JP2641635B2 - 連続鋳造設備におけるノズルの洗浄方法 - Google Patents
連続鋳造設備におけるノズルの洗浄方法Info
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- JP2641635B2 JP2641635B2 JP3094369A JP9436991A JP2641635B2 JP 2641635 B2 JP2641635 B2 JP 2641635B2 JP 3094369 A JP3094369 A JP 3094369A JP 9436991 A JP9436991 A JP 9436991A JP 2641635 B2 JP2641635 B2 JP 2641635B2
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- robot
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- force sensor
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、連続鋳造設備の取鍋や
タンディッシュに設けられるスライディングノズル、取
鍋とタンディッシュの間に設けられるロングノズル、タ
ンディッシュと鋳型との間に設けられる浸漬ノズルその
他類似のノズルを洗浄する洗浄方法に関する。
タンディッシュに設けられるスライディングノズル、取
鍋とタンディッシュの間に設けられるロングノズル、タ
ンディッシュと鋳型との間に設けられる浸漬ノズルその
他類似のノズルを洗浄する洗浄方法に関する。
【０００２】
【従来技術】連続鋳造設備において、取鍋内の溶鋼は図
４に示すように、スライディングノズル１及びロングノ
ズル２を通ってタンディッシュ３内に注入され、スライ
ディングノズル４及び浸漬ノズル５を経て鋳型６内に注
入されるようになっている。連続鋳造設備に用いられる
こうした各種のノズル１、２、４及び５には地金、スラ
グ、ノロ等が付着したり、溶鋼によって、例えばアルミ
キルド鋼のようなアルミ含有量の多い鋼種では、アルミ
ナが析出し、その結果、ノズルが次第に狭められて注入
量が減少し、極端な場合にはノズルが閉塞して注入でき
なくなることがある。またロングノズルや浸漬ノズルに
よく見られることであるが、地金、スラグ、ノロ等の付
着物やアルミナ等の析出物（以下単に地金等という）が
偏ってノズル内の溶鋼流が偏流し、このためノズルの局
部溶損が起こり、ノズル寿命が短くなるなどの問題があ
った。
４に示すように、スライディングノズル１及びロングノ
ズル２を通ってタンディッシュ３内に注入され、スライ
ディングノズル４及び浸漬ノズル５を経て鋳型６内に注
入されるようになっている。連続鋳造設備に用いられる
こうした各種のノズル１、２、４及び５には地金、スラ
グ、ノロ等が付着したり、溶鋼によって、例えばアルミ
キルド鋼のようなアルミ含有量の多い鋼種では、アルミ
ナが析出し、その結果、ノズルが次第に狭められて注入
量が減少し、極端な場合にはノズルが閉塞して注入でき
なくなることがある。またロングノズルや浸漬ノズルに
よく見られることであるが、地金、スラグ、ノロ等の付
着物やアルミナ等の析出物（以下単に地金等という）が
偏ってノズル内の溶鋼流が偏流し、このためノズルの局
部溶損が起こり、ノズル寿命が短くなるなどの問題があ
った。
【０００３】こうしたノズル内部に付着する地金等を除
去するために従来、作業者が鉄パイプを手に持ち、ノズ
ル内部を肉眼にて観察しながら検出した地金等に鉄パイ
プ先端を当て、これより酸素ガスを吹付けて鉄パイプ先
端を溶融しながら地金等を溶融除去していた。
去するために従来、作業者が鉄パイプを手に持ち、ノズ
ル内部を肉眼にて観察しながら検出した地金等に鉄パイ
プ先端を当て、これより酸素ガスを吹付けて鉄パイプ先
端を溶融しながら地金等を溶融除去していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述する作業は、作業
者が高温のノズルに近づいて酸素ガスを取扱うという苛
酷な作業環境下で行う危険な作業で、溶融時に発散する
スプラッシュにより火傷事故なども起こっている。しか
もこの作業には作業上のノウハウが多く、作業習熟に長
期間を要することから製鉄業において産業用ロボットに
よる自動化が望まれる作業の一つとなっている。
者が高温のノズルに近づいて酸素ガスを取扱うという苛
酷な作業環境下で行う危険な作業で、溶融時に発散する
スプラッシュにより火傷事故なども起こっている。しか
もこの作業には作業上のノウハウが多く、作業習熟に長
期間を要することから製鉄業において産業用ロボットに
よる自動化が望まれる作業の一つとなっている。
【０００５】本発明者らは、上記の作業を自動化するた
めに産業用ロボットを用い、ロボットハンドに鉄パイプ
を把持させて作業者が実施するのと同様の手順で鉄パイ
プを作動させることによりノズル内に付着する地金等を
溶融し、洗浄除去することを試みた。ところがこの方法
による場合、ロボットは設定した作業パターンに基づい
て作動するようになっているために様々な形態で付着し
ている地金等に対応することができず、鉄パイプが地金
等に支えることによって受ける抵抗がロボットに伝わ
り、ロボットハンドが変形したり損傷し、また過負荷の
ためロボットが停止するという問題を生じた。
めに産業用ロボットを用い、ロボットハンドに鉄パイプ
を把持させて作業者が実施するのと同様の手順で鉄パイ
プを作動させることによりノズル内に付着する地金等を
溶融し、洗浄除去することを試みた。ところがこの方法
による場合、ロボットは設定した作業パターンに基づい
て作動するようになっているために様々な形態で付着し
ている地金等に対応することができず、鉄パイプが地金
等に支えることによって受ける抵抗がロボットに伝わ
り、ロボットハンドが変形したり損傷し、また過負荷の
ためロボットが停止するという問題を生じた。
【０００６】本発明は上記の問題を解消し、連続鋳造設
備におけるノズルの洗浄をロボットハンドに取り付けた
鉄パイプより酸素ガスを吹き付けることによって行う方
法において、洗浄作業中、地金等に支えることによって
受ける抵抗でロボットハンドが変形したり損傷し、或い
はまた過負荷でロボットが停止することのない洗浄方法
を提供することを目的とする。
備におけるノズルの洗浄をロボットハンドに取り付けた
鉄パイプより酸素ガスを吹き付けることによって行う方
法において、洗浄作業中、地金等に支えることによって
受ける抵抗でロボットハンドが変形したり損傷し、或い
はまた過負荷でロボットが停止することのない洗浄方法
を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題の解決手段】本発明の洗浄方法はそのため、連続
鋳造設備のスライディングノズル、ロングノズル、浸漬
ノズルその他類似のノズルに酸素ガスを吹付けて洗浄す
る鉄パイプと、ロボットハンドに取付けられ、かつロボ
ットハンドに把持された上記鉄パイプから受ける抵抗を
検出する力覚センサーと、力覚センサーの出力信号によ
ってロボットの作動を制御する制御手段とよりなる洗浄
装置を用いた上記ノズルの洗浄中、力覚センサーが力を
検出したとき或いは力覚センサーにより検出された力が
予め設定された力を越えたとき力覚センサーからの出力
信号により制御手段がロボットの作動を停止し、一定時
間経過後、或いは力覚センサーが力を検出しなくなるか
検出値が設定値以下になったとき、ロボットを再び作動
してノズルの洗浄を行うようにしたものである。
鋳造設備のスライディングノズル、ロングノズル、浸漬
ノズルその他類似のノズルに酸素ガスを吹付けて洗浄す
る鉄パイプと、ロボットハンドに取付けられ、かつロボ
ットハンドに把持された上記鉄パイプから受ける抵抗を
検出する力覚センサーと、力覚センサーの出力信号によ
ってロボットの作動を制御する制御手段とよりなる洗浄
装置を用いた上記ノズルの洗浄中、力覚センサーが力を
検出したとき或いは力覚センサーにより検出された力が
予め設定された力を越えたとき力覚センサーからの出力
信号により制御手段がロボットの作動を停止し、一定時
間経過後、或いは力覚センサーが力を検出しなくなるか
検出値が設定値以下になったとき、ロボットを再び作動
してノズルの洗浄を行うようにしたものである。
【０００８】
【作用】ロボットは設定された作業パターンに基づいて
鉄パイプをノズル内に挿入し、ノズル内の洗浄作業を行
う。作業中、鉄パイプ先端が地金等に接触し、力覚セン
サーがそれを検出すると、その出力信号が制御手段に送
られる。制御手段は、これによりロボットを一定時間停
止させるか或いは力覚センサーが力を検出しなくなるま
でロボットを停止させる。一定時間停止させる前者の場
合、一定時間経過後（この間地金等は溶融除去され
る）、ロボットは再び上記作業パターンに基づいて鉄パ
イプを作動させるが、地金等の溶融除去が不十分でなお
力覚センサーがそれを検出するときには、ロボットが再
度一定時間停止する。以上の動作を繰返ししかもノズル
円周方向に沿って円周運動をしながら鉄パイプがノズル
の奥に向って侵入し、洗浄作業を行う。
鉄パイプをノズル内に挿入し、ノズル内の洗浄作業を行
う。作業中、鉄パイプ先端が地金等に接触し、力覚セン
サーがそれを検出すると、その出力信号が制御手段に送
られる。制御手段は、これによりロボットを一定時間停
止させるか或いは力覚センサーが力を検出しなくなるま
でロボットを停止させる。一定時間停止させる前者の場
合、一定時間経過後（この間地金等は溶融除去され
る）、ロボットは再び上記作業パターンに基づいて鉄パ
イプを作動させるが、地金等の溶融除去が不十分でなお
力覚センサーがそれを検出するときには、ロボットが再
度一定時間停止する。以上の動作を繰返ししかもノズル
円周方向に沿って円周運動をしながら鉄パイプがノズル
の奥に向って侵入し、洗浄作業を行う。
【０００９】力覚センサーが力を検出しなくなるか、検
出しても設定値以下となる後者の場合、地金は充分に溶
融除去された状態であることを意味する。
出しても設定値以下となる後者の場合、地金は充分に溶
融除去された状態であることを意味する。
【００１０】
【実施例】ロボット１１はロボットハンド１２で鉄パイ
プ１３を把持し、制御装置１４に組込まれた作業プログ
ラムに基づいて鉄パイプ１３を作動させるようになって
おり、鉄パイプ１３の先端部１３ａはノズル１の内孔に
付着した地金１６が保有している熱及び鉄パイプ１３か
ら噴出する酸素ガスとの反応により着火溶融する材質か
らなり、着火した鉄パイプ１３は以後酸素ガスとの反応
により自ら溶融しながら地金１６を溶融し、洗浄除去す
る。
プ１３を把持し、制御装置１４に組込まれた作業プログ
ラムに基づいて鉄パイプ１３を作動させるようになって
おり、鉄パイプ１３の先端部１３ａはノズル１の内孔に
付着した地金１６が保有している熱及び鉄パイプ１３か
ら噴出する酸素ガスとの反応により着火溶融する材質か
らなり、着火した鉄パイプ１３は以後酸素ガスとの反応
により自ら溶融しながら地金１６を溶融し、洗浄除去す
る。
【００１１】ロボットハンド１２には図１及び図２に示
すように、力覚センサー１７が取付けられ、ノズル内の
洗浄除去に際し、鉄パイプ１３の先端１３ａが地金１６
に接触して力覚センサー１７がそれを検出したとき、制
御装置１４に出力信号が送られるようになっており、制
御装置１４はこの入力信号に基づいてロボット１１を一
旦数秒間停止させる。
すように、力覚センサー１７が取付けられ、ノズル内の
洗浄除去に際し、鉄パイプ１３の先端１３ａが地金１６
に接触して力覚センサー１７がそれを検出したとき、制
御装置１４に出力信号が送られるようになっており、制
御装置１４はこの入力信号に基づいてロボット１１を一
旦数秒間停止させる。
【００１２】図１は、取鍋１８のノズル１の洗浄に本装
置を用いた例を示すもので、その際の洗浄方法の一例を
図３に基づいて説明する。洗浄開始後（ステップ２
１）、鉄パイプ先端がノズル内の地金１６に接触し、力
覚センサー１７がそれを検出すると（ステップ２２）、
ロボット１１が設定時間一時停止し（ステップ２３）、
設定時間経過し、地金１６が溶融除去されると、ロボッ
ト１１は制御装置１４に組込まれた作業プログラムに基
づいて再び作動し、洗浄作業を行う（ステップ２４）。
以上のようにして鉄パイプ１３を奥の方に侵入させる動
作を繰返すことによりノズル内の地金が除去され、この
動作は作業が完了するまで行われる（ステップ２５）。
置を用いた例を示すもので、その際の洗浄方法の一例を
図３に基づいて説明する。洗浄開始後（ステップ２
１）、鉄パイプ先端がノズル内の地金１６に接触し、力
覚センサー１７がそれを検出すると（ステップ２２）、
ロボット１１が設定時間一時停止し（ステップ２３）、
設定時間経過し、地金１６が溶融除去されると、ロボッ
ト１１は制御装置１４に組込まれた作業プログラムに基
づいて再び作動し、洗浄作業を行う（ステップ２４）。
以上のようにして鉄パイプ１３を奥の方に侵入させる動
作を繰返すことによりノズル内の地金が除去され、この
動作は作業が完了するまで行われる（ステップ２５）。
【００１３】
【発明の効果】本発明の洗浄方法によれば、ロボットハ
ンドに力覚センサーを取付け、洗浄中鉄パイプ先端がノ
ズル内の地金等に接触したときそれを検出してロボット
を一時的に停止させるようにしたもので、ロボットハン
ドの変形や損傷或いはまた過負荷によるロボットの停止
を生ずることがなくなるため、製鉄業において最も危険
な作業の一つであるノズル内の地金等の除去作業を産業
用ロボットを使った自動化が可能となった。
ンドに力覚センサーを取付け、洗浄中鉄パイプ先端がノ
ズル内の地金等に接触したときそれを検出してロボット
を一時的に停止させるようにしたもので、ロボットハン
ドの変形や損傷或いはまた過負荷によるロボットの停止
を生ずることがなくなるため、製鉄業において最も危険
な作業の一つであるノズル内の地金等の除去作業を産業
用ロボットを使った自動化が可能となった。
【図１】取鍋のノズル洗浄に用いられる洗浄装置の概略
図を示す。
図を示す。
【図２】図１の部分拡大断面図を示す。
【図３】洗浄時のフローチャートを示す。
【図４】連続鋳造設備の概略図を示す。
１ ノズル １１ ロボット １２ ロボットハンド １３ 鉄パイプ １４ 制御装置 １７ 力覚センサー
フロントページの続き (72)発明者 青木 正人 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (72)発明者 亀田 信之 大阪府大阪市此花区西九条５丁目３番28 号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−71959（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−29254（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】連続鋳造設備のスライディングノズル、ロ
ングノズル、浸漬ノズルその他類似のノズルに酸素ガス
を吹付けて洗浄する鉄パイプと、ロボットハンドに取付
けられ、かつロボットハンドに把持された上記鉄パイプ
から受ける抵抗を検出する力覚センサーと、力覚センサ
ーの出力信号によってロボットの作動を制御する制御手
段とよりなる洗浄装置を用いた上記ノズルの洗浄中、力
覚センサーが力を検出したとき或いは力覚センサーによ
り検出された力が予め設定された力を越えたとき力覚セ
ンサーからの出力信号により制御手段がロボットの作動
を停止し、一定時間経過後、或いは力覚センサーが力を
検出しなくなるか検出値が設定値以下になったとき、ロ
ボットを再び作動してノズルの洗浄を行うことを特徴と
する連続鋳造設備のノズルの洗浄方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094369A JP2641635B2 (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 連続鋳造設備におけるノズルの洗浄方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3094369A JP2641635B2 (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 連続鋳造設備におけるノズルの洗浄方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05293615A JPH05293615A (ja) | 1993-11-09 |
| JP2641635B2 true JP2641635B2 (ja) | 1997-08-20 |
Family
ID=14108405
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3094369A Expired - Fee Related JP2641635B2 (ja) | 1991-04-24 | 1991-04-24 | 連続鋳造設備におけるノズルの洗浄方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2641635B2 (ja) |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100423744B1 (ko) * | 1999-12-18 | 2004-03-22 | 주식회사 포스코 | 래들의 노즐 내경 측정장치 |
| AT413950B (de) * | 2004-05-26 | 2006-07-15 | Voest Alpine Ind Anlagen | Stranggiessanlage mit mindestens einem roboter und verfahren zum betrieb einer stranggiessanlage unter einbindung von mindestens einem roboter |
| EP1894649A1 (de) * | 2006-09-01 | 2008-03-05 | Stopinc Aktiengesellschaft | Anlage zur Wartung eines am Ausguss eines Behälters für Metallschmelze montierten Schiebeverschlusses |
| KR101277598B1 (ko) * | 2011-06-29 | 2013-06-21 | 현대제철 주식회사 | 래들의 가스 주입구 세척용 치구 제어장치 및 제어방법 |
| CN104192384B (zh) * | 2014-05-26 | 2016-08-24 | 上海大学 | 一种冲击力可控的上提式纸箱脱箱装置及其控制方法 |
| JP2017196627A (ja) * | 2016-04-25 | 2017-11-02 | 株式会社クボタ | 除去装置、鋳造機、および除去方法 |
| JP6841216B2 (ja) | 2017-12-12 | 2021-03-10 | 新東工業株式会社 | 枠付き鋳型の枠合わせずれ検出方法及び検出装置 |
| CN109332621B (zh) * | 2018-10-15 | 2023-08-04 | 哈尔滨博实自动化股份有限公司 | 一种适用于连铸台上智能自动化作业的装置 |
| JP7117264B2 (ja) * | 2019-04-16 | 2022-08-12 | 株式会社ブリヂストン | ベントホール清掃装置及びベントホール清掃方法 |
| CN114247879A (zh) * | 2020-09-21 | 2022-03-29 | 宝山钢铁股份有限公司 | 中间包上水口的疏通导向管装置和疏通方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0371659A (ja) * | 1989-08-11 | 1991-03-27 | Nec Corp | マイクロ波混成集積回路 |
| JP3029254U (ja) * | 1996-03-07 | 1996-09-27 | 株式会社旭造園土木 | 線条入り粘着ビニールテープ |
-
1991
- 1991-04-24 JP JP3094369A patent/JP2641635B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05293615A (ja) | 1993-11-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19970401 |
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