WO2005118182A1 - Stranggiessanlage mit mindestens einem roboter und verfahren zum betrieb einer stranggiessanlage unter einbindung von mindestens einem roboter - Google Patents

Stranggiessanlage mit mindestens einem roboter und verfahren zum betrieb einer stranggiessanlage unter einbindung von mindestens einem roboter Download PDF

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WO2005118182A1
WO2005118182A1 PCT/EP2005/004569 EP2005004569W WO2005118182A1 WO 2005118182 A1 WO2005118182 A1 WO 2005118182A1 EP 2005004569 W EP2005004569 W EP 2005004569W WO 2005118182 A1 WO2005118182 A1 WO 2005118182A1
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WO
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robot
continuous casting
assigned
continuous
roadway
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PCT/EP2005/004569
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Inventor
Andreas Andretsch
Josef Kieweg
Hermann Lempradl
Karl Mörwald
Johann PÖPPL
Helmut Resch
Heinrich THÖNE
Franz Wimmer
Josef LANSCHÜTZER
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Voest-Alpine Industrieanlagenbau Gmbh & Co
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Publication date
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Priority to US11/569,666 priority patent/US20080058981A1/en
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/16—Controlling or regulating processes or operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B22—CASTING; POWDER METALLURGY
    • B22D—CASTING OF METALS; CASTING OF OTHER SUBSTANCES BY THE SAME PROCESSES OR DEVICES
    • B22D11/00—Continuous casting of metals, i.e. casting in indefinite lengths
    • B22D11/14—Plants for continuous casting

Definitions

  • the invention relates to a continuous caster with at least one robot for carrying out process-controlled or automated interventions in a continuous caster and access to associated auxiliary devices.
  • the invention further relates to a method for operating a continuous casting installation with the involvement of a robot.
  • the present invention extends to all types of continuous casting plants in which molten metal is passed from a melt container, such as a ladle, via a distributor vessel into a cooled mold, where it is formed with intensive cooling to form an at least partially solidified strand of any cross section and from the continuous casting plant is continuously promoted.
  • the casting systems can be equipped with oscillating tube and plate molds, caterpillar molds, rotating casting rollers with side plates (two-roller casting systems) or molds with rotating belts.
  • the strands can have slab, thin slab, strip, billet or billet cross-sections or any other pre-profile cross-sections of any dimensions.
  • Robots are used on a continuous caster to carry out recurring work and to eliminate malfunctions in hazardous areas where the operating personnel are exposed to excessive heat from the molten metal and the cast metal strand, or slag and metal splashes.
  • Robots are already used on the open continuous casting mold for observing the melt pool surface, for removing caking on the inside of the mold walls, for pouring powder, for temperature measurement and sampling and the like.
  • robots are used to change the shade tube, change the pouring tube and to change the closing plates of the slide valve and to blow out the outlet opening on distribution vessels and ladles.
  • the use of a multi-function robot on a continuous casting mold is already known from EP-B 371 482, the robot receiving data from the measuring process on the mold on the one hand and measurement data on the mold itself, for example, being recorded by an optical detection system, for example, and a deployment plan based on this information created and processed with priority assignment.
  • This is a stationary robot, the location of which has been specially selected for use on the mold and which is therefore not suitable for carrying out any activities that occur in areas of the continuous casting plant adjacent to the continuous casting mold.
  • Robots which are also assigned to a singular working area on a continuous caster, are known from US-A 5,067,553, JP-A 5-169206, JP-A 9-109100, JP-A 7-60434 and JP-A 5 -293615 known.
  • JP-A 3-71959 discloses the use of two robots on the casting platform of a multi-strand continuous casting installation, with each robot being assigned a roadway and the robot being able to assume an operating position on this in order to replace casting pipes on a large trough distributor and at the outlet openings to carry out cleaning work on the distribution vessel and the pouring pipes.
  • a defined work area is assigned to each robot, whereby it is not possible for a robot to work in the work area of the other robot, so that if one robot fails, the other robot cannot take over this work and the operator must intervene in the continuous caster.
  • the majority of robots increase investment and operating costs without at the same time achieving better availability of the individual robot.
  • the object of the present invention is therefore to avoid these disadvantages and difficulties of the known prior art and to provide a continuous casting installation with at least one robot of the type described at the outset and a method for operating a To propose a continuous caster with the involvement of a robot, with which different interventions on a continuous caster can be carried out at different working positions that are beyond the reach of a single application position of a robot.
  • Another object of the invention is to increase the degree of utilization and the availability of the robot or robots used.
  • the continuous casting system is assigned a carriageway, that the robot is assigned a carriage and the carriage is guided displaceably on the carriageway, that at least one parking position and at least two application positions for the robot and each application position are defined on the carriageway Only accessible working areas on the continuous caster are assigned from this application position, that the distance between each application position of the robot and the assigned work area or supply area is defined within the minimum and maximum range of the robot arm and that the robot is equipped with a data transmission and data receiving device and this is connected to a central control device or a process computer of the continuous casting installation.
  • Use positions for the robot define locations of the robot along the road, from which one or more work areas on the continuous caster are within the reach of the robot gripper.
  • the use positions of the robot on the roadway are determined solely by the position of the chassis.
  • the pivoting angle of the boom of the swivel mechanism is also decisive for determining the position of the robot in addition to the position of the chassis.
  • Working areas of the robot are spatial areas or individual locations on the continuous caster, where the robot intervenes, starting from a predetermined position of use.
  • supply areas include storage bins with auxiliary devices, such as tool magazines, resource magazines and similar devices, which have defined positions for receiving and storing tools, spare parts and resources by the robot.
  • tools for the robot are stored in the auxiliary devices, such as e.g. Pliers, measuring probes, grinding heads, secondly spare parts for the continuous casting system, such as pouring pipes or slide plates, and thirdly, equipment for the ongoing operation of the continuous casting system, such as e.g. Casting powder.
  • the tool magazines and equipment magazines provided in the respective supply areas can be formed by stationary or mobile auxiliary devices, the mobile auxiliary devices, for example an equipment trolley, possibly only being brought into the supply area of a specific application position when necessary and being stored away from its supply position.
  • the parking position is defined as the position of the robot on the lane where it is when it is not performing any interventions and is waiting for a new application signal from the central control device or the process computer. If several robots are assigned to one lane, several parking positions are defined accordingly. In the case of two robots, the two parking positions are preferably arranged at opposite ends of the road.
  • the execution of process-controlled or automated interventions by the robot also includes the alternative possibility of manual intervention by the operating personnel.
  • These manual remote-controlled interventions can take place from the control room or via other portable control units.
  • the carriageway for the robot is preferably formed by a track system or by at least one track in the manner of a monorail or crane track. Appropriate control devices (position sensors, tracking systems) are used to move to predetermined positions.
  • the carriageway has branches with the integration of conventional rail switches. This means that operational positions away from a main carriageway can be defined and taken and multiple robots can be used without mutual hindrance.
  • individual sections of the carriageway are height-adjustable by means of lifting mechanisms or pivotable by pivoting mechanisms in order to change the position of the robot on the carriageway in such a way that the best possible access to the assigned work area is achieved.
  • Each robot is assigned a chassis on which it is supported or hangs, depending on the design of the road.
  • a robot swivel mechanism can be assigned to the undercarriage to enlarge its area of application, as a result of which the swivel position of the robot swivel mechanism determines at least two use positions for the robot.
  • the swivel mechanism preferably comprises a cantilever arm, on the cantilever end of which the robot is arranged.
  • the boom can be adapted to the needs of the application environment, and thus can also be designed to be height-adjustable, for example.
  • the robot is preferably fixed in its respective use positions with a locking device in order to avoid changes in position due to reaction forces from the interventions.
  • the carriageway can extend along the entire continuous caster and to different height levels and, preferably if the carriageway is designed as a track of a monorail, can also include inclines and descents.
  • the roadway is preferably limited to the casting platform and / or to the outlet area of the continuous casting installation.
  • the lanes are preferably arranged in a horizontal plane.
  • two robots are arranged on a carriageway, one robot as the primary robot intervening on the continuous casting installation and the second robot being used as the auxiliary robot in the event of priority collisions of the work to be carried out and in the event of faults in the primary robot.
  • Another division of the work to be carried out between the robots e.g. by assigning priorities to individual robots to specific positions of use or by manual remote control is quite possible, and is within the scope of the invention.
  • the invention further comprises a method for operating a continuous casting installation with the inclusion of at least one robot that can be displaced on a roadway between a parking position and at least two use positions and is characterized in that control signals are sent to the robot by a process computer or a central control device and in accordance with these control signals a selected application position is approached and automated interventions on the continuous casting system are carried out by the robot, the process signals or a central control device giving the control signals for the interventions to be carried out on the continuous casting system to the robot in the sequence of the priority of the interventions to be carried out.
  • the use of the robot is determined and managed by the process computer of the continuous caster or a central control device, the activities to be carried out being determined with regard to the quality of the product to be produced.
  • the basis for the priority assignment is an ongoing diagnosis of the casting process, thus the continuously collected measurement data and model calculations compared to the default data.
  • the robot itself also conducts state observations on the ongoing casting process at the continuous casting plant and collects measurement data. These measurement data are transmitted to the process computer or a central control device, processed by the process computer or the control device and the results of this data evaluation are converted into control signals for the robot or the continuous casting system.
  • a first robot that can be moved on the roadway receives all control signals as the primary robot (master robot) and carries out interventions on the continuous caster and another robot that can be moved on the roadway is an auxiliary robot (slave robot) preferably assigned to a parking position.
  • the primary robot and the auxiliary robot are activated and both robots are guided to the respective application positions, with the exception of mutual disability.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of the possible uses of one or two robots on the casting platform of a continuous caster
  • FIG. 2 shows a robot swivel with two positions of the robot in an elevation
  • FIG. 3 shows the robot swivel according to FIG. 2 with two positions on the casting in a plan view
  • FIG. 4 a robot track with a vertically liftable and lowerable track section
  • FIG. 5 a robot track with a track section pivotable in a horizontal plane.
  • a pouring ladle 2 with a ladle spout 3 (shadow pipe) and a distributor vessel 4 positioned below it with an immersion pouring tube 5, which protrudes into a continuous casting mold 6, are shown with outlines.
  • a further distribution vessel 4 ′ is indicated by dash-dotted lines in a preparation position on the casting platform 1.
  • a carriageway 7 is laid on the casting platform 1 in such a way that a plurality of work areas A ⁇ A 2 , A 3 , A 4 can be operated by a single robot 8 starting from a plurality of use positions E ⁇ E 2 , E 3 along the carriageway.
  • the robot 8 is in a waiting position in the parking position P ⁇ at one end of the lane 7.
  • a further parking position P 2 which can also be used, is located at the opposite end of the lane 7.
  • the robot 8 can carry out interventions in the work areas A ⁇ (ladle) and A 4 (distributor), which relate to the ladle spout 3 and the shadow pipe, as well as the pouring area of the distributor vessel 4.
  • the activities to be carried out at intervals in these work areas include, for example, changing the shade tube, burning the pan spout, or pouring the powder into the distribution vessel.
  • the robot takes the spare parts and resources necessary for these interventions, such as a replacement shadow tube, the necessary specific casting powder in the predetermined quality and quantity, or a burner, from the assigned supply area V 1 f, where these resources are readily available at predetermined magazine locations of the auxiliary device H 1 .
  • the robot 8 can carry out interventions in the working areas A 2 (mold) and A 4 (distributor), which relate to the pouring area of the distributor vessel 4, the immersion pouring tube 5 and the opening of the continuous casting mold 6 on the inlet side.
  • the activities in these work areas include, for example, a pouring powder application in the distributor vessel, a change of the immersion pouring tube, burning the distributor outlet opening, a pouring powder application into the mold, observing the level of the bath in the mold, sampling from the mold, etc.
  • These interventions necessary equipment and spare parts, such as one to be cast on the
  • the robot takes steel quality and current casting conditions of coordinated casting powder, immersion pipes, measuring lances, etc. from the auxiliary device H 2 in the supply area V 2 .
  • the robot 8 can carry out interventions on a further distributor vessel 4 ′ in the work area A 3 (distributor change stand), whereby it draws the necessary operating resources from the auxiliary device H 3 in the supply area V 3 .
  • the parking position P 2 is available to the robot as a second parking position if only one robot is provided on the casting platform.
  • FIGS. 2 and 3 show a robot 8 in two operating positions E ⁇ and E 2 on the continuous caster.
  • the continuous caster is indicated by dashed lines through the outer contours of the ladle 2, the distributor vessel 4 and the continuous casting mold 6.
  • the path 7 of the robot is formed by two rails 9, 9 ', which are guided in a straight line at a distance above the casting platform 1 past the distributor vessel 4 and the continuous casting mold 6.
  • a robot swivel mechanism 11 is fastened to the chassis 10 with a boom 12, which can assume two positions pivoted by 90 ° relative to one another, which include the use positions E ⁇ and E 2 .
  • the robot is arranged in a hanging manner and can assume the two use positions Ei and E 2 .
  • the boom 12 In the use position E the boom 12 is shown with dash-dotted lines and in the use position E 2 with solid lines.
  • the working areas A 1 and A 2 of the robot arm 15 are illustrated by the kidney-shaped range lines 13, 14 in FIG. 2 and the circular range lines 13 ', 14' in FIG.
  • the working area Ai which is assigned to the use position Ei, all essential areas from the ladle 2 to the mold 6 can be reached by the robot 8.
  • interventions in the transition area from the distributor vessel 4 to the continuous casting mold 6 and on this itself can preferably be carried out in the working area A 2 .
  • the robot is in an edge area of the casting platform assigned a parking position Pj.
  • a supply position Vi is also provided in the immediate vicinity of this parking position, from which the robot can remove all the aids for its use. Regardless of the ongoing casting operation, manual preparation work for robot use can be carried out safely and safely in this parking position.
  • the control station 18 is located on the casting platform 1, from which the continuous casting installation is monitored and operated largely automatically by a process computer or a central control device.
  • the process computer 19 or the central control device as well as the individual robot or several robots are assigned data transmission and data reception devices 20, 21, via which all information necessary for performing the interventions, preferably on a radio link, is transmitted.
  • FIG. 4 shows a roadway section 22 of the roadway 7 that can be raised and lowered, with which the robot 8, of which only the lower base part is shown, is lifted into an engagement position E that is raised relative to the roadway plane.
  • the roadway section 22 is supported on lifting cylinders 23 and is positioned accordingly by these.
  • the position of the robot 8 in its engagement position E which in turn is determined by a robot axis of rotation in the base region, is clearly fixed in its position by a locking device 24 on the roadway section 22, and thus a fixed point essential for robot control is established.
  • FIG. 5 shows a roadway section 27 which can be pivoted about a vertical pivot axis 26 into a predetermined angular position in its starting position aligned with the roadway 7 and in a pivoted-out position which defines the engagement position E for the robot.
  • the carriageway section 27 can be moved in a horizontal plane on rails 29 designed in the form of a circular arc.
  • branches can also be used on the carriageway using conventional switches known from the railway industry.
  • the invention is not limited to the use of special types of robots. Articulated arm robots or gantry robots are particularly suitable for use on the casting platform of a continuous caster, as they are offered universally and with special adaptations by many manufacturers for a wide range of applications.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Continuous Casting (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

Eine Stranggießanlage ist mit mindestens einem Roboter zur Durchführung von prozessgesteuerten oder automatisierten Eingriffen an der Stranggießanlage und den zugeordneten Hilfseinrichtungen ausgestattet. Zur Sicherstellung eines optimalen Robotereinsatzes ist - der Stranggießanlage eine Fahrbahn (7) zugeordnet ist, - dem Roboter ein Fahrwerk (10) zugeordnet ist und das Fahrwerk an der Fahrbahn verlagerbar geführt ist, - an der Fahrbahn mindestens eine Parkposition (P1, P2) und mindestens zwei Einsatzpositionen (E, E1, E2, E3) für den Roboter festgelegt sind und jeder Einsatzposition nur von dieser Einsatzposition aus erreichbare Arbeitsbereiche (A1, A2, A3, A4) an der Stranggießanlage zugeordnet sind, - der Abstand zwischen jeder Einsatzposition des Roboters und dem zugeordneten Arbeitsbereich oder Versorgungsbereich (V1, V2, V3) innerhalb der minimalen und maximalen Reichweite des Roboterarmes (15) festgelegt ist und - der Roboter mit einer Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtung (20, 21) ausgestattet und diese mit einer zentralen Leiteinrichtung oder einem Prozessrechner (19) der Stranggießanlage signaltechnisch verbunden ist. Weiters umfasst die Erfindung ein Verfahren zu Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung von mindestens einem auf einer Fahrbahn zwischen einer Parkposition und mindestens zwei Einsatzpositionen verlagerbaren Roboter.

Description

Stranqqießanlaαe mit mindestens einem Roboter und Verfahren zum Betrieb einer Stranqqießanlaαe unter Einbindung von mindestens einem Roboter:
Die Erfindung betrifft eine Stranggießanlage mit mindestens einem Roboter zur Durchführung von prozessgesteuerten oder automatisierten Eingriffen an einer Stranggießanlage und Zugriffen auf zugeordnete Hilfseinrichtungen. Weiters betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung eines Roboters.
Die vorliegende Erfindung erstreckt sich auf alle Arten von Stranggießanlagen, bei denen Metallschmelze aus einem Schmelzenbehälter, wie beispielsweise einer Gießpfanne, über ein Verteilergefäß in eine gekühlte Kokille geleitet wird, dort unter intensiver Kühlung zu einem zumindest teilweise erstarrten Strang beliebigen Querschnittes geformt und aus der Stranggießanlage kontinuierlich ausgefördert wird. Nach der Charakteristik der eingesetzten Kokillen können die Gießanlagen mit oszillierenden Rohr- und Plattenkokillen, Raupenkokillen, rotierenden Gießwalzen mit Seitenplatten (Zweiwalzengießanlagen) oder Kokillen mit umlaufenden Bändern ausgestattet sein. Die Stränge können Brammen-, Dünnbrammen-, Band-, Vorblock- oder Knüppelquerschnitte oder andere beliebige Vorprofilquerschnitte beliebiger Abmessungen aufweisen.
Roboter werden an einer Stranggießanlage zur Durchführung von laufend wiederkehrenden Arbeiten und bei der Beseitigung von Betriebsstörungen in gefährdenden Bereichen eingesetzt, bei denen das Bedienpersonal großer Hitzeeinwirkung, ausgehend vom flüssigen Metall und dem gegossenen Metallstrang, oder Schlacken- und Metallspritzern ausgesetzt ist. Roboter werden bereits an der offenen Stranggießkokille zur Beobachtung der Schmelzenbadoberfläche, zur Beseitigung von Anbackungen an den Innenseiten der Kokillenwände, zur Gießpulveraufgabe, zur Temperaturmessung und Probenahme und ähnlichem eingesetzt. Weiters werden Roboter zum Schattenrohrwechsel, Gießrohrwechsel und zum Wechsel von Verschlussplatten des Schieberverschlusses und zum Freiblasen der Ausflussöffnung an Verteilergefäßen und Gießpfannen eingesetzt. Weiters ist es bekannt, Roboter für die Inspektion der gegossenen Stränge bzw. der abgetrennten Brammen, Vorblöcke und Knüppel und für die Fehlerbeseitigung, durch beispielsweise Flammen, im Auslaufbereich einer Stranggießanlage einzusetzen.
Beispielsweise ist der Einsatz eines Mehrfunktionsroboters an einer Stranggießkokille aus der EP-B 371 482 bereits bekannt, wobei der Roboter einerseits gießprozessbedingte Daten von Messeinrichtungen an der Kokille erhält und andererseits Messdaten durch ein beispielsweise optisches Erkennungssystem selbst an der Kokille erfasst und anhand dieser Informationen einen Einsatzplan mit Prioritätszuordnung erstellt und abarbeitet. Es handelt sich hierbei um einen stationären Roboter, dessen Standort speziell für den Einsatz an der Kokille gewählt ist und der demzufolge nicht geeignet ist, in zur Stranggießkokille benachbarten Bereichen der Stranggießanlage ebenfalls anfallende Tätigkeiten auszuführen.
Roboter, die ebenfalls einem singulären Arbeitsbereich an einer Stranggießanlage zugeordnet sind, sind aus der US-A 5,067,553, der JP-A 5-169206, der JP-A 9-109100, der JP-A 7-60434 und der JP-A 5-293615 bekannt.
Ein umfassenderer Einsatz der Robotertechnologie auf der Gießbühne einer Stranggießanlage führte bisher zu einer Anhäufung derartiger Roboter und zu unübersichtlichen Abläufen bei beengten Platzverhältnissen. Aus der JP-A 3-71959 ist der Einsatz von zwei Robotern auf der Gießbühne einer mehrsträngigen Stranggießanlage bekannt, wobei jedem Roboter eine Fahrbahn zugeordnet ist und der Roboter auf dieser eine Einsatzposition einnehmen kann, um an einem großen Trogverteiler Gießrohre auszuwechseln und an den Auslassöffnungen des Verteilergefäßes und den Gießrohren Reinigungsarbeiten durchzuführen. Jedem Roboter ist ein abgegrenzter Arbeitsbereich zugeordnet, wobei ein Arbeiten eines Roboters im Arbeitsbereich des weiteren Roboters nicht möglich ist, sodass bei Ausfall eines Roboters der weitere Roboter diese Arbeiten nicht übernehmen kann und Eingriffe an der Stranggießanlage durch das Bedienpersonal notwendig sind. Insgesamt werden durch die Mehrzahl an Robotern die Investitions- und Betriebskosten erhöht, ohne gleichzeitig eine bessere Verfügbarkeit des einzelnen Roboters zu erreichen.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, diese Nachteile und Schwierigkeiten des bekannten Standes der Technik zu vermeiden und eine Stranggießanlage mit mindestens einem Roboter der eingangs beschriebenen Art und ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung eines Roboters vorzuschlagen, mit dem unterschiedliche Eingriffe an einer Stranggießanlage an verschiedenen Arbeitspositionen durchgeführt werden können, die außerhalb der Reichweite einer einzigen Einsatzposition eines Roboters liegen.
Ein weiteres Ziel der Erfindung liegt darin, den Auslastungsgrad und die Verfügbarkeit des oder der eingesetzten Roboter zu erhöhen.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Stranggießanlage eine Fahrbahn zugeordnet ist, dass dem Roboter ein Fahrwerk zugeordnet und das Fahrwerk an der Fahrbahn verlagerbar geführt ist, dass an der Fahrbahn mindestens eine Parkposition und mindestens zwei Einsatzpositionen für den Roboter festgelegt sind und jeder Einsatzposition nur von dieser Einsatzposition aus erreichbare Arbeitsbereiche an der Stranggießanlage zugeordnet sind, dass der Abstand zwischen jeder Einsatzposition des Roboters und dem zugeordneten Arbeitsbereich oder Versorgungsbereich innerhalb der minimalen und maximalen Reichweite des Roboterarmes festgelegt ist und dass der Roboter mit einer Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtung ausgestattet und diese mit einer zentralen Leiteinrichtung oder einem Prozessrechner der Stranggießanlage signaltechnisch verbunden ist.
Durch die Festlegung einer Fahrbahn an der Stranggießanlage oder in Teilbereichen einer Stranggießanlage, die an einer Mehrzahl von potentiellen Arbeitsbereichen so vorbeigeführt wird, dass diese Arbeitsbereiche in der Reichweite von yorbestimmten Einsatzpositionen eines auf der Fahrbahn verfahrbaren Roboters liegen, wird die beschränkte, nur singuläre Einsatzmöglichkeit eines Roboters aufgelöst und eine wesentlich wirtschaftlichere Einsatzmöglichkeit geschaffen. Bedarfabhängig kann der Roboter von einer zentralen Leiteinrichtung oder dem Prozessrechner der Stranggießanlage an jede beliebige Einsatzposition geführt werden und die dort notwendigen Eingriffe durchführen.
Einsatzpositionen für den Roboter definieren Standorte des Roboters entlang der Fahrbahn, von denen aus ein oder mehrere Arbeitsbereiche an der Stranggießanlage innerhalb der Reichweite des Robotergreifers liegen. Bei Ausführungsformen des Roboters, bei denen der Roboterständer fest oder um eine vertikale Achse drehbar auf dem Fahrwerk festliegt, sind die Einsatzpositionen des Roboters an der Fahrbahn durch die Position des Fahrwerkes allein festgelegt. Bei Ausführungsformen des Roboters, bei denen auf dem Fahrwerk ein Schwenkwerk mit einem Ausleger angeordnet ist und der eigentliche Roboter erst auf dem auskragenden Ende des Auslegers befestigt ist, ist zur Festlegung der Einsatzposition des Roboters zusätzlich zur Position des Fahrwerkes noch der Schwenkwinkel des Auslegers des Schwenkwerkes maßgebend.
Arbeitsbereiche des Roboters sind räumliche Bereiche oder einzelne Orte an der Stranggießanlage, wo Eingriffe durch den Roboter vorgenommen werden, ausgehend von einer vorbestimmten Einsatzposition.
Versorgungsbereiche umfassen räumlich gesehen Lagerplätze mit Hilfseinrichtungen, wie Werkzeugmagazine, Betriebsmittelmagazine und ähnliche Einrichtungen, die festgelegte Positionen zur Aufnahme und Ablage von Werkzeugen, Ersatzteilen und Betriebsmitteln durch den Roboter aufweisen. In den Hilfseinrichtungen lagern erstens Werkzeuge für den Roboter, die für die Durchführung der Eingriffe benötigt werden, wie z.B. Zangen, Messsonden, Schleifköpfe, zweitens Ersatzteile für die Stranggießanlage, wie Gießrohre oder Schieberplatten, und drittens Betriebsmittel für den laufenden Betrieb der Stranggießanlage, wie z.B. Gießpulver. Die in den jeweiligen Versorgungsbereichen vorgesehenen Werkzeugmagazine und Betriebsmittelmagazine können von stationären oder fahrbaren Hilfseinrichtungen gebildet sein, wobei die fahrbaren Hilfseinrichtungen, beispielsweise ein Betriebsmittelwagen, gegebenenfalls erst im Bedarfsfall in den Versorgungsbereich einer bestimmten Einsatzposition herangebracht wird und abseits seiner Versorgungsposition aufmagaziniert wird.
Als Parkposition ist die Position des Roboters an der Fahrbahn festgelegt, an der er sich aufhält, wenn er keine Eingriffe durchführt und auf ein neues Einsatzsignal der zentralen Leiteinrichtung oder des Prozessrechners wartet. Bei Zuordnung mehrerer Roboter zu einer Fahrbahn sind dementsprechend mehrere Parkpositionen festgelegt. Bei zwei Robotern sind die beiden Parkpositionen vorzugsweise an gegenüber liegenden Enden der Fahrbahn angeordnet.
Die Durchführung von prozeßgesteuerten oder automatisierten Eingriffen durch den Roboter umfasst auch die hilfsweise Möglichkeit eines von Hand ferngesteuerten Eingriffes durch das Bedienpersonal. Diese handferngesteuerten Eingriffe können von der Steuerwarte oder über sonstige tragbare Steuergeräte erfolgen. Die Fahrbahn für den Roboter ist vorzugsweise von einer Gleisanlage oder von mindestens einer Fahrschiene nach Art einer Schienenhängebahn oder Kranbahn gebildet. Das Anfahren vorbestimmter Einsatzpositionen wird durch entsprechende steuerungstechnische Einrichtungen (Positionsgeber, Wegverfolgungssysteme) erreicht.
Um eine Vielzahl von Arbeitsbereichen an der Stranggießanlage bedienen zu können, ist es zweckmäßig, wenn die Fahrbahn Verzweigungen unter Einbindung üblicher Schienenweichen aufweist. Somit können Einsatzpositionen abseits einer Hauptfahrbahn festgelegt und eingenommen werden und der Einsatz mehrerer Roboter erfolgt ohne gegenseitige Behinderung.
Alternativ sind einzelne Abschnitte der Fahrbahn durch Hubwerke höhenverstellbar oder durch Schwenkwerke schwenkbar ausgebildet, um die Einsatzposition des Roboters an der Fahrbahn so zu verändern, dass ein bestmöglicher Zugriff auf den zugeordneten Arbeitsbereich erreicht wird.
Jedem Roboter ist ein Fahrwerk zugeordnet, an dem er je nach Ausbildung der Fahrbahn abstützt ist oder hängt. Zur Vergrößerung seines Einsatzbereiches kann dem Fahrwerk ein Roboterschwenkwerk zugeordnet sein, wodurch mit der Schwenkposition des Roboterschwenkwerkes mindestens zwei Einsatzpositionen für den Roboter festgelegt werden. Das Schwenkwerk umfasst vorzugsweise einen auskragenden Ausleger, an dessen auskragendem Ende der Roboter angeordnet ist. Der Ausleger kann an Bedürfnisse der Einsatzumgebung angepasst, somit beispielsweise auch höhenverstellbar ausgeführt sein.
Vorzugsweise ist der Roboter in seinen jeweiligen Einsatzpositionen mit einer Arretiervorrichtung fixiert, um Positionsänderungen durch Reaktionskräfte aus den Eingriffen zu vermeiden.
Um Eingriffe an der Stranggießanlage möglichst schnell und effizient durchführen zu können, ist es zweckmäßig, wenn jeder Einsatzposition des Roboters an der Fahrbahn mindestens ein Arbeitsbereich an der Stranggießanlage und ein Versorgungsbereich an einer Hilfseinrichtung, wie z.B. ein Werkzeugmagazin oder ein Betriebsmittelmagazin, zugeordnet ist. Damit stehen für den Roboter in Reichweite seines Roboterarmes alle für die Durchführung eines Eingriffes notwendigen Hilfsmittel zur Verfügung, ohne zusätzliche Manipulationsfahrten für den Werkzeugwechsel oder den Ersatzteiltransport vornehmen zu müssen.
Die Fahrbahn kann sich entlang der ganzen Stranggießanlage und auf unterschiedliche Höhenniveaus erstrecken und, vorzugsweise bei Ausbildung der Fahrbahn als Fahrschiene einer Hängebahn, auch Steigungen und Gefälle umfassen. Bevorzugt ist die Fahrbahn auf die Gießbühne und/oder auf den Auslaufbereich der Stranggießanlage beschränkt. Hier sind die Fahrbahnen vorzugsweise in einer Horizontalebene angeordnet.
Nach einer bevorzugten Ausgestaltung sind zwei Roboter auf einer Fahrbahn angeordnet, wobei vorzugsweise ein Roboter als Primärroboter die Eingriffe an der Stranggießanlage vornimmt und der zweite Roboter als Hilfsroboter bei Prioritätskollisionen der durchzuführenden Arbeiten und bei Störungen des Primärroboters zum Einsatz kommt. Auch eine andere Aufteilung der durchzuführenden Arbeiten zwischen den Robotern, z.B. durch Prioritätszuordnung einzelner Roboter zu bestimmten Einsatzpositionen oder eine Zuordnung durch Handfernsteuerung ist durchaus möglich, und liegt im Schutzumfang der Erfindung.
Die Erfindung umfasst weiters ein Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung von mindestens einem auf einer Fahrbahn zwischen einer Parkposition und mindestens zwei Einsatzpositionen verlagerbaren Roboter und ist dadurch gekennzeichnet, dass von einem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung Steuersignale an den Roboter gegeben werden und entsprechend diesen Steuersignalen eine ausgewählte Einsatzposition angefahren wird und durch den Roboter automatisierte Eingriffe an der Stranggießanlage vorgenommen werden, wobei von dem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung die Steuersignale für die durchzuführenden Eingriffe an der Stranggießanlage an den Roboter in der Abfolge der Priorität der durchzuführenden Eingriffe gegeben werden.
Vom Prozessrechner der Stranggießanlage oder einer zentralen Leiteinrichtung wird der Einsatz des Roboters festgelegt und geleitet, wobei die durchzuführenden Tätigkeiten in Hinblick auf die Qualität des zu erzeugenden Produktes bestimmt wird. Die Grundlage für die Prioritätszuerkennung bildet eine laufende Diagnose des Gießprozesses, somit die laufend erhobenen Messdaten und Modellrechnungen in Vergleich zu Vorgabedaten. Auch vom Roboter selbst werden an der Stranggießanlage Zustandsbeobachtungen am laufenden Gießprozess durchgeführt und Messdaten erhoben. Diese Messdaten werden an den Prozessrechner oder eine zentrale Leiteinrichtung übermittelt, vom Prozessrechner oder der Leiteinrichtung verarbeitet und Ergebnisse dieser Datenauswertung in Steuersignale für den Roboter oder die Stranggießanlage umgesetzt.
Beim Einsatz von mindestens zwei auf einer Fahrbahn verfahrbaren Robotern empfängt ein erster auf der Fahrbahn verfahrbarer Roboter als Primärroboter (master-roboter) alle Steuersignale und führt Eingriffe an der Stranggießanlage durch und ein weiterer auf der Fahrbahn verfahrbarer Roboter ist als Hilfsroboter (slave-roboter) vorzugsweise einer Parkposition zugeordnet.
Bei einer Prioritätskollision von Steuersignalen werden der Primärroboter und der Hilfsroboter aktiviert und beide Roboter unter Ausschließung wechselseitiger Behinderung zu den jeweiligen Einsatzpositionen geleitet.
Weitere Vorteile und Merkmale der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung nicht einschränkender Ausführungsbeispiele, wobei auf die beiliegenden Figuren Bezug genommen wird die folgendes zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der Einsatzmöglichkeiten von einem oder von zwei Robotern auf der Gießbühne einer Stranggießanlage, Fig. 2 ein Roboterschwenkwerk mit zwei Einsatzpositionen des Roboters in einem Aufriss, Fig. 3 das Roboterschwenkwerk gemäß Fig. 2 mit zwei Einsatzpositionen auf der Gießbühne in einer Draufsicht, Fig. 4 eine Roboterfahrbahn mit einem vertikal heb- und senkbaren Fahrbahnabschnitt, Fig. 5 eine Roboterfahrbahn mit einem in einer Horizontalebene schwenkbaren Fahrbahnabschnitt.
Auf der Gießbühne 1 einer Stranggießanlage, deren Layout in keiner Weise beschränkt ist, sind mit Umrisslinien eine Gießpfanne 2 mit einem Pfannenausguss 3 (Schattenrohr) und ein darunter positioniertes Verteilergefäß 4 mit einem Tauchgießrohr 5, welches in eine Stranggießkokille 6 ragt, dargestellt. Mit strichpunktierten Linien ist ein weiteres Verteilergefäß 4' in einer Bereitstellungsposition auf der Gießbühne 1 angedeutet. Auf dieser Gießbühne ergeben sich vielfältige Möglichkeiten, prozessgesteuerte und automatisierte Eingriffe an der Stranggießanlage durch einen Roboter durchführen zu lassen, für die entweder der Einsatz mehrerer stationär positionierter Roboter oder zumindest ein mobiler Roboter notwendig sind. Eine Fahrbahn 7 ist auf der Gießbühne 1 so verlegt, dass eine Vielzahl von Arbeitsbereichen A^ A2, A3, A4 ausgehend von mehreren Einsatzpositionen E^ E2, E3 entlang der Fahrbahn von einem einzelnen Roboter 8 bedient werden können. Der Roboter 8 befindet sich in einer Wartestellung in der Parkposition P^ an einem Ende der Fahrbahn 7. Eine weitere Parkposition P2 , die ebenfalls genützt werden kann, befindet sich am gegenüberliegenden Ende der Fahrbahn 7. Versorgungsbereiche i, V2, V3 sind bei Hilfseinrichtungen H1 ? H2, H3 auf der Gießbühne vorbereitet, die den Einsatzpositionen Ei, E2 und E3 zugeordnet und in Reichweite des Roboterarmes 15 angelegt sind. Wenn es die Platzverhältnisse auf der Gießbühne nicht zulassen, können einzelne Versorgungsbereiche auch außerhalb der Reichweite von Einsatzpositionen des Roboters angelegt werden. Die Einsatzzeit des Roboters für die Abwicklung eines Eingriffes verlängert sich dann allerdings um die Zeitspanne notwendiger Versorgungsfahrten.
Von der Einsatzposition Ei aus kann der Roboter 8 Eingriffe in den Arbeitsbereichen A^ (Gießpfanne) und A4 (Verteiler) durchführen, die den Pfannenausguss 3 und das Schattenrohr, sowie den Eingießbereich des Verteilergefäßes 4 betreffen. Unter die in Zeitabständen durchzuführenden Tätigkeiten in diesen Arbeitsbereichen fallen beispielsweise ein Schattenrohrwechsel, ein Freibrennen des Pfannenausgusses oder die Gießpulveraufgabe in das Verteilergefäß. Die für diese Eingriffe notwendigen Ersatzteile und Betriebsmittel, wie beispielsweise ein Ersatzschattenrohr, das notwendige spezifische Gießpulver in der vorbestimmten Qualität und Menge oder einen Brenner entnimmt der Roboter dem zugeordneten Versorgungsbereich V1 f wo an vorbestimmten Magazinplätzen der Hilfseinrichtung H1 diese Betriebsmittel zugriffsbereit vorrätig sind.
Ausgehend von der Einsatzposition E2 kann der Roboter 8 Eingriffe in die Arbeitsbereiche A2 (Kokille) und A4 (Verteiler) durchführen, die den Ausgießbereich des Verteilergefäßes 4, das Tauchgießrohr 5 und die eingangsseitige Öffnung der Stranggießkokille 6 betreffen. Unter die Tätigkeiten in diesen Arbeitsbereichen fallen beispielsweise eine Gießpulveraufgabe im Verteilergefäß, ein Wechsel des Tauchgießrohres, das Freibrennen der Verteileraustrittsöffnung, eine Gießpulveraufgabe in die Kokille, die Beobachtung des Badspiegels in der Kokille, eine Probenahme aus der Kokille, etc.. Die für diese Eingriffe notwendigen Betriebsmittel und Ersatzteile, wie beispielsweise ein auf die zu vergießende Stahlqualität und momentane Gießbedingungen abgestimmtes Gießpulver, Tauchgießrohre, Messlanzen, etc., entnimmt der Roboter der Hilfseinrichtung H2 im Versorgungsbereich V2.
Ausgehend von der Einsatzposition E3 kann der Roboter 8 Eingriffe an einem weiteren Verteilergefäß 4' im Arbeitsbereich A3 (Verteilerwechselstand) vornehmen, wobei er benötigten Betriebsmittel der Hilfseinrichtung H3 im Versorgungsbereich V3 entnimmt.
Die Parkposition P2 steht dem Roboter als zweite Parkposition zur Verfügung, wenn nur ein Roboter auf der Gießbühne vorgesehen ist. Alternativ kann auf der Parkposition P2 auch ein weiterer Roboter 8' auf Arbeitseinsätze warten, wodurch sich ein wesentlich effizienterer Einsatzplan verwirklichen lässt. Sind beispielsweise sowohl im Arbeitsbereich A^ als auch im Arbeitsbereich A2 Eingriffe mit gleich hoher Priorität durchzuführen, die beide keinen Aufschub zulassen, so wird das Leitsystem oder der Prozessrechner den Roboter 8 von seiner Parkposition P auf die Einsatzposition E^ und den Roboter 8' von seiner Parkposition P2 auf die ihm zugeordnete Einsatzposition E2 leiten.
Die Fig. 2 und 3 zeigen einen Roboter 8 in zwei Einsatzposition E^ und E2 an der Stranggießanlage. Die Stranggießanlage ist mit strichlierten Linien durch die Außenkonturen der Gießpfanne 2, des Verteilergefäßes 4 und der Stranggießkokille 6 angedeutet. Die Fahrbahn 7 des Roboters wird von zwei Fahrschienen 9, 9' gebildet, die im Abstand oberhalb der Gießbühne 1 am Verteilergefäß 4 und der Stranggießkokille 6 geradlinig vorbeigeführt sind. Am Fahrwerk 10 ist ein Roboterschwenkwerk 11 mit einem Ausleger 12 befestigt, der zwei zueinander um 90° verschwenkte Positionen, die die Einsatzpositionen E^ und E2 umfassen, einnehmen kann. Am auskragenden Ende des Auslegers 12 ist der Roboter hängend angeordnet und kann die beiden Einsatzpositionen Ei und E2 einnehmen. In der Einsatzposition E ist der Ausleger 12 mit strichpunktierten Linien und in der Einsatzposition E2 mit durchgehenden Linien dargestellt. Durch die nierenförmigen Reichweitelinien 13, 14 in Fig. 2 und die kreisförmigen Reichweitelinien 13', 14' in Fig. 3 werden die Arbeitsbereiche A^ und A2 des Roboterarms 15 veranschaulicht. Innerhalb des Arbeitsbereiches Ai, der der Einsatzposition Ei zugeordnet ist, können alle wesentlichen Bereiche von der Gießpfanne 2 bis zur Kokille 6 durch den Roboter 8 erreicht werden. Von der zweiten Einsatzposition E2 können im Arbeitsbereich A2 bevorzugt Eingriffe im Übergangsbereich vom Verteilergefäß 4 bis zur Stranggießkokille 6 und an dieser selbst vorgenommen werden. Dem Roboter ist in einem Randbereich der Gießbühne eine Parkposition Pj zugeordnet. Im unmittelbaren Nahbereich dieser Parkposition ist auch eine Versorgungsposition Vi vorgesehen, aus der der Roboter alle Hilfsmittel für seinen Einsatz entnehmen kann. Unabhängig vom laufenden Gießbetrieb können in dieser Parkposition manuelle Vorbereitungsarbeiten für den Robotereinsatz ungestört und sicher vorgenommen werden.
Auf der Gießbühne 1 befindet sich der Steuerstand 18, von dem aus die Stranggießanlage überwacht und von einem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung weitgehend automatisiert betrieben wird. Dem Prozessrechner 19 bzw. der zentralen Leiteinrichtung sowie dem einzelnen Roboter oder mehreren Robotern sind Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtungen 20, 21 zugeordnet, über die alle für die Durchführung der Eingriffe notwendigen Informationen, vorzugsweise auf einer Funkstrecke, übertragen werden.
Um den Roboter in günstige Einsatzpositionen zu bringen, sind verschiedene spezielle Ausbildungen der Fahrbahn möglich. Fig. 4 zeigt einen heb- und senkbaren Fahrbahnabschnitt 22 der Fahrbahn 7, mit dem der Roboter 8, von dem nur der untere Sockelteil dargestellt ist, in eine gegenüber der Fahrbahnebene angehobene Eingriffsposition E gehoben wird. Der Fahrbahnabschnitt 22 ist auf Hubzylindern 23 abgestützt, und wird durch diese entsprechend positioniert. Der Roboter 8 ist in seiner Eingriffsposition E, die ihrerseits durch eine Roboterdrehachse im Sockelbereich bestimmt ist, durch eine Arretiervorrichtung 24 auf dem Fahrbahnabschnitt 22 in seiner Lage eindeutig fixiert und damit ein für die Robotersteuerung wesentlicher Festpunkt festgelegt.
Fig. 5 zeigt einen um eine vertikale Schwenkachse 26 in eine vorbestimmte Winkellage verschwenkbaren Fahrbahnabschnitt 27 in seiner mit der Fahrbahn 7 fluchtenden Ausgangsposition und in einer ausgeschwenkten Position, die für den Roboter die Eingriffsposition E festlegt. Der Fahrbahnabschnitt 27 ist auf kreisbogenförmig angelegten Schienen 29 in einer Horizontalebene verfahrbar.
Zusätzlich können auch Abzweigungen an der Fahrbahn unter Verwendung von üblichen, aus dem Eisenbahnwesen bekannten Weichen eingesetzt werden. Es können Steigstrecken und Gefälleabschnitte an der Fahrbahn vorgesehen sein, wobei zur Überwindung von Steigungen und Gefällen beispielsweise Zahnstangengetriebe verwendet werden. Die Erfindung ist nicht auf den Einsatz besonderer Robotertypen beschränkt. Für den Einsatz auf der Gießbühne einer Stranggießanlage sind Knickarmroboter oder Portalroboter besonders geeignet, wie sie von vielen Herstellern für verschiedensten Einsatzmöglichkeiten universell und mit besonderen Adaptionen angeboten werden.

Claims

Patentansprüche:
1. Stranggießanlage mit mindestens einem Roboter (8) zur Durchführung von prozessgesteuerten oder automatisierten Eingriffen an der Stranggießanlage und Zugriffen auf zugeordnete Hilfseinrichtungen, dadurch gekennzeichnet, dass - der Stranggießanlage eine Fahrbahn (7) zugeordnet ist, - dem Roboter ein Fahrwerk (10) zugeordnet ist und das Fahrwerk an der Fahrbahn verlagerbar geführt ist, - an der Fahrbahn mindestens eine Parkposition (P1 t P2) und mindestens zwei Einsatzpositionen (E, E1 ( E , E3) für den Roboter festgelegt sind und jeder Einsatzposition nur von dieser Einsatzposition aus erreichbare Arbeitsbereiche (Ai, A2, A3, A4) an der Stranggießanlage zugeordnet sind, - der Abstand zwischen jeder Einsatzposition des Roboters und dem zugeordneten Arbeitsbereich oder Versorgungsbereich (V1 t V2, V3) innerhalb der minimalen und maximalen Reichweite des Roboterarmes (15) festgelegt ist und - der Roboter mit einer Datenübertragungs- und Datenempfangseinrichtung (20, 21 ) ausgestattet und diese mit einer zentralen Leiteinrichtung oder einem Prozessrechner (19) der Stranggießanlage signaltechnisch verbunden ist.
2. Stranggießanlage nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (7) von einer Gleisanlage gebildet ist.
3. Stranggießanlage nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn von mindestens einer Fahrschiene (9, 9') einer Schienenhängebahn gebildet ist.
4. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn Abzweigungen (Weichen) aufweist.
5. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fahrbahnabschnitt (22, 27) höhenverstellbar oder schwenkbar ausgebildet ist.
6. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrwerk (10) ein Roboterschwenkwerk (11 ) zugeordnet ist und mit der Schwenkposition des Roboterschwenkwerkes mindestens zwei Einsatzpositionen (E^ E2l) für den Roboter festlegbar sind, wobei das Schwenkwerk vorzugsweise einen Ausleger (12) umfasst, an dessen auskragendem Ende der Roboter (8) angeordnet ist.
7. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter mit einer Arretiervorrichtung (24) in seiner Einsatzposition (E) fixiert ist.
8. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Einsatzposition (E, E^ E2, E3) des Roboters an der Fahrbahn mindestens ein Arbeitsbereich (A^ A2, A3, A4) an der Stranggießanlage und ein Versorgungsbereich (V^ V2, V3) an einer Hilfseinrichtung (H^ H2, H3) (Werkzeugmagazin, Betriebsmittelmagazin) zugeordnet sind.
9. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbahn (7) auf der Gießbühne (1 ), vorzugsweise in einer Horizontalebene, angeordnet ist.
10. Stranggießanlage nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Roboter, vorzugsweise zwei Roboter (8, 8'), einer einzelnen Fahrbahn (7) zugeordnet sind.
11. Verfahren zum Betrieb einer Stranggießanlage unter Einbindung von mindestens einem auf einer Fahrbahn zwischen einer Parkposition (PL P2) und mindestens zwei Einsatzpositionen (E, E^ E2, E3) verlagerbaren Roboter, dadurch gekennzeichnet, dass von einem Prozessrechner (19) oder einer zentralen Leiteinrichtung Steuersignale an den Roboter gegeben werden und entsprechend diesen Steuersignalen eine ausgewählte Einsatzposition angefahren wird und durch den Roboter automatisierte Eingriffe an der Stranggießanlage vorgenommen werden, wobei von dem Prozessrechner oder einer zentralen Leiteinrichtung die Steuersignale für die durchzuführenden Eingriffe an der Stranggießanlage an den Roboter in der Abfolge der Priorität der durchzuführenden Eingriffe gegeben werden.
12. Verfahren nach Anspruch 11 , dadurch gekennzeichnet, dass vom Roboter an der Stranggießanlage Messdaten erhoben werden, diese Messdaten an den Prozessrechner oder eine zentrale Leiteinrichtung übermittelt werden, vom Prozessrechner oder der Leiteinrichtung verarbeitet werden und Ergebnisse dieser Datenverwertung in Steuersignale für den Roboter oder die Stranggießanlage umgesetzt werden.
13. Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass von mindestens zwei auf einer Fahrbahn verfahrbaren Robotern ein erster auf der Fahrbahn verfahrbaren Roboter als Primärroboter (master) alle Steuersignale empfängt und Eingriffe an der Stranggießanlage durchführt und ein weiterer auf der Fahrbahn verfahrbarer Roboter als Hilfsroboter (slave) vorzugsweise einer Parkposition zugeordnet ist.
14. Verfahren nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Prioritätskollision von Steuersignalen der Primärroboter und der Hilfsroboter aktiviert werden und beide Roboter unter Ausschließung wechselseitiger Behinderung zu den jeweiligen Einsatzpositionen geleitet werden.
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