轮组，所述行星齿轮组可操作地联接到所述控制基准螺母。

43.一种用于控制无级变速器(CVT)的方法，所述方法包括以下步骤：

提供基于歪斜的控制系统；并且

可操作地联接中和器组件至所述基于歪斜的控制系统，所述中和器组件构造成平衡在操作期间在所述CVT中所产生的多个轴向力。

44.根据权利要求43所述的方法，其中可操作地联接中和器组件的步骤包括提供第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件构造成提供分别沿着第一轴向方向和第二轴向方向的阻力。

45.一种控制具有牵引太阳轮和多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的方法，每个所述牵引行星轮都具有能倾斜的转动轴线，所述方法包括以下步骤：

感测在所述CVT的操作期间在所述牵引太阳轮上施加的轴向力；并且

供给所述轴向力的相反方向的且同等量值的力，所述力构造成可操作地施加到所述牵引太阳轮。

46.根据权利要求45所述的方法，其中，供给力的步骤包括提供第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件可操作地联接到所述牵引太阳轮。

47.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器的中和器组件，所述中和器组件包括：

第一阻力构件，所述第一阻力构件构造成产生沿着第一轴向方向的力；

第二阻力构件，所述第二阻力构件构造成产生沿着第二轴向方向的力；和

平移阻力帽，所述平移阻力帽可操作地联接到所述基于歪斜的控制系统，所述平移阻力帽构造成分离地接合所述第一阻力构件和第二阻力构件中的每个。

48.根据权利要求47所述的中和器组件，其中，所述平移阻力帽可操作地联接到所述变速器的第一托架板。

49.根据权利要求47所述的中和器组件，其中，所述第一阻力构件和第二阻力构件以及所述平移阻力帽绕所述变速器的纵向轴线同轴地安装。

50.一种用于基于歪斜的控制系统的反馈凸轮，所述反馈凸轮包括：

具有第一端部和第二端部的大致细长的圆柱形本体；

布置在所述第一端部上的轴承座圈；

布置在所述第一端部上的螺纹部分；和

布置在所述第二端部上的花键部分。

51.根据权利要求50所述的反馈凸轮，还包括布置在所述第二端部上的法兰。

52.根据权利要求50所述的反馈凸轮，其中，所述花键部分形成在所述圆柱形本体的外部圆周上。

53.根据权利要求51所述的反馈凸轮，其中，所述花键部分形成在所述法兰的内部圆周上。

54.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的斜凸轮，所述斜凸轮包括：

具有第一端部和第二端部的大致细长的圆柱形本体；

与所述第一端部接近地布置的第一螺纹部分；

与所述第二端部接近地布置的第二螺纹部分；并且

其中，所述第一螺纹部分的导程小于所述第二螺纹部分的导程。

55.根据权利要求54所述的斜凸轮，其中，所述第一螺纹部分的导程是在约10mm至30mm的范围内。

56.根据权利要求55所述的斜凸轮，其中，所述第二螺纹部分的导程是在约100mm至300mm的范围内。

57.根据权利要求54所述的斜凸轮，其中，所述第一螺纹部分的导程与所述第二螺纹部分的导程的比是约1∶10。

58.根据权利要求54所述的斜凸轮，还包括布置在所述第一端部上的反作用法兰，所述反作用法兰构造成联接到所述CVT的中和器组件。

59.一种用于具有基于歪斜的控制系统和多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的托架板，所述托架板包括：

大致圆柱形的板；

多个凹面，所述多个凹面形成在所述圆柱形的板的面上，所述凹面可操作地联接到每个所述牵引行星轮；

带螺纹的中央膛孔，所述带螺纹的中央膛孔构造成可操作地联接到所述基于歪斜的控制系统；和

反作用面，所述反作用面与所述中央膛孔同轴，所述反作用面构造成可操作地联接到所述基于歪斜的控制系统。

60.根据权利要求59所述的托架板，还包括外环，所述外环联接到所述圆柱形的板的周边，所述外环构造成联接到所述CVT的推力轴承。

61.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的腿组件，所述腿组件包括：

腿，所述腿包括：

具有第一端部和第二端部的细长的本体；

形成在所述第一端部上的第一膛孔；

与所述第一端部接近地形成的第二膛孔，所述第二膛孔具有第一间隙膛孔和第二间隙膛孔，所述第二膛孔与所述第一膛孔基本垂直；并且

所述腿组件还包括：

换档导向滚子轴，所述换档导向滚子轴可操作地联接到所述第二膛孔，所述换档导向滚子轴能够在所述第二膛孔中枢转。

62.根据权利要求61所述的腿组件，其中，所述腿还包括形成在所述第一间隙膛孔与所述第二间隙膛孔之间的第三间隙膛孔，所述第三间隙膛孔构造成为所述换档导向滚子轴提供枢转位置。

63.根据权利要求61所述的腿组件，还包括换档导向滚子，所述换档导向滚子联接到所述换档导向滚子轴，所述换档导向滚子具有冠顶的型面。

64.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的腿，所述腿包括：

具有第一端部和第二端部的细长的本体；

形成在所述第一端部上的第一膛孔；

与所述第一端部接近地形成的第二膛孔，所述第二膛孔具有第一间隙膛孔和第二间隙膛孔，所述第二膛孔与所述第一膛孔基本垂直；和

第三间隙膛孔，所述第三间隙膛孔形成在所述第一间隙膛孔与所述第二间隙膛孔之间，所述第三间隙膛孔构造成为所述CVT的换档导向滚子轴提供枢转位置。

65.根据权利要求64所述的腿，还包括形成在所述第二端部上的第四膛孔，所述第四膛孔与所述第一间隙膛孔、第二间隙膛孔和第三间隙膛孔基本平行。

66.一种变速器，其包括：

纵向轴线；

牵引太阳轮，所述牵引太阳轮与所述纵向轴线同轴，所述牵引太阳轮构造成能轴向地平移；

第一托架板和第二托架板，所述第一托架板和第二托架板与所述纵向轴线同轴，其中，所述牵引太阳轮定位在所述第一托架板和所述第二托架板之间；

行星齿轮组，所述行星齿轮组可操作地联接到控制基准输入源；

反馈凸轮，所述反馈凸轮可操作地联接到所述行星齿轮组并且可操作地联接到所述牵引太阳轮；

斜凸轮，所述斜凸轮可操作地联接到所述行星齿轮组并且可操作地联接到所述第一托架板；

第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件可操作地联接到所述斜凸轮；并且

其中，所述第一托架板构造成能够相对于所述第二托架板转动。

67.根据权利要求64所述的变速器，其中，所述第一阻力构件和第二阻力构件构造成从所述斜凸轮径向地向内安装。

68.根据权利要求64所述的变速器，其中，所述行星齿轮组从所述反馈凸轮径向地向内布置。

69.根据权利要求64所述的变速器，其中，所述反馈凸轮和所述斜凸轮从所述牵引太阳轮径向地向内布置。

70.根据权利要求64所述的变速器，其中，所述第一托架板相对于所述第二托架板的转动导致所述牵引太阳轮的轴向平移。

71.根据权利要求64所述的变速器，其中，所述反馈凸轮和所述牵引太阳轮能够轴向地平移。

72.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的控制基准组件，所述控制基准组件包括：

控制基准螺母；

第一阻力构件和第二阻力构件，所述第一阻力构件和第二阻力构件联接到所述控制基准螺母；

中间反作用构件，所述中间反作用构件联接到所述第一阻力构件和第二阻力构件，所述中间反作用构件与所述控制基准螺母同轴地从所述控制基准螺母径向地向内布置；并且

其中，所述控制基准螺母沿着第一方向的转动激发所述第一阻力构件，并且其中，所述控制基准螺母沿着第二方向的转动激发所述第二阻力构件。

73.根据权利要求72所述的控制基准组件，其中，所述中间反作用构件包括带花键的中央膛孔。

74.一种用于具有基于歪斜的控制系统的无级变速器(CVT)的控制基准组件，所述控制基准组件包括：

控制基准螺母；

带轮，所述带轮可操作地联接到所述控制基准螺母；

第一缆索和第二缆索，所述第一缆索和第二缆索中的每个都联接到所述控制基准螺母并且联接到所述带轮；

弹簧保持构件，所述弹簧保持构件联接到所述带轮，并且联接到所述第一阻力构件和第二阻力构件；并且

其中，所述控制基准螺母沿着第一方向的转动从所述带轮退绕所述第一缆索，并且其中，所述控制基准螺母沿着第二方向的转动从所述带轮退绕所述第二缆索。

75.根据权利要求74所述的控制基准组件，还包括弹簧反作用构件，所述弹簧反作用构件联接到所述第一阻力构件和第二阻力构件。

76.一种变速器，其包括：

托架板，所述托架板与所述变速器的纵向轴线同轴地安装；

多个牵引行星轮，所述多个牵引行星轮绕所述纵向轴线成角度地布置；

行星轮轴，所述行星轮轴可操作地联接到每个牵引行星轮，所述行星轮轴限定能倾斜的转动轴线；

行星轮支承耳轴，所述行星轮支承耳轴联接到相应的行星轮轴，所述行星轮支承耳轴具有偏心的斜凸轮，所述偏心的斜凸轮构造成联接到所述托架板；

套筒，所述套筒联接到每个行星轮支承耳轴，所述套筒构造成能轴向地平移，所述套筒构造成能转动；并且

其中，所述套筒的转动将斜角施加至每个所述行星轮轴。

77.根据权利要求76所述的变速器，还包括换挡杆，所述换挡杆联接到所述套筒。

78.根据权利要求77所述的变速器，其中，所述换挡杆的转动轴向地平移所述套筒。

79.根据权利要求77所述的变速器，其中，所述换挡杆的转动转动所述套筒。

80.一种用于具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的转矩调节器，所述多个牵引行星轮具有能倾斜的转动轴线，所述转矩调节器包括：

托架板，所述托架板与所述CVT的纵向轴线同轴地安装；

换档凸轮，所述换档凸轮可操作地联接到所述托架板，所述换档凸轮具有螺纹扩展部；

第一反作用臂，所述第一反作用臂联接到所述换档凸轮，所述第一反作用臂可操作地联接到所述托架板，所述第一反作用臂与所述纵向轴线同轴；

第二反作用臂，所述第二反作用臂可操作地联接到所述第一反作用臂；并且

其中，所述第一反作用臂和第二反作用臂构造成在所述CVT的操作期间转动所述托架板。

81.根据权利要求80所述的转矩调节器，还包括预载调整器，所述预载调整器联接到所述第一反作用臂和第二反作用臂。

82.根据权利要求81所述的转矩调节器，其中，所述预载调整器构造成设定所述CVT的期望的操作转矩。

83.一种调节具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的速比的方法，所述多个牵引行星轮绕所述CVT的纵向轴线成角度地构造，每个牵引行星轮都安装在行星轮轴上，所述行星轮轴限定用于各牵引行星轮的能倾斜的转动轴线，所述方法包括将斜角施加至每个行星轮轴的步骤。

84.根据权利要求83所述的方法，还包括倾斜每个行星轮轴的步骤。

85.一种调节具有多个牵引行星轮的无级变速器(CVT)的速比的方法，所述多个牵引行星轮绕所述CVT的纵向轴线成角度地构造，每个牵引行星轮都具有能倾斜的转动轴线，所述方法包括将斜角施加至每个能倾斜的转动轴线的步骤。

86.根据权利要求85所述的方法，其中将斜角施加至每个能倾斜的转动轴线的步骤包括将基于歪斜的控制系统提供给所述CVT。