TWI413737B - 無段變速器 - Google Patents

Description

無段變速器

本申請案主張2007年7月5日申請之美國臨時專利申請案第60/948,152號的權益，所述申請案以全文引用之方式併入本文。

本發明之領域大體上是關於變速器，尤其是關於無段變速器(continuously variable transmission,CVT)之方法、總成及組件。

可使用多種熟知方式來達成輸入速度與輸出速度之無段變速比率。通常，用於調節CVT中之輸出速度與輸入速度之速度比率的機構稱為變換器(variator)。在皮帶型CVT中，變換器由兩個可調滑輪(adjustable pulley)組成，所述兩個可調滑輪由皮帶耦合。單腔環型CVT中之變換器通常具有兩個部分為環形之傳動盤(transmission disc)，所述傳動盤圍繞一軸桿旋轉，所述變換器亦具有兩個或兩個以上盤形動力輥(power roller)，所述動力輥在垂直於所述軸桿之相應軸線上旋轉，且夾在輸入傳動盤與輸出傳動盤之間。通常有必要具有用於變換器之控制系統，使得在操作中可達成所需之速度比率。

本文揭露之變換器的實施例包含球型變換器，所述球型變換器利用多個球型速度調節件(亦稱為動力調節件、滾珠、行星輪(planet)、球形齒輪或輥)每一調節件均具有可傾斜之旋轉軸線，所述旋轉軸線用以經調節而在操作 期間達成輸出速度與輸入速度之所需比率。所述速度調節件成角度地分佈於一垂直於CVT縱軸線之平面內。速度調節件之一側與輸入盤接觸，另一側則與輸出盤接觸，輸入盤與輸出盤中有一者或兩者向輥施加夾持接觸力，從而傳送扭矩。輸入盤以輸入旋轉速度向速度調節件施加輸入扭矩。當速度調節件圍繞其自身之軸線旋轉時，速度調節件將扭矩傳送至輸出盤。輸出速度與輸入速度之比率為輸入盤及輸出盤之接觸點至速度調節件之軸線的半徑的函數。藉由使速度調節件之軸線相對於變換器之軸線傾斜，亦即可調節速度比率。

行業中一直需要提供經改良之效能及操作控制之變換器及為此之控制系統。本文揭露之系統及方法的實施例解決所述需要。

本文中描述之系統與方法具有若干特徵，此等特徵中任何單獨一者皆無法單獨地負責其所需之屬性。在不限制附加之申請專利範圍所表達之範疇的情況下，現在將簡要論述所述系統與方法之較顯著特徵。在研究此論述內容後，尤其是在閱讀標題為“實施方式”之段落之後，將明白所述系統與方法之特徵如何提供優於傳統系統與方法之若干優勢。

本發明之一個態樣涉及控制具有一群牽引行星輪(traction planet)之變速器之方法。所述方法包含以下步驟：為每一牽引行星輪提供行星輪輪軸；以及對每一行星 輪輪軸賦予偏斜角。在一個實施例中，所述方法亦可包含使每一行星輪輪軸傾斜之步驟。

本發明之另一態樣涉及促進對無段變速器(continuously variable transmission,CVT)之速度比率之控制的方法。所述方法可包含以下步驟：提供一群牽引行星輪；以及為每一牽引行星輪提供行星輪輪軸。每一牽引行星輪可經組態以圍繞相應的行星輪輪軸而旋轉。在一個實施例中，所述方法包含提供經組態以嚙合每一行星輪輪軸之第一末端的第一載體板。第一載體板可沿CVT之縱軸線安裝。所述方法可包含提供經組態以嚙合每一行星輪輪軸之第二末端的第二載體板。第二載體板可與第一載體板同軸安裝。所述方法亦可包含以下步驟：相對於所述第二載體板而配置所述第一載體板，使得在所述CVT之操作期間，所述第一載體板可相對於所述第二載體板圍繞所述縱軸線而旋轉。

本發明之又一態樣涉及具有一組牽引行星輪之變速器，所述牽引行星輪圍繞所述變速器之縱軸線而成角度配置。在一個實施例中，變速器具有一組行星輪輪軸。每一行星輪輪軸可操作地耦合至每一牽引行星輪。每一行星輪輪軸可為每一牽引行星輪界定可傾斜之旋轉軸線。每一行星輪輪軸可經組態以在第一平面及第二平面內發生角位移。變速器可具有可操作地耦合至每一行星輪輪軸之第一端的第一載體板。第一載體板可圍繞縱軸線而安裝。變速器亦可具有可操作地耦合至每一行星輪輪軸之第二端的第 二載體板。第二載體板可圍繞縱軸線而安裝。第一載體板及第二載體板經組態以相對於彼此圍繞所述縱軸線而旋轉。

本發明之一個態樣涉及用於具有一組牽引行星輪之無段變速器(CVT)的控制系統，所述牽引行星輪具有可傾斜之旋轉軸線。所述控制系統包含控制參考源，其經組態以提供指示所述CVT之所需操作條件的控制參考。在一個實施例中，所述控制系統亦包含可操作地耦合至控制參考源的偏斜動力學模組(skew dynamics module)。偏斜動力學模組可經組態以至少部分地基於偏斜角值而確定所述可傾斜旋轉軸線之調節。

本發明之另一態樣涉及控制具有一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)的方法。每一牽引行星輪具有所述牽引行星輪圍繞其而旋轉之行星輪輪軸。所述方法包含以下步驟：提供指示CVT之所需操作條件之控制參考；以及至少部分基於CVT之所需操作條件而確定偏斜角。在一個實施例中，所述方法包含將偏斜角應用於每一行星輪輪軸之步驟。

本發明之又一態樣涉及控制具有一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)的方法，所述牽引行星輪具有可傾斜之旋轉軸線。所述方法包含以下步驟：提供指示CVT之所需操作條件之控制參考；以及感測CVT之當前操作條件。在一個實施例中，所述方法包含比較所需操作條件與當前操作條件進而產生控制誤差的步驟。所述方法亦包含對每一 可傾斜軸線賦予偏斜角之步驟。偏斜角至少部分地基於控制誤差。

在另一態樣中，本發明涉及控制具有一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)的方法，所述牽引行星輪圍繞CVT之縱軸線而成角度配置，每一牽引行星輪安裝於界定可傾斜旋轉軸線之行星輪輪軸上。CVT可具有與每一牽引行星輪接觸之牽引恆星輪(traction sun)。牽引恆星輪可經組態以軸向平移。所述方法包含將牽引恆星輪耦合至恆星輪位置鎖定件(sun position locker)之步驟。恆星輪位置鎖定件可經組態以使牽引恆星輪固持於軸向位置。在一個實施例中，所述方法包含提供可操作地耦合至牽引行星輪及牽引恆星輪之偏斜角協調件(skew angle coordinator)的步驟。偏斜角協調件可經組態以調節行星輪輪軸之傾斜角。

本發明之另一態樣涉及用於具有牽引恆星輪及一組牽引行星輪之變速器的控制系統，所述牽引行星輪每一者具有可傾斜之旋轉軸線。所述控制系統具有控制參考源，其經組態以提供指示所述變速器之所需操作條件之控制參考。在一個實施例中，控制系統具有反饋源，其經組態以提供指示所述變速器之當前操作條件之反饋。控制系統可具有可操作地耦合至牽引恆星輪之恆星輪位置鎖定件。恆星輪位置鎖定件可經組態以選擇性保持牽引恆星輪之軸向位置。控制系統可具有可操作地耦合至牽引行星輪之偏斜角協調件。控制系統亦可具有經組態以比較控制參考與反饋的決策過程模組(decision process module)。決策過程模 組可經組態以至少部分地基於所述比較而產生信號。所述信號經組態以傳遞至恆星輪位置鎖定件及偏斜角協調件。

本發明之一個態樣涉及用於具有牽引恆星輪及一群牽引行星輪之變速器的控制系統，所述牽引行星輪可操作地耦合至載體板及牽引恆星輪。控制系統包含控制參考螺母(control reference nut)，其與所述CVT之縱軸線同軸安裝。在一個實施例中，控制系統包含可操作地耦合至控制參考螺母及牽引恆星輪之反饋凸輪(feedback cam)。反饋凸輪可與控制參考螺母同軸定位。載體板與反饋凸輪同軸定位。控制系統亦包含耦合至反饋凸輪及載體板之偏斜凸輪(skew cam)。偏斜凸輪可經組態以使載體板圍繞縱軸線而旋轉。

本發明之另一態樣涉及用於控制無段變速器(CVT)的方法。所述方法包含以下步驟：提供基於偏斜之控制系統；以及將中和件總成(neutralizer assembly)可操作地耦合至所述基於偏斜之控制系統。中和件總成可經組態以在操作期間平衡CVT中產生之一群軸向力。

本發明之又一態樣涉及控制具有牽引恆星輪及一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)的方法，所述牽引行星輪每一者具有可傾斜之旋轉軸線。所述方法包含在CVT之操作期間感測賦予牽引恆星輪之軸向力的步驟。在一個實施例中，所述方法亦包含供應與所述軸向力具有相等量值及相反方向之力的步驟。所述力可經組態以可操作地施加至牽引恆星輪。

本發明之一個態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的中和件總成。中和件總成可具有第一阻擋部件，其經組態以在第一軸向方向上產生力。在一個實施例中，中和件總成具有第二阻擋部件，其經組態以在第二軸向方向上產生力。中和件總成亦可具有可操作地耦合至基於偏斜之控制系統的平移阻擋帽(translating resistance cap)。平移阻擋帽可經組態以單獨嚙合第一阻擋部件及第二阻擋部件中的每一者。

本發明之另一態樣涉及用於基於偏斜之控制系統之反饋凸輪。反饋凸輪具有大體上細長之圓柱形體，其具有第一端及第二端。在一個實施例中，反饋凸輪具有定位於第一端上之軸承滾圈(bearing race)。反饋凸輪可具有定位於第一端上之螺紋部分(threaded portion)。反饋凸輪亦可具有定位於第二端上之栓槽部分(splined portion)。

本發明之又一態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器(CVT)的偏斜凸輪。偏斜凸輪具有大體上細長之圓柱形體，其具有第一端及第二端。在一個實施例中，偏斜凸輪具有接近第一端而定位之第一螺紋部分。偏斜凸輪可具有接近第二端而定位之第二螺紋部分。所述第一螺紋部分之螺距小於所述第二螺紋部分之螺距。

在另一態樣中，本發明涉及用於具有基於偏斜之控制系統及一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)的載體板。載體板包含大體上圓柱形板及形成於圓柱形板之面上的一組凹入表面。凹入表面用以可操作地耦合至每一牽引行星 輪。在一個實施例中，載體板包含經組態以可操作地耦合至基於偏斜之控制系統的螺紋中心孔(threaded central bore)。載體板亦可具有與中心孔同軸之反作用面(reaction face)。反作用面可經組態以可操作地耦合至基於偏斜之控制系統。

本發明之另一態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器(CVT)的支腿總成(leg assembly)。支腿總成包含具有細長體之支腿，所述細長體具有第一端及第二端。支腿具有形成於第一端上之第一孔及接近第一端而形成之第二孔。第二孔可具有第一間隙孔及第二間隙孔。第二孔可實質上垂直於第一孔。支腿總成亦可包含可操作地耦合至第二孔之移位導引輥輪軸(shift guide roller axle)。移位導引輥輪軸可用以在第二孔中樞轉。

本發明之一個態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器(CVT)的支腿。支腿具有細長體，所述細長體具有第一端及第二端。在一個實施例中，支腿具有形成於第一端上之第一孔及接近第一端而形成之第二孔。第二孔可具有第一間隙孔及第二間隙孔。第二孔可實質上垂直於第一孔。支腿亦可具有形成於第一間隙孔與第二間隙孔之間的第三間隙孔。第三間隙孔可經組態以為CVT之移位導引輥輪軸提供樞轉位置。

本發明之另一態樣涉及具有縱軸線之變速器。在一個實施例中，變速器包含與縱軸線同軸之牽引恆星輪。牽引恆星輪可經組態以軸向平移。變速器可具有與縱軸線同軸 之第一載體板及第二載體板。牽引恆星輪定位於第一載體板與第二載體板之間。變速器可具有行星齒輪組(planetary gear set)，其可操作地耦合至控制參考輸入源(control reference input source)。在一個實施例中，變速器具有可操作地耦合至行星齒輪組及牽引恆星輪之反饋凸輪。變速器可具有偏斜凸輪，其可操作地耦合至所述行星齒輪組及所述第一載體板。變速器亦可具有可操作地耦合至偏斜凸輪之第一阻擋部件及第二阻擋部件。第一載體經組態以可相對於所述第二載體板而旋轉。

本發明之又一態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器(CVT)的控制參考總成(control reference assembly)。控制參考總成包含控制參考螺母。控制參考總成可包含耦合至控制參考螺母之第一阻擋部件及第二阻擋部件。在一個實施例中，控制參考總成包含耦合至第一阻擋部件及第二阻擋部件之中間反作用部件。中間反作用部件可與控制參考螺母同軸定位，且相對於控制參考螺母而向內徑向定位。控制參考螺母在第一方向上之旋轉激勵第一阻擋部件。控制參考螺母在第二方向上之旋轉激勵第二阻擋部件。

本發明之一個態樣涉及用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器(CVT)的控制參考總成。控制參考總成具有控制參考螺母。控制參考總成可具有耦合至控制參考螺母之第一阻擋部件及第二阻擋部件。在一個實施例中，控制參考總成包含可操作地耦合至控制參考螺母之滑輪。控 制參考總成可具有每一者均耦合至控制參考螺母及滑輪之第一線纜及第二線纜。控制參考總成亦可具有耦合至滑輪以及第一阻擋部件及第二阻擋部件之彈簧固持部件(spring retention member)。控制參考螺母在第一方向上之旋轉使第一線纜自滑輪捲回。控制參考螺母在第二方向上之旋轉使第二線纜自滑輪捲回。

本發明之另一態樣涉及具有載體板之變速器，所述載體板與變速器之縱軸線同軸安裝。在一個實施例中，變速器包含圍繞縱軸線而成角度配置之一群牽引行星輪。變速器可包含可操作地耦合至每一牽引行星輪之行星輪輪軸。行星輪輪軸界定可傾斜之旋轉軸線。變速器可包含耦合至相應行星輪輪軸之行星輪支撐耳軸(planet support trunnion)。行星輪支撐耳軸可具有經組態以耦合至載體板之偏心偏斜凸輪(eccentric skew cam)。變速器亦可包含耦合至每一行星輪支撐耳軸之套筒(sleeve)。套筒可經組態以軸向平移。套筒可經組態以旋轉。套筒之旋轉對每一行星輪輪軸賦予偏斜角。

本發明之又一態樣涉及用於具有一組牽引行星輪之無段變速器(CVT)之扭矩調節件(torque governor)，所述牽引行星輪具有可傾斜之旋轉軸線。扭矩調節件包含載體板，所述載體板與所述CVT之縱軸線同軸安裝。在一個實施例中，扭矩調節件包含可操作地耦合至載體板之移位凸輪(shift cam)。移位凸輪可具有螺紋延伸部(threaded extension)。扭矩調節件包含耦合至移位凸輪之第一反作用 臂(first reaction arm)。第一反作用臂可操作地耦合至載體板。第一反作用臂與縱軸線同軸。扭矩調節件亦包含可操作地耦合至第一反作用臂之第二反作用臂。所述第一反作用臂及第二反作用臂經組態以在所述CVT之操作期間使所述載體板旋轉。

在另一態樣中，本發明涉及調節具有一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)之速度比率的方法，所述牽引行星輪圍繞CVT之縱軸線而成角度組態。每一牽引行星輪安裝於行星輪輪軸上，行星輪輪軸為相應的牽引行星輪界定可傾斜之旋轉軸線。所述方法包含對每一行星輪輪軸賦予偏斜角之步驟。

本發明之另一態樣涉及調節具有一群牽引行星輪之無段變速器(CVT)之速度比率的方法，所述牽引行星輪圍繞CVT之縱軸線而成角度組態。每一牽引行星輪具有可傾斜之旋轉軸線。所述方法包含對每一可傾斜旋轉軸線賦予偏斜角之步驟。

現將參看隨附圖式來描述較佳實施例，其中相同標號始終指代相同元件。以下描述內容中所使用之術語不應以任何受限或限制性方式來解釋，只是因為所述術語為結合對本發明之特定具體實施例之詳細描述內容而使用。此外，本發明之實施例可包含若干新穎特徵，所述特徵中並無任何單個一者可單獨負責其所需屬性，或者對於實踐所述之本發明而言是不可或缺的。本文中描述之特定CVT 實施例大致涉及美國專利第6,241,636號、第6,419,608號、第6,689,012號、第7,011,600號、第7,166,052號；美國專利申請案第11/243,484號及第11/543,311號；以及2006年12月18日申請的專利合作條約專利申請案PCT/IB2006/054911中所揭露之類型。此等專利及專利申請案中之每一者之全部揭露內容以引用之方式併入本文中。

如本文所使用，術語“操作上連接”、“操作上耦合”、“操作上聯接”、“可操作地連接”、“可操作地耦合”、“可操作地聯接”及類似術語是指代元件之間的關係(機械、聯接、耦合等)，藉由此關係，一個元件之操作引起第二元件之對應的、隨後的或同時的操作或致動。請注意，在使用所述術語來描述發明性實施例時，通常會描述聯接或耦合所述元件耦合之具體結構或機構。然而，除非另有具體陳述，否則當使用所述術語中之某一術語時，該術語指示實際聯接或耦合可採用多種形式，在某些情況下，熟習相關技術者將容易明白所述形式。

出於描述之目的，術語“徑向”在本文中是用以指示相對於變速器或變換器之縱軸線而垂直的方向或位置。本文中使用之術語“軸向”是指代沿著平行於變速器或變換器之主軸線或縱軸線之軸線的方向或位置。為了清晰簡明起見，有時將使用單個標記(例如，控制活塞(control piston)582)來統稱帶有類似標記的類似組件(例如，控制活塞582A及控制活塞582B)。

應注意，本文中引用“牽引”並不排除動力轉移之支配或專有模式是通過“摩擦”的應用。在此處不嘗試建立牽引傳動與摩擦傳動之間的類別差異之情況下，通常可將此等傳動理解為動力轉移之不同體系。牽引傳動通常涉及在兩個元件之間藉由夾在元件之間的薄流體層(thin fluid layer)中之剪力(shear force)的動力轉移。此等應用中所使用之流體通常展現大於習知礦物油之牽引係數。牽引係數(μ)表示最大可用牽引力，其將在接觸組件之界面處可用，且為最大可用傳動扭矩之量測值。通常，摩擦傳動大體涉及藉由元件之間的摩擦力在兩個元件之間轉移動力。出於本揭露內容之目的，應理解本文所描述之CVT可在牽引應用及摩擦應用兩者中操作。舉例而言，在CVT用於腳踏車應用的實施例中，取決於操作期間存在之扭矩及速度條件，CVT可有時作為摩擦傳動設備而操作，且有時作為牽引傳動設備而操作。

本文所揭露之本發明之實施例涉及使用大體球形之行星輪來控制變換器及/或CVT，其中每一行星輪均具有可傾斜之旋轉軸線，所述旋轉軸線可經調節而在操作期間達成輸入速度與輸出速度之所需比率。在一些實施例中，對所述旋轉軸線之調節涉及行星輪軸線在一個平面內之角度失準(angular misalignment)，以便達成行星輪軸線在第二平面內之角度調節，進而調節變換器之速度比率。第一平面內之角度失準本文稱為“偏斜”或“偏斜角”。在一個實施例中，控制系統協調偏斜角之使用，以在變換器中之特 定接觸組件之間產生力，所述力將使行星輪旋轉軸線傾斜。行星輪旋轉軸線之傾斜調節變換器之速度比率。在隨後之描述內容中，相對於牽引行星輪而建立座標系統，接著論述產生力之接觸組件之間的特定運動學關係，所述力趨向於在存在偏斜角之情況下致使行星輪軸線傾斜。將論述用於達成變換器之所需速度比率之偏斜控制系統的實施例。

現參看圖1A及圖1B，將參照無段變速器(CVT)之特定組件之實施例來定義座標系統。本文出於說明性目的而繪示座標系統，且所述座標系統不應被解釋為適用於本文所論述之實施例的僅有參考框架。CVT 100之實施例包含與牽引恆星輪110接觸之大體球形的牽引行星輪108。牽引行星輪108亦與分別位於第一角度位置112及第二角度位置114處之第一牽引環102及第二牽引環104接觸。圖1A中界定全域座標系統(global coordinate system)150(亦即，x_g ,y_g ,z_g )及以行星輪為中心之座標系統160(亦即，x,y,z)。全域座標系統150大體上相對於CVT 100之縱軸線或主傳動軸線152而定向，(例如)其中z_g 軸線與主傳動軸線152重合，牽引行星輪108圍繞所述主傳動軸線152而配置。以行星輪為中心之座標系統160之原點位於牽引行星輪108之幾何中心處，其中y軸線大體上對分牽引環(traction ring)102、104之間所形成的角，且z軸線大體上平行於主傳動軸線152。牽引行星輪108中之每一者均具有旋轉軸線，亦即行星輪軸線106，其可經組態 以在y-z平面內傾斜，進而形成傾斜角118(本文有時稱為γ)。傾斜角118決定牽引環102、104之間的運動學速度比率。行星輪108之每一者均具有圍繞行星輪軸線106之旋轉速度，且在圖1A中繪示為行星輪速度122，本文有時稱為ω。通常，行星輪軸線106對應於行星輪輪軸，所述行星輪輪軸操作上耦合至可為固定之載體或籠(未圖示)，而在其它實施例中，所述行星輪輪軸耦合至可圍繞主傳動軸線152而旋轉之載體(未圖示)。在以行星輪為中心之座標系統160中，x軸線指向紙頁之平面內，且z軸線大體平行於主傳動軸線152，因此傾斜角118大體上與主傳動軸線152共面。

現參看圖1B，以行星輪為中心之座標系統160經進一步分解以說明行星輪軸線106之角度調節，所述角度調節在本文所描述之偏斜控制系統之實施例中使用。如圖1B所示，可藉由使具有處於y-z平面內之行星輪軸線106的座標系統160圍繞x軸線旋轉以達成第一相對座標系統170(x' ,y' ,z' )，來導出傾斜角118。在相對座標系統170中，行星輪軸線106與z' 軸線重合。藉由使具有行星輪軸線106之座標系統170圍繞y' 軸線旋轉，可在x' -z' 平面內獲得偏斜角120(本文有時稱為)，其在第二相對座標系統180(x" ,y" ,z" )中界定。偏斜角120可被近似視為行星輪軸線106之角度對準在x-z平面內的投影。然而，更具體而言，偏斜角120為如相對座標系統170及180所界定的行星輪軸線106在x' -z' 平面內之角度位置。偏斜角120 大體上不與主傳動軸線152共面。在CVT 100之一些實施例中，可直接調節傾斜角118以調節速度比率。在CVT 100之一個實施例中，至少部分地經由對偏斜角120之調節來控制傾斜角118。

現參看圖1C，將描述CVT 100之接觸組件之間的特定運動學關係，以闡釋偏斜條件之誘發如何產生趨於調節傾斜角118之力。如本文所使用，短語“偏斜條件”是指行星輪軸線106相對於主傳動軸線152之配置，使得存在非零偏斜角120。因此，引用“偏斜條件之誘發”暗指誘發行星輪軸線106以非零偏斜角120對準。應注意，在CVT 100之特定實施例中，特定的自旋誘發之力亦作用於牽引行星輪108上。自旋為熟習相關技術者熟知的牽引接觸現象。對於緊接之論述內容，將省略自旋誘發之力的影響。然而稍後，將揭露CVT之實施例，其考慮自旋誘發之力對牽引行星輪108及操作上耦合至牽引行星輪108之組件的影響。在CVT 100中，組件在三個位置處接觸牽引行星輪108，以形成牽引或摩擦接觸區域。第一環102在觸點1處驅動行星輪108，且行星輪108在觸點2處將動力傳輸至第二環104。牽引恆星輪110在觸點3處支撐牽引行星輪108。出於論述目的，三個觸點1、2、3在圖1C中經配置以反映自CVT 100上方之參照或圖1A中之視角A所見之x" -z" 平面的視圖。由於接觸區域1、2、3不共面，因此圖1C中使用以觸點為中心之座標系統，使得可以x" -z" 平面來說明接觸區域1、2、3。下標1、2及3用於表示以觸 點為中心之座標系統的特定接觸區域。z_1,2,3 軸線指向牽引行星輪108之中心。

現參看圖1C中之接觸區域1，在負x₁ 方向上以向量V_r1 表示第一牽引環102之表面速度，且以向量V_p1 表示行星輪108之表面速度；向量V_r1 與V_p1 之間所形成之角為偏斜角120。以向量V_r1/p 表示牽引環102與牽引行星輪108之間的所得相對表面速度。在牽引行星輪108與牽引恆星輪110之間的接觸區域3處，以向量V_sv 表示牽引恆星輪110之表面速度，且以向量V_ps 表示牽引行星輪108之表面速度；V_sv 與V_ps 之間所形成之角為偏斜角120。以向量V_sv/p 表示牽引行星輪108與牽引恆星輪110之間的相對表面速度。類似地，對於觸點2，牽引行星輪108在接觸區域2處之表面速度被繪示為向量V_p2 ，且以向量V_r2 表示第二牽引環104之表面速度；V_p2 與V_r2 之間所形成之角為偏斜角120；牽引行星輪108與第二牽引環104之間的相對表面速度為所得向量V_r2/p 。

上文論述之運動學關係趨向於在接觸組件處產生力。圖1D繪示可應用於每一接觸區域1、2、3之一般化代表性牽引曲線。曲線圖說明牽引係數μ與接觸組件之間的相對速度之間的關係。牽引係數μ指示流體傳輸力的能力。諸如V_r1/p 之相對速度可為偏斜角120之函數。牽引係數μ為接觸區域1、2或3處x方向上之牽引係數μ_x 與y方向上之牽引係數μ_y 的向量和。一般而言，牽引係數μ為牽引流體性質、接觸區域處之法向力(normal force)以及接觸 區域中牽引流體之速度等的函數。對於給定之牽引流體，牽引係數μ隨組件之相對速度增加而增加，直至牽引係數μ達到最大能力為止，牽引係數μ在所述最大能力之後衰減。因此，在存在偏斜角120的情況下(亦即，在偏斜條件下)，由於運動學條件而圍繞牽引行星輪108在接觸區域1、2、3處產生力。參看圖1C和圖1E，V_r1/p 產生平行於V_r1/p 之力F_s1 。根據圖1D所示之一般關係，增加偏斜角120將增加V_r1/p ，且進而增加力F_s1 。V_sv/p 產生力F_ss ，且類似地，V_r2/p 產生力F_s2 。力F_s1 、F_ss 及F_s2 組合以產生在y-z平面內圍繞牽引行星輪108之淨力矩(net moment)。更具體而言，圍繞牽引行星輪108之力矩的求和為ΣM=R*(F_s1 +F_s2 +F_ss )，其中R為牽引行星輪108之半徑，且力F_s1 、F_s2 及F_ss 為y-z平面內之接觸力的所得分量。在以上等式中，接觸力(本文有時稱為偏斜誘發之力)如下：F_s1 =μ_y1 N₁ ,F_s2 =μ_y2 N₂ ,F_ss =μ_ys N₃ ，其中N_1,2,3 為相應接觸區域1、2、3處之法向力。由於牽引係數μ為接觸組件之間的相對速度的函數，因此牽引係數μ_y1 、μ_y2 及μ_ys 為藉由運動學關係而相關之偏斜角120的函數。根據定義，力矩為慣性之加速度；因此，在本文所說明之實施例中，力矩將產生傾斜角加速度γ" 。因此，傾斜角γ' 之變化速率為偏斜角120之函數。

如已經提及，可在接觸區域處產生自旋誘發之力。自旋誘發之力趨向於抵抗偏斜誘發之力。在CVT之操作期間，自旋誘發之力及偏斜誘發之力可經由牽引恆星輪110 而在軸向上起反作用，且本文有時稱為軸向力或側向力。CVT 100之實施例可經組態以使得當偏斜誘發之力大於自旋誘發之力時，行星輪軸線106傾斜。在CVT之一個實施例中，在穩定狀態操作條件下，偏斜誘發之力與自旋誘發之力可彼此平衡，從而導致CVT在偏斜條件下操作。因此，為了在實質上零偏斜角下操作CVT，較佳提供作用於牽引恆星輪110上之輔助側向力反作用；亦即，在CVT之一些實施例中，藉由除偏斜誘發之力以外之機制來在軸向上約束牽引恆星輪110之軸向位置。

現參看圖1F，說明牽引行星輪108，其具有等於零之傾斜角118，導致行星輪軸線106大體上與CVT 100之主傳動軸線152共面，且牽引行星輪108之旋轉速度122與z軸線同軸。可在x-z平面內形成偏斜角120，以產生用於激發傾斜角118改變的力。在存在偏斜角120的情況下，牽引行星輪108將具有圍繞軸線z" 之旋轉速度122，且傾斜角118將形成於y-z’平面內。

現參看圖2至圖5B，現將描述用於CVT之特定控制系統的實施例，所述控制系統依賴於誘發偏斜條件來激發傾斜角118之改變。圖2繪示傳動設備25，其包含操作上耦合於原動機(prime mover)50與負載75之間的CVT 300。傳動設備25亦可包含基於偏斜之控制系統200。通常，原動機50將動力傳遞至CVT 300，且CVT 300將動力傳遞至負載75。原動機50可為各種動力產生裝置中之一或多者，且負載75可為各種從動裝置或組件中之一或多 者。原動機50之實例包含(但不限於)人力、引擎、馬達及類似物。負載之實例包含(但不限於)傳動系統差分總成(drivetrain differential assembly)、動力輸出總成(power take-off assembly)、發電機總成(generator assembly)、泵總成(pump assembly)及類似物。在一些實施例中，偏斜控制系統200可協調CVT 300以及原動機50之操作，或可協調CVT 300及負載75之操作，或可協調傳動設備25中所有元件之操作。在圖2所說明之實施例中，偏斜控制系統200可經組態以使用偏斜角120之調節來控制CVT 300之操作條件，且因此協調對傳動設備25之控制。

參看圖3，現將描述CVT 301之實施例。為了描述的清楚簡明，僅繪示變換器或CVT之特定組件。在所說明之實施例中，偏斜槓桿302可以使得偏斜槓桿302之旋轉致使載體板304相對於主輪軸312而旋轉的方式操作上連接至載體板304。第二載體板306剛性耦合至主輪軸312。牽引行星輪總成(traction planet assembly)311及牽引恆星輪總成(traction sun assembly)310經配置以在兩個載體板304與306之間操作。行星輪軸線106之一端可操作地耦合至載體板304，且行星輪輪軸線106之另一端可操作地耦合至載體板306。圖3中在行星輪總成308中繪示以行星輪為中心之座標系統160以供參照。偏斜槓桿302之角度旋轉致使載體板304旋轉至載體板角324(有時稱為載體板角β)。由於行星輪軸線106受載體板304及306約束，因此行星輪軸線106將調節至不再與主輪軸312之軸 線共面的位置；導致誘發偏斜條件。

對於一些應用而言，可如下表達牽引恆星輪310之軸向平移與傾斜角118之間的線性關係。牽引恆星輪310之軸向平移為牽引行星輪308之半徑、傾斜角18及RSF之數學乘積(亦即，牽引恆星輪310之軸向平移=行星輪半徑×傾斜角118×RSF)，其中RSF為滾滑因數(roll-slide factor)。RSF描述牽引行星輪308與牽引恆星輪310之間的橫向潛移速率(transverse creep rate)。如本文所使用，“潛移”為一個主體相對於另一主體之離散局部運動，且由如先前所論述之滾動接觸組件之相對速度來例示。在牽引傳動設備中，動力自傳動元件經由牽引界面轉移至從動元件需要潛移。通常，動力轉移方向上之潛移稱為“滾動方向上之潛移”。有時傳動及從動元件在與動力轉移方向正交之方向上經歷潛移，在此情況下，此潛移分量稱為“橫向潛移”。在CVT 301之操作期間，牽引行星輪308及牽引恆星輪310在彼此上滾動。當牽引恆星輪310軸向平移(亦即，與滾動方向正交)時，橫向潛移強加於牽引恆星輪310與牽引行星輪308之間。RSF等於1.0指示純滾動(pure rolling)。在RSF值小於1.0時，牽引恆星輪310之平移速度比牽引行星輪308之旋轉速度慢。在RSF值大於1.0時，牽引恆星輪310之平移速度比牽引行星輪308之旋轉速度快。

現參看圖4，現將描述可與傳動設備25一起使用之基於偏斜之控制系統205的實施例。在一個實施例中，基於 偏斜之控制系統205可包含偏斜動力學模組202，其可由(例如)轉移函數來界定。偏斜動力學模組202遵守先前所描述之偏斜角120與趨於激發傾斜角118之調節之力的產生之間的運動學關係。在一些實施例中，CVT 300之操作條件或實質上等效之實施例可用作偏斜動力學模組202之輸入，且可由接觸區域處之法向力(亦即，F_N )和牽引行星輪308之旋轉速度ω來大體表示。控制參考208可為(例如)所需偏斜角120。在求和接合點(summing junction)210處將控制參考208與反饋值201進行比較。反饋值201指示當前操作條件下之實際偏斜角。將所得偏斜角ζ提供至偏斜動力學模組202，模組202返回傾斜角γ' 之變化速度；用積分器204對γ' 進行積分會返回傾斜角γ。在一個實施例中，以增益(K)2050進一步處理傾斜角γ，以將反饋提供至求和接合點210。在一些實施例中，控制參考208可為牽引恆星輪110之位置參考、所需傾斜角γ、或與CVT 300之操作相關的任何其它參數，例如速度比率或扭矩比率。在某些實施例中，控制參考208可在適當時經轉換以提供參考偏斜角ζ_R 。

參看圖5A，現將描述偏斜控制系統206之實施例。控制參考208可為例如移位螺母或參考刻度盤之旋轉的角度位置參考，所述移位螺母或參考刻度盤耦合至具有傳動比(K₁ )500之行星齒輪組。可藉由使用(例如)螺距(K₂ )502來使行星齒輪組之角度位置變換為參考元件之軸向平移，且可與牽引恆星輪110(同樣為舉例)之軸向位置進 行比較，以導出控制誤差408。在一些實施例中，軸向位置，例如移位桿(shift rod)(未圖示)之軸向位置，可用作控制參考208。在圖5A所示之實施例中，在求和接合點412處將控制參考208與反饋404(在此情況下為牽引恆星輪110之軸向位置)進行比較，以導出控制誤差408。較佳對控制參考208及反饋404之物理單位進行轉換，使得所述兩個參數在求和接合點412之前具有相同的單位，以獲得算術一致性。可應用增益(K₃ )406來將控制誤差408轉換為載體板角β，例如圖3所示之載體板角324。在一些實施例中，增益406可為螺距。載體板角β可由(例如)圖3所示之偏斜槓桿302致動。

在此實施例中，偏斜演算法(skew algorithm)400包含耦合至偏斜動力學模組202之函數203。函數203經組態以將載體板角β轉換為偏斜角ζ。偏斜演算法400接收載體板角β作為輸入，並返回傾斜角γ' 之變化速率。在一個實施例中，可將積分器410應用於偏斜動力學模組202之結果，以導出傾斜角γ，傾斜角γ決定CVT之速度比率。可藉由函數418自γ導出速度比率(SR)420，函數418以法向力F_N 及牽引行星輪108之旋轉速度作為輸入。亦可藉由應用增益(K4)402將傾斜角γ變換為反饋404。在一些實施例中，增益402等於行星輪半徑乘以RSF(亦即，K4=R×RSF)。在一個實施例中，偏斜演算法400為基於CVT之特定操作條件的轉移函數。在一些應用中，偏斜演算法400可採用查找表之形式，可藉由針對給定載體板角 β及CVT之操作條件而經驗上判定γ' 來產生所述查找表。舉例而言，可對特定CVT執行測試，其中輸入操作條件保持在適合於既定應用之離散速度及負載，同時可將載體板角β之離散步進應用於系統，使得CVT之速度比率變化可被量測，並用於計算所得γ' 。所得資料之特徵在於系統之動態回應，且可公式化為用於偏斜演算法400之查找表或函數。

現參看圖5B，現將描述可與傳動設備25一起使用之基於偏斜之控制系統207的又一實施例。出於描述目的，將藉由對機械實施例(例如圖6所示之機械實施例)之模擬來描述偏斜控制系統207；然而，在一些實施例中，偏斜控制系統207可實施為電氣或電機械系統，其中圖5B所示之元件為電子控制器中之功能。偏斜控制系統207包含耦合至具有傳動比(K₁ )500之行星齒輪組的控制參考208。在一些實施例中，可藉由向移位螺母或參考刻度盤施加扭矩209來調節控制參考208。施加有扭矩209之控制參考208可變換為參考元件之軸向平移，所述參考元件例如為具有螺距(K₂ )502之反饋凸輪1066。

在一個實施例中，偏斜控制系統207包含兩個求和接合點501及503。第一求和接合點501基於控制參考208及兩個反饋源而產生控制誤差408。舉例而言，第一反饋源可為牽引恆星輪110之軸向位置，且另一反饋源可為偏斜凸輪1068(見圖6)之軸向位置。第二求和接合點503對施加於偏斜凸輪1068上之力進行求和。因此，求和接合 點503之結果為施加於偏斜凸輪1068上之力，其可用於判定偏斜凸輪1068之軸向位置。藉由使求和接合點503之所得力除以偏斜凸輪1068之質量(繪示為增益508)，並用積分器410求所得偏斜凸輪加速度χ" 之積分一次以判定偏斜凸輪1068之速度χ' ，並再次求積分以判定位置χ，來判定偏斜凸輪1068之位置χ。提供軸向位置χ作為求和接合點501之輸入，並使軸向位置χ與控制參考208及牽引恆星輪之軸向位置組合，以導出控制誤差408。可應用增益(K₃ )406以將控制誤差408轉換為載體板角β。偏斜演算法400接收載體板角β作為輸入，並返回傾斜角γ' 之變化速率。將積分器410應用於γ' 以提供傾斜角γ，可藉由應用增益(K₄ )402而將γ進一步變換為牽引恆星輪之軸向位置。增益402等於行星輪半徑乘以RSF(亦即，K₄ =R×RSF)。

仍參看圖5B，將進一步描述求和接合點503。如先前所陳述，求和接合點503對施加於(例如)偏斜凸輪1068上之力進行求和。所述力可包含牽引恆星輪110、1026上之摩擦力510、中和彈簧力512(neutralizing spring force)、控制參考力514、載體板力516以及軸向力518，所述力通常產生於(例如)牽引恆星輪110、1026與牽引行星輪108、1022之間的接觸區域3處。對於所示實施例，可用函數511自偏斜凸輪1068之速度及偏斜凸輪1068之螺距判定施加於偏斜凸輪1068上之摩擦力。可藉由將增益(K₅ )513應用於在求和接合點501處形成之控制誤差408來判定中和 彈簧力512。在一些實施例中，增益(K₅ )513可表示機械系統，其趨於經由線性、非線性或不連續函數而使(例如)偏斜凸輪1068偏置至中立位置，例如圖6所示之中和件總成1092。在調節控制參考208時施加之參考扭矩209可產生力。在一個實施例中，藉由應用與施加於偏斜凸輪1068之扭矩209之有效槓桿臂成比例之增益(K₆ )515來判定控制參考力514。舉例而言，在CVT 300之操作期間，傳動扭矩(τ)521受載體板304及306反作用。在一些實施例中，載體板304可經組態以對傳動扭矩(τ)521起反作用，並(例如)藉由偏斜槓桿302或偏斜凸輪1068來致動偏斜角ζ。在一個實施例中，載體板扭矩函數520基於傳動扭矩(τ)521及傾斜角γ而提供載體板扭矩522。藉由向載體板扭矩522應用增益(K₇ )517而判定作用於偏斜凸輪1068上之所得載體板力516，所述增益(K₇ )517與載體板扭矩作用於偏斜凸輪1068上的距偏斜凸輪1068之距離成比例。

在一些實施例中，牽引恆星輪上之軸向力518反作用於偏斜凸輪1068上。在一個實施例中，由接觸區域3處之自旋誘發及偏斜誘發之側向力產生軸向力518。力518可由牽引恆星輪力演算法(traction sun force algorithm)519判定，力518尤其為觸點3處之法向力及牽引行星輪108、308或1022之旋轉速度ω的函數。剛才描述之力在求和接合點503處組合，並在偏斜控制系統207中用於反饋，以解決偏斜角中可能存在之穩態操作誤差。當操作CVT 300 時，由於將自旋誘發之側向力反作用於牽引恆星輪上，因此可出現偏斜角中之穩態誤差。在一些實施例中，為了獲得CVT之最佳效率，較佳在不需要速度比率改變時大體上以等於零之偏斜角進行操作。圖6所示之偏斜控制系統之實施例併入有側向力中和件總成(side force neutralizer assembly)1092，其有效地將側向力反作用於牽引恆星輪1026上，使得偏斜角處於最佳操作偏斜條件，其在一些情況下意味著在穩態操作期間實質上為零之偏斜角。

現參看圖5C，描述偏斜控制系統2000之另一實施例。如先前所論述，在CVT 300之操作期間，由於作用於牽引恆星輪上之軸向力的緣故，可能出現偏斜角之穩態誤差。因此，為了維持穩態速度比率，期望使偏斜控制系統2000自牽引恆星輪之位置去耦。在一個實施例中，牽引恆星輪位置鎖定件530可耦合至牽引恆星輪，並與偏斜控制系統2000整合。牽引恆星輪位置鎖定件530可為(例如)在鎖定被釋放之前將牽引恆星輪鎖定並固持於軸向位置處的機構。所述機構可為機械鎖定爪(mechanical locking pawl)，或電機械致動之裝置，或電水力致動之裝置。

在一個實施例中，牽引恆星輪位置鎖定件之狀態是基於來自決策過程532之結果，所述過程532將控制誤差408與誤差之上限及下限進行比較。若控制誤差408在決策過程532中所設定之限值內，則將來自過程532之正結果或真結果發送至牽引恆星輪位置鎖定件530，牽引恆星輪位 置鎖定件530返回命令531以將牽引恆星輪鎖定於其當前位置。亦將來自決策過程532之正結果或真結果發送至偏斜角協調件534，偏斜角協調件534返回命令536以將偏斜角設定為最佳偏斜角，在一些實施例中表示偏斜角為零。若控制誤差408不在決策過程532之限值內，則將負結果或假結果傳遞至牽引恆星輪位置鎖定件530，牽引恆星輪位置鎖定件530返回命令533以解鎖牽引恆星輪。將假結果傳遞至偏斜角協調件534，偏斜角協調件534返回命令537，命令537將控制誤差408傳遞至(例如)偏斜演算法400，以執行傾斜角γ之改變。在此實施例中，可藉由比較控制參考208與反饋404來判定控制誤差408。控制誤差408可為角度位置或軸向位置、所需速度比率，或用於操作CVT 300之任何其它相關參考。

先前描述之基於偏斜之控制系統之實施例可尤其結合諸如速度調節件或扭矩調節件之系統而使用。在當存在變動之輸出速度時需要維持恆定輸入速度或當存在變動之輸入速度時需要維持恆定輸出速度的應用中，可將機械、電或水力速度調節件耦合至移位螺母或控制參考，以便調節傳動設備之操作條件。在其它應用中，可能需要在存在變動之輸出扭矩時維持恆定輸入扭矩，此情形對於實施傳統控制系統而言通常更具挑戰性。偏斜控制系統，諸如本文所描述之控制系統200，可耦合至用於在存在變動之輸出扭矩時控制輸入扭矩的機構。

現將參看圖6至圖23來描述用以使用與上文所論述之 基於偏斜之控制系統相關之基於偏斜之控制系統的CVT 1000。在一個實施例中，CVT 1000包含大體由殼1010及帽1012形成之外殼；殼1010及帽1012可用(例如)螺栓、螺釘或螺紋接頭剛性耦合。諸如鏈輪(sprocket)之動力輸入部件1014耦合至輸入驅動器1018，輸入驅動器1018與CVT 1000之縱軸線LA1同軸定位。第一軸向力產生器1016置於輸入驅動器1018與第一牽引環1020之間。牽引行星輪1022陣列定位於與縱軸線LA1垂直之平面上。牽引行星輪1022圍繞縱軸線LA1而成角度配置，且安置成與第一牽引環1020、第二牽引環1024以及牽引恆星輪1026成摩擦或牽引接觸。殼1010用以接收來自第二牽引環1024之扭矩，或向第二牽引環1024傳輸扭矩。在一個實施例中，殼扭矩部件1028經由第二軸向力產生器1030耦合至第二牽引環1024。牽引環1024、牽引恆星輪1026以及軸向力產生器1016、1030與縱軸線LA1同軸安裝。在一些實施例中，殼1010及帽1012分別由軸承1032、1034徑向支撐。軸承1032提供殼1010與軸向固持板(axial retainer plate)1084之間的滾動界面。軸承1034提供帽1012與輸入驅動器1018之間的滾動界面。止推軸承(thrust bearing)1036可定位於輸入驅動器1018與帽1012之間，以提供輸入驅動器1018與帽1012之間的軸向滾動界面，其中帽1012反作用CVT 1000之操作期間所產生之軸向力。可提供主輪軸1038以部分地支撐CVT 1000之各個組件，且在一些實施例中用以提供CVT 1000對車輛框架、支撐托架、 機器之固定部件或類似物之附接。

CVT 1000包含載體板1040、1042，載體板1040、1042尤其用以徑向及軸向支撐行星輪-支腿總成1044陣列，將參看圖9及圖10進一步描述所述陣列。在一些實施例中，可提供定子間隔件(stator spacer)(未圖示)以將載體板1040、1042附接在一起。較佳地，對於特定應用，載體板1040、1042僅半剛性(而非剛性)地耦合，以允許載體板1040與載體板1042之間的一些相對旋轉。如下文將進一步描述，在一些實施例中，載體板1040、1042中之至少一者可用以促進對CVT 1000之速度比率的調節。

現具體參看圖9及圖10，行星輪-支腿總成1044大體上尤其包含圍繞行星輪輪軸1046而安裝之牽引行星輪1022。在一些實施例中，可在行星輪輪軸1046與牽引行星輪1022之孔之間提供一或多個軸承1048。行星輪輪軸1046經組態以延伸越過牽引行星輪1022之圓周。在行星輪輪軸1046之每一末端處，支腿1050耦合至行星輪輪軸1046。支腿1050有時被表徵為移位槓桿，因為支腿1050充當槓桿以促進行星輪輪軸1046之傾斜，其導致對牽引環1020、1024之間的速度比率之調節(或移位)。在一些實施例中，支腿1050用以接納並支撐移位凸輪輥1052及移位導引輥1054。移位凸輪輥1052用以將力自移位凸輪1056、1058(見圖6)傳輸至支腿1050，以尤其用於促進速度比率調節。在一些實施例中，移位導引輥1054通常用以與載體板1040、1042協作，以反作用速度比率調節期間出現之力。 在一個實施例中，行星輪輪軸1046中之每一者均具備偏斜輥1060，以部分地反作用趨於使行星輪輪軸1046之縱軸線與縱軸線LA1失準(亦即，移除其間之共面性)的力。應注意，本文描述之行星輪-支腿總成1044僅為可與CVT 1000一起使用之多種行星輪-支腿總成的一個實例。其它合適的行星輪-支腿總成及/或支腿在2007年6月11日申請之美國專利申請案第60/943,273號中得以描述，所述申請案以全文引用之方式併入本文中。

在操作期間，最特定地參看圖6，經過CVT 1000之動力流動大體上如下進行。動力輸入至動力輸入部件1014。輸入驅動器1018接收來自輸入部件1014之動力，並驅動軸向力產生器1016。動力自軸向力產生器1016流入第一牽引環1020中，第一牽引環1020經由摩擦或牽引來驅動牽引行星輪1022。第二牽引環1024接收來自牽引行星輪1022之動力，並將動力轉移至第二軸向力產生器1030。動力自第二軸向力產生器1030經由殼扭矩部件1028流動至殼1010。動力接著可自殼1010傳遞至負載、最終傳動設備、機器、齒輪箱、行星齒輪組等。應注意，适才描述之動力流可反向，使得動力經由殼1010輸入並自第二軸向力產生器1030傳輸至第二牽引環1024，且依此類推，傳遞至動力輸入部件1014(在此情況下，動力輸入部件1014更準確地被表徵為動力輸出部件)。應另外注意，在一些應用中，可能較佳提供可耦合至第二軸向力產生器1030之動力輸出軸(未圖示)，其允許殼1010自動力流移除並相對 於動力流組件而保持靜止。

可藉由使行星輪輪軸1046相對於縱軸線LA1傾斜來完成牽引環1020、1024之間的速度比率的調節，所述調節導致對經過CVT 1000之動力流之調變。在隨後之論述中，將描述用於致動及控制行星輪輪軸1046之傾斜的機構及方法。

現更具體地參看圖6至圖8以及圖13至圖23，在一個實施例中，參考輸入螺母1062與縱軸線LA1同軸安裝，並經由滑動栓槽界面(sliding spline interface)1064耦合至反饋凸輪1066。滑動栓槽界面1064經組態以允許參考輸入螺母1062使反饋凸輪1066旋轉，並允許反饋凸輪1066相對於參考輸入螺母1062而軸向平移。偏斜凸輪1068包含第一螺紋部分1070，其用以耦合至反饋凸輪1066之配合螺紋部分1122(見圖15至圖18)。偏斜凸輪1068另外包含第二螺紋部分1072，其經組態以與載體板1042之對應螺紋部分1074配合。在一個實施例中，主輪軸1038具備帶栓槽部分1076，其與偏斜凸輪1068之帶栓槽部分1082配合。主輪軸1038與偏斜凸輪1068之間的帶栓槽界面促進對抗偏斜凸輪1068相對於主輪軸1038之旋轉，但允許偏斜凸輪1068相對於主輪軸1038之相對軸向平移。在一些實施例中，參考輸入螺母1062、反饋凸輪1066以及偏斜凸輪1068與主輪軸1038同心安裝。

為了調節CVT 1000之速度比率，將參考輸入螺母1062轉動至指示所需速度比率之選定位置。若牽引行星輪 1022上之軸向力(或換言之，由在觸點處產生法向力之軸向力產生器提供之夾持負載)相對較小或實質上為零，則經由帶栓槽界面1064，參考輸入螺母1062致使反饋凸輪1066圍繞縱軸線LA1旋轉。因此，當牽引行星輪1022上之夾持負載相對較低時，偏斜凸輪1068趨於不平移。因此，在反饋凸輪1066圍繞軸線LA1旋轉時，反饋凸輪1066被迫軸向平移。反饋凸輪1066之軸向平移經由止推軸承1078、1080而致使牽引恆星輪1026軸向平移。牽引恆星輪1026之軸向平移藉由牽引恆星輪1026與行星輪輪軸1046之間經由移位凸輪1056、1058、移位凸輪輥1052及支腿1050的操作耦合，而導致行星輪輪軸1046之傾斜。

當牽引行星輪1022上之夾持負載處於(例如)平均操作條件時，參考輸入螺母1062之旋轉導致反饋凸輪1066之旋轉；然而，在此操作條件下，由行星輪-支腿總成1044及移位凸輪1056、1058提供之阻力趨於約束反饋凸輪1066之軸向平移。由於反饋凸輪1066旋轉但不平移，因此偏斜凸輪1068(其經由滑動栓槽部分1082而在旋轉上受約束)被迫經由反饋凸輪1066與偏斜凸輪1068之間的螺紋界面1070、1122而軸向平移。由於載體板1042在軸向上受約束，但可具有至少一些角度旋轉，因此促使載體板1042經由偏斜凸輪1068與載體板1042之間的滑動栓槽界面1072、1074而圍繞縱軸線LA1作角旋轉，導致載體板1042誘發行星輪輪軸1046進入偏斜條件。在一個實施例中，載體板1042作角旋轉，直至達成最大偏斜角為止。如上闡釋 之偏斜條件導致行星輪輪軸1046之傾斜。行星輪輪軸1046之傾斜導致對CVT 1000之速度比率的調節。然而，行星輪輪軸1046之傾斜另外作用以經由行星輪輪軸1046與移位凸輪1056、1058之間的操作耦合而使移位凸輪1056、1058軸向平移。移位凸輪1056、1058之軸向平移因此經由止推軸承1078、1080而導致反饋凸輪1066之軸向平移。由於參考輸入螺母1062防止反饋凸輪1066之旋轉，因此偏斜凸輪1068及反饋凸輪1066共同軸向平移。偏斜凸輪1068之軸向平移導致對載體板1042之恢復角旋轉(restoring angular rotation)，載體板1042因此返回至產生足以使偏斜凸輪1068維持於均衡軸向位置的偏斜力的偏斜角。

當CVT 1000處於在無負載條件與有負載條件之間的操作條件下時，可能存在交叉條件(cross over condition)，在此條件下，誘發行星輪輪軸1046之偏斜條件(以及至零偏斜條件之恢復動作)涉及反饋凸輪1066之平移及旋轉與偏斜凸輪1068之同時平移。在所有情況下，反饋凸輪1066及偏斜凸輪1068經組態以協作，以經由載體板1042之角旋轉而誘發行星輪輪軸1046之偏斜條件。偏斜條件導致行星輪輪軸1046之傾斜，以將CVT 1000設定於所需速度比率。在來自行星輪-支腿總成1044之動作下，反饋凸輪1066與偏斜凸輪1068協作，以使載體板1042恢復至誘發標稱零偏斜之位置。

現更具體地參看圖11及圖12，在一個實施例中，載 體板1042由軸向固持板1084及軸向固持帽1086軸向約束，所述軸向固持板1084及軸向固持帽1086與止推軸承1088、1090協作，如圖6及圖12之細節圖B所示。軸向固持板1084、軸向固持帽1086以及止推軸承1088、1090圍繞縱軸線LA1同軸安裝，且經組態以促進對載體板1042之軸向約束，同時允許載體板1042圍繞縱軸線LA1作角旋轉。軸向固持板1084較佳剛性耦合至主輪軸1038；亦即，固持板1084在一些實施例中經組態以相對於縱軸線LA1而在軸向、徑向及旋轉上受到約束。在一個實施例中，載體板1040相對於縱軸線LA1而在軸向、徑向及旋轉上受到約束，所述約束可藉由(例如)將載體板1040剛性耦合至主輪軸1038而達成。在一些實施例中，載體板1040與輸入驅動器1018之間的界面具備滾動軸承表面或軸承，以允許載體板與輸入驅動器1018之間的具有最小摩擦的相對旋轉。

由於諸如CVT 1000之球狀行星輪傳動設備之性質，牽引恆星輪1026趨於經受在CVT 1000之操作期間穿過牽引行星輪1022與牽引恆星輪1026之間的觸點的軸向力(亦稱為“自旋誘發之側向力”)。當此軸向力未被抵消時，牽引恆星輪1026有可能將趨於誘發偏斜凸輪1068之軸向平移，從而導致處於非零偏斜角之操作。在所說明之CVT 1000之實施例中，牽引恆星輪1026上之自旋誘發之側向力至少部分地由偏斜誘發之側向力平衡；因此，偏斜凸輪1068保持均衡。然而，此組態產生穩態非零偏斜角條件， 其效率可能低於零偏斜角條件之效率。為了達成零偏斜角條件，自旋誘發之側向力較佳由除偏斜誘發之側向力以外的力平衡。

在一個實施例中，CVT 1000可具備側向力中和件總成1092，其在圖6及圖11之細節A視圖中大體繪示。在一些實施例中，中和件1092包含第一阻擋部件1094(例如一或多個螺旋彈簧(coil spring)、波紋彈簧(wave spring)、碟形彈簧(belleville spring)等)，其定位於軸向固持板1084與平移阻擋杯1096之間。第一阻擋部件1094及平移阻擋杯1096彼此鄰近且圍繞縱軸線LA1同軸安裝。中和件反作用凸緣(neutralizer reaction flange)1098可耦合至偏斜凸輪1068。中和件反作用凸緣1098鄰近於平移阻擋杯1096而定位。第二阻擋部件1100定位於中和件反作用凸緣1098與中和件止擋帽(neutralizer stop cap)1102之間，其可剛性安裝至阻擋杯1096，此等所有組件均圍繞縱軸線LA1同軸安裝。較佳地，中和件止擋帽1102由(例如)載體板1042軸向約束。

在操作期間，由於側向力趨於誘發牽引恆星輪1026之軸向平移，因此反饋凸輪1066及偏斜凸輪1068軸向平移之趨勢由阻擋部件1094、1100中任一者阻擋。若偏斜凸輪1068之軸向平移向左(基於圖6中CVT 1000之定向)，則耦合至偏斜凸輪1068之中和件反作用凸緣1098在平移阻擋杯1096上推進。由軸向固持板1084軸向支撐之第一阻擋部件1094經由平移阻擋杯1096而對中和件反作用凸 緣1098提供反力。因此，第一阻擋部件1094經組態以抵消偏斜凸輪1068在第一方向上朝載體板1042之平移。類似地，由於偏斜凸輪1068趨於在第二方向上朝載體板1040移動，因此第二阻擋部件1100由中和件止擋帽1102軸向支撐，並提供趨於阻擋偏斜凸輪1068在第二方向上之軸向平移的反力。應注意，平移阻擋杯1096經組態以促進阻擋部件1094、1100之動作的解耦。阻擋部件1094、1100之阻力經適當選擇以允許當需要速度比率調節時在CVT 1000之所需操作條件下偏斜凸輪1068之平移。因此，較佳地，阻擋部件1094、1100之阻力經適當選擇以僅大體上提供抵消牽引恆星輪1026上之側向力所需的最小充足阻力。在一些實施例中，阻擋部件1094、1100可具有可變阻力，且隨CVT 1000之操作條件而變化，使得將最佳阻力提供至偏斜凸輪1068，以中和偏斜凸輪1068上所誘發之力。

現參看圖13及圖14，在一個實施例中，主輪軸1038包含大體上細長之圓柱形體1104。主輪軸體1104可具備滑動栓槽部分1076，其較佳經組態以與偏斜凸輪1068之對應滑動栓槽部分1082配合。在一些實施例中，主輪軸體1104可展現用於接納及支撐一或多個主輪軸徑向軸承(main axle radial bearing)1108之軸承座(bearing seat)1106，所述一或多個主輪軸徑向軸承1108提供主輪軸1038與偏斜凸輪1068之間具有最小滑動摩擦的同軸支撐。在一個實施例中，主輪軸1038配置有用於接納及支撐一或多個 反饋凸輪軸承(feedback cam bearing)1112之軸承座1110，所述一或多個反饋凸輪軸承1112提供主輪軸1038與反饋凸輪1066之間具有最小滑動摩擦的同軸支撐。在一些情況下，軸承1108、1112為軸向輥軸承(axial roller bearing)，或可由主輪軸1038分別與偏斜凸輪1068及反饋凸輪1066之間的滑動界面代替。在一個實施例中，主輪軸1038可具備主輪軸凸緣(main axle flange)1114，其尤其提供用於接納參考輸入螺母1062之引導表面(piloting surface)1115。主輪軸凸緣1114可具有肩部(shoulder)1116，用於為參考輸入螺母1062提供軸向約束。

參看圖15及圖16，在一個實施例中，反饋凸輪1066包含大體上細長之圓柱形中空體1118。反饋凸輪1066之孔1120經組態以允許反饋凸輪1066圍繞主輪軸1038同軸安裝。在一個實施例中，孔1120可展現螺紋部分1122，其用以嚙合偏斜凸輪1068之對應螺紋部分1070。反饋凸輪1066之一個部分較佳具備滑動栓槽1124，其用以與參考輸入螺母1062之對應滑動栓槽1064配合。在一個實施例中，反饋凸輪1066可具備一或多個軸承滾圈1126、1128以形成止推軸承1078、1080的一部分(見圖6)。

參看圖17及圖18，在一個實施例中，偏斜凸輪1068包含大體上細長之中空圓柱形體1130。偏斜凸輪1068可具備第一螺紋部分1070，其用以嚙合反饋凸輪1066之配合螺紋部分1122。偏斜凸輪1068可另外組態有第二螺紋部分1072，其用於嚙合載體板1042之配合螺紋部分1074。 在一個實施例中，第一螺紋部分1070之螺距相對而言小於第二螺紋部分1072之螺距；例如，第一螺紋部分1070之螺距可為約10mm至30mm，且第二螺紋部分1072之螺距可為約100mm至300mm。在一種情況下，第一螺紋部分1070及第二螺紋部分1072之螺距分別為20mm及200mm(或換言之，比率為約1：10)。在一些實施例中，中和反作用凸緣1098與偏斜凸輪1068一體成型。然而在其它實施例中，中和件反作用凸緣1098可單獨提供，並經適當組態以耦合至偏斜凸輪1068。偏斜凸輪1068之孔1132可用以允許偏斜凸輪1068圍繞主輪軸1038而安裝。在一個實施例中，孔1132之至少一部分具備滑動栓槽1082，滑動栓槽1082經組態以與主輪軸1038之對應滑動栓槽1076配合。在一些實施例中，偏斜凸輪1068可在圓柱形體1130之外徑上形成有帶栓槽部分1133，帶栓槽部分1133經軸向配置以與形成於移位凸輪1056上之滑動栓槽1144配合，以促進對抗移位凸輪1056圍繞縱軸線LA1之旋轉。

現參看圖19及圖20，在一個實施例中，載體板1042可大體上為與主輪軸1038同軸安裝之板或框，用於支撐及導引偏斜輥(skew roller)1060及/或移位導引輥(shift guide roller)1054。在一個實施例中，載體板1042包含螺紋中心孔1074，用以嚙合偏斜凸輪1068之螺紋部分1072。載體板1042包含表面1134，表面1134大體為凹入的，且用以在CVT 1000移位時支撐移位導引輥1054。另外，載體1042具備圍繞中心孔1074成角度配置之反作用表面 (reaction surface)1136，用於在CVT 1000操作時反作用經由偏斜輥1060傳輸之力。載體板1042可具備外環(outer ring)1137，其在一側上具有面1138，且在另一側上具有面1140，以用於與止推軸承1088及1090配合。載體板1042亦可具有反作用面1142，以促進在一個方向上對中和件止擋帽1102之軸向約束。

現參看圖21，在一個實施例中，移位凸輪1056大體上為圓柱形體，其具有經組態以與偏斜凸輪1068之滑動栓槽1133耦合之帶栓槽內孔(splined inner bore)1144。移位凸輪1056具備造型化表面(profiled surface)1146，以用於導引移位凸輪輥1052。兩個軸承滾圈1148及1150形成於移位凸輪1056中，以用於分別與軸承1080之軸承滾珠及支撐牽引恆星輪1026之軸承滾珠協作。

現參看圖22及圖23，現將描述支腿總成1051，其可與配備有偏斜控制系統之CVT之某些實施例一起使用。支腿總成1051可包含支腿1053，其在一端具有用於接納行星輪輪軸1046之孔1152，且在另一端具有用以接納移位凸輪輥1052之槽1154。孔1156大體上垂直於槽1154而形成，以固持用於緊固移位凸輪輥1052之輪軸(未圖示)。移位導引輥輪軸(shift guide roller axle)1158可支撐於孔1160中，同時具備間隙孔1162及1164。間隙孔1162、1164促進在由偏斜條件誘發之速度比率移位期間，移位導引輥1159及偏斜反作用輥1161與載體板1040、1042之間的正確耦合。孔1160、1162及1164經適當組態以允許移位導 引輥輪軸1158實質上圍繞移位導引輥輪軸1158之中心回轉或樞轉。偏斜反作用輥1161及/或移位導引輥1159較佳具備隆起彎曲表面，所述表面經組態以與載體板1040、1042介接，使得在偏斜條件下，CVT之比率移位期間，偏斜反作用輥1161及/或移位導引輥與載體板1040、1042之間的接觸得以保證。

現參看圖24至圖29，現將描述CVT 1002之替代實施例。然而在進行CVT 1002之描述之前，回顧CVT 1000將有幫助。在CVT 1000之一些實施例中，載體1040剛性耦合至主輪軸1038，有可能參考輸入螺母1062可僅圍繞縱軸線LA1轉動經過小於360度之弧。此組態在某些情況下可能並不合意。在一個實施例中，CVT 1002經組態以允許參考輸入環1166圍繞縱軸線LA1而旋轉經過大於360度之角度。此功能性允許速度比率之控制的較大範圍及解析度。

CVT 1002實質上類似於CVT 1000，不同之處在於現將描述之以下態樣。為達成速度比率調節，參考輸入環1166耦合至反饋凸輪1168。如圖24及圖25中最佳描繪，在一個實施例中，參考輸入環1166與反饋凸輪1168為一個一體成型件。參考輸入環1166之旋轉導致反饋凸輪1168之旋轉。反饋凸輪1168與偏斜凸輪1068之間經由載體板1042而誘發偏斜角的相互作用實質上類似於上文參考CVT 1000所述的情況。

為了使參考輸入環1166旋轉，恆星齒輪軸(sun gear shaft)1170具備恆星齒輪1172，其為行星輪參考輸入(planetary reference input)1174的一部分。恆星齒輪1172耦合至若干行星齒輪1176，行星齒輪1176以行星齒輪組態耦合至參考輸入環1166。行星輪參考輸入1174之行星輪載體(planet carrier)1178剛性耦合至地面；因此，行星輪載體1178相對於縱軸線LA1而在軸向及旋轉上受到約束。在一個實施例中，載體板1040經由行星輪輪軸1180而剛性耦合至行星輪載體1178，行星輪輪軸1180亦用以支撐行星齒輪1176。在一些情況下，載體板1040可經由(例如)壓入配合(press fit)或栓槽而耦合至行星輪載體1178。在一些實施例中，主輪軸1182可用以經由行星輪輪軸1180剛性耦合至行星輪載體1178。因此，行星輪載體1178、載體板1040及主輪軸1182實質上在軸向上受到約束，並被阻止圍繞縱軸線LA1旋轉。在圖24所示之實施例中，載體板1040剛性耦合至載體固持杯(carrier retainer cup)1184，其為剛性耦合至行星輪載體1178之載體板1040的組件。可使用一或多個載體杯軸承1186來提供載體固持杯1184與輸入驅動器1188之間的滾動界面。

現參看圖27，在一個實施例中，主輪軸1182可具備配合凸緣1190，配合凸緣1190具有若干圓周配合栓槽1192，所述圓周配合栓槽1192經組態以配合行星輪載體1178之對應圓周栓槽1194(見圖25)。因此，在一些實施例中，主輪軸1182與行星輪載體1178之抗旋轉耦合由配合栓槽1192及1194輔助。對於某些應用，主輪軸1182 及行星輪載體1178耦合於行星齒輪1176之間的空間中之升高延伸部(類似於栓槽1192、1194)處。在此組態中，行星齒輪1176可插入鄰近於耦合延伸部之開口之間。

現參看圖28及圖29，反饋凸輪1168包含螺紋中心孔1196，用以允許反饋凸輪1168圍繞主輪軸1182安裝，且用以嚙合偏斜凸輪1068之配合螺紋1070。反饋凸輪1168可包含軸承滾圈1126、1128。在一個實施例中，反饋凸輪1168具備帶齒部分1198，用於嚙合行星齒輪1176。帶齒部分1198在一些實施例中較佳經組態以允許反饋凸輪1168相對於行星齒輪1176而軸向平移，同時允許反饋凸輪1168嚙合行星齒輪1176。

現參看圖30至圖35，CVT 1004可類似於CVT 1000及CVT 1002而組態；然而在一些實施例中，CVT 1004包含用以接納一或多個抗旋轉桿(anti-rotation rod)1204的移位凸輪1200。為了防止移位凸輪1200、1202圍繞縱軸線LA1而旋轉，抗旋轉桿1204耦合至載體板1040、1042，載體板1040、1042經組態以實質上不相對於縱軸線LA1而旋轉。當然，載體板1042在一些實施例中經組態以能夠圍繞縱軸線LA1作一些角旋轉，以促進誘發行星輪輪軸1046之偏斜；然而，此配置僅導致抗旋轉桿1204圍繞縱軸線LA1作輕微的與操作無關之角旋轉。在一個實施例中，其中載體板1204可圍繞縱軸線LA1而旋轉，抗旋轉桿1204較佳具備相對於載體板1204之軸向自由度。因此，在一些實施例中，抗旋轉桿1204在具有徑向及/或軸向間 隙之情況下插入移位凸輪1200及載體板1042中，以允許載體板1042與抗旋轉桿1204之間的相對軸向平移。

CVT 1004包含反饋凸輪1206，其耦合至行星齒輪1176，且操作上耦合至偏斜凸輪1208及移位凸輪1200。在一個實施例中，反饋凸輪1206及移位凸輪1200經由螺紋界面耦合。在一些實施例中，反饋凸輪1206經組態以經由軸承1210及偏斜凸輪滑動件(skew cam slider)1212耦合至偏斜凸輪1208。軸承1210之外滾圈可(例如)壓入配合至反饋凸輪1206之內孔。提供於反饋凸輪1206之內孔中之夾具與偏斜凸輪滑動件1212之肩部協作，以在軸向上約束軸承1210。在一些實施例中，可在反饋凸輪1206上提供肩部(未圖示)，以將軸承1210之外滾圈在軸向上鎖住於所述夾具與肩部之間。偏斜凸輪滑動件1212經由滑動栓槽界面安裝至主輪軸1214。偏斜凸輪1208由(例如)夾具及軸承1210在軸向上約束於偏斜凸輪滑動件1212中。在一些實施例中，偏斜凸輪1208可具備接觸軸承1210之內滾圈的肩部。

在CVT 1004之速度比率調節期間，僅反饋凸輪1206之旋轉導致移位凸輪1200、1202之平移，但不導致偏斜凸輪滑動件1212或因此偏斜凸輪1208之任何移動。然而，反饋凸輪1206之平移經由軸承1210而軸向驅動偏斜凸輪滑動件1212，且進而驅動偏斜凸輪1208。偏斜凸輪1208之平移導致載體板1042圍繞縱軸線LA1之角旋轉。

現具體參看圖33及圖34，在一個實施例中，反饋凸 輪1206大體上為圓柱形中空體1196，其具有反饋凸輪凸緣1216，反饋凸輪凸緣1216具備內孔，內孔具有帶齒部分1213，帶齒部分1213經組態以耦合至行星齒輪1176。亦即，反饋凸輪凸緣1216能夠接收並傳輸旋轉力。反饋凸輪1206包含螺紋部分1218，其經組態以與移位凸輪1200之對應螺紋部分1220耦合。在一些實施例中，反饋凸輪1206展現反饋凸輪擴孔(feedback cam counterbore)1215，其用以接納軸承1210之外滾圈，並促進對軸承1210之外滾圈之軸向約束。

現參看圖35，在一個實施例中，移位凸輪1200可為大體上圓柱形體，其具有螺紋內孔1220，用以與反饋凸輪1206之螺紋部分1218配合。移位凸輪1200具備造型化表面1222，以在一些實施例中用於導引移位凸輪輥1052。在一個實施例中，造型化表面1222用以與行星輪-支腿總成之支腿的表面協作。軸承滾圈1224可形成於移位凸輪1200中，以用於接納支撐牽引恆星輪1026之軸承。在一個實施例中，移位凸輪1200具備肩部1223，以接納移位凸輪1202。在一些實施例中，一或多個孔1226圍繞中心孔1220軸向配置，以接納並支撐抗旋轉桿1204。

現參看圖36，CVT 1006可包含第一載體板1302及第二載體板1304，其兩者實質上類似於載體板1040、1042。載體板1302可經組態以促進止推軸承1306在載體板1302與輸入驅動器1308之間的使用。在一個實施例中，載體板1302剛性耦合至行星輪載體1310，行星輪載體1310經組 態以支撐一組行星齒輪1312，行星齒輪1312操作上耦合至恆星齒輪1314及反饋凸輪1316。載體板1302、行星輪載體1310、反饋凸輪1316及恆星齒輪1314較佳與縱軸線LA1同軸安裝。恆星輪軸1318相對於行星輪載體1310而向內徑向安置，且可操作地耦合至恆星齒輪1314。

主輪軸1320耦合至行星輪載體1310，行星輪載體1310可實質上類似於圖25及26之行星輪載體1178。在一些實施例中，主輪軸1320可具備用於支撐反饋凸輪1316之界面1322。在一個實施例中，界面1322為滑動軸承界面，但在其它實施例中，界面1322可為主輪軸1320與反饋凸輪1316之間的間隙配合。如圖36所說明，在一個實施例中，主輪軸1320及行星輪載體1310可經組態以促進對恆星齒輪1314之軸向約束。因此，主輪軸1320及/或載體1310可分別具備肩部或凹座1315A及1315B，其有助於維持恆星齒輪1314之軸向位置。

在一個實施例中，主輪軸1320經由(例如)滑動栓槽界面1326耦合至偏斜凸輪1324。因此，主輪軸1320及偏斜凸輪1324可具備配合之滑動栓槽。偏斜凸輪1324藉由(例如)螺紋界面1328耦合至反饋凸輪1316。因此，在一些實施例中，偏斜凸輪1324及反饋凸輪1316包含配合之螺紋部分。在一些實施例中，偏斜凸輪1324經由抗旋轉耦合件(anti-rotation coupling)1332耦合至移位凸輪抗旋轉固持件(shift cam anti-rotation retainer)1330，抗旋轉耦合件1332可為(例如)滑動栓槽。移位凸輪抗旋轉固持件 1330可耦合至移位凸輪1334或與之成為一體，移位凸輪1334實質上類似於(例如)圖6之移位凸輪。移位凸輪1334及移位凸輪1336分別經由第一止推軸承1340及第二止推軸承1342可操作地耦合至反饋凸輪1316及牽引恆星輪1338。偏斜凸輪1324較佳藉由界面1346耦合至載體板1304，界面1346可為高螺距螺紋耦合件，在此情況下，偏斜凸輪1324及載體板1304可具備配合之高螺距螺紋。

在一個實施例中，主輪軸1320可藉由行星輪載體1310及載體板固持件1344而固定至地面。因此，主輪軸1320、行星輪載體130及載體板固持件1344相對於縱軸線LA1而在軸向、旋轉及徑向上固定。因此，偏斜凸輪1324、抗旋轉固持件1330及移位凸輪1334、1336經組態為不可圍繞縱軸線LA1而旋轉。在一些實施例中，抗旋轉固持件1330具備延伸部(繪示但未標記)，所述延伸部用以與載體板1304對接，且因此在使CVT 1006移位時提供限制止擋物。在一個實施例中，載體板固持件1344經由螺紋界面1348螺紋連接至主輪軸1320。載體板固持件1344可用以接納載體固持螺栓1350，載體固持螺栓1350經組態以與載體板固持件1344協作以在軸向上約束載體板1304。在一些此類實施例中，載體板1304可具備載體槽(carrier slot)1352，載體槽1352允許載體板1304圍繞縱軸線LA1在垂直於所述軸線之平面內作角旋轉。當然，較佳確保載體板1304、載體板固持件1344及載體固持螺栓1350之間的界面使摩擦減到最小，同時允許載體板1304相對於載體 板固持件1344及載體固持螺栓1350而旋轉。在一個實施例中，載體板1304及/或載體板固持件1344具備(例如)肩部及/或凹座，以為載體板1304提供徑向支撐。

為了調節CVT 1006之速度比率，恆星軸(sun shaft)1318之旋轉經由恆星齒輪1314及行星齒輪1312而導致反饋凸輪1316之旋轉。如先前參看圖6及圖24所論述，當偏斜凸輪1324不平移時，反饋凸輪1316之旋轉導致反饋凸輪1316之平移，或當移位凸輪1334、1336及牽引恆星輪1338處於夾持負載下時，反饋凸輪1316之旋轉導致反饋凸輪1316及偏斜凸輪1324兩者之平移。經由界面1346，偏斜凸輪1324之平移賦予載體板1304之角旋轉；進而誘發CVT 1006進入偏斜條件，或相反地，使載體板1304恢復至不同的或零偏斜條件。如上文所闡釋，誘發偏斜條件可導致對CVT之速度比率的調節。

在一個實施例中，CVT 1006可具備側向力中和件機構(side force neutralizer mechanism)。在圖36之實施例中，側向力中和件可包含圍繞縱軸線LA1同軸安裝之第一阻擋部件1354。第一阻擋部件1354可為(例如)一或多個彈簧。在一些實施例中，第一阻擋部件1354圍繞縱軸線LA1而配置，但不一定與縱軸線LA1同心。第一反作用環1356鄰近於第一阻擋部件1354而安置，且圍繞縱軸線LA1同軸安裝。夾具或填隙片(shim)1358經組態以為第一反作用環1356提供軸向約束。因此，第一反作用環1356可抵靠第一阻擋部件1354而軸向移動，但第一反作用環1356 無法軸向移動超過填隙片1358。在一個實施例中，填隙片1358藉由載體板固持件1344及主輪軸1320而在軸向及徑向上對準。如圖所示，在一些實施例中，第一阻擋部件1354、第一反作用環1356及填隙片1358至少部分由主輪軸1320及載體板固持件1344中之一者或兩者容納。

主輪軸1320可用以接納及支撐銷載體(pin carrier)1360，銷載體1360經組態以接納及支撐偏斜凸輪銷(skew cam pin)1362。銷載體1360具有與第一反作用環1356嚙合之第一端，以及與第二反作用環1364嚙合之第二端。銷載體1360具備實質上橫向之孔，所述孔經組態以藉由(例如)壓入配合而接納並支撐偏斜凸輪銷1362。銷載體1360經組態以藉由(例如)間隙配合或經由滑動配合而與主輪軸1320配合。主輪軸1320可具備槽1361，用於促進偏斜凸輪銷1362耦合至偏斜凸輪1324。偏斜凸輪銷1362可促進偏斜凸輪1324之軸向平移。如圖36所示，主輪軸1320可具備固持止擋件1366，固持止擋件1366經組態以防止第二反作用環1364在一個方向上軸向平移。可存在第二阻擋部件1368，其鄰近於第二反作用環1364、與之接觸且圍繞縱軸線LA1同軸安裝(在一些實施例中)，第二阻擋部件1368可為一或多個彈簧。在一個實施例中，間隔件1370可定位於第二阻擋部件1368與預負載調節件(preload adjuster)1372之間。間隔件1370主要提供第二阻擋部件1368與預負載調節件1372之間的耦合。在一些實施例中，預負載調節件1372可為(例如)固定螺釘。銷載體1360、 第二反作用環1364、第二阻擋部件1368、間隔件1370以及預負載調節件1372圍繞縱軸線LA1同軸安裝，且可軸向移動；然而，第一反作用環1356及第二反作用環1364之軸向移動分別受填隙片1358及固持止擋件1366限制。

第一阻擋部件1354、第二阻擋部件1368、間隔件1370以及預負載調節件1372較佳經選擇以提供合適的預負載及/或所需阻力回應特性，以克服側向力作用於偏斜凸輪1324上並誘發非零偏斜條件之趨勢。在操作期間，偏斜凸輪1324之軸向平移將趨於受第一阻擋部件1354及第二阻擋部件1368阻擋。在偏斜凸輪1324向左(在頁面之定向上)平移時，偏斜凸輪1324對偏斜凸輪銷1362起作用。此動作使銷載體1360軸向平移，銷載體1360嚙合第一反作用環1356。第一阻擋部件1354阻擋第一反作用環1356之平移。在偏斜凸輪1324以類似方式向右平移時，偏斜凸輪1234可操作地嚙合第二反作用環1364，第二反作用環1368受第二阻擋部件1368阻擋。應注意，第一阻擋部件1354及第二阻擋部件1368之動作經由填隙片1358及固持止擋件1366所提供之軸向約束而去耦(即，彼此獨立)。

為了概要說明以上揭露內容中的一些內容，在一個實施例中，主輪軸1320包含以下態樣中之至少一些態樣。中心孔用以接納銷載體1360。中心孔可展現固持止擋件1366以及用於接納預負載調節件1372之螺紋部分。主輪軸1320較佳包含槽1361，槽1361用以允許偏斜凸輪銷1362自主輪軸1320內部延伸至主輪軸1320之外部空間。主輪軸 1320之外徑可包含第一螺紋界面1348，第一螺紋界面1348用於剛性耦合至接地部件，例如載體板固持件1344。主輪軸1320之外徑可進一步包含滑動栓槽部分，用於嚙合偏斜凸輪1324之配合滑動栓槽。偏斜凸輪1324可為具有內徑及外徑之管狀體。偏斜凸輪1324之內徑可具備凹座(繪示但未標記)，用於接納偏斜凸輪銷1362。偏斜凸輪1324之內徑可包含帶栓槽部分，用於嚙合主輪軸1320之對應栓槽。偏斜凸輪1324之外徑之一部分可具備高螺距螺紋部分，用於嚙合載體板1304之配合螺紋部分。偏斜凸輪1324可包含當與所述高螺距部分相比時具有相對較低螺距的螺紋部分，用於嚙合反饋凸輪1316之類似螺紋部分。在一些實施例中，偏斜凸輪1324在其外徑上具備滑動栓槽部分，以嚙合抗旋轉固持件1330之對應滑動栓槽。

現參看圖37及圖38，CVT 1008在許多態樣中類似於CVT 1006。然而，CVT 1008具備替代側向力中和件。在以下論述中將詳細特定說明CVT 1008之實質上類似於CVT 1006之組件的彼等組件。CVT 1008包含剛性耦合至行星輪載體1310之第一載體板1302。輸入驅動器1308可由第一載體板1302經由軸承1306而支撐並起反作用。行星輪參考輸入1410可耦合至反饋凸輪1316。行星輪參考輸入1410可如同先前(例如)參看圖24及圖36所述。偏斜凸輪1325與先前參看圖36所述類似地耦合至反饋凸輪1316、抗旋轉固持件1330以及載體板1304。偏斜凸輪1325亦可以與圖36之偏斜凸輪1324耦合至主輪軸1320實質上 類似之方式耦合至主輪軸1404。

更具體參看圖38，CVT 1008可具備側向力中和件，其包含與縱軸線LA1及主輪軸1404同軸安裝之第一阻擋部件1355。主輪軸1404之凸緣1402剛性耦合至凸緣延伸部1406，凸緣延伸部1406剛性耦合至肩部止擋件1408。平移杯1412與主輪軸1404同軸安裝，且相對於凸緣延伸部1406而向內徑向安置。在一個實施例中，平移杯1412接觸凸緣1402，且相對於凸緣延伸部1406具有間隙配合。在一些實施例中，平移杯帽1414可剛性耦合至平移杯1412，進而形成用於第一阻擋部件1355之保持空間。偏斜凸輪1325可具備掣子(catch)1416，用以嚙合平移杯1412。在一些實施例中，第一阻擋部件1355定位於掣子1416與平移杯帽1414或凸緣1402之間。第二阻擋部件1369可圍繞主輪軸1404同軸安裝，且可定位於平移杯1412與肩部止擋件1408之間。

在操作中，偏斜凸輪1325朝載體板1302之軸向平移受到第一阻擋部件1355阻擋，因為第一阻擋部件1355受平移杯帽1414及/或凸緣1402反作用。應回想，主輪軸1404可固定至地面；因此，主輪軸1404可經組態而不軸向平移。在偏斜凸輪1325朝載體板1304軸向平移時，第二阻擋部件1369趨於阻擋偏斜凸輪1324之此軸向移動，因為第二阻擋部件1369由肩部止擋件1408支撐，所述肩部止擋件1408經由凸緣延伸部1406剛性耦合至主輪軸1404。阻擋部件1355、1369較佳經選擇以提供克服側向力 對偏斜凸輪1325之影響所需的特性。應注意，在一些實施例中，反饋凸輪1316與凸緣延伸部1406之間的界面，以及平移杯1412與凸緣延伸部1406之間的界面，適當地經組態以使滑動摩擦減到最小。

現參看圖39及圖40，CVT 1009在各個態樣中實質上類似於CVT 1006及1008。在一個實施例中，偏斜凸輪1502剛性耦合至中和件1506之延伸套筒1504(在細節F中大體繪示)。在一些實施例中，中和件1506包含阻擋部件定位件(resistance member locator)1508，用以接納第一阻擋部件1357及第二阻擋部件1371。阻擋部件定位件1508較佳剛性耦合至主輪軸1510，且與之同軸安裝。在一個實施例中，第一阻擋部件1357與主輪軸1510同軸安裝，且軸向定位於主輪軸1510之凸緣1402與第一阻擋環或填隙片1512之間。第一阻擋部件1357及第一阻擋環1512接納於由主輪軸1510及阻擋部件定位件1508之止擋肩部1514形成之凹座中。第二阻擋部件1371可軸向定位於阻擋部件定位件1508之止擋帽1516與第二阻擋環或填隙片1518之間。在一些實施例中，第二阻擋部件1371及第二阻擋環1518與主輪軸1510同軸安裝。延伸套筒1504之掣凸緣(catch flange)1520定位於第一阻擋環1512與第二阻擋環1518之間。止擋肩部1514適當經組態以在至少一個軸向方向上為第一阻擋環1512及第二阻擋環1518提供軸向止擋。止擋肩部1514約束第一阻擋環1512在第一方向上之軸向平移，且止擋肩部1514約束第二阻擋環1518在第二 方向上之軸向平移。

在操作期間，在偏斜凸輪1502朝載體板1302平移時，第一阻擋部件1357趨於藉由偏斜凸輪1502與第一阻擋部件1357之間經由第一阻擋環1512、掣凸緣1520及延伸套筒1504的操作耦合而阻止偏斜凸輪1502之平移。類似地，在偏斜凸輪1502朝載體板1304平移時，第二阻擋部件1371趨於藉由偏斜凸輪1502與第二阻擋部件1371之間經由第二阻擋環1518、掣凸緣1520及延伸套筒1504的操作耦合而阻止偏斜凸輪1502之平移。應注意，在掣凸緣1520對第一阻擋環1512與第二阻擋環1518中任一者起作用時，第一阻擋部件1357與第二阻擋部件1371中之另一者未被嚙合或激勵。因此，使第一阻擋部件1357與第二阻擋部件1371之動作去耦。較佳地，第一阻擋部件1357與第二阻擋部件1371經適當選擇以提供所需的回應特性，以使偏斜凸輪1502移動至對應於標稱零偏斜角之CVT偏斜條件的位置。

應注意，中和件1506無需使用上述所有組件。舉例而言，在一些實施例中，可提供第一阻擋部件1357及第一阻擋環1512作為經適當組態之單件式組件，所述單件式組件在其嚙合掣凸緣1520時執行所需阻擋功能。如圖39最佳繪示，在一些實施例中，中和件1506至少部分地容納在反饋凸輪1316之孔中。

現參看圖41至圖45，CVT 4100可在各個態樣中類似於CVT 1000及CVT 1002而組態。在一些實施例中，CVT 4100包含現將論述之控制參考總成4300。在一個實施例中，控制參考螺母4302與主軸4135同軸定位，且耦合至中間反作用部件4304。彈簧部件4306及4308在控制參考螺母4302與中間反作用部件4304之間提供雙向彈簧支撐。在一個方向上對控制參考螺母4302進行調節趨於扭轉地激勵彈簧部件4306，且在另一方向上進行調節趨於扭轉地激勵彈簧部件4308。一旦被激勵，彈簧部件4306或4308即對中間反作用部件4304施力，並進而對反饋凸輪4102施力，直至達成傾斜角調節為止。CVT 4100之一些操作條件產生趨於阻止對反饋凸輪4102之調節的力，且因此所述力亦阻止對控制參考螺母4302之調節。反饋凸輪4102實質上類似於反饋凸輪1206。在一些實施例中，較佳使調節控制參考螺母4302所需之努力減到最小或限制最大努力。在圖41所示之實施例中，即使在反饋凸輪4102上存在高阻力的情況下，控制參考總成4300亦促進對控制參考螺母4302之調節。

在控制參考總成4300之一個實施例中，彈簧部件4306為形成有支腿4326、4328之扭轉彈簧，且彈簧部件4308為形成有支腿4322、4324之扭轉彈簧，所述支腿操作上連接至控制參考螺母4302及中間反作用部件4304。支腿4322在一個方向上受控制參考螺母4302上之肩部4320可旋轉地約束。支腿4324在兩個方向上受形成於中間反作用部件4304上之孔4330可旋轉地約束。類似地，支腿4328在一個方向上受肩部4315約束，且支腿4326在兩個方向 上受形成於中間反作用部件4304上之孔4332(見圖45)約束。

現更具體參看圖44，在一個實施例中，控制參考螺母4302為大體上圓柱形體，其具有外環4312，用以耦合至(例如)索輪或其它致動件的調節界面(未圖示)。第一凹座4316及第二凹座4318形成於參考控制螺母4302之內徑上，以接納並固持(例如)扭轉彈簧4308。類似地，第一凹座4317及第二凹座4319用以接納並固持扭轉彈簧4306。在一個實施例中，凹座4318形成於控制參考螺母4302之內徑的實質上一半周長上，且在第一端上。凹座4308促進在一個方向上固持支腿4322，且在相反方向上為支腿4322提供間隙。凹座4317形成於控制參考螺母4302之內徑的第二端上。凹座4317及4318向支腿4322及4328提供自由度，其促進激勵一個彈簧部件4306、4308，同時允許另一彈簧部件4306、4308旋轉而不被被激勵。

現參看圖42及圖45，在一個實施例中，中間反作用部件4304可為大體上圓柱形體，其具有(例如)與反饋凸輪4102配合之帶栓槽內孔4310。第一固持孔4330及第二固持孔4332可形成於中間反作用部件4304之外徑上。固持孔4330、4332可接納支腿4324及4326。為了軸向固持彈簧部件4306及4308，相應第一肩部4334及第二肩部4335在一些實施例中耦合至中間反作用部件4304之外徑。

在一個實施例中，CVT 4100可具備側向力中和件總成4192，側向力中和件總成4192之實施例大體上在圖41及 圖47之細節G視圖中繪示。在一些實施例中，中和件4192包含第一阻擋部件4194，其定位於軸向阻擋板4184與平移阻擋杯4196之間。軸向阻擋板4184剛性耦合至主軸4135。第一阻擋部件4194及平移阻擋杯4196彼此鄰近且圍繞縱軸線LA1而同軸安裝。中和件反作用凸緣4198可耦合至偏斜凸輪4168。中和件反作用凸緣4198鄰近於平移阻擋杯4196而定位。第二阻擋部件4195定位於中和件反作用凸緣4198與中和件止擋帽4105之間，其可剛性安裝至平移阻擋杯4196，所有此等組件均圍繞縱軸線LA1而同軸安裝。中和件止擋帽4105在軸向上受(例如)中和件固持板4103約束，中和件固持板4103較佳剛性耦合至軸向固持板4184，且具備滑動界面4104。

現參看圖48至圖50，在一個實施例中，CVT 4600可在各個態樣中實質上類似於CVT 1000而組態。CVT 4600可具備控制參考總成4602。在所示之實施例中，控制參考總成4602可包含圍繞主軸4601同軸配置之控制參考螺母4708，所述主軸4601由線纜4704及4706耦合至滑輪4702。滑輪4702在界面4711處耦合至彈簧固持部件4710。在一些實施例中，界面4711可為帶栓槽界面，且在其它實施例中，界面4711可為滑輪4702與彈簧固持部件4710之間的壓入配合。彈簧固持部件4710以類似於參看圖41至圖46所描述之控制參考螺母4302耦合至中間反作用部件4304的方式耦合至彈簧反作用部件4712。線纜4706之一端固持在控制參考螺母4708中位於孔4804B處，而 線纜4706之另一端固持在形成於滑輪4702中之孔4806B處；線纜4706可以適當方式(例如用固定螺釘或用黏接劑)耦合至孔4804B、4806B。類似地，線纜4704之一端固持在控制參考螺母4708中位於孔4804A處，而線纜4704之另一端固持在形成於滑輪4702中之孔4806A處。線纜4704及4706圍繞滑輪4702捲繞在一組螺旋凹槽(helical groove)4810A及4810B中。

現參看圖51A至圖56，在一個實施例中，CVT 5100可在各個態樣中類似於先前描述之CVT而組態，因此將僅描述先前實施例與CVT 5100之間的某些差異。CVT 5100可包含第一載體板5101及第二載體板5102，其可與若干載體桿5103耦合在一起。載體板5101、5102每一者可具有若干徑向槽5104。在一個實施例中，CVT 5100包含圍繞主輪軸5108而成角度配置的若干牽引行星輪5106。主輪軸5108大體上界定CVT 5100之縱軸線。牽引行星輪5106之每一者經組態以圍繞行星輪輪軸5110而旋轉。行星輪支撐耳軸經組態以接納並支撐行星輪輪軸5110之每一端。

在一個實施例中，行星輪支撐耳軸5112大體上為u形體(圖56)，其具有中心孔5114以及自中心孔5114延伸之第一支腿5116A及第二支腿5116B。槽5117可提供於所述u形體上，且經配置以對分支腿5116A、5116B之至少一部分。第一支腿5116A可具備偏心偏斜凸輪(eccentric skew cam)5118A。第二支腿5116B可具備偏心偏斜凸輪 5118B。偏心偏斜凸輪5118A及5118B用以耦合至徑向槽5104。行星輪支撐耳軸5112可具有孔5119，用以耦合至行星輪輪軸5110並為其提供支撐。在一個實施例中，孔5119具有中心軸線51190。偏心偏斜凸輪5118A及5118B可分別具備中心軸線51180A及51880B。中心軸線51190及中心軸線51180A、5118B可經組態為非同心的。在一些實施例中，偏心偏斜凸輪5118A、5118B可具有圍繞圓周之彎曲輪廓。在其它實施例中，偏心偏斜凸輪5118A、5118B可具有圓形輪廓。在一個實施例中，中心軸線51180A相對於中心軸線51190徑向向外(相對於CVT 5100之中心縱軸線)，而中心軸線51180B相對於中心軸線51190徑向向內(見例如圖53A及圖53B)。

在一個實施例中，CVT 5100具備可經組態以圍繞主輪軸5108而旋轉之牽引恆星輪5120。牽引恆星輪5120相對於每一牽引行星輪5106而向內徑向定位並與之接觸。在一些實施例中，牽引恆星輪5120經由(例如)軸承而可操作地耦合至第一載體板5101及第二載體板5102，所述軸承可藉由耦合至載體板5101及5102之若干軸承支撐指狀物(bearing support finger)5124(見圖54)而軸向定位。

再次參看圖52，在一個實施例中，CVT 5100可具備圍繞主輪軸5108同軸安裝之移位桿5126。在一些實施例中，移位桿5126滑動耦合至主輪軸5108，而在其它實施例中，移位桿5126經由軸承(未圖示)可操作地耦合至主輪軸5108。移位桿5126可具備用以耦合至套筒5130之螺 紋部分5128。套筒5130經由銷5132可操作地耦合至行星輪支撐耳軸5112。

參看圖55，在一個實施例中，套筒5130具備螺紋內孔5134。若干反作用肩部5136可圍繞螺紋內孔5134而成角度配置並自其徑向延伸。所述反作用肩部可經組態以接納於每一行星輪支撐耳軸5112之槽5117中。在一些實施例中，每一反作用肩部5136均具備用以耦合至銷5132的槽5138。

在CVT 5100之操作期間，可藉由使行星輪輪軸5110傾斜而達成CVT 5100之速度比率改變。可藉由樞轉行星輪支撐耳軸5112而使行星輪輪軸5110傾斜。可使用任何適當方法來樞轉行星輪支撐耳軸5112。一種用於樞轉行星輪支撐耳軸5112之方法涉及旋轉移位桿5126，並進而軸向平移套筒5130及銷5132。第二種用於樞轉行星輪支撐耳軸5112之方法涉及旋轉移位桿5126，進而旋轉套筒5130。套筒5130之旋轉使反作用肩部5136與行星輪支撐耳軸5112嚙合。反作用肩部5136促使行星輪支撐耳軸5112圍繞偏斜凸輪中心軸線51180A及51180B而旋轉，此動作使中心軸線51190移動。中心軸線51190之移動誘發行星輪輪軸5119上之偏斜角。如先前論述之偏斜角激發行星輪輪軸5110之傾斜角變化。在一些操作條件下，例如在高扭矩條件下，第二方法可能較佳。

現參看圖57至圖58，在一個實施例中，扭矩調節件5700可用以與先前揭露之CVT(例如CVT 4100或5100) 之實施例協作。出於描述目的，扭矩調節件5700包含代表性載體板5702，載體板5702可實質上類似於(例如)載體板1302、4604或5102。扭矩調節件5700可包含實質上類似於(例如)牽引恆星輪310之牽引恆星輪5704。扭矩調節件5700亦可包含實質上類似於(例如)移位凸輪1200之移位凸輪5706。在一個實施例中，扭矩調節件5700包含第一反作用臂5710及第二反作用臂5712，其兩者可經由彈簧5714可操作地耦合至載體板5702。扭矩調節件5700亦可包含耦合至第一反作用臂5710及第二反作用臂5712之預負載調節件5716。在一個實施例中，預負載調節件5716具有螺紋末端，且可經組態以作為常用螺旋扣(turn-buckle)或其它類似裝置而操作，以用於定位反作用臂5710及5712。反作用臂5710及5712可組態為剪刀狀配置。

在一個實施例中，移位凸輪5706及載體板5702可用以(例如)以實質上類似於先前針對具備各種發明性基於偏斜之控制系統的無段變速器的實施例而描述的方式，耦合至牽引行星輪總成1044(圖57至58中未圖示)。在一個實施例中，移位凸輪5706包含經組態以可操作地耦合至載體板5702之中心孔的螺紋延伸部5707。彈簧5720可操作地耦合至載體板5702及移位凸輪5706。螺紋延伸部5707可耦合至反作用臂5710之配合螺紋孔。

在操作期間，扭矩調節件5700可調節變速器速度比(transmission speed ratio)以維持恆定操作扭矩。牽引恆星 輪5704由於操作扭矩改變而軸向平移導致移位凸輪5706及螺紋延伸部5707之軸向平移。螺紋延伸部5707嚙合第一反作用臂5710，並將軸向平移轉換為第一反作用臂5710之旋轉。第一反作用臂5710之旋轉激勵彈簧5714A，並促使載體板5702旋轉。應容易明瞭，在導致螺紋延伸部5707在與此處作為說明性實例描述之方向相反的方向上軸向平移的操作條件下，彈簧5714B可由第二反作用臂5712激勵。載體板5702之旋轉誘發牽引行星輪總成1044上之偏斜角。如先前所論述，所述偏斜角激發變速器5700之移位。在變速器移位時，牽引恆星輪5704軸向位移，且載體板5702返回至均衡位置。由於第一反作用臂5710經由彈簧5714可操作地耦合至第二反作用臂5712，因此可用代表所需操作扭矩之預負載調節件5716來設定均衡條件。

應注意，以上描述內容已提供特定組件或子總成之尺寸。提供所提及之尺寸或尺寸範圍是為了儘可能最佳地遵從諸如最佳模式之特定法定要求。然而，本文所描述之本發明的範疇應僅由申請專利範圍之語言來判定，且因此，任何所提及之尺寸均不應被視為對發明性實施例構成限制，除非任一申請專利範圍項使規定尺寸或其範圍成為申請專利範圍之特徵。

上述描述內容詳細描述了本發明之特定實施例。然而，將瞭解，無論上述內容在文字方面如何詳細，仍可以許多方式來實踐本發明。亦如上所述，應注意，當描述本發明之特定特徵或態樣時使用特定術語不應被視為暗示所 述術語在本文中被重新定義為限於包含所述術語所相關聯之本發明之特徵或態樣的任何具體特徵。

25‧‧‧傳動設備

50‧‧‧原動機

75‧‧‧負載

100‧‧‧無段變速器

102‧‧‧第一牽引環

104‧‧‧第二牽引環

106‧‧‧行星輪軸線

108‧‧‧牽引行星輪

110‧‧‧牽引恆星輪

112‧‧‧第一角度位置

114‧‧‧第二角度位置

118‧‧‧傾斜角

120‧‧‧偏斜角

122‧‧‧行星輪速度

150‧‧‧全域座標系統

152‧‧‧主傳動軸線

160‧‧‧座標系統

170‧‧‧第一相對座標系統

180‧‧‧第二相對座標系統

200‧‧‧基於偏斜之控制系統

201‧‧‧反饋值

202‧‧‧偏斜動力學模組

203‧‧‧函數

204‧‧‧積分器

205‧‧‧基於偏斜之控制系統

206‧‧‧偏斜控制系統

207‧‧‧基於偏斜之控制系統

208‧‧‧控制參考

209‧‧‧扭矩

210‧‧‧求和接合點

300‧‧‧無段變速器

301‧‧‧無段變速器

302‧‧‧偏斜槓桿

304‧‧‧載體板

306‧‧‧第二載體板

308‧‧‧牽引行星輪

310‧‧‧牽引恆星輪總成

311‧‧‧牽引行星輪總成

312‧‧‧主輪軸

324‧‧‧載體板角

400‧‧‧偏斜演算法

402‧‧‧增益

404‧‧‧反饋

406‧‧‧增益

408‧‧‧控制誤差

410‧‧‧積分器

412‧‧‧求和接合點

418‧‧‧函數

420‧‧‧速度比率

500‧‧‧傳動比

501‧‧‧求和接合點

502‧‧‧螺距

503‧‧‧求和接合點

508‧‧‧增益

510‧‧‧摩擦力

511‧‧‧函數

512‧‧‧中和彈簧力

513‧‧‧增益

514‧‧‧控制參考力

515‧‧‧增益

516‧‧‧載體板力

517‧‧‧增益

518‧‧‧軸向力

519‧‧‧牽引恆星輪力演算法

520‧‧‧載體板扭矩函數

521‧‧‧傳動扭矩

522‧‧‧載體板扭矩

530‧‧‧牽引恆星輪位置鎖定件

531‧‧‧命令

532‧‧‧決策過程

533‧‧‧命令

534‧‧‧偏斜角協調件

536‧‧‧命令

537‧‧‧命令

1000‧‧‧無段變速器

1002‧‧‧無段變速器

1004‧‧‧無段變速器

1006‧‧‧無段變速器

1008‧‧‧無段變速器

1009‧‧‧無段變速器

1010‧‧‧殼

1012‧‧‧帽

1014‧‧‧動力輸入部件

1016‧‧‧第一軸向力產生器

1018‧‧‧輸入驅動器

1020‧‧‧第一牽引環

1022‧‧‧牽引行星輪

1024‧‧‧第二牽引環

1026‧‧‧牽引恆星輪

1028‧‧‧殼扭矩部件

1030‧‧‧第二軸向力產生器

1032‧‧‧軸承

1034‧‧‧軸承

1036‧‧‧止推軸承

1038‧‧‧主輪軸

1040‧‧‧載體板

1042‧‧‧載體板

1044‧‧‧行星輪-支腿總成

1046‧‧‧行星輪輪軸

1048‧‧‧軸承

1050‧‧‧支腿

1051‧‧‧支腿總成

1052‧‧‧移位凸輪輥

1053‧‧‧支腿

1054‧‧‧移位導引輥

1056‧‧‧移位凸輪

1058‧‧‧移位凸輪

1060‧‧‧偏斜輥

1062‧‧‧參考輸入螺母

1064‧‧‧滑動栓槽界面

1066‧‧‧反饋凸輪

1068‧‧‧偏斜凸輪

1070‧‧‧第一螺紋部分

1122‧‧‧配合螺紋部分

1072‧‧‧第二螺紋部

1074‧‧‧對應螺紋部分

1076、1082‧‧‧帶栓槽部分

1078‧‧‧止推軸承

1080‧‧‧止推軸承

1084‧‧‧軸向固持板

1086‧‧‧軸向保持帽

1088‧‧‧止推軸承

1090‧‧‧止推軸承

1092‧‧‧中和件總成

1094‧‧‧第一阻擋部件

1096‧‧‧平移阻擋杯

1098‧‧‧中和件反作用凸緣

1100‧‧‧第二阻擋部件

1102‧‧‧中和件止擋帽

1104‧‧‧圓柱形體

1106‧‧‧軸承座

1108‧‧‧主輪軸徑向軸承

1110‧‧‧軸承座

1112‧‧‧反饋凸輪軸承

1114‧‧‧主輪軸凸緣

1115‧‧‧引導表面

1116‧‧‧肩部

1118‧‧‧圓柱形中空體

1120‧‧‧孔

1124‧‧‧滑動栓槽

1126‧‧‧軸承滾圈

1128‧‧‧軸承滾圈

1130‧‧‧中空圓柱形體

1132‧‧‧孔

1133‧‧‧帶栓槽部分

1144‧‧‧滑動栓槽

1134‧‧‧表面

1136‧‧‧反作用表面

1137‧‧‧外環

1138‧‧‧面

1140‧‧‧面

1142‧‧‧反作用面

1144‧‧‧滑動栓槽

1146‧‧‧造型化表面

1148‧‧‧軸承滾圈

1150‧‧‧軸承滾圈

1152‧‧‧孔

1154‧‧‧槽

1156‧‧‧孔

1158‧‧‧移位導引輥主軸

1159‧‧‧移位導引輥

1160‧‧‧孔

1161‧‧‧偏斜反作用輥

1162‧‧‧孔

1164‧‧‧孔

1166‧‧‧參考輸入環

1168‧‧‧反饋凸輪

1170‧‧‧恆星齒輪軸

1172‧‧‧恆星齒輪

1174‧‧‧行星輪參考輸入

1176‧‧‧行星齒輪

1178‧‧‧行星輪載體

1180‧‧‧行星輪輪軸

1182‧‧‧主輪軸

1184‧‧‧載體固持杯

1186‧‧‧載體杯軸承

1188‧‧‧輸入驅動器

1190‧‧‧配合凸緣

1192‧‧‧圓周配合栓槽

1194‧‧‧圓周栓槽

1196‧‧‧螺紋中心孔

1198‧‧‧帶齒部分

1200‧‧‧移位凸輪

1202‧‧‧移位凸輪

1204‧‧‧抗旋轉桿

1206‧‧‧反饋凸輪

1208‧‧‧偏斜凸輪

1210‧‧‧軸承

1212‧‧‧偏斜凸輪滑動件

1213‧‧‧帶齒部分

1214‧‧‧主輪軸

1215‧‧‧反饋凸輪擴孔

1216‧‧‧反饋凸輪凸緣

1218‧‧‧螺紋部分

1220‧‧‧螺紋部分

1222‧‧‧造型化表面

1223‧‧‧肩部

1224‧‧‧軸承滾圈

1226‧‧‧孔

1302‧‧‧第一載體板

1304‧‧‧第二載體板

1306‧‧‧止推軸承

1308‧‧‧輸入驅動器

1310‧‧‧行星輪載體

1312‧‧‧行星齒輪

1314‧‧‧恆星齒輪

1315A、1315B‧‧‧肩部/凹座

1316‧‧‧反饋凸輪

1318‧‧‧恆星輪軸

1320‧‧‧主輪軸

1322‧‧‧界面

1324‧‧‧偏斜凸輪

1325‧‧‧偏斜凸輪

1326‧‧‧滑動栓槽界面

1328‧‧‧螺紋界面

1330‧‧‧移位凸輪抗旋轉固持件

1332‧‧‧抗旋轉耦合件

1334‧‧‧移位凸輪

1336‧‧‧移位凸輪

1338‧‧‧牽引恆星輪

1340‧‧‧第一止推軸承

1342‧‧‧第二止推軸承

1344‧‧‧載體板固持件

1346‧‧‧界面

1348‧‧‧螺紋界面

1350‧‧‧載體固持螺栓

1352‧‧‧載體槽

1354‧‧‧第一阻擋部件

1355‧‧‧第一阻擋部件

1356‧‧‧第一反作用環

1357‧‧‧第一阻擋部件

1358‧‧‧填隙片

1360‧‧‧銷載體

1361‧‧‧槽

1362‧‧‧偏斜凸輪銷

1364‧‧‧第二反作用環

1366‧‧‧固持止擋件

1368‧‧‧第二阻擋部件

1369‧‧‧第二阻擋部件

1370‧‧‧間隔件

1371‧‧‧第二阻擋部件

1372‧‧‧預負載調節件

1402‧‧‧凸緣

1404‧‧‧主輪軸

1406‧‧‧凸緣延伸部

1408‧‧‧肩部止擋件

1410‧‧‧行星輪參考輸入

1412‧‧‧平移杯

1414‧‧‧平移杯帽

1416‧‧‧掣子

1502‧‧‧偏斜凸輪

1504‧‧‧延伸套筒

1506‧‧‧中和件

1508‧‧‧阻擋部件定位件

1510‧‧‧主輪軸

1512‧‧‧第一阻擋環

1514‧‧‧止擋肩部

1516‧‧‧止擋帽

1518‧‧‧第二阻擋環

1520‧‧‧掣凸緣

2000‧‧‧偏斜控制系統

2050‧‧‧增益

4100‧‧‧無段變速器

4102‧‧‧反饋凸輪

4103‧‧‧中和件固持板

4104‧‧‧滑動界面

4105‧‧‧中和件止擋帽

4135‧‧‧主輪軸

4168‧‧‧偏斜凸輪

4184‧‧‧軸向阻擋板

4192‧‧‧側向力中和件總成

4194‧‧‧第一阻擋部件

4195‧‧‧第二阻擋部件

4196‧‧‧平移阻擋杯

4198‧‧‧中和件反作用凸緣

4300‧‧‧控制參考總成

4302‧‧‧控制參考螺母

4304‧‧‧中間反作用部件

4306‧‧‧彈簧部件

4308‧‧‧彈簧部件

4310‧‧‧孔

4312‧‧‧外環

4315‧‧‧肩部

4316‧‧‧第一凹座

4317‧‧‧第一凹座

4318‧‧‧第二凹座

4319‧‧‧第二凹座

4320‧‧‧肩部

4322‧‧‧支腿

4324‧‧‧支腿

4326‧‧‧支腿

4328‧‧‧支腿

4330‧‧‧孔

4332‧‧‧孔

4334‧‧‧第一肩部

4335‧‧‧第二肩部

4600‧‧‧無段變速器

4601‧‧‧主軸

4602‧‧‧控制參考總成

4604‧‧‧載體板

4702‧‧‧滑輪

4704‧‧‧線纜

4706‧‧‧線纜

4708‧‧‧控制參考螺母

4710‧‧‧彈簧固持部件

4711‧‧‧界面

4712‧‧‧彈簧反作用部件

4804A、4804B‧‧‧孔

4806A、4806B‧‧‧孔

4810A、4810B‧‧‧螺旋凹槽

5100‧‧‧無段變速器

5101‧‧‧第一載體板

5102‧‧‧第二載體板

5103‧‧‧載體桿

5104‧‧‧徑向槽

5106‧‧‧牽引行星輪

5108‧‧‧主輪軸

5110‧‧‧行星輪輪軸

5112‧‧‧行星輪支撐耳軸

5114‧‧‧中心孔

5116A‧‧‧第一支腿

5116B‧‧‧第二支腿

5117‧‧‧槽

5118A、5118B‧‧‧偏心偏斜凸輪

51180A、51180B‧‧‧中心軸線

5119‧‧‧孔

51190‧‧‧中心軸線

5120‧‧‧牽引恆星輪

5124‧‧‧軸承支撐指狀物

5126‧‧‧移位桿

5128‧‧‧螺紋部分

5130‧‧‧套筒

5132‧‧‧銷

5134‧‧‧螺紋內孔

5136‧‧‧反作用肩部

5138‧‧‧槽

5700‧‧‧扭矩調節件

5702‧‧‧載體板

5704‧‧‧牽引恆星輪

5706‧‧‧移位凸輪

5707‧‧‧螺紋延伸部

5710‧‧‧第一反作用臂

5712‧‧‧第二反作用臂

5714A、5714B‧‧‧彈簧

5716‧‧‧預負載調節件

5720‧‧‧彈簧

F_N ‧‧‧法向力

F_s1 ‧‧‧力

F_s2 ‧‧‧力

F_ss ‧‧‧力

LA1‧‧‧縱軸線

V_p1 ‧‧‧向量

V_p2 ‧‧‧向量

V_ps ‧‧‧向量

V_r1/p ‧‧‧向量

V_r1 ‧‧‧向量

V_r2/p ‧‧‧向量

V_r2 ‧‧‧向量

V_sv/p ‧‧‧向量

V_sv ‧‧‧向量

β‧‧‧載體板角

γ‧‧‧傾斜角

γ" ‧‧‧傾斜角加速度

γ' ‧‧‧傾斜角

ζ‧‧‧偏斜角

‧‧‧最佳偏斜角

ω‧‧‧旋轉速度

圖1A為球狀行星無段變速器(CVT)及特定相關座標系統的示意圖。

圖1B為與圖1A所示之座標系統有關的特定相對座標系統的圖。

圖1C為圖1A之CVT之特定接觸組件之間的特定運動學關係的示意圖。

圖1D為針對CVT牽引組件之間的典型牽引流體及滾動接觸的牽引係數對相對速度的代表圖。

圖1E為圖1A之CVT之牽引行星輪的自由體圖。

圖1F為圖1A之CVT之牽引行星輪的示意圖，其繪示偏斜角。

圖2為經組態以使用CVT及偏斜控制系統及本文為此而揭露之方法的特定發明性實施例之傳動設備之實施例的方塊圖。

圖3為CVT之經組態以使用偏斜角調節以引起牽引行星輪之旋轉軸線上之傾斜的特定組件的透視圖。

圖4為可在(例如)圖2之傳動設備中使用之偏斜控制系統之實施例的方塊圖。

圖5A為可與(例如)圖2之傳動設備一起使用之偏斜控制系統之另一實施例的示意圖。

圖5B為可與(例如)圖2之傳動設備一起使用之偏 斜控制系統之又一實施例的示意圖。

圖5C為可與(例如)圖2之傳動設備一起使用之偏斜控制系統之再一實施例的示意圖。

圖6為經組態以使用偏斜角調節以促進對CVT之速度比率的調節的CVT的橫截面圖。

圖7為圖6之CVT之特定組件的部分截面分解透視圖。為說明清楚，CVT分兩頁繪示；其中垂直於CVT之主軸線並穿過牽引行星輪之中心的平面將CVT劃分為兩個截面。

圖8為圖6之CVT之特定組件的部分截面分解透視圖。圖8為所說明之CVT的第二截面，其補充圖7所示之截面。

圖9為可與圖6之CVT一起使用之行星輪-支腿總成的透視圖。

圖10為圖9之行星輪-支腿總成的橫截面圖。

圖11為圖6之CVT的細節A視圖。

圖12為圖6之CVT的細節B視圖。

圖13為可與圖6之CVT一起使用之主輪軸的透視圖。

圖14為圖13之主輪軸的橫截面圖。

圖15為可與圖6之CVT一起使用之反饋凸輪的透視圖。

圖16為圖15之反饋凸輪的橫截面圖。

圖17為可與圖6之CVT一起使用之偏斜凸輪的透視圖。

圖18為圖17之偏斜凸輪的橫截面圖。

圖19為可與圖6之CVT一起使用之載體板的透視圖。

圖20為圖19之載體板的橫截面圖。

圖21為可與圖6之CVT一起使用之移位凸輪的部分截面透視圖。

圖22為可與使用偏斜控制之CVT之特定實施例一起使用之支腿總成的透視圖。

圖23為圖22之支腿之特定組件的橫截面圖。

圖24為經組態以使用偏斜角之調節來引起對CVT之牽引行星輪之旋轉角度的調節的CVT之另一實施例的橫截面圖。

圖25為圖24之CVT之特定組件的部分截面分解圖。

圖26為圖24之CVT的細節C視圖。

圖27為可與圖24之CVT一起使用之主輪軸的透視圖。

圖28為可與圖24之CVT一起使用之反饋凸輪的透視圖。

圖29為圖28之反饋凸輪的橫截面圖。

圖30為經組態以使用偏斜角之調節來引起速度比率之調節的CVT之又一實施例的橫截面圖。

圖31為圖30之CVT之特定組件的部分截面分解圖。

圖32為圖30之CVT的細節D視圖。

圖33為可與圖30之CVT一起使用之反饋凸輪的透視圖。

圖34為圖33之反饋凸輪的橫截面圖。

圖35為可與圖30之CVT一起使用之移位凸輪的部分截面透視圖。

圖36為具有基於偏斜之控制系統及中和件總成之CVT之實施例的特定組件的橫截面圖。

圖37為具有基於偏斜之控制系統及中和件總成之CVT之另一實施例的特定組件的橫截面圖。

圖38為圖37之CVT的細節E視圖。

圖39為具有基於偏斜之控制系統及中和件總成之CVT之又一實施例的特定組件的橫截面圖。

圖40為圖39之CVT的細節F視圖。

圖41為具有基於偏斜之控制系統及中和件總成之CVT之再一實施例的橫截面圖。

圖42為可與圖41之CVT一起使用之控制參考總成的部分橫截面分解圖。

圖43為圖42之控制參考總成的橫截面圖。

圖44為可與圖43之控制參考總成一起使用之控制參考螺母的平面圖。

圖45為可與圖43之控制參考總成一起使用之中間反作用部件的橫截面透視圖。

圖46為圖44之控制參考螺母的部分橫截面透視圖。

圖47為圖41之CVT的細節G視圖。

圖48為具有基於偏斜之控制系統之CVT之另一實施例的橫截面圖。

圖49為圖48之CVT的細節圖H。

圖50為圖48之CVT之特定組件的部分橫截面分解圖。

圖51A為具有發明性基於偏斜之控制系統的CVT之實施例之特定組件的平面圖。

圖51B為圖51A之CVT的另一平面圖。

圖52為圖51A之CVT的橫截面圖。

圖53A為圖51A之CVT的細節I視圖。

圖53B為圖51A之CVT的細節J視圖。

圖54為圖51A之CVT的分解透視圖。

圖55為可與圖51A之CVT一起使用之套筒的透視圖。

圖56為可與圖51A之CVT一起使用之行星輪支撐耳軸的部分橫截面透視圖。

圖57為具有特定發明性特徵之扭矩調節件的平面圖。

圖58為圖57之扭矩調節件的橫截面圖。

1000‧‧‧無段變速器

1010‧‧‧殼

1012‧‧‧帽

1014‧‧‧動力輸入部件

1016‧‧‧第一軸向力產生器

1018‧‧‧輸入驅動器

1020‧‧‧第一牽引環

1022‧‧‧牽引行星輪

1024‧‧‧第二牽引環

1026‧‧‧牽引恆星輪

1028‧‧‧殼扭矩部件

1030‧‧‧第二軸向力產生器

1032‧‧‧軸承

1034‧‧‧軸承

1036‧‧‧止推軸承

1038‧‧‧主輪軸

1040‧‧‧載體板

1042‧‧‧載體板

1046‧‧‧行星輪輪軸

1056‧‧‧移位凸輪

1058‧‧‧移位凸輪

1062‧‧‧參考輸入螺母

1064‧‧‧滑動栓槽界面

1066‧‧‧反饋凸輪

1068‧‧‧偏斜凸輪

1070‧‧‧第一螺紋部分

1122‧‧‧配合螺紋部分

1072‧‧‧第二螺紋部

1074‧‧‧對應螺紋部分

1076、1082‧‧‧帶栓槽部分

1078‧‧‧止推軸承

1080‧‧‧止推軸承

1084‧‧‧軸向固持板

1092‧‧‧中和件總成

1108‧‧‧主輪軸徑向軸承

1112‧‧‧反饋凸輪軸承

1133‧‧‧帶栓槽部分

1144‧‧‧滑動栓槽

LA1‧‧‧縱軸線

Claims (69)

1. 一種控制具有多個牽引行星輪之變速器的方法，所述方法包括以下步驟：向每一牽引行星輪提供行星輪輪軸；以及對每一行星輪輪軸賦予偏斜角，其中當所述行星輪輪軸存在所述偏斜角時，所述牽引行星輪隨著所述行星輪輪軸偏斜。
2. 如申請專利範圍第1項所述之控制具有多個牽引行星輪之變速器的方法，其更包括使每一行星輪輪軸傾斜的步驟。
3. 一種控制無段變速器的方法，所述無段變速器具有多個具可傾斜旋轉軸線的牽引行星輪，所述方法包括以下步驟：提供指示所述無段變速器之所需操作條件的控制參考；感測所述無段變速器之當前操作條件；比較所述所需操作條件與所述當前操作條件，進而產生控制誤差；以及對每一所述可傾斜軸線賦予偏斜角，其中所述牽引行星輪隨著所述可傾斜軸線偏斜，所述偏斜角至少部分地基於所述控制誤差，其中賦予偏斜角包括對所述無段變速器之載體板賦予載體板角。
4. 如申請專利範圍第3項所述之控制無段變速器的方法，其中感測當前操作條件包括提供牽引恆星輪之軸向位 置，所述軸向位置指示所述無段變速器之所述當前操作條件。
5. 如申請專利範圍第3項所述之控制無段變速器的方法，其中賦予載體板角包括將增益應用於所述控制誤差。
6. 如申請專利範圍第3項所述之控制無段變速器的方法，其更包括以下步驟：使所述行星輪輪軸傾斜，其中所述行星輪輪軸之所述傾斜角的變化速率至少部分地基於所述偏斜角。
7. 如申請專利範圍第6項所述之控制無段變速器的方法，其中所述使所述行星輪輪軸傾斜包括提供積分器構件，所述積分器構件經組態以將所述傾斜角之所述變化速率轉換為所述行星輪輪軸之傾斜角。
8. 如申請專利範圍第7項所述之控制無段變速器的方法，其中賦予偏斜角包括提供功能件，所述功能件經組態以至少部分地基於所述無段變速器之載體板角而判定偏斜角。
9. 如申請專利範圍第3項所述之控制無段變速器的方法，其更包括至少部分地基於所述偏斜角而調節所述無段變速器之速度比率。
10. 如申請專利範圍第3項所述之控制無段變速器的方法，其中感測當前操作條件包括判定施加於牽引恆星輪上之軸向力的量值，其中所述力之所述量值指示所述無段變速器之所述當前操作條件。
11. 如申請專利範圍第10項所述之控制無段變速器的 方法，其中感測所述當前操作條件包括感測賦予所述無段變速器之載體板上的力。
12. 如申請專利範圍第11項所述之控制無段變速器的方法，其中感測所述當前操作條件包括感測賦予所述控制參考上的力。
13. 如申請專利範圍第12項所述之控制無段變速器的方法，其中感測所述當前操作條件包括至少對所述軸向力、所述賦予所述載體板上的力以及所述賦予所述控制參考上的力進行求和。
14. 如申請專利範圍第13項所述之控制無段變速器的方法，其中感測所述當前操作條件包括提供耦合至所述求和點的第一積分器及第二積分器。
15. 如申請專利範圍第10項所述之控制無段變速器的方法，其中提供控制參考包括提供參考速度比率及參考扭矩。
16. 一種控制具有多個牽引行星輪之無段變速器的方法，所述多個牽引行星輪圍繞所述無段變速器之縱軸線而成角度配置，每一牽引行星輪安裝於界定可傾斜旋轉軸線之行星輪輪軸上，所述無段變速器具有與每一所述牽引行星輪接觸之牽引恆星輪，所述牽引恆星輪經組態以軸向平移，所述方法包括以下步驟：將所述牽引恆星輪耦合至恆星輪位置鎖定件，所述恆星輪位置鎖定件經組態以將所述牽引恆星輪固持在軸向位置；以及 提供偏斜角協調件，其可操作地耦合至所述牽引行星輪及所述牽引恆星輪，所述偏斜角協調件經組態以調節所述行星輪輪軸之傾斜角。
17. 如申請專利範圍第16項所述之控制具有多個牽引行星輪之無段變速器的方法，其更包括以下步驟：提供決策過程，所述決策過程可操作地耦合至所述恆星輪位置鎖定件及所述偏斜角協調件，所述決策過程經組態以比較控制誤差與預定值範圍。
18. 一種用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，每一所述牽引行星輪具有可傾斜旋轉軸線，所述控制系統包括：控制參考源，其經組態以提供指示所述變速器之所需操作條件的控制參考；反饋源，其經組態以提供指示所述變速器之當前操作條件的反饋；恆星輪位置鎖定件，其可操作地耦合至所述牽引恆星輪，所述恆星輪位置鎖定件經組態以選擇性地保持所述牽引恆星輪之軸向位置；偏斜角協調件，其可操作地耦合至所述牽引行星輪；以及決策過程模組，其經組態以比較所述控制參考與所述反饋，所述決策過程模組經組態以至少部分地基於所述比較而產生信號，所述信號經組態以傳遞至所述恆星輪位置鎖定件及所述偏斜角協調件。
19. 如申請專利範圍第18項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述恆星輪位置鎖定件經組態以至少部分地基於所述決策過程模組之所述信號而選擇性地保持所述牽引恆星輪之軸向位置。
20. 如申請專利範圍第18項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述偏斜角協調件經組態以至少部分地基於所述決策過程模組之所述信號而判定偏斜角命令。
21. 一種用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，所述多個牽引行星輪可操作地耦合至載體板及所述牽引恆星輪，所述控制系統包括：控制參考螺母，其與所述無段變速器之縱軸線同軸安裝；反饋凸輪，其可操作地耦合至所述控制參考螺母及所述牽引恆星輪，所述反饋凸輪與所述控制參考螺母同軸定位，其中所述載體板與所述反饋凸輪同軸定位；以及偏斜凸輪，其耦合至所述反饋凸輪及所述載體板，所述偏斜凸輪經組態以使所述載體板圍繞所述縱軸線旋轉。
22. 如申請專利範圍第21項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述反饋凸輪經組態以圍繞所述變速器之所述縱軸線旋轉。
23. 如申請專利範圍第22項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述反饋凸輪經組態以沿所述縱軸線軸向平移。
24. 如申請專利範圍第21項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述偏斜凸輪經組態以圍繞所述變速器之所述縱軸線旋轉。
25. 如申請專利範圍第24項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其中所述偏斜凸輪經組態以沿所述縱軸線軸向平移。
26. 如申請專利範圍第23項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其更包括可操作地耦合至所述偏斜凸輪的中和件總成。
27. 如申請專利範圍第21項所述之用於具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之變速器的控制系統，其更包括可操作地耦合至所述控制參考螺母的行星齒輪組。
28. 一種用於控制無段變速器的方法，所述方法包括以下步驟：提供基於偏斜之控制系統；以及使中和件總成可操作地耦合至所述基於偏斜之控制系統，所述中和件總成經組態以平衡在操作期間所述無段變速器中所產生之多個軸向力。
29. 如申請專利範圍第28項所述之用於控制無段變速器的方法，其中可操作地耦合中和件總成包括提供第一阻擋部件及第二阻擋部件，所述第一阻擋部件及第二阻擋部件經組態以分別在第一軸向方向及第二軸向方向上提供阻擋力。
30. 一種控制具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之無 段變速器的方法，每一所述牽引行星輪具有可傾斜旋轉軸線，所述方法包括以下步驟：感測在所述無段變速器之操作期間賦予所述牽引恆星輪上的軸向力；以及供應具有與所述軸向力相等量值及相反方向的力，所述力經組態以可操作地施加於所述牽引恆星輪。
31. 如申請專利範圍第30項所述之控制具有牽引恆星輪及多個牽引行星輪之無段變速器的方法，其中供應力包括提供可操作地耦合至所述牽引恆星輪的第一阻擋部件及第二阻擋部件。
32. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的中和件總成，所述中和件總成包括：第一阻擋部件，其經組態以在第一軸向方向上產生力；第二阻擋部件，其經組態以在第二軸向方向上產生力；以及平移阻擋帽，其可操作地耦合至所述基於偏斜之控制系統，所述平移阻擋帽經組態以單獨嚙合所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件中之每一者。
33. 如申請專利範圍第32項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的中和件總成，其中所述平移阻擋帽可操作地耦合至所述變速器之第一載體板。
34. 如申請專利範圍第32項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的中和件總成，其中所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件及所述平移阻擋帽圍繞所述變 速器之縱軸線同軸安裝。
35. 一種用於基於偏斜之控制系統的反饋凸輪，所述反饋凸輪包括：大體上細長之圓柱形體，其具有第一端及第二端；軸承滾圈，其定位於所述第一端上；螺紋部分，其定位於所述第一端上；以及帶栓槽部分，其定位於所述第二端上。
36. 如申請專利範圍第35項所述之用於基於偏斜之控制系統的反饋凸輪，其更包括定位於所述第二端上之凸緣。
37. 如申請專利範圍第35項所述之用於基於偏斜之控制系統的反饋凸輪，其中所述帶栓槽部分形成於所述圓柱形體之外圓周上。
38. 如申請專利範圍第36項所述之用於基於偏斜之控制系統的反饋凸輪，其中所述帶栓槽部分形成於所述凸緣之內圓周上。
39. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的偏斜凸輪，所述偏斜凸輪包括：大體上細長之圓柱形體，其具有第一端及第二端；第一螺紋部分，其接近所述第一端而定位；第二螺紋部分，其接近所述第二端而定位；以及其中所述第一螺紋部分之螺距小於所述第二螺紋部分之螺距。
40. 如申請專利範圍第39項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的偏斜凸輪，其中所述第一螺紋 部分具有在約10mm至30mm之範圍內的螺距。
41. 如申請專利範圍第40項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的偏斜凸輪，其中所述第二螺紋部具有在約100mm至300mm之範圍內的螺距。
42. 如申請專利範圍第39項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的偏斜凸輪，其中所述第一螺紋部分之螺距與所述第二螺紋部分之螺距的比率為約1：10。
43. 如申請專利範圍第39項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的偏斜凸輪，其更包括定位於所述第一端上之反作用凸緣，所述反作用凸緣經組態以耦合至所述無段變速器之中和件總成。
44. 一種用於具有基於偏斜之控制系統及多個牽引行星輪之無段變速器的載體板，所述載體板包括：大體上圓柱形板；多個凹入表面，其形成於所述圓柱形板之面上，所述凹入表面用以可操作地耦合至每一所述牽引行星輪；螺紋中心孔，其經組態以可操作地耦合至所述基於偏斜之控制系統；以及反作用面，其與所述中心孔同軸，所述反作用面經組態以可操作地耦合至所述基於偏斜之控制系統。
45. 如申請專利範圍第44項所述之用於具有基於偏斜之控制系統及多個牽引行星輪之無段變速器的載體板，其更包括耦合至所述圓柱形板之周邊的外環，所述外環經組態以耦合至所述無段變速器之止推軸承。
46. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的支腿總成，所述支腿總成包括：支腿，其包括：細長體，其具有第一端及第二端；第一孔，其形成與所述第一端上；第二孔，其接近所述第一端而形成，所述第二孔具有第一間隙孔及第二間隙孔，所述第二孔實質上垂直於所述第一孔；以及移位導引輥輪軸，其可操作地耦合至所述第二孔，所述移位導引輥輪軸用以在所述第二孔中樞轉，其中所述支腿更包括形成於所述第一間隙孔與所述第二間隙孔之間的第三間隙孔，所述第三間隙孔經組態以為所述移位導引輥輪軸提供樞轉位置。
47. 如申請專利範圍第46項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的支腿總成，其更包括耦合至所述移位導引輥輪軸之移位導引輥，所述移位導引輥具有隆起輪廓。
48. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的支腿，所述支腿包括：細長體，其具有第一端及第二端；第一孔，其形成與所述第一端上；第二孔，其接近所述第一端而形成，所述第二孔具有第一間隙孔及第二間隙孔，所述第二孔實質上垂直於所述第一孔；以及 第三間隙孔，其形成於所述第一間隙孔與所述第二間隙孔之間，所述第三間隙孔經組態以為所述無段變速器之移位導引輥輪軸提供樞轉位置。
49. 如申請專利範圍第48項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的支腿，其更包括形成於所述第二端上之第四孔，所述第四孔實質上平行於所述第一間隙孔、所述第二間隙孔及所述第三間隙孔。
50. 一種變速器，其包括：縱軸線；牽引恆星輪，其與所述縱軸線同軸，所述牽引恆星輪經組態以軸向平移；第一載體板及第二載體板，所述第一載體板與所述第二載體板與所述縱軸線同軸，其中所述牽引恆星輪定位於所述第一載體板與所述第二載體板之間；行星齒輪組，其可操作地耦合至控制參考輸入源；反饋凸輪，其可操作地耦合至所述行星齒輪組及所述牽引恆星輪；偏斜凸輪，其可操作地耦合至所述行星齒輪組及所述第一載體板；第一阻擋部件及第二阻擋部件，所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件可操作地耦合至所述偏斜凸輪；以及其中所述第一載體經組態以可相對於所述第二載體板而旋轉。
51. 如申請專利範圍第48項所述之變速器，其中所述 第一阻擋部件及所述第二阻擋部件經組態以相對於所述偏斜凸輪而向內徑向安裝。
52. 如申請專利範圍第48項所述之變速器，其中所述行星齒輪組相對於所述反饋凸輪而向內徑向定位。
53. 如申請專利範圍第48項所述之變速器，其中所述反饋凸輪及所述偏斜凸輪定位相對於所述牽引恆星輪而向內徑向定位。
54. 如申請專利範圍第48項所述之變速器，其中所述第一載體板相對於所述第二載體板之旋轉導致所述牽引恆星輪之軸向平移。
55. 如申請專利範圍第48項所述之變速器，其中所述反饋凸輪及所述牽引恆星輪用以軸向平移。
56. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器無段變速器的控制參考總成，所述控制參考總成包括：控制參考螺母；第一阻擋部件及第二阻擋部件，所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件耦合至所述控制參考螺母；中間反作用部件，其耦合至所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件，所述中間反作用部件與所述控制參考螺母同軸定位，並相對於所述控制參考螺母而向內徑向定位；以及其中所述控制參考螺母在第一方向上之旋轉激勵所述第一阻擋部件，且其中所述控制參考螺母在第二方向上之旋轉激勵所述第二阻擋部件。
57. 如申請專利範圍第56項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器無段變速器的控制參考總成，其中所述中間反作用部件包括帶栓槽中心孔。
58. 一種用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的控制參考總成，所述控制參考總成包括：控制參考螺母；第一阻擋部件及第二阻擋部件，所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件耦合至所述控制參考螺母；滑輪，其可操作地耦合至所述控制參考螺母；第一線纜及第二線纜，所述第一線纜及所述第二線纜中之每一者耦合至所述控制參考螺母及所述滑輪；彈簧固持部件，其耦合至所述滑輪以及所述第一阻擋部件及第二阻擋部件；以及其中所述控制參考螺母在第一方向上之旋轉使所述第一線纜自所述滑輪展開，且其中所述控制參考螺母在第二方向上之旋轉使所述第二線纜自所述滑輪展開。
59. 如申請專利範圍第58項所述之用於具有基於偏斜之控制系統之無段變速器的控制參考總成，其更包括耦合至所述第一阻擋部件及所述第二阻擋部件的彈簧固持部件。
60. 一種變速器，其包括：載體板，其與所述變速器之縱軸線同軸安裝；多個牽引行星輪，其圍繞所述縱軸線而成角度配置；行星輪輪軸，其可操作地耦合至每一牽引行星輪，所 述行星輪輪軸界定可傾斜旋轉軸線；行星輪支撐耳軸，其耦合至相應的行星輪輪軸，所述行星輪支撐耳軸具有經組態以耦合至所述載體板的偏心偏斜凸輪；套筒，其耦合至每一行星輪支撐耳軸，所述套筒經組態以軸向平移，所述套筒經組態以旋轉；以及其中所述套筒之旋轉對每一所述行星輪輪軸賦予偏斜角。
61. 如申請專利範圍第59項所述之變速器，其更包括耦合至所述套筒的移位桿。
62. 如申請專利範圍第61項所述之變速器，其中所述移位桿之旋轉使所述套筒軸向平移。
63. 如申請專利範圍第61項所述之變速器，其中所述移位桿之旋轉使所述套筒旋轉。
64. 一種用於具有多個牽引行星輪之無段變速器的扭矩調節件，所述多個牽引行星輪具有可傾斜旋轉軸線，所述扭矩調節件包括：載體板，其與所述無段變速器之縱軸線同軸安裝；移位凸輪，其可操作地耦合至所述載體板，所述移位凸輪具有螺紋延伸部；第一反作用臂，其耦合至所述移位凸輪，所述第一反作用臂可操作地耦合至所述載體板，所述第一反作用臂與所述縱軸線同軸；第二反作用臂，其可操作地耦合至所述第一反作用 臂；以及其中所述第一反作用臂及所述第二反作用臂經組態以在所述無段變速器之操作期間使所述載體板旋轉。
65. 如申請專利範圍第64項所述之用於具有多個牽引行星輪之無段變速器的扭矩調節件，其更包括耦合至所述第一反作用臂及所述第二反作用臂的預負載調節件。
66. 如申請專利範圍第65項所述之用於具有多個牽引行星輪之無段變速器的扭矩調節件，其中所述預負載調節件經組態以設定所述無段變速器之所需操作扭矩。
67. 一種調節具有多個牽引行星輪之無段變速器之速度比率的方法，所述牽引行星輪圍繞所述無段變速器之縱軸線而成角度組態，每一牽引行星輪安裝於為相應的牽引行星輪界定可傾斜旋轉軸線的行星輪輪軸上，所述方法包括：對每一行星輪輪軸賦予偏斜角的步驟，其中當所述行星輪輪軸存在所述偏斜角時，所述牽引行星輪隨著所述行星輪輪軸偏斜；以及使每一行星輪輪軸傾斜的步驟。
68. 一種調節具有多個牽引行星輪之無段變速器之速度比率的方法，所述牽引行星輪圍繞所述無段變速器之縱軸線而成角度組態，每一牽引行星輪具有可傾斜旋轉軸線，所述方法包括對每一可傾斜旋轉軸線賦予偏斜角的步驟，其中當所述行星輪輪軸存在所述偏斜角時，所述牽引行星輪隨著所述行星輪輪軸偏斜。
69. 如申請專利範圍第68項所述之調節具有多個牽引行星輪之無段變速器之速度比率的方法，其中對每一可傾斜旋轉軸線賦予偏斜角包括向所述無段變速器提供基於偏斜之控制系統。