JP2019512710A - Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出 - Google Patents

Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出 Download PDF

Info

Publication number
JP2019512710A
JP2019512710A JP2019500215A JP2019500215A JP2019512710A JP 2019512710 A JP2019512710 A JP 2019512710A JP 2019500215 A JP2019500215 A JP 2019500215A JP 2019500215 A JP2019500215 A JP 2019500215A JP 2019512710 A JP2019512710 A JP 2019512710A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
detector
light
pulse
measurement
illumination
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2019500215A
Other languages
English (en)
Other versions
JP7149256B2 (ja
Inventor
エス． ホール，デイビッド
エス． ホール，デイビッド
ジェイ． ケルステンス，ピーター
ジェイ． ケルステンス，ピーター
ノエル レコー，マシュー
ノエル レコー，マシュー
Original Assignee
ベロダイン ライダー， インク．
ベロダイン ライダー， インク．
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ベロダイン ライダー， インク．, ベロダイン ライダー， インク． filed Critical ベロダイン ライダー， インク．
Publication of JP2019512710A publication Critical patent/JP2019512710A/ja
Priority to JP2022153075A priority Critical patent/JP7515545B2/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP7149256B2 publication Critical patent/JP7149256B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G01S17/89—Lidar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/08—Systems determining position data of a target for measuring distance only
    • G01S17/10—Systems determining position data of a target for measuring distance only using transmission of interrupted, pulse-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S17/06—Systems determining position data of a target
    • G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4811—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements common to transmitter and receiver

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
  • Measurement Of Optical Distance (AREA)

Abstract

高度に統合されたＬＩＤＡＲ測定装置を用いて３次元ＬＩＤＡＲ測定を実施するための方法及びシステムを開示する。一側面では、照射源、検出器、及び照射ドライブは、単一のプリント回路基板上に統合される。更に、幾つかの実施形態では、関連する制御及び信号調整電子回路も共通のプリント回路基板上に統合される。更に、幾つかの実施形態では、照射ドライブ及び照射源は、個別にパッケージングされ、プリント回路基板に取り付けられる共通の窒化ガリウム基板上に統合される。他の側面では、照射源から出射された照射光と検出器に向けられた戻り光は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置内の共通光路を共有する。幾つかの実施形態では、戻り光は、ビームスプリッタによって照射光から分離される。他の幾つかの実施形態では、この光学設計により、ビームスプリッタに関連する損失を回避できる。【選択図】 図７

Description

関連出願
本出願は、米国特許法第１１９条に基づき、２０１６年３月１９日に出願された米国仮特許出願第６２／３１０，６７０号、発明の名称「Integrated Illumination and Detection for LIDAR Based 3-D Imaging」の優先権を主張して、２０１７年１月３１日に出願された米国特許出願第１５／４２０，３８４号、発明の名称「Integrated Illumination and Detection for LIDAR Based 3-D Imaging」の優先権を主張し、これら文献は、全体が参照により本明細書に援用される。
ここに説明する実施形態は、光検出及び測距（light detection and ranging：ＬＩＤＡＲ）に基づく３次元ポイントクラウド測定システム（3-D point cloud measuring systems）に関する。
ＬＩＤＡＲシステムは、光パルスを使用して、光の各パルスの飛行時間（time of flight：ＴＯＦ）に基づいて物体までの距離を測定する。ＬＩＤＡＲシステムの光源から出射された光パルスは、遠方の物体と相互作用する。光の一部は物体から反射し、ＬＩＤＡＲシステムの検出器に戻る。光パルスの出射と戻り光パルスの検出との間に経過した時間に基づいて、距離が推定される。幾つかの例では、光パルスは、レーザエミッタによって生成される。光パルスは、レンズ又はレンズアセンブリを介して集束される。レーザ光パルスが、レーザエミッタの近傍に取り付けられた検出器に戻るまでにかかる時間が測定される。この距離は、高精度の時間測定から導出される。
幾つかのＬＩＤＡＲシステムは、回転ミラーと組み合わせた単一のレーザエミッタ／検出器の組み合わせを使用して、面を効果的に走査する。このようなシステムによって実行される距離測定は、実質的に２次元（すなわち、平面）であり、捕捉される距離点は、２次元（すなわち単一平面）ポイントクラウドとしてレンダリングされる。幾つかの例では、回転ミラーは、非常に高速な速度（例えば、毎分数千回転）で回転される。
多くの動作シナリオでは、３次元ポイントクラウドが必要である。周囲の環境を３次元的に調べるために幾つかの方式が採用されている。幾つかの例では、２次元機器が、多くの場合、ジンバル上で上下及び／又は前後に駆動される。これは、当分野において、センサの「ウィンキング（winking）」又は「ノッディング（nodding）」と呼ばれている。したがって、一度に１つの点を捕捉する方式であっても、単一のビームＬＩＤＡＲユニットを用いて、距離点の３次元アレイ全体を捕捉できる。関連する例では、プリズムを用いて、レーザパルスを、それぞれが僅かに異なる垂直角を有する複数の層に「分割」する。これは、センサ自体を駆動せずに上記のノッディング効果をシミュレートするものである。
以上の全ての例は、単一のレーザエミッタ／検出器の組み合わせの光路を何らかの形式で変更し、単一のセンサよりも広い視野を達成するものである。このような装置が単位時間当たりに生成できるピクセルの数は、単一のレーザのパルス繰返し数の制限のために、本質的に制限されている。ミラー、プリズム、又は装置の駆動によって、より広いカバー領域を実現するためにビーム経路を変更すると、何れの場合も、ポイントクラウド密度が低下してしまう。
上述のように、幾つかの構成の３次元ポイントクラウドシステムが存在する。このシステムは、多くの用途において、広い視野を有する必要がある。例えば、車両自動運転の用途では、車両の前の地面を見るために、垂直視野は、可能な限り下方に延びている必要がある。更に、坂になって窪んでいる道路に車両が入る場合、垂直視野は水平線より上に延びている必要がある。更に、現実世界で起こるアクションと、これらのアクションの画像化との間の遅延は、最小限である必要がある。幾つかの例では、少なくとも毎秒５回の完全な画像更新を提供することが望ましい。これらの要望に応えるために、複数のレーザエミッタ及び検出器のアレイを含む３次元ＬＩＤＡＲシステムが開発されている。このシステムは、２０１１年６月２８日に発行された米国特許第７，９６９，５５８号に記載されており、その主題は、その全体が参照により本明細書に援用される。
多くの用途において、一連のパルスが出射される。各パルスの方向は連続して急速に変更される。これらの例では、個々のパルスのそれぞれに関連する距離測定値をピクセルと見なすことができ、高速に連続的に出射され捕捉されたピクセルの集まり（すなわち、ポイントクラウド）は、画像としてレンダリングでき、又は他の目的（例えば、障害物の検出）のために解析できる。幾つかの例では、視覚化ソフトウェアを用いて、結果として得られるポイントクラウドを画像としてレンダリングし、ユーザに３次元で表示する。また、異なるスキームを用いて、ライブアクションカメラで撮影されたかのような３次元画像として距離測定値を画像化することもできる。
幾つかの既存のＬＩＤＡＲシステムが採用する照射源及び検出器は、共通の基板（例えば、電気的実装基板）に一体化されていない。更に、照射ビーム経路（illumination beam path）及び集光ビーム経路（collection beam path）は、ＬＩＤＡＲ装置内で分離されている。このため、光学−機械的な設計が複雑であり、位置合わせが困難である。
高レベルの撮像解像度及び範囲を維持しながら、ＬＩＤＡＲシステムの光学機械設計を改善することが望まれている。
高度に統合されたＬＩＤＡＲ測定装置を用いて３次元ＬＩＤＡＲ測定を実施するための方法及びシステムを開示する。一側面では、照射源、検出器、及び照射ドライブは、単一のプリント回路基板上に統合される。更に、幾つかの実施形態では、関連する制御及び信号調整電子回路も共通のプリント回路基板上に統合される。更に、幾つかの実施形態では、照射ドライブ及び照射源は、個別にパッケージングされ、プリント回路基板に取り付けられる共通の窒化ガリウム基板上に統合される。
幾つかの実施形態では、３次元ＬＩＤＡＲシステムは、複数の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を含む。幾つかの実施形態では、各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の出射の間に遅延時間が設定される。幾つかの例では、遅延時間は、ＬＩＤＡＲ装置の最大範囲に位置する物体への及び物体からの測定パルスシーケンスの飛行時間よりも長い。これにより、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置内のクロストークを防止できる。他の幾つかの例では、ある統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から出射された測定パルスがそのＬＩＤＡＲ装置に戻る時間が経過する前に、他の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から測定パルスが出射される。これらの実施形態では、クロストークを回避するために、各ビームによって検査される周囲環境の領域の間の空間を十分に分離する必要がある。
他の側面では、照射源から出射された照射光と検出器に向けられた戻り光は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置内の共通光路を共有する。幾つかの実施形態では、戻り光は、ビームスプリッタによって照射光から分離される。包括的に言えば、戻り光の偏光が完全に混合され、単一の偏光ビームスプリッタが使用される場合、戻り光の半分が検出器に向けられ、残りの半分が照射源に向けられる。他の幾つかの実施形態では、１つ以上の偏光制御素子を用いて、照射源の出射及び測定時間窓のタイミングを調整しながら、偏光制御素子を通過する光の偏光状態を変更して戻り光の損失を最小にすることによって、これらの損失を回避する。
他の幾つかの実施形態では、戻り光は、光学設計によって照射光から分離され、これにより、ビームスプリッタに関連する損失を回避できる。
幾つかの実施形態では、検出器は、アクティブ感知領域を含む検出器を通過するスロットを有する。照射源は、検出器の背面側に固定され、検出器のスロットを介して照射光を出射するように構成されている。これにより、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から出射され、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置に戻される光のビーム経路内に検出器及び照射源の両方が配置される。ある量の戻り光は、スロットに向けられ、検出されないが、スロットの領域は、検出器のアクティブ領域に比べて小さいため、戻り光の大部分が検出される。
幾つかの実施形態では、照射源は、検出器の視野外に配置される。幾つかの実施形態では、戻り光を通過させ、照射光を屈折させ、照射光と戻り光の両方で共用される共通光路に向けるように能動光学素子の屈折率が制御される。照射光は、初期的には、光学系の光軸に整列されていない。しかしながら、照射源から光が出射される間、能動光学素子がその状態を変化させ、照射光を光学系の光軸に整列させる。
幾つかの実施形態では、同心集束光学系が戻り光を検出器に集束させ、同心集束光学系の中央に配置された受動光学素子が、照射光を、照射光と戻り光の両方で共用される共通光路に向けて屈折させる。
幾つかの実施形態では、戻り光は、ミラー素子から反射し、検出器に向かって伝搬する。一側面では、ミラーは、照射光が通過するスロットを含む。これにより、照射光は、照射光と戻り光の両方で共用される共通光路に射出される。
幾つかの実施形態では、照射源は、検出器の前の戻り光の光路内に配置される。
他の幾つかの実施形態では、照射源は、検出器の前の戻り光の光路内に配置されている光学素子に埋め込まれている。
他の側面では、照射光は、導波路によって検出器受光円錐内に射出される。照射源は、光カプラによって導波路に光学的に接続される。導波路の端部において、戻り光の円錐内に照射光を入射させるために、ミラー素子は、導波路に対して４５度の角度に配向されている。幾つかの実施形態では、導波路は、長方形のガラスコアと、屈折率がより低いポリマクラッドとを含む。幾つかの実施形態では、アセンブリ全体が、ポリマクラッドの屈折率と密接に一致する屈折率を有する材料でカプセル化されている。これにより、導波路は、照射光を最小限の遮蔽で戻り光の受光円錐内に射出する。
幾つかの実施形態では、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイは、ＬＩＤＡＲ装置の回転フレームに取り付けられる。この回転フレームは、ＬＩＤＡＲ装置の基部フレームに対して回転する。しかしながら、包括的に言えば、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイは、任意の適切な手法（例えば、ジンバル、パン／チルト等）で可動としてもよく、ＬＩＤＡＲ装置の基部フレームに対して固定してもよい。
他の幾つかの実施形態では、各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置によって生成された照射ビームを走査するためのビーム指向要素（例えば、走査ミラー、ＭＥＭＳミラー等）を含む。
他の幾つかの実施形態では、２つ以上の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置は、それぞれ、ビームを周囲環境の異なる方向に反射する走査ミラー装置（例えば、ＭＥＭＳミラー）に向けて照射ビームを出射する。
以上は、要約であり、すなわち、必要に応じて、詳細の単純化、一般化及び省略を含む。したがって、この要約は単に例示的なものであり、限定的なものではないことは、当業者にとって明らかである。本明細書に記載する装置及び／又は方法の他の側面、発明の特徴及び利点は、本明細書に記載する非限定的な詳細な説明によって明らかになる。
少なくとも１つの新規な側面における３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の一実施形態を示す簡略図である。 少なくとも１つの新規な側面における３次元ＬＩＤＡＲシステム１０の別の実施形態を示す簡略図である。 １つの例示的な実施形態における３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の分解図である。 ３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の集光光学系１１６をより詳細に示す図である。 集光された光１１８の各ビームの整形を示す３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の集光光学系１１６の断面図である。 一実施形態における統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の簡略図である。 別の実施形態における統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を示す簡略図である。 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置からの測定パルスの出射及び戻り測定パルスの捕捉に関連するタイミングを示す図である。 照射源からの照射光が通過して投射されるスロットを有する検出器を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の正面図である。 図９に示す実施形態の側面図である。 照射光を共通光路に向けて屈折させる１つの状態の能動光学素子を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の側面図である。 戻り光を検出器に向ける他の状態の能動光学素子を含む図１１に示す実施形態の側面図である。 戻り光を検出器に集束させる同軸集束光学系及び照射光を共通光路に向けて屈折させる他の光学素子を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の側面図である。 照射光が通過するスロットを有する戻り経路内のミラーを含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の上面図である。 偏光制御素子を用いる統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態による光路を示す図である。 偏光制御素子を用いる統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態による他の光路を示す図である。 偏光制御素子を用いる統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態による他の光路を示す図である。 検出器に到達する戻り光の量を効果的に制御する追加の偏光制御素子を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態を示す図である。 個別に、又は任意の組み合わせで、図１５Ａ〜Ｃに示す実施形態に追加される追加の任意の要素を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態を示す図である。 検出器の前の共通光路内に照射源を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の側面図である。 図１８に示す実施形態の正面図である。 検出器の前の共通光路内の光学素子に埋め込まれた照射源を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の側面図である。 照射光と戻り光とで共有される共通光路に照射光を射出する導波路を含む統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の一実施形態の側面図である。 少なくとも１つの新規な側面においてＬＩＤＡＲ測定を実行する方法３００を示すフローチャートである。
以下、背景技術の例及び添付の図面に示す本発明の幾つかの実施形態を参照して、本発明を詳細に説明する。
図１は、１つの例示的な動作シナリオにおける３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の実施形態を示す図である。３次元ＬＩＤＡＲシステム１００は、下部ハウジング１０１と、赤外光（例えば、７００〜１７００ナノメートルのスペクトル範囲内の波長を有する光）を透過させる材料から構成されたドーム状シェル要素１０３を含む上部ハウジング１０２とを含む。一例では、ドーム状シェル要素１０３は、９０５ナノメートルを中心とする波長の光を透過させる。
図１に示すように、３次元ＬＩＤＡＲシステム１００からドーム状シェル要素１０３を介して、中心軸１０４から測定される角度範囲αに亘って、複数の光ビーム１０５が出射される。図１の実施形態において、各光ビームは、ｘ軸及びｙ軸によって画定される平面上で、互いに離間した複数の異なる位置に投射される。例えば、ビーム１０６は位置１０７においてｘ−ｙ平面に投射される。
図１に示す実施形態おいて、３次元ＬＩＤＡＲシステム１００は、中心軸１０４を中心に複数の光ビーム１０５のそれぞれを走査するように構成されている。ｘ−ｙ平面上に投射される各光ビームは、中心軸１０４とｘ−ｙ平面との交点を中心とする円形パターンを描く。例えば、ｘ−ｙ平面に投射されたビーム１０６は、時間の経過と共に、中心軸１０４を中心とする円形軌跡１０８を描く。
図２は、１つの例示的な動作シナリオにおける３次元ＬＩＤＡＲシステム１０の別の実施形態を示す図である。３次元ＬＩＤＡＲシステム１０は、下部ハウジング１１と、赤外光（例えば、７００〜１７００ナノメートルのスペクトル範囲内の波長を有する光）を透過させる材料から構成された円筒形シェル要素１３を含む上部ハウジング１２とを含む。一例では、円筒形シェル要素１３は、９０５ナノメートルを中心とする波長を有する光を透過させる。
図２に示すように、３次元ＬＩＤＡＲシステム１０から円筒形シェル要素１３を介して、複数の光ビーム１５が角度範囲βに亘って出射される。図２には、各光ビームの主光線を示している。各光ビームは、複数の異なる方向において、周囲の環境に外向きに投射される。例えば、ビーム１６は、周囲環境の位置１７に投射される。幾つかの実施形態では、システム１０から出射される各光ビームは僅かに発散する。一例では、システム１０から出射された光線は、システム１０から１００メートルの距離において直径２０ｃｍのスポットサイズを照射する。このように、照射光の各ビームは、システム１０から出射される照射光錐である。
図２に示す実施形態おいて、３次元ＬＩＤＡＲシステム１０は、中心軸１４を中心に、複数の光ビーム１５のそれぞれを走査するように構成されている。例示のために、３次元ＬＩＤＡＲシステム１０の非回転座標フレームに対して１つの角度方向に光ビーム１５を示し、非回転座標フレームに対して別の角度方向に光ビーム１５’を示している。光ビーム１５が中心軸１４の周りを回転すると、周囲の環境に投射された各光ビーム（例えば、各ビームに関連する各照射光錐）は、中心軸１４の周りを掃引されて形成される円錐形状の照射ビームに対応する体積の環境を照射する。
図３は、１つの例示的な実施形態における３次元ＬＩＤＡＲシステム１００の分解図を示している。３次元ＬＩＤＡＲシステム１００は、中心軸１０４の周りを回転する発光・集光エンジン（emission/collection engine）１１２を更に備える。図３に示す実施形態では、発光・集光エンジン１１２の中心光軸１１７は、中心軸線１０４に対して、角度θで傾斜している。図３に示すように、３次元ＬＩＤＡＲシステム１００は、下部ハウジング１０１に対して固定位置に取り付けられた固定電子基板１１０を含む。固定電子基板１１０上には、固定電子基板１１０に対して、所定の回転速度（例えば、毎分２００回転以上）で回転するように構成された回転電子基板１１１が配置されている。固定電子基板１１０と回転電子基板１１１との間では、１つ以上の変圧器、容量素子又は光学素子を介して、電力信号及び電子信号が通信され、これにより、信号の非接触送信が実現されている。発光・集光エンジン１１２は、回転電子基板１１１に対して固定して配置され、これにより、所定の角速度ωで、中心軸１０４を中心に回転する。
図３に示すように、発光・集光エンジン１１２は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ１１３を含む。一側面では、各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置は、共通の基板（例えば、プリント回路基板又は他の電気回路基板）上に統合された発光素子、光検出素子、及び関連する制御及び信号調整電子回路を備える。
各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から出射された光は、一連の光学素子１１６を通過し、一連の光学素子１１６は、出射された光をコリメートして、３次元ＬＩＤＡＲシステムから環境内に投射される照射光ビームを生成する。このようにして、図１に示すように、異なるＬＩＤＡＲ測定装置からそれぞれ出射された光ビームアレイ１０５が、３次元ＬＩＤＡＲシステム１００から出射される。包括的に言えば、任意の数のＬＩＤＡＲ測定装置を配置して、３次元ＬＩＤＡＲシステム１００から任意の数の光ビームを同時に出射できる。特定のＬＩＤＡＲ測定装置によって照射された環境内の物体から反射された光は、光学素子１１６によって集光される。集光された光は、光学素子１１６を通過し、同じ特定のＬＩＤＡＲ測定装置の検出素子上に集束される。このように、異なるＬＩＤＡＲ測定装置によって生成された照射によって環境の異なる部分の照射に関連する集光された光は、それぞれの対応するＬＩＤＡＲ測定装置の検出器に別々に集束される。
図４は、光学素子１１６をより詳細に示す図である。図４に示すように、光学素子１１６は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ１１３の各検出器上に、集光された光１１８を集束させるように配置された４つのレンズ素子１１６Ａ〜Ｄを含む。図４に示す実施形態では、光学素子１１６を通過する光は、ミラー１２４から反射され、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ１１３の各検出器に導かれる。幾つかの実施形態では、１つ以上の光学素子１１６は、所定の波長範囲外の光を吸収する１つ以上の材料から形成される。この所定の波長範囲は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ１１３によって出射される光の波長を含む。一例では、１つ以上のレンズ素子は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ１１３のそれぞれによって生成される赤外光より短い波長の光を吸収する着色剤添加物を含むプラスチック材料から形成される。一例では、着色剤は、Ａａｋｏ ＢＶ社（オランダ）から入手可能なＥｐｏｌｉｇｈｔ７２７６Ａである。包括的に言えば、光学系１１６のプラスチックレンズ素子のいずれかに任意の数の異なる着色剤を加えることにより、不要なスペクトルの光を除去できる。
図５は、集光された光１１８の各ビームの成形を示す光学系１１６の断面図である。
ＬＩＤＡＲシステム、例えば、図２に示す３次元ＬＩＤＡＲシステム１０及び図１に示す３次元ＬＩＤＡＲシステム１００は、それぞれがＬＩＤＡＲ装置から周辺環境への照射光パルスビームを出射し、周辺環境内の物体から反射された戻り光を測定する複数の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を含む。
図６は、一実施形態における統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０を示している。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０は、共通基板１２１（例えば、電気基板）上に統合されたパルス発光装置１２２と、光検出素子１２３と、関連する制御及び信号調整電子回路と、コネクタ１２６とを含む。パルス発光装置１２２は、照射光パルス１２４を生成し、検出器１２３は、集光された光１２５を検出する。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０から出射され、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０によって検出された光の飛行時間に基づいて、３次元ＬＩＤＡＲシステムと周囲環境内の物体との間の距離を示すデジタル信号を生成する。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０は、コネクタ１２６を介して３次元ＬＩＤＡＲシステムに電気的に接続されている。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１２０は、コネクタ１２６を介して、３次元ＬＩＤＡＲシステムから制御信号を受信し、３次元ＬＩＤＡＲシステムに測定結果を伝達する。
図７は、別の実施形態における統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０の概略図を示している。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０は、共通基板１４４上に統合されたパルス発光装置１３４、光検出素子１３８、ビームスプリッタ１３５（例えば、偏光ビームスプリッタ、非偏光ビームスプリッタ、誘電体膜等）、照射ドライバ１３３、信号調整電子回路１３９、アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換電子回路１４０、コントローラ１３２、及びデジタル入出力（Ｉ／Ｏ）電子回路１３１を含む。幾つかの実施形態では、これらの要素は、共通の基板（例えば、プリント回路基板）に個別に取り付けられる。幾つかの実施形態では、これらの要素のグループは、共にパッケージされ、統合されたパッケージが共通の基板に取り付けられる。包括的に言えば、各素子は、これらが個別に取り付けられ又は統合されたパッケージの一部として取り付けられることによって、共通の基板に取り付けられて統合型装置を形成する。
図８は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０からの測定パルスの出射及び戻り測定パルスの捕捉に関連するタイミングを示す図である。図７及び図８に示すように、測定は、コントローラ１３２によって生成されるパルス出射信号１４６によって開始される。内部システム遅延のため、コントローラ１３２は、パルス出射信号１４６から時間遅延ＴＤだけシフトしたパルスインデックス信号１４９を測定する。この時間遅延には、ＬＩＤＡＲシステムから光を出射することに関連する既知の遅延（例えば、スイッチ素子、エネルギ蓄積素子、及びパルス発光装置に関連する信号通信遅延及び待ち時間）、並びに光を集光し、集光された光を示す信号を生成することに関連する既知の遅延（例えば、増幅器遅延、アナログ／デジタル変換遅延等）が含まれる。
図７及び図８に示すように、ＬＩＤＡＲシステムは、特定位置の照射に応答する戻り信号１４７を検出する。測定窓（すなわち、集光された戻り信号データが特定の測定パルスに関連付けられる期間）は、検出器１３８からのイネーブルデータ取得によって開始される。コントローラ１３２は、測定窓のタイミングを、測定パルスシーケンスの出射に応答する戻り信号が予想される時間窓に対応するように制御する。幾つかの例では、測定窓は、測定パルスシーケンスが出射された時点で有効にされ、ＬＩＤＡＲシステムの範囲の実質的に２倍の距離に亘る光の飛行時間に対応する時間が経過した時点で無効にされる。このように、測定窓は、ＬＩＤＡＲシステムに隣接する物体からの戻り光（すなわち、無視できる飛行時間）から、ＬＩＤＡＲシステムの最大範囲に位置する物体からの戻り光までを集光するように開かれる。これにより、有用な戻り信号に寄与しない他の光は、全て除外される。
図８に示すように、戻り信号１４７は、出射された測定パルスに対応する２つの戻り測定パルスを含む。包括的に言えば、信号検出は、検出された全ての測定パルスに対して実行される。更に信号分析を行って、最も近い信号（すなわち、戻り測定パルスの最初のインスタンス）、最も強い信号、及び最も遠い信号（すなわち、測定窓内の戻り測定パルスの最後のインスタンス）を識別してもよい。ＬＩＤＡＲシステムは、これらのインスタンスのいずれかを潜在的に有効な距離測定値として報告してもよい。例えば、飛行時間ＴＯＦ１は、図８に示す出射された測定パルスに対応する最も近い（すなわち最も早い）戻り測定パルスから算出してもよい。
幾つかの実施形態では、信号分析は、コントローラ１３２によって完全に実行される。これらの実施形態では、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０から通信される信号１４３は、コントローラ１３２によって測定された距離の指示を含む。幾つかの実施形態では、信号１４３は、Ａ／Ｄ変換器１４０によって生成されるデジタル信号１４８を含む。これらの生の測定信号は、３次元ＬＩＤＡＲシステムの内部に設けられ又は３次元ＬＩＤＡＲシステムの外部に設けられた１つ以上のプロセッサによって更に処理され、距離が測定される。幾つかの実施形態では、コントローラ１３２は、信号１４８に対する予備信号処理ステップを実行し、信号１４３は、処理済みのデータを含み、３次元ＬＩＤＡＲシステムの内部に設けられ又は３次元ＬＩＤＡＲシステムの外部に設けられた１つ以上のプロセッサは、この処理済みのデータを更に処理して距離を測定する。
幾つかの実施形態では、３次元ＬＩＤＡＲシステムは、図１〜図３に示すＬＩＤＡＲシステム等の複数の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を含む。幾つかの実施形態では、各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の出射の間に遅延時間が設定される。信号１４２は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０の出射に関連する遅延時間の表示を含む。幾つかの例では、遅延時間は、測定パルスシーケンスがＬＩＤＡＲ装置の最大範囲に位置する物体に至りここから戻るまでの飛行時間よりも長い。これにより、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の間でクロストークが発生しない。他の幾つかの例では、１つの統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から出射された測定パルスがＬＩＤＡＲ装置に戻る時間の前に、他の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から測定パルスが出射される。これらの実施形態では、クロストークを回避するために、各ビームによって検査される周囲環境の領域間に十分な空間的分離が存在することを保証するよう注意する必要がある。
照射ドライバ１３３は、パルス出射信号１４６に応答してパルス電流信号１４５を生成する。パルス発光装置１３４は、パルス電流信号１４５に応答してパルス照射光１３６を生成する。照射光１３６は、ＬＩＤＡＲシステムの１つ以上の光学素子（図示せず）によって、周囲環境内の特定位置に集束されて投射される。
幾つかの実施形態では、パルス発光装置は、レーザベースの装置（例えば、レーザダイオード）である。幾つかの実施形態では、パルス照射源は、１つ以上の発光ダイオードベースの照射源である。包括的に言えば、適切ないかなるパルス照射源を用いてもよい。
幾つかの実施形態では、デジタルＩ／Ｏ１３１、タイミングロジック１３２、Ａ／Ｄ変換電子回路１４０、及び信号調整電子回路１３９は、単一のシリコンベースのマイクロ電子チップ上に統合される。別の実施形態では、これらの同じ要素は、照射ドライバも含む単一の窒化ガリウム又はシリコンベースの回路に統合される。幾つかの実施形態では、Ａ／Ｄ変換電子回路及びコントローラ１３２は、時間−デジタル変換器として組み合わされる。
図７に示すように、周囲環境から反射された戻り光１３７は、光検出器１３８によって検出される。幾つかの実施形態では、光検出器１３８は、アバランシェフォトダイオードである。光検出器１３８は、出力信号１４７を生成し、これは、信号調整電子回路１３９によって増幅される。幾つかの実施形態では、信号調整電子回路１３９は、アナログ相互インピーダンス増幅器を含む。なお、包括的に言えば、出力信号１４７の増幅は、複数の増幅段を含むことができる。すなわち、本明細書の範囲内で他の多くのアナログ信号増幅方式が想定されるため、アナログ相互インピーダンス増幅器は、非限定的な例にすぎない。
増幅された信号は、Ａ／Ｄ変換器１４０に伝達される。デジタル信号は、コントローラ１３２に伝達される。コントローラ１３２は、パルス出射信号１４６と協働してＡＤＣ１４０によるデータ取得のタイミングを制御するために使用されるイネーブル／ディスエーブル信号を生成する。
図７に示すように、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置１３０から出射される照射光１３６と統合型ＬＩＤＡＲ測定装置に向かう戻り光１３７は、共通の経路を共有する。図７に示す実施形態において、戻り光１３７は、偏光ビームスプリッタ（polarizing beam splitter：ＰＢＳ）１３５によって照射光１３６から分離される。ＰＢＳ１３５は、非偏光ビームスプリッタであってもよいが、この場合、通常、更なる光の損失が生じる。この実施形態では、パルス発光装置１３４から出射される光は、照射光がＰＢＳ１３５を通過するように偏光される。なお、戻り光１３７は、通常、偏光の混合を含む。したがって、ＰＢＳ１３５は、戻り光の一部を検出器１３８に向け、戻り光の一部をパルス発光装置１３４に向ける。幾つかの実施形態では、ＰＢＳ１３５の後に１／４波長板を設けることが望ましい。これは、環境との相互作用によって戻り光の偏光が大きく変化しない状況において有利である。１／４波長板がなければ、戻り光の大部分は、ＰＢＳ１３５を通過してパルス発光装置１３４に向けられ、これは望ましくない。一方、１／４波長板を設ければ、戻り光の大部分は、ＰＢＳ１３５を通過して検出器１３８に向けられる。
なお、包括的に言えば、戻り光の偏光が完全に混合され、図７に示すように、単一のＰＢＳが使用される場合、１／４波長板が使用されているか否かにかかわらず、戻り光の半分が検出器１３８に向けられ、残りの半分がパルス発光装置１３４に向けられる。
図９〜図１７は、これらの損失を回避するための様々な実施形態を示している。
図９は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態１５０の正面図を示しており、これは、直径Ｄを有する円形のアクティブ領域１５２を有する検出器１５１（例えば、アバランシェフォトダイオード）を含む。一例では、アクティブ領域１５２の直径は、約３００マイクロメートルである。一側面において、検出器１５１は、検出器を貫通するスロット１５３を含む。一例では、スロットは、約７０マイクロメートルの高さＨＳと、約２００マイクロメートルの幅Ｗとを有する。
図１０は、図９に示す実施形態１５０の側面図である。図１０に示すように、実施形態１５０は、更に、アバランシェフォトダイオード検出器１５１の背面に固定され、検出器１５１のスロットを介して照射光１５４を出射するように構成されたパルス発光装置１５３を含む。一例では、パルス発光装置１５３は、３個のレーザダイオードを含み、これらは、１０マイクロメートルの高さＨＥを有する発光領域を形成するように共にパッケージ化され、約１５度の発散角を有する。この例では、検出器１５１の厚さＳは、約１２０マイクロメートルである。
このようにして、検出器１５１及びパルス発光装置１５３は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置から出射され、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置に戻る光ビーム経路内に配置されている。ある量の戻り光は、スロット１５３に向けられ、検出されないが、スロット１５３の領域は、検出器１５１のアクティブ領域１５２に比べて小さいため、戻り光の大部分が確実に検出される。
図１１は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態１６０の側面図であり、これは、アクティブ領域１６３を有する検出器１６２と、アクティブ領域１６３の外側に位置するパルス発光装置１６１と、集束光学系１６４と、能動光学素子１６５とを含む。能動光学素子１６５は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のコントローラに接続されている。コントローラは、能動光学素子の状態を変化させる制御信号１６７を能動光学素子１６５に伝達する。
図１１に示す第１の状態では、能動光学素子は、その有効屈折率を変化させ、パルス発光装置１６１から出射される光１６６を光軸ＯＡ側に屈折させる。
図１２に示す第２の状態では、能動光学素子は、その有効屈折率を変化させ、戻り光１６８が能動光学素子１６５及び集束光学系１６４を通過して、検出器１６２のアクティブ領域１６３に向くようにする。この状態では、コントローラは、パルス発光装置１６１が光を出射しないように制御する。
この実施形態では、パルス発光装置１６１によって出射される光は、初期的には、光学系の光軸に整列されていない。パルス発光装置１６１から光が出射されている間、能動光学素子がその状態を変化させ、照射光を光学系の光軸に整列させる。幾つかの実施形態では、能動光学素子は、位相アレイである。幾つかの実施形態では、能動光学素子は、音響光学変調器である。幾つかの実施形態では、能動光学素子は、弾性表面波変調器である。包括的に言えば、有効屈折率を変更できる多くの能動装置が想到される。
図１３は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態１７０の側面図であり、これは、アクティブ領域１７２を有する検出器１７３と、アクティブ領域１７２の外側に位置するパルス発光装置１７１と、同心集束光学系１７４と、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の光軸に沿って中心合わせされた集束光学系１７５とを含む。図１３に示すように、戻り光１７７は、同心集束光学系１７４によって検出器１７３のアクティブ領域１７２に集束される。また、パルス発光装置１７１から出射される光１７６は、集束光学系１７５によって光軸ＯＡ側に屈折し、コリメートされる。図１３に示すように、集束光学系１７５は、光軸を中心とする比較的小さな領域を占める。同心集束光学系も光軸を中心にしているが、光軸から離れて配置されている。
図１４は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態１８０の上面図であり、これは、アクティブ領域１８３を有する検出器１８７と、アクティブ領域１８３の外側に位置するパルス発光装置１８１と、同心集束光学系１８４と、ミラー１８２とを含む。図１４に示すように、戻り光１８５は集束光学系１８４によって集束され、ミラー１８２から検出器１８７のアクティブ領域１８３に向けて反射される。一側面では、ミラー１８２は、パルス発光装置１８１から出射された光が通過するスロットを含む。照射光１８６は、パルス発光装置１８１から出射され、ミラー１８２のスロットを通過し、集束光学系１８４によってコリメートされ、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を出る。
図１５Ａ〜Ｃは、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態１９０を通る３つの異なる光路を示している。この実施形態は、パルス発光装置１９１、ＰＢＳ１９３、偏光制御素子１９４（例えば、ポッケルスセル（Pockels cell））、ＰＢＳ１９５、１／４波長板１９６、ミラー素子１９７（例えば、ＰＢＳ、内部全反射を伴うハーフキューブ等）、遅延素子１９８、偏光ビーム結合器１９９、半波長板２００、及び検出器１９２を含む。偏光制御素子１９４は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のコントローラに接続されている。コントローラは、制御信号２０４を偏光制御素子１９４に供給し、偏光制御素子は、制御信号２０４に基づいて、偏光制御素子を通過する光の偏光状態を変化させる。
図１５Ａに示す第１の状態では、パルス発光装置１９１から照射光２０１が出射されると、偏光制御素子１９４は、通過する光の偏光を変化させないように構成される。図１５Ａは、実施形態１９０による照射光２０１の経路を示している。照射光２０１は、ＰＢＳ１９３、偏光制御素子１９４、ＰＢＳ１９５、及び１／４波長板１９６を通過する。図１５〜Ｃに示す例では、パルス発光装置１９１は、ｐ偏光を出射し、ＰＢＳ素子１９３、１９４は、ｐ偏光を直接透過するように構成されている。但し、包括的に言えば、異なる偏光を利用して同じ結果を得ることもできる。
第２の状態では、図１５Ｂ及び図１５Ｃに示すように、戻り光２０２が検出器１９２によって検出されると、偏光制御素子１９４は、通過する光の偏光を変化させるように構成され、パルス発光装置１９１からは光が出射されない。
図１５Ｂは、１／４波長板１９６を通過した後にｐ偏光された戻り光２０２の部分の経路２０２Ａを示している。ｐ偏光された戻り光は、ＰＢＳ１９５及び偏光制御素子１９４を通過する。この状態では、偏光制御素子１９４は、戻り光の偏光をｐ偏光からｓ偏光に切り替える。ｓ偏光された戻り光は、ＰＢＳ１９３から半波長板２００に向けて反射される。半波長板２００は、再び偏光をｓ偏光からｐ偏光に切り替える。偏光ビーム結合器１９９は、ｐ偏光を検出器１９２に向けて反射する。
図１５Ｃは、１／４波長板１９６を通過した後にｓ偏光された戻り光２０２の部分の経路２０２Ｂを示している。ｓ偏光された戻り光は、ビームスプリッタ１９５からミラー素子１９７に反射され、ミラー素子から反射されたｓ偏光は、ビーム遅延素子１９８を通過し、偏光ビーム結合器１９９を通過し、検出器１９２に直接透過する。
ビーム遅延素子１９８は、ｓ偏光及びｐ偏光の戻り光の光路長のバランスを取るために設けられている。ビーム遅延素子は、単に適切な長さの光学ガラス片であってもよい。
また、実施形態１９０は、パルス発光装置１９１と偏光ビームスプリッタ１９３との間の照射ビーム経路内に配置されたビーム経路延長素子２０６を含む。幾つかの実施形態では、ビーム経路延長素子２０６は、単に適切な長さの光学ガラス片であってもよい。ビーム経路延長素子２０６は、照射経路長と、戻り経路２０２Ａ及び戻り経路２０２Ｂの長さが等しくなるように構成される。なお、戻り経路２０２Ａ及び戻り経路２０２Ｂの長さは、ビーム遅延素子１９８によって等しくされている。戻り経路２０２Ａ、２０２Ｂは、追加要素を通過するため、これらの有効光路はより長い。照射経路の長さを戻り経路の長さと等しくすることにより、戻りビームはスポットサイズに集束され、照射出力アパーチャのサイズに近づく。これにより、太陽雑音及び最大帯域幅に対する雑音と影響が最も小さい最小サイズの検出器の使用が可能になる。
また、実施形態１９０は、戻り経路２０２Ａ内の半波長板２００の影響と整合させるために、戻り経路２０２Ｂ内にビーム遅延素子２０５を含む。
偏光制御素子の状態を切り替えるために必要な時間には限界があるため、比較的短い距離のＬＩＤＡＲに基づく測定は、図１５Ｃに示す戻り経路２０２Ｂによって集光された光に基づいて行われる。偏光制御素子が状態を変化させている間、図１５Ｂに示す経路２０２Ａに沿って伝播する戻り光は、必ずしも偏光状態が変更されるとは限らない。したがって、この光は、ＰＢＳ１９３を通ってパルス発光装置１９１に伝播する確率が高く、このため、検出されない。比較的短距離の測定の場合には、通常、信号強度は、重要な問題にならないため、この状況は、許容可能である。
一方、比較的長距離の測定の場合、偏光状態スイッチ素子の状態が確実に変化するために十分な時間の後に、図１５Ｂ及び図１５Ｃで説明した両方の経路を伝搬する戻り光が検出及び距離推定に利用可能になる。
上述したように、１／４波長板１９６を設けることが望ましい。比較的短距離の測定を行う場合、図１５Ｃで説明した戻り経路２０２Ｂを通過する光のみが利用可能である。戻り光の偏光が完全に混合されると、光の半分は、図１５Ｃに記載された経路を通過する。一方、戻り光が鏡面ターゲットから反射された場合、偏光は変化しない。１／４波長板１９６を設けないと、鏡面ターゲットから反射された光は、図１５Ｂに示す経路を通って伝播し、短距離測定では、偏光制御素子が状態を変化させている間、検出されず又は大幅に弱められる。
図１６は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態２２０を示しており、これは戻り経路２０２Ｂに追加の偏光制御素子２２１を含む。実施形態２２０は、実施形態１９０を参照して説明した要素と同様の符号が付された要素を含む。偏光制御素子１９４、２２１は、検出器１９２に到達する戻り光の量を効果的に制御する。図１５Ｂを参照して説明したように、偏光制御素子１９４が戻り光２０２Ａの偏光状態を変化させない場合、光は、検出器１９２ではなく、パルス発光装置１９１に向けられる。一方、偏光制御素子１９４が戻り光２０２Ａの偏光状態を変化させると、光は、検出器１９２に向けられる。同様に、偏光制御素子２２１が戻り光２０２Ｂの偏光状態をｓ偏光からｐ偏光に変化させると、光は、検出器１９２から逸れる方向に向けられ、最終的に破棄される（すなわち、他の場所に吸収される）。逆に、偏光制御素子２２１が戻り光２０２Ｂの偏光状態を変化させないと、光は、検出器１９２に向けられる。偏光制御素子１９４、２２１（例えば、ポッケルスセル）による偏光変化の程度は、可変的に制御されるので、検出器１９２に到達する戻り光の量は、制御信号２０４、２２２を介して、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のコントローラ（例えば、コントローラ１３２）によって制御される。
例えば、上述したように、比較的短距離の測定を行う場合、偏光制御素子１９４が図１５Ａに示す状態から遷移する間は、図１５Ｃ及び図１６を用いて説明したように、戻り経路２０２Ｂを通過する光のみが検出に利用可能である。この期間においては、検出器１９２が飽和するリスクがある。この状況下では、戻り光２０２の一部の偏光がｓ偏光からｐ偏光に部分的に変化し、ｐ偏光成分が検出器１９２に到達する前に破棄されるように、偏光制御素子２２１を制御することが望ましい。
包括的に言えば、制御信号２０４、２２２のタイミング及びプロファイルは、異なる環境条件に対する検出器１９２のダイナミックレンジを最大化するように調整できる。例えば、以前に検出された信号、他の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置からの信号、周囲環境の画像、又はこれらの任意の組合せを用いて、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の動作中に制御信号２０４、２２２のタイミング及びプロファイルを変更することによって、検出器１９２のダイナミックレンジを調整することができる。一例では、制御信号２０４、２２２のタイミング及びプロファイルは、パルス移動距離の関数としてプログラムされる。これにより、物体がセンサの近くにあることに起因する検出器の飽和を回避できる。より長い距離測定では、感度が最大化され、偏光制御素子２２１は、偏光を変化させることなく、戻り光２０２Ｂを通過させるようにプログラムされる。これにより、最大量の戻り光が検出器１９２に到達する。照射パルス出力、前回の戻り時に集光されたデータから感知された環境において検出された特徴等に応じて複数のプロファイルを使用してもよい。
図１７は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態２３０を示しており、これは、個別に又は任意の組み合わせで、図１５Ａ〜Ｃを参照して説明した実施形態１９０に追加できる任意の追加要素を含む。実施形態２３０は、実施形態１９０を参照して説明した要素と同様の符号が付された要素を含む。図１７に示すように、パルス発光装置１９１とビームスプリッタ１９３との間の光路内には、コリメート光学系２３１が配置されている。レーザダイオード技術又は発光ダイオード技術に基づくパルス発光装置は、通常、発散光ビームを生成する。パルス発光装置から出射された照射光をコリメートすることにより、小さなビームサイズが照射経路全体に亘って維持される。これにより、照射経路内の光学素子を小さくできる。
また、実施形態２３０は、１／４波長板１９６の後段の集束レンズ２３２を含む。統合型ＬＩＤＡＲ測定装置を通って伝播されるコリメート光を再集束することにより、照射装置１９１の出力アパーチャは、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のすぐ外側に再結像され、これにより、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の横断面と、統合型測定装置の有効な出口及び入口開口との両方を小さく保つことができる。これにより、可能なピクセルの実装密度とピクセル解像度が向上する。集束レンズ２３２は、照射光と戻り光とで共有される光路上に配置され、照射経路と戻り経路が平衡されているので、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の出力に結像点２３５が生成される。この結像点２３５は、検出器１９２とパルス発光装置１９１の両方に戻って結像される。結像点２３５にアパーチャ、フィールドストップ、ピンホールフィルタ等の様々な光学素子を配置して、検出器１９２に投射される画像を整形及びフィルタリングしてもよい。更に、実施形態２３０は、戻り光を検出器１９２に集束させるために、検出器１９２とビーム結合器１９９との間の光路内に配置された集束光学系２３３を含む。
また、実施形態２３０は、集束光学系２３３とビーム結合器１９９との間の戻りビーム経路内に配置されたスペクトルフィルタ２３４を含む。幾つかの実施形態では、スペクトルフィルタ２３４は、照射ビームのスペクトル帯域内の光を通過させ、このスペクトル帯域外の光を吸収する帯域通過フィルタである。多くの実施形態において、スペクトルフィルタは、入射光がスペクトルフィルタの表面に対して垂直であるときに最も効果的に動作する。したがって、スペクトルフィルタ２３４は、戻り光路内の光がコリメートされる又は略コリメートされる任意の位置に配置することが理想的である。
図１８は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態２１０の側面図を示しており、これは、検出器２１２と、この検出器２１２の前方のレンズ素子２１１内に配置されたパルス発光装置２１３とを含む。図１９は、実施形態２１０の正面図を示している。図１８〜図１９に示すように、戻り光２１７は、レンズ素子２１１（例えば、複合放物線集光器）によって、集光され検出器２１２上に集束される。図１８では、レンズ素子２１１の入力ポート２１８を平面として示しているが、包括的に言えば、入力ポート２１８は、戻り光２１７を検出器２１２に集束させるものであれば、適切な如何なる形状に形成してもよい。パルス発光装置２１３は、レンズ素子２１１のエンベロープ内に配置される（例えば、レンズ素子２１１内に成形される）。パルス発光装置２１３は一定量の戻り光を遮断するが、そのサイズは、レンズ素子２１１の集光領域に対して小さいため、悪影響は小さい。導電性要素２１４は、導電性リード線２１５を介して、パルス発光装置２１３と統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の他の要素（例えば、照射ドライバ１３３）とを電気的に接続する。幾つかの実施形態では、導電性要素２１４は、更に、パルス発光装置２１３をレンズ素子２１１のエンベロープ内に配置するための構造的支持を提供する。
図２０は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態２４０の側面図を示しており、これは、検出器２４２と、この検出器２４２の前方に位置するパルス発光装置２４１とを含む。図２０に示すように、戻り光２４６は、集束光学系２４４によって集光され検出器２４２上に集束される。パルス発光装置２４１は、集束光学系２４４内に配置されている（例えば、集束光学系２４４と共に成形されている）。パルス発光装置２４１は一定量の戻り光を遮断するが、そのサイズは、集束光学系２４４の集光領域に対して小さいため、悪影響は小さい。導電性要素（図示せず）は、パルス発光装置２４１と統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の他の要素（例えば、照射ドライバ１３３）とを電気的に接続する。幾つかの実施形態では、導電性要素は、更に、パルス発光装置２４１を集束光学系２４４内に配置するための構造的支持を提供する。
図２１は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態２５０の側面図を示しており、これは、アクティブ領域２５２を有する検出器２５３と、この検出器のアクティブ領域２５２の視野外に配置されたパルス発光装置２５１とを含む。図２１に示すように、検出器の上にオーバーモールド２５４が取り付けられている。オーバーモールド２５４は、戻り光２５５の受光円錐に対応する円錐状の空洞を含む。一側面では、照射源２５１からの照射光２５９は、ファイバ導波路２５７によって検出器受光円錐内に射出される。光カプラ２５６は、照射源２５１（例えば、レーザダイオードアレイ）をファイバ導波路２５７に光学的に接続する。ファイバ導波路２５７の端部において、ミラー素子２５８は、導波路に対して４５度の角度に配向されており、これにより、戻り光２５５の円錐内に照射光２５９を射出する。一実施形態では、ファイバ導波路２５７の端面を４５度の角度にカットし、端面を高反射性誘電体コーティングで被覆することによって鏡面を提供する。幾つかの実施形態では、導波路２５７は、長方形のガラスコアと、屈折率がより低いポリマクラッド（polymer cladding）とを含む。幾つかの実施形態では、アセンブリ２５０全体が、ポリマクラッドの屈折率と厳密に一致する屈折率を有する材料でカプセル化される。これにより、導波路は、照射光２５９を最小限の遮蔽で戻り光２５５の受光円錐内に射出する。
検出器２５３のアクティブ感知領域２５２に投射された戻り光の受光円錐内における導波路２５７の配置は、遠方視野における照射スポット及び検出器の視野の重なりが最大になるように選択される。
図１及び図２を参照して説明した実施形態のような幾つかの実施形態では、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイをＬＩＤＡＲ装置の回転フレームに取り付ける。この回転フレームは、ＬＩＤＡＲ装置の基部フレームに対して回転する。但し、包括的に言えば、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイは、任意の適切な手法（例えば、ジンバル、パン／チルト等）で可動としてもよく、ＬＩＤＡＲ装置の基部フレームに対して固定してもよい。
他の幾つかの実施形態では、各統合型ＬＩＤＡＲ測定装置は、統合型ＬＩＤＡＲ測定装置によって生成された照射ビームを走査するためのビーム指向要素（例えば、走査ミラー、ＭＥＭＳミラー等）を含む。
他の幾つかの実施形態では、２つ以上の統合型ＬＩＤＡＲ測定装置は、それぞれ、ビームを周囲環境の異なる方向に反射する走査ミラー装置（例えば、ＭＥＭＳミラー）に向けて照射ビームを出射する。
図２２は、少なくとも１つの新規な側面においてＬＩＤＡＲ測定を行う方法３００を示す。方法３００は、図１に示すＬＩＤＡＲシステム１００及び図２に示すＬＩＤＡＲシステム１０等の本発明に基づくＬＩＤＡＲシステムによる実行に適している。一側面において、方法３００のデータ処理ブロックは、コントローラ１３２の１つ以上のプロセッサ又は他の任意の汎用計算システムによって実行される予めプログラムされたアルゴリズムを介して実現できることは明らかである。また、ＬＩＤＡＲシステム１００の特定の構造的側面は、限定を表すものではなく、例示的なものとして解釈すべきことも明らかである。
ブロック３０１において、プリント回路基板に取り付けられた照射源によって照射光の測定パルスを生成する。
ブロック３０２において、プリント回路基板に取り付けられた検出器によって戻り光パルスを検出する。戻り光パルスは、対応する測定パルスによって照射された３次元環境内の位置から反射されたある量の測定パルスである。照射光の測定パルス及び戻り光パルスは、統合型ＬＩＤＡＲ装置内のある距離に亘って共通光路を共有する。
ブロック３０３において、検出された戻り光パルスを示す出力信号を生成する。
ブロック３０４において、プリント回路基板に取り付けられた照射ドライバによって、ある量の電力を照射源に供給する。供給された電力により、照射源は、照射光の測定パルスを出射する。
ブロック３０５において、プリント回路基板に取り付けられたある量のアナログ信号調整電子回路によって出力信号を増幅する。
ブロック３０６において、プリント回路基板に取り付けられたアナログ／デジタル変換器によって、増幅された出力信号をデジタル信号に変換する。
ブロック３０７において、デジタル信号に基づいて、ＬＩＤＡＲ装置から３次元環境内の測定位置に至り、ＬＩＤＡＲ装置に戻る測定パルスの飛行時間を測定する。
１つ以上の例示的な実施形態において説明した機能は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの任意の組み合わせによって実現してもよい。ソフトウェアで実現する場合、機能は、コンピュータ可読媒体上に１つ以上の命令又はコードとして保存し、又は伝送してもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータプログラムをある場所から別の場所に転送するためのあらゆる媒体を含むコンピュータ記憶媒体と通信媒体の両方を含む。記憶媒体は、汎用又は専用コンピュータによってアクセスできる任意の使用可能な媒体であってもよい。限定ではなく例として、このコンピュータ可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、又は他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ又は他の磁気ストレージ装置、又は所望のプログラムコード手段を命令又はデータ構造の形式で搬送又は保存するために使用でき、汎用又は専用のコンピュータ、又は汎用又は専用のプロセッサによってアクセスできる他の任意の媒体を含むことができる。また、任意の接続をコンピュータ可読媒体と呼ぶこともできる。例えば、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、デジタル加入者回線（digital subscriber line：ＤＳＬ）、並びに赤外線、無線及びマイクロ波等の無線技術を用いて、ソフトウェアがウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア、ＤＳＬ、並びに赤外線、無線及びマイクロ波等の無線技術は、媒体の定義に含まれる。本明細書で使用するｄｉｓｋ及びｄｉｓｃは、コンパクトディスク（compact disc：ＣＤ）、レーザーディスク（laser disc）、光ディスク（optical disc）、デジタル汎用ディスク（digital versatile disc）、フロッピーディスク（floppy disk）及びブルーレイディスク（blu-ray disc）を含み、通常、ｄｉｓｋは、磁気的にデータを再生するものを指し、ｄｉｓｃは、レーザを用いて光学的にデータを再生するものを指す。また、上記の組み合わせもコンピュータ可読媒体の範囲に含まれる。
以上では、説明のために特定の実施形態を記述したが、この特許文献の教示は、一般的な適用性を有し、上述した特定の実施形態に限定されない。したがって、特許請求の範囲に記載された本発明の範囲から逸脱することなく、ここに記述した実施形態の様々な特徴の様々な修正、適応化、及び組み合わせを実施できる。
１０ ３次元ＬＩＤＡＲシステム
１１ 下部ハウジング
１２ 上部ハウジング
１３ 円筒形シェル要素
１４ 中心軸
１５、１５’ 複数の光ビーム
１６ ビーム
１７ 位置
１００ ３次元ＬＩＤＡＲシステム
１０１ 下部ハウジング
１０２ 上部ハウジング
１０３ ドーム状シェル要素
１０４ 中心軸
１０５ 複数の光ビーム
１０６ ビーム
１０７ 位置
１０８ 円形軌跡
１１０ 固定電子基板
１１１ 回転電子基板
１１２ 発光・集光エンジン
１１３ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置のアレイ
１１６ 集光光学系、光学素子
１１６Ａ レンズ素子
１１６Ｂ レンズ素子
１１６Ｃ レンズ素子
１１６Ｄ レンズ素子
１１７ １１２の中心光軸
１１８ 集光された光
１２０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置
１２１ 共通基板
１２２ パルス発光装置
１２３ 光検出素子
１２４ ミラー、照射光パルス
１２５ 集光された光
１２６ コネクタ
１３０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置
１３１ デジタル入出力（Ｉ／Ｏ）電子回路
１３２ コントローラ
１３３ 照射ドライバ
１３４ パルス発光装置
１３５ ビームスプリッタ
１３６ 照射光
１３７ 戻り光
１３８ 光検出素子、光検出器
１３９ 信号調整電子回路
１４０ アナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換電子回路、アナログ／デジタル変換器
１４２ 信号
１４３ 信号
１４４ 共通基板
１４５ パルス電流信号
１４６ パルス出射信号
１４７ 戻り信号、出力信号
１４８ デジタル信号
１４９ パルスインデックス信号
１５０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
１５１ 検出器
１５２ １５１のアクティブ領域
１５３ スロット、パルス発光装置
１５４ 照射光
１６０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
１６１ パルス発光装置
１６２ 検出器
１６３ １６２のアクティブ領域
１６４ 集束光学系
１６５ 能動光学素子
１６６ １６１から出射される光
１６７ 制御信号
１６８ 戻り光
１７０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
１７１ パルス発光装置
１７２ １７３のアクティブ領域
１７３ 検出器
１７４ 同心集束光学系
１７５ 集束光学系
１７６ １７１から出射される光
１７７ 戻り光
１８０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
１８１ パルス発光装置
１８２ ミラー
１８３ １８７のアクティブ領域
１８４ 集束光学系
１８５ 戻り光
１８６ 照射光
１８７ 検出器
１９０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
１９１ パルス発光装置
１９２ 検出器
１９３ 偏光ビームスプリッタ、ＰＢＳ
１９４ 偏光制御素子
１９５ ビームスプリッタ、ＰＢＳ
１９６ １／４波長板
１９７ ミラー素子
１９８ ビーム遅延素子
１９９ 偏光ビーム結合器
２００ 半波長板
２０１ 照射光
２０２ 戻り光
２０２Ａ ２０２の部分の経路
２０２Ｂ ２０２の部分の経路
２０４ 制御信号
２０５ ビーム遅延素子
２０６ ビーム経路延長素子
２１０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
２１１ レンズ素子
２１２ 検出器
２１３ パルス発光装置
２１４ 導電性要素
２１５ 導電性リード線
２１７ 戻り光
２１８ ２１１の入力ポート
２２０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
２２１ 偏光制御素子
２２２ 制御信号
２３０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
２３１ コリメート光学系
２３２ 集束レンズ
２３３ 集束光学系
２３４ スペクトルフィルタ
２３５ 結像点
２４０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
２４１ パルス発光装置
２４２ 検出器
２４４ 集束光学系
２４６ 戻り光
２５０ 統合型ＬＩＤＡＲ測定装置の実施形態
２５１ パルス発光装置、照射源
２５２ ２５３のアクティブ領域
２５３ 検出器
２５４ オーバーモールド
２５５ 戻り光
２５６ 光カプラ
２５７ ファイバ導波路
２５８ ミラー素子
２５９ 照射光

Claims (26)

  1. 統合型光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置であって、
    プリント回路基板に取り付けられ、照射光の測定パルスを生成するように構成された照射源と、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、戻り光パルスを検出し、検出された前記戻り光パルスを示す出力信号を生成するように構成された検出器であって、前記戻り光パルスは、対応する前記測定パルスによって照射された３次元環境内の位置から反射されるある量の前記測定パルスであり、前記照射光の測定パルスと前記戻り光パルスは、前記統合型ＬＩＤＡＲ装置内のある距離に亘って共通光路を共有する前記検出器と、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、前記照射源に電気的に接続され、前記照射源が前記照射光の測定パルスを出射するように、前記照射源にある量の電力を供給するように構成された照射ドライバと、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、前記検出器によって生成された前記出力信号を増幅するように構成されたある量のアナログ信号調整電子回路と、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、増幅された前記出力信号をデジタル信号に変換するように構成されたアナログ／デジタル変換器と、
    計算システムと、
    を有し、
    前記計算システムが、光の検出量を示す前記デジタル信号を受信し、前記デジタル信号に基づいて、前記ＬＩＤＡＲ装置から前記３次元環境内の測定された前記位置に至り、前記ＬＩＤＡＲ装置に戻る前記測定パルスの飛行時間を測定するように構成されることを特徴とするＬＩＤＡＲ装置。
  2. 前記照射源及び前記照射ドライバは、前記プリント回路基板に取り付けられている単一の窒化ガリウムベースの基板上に統合されていることを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  3. 前記戻り光パルスと前記照射光の測定パルスは、前記ＬＩＤＡＲ装置内のビームスプリッタによって前記共通光路から分離されることを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  4. 前記検出器は、前記検出器の視野内にアクティブ感知表面領域及び透過開口を含むことを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  5. 前記透過開口は、前記検出器を通る空隙であることを特徴とする請求項４に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  6. 前記照射源は、前記照射光の測定パルスが前記検出器の視野内に収まるように、前記検出器の前記透過開口を介して前記照射光の測定パルスを出射することを特徴とする請求項５に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  7. 前記共通光路内に配置され、選択可能な屈折率を有する能動光学素子を更に有し、
    前記能動光学素子が、第１の状態では、前記戻り光パルスを前記検出器に導き、第２の状態では、前記照射光の測定ビームを前記共通光路に導くことを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  8. 前記共通光路内に配置され、前記戻り光パルスを前記検出器に集束するように構成された第１の光学素子と、
    前記共通光路内に配置され、前記照射光の測定ビームを前記共通光路に導くように構成された第２の光学素子と、
    を更に有し、
    前記照射源は、前記検出器の視野外に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  9. 前記共通光路に配置されたミラー素子を更に有し、
    前記ミラー素子は、前記検出器の視野内にある前記ミラー素子の一部に透過開口を含み、前記照射源は、前記照射光の測定ビームを前記透過開口を介して前記共通光路に出射することを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  10. 前記照射源は、前記検出器の視野内の前記共通光路内に配置されていることを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  11. 前記照射源は、前記検出器の視野内の前記共通光路内に配置された光学素子内に埋め込まれていることを特徴とする請求項１０に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  12. 前記検出器の視野外に配置された前記照射源と、前記検出器の視野内の前記共通光路内に配置されたミラー素子との間を光学的に接続する光ファイバ素子を更に有することを特徴とする請求項１に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  13. 前記照射光の測定パルスのビーム経路内に配置された第１の偏光制御素子を更に有し、
    前記第１の偏光制御素子が、第１の状態では、前記照射光の測定パルスに前記第１の偏光制御素子を通過させ、第２の状態では、前記戻り光パルスを前記第１の偏光制御素子から前記検出器に向かって反射させることを特徴とする請求項３に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  14. 前記戻り光パルスのビーム経路内に配置された第２の偏光制御素子を更に有し、
    前記第２の偏光制御素子は、前記検出器に向けられる前記戻り光パルスの量を制御することを特徴とする請求項１３に記載のＬＩＤＡＲ装置。
  15. プリント回路基板に取り付けられた照射源によって照射光の測定パルスを生成し、
    前記プリント回路基板に取り付けられた検出器によって戻り光パルスを検出し、前記戻り光パルスは、対応する測定パルスによって照射された３次元環境内の位置から反射されたある量の測定パルスであり、前記照射光の測定パルスと前記戻り光パルスは、前記統合型ＬＩＤＡＲ装置内のある距離に亘って共通光路を共有し、
    検出された前記戻り光パルスを示す出力信号を生成し、
    前記プリント回路基板に取り付けられた照射ドライバによって、前記照射源が前記照射光の測定パルスを出射するように、ある量の電力を前記照射源に供給し、
    前記プリント回路基板に取り付けられたある量のアナログ信号調整電子回路によって、前記出力信号を増幅し、
    前記プリント回路基板に取り付けられたアナログ／デジタル変換器によって、増幅された前記出力信号をデジタル信号に変換し、
    前記デジタル信号に基づいて、前記ＬＩＤＡＲ装置から前記３次元環境内の測定された前記位置に至り、前記ＬＩＤＡＲ装置に戻る測定パルスの飛行時間を測定する、
    ことを特徴とする方法。
  16. 前記照射源及び前記照射ドライバは、前記プリント回路基板に取り付けられている単一の窒化ガリウムベースの基板上に統合されていることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  17. 前記照射源は、前記照射光の測定パルスが前記検出器の視野内に収まるように、前記検出器のアクティブ感知表面領域内の透過開口を介して前記照射光の測定パルスを出射することを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  18. 前記共通光路内に配置された能動光学素子の屈折率を選択することを更に含み、
    第１の状態の屈折率は、前記戻り光パルスを前記検出器に導き、第２の状態の屈折率は、前記照射光の測定ビームを前記共通光路に導くことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  19. 前記共通光路内に配置された第１の光学素子によって、前記戻り光パルスを前記検出器に集束し、
    前記共通光路内に配置された第２の光学素子によって、前記照射光の測定ビームを前記共通光路に導く、
    ことを更に含み、
    前記照射源は、前記検出器の視野外に配置されていることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  20. 前記検出器の視野内のミラー素子の一部の透過開口を介して前記照射光の測定ビームを出射することを更に含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  21. 前記照射源は、前記検出器の視野内の前記共通光路内に配置されていることを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  22. 前記検出器の視野外に位置する照射源と前記検出器の視野内の前記共通光路内に配置されたミラー素子とを光学的に接続することを更に含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  23. 前記照射光の測定パルスのビーム経路内に位置する第１の偏光制御素子の第１の偏光状態を選択し、前記照射光の測定パルスが前記第１の偏光制御素子を通過するようにし、
    前記第１の偏光制御素子の第２の偏光状態を選択し、前記戻り光パルスを前記第１の偏光制御素子から前記検出器に向かって反射させる、
    ことを更に含むことを特徴とする請求項１５に記載の方法。
  24. 前記戻り光パルスのビーム経路内に配置された第２の偏光制御素子の偏光状態を選択し、前記検出器に向けられる前記戻り光パルスの量を制御することを更に含むことを特徴とする請求項２３に記載の方法。
  25. 統合型光検出及び測距（ＬＩＤＡＲ）装置であって、
    プリント回路基板に取り付けられ、照射光の測定パルスを生成するように構成された照射源と、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、戻り光パルスを検出し、検出された前記戻り光パルスを示す出力信号を生成するように構成された検出器であって、前記戻り光パルスは、対応する前記測定パルスによって照射された３次元環境内の位置から反射されるある量の前記測定パルスであり、前記照射光の測定パルスと前記戻り光パルスは、前記統合型ＬＩＤＡＲ装置内のある距離に亘って共通光路を共有する前記検出器と、
    前記プリント回路基板に取り付けられ、前記照射源に電気的に接続され、前記照射源が前記照射光の測定パルスを出射するように、前記照射源にある量の電力を供給するように構成された照射ドライバと、
    少なくとも部分的に出力信号に基づいて、前記ＬＩＤＡＲ装置から前記３次元環境内の測定された前記位置に至り、前記ＬＩＤＡＲ装置に戻る前記測定パルスの飛行時間を測定するように構成された計算システムと、
    を有することを特徴とするＬＩＤＡＲ装置。
  26. 前記照射源及び前記照射ドライバは、前記プリント回路基板に取り付けられている単一の窒化ガリウムベースの基板上に統合されていることを特徴とする請求項２５に記載のＬＩＤＡＲ装置。
JP2019500215A 2016-03-19 2017-01-31 Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出 Active JP7149256B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2022153075A JP7515545B2 (ja) 2016-03-19 2022-09-26 Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662310670P 2016-03-19 2016-03-19
US62/310,670 2016-03-19
US15/420,384 US10018726B2 (en) 2016-03-19 2017-01-31 Integrated illumination and detection for LIDAR based 3-D imaging
US15/420,384 2017-01-31
PCT/US2017/015877 WO2017164989A1 (en) 2016-03-19 2017-01-31 Integrated illumination and detection for lidar based 3-d imaging

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2022153075A Division JP7515545B2 (ja) 2016-03-19 2022-09-26 Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019512710A true JP2019512710A (ja) 2019-05-16
JP7149256B2 JP7149256B2 (ja) 2022-10-06

Family

ID=59847023

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2019500215A Active JP7149256B2 (ja) 2016-03-19 2017-01-31 Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出

Country Status (6)

Country Link
US (3) US10018726B2 (ja)
EP (1) EP3430428A4 (ja)
JP (1) JP7149256B2 (ja)
CN (1) CN109154661A (ja)
CA (1) CA3017735C (ja)
WO (1) WO2017164989A1 (ja)

Families Citing this family (106)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
USRE46672E1 (en) 2006-07-13 2018-01-16 Velodyne Lidar, Inc. High definition LiDAR system
US10386464B2 (en) 2014-08-15 2019-08-20 Aeye, Inc. Ladar point cloud compression
US10063849B2 (en) 2015-09-24 2018-08-28 Ouster, Inc. Optical system for collecting distance information within a field
US9992477B2 (en) 2015-09-24 2018-06-05 Ouster, Inc. Optical system for collecting distance information within a field
US10627490B2 (en) 2016-01-31 2020-04-21 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pulse, LIDAR based 3-D imaging
US9933513B2 (en) 2016-02-18 2018-04-03 Aeye, Inc. Method and apparatus for an adaptive ladar receiver
US10042159B2 (en) 2016-02-18 2018-08-07 Aeye, Inc. Ladar transmitter with optical field splitter/inverter
US20170242104A1 (en) 2016-02-18 2017-08-24 Aeye, Inc. Ladar Transmitter with Induced Phase Drift for Improved Gaze on Scan Area Portions
US10754015B2 (en) 2016-02-18 2020-08-25 Aeye, Inc. Adaptive ladar receiver
EP3430428A4 (en) 2016-03-19 2019-11-20 Velodyne Lidar, Inc. INTEGRATED LIGHTING AND DETECTION FOR 3D IMAGING BASED ON LIDAR
US10473784B2 (en) 2016-05-24 2019-11-12 Veoneer Us, Inc. Direct detection LiDAR system and method with step frequency modulation (FM) pulse-burst envelope modulation transmission and quadrature demodulation
US10838062B2 (en) * 2016-05-24 2020-11-17 Veoneer Us, Inc. Direct detection LiDAR system and method with pulse amplitude modulation (AM) transmitter and quadrature receiver
US10416292B2 (en) 2016-05-24 2019-09-17 Veoneer Us, Inc. Direct detection LiDAR system and method with frequency modulation (FM) transmitter and quadrature receiver
WO2017210418A1 (en) 2016-06-01 2017-12-07 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pixel scanning lidar
WO2018039432A1 (en) 2016-08-24 2018-03-01 Ouster, Inc. Optical system for collecting distance information within a field
US10396117B2 (en) 2016-10-14 2019-08-27 Waymo Llc Optical receiver systems and devices with detector array including a plurality of substrates disposed in an edge to edge array
DE102016220468A1 (de) * 2016-10-19 2018-04-19 Robert Bosch Gmbh Lidar-Sensor zur Erfassung eines Objektes
US10502618B2 (en) 2016-12-03 2019-12-10 Waymo Llc Waveguide diffuser for light detection using an aperture
CA3053775A1 (en) 2017-02-17 2018-08-23 Aeye, Inc. Method and system for ladar pulse deconfliction
US10365351B2 (en) 2017-03-17 2019-07-30 Waymo Llc Variable beam spacing, timing, and power for vehicle sensors
EP3583384A4 (en) * 2017-03-20 2021-01-13 Velodyne Lidar, Inc. STRUCTURED LIGHT LIDAR ORIENTED 3D IMAGING AND INTEGRATED LIGHTING AND DETECTION
US9869754B1 (en) * 2017-03-22 2018-01-16 Luminar Technologies, Inc. Scan patterns for lidar systems
CA3057988A1 (en) 2017-03-31 2018-10-04 Velodyne Lidar, Inc. Integrated lidar illumination power control
EP3619551A4 (en) 2017-05-04 2020-12-30 3D AT Depth, Inc. SYSTEMS AND PROCEDURES FOR MONITORING UNDERWATER STRUCTURES
CA3062701A1 (en) 2017-05-08 2018-11-15 Velodyne Lidar, Inc. Lidar data acquisition and control
EP3615901A4 (en) * 2017-05-15 2020-12-16 Ouster, Inc. OPTICAL IMAGING TRANSMITTER WITH BRIGHTNESS IMPROVEMENT
US10955531B2 (en) 2017-06-21 2021-03-23 Apple Inc. Focal region optical elements for high-performance optical scanners
WO2019010320A1 (en) 2017-07-05 2019-01-10 Ouster, Inc. ELECTRONIC SCANNING EMITTER NETWORK LIGHT EMITTING DEVICE AND SYNCHRONIZED SENSOR ARRAY
US10502829B2 (en) 2017-07-10 2019-12-10 3D at Depth, Inc. Underwater optical metrology system
US10890650B2 (en) 2017-09-05 2021-01-12 Waymo Llc LIDAR with co-aligned transmit and receive paths
CN111344647A (zh) * 2017-09-15 2020-06-26 艾耶股份有限公司 具有低延时运动规划更新的智能激光雷达系统
US11460550B2 (en) 2017-09-19 2022-10-04 Veoneer Us, Llc Direct detection LiDAR system and method with synthetic doppler processing
US10838043B2 (en) 2017-11-15 2020-11-17 Veoneer Us, Inc. Scanning LiDAR system and method with spatial filtering for reduction of ambient light
US10613200B2 (en) 2017-09-19 2020-04-07 Veoneer, Inc. Scanning lidar system and method
KR102532603B1 (ko) * 2017-09-25 2023-05-15 삼성전자주식회사 광센싱 시스템 및 이를 포함하는 광학 장치
US10473923B2 (en) 2017-09-27 2019-11-12 Apple Inc. Focal region optical elements for high-performance optical scanners
US11194022B2 (en) 2017-09-29 2021-12-07 Veoneer Us, Inc. Detection system with reflection member and offset detection array
US10684370B2 (en) 2017-09-29 2020-06-16 Veoneer Us, Inc. Multifunction vehicle detection system
US11353559B2 (en) 2017-10-09 2022-06-07 Luminar, Llc Adjustable scan patterns for lidar system
US11415675B2 (en) * 2017-10-09 2022-08-16 Luminar, Llc Lidar system with adjustable pulse period
DE102017124535A1 (de) * 2017-10-20 2019-04-25 Sick Ag Sende-Empfangsmodul für einen optoelektronischen Sensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten
US11585901B2 (en) 2017-11-15 2023-02-21 Veoneer Us, Llc Scanning lidar system and method with spatial filtering for reduction of ambient light
US11340336B2 (en) 2017-12-07 2022-05-24 Ouster, Inc. Rotating light ranging system with optical communication uplink and downlink channels
WO2019113368A1 (en) * 2017-12-07 2019-06-13 Ouster, Inc. Rotating compact light ranging system
US11294041B2 (en) 2017-12-08 2022-04-05 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for improving detection of a return signal in a light ranging and detection system
WO2019180020A1 (en) * 2018-03-19 2019-09-26 Beyond Sensing Methods and systems for identifying material composition of objects
DE102018108141A1 (de) 2018-04-06 2019-10-10 Navvis Gmbh Mobile Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen eines Objektraums
DE102018112071A1 (de) 2018-05-18 2019-11-21 Jenoptik Optical Systems Gmbh LIDAR-Objektiv
DE102018209394A1 (de) * 2018-06-13 2019-12-19 Robert Bosch Gmbh Koaxiales LiDAR-System
US10739189B2 (en) 2018-08-09 2020-08-11 Ouster, Inc. Multispectral ranging/imaging sensor arrays and systems
US10732032B2 (en) 2018-08-09 2020-08-04 Ouster, Inc. Scanning sensor array with overlapping pass bands
US11668803B1 (en) * 2018-08-22 2023-06-06 University Of Central Florida Research Foundation, Inc. Few-mode amplified receiver for LIDAR
US11971507B2 (en) 2018-08-24 2024-04-30 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for mitigating optical crosstalk in a light ranging and detection system
US11333748B2 (en) 2018-09-17 2022-05-17 Waymo Llc Array of light detectors with corresponding array of optical elements
US10712434B2 (en) 2018-09-18 2020-07-14 Velodyne Lidar, Inc. Multi-channel LIDAR illumination driver
US11550038B2 (en) 2018-09-26 2023-01-10 Apple Inc. LIDAR system with anamorphic objective lens
WO2020076566A1 (en) 2018-10-12 2020-04-16 Silc Technologies, Inc. Optical switching in lidar systems
US10670718B1 (en) 2018-10-25 2020-06-02 Aeye, Inc. System and method for synthetically filling ladar frames based on prior ladar return data
DE102018218706A1 (de) * 2018-10-31 2020-04-30 Osram Gmbh Abstandsmesseinheit
US11082010B2 (en) 2018-11-06 2021-08-03 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for TIA base current detection and compensation
US11131929B2 (en) 2018-11-07 2021-09-28 Waymo Llc Systems and methods that utilize angled photolithography for manufacturing light guide elements
US11085995B2 (en) 2018-12-07 2021-08-10 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. Non-linear springs to unify the dynamic motion of individual elements in a micro-mirror array
US11061201B2 (en) 2018-12-07 2021-07-13 Beijing Voyager Technology Co., Ltd. Non-linear springs to unify the dynamic motion of individual elements in a micro-mirror array
US10509198B1 (en) 2018-12-07 2019-12-17 Didi Research America, Llc Lever system for driving mirrors of a lidar transmitter
US11885958B2 (en) 2019-01-07 2024-01-30 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for a dual axis resonant scanning mirror
US10891744B1 (en) 2019-03-13 2021-01-12 Argo AI, LLC Determining the kinetic state of a body using LiDAR point cloud registration with importance sampling
CN109991614B (zh) * 2019-03-27 2021-02-05 深圳市速腾聚创科技有限公司 激光雷达测距装置
US11822157B2 (en) * 2019-04-12 2023-11-21 Amazon Technologies, Inc. Energy efficient, high resolution light detection and ranging imaging receiver with large field-of-view
US11402472B2 (en) 2019-04-16 2022-08-02 Argo AI, LLC Polarization sensitive LiDAR system
US11513223B2 (en) 2019-04-24 2022-11-29 Aeye, Inc. Ladar system and method with cross-receiver
FR3096788B1 (fr) 2019-05-29 2021-06-11 Thales Sa Système lidar comprenant un élément diffractif interférentiel et procédé d'imagerie lidar
US10613203B1 (en) 2019-07-01 2020-04-07 Velodyne Lidar, Inc. Interference mitigation for light detection and ranging
US11474218B2 (en) 2019-07-15 2022-10-18 Veoneer Us, Llc Scanning LiDAR system and method with unitary optical element
US11579257B2 (en) 2019-07-15 2023-02-14 Veoneer Us, Llc Scanning LiDAR system and method with unitary optical element
DE102019120702A1 (de) 2019-07-31 2021-02-04 Navvis Gmbh Gestell für zumindest eine Scaneinrichtung und Raumerfassungsvorrichtung mit zumindest einer Scaneinrichtung
US11714167B2 (en) * 2019-08-21 2023-08-01 Silc Technologies, Inc. LIDAR adapter for use with LIDAR chip
US11556000B1 (en) 2019-08-22 2023-01-17 Red Creamery Llc Distally-actuated scanning mirror
KR20210046466A (ko) 2019-10-18 2021-04-28 현대자동차주식회사 액정 기반 광 편향기 및 이를 이용한 광 스캐너
US11313969B2 (en) 2019-10-28 2022-04-26 Veoneer Us, Inc. LiDAR homodyne transceiver using pulse-position modulation
US11131934B2 (en) 2019-10-29 2021-09-28 Waymo Llc Non-telecentric light guide elements
DE102019131001B3 (de) 2019-11-15 2020-10-08 Jenoptik Optical Systems Gmbh Objektiv, Verwendung eines Objektivs und Messsystem
DE102019131000B3 (de) 2019-11-15 2020-10-01 Jenoptik Optical Systems Gmbh Objektiv, Verwendung eines Objektivs und Messsystem
FR3105450B1 (fr) 2019-12-19 2023-08-25 Thales Sa Composant optoelectronique comprenant sur un substrat unique un transducteur optique en materiau semi-conducteur iii-v et un microsysteme electromecanique a balayage optique
FR3105439B1 (fr) 2019-12-20 2022-01-14 Thales Sa Systeme lidar comprenant deux composatns diffractifs
CN114787658A (zh) * 2019-12-27 2022-07-22 华为技术有限公司 一种测距系统以及移动平台
US11953625B2 (en) 2020-01-27 2024-04-09 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Beamsplitter architecture for monostatic LiDAR
US11567173B2 (en) 2020-03-04 2023-01-31 Caterpillar Paving Products Inc. Systems and methods for increasing lidar sensor coverage
DE102020107010A1 (de) 2020-03-13 2021-09-16 Navvis Gmbh Verfahren und vorrichtung zum präzisen auswählen einer raumkoordinate mittels eines digitalen bildes
US11550037B2 (en) 2020-05-01 2023-01-10 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Monostatic LiDAR transceiver system
US20210356601A1 (en) 2020-05-13 2021-11-18 Luminar, Llc Lidar system with locally retraced scan lines
DE102020115494B3 (de) 2020-05-19 2021-04-22 Jenoptik Optical Systems Gmbh Objektiv, Verwendung eınes Objektivs, Messsystem mit einem Objektiv sowie Verwendung einer biasphärischen Kunststofflinse in einem Objektiv
JP2022018229A (ja) * 2020-07-15 2022-01-27 富士通株式会社 距離測定装置、距離測定方法及びプログラム
US11326758B1 (en) 2021-03-12 2022-05-10 Veoneer Us, Inc. Spotlight illumination system using optical element
US11635495B1 (en) 2021-03-26 2023-04-25 Aeye, Inc. Hyper temporal lidar with controllable tilt amplitude for a variable amplitude scan mirror
US20220308218A1 (en) 2021-03-26 2022-09-29 Aeye, Inc. Hyper Temporal Lidar with Shot-Specific Detection Control
US11500093B2 (en) 2021-03-26 2022-11-15 Aeye, Inc. Hyper temporal lidar using multiple matched filters to determine target obliquity
US20220317249A1 (en) 2021-03-26 2022-10-06 Aeye, Inc. Hyper Temporal Lidar with Switching Between a Baseline Scan Mode and a Pulse Burst Mode
US11493610B2 (en) 2021-03-26 2022-11-08 Aeye, Inc. Hyper temporal lidar with detection-based adaptive shot scheduling
US11630188B1 (en) 2021-03-26 2023-04-18 Aeye, Inc. Hyper temporal lidar with dynamic laser control using safety models
US20230044929A1 (en) 2021-03-26 2023-02-09 Aeye, Inc. Multi-Lens Lidar Receiver with Multiple Readout Channels
US11732858B2 (en) 2021-06-18 2023-08-22 Veoneer Us, Llc Headlight illumination system using optical element
DE102021131129A1 (de) 2021-11-26 2023-06-01 Navvis Gmbh Mobile vorrichtung und verfahren zum erfassen eines objektraums
WO2023129725A1 (en) 2021-12-31 2023-07-06 Velodyne Lidar Usa, Inc. Lidar system having a linear focal plane, and related methods and apparatus
US11982748B2 (en) 2022-01-20 2024-05-14 Silc Technologies, Inc. Imaging system having multiple cores
US20240177412A1 (en) 2022-11-28 2024-05-30 Velodyne Lidar Usa, Inc. Lidar scene generation for training machine learning models
US20240201377A1 (en) 2022-12-16 2024-06-20 Velodyne Lidar Usa, Inc. Collection and use of enhanced lidar data

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07167609A (ja) * 1993-10-20 1995-07-04 Tokyo Electric Power Co Inc:The 光学式振動検出装置
JP2011069726A (ja) * 2009-09-25 2011-04-07 Hamamatsu Photonics Kk 距離画像取得装置
US20130242283A1 (en) * 2012-03-16 2013-09-19 Advanced Scientific Concepts, Inc. Personal ladar sensor
WO2013191133A1 (ja) * 2012-06-18 2013-12-27 富士フイルム株式会社 パターン位相差フィルタの検査装置及び検査方法
JP2014190736A (ja) * 2013-03-26 2014-10-06 Denso Wave Inc レーザレーダ装置
WO2015022240A1 (de) * 2013-08-14 2015-02-19 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Sensoranordnung zur erfassung von bediengesten an fahrzeugen
JP2015169491A (ja) * 2014-03-06 2015-09-28 株式会社ミツトヨ 変位検出装置および変位検出方法

Family Cites Families (529)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE930909C (de) 1943-03-30 1955-07-28 Hans Dr-Ing Thoma Hydraulische Getriebeanlage
US3064252A (en) 1952-03-31 1962-11-13 Arthur A Varela Height finding radar system
US3636250A (en) 1964-02-26 1972-01-18 Andrew V Haeff Apparatus for scanning and reproducing a three-dimensional representation of an object
US3373441A (en) * 1966-06-17 1968-03-12 Ernest A. Zadig Laser speed detector
US3551845A (en) 1968-05-09 1970-12-29 Gen Systems Inc Transistor-magnetic oscillators incorporating voltage reference means to regulate the output frequency
DE10151981A1 (de) 2001-10-22 2003-04-30 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
US4944036A (en) 1970-12-28 1990-07-24 Hyatt Gilbert P Signature filter system
US3686514A (en) 1971-07-16 1972-08-22 Ney Co J M Slip ring assembly
US3781111A (en) 1972-03-16 1973-12-25 Nasa Short range laser obstacle detector
US3897150A (en) 1972-04-03 1975-07-29 Hughes Aircraft Co Scanned laser imaging and ranging system
US5023888A (en) 1972-07-24 1991-06-11 Martin Marietta Corporation Pulse code recognition method and system
US5026156A (en) 1972-07-24 1991-06-25 Martin Marietta Corporation Method and system for pulse interval modulation
US3862415A (en) * 1972-10-31 1975-01-21 Gen Electric Opto-electronic object detector using semiconductor light source
US3921081A (en) 1974-10-30 1975-11-18 Gen Electric Pulse generator for producing pulses of definable width
AT353487B (de) 1977-05-31 1979-11-12 Plasser Bahnbaumasch Franz Vermessungseinrichtung zur anzeige bzw. registrierung des profilverlaufes von tunnel- roehren, durchlaessen u.dgl. engstellen
DE2744130A1 (de) 1977-09-30 1979-04-12 Siemens Ag Vorrichtung zum beruehrungsfreien messen des abstandes einer oberflaeche eines objektes von einer bezugsebene
DE2818942C2 (de) 1978-04-28 1986-03-27 Zellweger Uster Ag, Uster Verfahren zur Raumüberwachung und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
US4199697A (en) 1978-07-05 1980-04-22 Northern Telecom Limited Pulse amplitude modulation sampling gate including filtering
CH640050A5 (de) 1978-07-20 1983-12-15 Kern & Co Ag Verfahren und vorrichtung zur messung der relativlage zwischen einem ersten und mindestens einem zweiten punkt.
JPS5525883U (ja) 1978-08-10 1980-02-19
US4201442A (en) * 1978-10-02 1980-05-06 Sperry Corporation Liquid crystal switching coupler matrix
GB2041687B (en) 1978-12-18 1983-03-23 Decca Ltd Narrow beam scanning radar or lidas
JPS5596475A (en) 1979-01-19 1980-07-22 Nissan Motor Co Ltd Obstacle detector for vehicle
DE3134815C2 (de) 1981-09-03 1986-07-10 Telenot Electronic GmbH, 7080 Aalen Flächensicherung
DE3216312A1 (de) 1982-05-03 1983-11-03 Johann F. Dipl.-Phys. 2000 Hamburg Hipp Schaltungsanordnung zum betrieb von pulslaserdioden
DE3216313C2 (de) 1982-05-03 1994-11-03 Hipp Johann F Regelungselektronische Einrichtung für elektrooptische Entfernungsmesser mit Lichtpulslaufzeit-Meßverfahren
JPS58211677A (ja) 1982-06-02 1983-12-09 Nissan Motor Co Ltd 光レ−ダ装置
US4516837A (en) * 1983-02-22 1985-05-14 Sperry Corporation Electro-optical switch for unpolarized optical signals
US4700301A (en) 1983-11-02 1987-10-13 Dyke Howard L Method of automatically steering agricultural type vehicles
GB2158232B (en) 1984-04-25 1987-11-18 Matsushita Electric Works Ltd Object detecting apparatus including photosensors for restricted detection area
EP0185816A1 (en) 1984-12-27 1986-07-02 THE GENERAL ELECTRIC COMPANY, p.l.c. A vehicle guidance and control system
DE3530646A1 (de) 1985-08-28 1987-03-12 Telenot Electronic Gmbh Flaechensicherung
US4834531A (en) 1985-10-31 1989-05-30 Energy Optics, Incorporated Dead reckoning optoelectronic intelligent docking system
JPH0690149B2 (ja) 1986-01-31 1994-11-14 東洋ガラス株式会社 透光度検査装置
DE3635396A1 (de) 1986-10-17 1988-04-28 Bayerische Motoren Werke Ag Vorrichtung zum erkennen von hindernissen fuer kraftfahrzeuge
US5241481A (en) 1987-06-22 1993-08-31 Arnex Handelsbolag Method and a device for laser optical navigation
DE3741259A1 (de) 1987-12-05 1989-06-15 Hipp Johann F Verfahren und vorrichtung zur autonomen steuerung eines fahrzeuges
US4902126A (en) 1988-02-09 1990-02-20 Fibertek, Inc. Wire obstacle avoidance system for helicopters
DE3808972A1 (de) 1988-03-17 1989-10-05 Hipp Johann F Vorrichtung zur kontinuierlichen verfolgung und positionsmessung eines objektes
US4896343A (en) 1988-05-02 1990-01-23 Saunders Allan M Radiation apparatus with distance mapper for dose control
US4952911A (en) 1988-05-18 1990-08-28 Eastman Kodak Company Scanning intrusion detection device
US4967183A (en) 1988-05-18 1990-10-30 Eastman Kodak Company Method of intrusion detection over a wide area
DE3821892C1 (en) 1988-06-29 1990-02-22 Johann F. Dipl.-Phys. 2000 Hamburg De Hipp Method and device for position measurement of container repositioning vehicles
US4862257A (en) 1988-07-07 1989-08-29 Kaman Aerospace Corporation Imaging lidar system
US4895440A (en) 1988-08-22 1990-01-23 Spectra-Physics, Inc. Laser-based measurement system
DE3833022A1 (de) 1988-09-29 1990-04-05 Fraunhofer Ges Forschung Verfahren zum schutz eines fahrzeugs gegen kollisionen und kollisionsgeschuetztes fahrzeug
US5710417A (en) 1988-10-21 1998-01-20 Symbol Technologies, Inc. Bar code reader for reading both one dimensional and two dimensional symbologies with programmable resolution
US5621203A (en) 1992-09-25 1997-04-15 Symbol Technologies Method and apparatus for reading two-dimensional bar code symbols with an elongated laser line
JPH0755525Y2 (ja) 1989-02-10 1995-12-20 旭光学工業株式会社 レンズシャッタ式カメラのレンズ鏡筒の遮光装置
DE3915627A1 (de) 1989-05-12 1990-11-15 Dornier Luftfahrt Optisches radar
JPH036407A (ja) 1989-06-03 1991-01-11 Daido Steel Co Ltd 外周形状測定装置
US5004916A (en) 1989-07-28 1991-04-02 Ncr Corporation Scanning system having automatic laser shutdown upon detection of defective scanning element motion
DE59007213D1 (de) 1989-08-08 1994-10-27 Siemens Ag Führung eines Bagger-Schaufelrades zum Erzeugen vorherbestimmter Flächen.
DE59007214D1 (de) 1989-08-08 1994-10-27 Siemens Ag Fördervolumenmessung aus der Schnittkontur eines Schaufelradbaggers oder anderen Tagebaugeräts.
ES2049876T3 (es) 1989-08-08 1994-05-01 Siemens Ag Instalacion de proteccion contra colisiones para aparatos de transporte.
DE59004104D1 (de) 1989-08-08 1994-02-17 Siemens Ag Fördermengenregelung eines Schaufelradbaggers oder Schaufelradaufnehmers im Tagebau.
US5291261A (en) 1990-02-06 1994-03-01 Motorola, Inc. Optical object detection system incorporating fiber optic coupling
US5175694A (en) 1990-02-08 1992-12-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Centroid target tracking system utilizing parallel processing of digital data patterns
DE4107850B4 (de) 1990-03-10 2006-06-29 Daimlerchrysler Ag Anordnung zur Verbesserung der Sicht, insbesondere in Fahrzeugen
US5006721A (en) 1990-03-23 1991-04-09 Perceptron, Inc. Lidar scanning system
US5059008A (en) 1990-03-26 1991-10-22 General Electric Company Wide angle beam steerer using translation of plural lens arrays
EP0464263A3 (en) 1990-06-27 1992-06-10 Siemens Aktiengesellschaft Device for obstacle detection for pilots of low flying aircrafts
US5249157A (en) 1990-08-22 1993-09-28 Kollmorgen Corporation Collision avoidance system
CH681756A5 (ja) 1990-11-12 1993-05-14 Beat Decoi
JP2975424B2 (ja) 1990-11-14 1999-11-10 株式会社トプコン 光波測距装置
DE4040894C1 (en) 1990-12-20 1992-04-30 Eltro Gmbh, Gesellschaft Fuer Strahlungstechnik, 6900 Heidelberg, De Motor vehicle parking aid using pulsed laser - evaluates signal reflected from obstacle and received by semiconductor diode at rear corner of vehicle
US5164823A (en) 1990-12-21 1992-11-17 Kaman Aerospace Corporation Imaging lidar system employing multipulse single and multiple gating for single and stacked frames
IE71181B1 (en) 1991-01-29 1997-01-29 Proximeter Co Ltd Proximity detector
US5463384A (en) 1991-02-11 1995-10-31 Auto-Sense, Ltd. Collision avoidance system for vehicles
DE4115747C2 (de) 1991-05-14 1998-02-26 Hipp Johann F Vorrichtung und Verfahren zur Situations-, Hindernis- und Objekterkennung
DE4215272C2 (de) 1991-06-15 1994-11-17 Leuze Electronic Gmbh & Co Einen Sender, einen Empfänger und eine Schaltungsanordnung zur Signalauswertung aufweisende lichtelektrische Überwachungseinrichtung
US5357331A (en) 1991-07-02 1994-10-18 Flockencier Stuart W System for processing reflected energy signals
DE4124192A1 (de) 1991-07-20 1993-01-21 Dornier Luftfahrt Abstandsmessgeraet oder abstandswarngeraet
DE4127168C2 (de) 1991-08-16 1994-07-07 Spies Martin J Dipl Ing Fh Signalverarbeitung zur Abstandsmessung
DE4130619A1 (de) 1991-09-14 1993-03-25 Deutsche Aerospace Einrichtung zum objektschutz
US5177768A (en) 1991-11-22 1993-01-05 Bell Communications Research, Inc. Spread-time code division multiple access technique with arbitrary spectral shaping
JPH05240940A (ja) 1992-02-26 1993-09-21 Toshihiro Tsumura 光計測システム
DE59305281D1 (de) 1992-08-28 1997-03-06 Johann Hipp Vorrichtung und verfahren zur steuerung eines containerkranes
US5309212A (en) 1992-09-04 1994-05-03 Yaskawa Electric Corporation Scanning rangefinder with range to frequency conversion
US6333121B1 (en) 1992-10-13 2001-12-25 General Electric Company Low-sulfur article having a platinum-aluminide protective layer and its preparation
US5838239A (en) 1992-10-20 1998-11-17 Robotic Vision Systems, Inc. System for detecting ice or snow on surface which specularly reflects light
US5546188A (en) 1992-11-23 1996-08-13 Schwartz Electro-Optics, Inc. Intelligent vehicle highway system sensor and method
DE4340756C5 (de) 1992-12-08 2006-08-10 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE9321155U1 (de) 1992-12-08 1996-06-27 Sick Optik Elektronik Erwin Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE4243631A1 (de) 1992-12-22 1994-06-23 Siemens Ag Verfahren zum Steuern einer Abraumförderbrücke und Abraumförderbrücke
US5793491A (en) 1992-12-30 1998-08-11 Schwartz Electro-Optics, Inc. Intelligent vehicle highway system multi-lane sensor and method
US5314037A (en) 1993-01-22 1994-05-24 Shaw David C H Automobile collision avoidance system
CA2089105A1 (en) 1993-02-09 1994-08-10 Denis Jacob Borehole laser cavity monitoring system
JP3345953B2 (ja) 1993-04-01 2002-11-18 大同特殊鋼株式会社 線材の直径測定装置
US5465142A (en) 1993-04-30 1995-11-07 Northrop Grumman Corporation Obstacle avoidance system for helicopters and other aircraft
DE69413761T2 (de) 1993-07-29 1999-07-08 Omron Tateisi Electronics Co Sender für elektromagnetische Wellen und Entfernungsmesser
US5563706A (en) 1993-08-24 1996-10-08 Nikon Corporation Interferometric surface profiler with an alignment optical member
US5612781A (en) 1993-09-09 1997-03-18 Kabushiki Kaisha Topcon Object reflector detection system
DE4406821A1 (de) 1994-03-02 1995-09-07 Hipp Johann Vorrichtung zur Führung des Piloten eines sich seiner Parkposition nähernden Flugzeuges
DE4411448C5 (de) 1994-03-31 2009-05-14 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zur Kontrolle eines vorgegebenen Überwachungsbereichs
DE4412044A1 (de) 1994-04-08 1995-10-12 Leuze Electronic Gmbh & Co Optoelektronische Vorrichtung zum Erfassen von Gegenständen in einem Überwachungsbereich
US5526291A (en) 1994-09-08 1996-06-11 Trimble Navigation Limited Compensation for receiver and satellite signal differences
JP3130223B2 (ja) 1994-11-18 2001-01-31 三菱電機株式会社 検出方法及び検出装置
DE19606694C2 (de) 1995-02-22 2002-12-12 Asahi Optical Co Ltd Entfernungsmeßvorrichtung
DE19512644A1 (de) 1995-04-05 1996-10-10 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren zum Vermeiden einer Kollision eines Kraftfahrzeugs
DE19512681A1 (de) 1995-04-07 1996-10-10 Hipp Johann Sicherheitseinrichtung für Fahrzeuge, insbesondere frei navigierende Fahrzeuge, zur Kollisionsverhinderung
EP1026521B1 (en) 1995-04-12 2004-09-29 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Method and apparatus for detecting an object
DE19517001A1 (de) 1995-05-09 1996-11-14 Sick Optik Elektronik Erwin Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Lichtlaufzeit über eine zwischen einer Meßvorrichtung und einem reflektierenden Objekt angeordnete Meßstrecke
US5691687A (en) 1995-07-03 1997-11-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Contactless magnetic slip ring
US5572219A (en) 1995-07-07 1996-11-05 General Electric Company Method and apparatus for remotely calibrating a phased array system used for satellite communication
DE19530281C2 (de) 1995-08-17 1999-01-07 Johann Hipp Vorrichtung zum optischen Erfassen von Hindernissen vor Fahrzeugen
JP3619299B2 (ja) 1995-09-29 2005-02-09 パイオニア株式会社 発光素子の駆動回路
DE19539955A1 (de) 1995-10-26 1997-04-30 Sick Ag Optische Erfassungseinrichtung
DE19546563C2 (de) 1995-12-13 1997-09-18 Leica Ag Spannungsversorgung für eine Impulsendstufe
US6629641B2 (en) 2000-06-07 2003-10-07 Metrologic Instruments, Inc. Method of and system for producing images of objects using planar laser illumination beams and image detection arrays
DE19607345A1 (de) 1996-02-27 1997-08-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
DE29607076U1 (de) 1996-04-18 1996-08-29 Erwin Sick Gmbh Optik-Elektronik, 79183 Waldkirch Opto-elektronischer Sensor zur Erkennung transparenter Objekte
US5988862A (en) 1996-04-24 1999-11-23 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three dimensional objects
JPH1075347A (ja) 1996-06-24 1998-03-17 Nikon Corp フィルム画像読取装置及びフィルム画像読取装置に対する制御手順を記憶する記憶媒体
US5790244A (en) 1996-08-23 1998-08-04 Laser Technology, Inc. Pre-biasing technique for a transistor based avalanche circuit in a laser based distance measurement and ranging instrument
GB9620001D0 (en) 1996-09-25 1996-11-13 Firearms Research Ltd Optical sighting devices
FR2754909B1 (fr) * 1996-10-22 1999-01-08 Thomson Csf Lidar monostatique
DE19647152A1 (de) 1996-11-14 1998-05-28 Sick Ag Laserabstandsermittlungsvorrichtung
US5847817A (en) 1997-01-14 1998-12-08 Mcdonnell Douglas Corporation Method for extending range and sensitivity of a fiber optic micro-doppler ladar system and apparatus therefor
DE19701803A1 (de) 1997-01-20 1998-10-01 Sick Ag Lichttaster mit Lichtlaufzeit-Auswertung
DE19704340A1 (de) 1997-02-05 1998-08-06 Sick Ag Entfernungsmesser
JP3456120B2 (ja) 1997-09-09 2003-10-14 三菱電機株式会社 レーザダイオード用電源制御装置
US6420698B1 (en) 1997-04-24 2002-07-16 Cyra Technologies, Inc. Integrated system for quickly and accurately imaging and modeling three-dimensional objects
DE19717399C2 (de) 1997-04-24 2001-05-23 Martin Spies Einrichtung zur Bestimmung von Abstand und Art von Objekten sowie der Sichtweite
US6621764B1 (en) 1997-04-30 2003-09-16 Thomas Smith Weapon location by acoustic-optic sensor fusion
US6034803A (en) 1997-04-30 2000-03-07 K2 T, Inc. Method and apparatus for directing energy based range detection sensor
DE19727792C2 (de) 1997-06-30 2000-03-23 Sick Ag Scanner
US5910767A (en) 1997-07-11 1999-06-08 Laser Guard Intruder detector system
DE19735037C2 (de) 1997-08-13 1999-06-02 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
DE19735038C2 (de) 1997-08-13 1999-07-15 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
DE19741730B4 (de) 1997-09-22 2006-02-02 Sick Ag Verfahren zur Ermittlung der Oberflächenkontur von Meßobjekten
DE19741731A1 (de) 1997-09-22 1999-04-01 Sick Ag Vorrichtung zur optischen Abtastung von Oberflächen
US7962285B2 (en) 1997-10-22 2011-06-14 Intelligent Technologies International, Inc. Inertial measurement unit for aircraft
EP0913707B1 (de) 1997-10-31 2003-06-11 LAP GmbH Laser Applikationen Verfahren zur berührungsfreien Messung des Abstands eines Objekts nach dem Prinzip der Laser-Triangulation
US6201236B1 (en) 1997-11-13 2001-03-13 Auto Sense Ltd. Detection system with improved noise tolerance
DE19752145A1 (de) 1997-11-25 1999-05-27 Hipp Johann F Vorrichtung zur Überwachung von Fahrzeuginnenräumen
DE19757849C5 (de) 1997-12-24 2013-11-21 Sick Ag Scanner und Vorrichtung zur optischen Erfassung von Hindernissen, sowie deren Verwendung
DE19757840C1 (de) 1997-12-24 1999-09-30 Johann F Hipp Vorrichtung zur optischen Erfassung und Abstandermittlung von Objekten von einem Fahrzeug aus
DE19757848C2 (de) 1997-12-24 2003-04-30 Sick Ag Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten
DE19757847A1 (de) 1997-12-24 1999-07-15 Hipp Johann F Scanner für eine Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten
JP3420049B2 (ja) 1997-12-27 2003-06-23 本田技研工業株式会社 車両用物体検知装置
US5903386A (en) 1998-01-20 1999-05-11 Northrop Grumman Corporation Tilted primary clamshell lens laser scanner
DE19805606A1 (de) 1998-02-12 1999-09-02 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Verfahren zum Konfigurieren von Sensoren
DE19806741A1 (de) 1998-02-18 1999-08-19 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Lichtlaufzeitzähler mit Korrekturschaltung
JPH11242518A (ja) 1998-02-25 1999-09-07 Honda Motor Co Ltd レーダー装置
JPH11264871A (ja) 1998-03-17 1999-09-28 Komatsu Ltd 車両用障害物検出装置の監視機構
DE19815149A1 (de) 1998-04-03 1999-10-07 Leuze Electronic Gmbh & Co Sensoranordnung
AUPP299498A0 (en) 1998-04-15 1998-05-07 Commonwealth Scientific And Industrial Research Organisation Method of tracking and sensing position of objects
US5953110A (en) 1998-04-23 1999-09-14 H.N. Burns Engineering Corporation Multichannel laser radar
US6529923B2 (en) 1998-05-29 2003-03-04 Cidra Corporation Method for improving the accuracy in the determination of a waveform center of a waveform signal
DE19828000C2 (de) 1998-06-24 2000-06-21 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Verfahren zur optoelektronischen Überwachung eines Schutzbereichs
US7184088B1 (en) 1998-10-28 2007-02-27 Measurement Devices Limited Apparatus and method for obtaining 3D images
US6744800B1 (en) 1998-12-30 2004-06-01 Xerox Corporation Method and structure for nitride based laser diode arrays on an insulating substrate
DE19902903C1 (de) 1999-01-26 2000-05-31 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
CN1314853A (zh) 1999-02-24 2001-09-26 美国西门子汽车公司 机车乘员感测系统
US6137566A (en) 1999-02-24 2000-10-24 Eoo, Inc. Method and apparatus for signal processing in a laser radar receiver
DE19911375A1 (de) 1999-03-15 2000-09-21 Johann F Hipp Einrichtung zur Detektion der Position eines Flugkörpers
DE50002356D1 (de) 1999-03-18 2003-07-03 Siemens Ag Ortsauflösendes abstandsmesssystem
US9191260B1 (en) 1999-04-05 2015-11-17 Lightworks Ii, Llc Method and apparatus to determine a match between signals
DE29907270U1 (de) 1999-04-23 1999-07-29 Sick AG, 79183 Waldkirch Verbindungsvorrichtung
DE19919925C2 (de) 1999-04-30 2001-06-13 Siemens Ag Anordnung und Verfahren zur gleichzeitigen Messung der Geschwindigkeit sowie der Oberflächengestalt von bewegten Objekten
EP1055937A3 (de) 1999-05-22 2002-05-08 Volkswagen Aktiengesellschaft Empfangseinrichtung für einen Laserscanner
DE19927501A1 (de) 1999-05-22 2000-11-23 Volkswagen Ag Sendeeinrichtung für einen Laserscanner
CA2310358A1 (en) 1999-06-01 2000-12-01 Showa Aluminum Corporation Heat sinks for cpus for use in personal computers
CA2381585C (en) 1999-06-14 2008-08-05 Escort Inc. Radar warning receiver with position and velocity sensitive functions
IL130985A0 (en) * 1999-07-19 2001-01-28 Otm Technologies Ltd Laser intruder detector
DE19936440C2 (de) 1999-08-03 2003-12-24 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Optoelektronische Vorrichtung
US6687373B1 (en) 1999-08-24 2004-02-03 Nortel Networks Limited Heusristics for optimum beta factor and filter order determination in echo canceler systems
US6836285B1 (en) 1999-09-03 2004-12-28 Arete Associates Lidar with streak-tube imaging,including hazard detection in marine applications; related optics
DE19953008A1 (de) 1999-10-27 2001-05-03 Johann F Hipp Vorrichtung zur Steuerung des Verkehrsflusses an einer Kreuzung, insbesondere zur Ampelsteuerung
DE19953009C2 (de) 1999-10-27 2003-11-27 Sick Ag Vorrichtung zur Überwachung der Belegung von Kraftfahrzeug-Stellplätzen
DE19953006B4 (de) 1999-10-27 2008-07-24 Sick Ag Vorrichtung zur Steuerung des Verkehrsflusses im Bereich einer Kreuzung, insbesondere zur Ampelsteuerung
DE19953010B4 (de) 1999-10-27 2006-03-23 Sick Ag Vorrichtung zur Durchfahrtkontrolle bei Parkhäusern
DE19953007A1 (de) 1999-10-27 2001-05-03 Johann F Hipp Vorrichtung zur Verkehrsüberwachung von Straßen
US6297844B1 (en) 1999-11-24 2001-10-02 Cognex Corporation Video safety curtain
US6794725B2 (en) * 1999-12-21 2004-09-21 Xerox Corporation Amorphous silicon sensor with micro-spring interconnects for achieving high uniformity in integrated light-emitting sources
JP2001216592A (ja) 2000-02-03 2001-08-10 Mitsubishi Cable Ind Ltd 道路の路面状態検知装置
US6650402B2 (en) 2000-02-10 2003-11-18 Oceanit Laboratories, Inc. Omni-directional cloud height indicator
US7129971B2 (en) 2000-02-16 2006-10-31 Immersive Media Company Rotating scan self-cleaning camera
JP4370660B2 (ja) 2000-03-09 2009-11-25 株式会社Ｉｈｉ 火災監視システム
EP1148345B1 (de) 2000-04-19 2007-03-28 Sick Ag Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
DE10025511C1 (de) 2000-05-23 2001-12-06 Schmersal Eot Gmbh & Co Kg Vorrichtung zum Orten von in einen zu überwachenden Raumbereich eindringenden Objekten
DE10026668A1 (de) 2000-05-29 2001-12-06 Sick Ag Laserscanner
DE10027239A1 (de) 2000-05-31 2001-12-06 Sick Ag Verfahren zur Abstandsmessung und Abstandsmeßeinrichtung
JP4486737B2 (ja) 2000-07-14 2010-06-23 アジア航測株式会社 モービルマッピング用空間情報生成装置
US6664529B2 (en) 2000-07-19 2003-12-16 Utah State University 3D multispectral lidar
ATE288590T1 (de) 2000-07-21 2005-02-15 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Optischer sensor
DE10043694A1 (de) 2000-09-04 2002-03-14 Bosch Gmbh Robert Verfahren zur adaptiven Klopfregelung einer Benzindirekteinspritzenden Brennkraftmaschine und entsprechende Vorrichtung
IL138683A0 (en) 2000-09-25 2001-10-31 Vital Medical Ltd Apparatus and method for monitoring tissue vitality parameters
US6329800B1 (en) 2000-10-17 2001-12-11 Sigmatel Method and apparatus for reducing power consumption in driver circuits
FR2817339B1 (fr) 2000-11-24 2004-05-14 Mensi Dispositif de relevement tridimensionnel d'une scene a emission laser
US6441889B1 (en) 2000-11-29 2002-08-27 P.A.T.C.O. Properties, Inc. LIDAR with increased emitted laser power
US6682478B2 (en) 2001-02-08 2004-01-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus with an insertion part having a small outer diameter which includes and object optical system
DE10110420A1 (de) 2001-03-05 2002-09-12 Sick Ag Vorrichtung zur Bestimmung eines Abstandsprofils
DE10110416A1 (de) 2001-03-05 2002-09-12 Sick Ag Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung einer Schutzzone
US6396577B1 (en) 2001-03-19 2002-05-28 Thomas P. Ramstack Lidar-based air defense system
DE10114362C2 (de) 2001-03-22 2003-12-24 Martin Spies Laserscan-System für Entfernungsmessung
US7248344B2 (en) 2001-04-04 2007-07-24 Instro Precision Limited Surface profile measurement
US6798527B2 (en) 2001-04-27 2004-09-28 Minolta Co., Ltd. Three-dimensional shape-measuring system
US6593582B2 (en) 2001-05-11 2003-07-15 Science & Engineering Services, Inc. Portable digital lidar system
DE10127204A1 (de) 2001-06-05 2003-03-20 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Erfassungsverfahren und - vorrichtung
DE10127417A1 (de) 2001-06-06 2002-12-12 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Transport-Protokoll für die Gerätekommunikation
EP1267178B1 (de) 2001-06-15 2008-08-20 IBEO Automobile Sensor GmbH Verfahren zur Verarbeitung eines tiefenaufgelösten Bildes
DE10128954A1 (de) 2001-06-15 2002-12-19 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Korrekturverfahren für Daten mehrerer optoelektronischer Sensoren
US20040247157A1 (en) 2001-06-15 2004-12-09 Ulrich Lages Method for preparing image information
US6844924B2 (en) 2001-06-29 2005-01-18 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Ladar system for detecting objects
US6646725B1 (en) 2001-07-11 2003-11-11 Iowa Research Foundation Multiple beam lidar system for wind measurement
DE10138641A1 (de) 2001-08-07 2003-02-20 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Modellfahrbahn
US6804693B2 (en) 2001-08-14 2004-10-12 Cidra Corporation Method for reducing skew in a real-time centroid calculation
DE10140802A1 (de) 2001-08-20 2003-03-06 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Führung von Kraftfahrzeugen
DE10141055B4 (de) 2001-08-22 2013-09-05 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung von Bewegungsinformationen
DE50206591D1 (de) 2001-08-22 2006-06-01 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur erkennung und verfolgung von objekten
DE10141294B4 (de) 2001-08-23 2016-12-08 Sick Ag Verfahren zur Bodenerkennung
US7190465B2 (en) 2001-08-30 2007-03-13 Z + F Zoller & Froehlich Gmbh Laser measurement system
EP1291674A3 (de) 2001-09-03 2004-02-04 IBEO Automobile Sensor GmbH Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10143061A1 (de) 2001-09-03 2003-03-20 Sick Ag Optoelektronische Entfernungsmeßeinrichtung
DE10143060A1 (de) 2001-09-03 2003-03-20 Sick Ag Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10143059A1 (de) 2001-09-03 2003-03-27 Sick Ag Optoelektronische Erfassungseinrichtung mit einer Speichereinrichtung
DE10143107A1 (de) 2001-09-03 2003-03-20 Sick Ag Optoelektronische Entfernungsmeßeinrichtung
US6556282B2 (en) 2001-09-04 2003-04-29 Rosemount Aerospace, Inc. Combined LOAS and LIDAR system
US6665063B2 (en) 2001-09-04 2003-12-16 Rosemount Aerospace Inc. Distributed laser obstacle awareness system
US6542227B2 (en) 2001-09-04 2003-04-01 Rosemount Aerospace, Inc. System and method of measuring flow velocity in three axes
DE10146692B4 (de) 2001-09-21 2004-08-05 Spies, Martin, Dipl.-Ing. (FH) Entfernungsbildsensor
DE10148071A1 (de) 2001-09-28 2003-04-17 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10148069A1 (de) 2001-09-28 2003-04-10 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10148060A1 (de) 2001-09-28 2003-04-10 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10148070A1 (de) 2001-09-28 2003-04-17 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10148064A1 (de) 2001-09-28 2003-04-10 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10149768A1 (de) 2001-10-09 2003-04-17 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Sichtweitenbestimmung
DE10151983A1 (de) 2001-10-22 2003-04-30 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Dokumentation einer Unfallsituation
DE10151979A1 (de) 2001-10-22 2003-04-30 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Objekterkennung und/oder -verfolgung
DE10153270A1 (de) 2001-10-29 2003-05-08 Sick Ag Optoelektronische Entfernungsmesseinrichtung
EP1442319B1 (de) 2001-11-08 2006-08-09 Siemens Aktiengesellschaft Entfernungsmessendes laserlichtgitter
AT412028B (de) 2001-11-09 2004-08-26 Riegl Laser Measurement Sys Einrichtung zur aufnahme eines objektraumes
DE10162668B4 (de) 2001-12-19 2004-03-04 Spies, Martin, Dipl.-Ing. (FH) System zur Messung des Abstandes zu Objekten mittels elektromagnetischer Impulse
US7489865B2 (en) 2002-02-01 2009-02-10 Cubic Corporation Integrated optical communication and range finding system and applications thereof
WO2003067276A2 (en) 2002-02-04 2003-08-14 Bae Systems Information And Electronic Systems Integration Inc. Reentry vehicle interceptor with ir and variable fov laser radar
US20030163030A1 (en) 2002-02-25 2003-08-28 Arriaga Moises A. Hollow endoscopy
US7868665B2 (en) 2002-03-05 2011-01-11 Nova R&D, Inc. Integrated circuit and sensor for imaging
IL148795A0 (en) 2002-03-20 2002-09-12 Vital Medical Ltd Apparatus and method for monitoring tissue vitality parameters for the diagnosis of body metabolic emergency state
AU2003223568A1 (en) 2002-04-10 2003-10-27 The Johns Hopkins University The time of flight system on a chip
DE10217295B4 (de) 2002-04-18 2014-05-15 Ibeo Automotive Systems GmbH Bestimmung der Ausrichtung eines optoelektronischen Sensors
DE10217294A1 (de) 2002-04-18 2003-11-06 Sick Ag Sensorausrichtung
US6876790B2 (en) 2002-05-17 2005-04-05 Science & Engineering Services, Inc. Method of coupling a laser signal to an optical carrier
JP3779644B2 (ja) 2002-05-21 2006-05-31 ナブテスコ株式会社 自動ドア装置及びそれのタッチセンサ
DE10222797C5 (de) 2002-05-23 2018-07-12 Sick Ag Abstandsbestimmung
DE10229408B4 (de) 2002-06-29 2006-09-07 Leuze Electronic Gmbh & Co Kg Optischer Sensor
DE10230397A1 (de) 2002-07-05 2004-01-15 Sick Ag Laserabtastvorrichtung
DE10238759A1 (de) 2002-08-23 2004-03-04 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Überwachung der Umgebung eines Gegenstandes
DE10244639A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10244638A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10244640A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10244643A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10244641A1 (de) 2002-09-25 2004-04-08 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
US20040066500A1 (en) 2002-10-02 2004-04-08 Gokturk Salih Burak Occupancy detection and measurement system and method
DE20215631U1 (de) 2002-10-11 2003-02-06 Sick Ag Sensor
AU2003301367A1 (en) 2002-10-16 2004-05-04 Lake Shore Cryotronics, Inc. Spectral filter for green and longer wavelengths
DE10252323A1 (de) 2002-11-11 2004-05-19 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung einer Eigenbewegung eines Fahrzeuges
US6879419B2 (en) 2002-12-05 2005-04-12 Northrop Grumman Corporation Laser scanner with peripheral scanning capability
DE10258794A1 (de) 2002-12-16 2004-06-24 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und Verfolgung von Objekten
DE10303015A1 (de) 2003-01-27 2004-08-12 Daimlerchrysler Ag System aus laserscanner und katadioptrischer Kamera
US6781677B1 (en) 2003-01-31 2004-08-24 The Boeing Company Laser range finding apparatus
US7315377B2 (en) * 2003-02-10 2008-01-01 University Of Virginia Patent Foundation System and method for remote sensing and/or analyzing spectral properties of targets and/or chemical species for detection and identification thereof
US7248342B1 (en) 2003-02-14 2007-07-24 United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Three-dimension imaging lidar
GB2398841A (en) 2003-02-28 2004-09-01 Qinetiq Ltd Wind turbine control having a Lidar wind speed measurement apparatus
US7106424B2 (en) 2003-03-11 2006-09-12 Rosemount Aerospace Inc. Compact laser altimeter system
DE10312249A1 (de) 2003-03-19 2004-09-30 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur gemeinsamen Verarbeitung von tiefenaufgelösten Bildern und Videobildern
US20040213463A1 (en) 2003-04-22 2004-10-28 Morrison Rick Lee Multiplexed, spatially encoded illumination system for determining imaging and range estimation
DE10319700A1 (de) 2003-05-02 2004-11-18 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Wahrscheinlichkeit für eine Kollision eines Fahrzeugs mit einem Gegenstand
JP4284644B2 (ja) 2003-05-23 2009-06-24 財団法人生産技術研究奨励会 ３次元モデル構築システム及び３次元モデル構築プログラム
US7379559B2 (en) 2003-05-28 2008-05-27 Trw Automotive U.S. Llc Method and apparatus for determining an occupant's head location in an actuatable occupant restraining system
US7089114B1 (en) 2003-07-03 2006-08-08 Baojia Huang Vehicle collision avoidance system and method
DE10331529A1 (de) 2003-07-11 2005-01-27 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
CN2681085Y (zh) 2003-07-22 2005-02-23 烟台麦特电子有限公司 一种激光测量三维尺寸的仪器
JP2005070840A (ja) 2003-08-25 2005-03-17 East Japan Railway Co 三次元モデル作成装置、三次元モデル作成方法、及び三次元モデル作成プログラム
DE10341548A1 (de) 2003-09-09 2005-03-31 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Optoelektronische Erfassungseinrichtung
DE10353348A1 (de) 2003-11-14 2005-06-02 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Verfolgung von Objekten
DE10353347A1 (de) 2003-11-14 2005-06-02 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung von Fußgängern
DE10360889A1 (de) 2003-12-19 2005-07-14 Robert Bosch Gmbh System mit zwei oder mehr Sensoren
DE10360789B4 (de) 2003-12-23 2007-03-15 Leuze Lumiflex Gmbh + Co. Kg Vorrichtung zur Überwachung eines Erfassungsbereichs an einem Arbeitsmittel
DE102004003868A1 (de) 2004-01-26 2005-08-11 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Verfolgung von Objekten
DE102004003870A1 (de) 2004-01-26 2005-08-11 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Klassifizierung von Objekten
DE102004003850A1 (de) 2004-01-26 2005-08-18 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung von Markierungen auf einer Fahrbahn
DE102004003848A1 (de) 2004-01-26 2005-08-11 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung von gekennzeichneten Gefahr- und/oder Baustellen im Bereich von Fahrbahnen
JP3908226B2 (ja) 2004-02-04 2007-04-25 日本電産株式会社 スキャニング型レンジセンサ
DE102004010197B4 (de) 2004-03-02 2015-04-16 Sick Ag Verfahren zur Funktionskontrolle einer Positionsermittlungs- oder Umgebungserfassungseinrichtung eines Fahrzeugs oder zur Kontrolle einer digitalen Karte
US7373473B2 (en) 2004-03-10 2008-05-13 Leica Geosystems Hds Llc System and method for efficient storage and manipulation of extremely large amounts of scan data
US7187823B2 (en) 2004-03-16 2007-03-06 Leica Geosystems Hds Llc Contact-free slip ring for survey instrumentation
US7323670B2 (en) 2004-03-16 2008-01-29 Leica Geosystems Hds Llc Laser operation for survey instruments
US8042056B2 (en) 2004-03-16 2011-10-18 Leica Geosystems Ag Browsers for large geometric data visualization
US7583364B1 (en) 2004-03-19 2009-09-01 University Corporation For Atmospheric Research High pulse-energy, eye-safe lidar system
DE102004014041B4 (de) 2004-03-19 2006-04-06 Martin Spies Sensor zur Hinderniserkennung
WO2005100613A2 (en) 2004-04-13 2005-10-27 Hyo Sang Lee Ultraviolet lidar for detection of biological warfare agents
JP2005297863A (ja) 2004-04-14 2005-10-27 Bunpei Sono 自動車の安全システム
DE102004018813A1 (de) 2004-04-19 2006-02-23 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Erkennung und/oder Verfolgung von Objekten
CA2505715A1 (en) 2004-05-03 2005-11-03 Her Majesty In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence Volumetric sensor for mobile robotics
JP2005321403A (ja) 2004-05-10 2005-11-17 Ibeo Automobile Sensor Gmbh 距離測定のための方法及び装置
US7240314B1 (en) 2004-06-04 2007-07-03 Magma Design Automation, Inc. Redundantly tied metal fill for IR-drop and layout density optimization
DE102004033114A1 (de) 2004-07-08 2006-01-26 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Kalibrierung eines Abstandsbildsensors
US7667769B2 (en) 2004-07-12 2010-02-23 Honeywell International Inc. Rotatable wireless electrical coupler
DE102004044973B4 (de) 2004-09-16 2014-12-04 Sick Ag Kontrolle eines Überwachungsbereiches
US20060073621A1 (en) 2004-10-01 2006-04-06 Palo Alto Research Center Incorporated Group III-nitride based HEMT device with insulating GaN/AlGaN buffer layer
US20060100783A1 (en) 2004-10-21 2006-05-11 Sick Ag Monitoring the surroundings of a vehicle
US8078338B2 (en) 2004-10-22 2011-12-13 Irobot Corporation System and method for behavior based control of an autonomous vehicle
DE102005050824A1 (de) 2004-11-17 2006-05-24 Heidelberger Druckmaschinen Ag Verfahren zur ortsabhängigen Absicherung von gefährlichen Bereichen
US7741618B2 (en) * 2004-11-19 2010-06-22 Science & Engineering Services, Inc. Enhanced portable digital lidar system
EP1672382A1 (de) 2004-12-18 2006-06-21 Leica Geosystems AG Einkanal-Heterodyn -Distanzmessverfahren
US7688374B2 (en) 2004-12-20 2010-03-30 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Single axis CCD time gated ladar sensor
JP4171728B2 (ja) 2004-12-24 2008-10-29 パルステック工業株式会社 ３次元形状測定装置
US7450244B2 (en) 2005-01-12 2008-11-11 University Of Florida Research Foundation, Inc. Full circumferential scanning OCT intravascular imaging probe based on scanning MEMS mirror
DE102005003827B4 (de) 2005-01-26 2007-01-04 Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. Vorrichtung und Verfahren zur Interaktion zwischen einem Menschen und einer Robotereinheit an einem Roboterarbeitsplatz
US20060176697A1 (en) 2005-02-08 2006-08-10 Arruda Steven S Combination light fixture and motion sensor apparatus
US7477360B2 (en) 2005-02-11 2009-01-13 Deltasphere, Inc. Method and apparatus for displaying a 2D image data set combined with a 3D rangefinder data set
US20060186326A1 (en) 2005-02-21 2006-08-24 Takashi Ito Wave receiving apparatus and distance measuring apparatus
CN2773714Y (zh) 2005-02-21 2006-04-19 王治平 激光扫描探测器
US20060197867A1 (en) 2005-03-02 2006-09-07 Peter Johnson Imaging head and imaging system
DE102005011684A1 (de) 2005-03-11 2006-09-14 Sick Ag System zur Absicherung von mit Türen verschließbaren Personeneinstiegsöffnungen an Fahrzeugen zur Personenbeförderung
DE102005019233A1 (de) 2005-04-26 2006-11-09 Sick Ag Vorrichtung zur optischen Erfassung von Objekten
US8139685B2 (en) 2005-05-10 2012-03-20 Qualcomm Incorporated Systems, methods, and apparatus for frequency control
US8451432B2 (en) 2005-06-09 2013-05-28 Analog-Modules, Inc. Laser spot tracking with off-axis angle detection
US8203702B1 (en) 2005-06-13 2012-06-19 ARETé ASSOCIATES Optical system
US20080002176A1 (en) 2005-07-08 2008-01-03 Lockheed Martin Corporation Lookdown and loitering ladar system
US20070071056A1 (en) 2005-09-09 2007-03-29 Ye Chen Laser ranging with large-format VCSEL array
US7511800B2 (en) 2005-11-28 2009-03-31 Robert Bosch Company Limited Distance measurement device with short range optics
US7649182B2 (en) 2006-10-26 2010-01-19 Searete Llc Variable multi-stage waveform detector
DE102006002376A1 (de) 2006-01-17 2007-07-19 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Durchgangsverkehrserkennung
US7358819B2 (en) 2006-01-17 2008-04-15 Rockwell Automation Technologies, Inc. Reduced-size sensor circuit
US7489186B2 (en) 2006-01-18 2009-02-10 International Rectifier Corporation Current sense amplifier for voltage converter
US7544945B2 (en) 2006-02-06 2009-06-09 Avago Technologies General Ip (Singapore) Pte. Ltd. Vertical cavity surface emitting laser (VCSEL) array laser scanner
US20070201027A1 (en) 2006-02-07 2007-08-30 Doushkina Valentina V Innovative Raster-Mirror Optical Detection System For Bistatic Lidar
US7826117B2 (en) 2006-02-20 2010-11-02 Sanyo Electric Co., Ltd. Beam irradiation apparatus
US7944548B2 (en) 2006-03-07 2011-05-17 Leica Geosystems Ag Increasing measurement rate in time of flight measurement apparatuses
US8050863B2 (en) 2006-03-16 2011-11-01 Gray & Company, Inc. Navigation and control system for autonomous vehicles
DE202006005643U1 (de) 2006-03-31 2006-07-06 Faro Technologies Inc., Lake Mary Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
US7501616B2 (en) 2006-05-25 2009-03-10 Microvision, Inc. Method and apparatus for capturing an image of a moving object
DE102006027063A1 (de) 2006-06-10 2007-12-13 Sick Ag Scanner
US20080013896A1 (en) 2006-06-28 2008-01-17 Salzberg Jose B Miniature optical transceiver
DE102006031580A1 (de) 2006-07-03 2008-01-17 Faro Technologies, Inc., Lake Mary Verfahren und Vorrichtung zum dreidimensionalen Erfassen eines Raumbereichs
EP1876415B1 (en) 2006-07-03 2010-05-12 Trimble AB A surveying instrument and method of controlling a surveying instrument
CN101688774A (zh) 2006-07-13 2010-03-31 威力登音响公司 高精确度激光雷达系统
USRE46672E1 (en) 2006-07-13 2018-01-16 Velodyne Lidar, Inc. High definition LiDAR system
DE502006005666D1 (de) 2006-08-28 2010-01-28 Ibeo Automobile Sensor Gmbh Verfahren zur Bestimmung der globalen Position
US7701558B2 (en) 2006-09-22 2010-04-20 Leica Geosystems Ag LIDAR system
KR100758987B1 (ko) 2006-09-26 2007-09-17 삼성전자주식회사 Ｌｅｄ 발광 장치 및 그 제어 방법
ATE472114T1 (de) 2006-10-19 2010-07-15 Sick Ag Optische erfassungseinrichtung
EP2084491A2 (en) 2006-11-21 2009-08-05 Mantisvision Ltd. 3d geometric modeling and 3d video content creation
EP1927867B1 (de) 2006-12-02 2012-04-04 Sick Ag Optoelektronischer Mehrebenensensor und Verfahren zur Erfassung von Objekten
DE102006060062A1 (de) 2006-12-19 2008-07-03 Sick Ag Objektfeststellungssensor
DE102006060108A1 (de) 2006-12-20 2008-06-26 Sick Ag Laserscanner
DE202007000327U1 (de) 2007-01-10 2007-04-12 Sick Ag Optoelektronischer Scanner
US20080170826A1 (en) 2007-01-16 2008-07-17 Applied Optical Materials Misalignment-tolerant optical coupler/connector
DE102007013023B4 (de) 2007-03-19 2017-10-05 Sick Ag Probabilistische Rasterkarte
US8953647B1 (en) 2007-03-21 2015-02-10 Lockheed Martin Corporation High-power laser using thulium-doped fiber amplifier and frequency quadrupling for blue output
EP1983354A1 (de) 2007-04-20 2008-10-22 IBEO Automobile Sensor GmbH Optoelektronischer Scanner
EP2003471A1 (de) 2007-06-11 2008-12-17 IBEO Automobile Sensor GmbH Einziehbare Radarvorrichtung
US8767215B2 (en) 2007-06-18 2014-07-01 Leddartech Inc. Method for detecting objects with light
US8063415B2 (en) 2007-07-25 2011-11-22 Renesas Electronics Corporation Semiconductor device
JP2009047434A (ja) 2007-08-13 2009-03-05 Ihi Corp 電磁波距離測定装置
US7944420B2 (en) 2007-09-28 2011-05-17 Osram Sylvania Inc. Light emitting diode driver providing current and power control
TWI358606B (en) 2007-12-28 2012-02-21 Ind Tech Res Inst Method for three-dimension (3d) measurement and an
JP5376707B2 (ja) 2008-01-24 2013-12-25 株式会社半導体エネルギー研究所 レーザアニール装置
CN101983420B (zh) 2008-03-28 2013-06-26 伊雷克托科学工业股份有限公司 用于硅晶片划线的自动聚焦方法与设备
US7642946B2 (en) 2008-04-07 2010-01-05 Broadcom Corporation Successive approximation analog to digital converter
WO2009136184A2 (en) 2008-04-18 2009-11-12 Bae Systems Plc Improvements in lidars
US8301027B2 (en) 2008-05-02 2012-10-30 Massachusetts Institute Of Technology Agile-beam laser array transmitter
US8311067B2 (en) 2008-06-12 2012-11-13 Akonia Holographics, Llc System and devices for improving external cavity diode lasers using wavelength and mode sensors and compact optical paths
US8466725B2 (en) 2008-08-13 2013-06-18 Pierre F. Thibault Method and device for generating short pulses
IL200332A0 (en) 2008-08-19 2010-04-29 Rosemount Aerospace Inc Lidar system using a pseudo-random pulse sequence
JP5243161B2 (ja) 2008-09-18 2013-07-24 日本板硝子株式会社 画像読取装置
JP2010072557A (ja) 2008-09-22 2010-04-02 Oki Data Corp レンズアレイユニット、光学ヘッドおよび情報装置
DE102008052064B4 (de) 2008-10-17 2010-09-09 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co. Kg Vorrichtung zur Aufnahme von Bildern einer Objektszene
EP3032922B1 (en) 2008-11-17 2018-09-19 Express Imaging Systems, LLC Electronic control to regulate power for solid-state lighting and methods thereof
JP5688876B2 (ja) 2008-12-25 2015-03-25 株式会社トプコン レーザスキャナ測定システムの較正方法
US20100204964A1 (en) 2009-02-09 2010-08-12 Utah State University Lidar-assisted multi-image matching for 3-d model and sensor pose refinement
AU2010257107B2 (en) 2009-02-20 2015-07-09 Digital Signal Corporation System and method for generating three dimensional images using lidar and video measurements
US8761465B2 (en) 2009-03-18 2014-06-24 Microsoft Corporation Centroid processing
US8447563B2 (en) 2009-03-31 2013-05-21 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Method and system for determination of detection probability or a target object based on a range
US8077047B2 (en) 2009-04-16 2011-12-13 Ut-Battelle, Llc Tampering detection system using quantum-mechanical systems
US8675181B2 (en) 2009-06-02 2014-03-18 Velodyne Acoustics, Inc. Color LiDAR scanner
EP2442711B1 (en) 2009-06-17 2024-02-21 Human Chimp Pty Ltd Determining haemodynamic performance
US20110028859A1 (en) 2009-07-31 2011-02-03 Neuropace, Inc. Methods, Systems and Devices for Monitoring a Target in a Neural System and Facilitating or Controlling a Cell Therapy
US9294280B2 (en) 2009-10-14 2016-03-22 Robert Anderson Malaney Location verification in quantum communications
JP5263273B2 (ja) 2009-11-30 2013-08-14 株式会社デンソーウェーブ レーザ測定装置
US8875409B2 (en) 2010-01-20 2014-11-04 Faro Technologies, Inc. Coordinate measurement machines with removable accessories
JP2011150100A (ja) 2010-01-21 2011-08-04 Nippon Sheet Glass Co Ltd 正立等倍レンズアレイプレートおよび画像読取装置
US8760631B2 (en) 2010-01-27 2014-06-24 Intersil Americas Inc. Distance sensing by IQ domain differentiation of time of flight (TOF) measurements
DE102010010097A1 (de) 2010-03-01 2011-09-01 Esw Gmbh Kompakter Laser-Entfernungsmesser
US20110305256A1 (en) 2010-03-05 2011-12-15 TeraDiode, Inc. Wavelength beam combining based laser pumps
EP2388615B1 (en) 2010-05-17 2020-03-18 Velodyne LiDAR, Inc. High definition lidar system
US8605262B2 (en) 2010-06-23 2013-12-10 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Time shifted PN codes for CW LiDAR, radar, and sonar
US8736818B2 (en) 2010-08-16 2014-05-27 Ball Aerospace & Technologies Corp. Electronically steered flash LIDAR
WO2012056615A1 (ja) 2010-10-26 2012-05-03 パナソニック株式会社 半導体装置
US20130286404A1 (en) 2010-11-16 2013-10-31 Thunder Bay Regional Research Institute Methods and apparatus for alignment of interferometer
WO2012066387A1 (en) 2010-11-19 2012-05-24 Nokia Corporation Handling complex signal parameters
EP2503360B1 (de) 2011-03-25 2020-08-19 Baumer Electric AG Verfahren zur optischen Erfassung zumindest teilweise transparenter Objekte
US8976340B2 (en) * 2011-04-15 2015-03-10 Advanced Scientific Concepts, Inc. Ladar sensor for landing, docking and approach
US8908159B2 (en) 2011-05-11 2014-12-09 Leddartech Inc. Multiple-field-of-view scannerless optical rangefinder in high ambient background light
DE102011076493A1 (de) * 2011-05-26 2012-11-29 Hilti Aktiengesellschaft Messeinrichtung zur Distanzmessung
US9059562B2 (en) 2011-06-23 2015-06-16 Daylight Solutions, Inc. Control system for directing power to a laser assembly
US9069061B1 (en) * 2011-07-19 2015-06-30 Ball Aerospace & Technologies Corp. LIDAR with analog memory
JP2013037298A (ja) 2011-08-10 2013-02-21 Nippon Sheet Glass Co Ltd 正立等倍レンズアレイプレート
US9288513B2 (en) 2011-08-29 2016-03-15 Aerovironment, Inc. System and method of high-resolution digital data image transmission
US8907921B2 (en) 2011-08-30 2014-12-09 Synaptics Incorporated Interference sensing within a display device with an integrated sensing device
US9453914B2 (en) 2011-09-08 2016-09-27 Continental Advanced Lidar Solutions Us, Inc. Terrain mapping LADAR system
US20130093583A1 (en) 2011-10-14 2013-04-18 Alan D. Shapiro Automotive panel warning and protection system
US9217415B2 (en) 2011-10-14 2015-12-22 Vestas Wind Systems A/S Estimation of wind properties using a light detection and ranging device
DE112012004255T5 (de) 2011-10-14 2014-07-10 Iee International Electronics & Engineering S.A. Räumlich selektive Erkennung unter Verwendung einer dynamischen Maske in einer Bildebene
EP2795244B1 (de) 2011-12-21 2018-02-07 Carl Zeiss Industrielle Messtechnik GmbH Verfahren zum koppeln zweier systemkomponenten eines messgeräts, insbesondere eines koordinatenmessgeräts
EP2607924A1 (de) 2011-12-23 2013-06-26 Leica Geosystems AG Entfernungsmesser-Justage
US8754412B2 (en) 2012-01-03 2014-06-17 International Business Machines Corporation Intra die variation monitor using through-silicon via
JP5985661B2 (ja) 2012-02-15 2016-09-06 アップル インコーポレイテッド 走査深度エンジン
JP5863512B2 (ja) 2012-02-29 2016-02-16 日本板硝子株式会社 レンズアレイユニット、正立等倍レンズアレイ、光走査ユニット、画像読取装置、および画像書込装置
US9915726B2 (en) * 2012-03-16 2018-03-13 Continental Advanced Lidar Solutions Us, Llc Personal LADAR sensor
US20130241761A1 (en) 2012-03-16 2013-09-19 Nikon Corporation Beam steering for laser radar and other uses
US8994925B2 (en) 2012-03-27 2015-03-31 Pulsedlight, Inc. Optical distance measurement device
US20160191173A1 (en) 2012-04-10 2016-06-30 Robert Anderson Malaney Location Verification in Quantum Communications
US9246041B1 (en) 2012-04-26 2016-01-26 Id Quantique Sa Apparatus and method for allowing avalanche photodiode based single-photon detectors to be driven by the same electrical circuit in gated and in free-running modes
EP2856117A4 (en) 2012-05-29 2016-02-17 Univ Macquarie BIDIRECTIONAL SCANNING FOR LUMINESCENCE MICROSCOPY
US9349263B2 (en) 2012-06-22 2016-05-24 GM Global Technology Operations LLC Alert systems and methods for a vehicle
US9093969B2 (en) 2012-08-15 2015-07-28 Skyworks Solutions, Inc. Systems, circuits and methods related to controllers for radio-frequency power amplifiers
US20140063189A1 (en) 2012-08-28 2014-03-06 Digital Signal Corporation System and Method for Refining Coordinate-Based Three-Dimensional Images Obtained from a Three-Dimensional Measurement System
US9081096B2 (en) 2012-08-31 2015-07-14 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Apparatus, method, and computer program for a resolution-enhanced pseudo-noise code technique
JP6235022B2 (ja) 2012-09-10 2017-11-22 アエマス，インコーポレイテッド 複数デバイスを使用した周辺環境の多次元データキャプチャ
US9279662B2 (en) 2012-09-14 2016-03-08 Faro Technologies, Inc. Laser scanner
US9383753B1 (en) 2012-09-26 2016-07-05 Google Inc. Wide-view LIDAR with areas of special attention
US9442195B2 (en) 2012-10-11 2016-09-13 Lumentum Operations Llc Power efficient pulsed laser driver for time of flight cameras
US9151940B2 (en) 2012-12-05 2015-10-06 Kla-Tencor Corporation Semiconductor inspection and metrology system using laser pulse multiplier
US9285477B1 (en) * 2013-01-25 2016-03-15 Apple Inc. 3D depth point cloud from timing flight of 2D scanned light beam pulses
KR102048361B1 (ko) 2013-02-28 2019-11-25 엘지전자 주식회사 거리 검출 장치, 및 이를 구비하는 영상처리장치
US9250327B2 (en) 2013-03-05 2016-02-02 Subcarrier Systems Corporation Method and apparatus for reducing satellite position message payload by adaptive data compression techniques
US9063549B1 (en) 2013-03-06 2015-06-23 Google Inc. Light detection and ranging device with oscillating mirror driven by magnetically interactive coil
US9110169B2 (en) 2013-03-08 2015-08-18 Advanced Scientific Concepts, Inc. LADAR enabled impact mitigation system
US9086273B1 (en) 2013-03-08 2015-07-21 Google Inc. Microrod compression of laser beam in combination with transmit lens
US20160098620A1 (en) 2013-03-11 2016-04-07 1626628 Ontario Limited Method and system for object identification
US9215430B2 (en) 2013-03-15 2015-12-15 Omnivision Technologies, Inc. Image sensor with pixels having increased optical crosstalk
US9319916B2 (en) 2013-03-15 2016-04-19 Isco International, Llc Method and appartus for signal interference processing
US9239959B1 (en) 2013-04-08 2016-01-19 Lockheed Martin Corporation Multi-resolution, wide field-of-view, unmanned ground vehicle navigation sensor
EP2789972B1 (de) * 2013-04-12 2017-08-16 Hexagon Technology Center GmbH Vermessungsgerät mit verformbarem optischem Element
US10132928B2 (en) 2013-05-09 2018-11-20 Quanergy Systems, Inc. Solid state optical phased array lidar and method of using same
US9069080B2 (en) * 2013-05-24 2015-06-30 Advanced Scientific Concepts, Inc. Automotive auxiliary ladar sensor
CN103278808B (zh) 2013-05-28 2015-12-23 中国科学院合肥物质科学研究院 一种多线扫描式激光雷达装置
US9113154B2 (en) 2013-07-10 2015-08-18 Faro Technologies, Inc. Three-dimensional measurement device having three-dimensional overview camera
US9629220B2 (en) 2013-08-05 2017-04-18 Peter Panopoulos Sensor-based controllable LED lighting system with repositionable components and method
US10126412B2 (en) 2013-08-19 2018-11-13 Quanergy Systems, Inc. Optical phased array lidar system and method of using same
US8836922B1 (en) 2013-08-20 2014-09-16 Google Inc. Devices and methods for a rotating LIDAR platform with a shared transmit/receive path
CN105518541B (zh) 2013-08-23 2018-09-28 锡克拜控股有限公司 用于验证设备的方法和系统
CN103472455B (zh) * 2013-09-13 2015-05-06 中国科学院空间科学与应用研究中心 稀疏孔径压缩计算关联飞行时间四维光谱成像系统及方法
US9684066B2 (en) 2013-10-28 2017-06-20 Texas Instruments Incorporated Light radar signal processing apparatus, systems and methods
US10203399B2 (en) 2013-11-12 2019-02-12 Big Sky Financial Corporation Methods and apparatus for array based LiDAR systems with reduced interference
CA2931055C (en) 2013-11-22 2022-07-12 Ottomotto Llc Lidar scanner calibration
JP6135481B2 (ja) 2013-11-28 2017-05-31 トヨタ自動車株式会社 自律移動体
KR101770872B1 (ko) 2013-12-27 2017-08-23 주식회사 만도 차량용 tof 카메라 및 그의 구동 방법
WO2015104572A1 (en) 2014-01-08 2015-07-16 Dh Technologies Development Pte. Ltd. Detector current amplification with current gain transformer followed by transimpedance amplifier
US9831630B2 (en) 2014-02-06 2017-11-28 GM Global Technology Operations LLC Low cost small size LiDAR for automotive
KR20150095033A (ko) 2014-02-12 2015-08-20 한국전자통신연구원 레이저 레이더 장치 및 그것의 영상 획득 방법
US9110154B1 (en) 2014-02-19 2015-08-18 Raytheon Company Portable programmable ladar test target
US8995478B1 (en) 2014-04-08 2015-03-31 Tekhnoscan-Lab LLC Passively mode-locked pulsed fiber laser
US9360554B2 (en) 2014-04-11 2016-06-07 Facet Technology Corp. Methods and apparatus for object detection and identification in a multiple detector lidar array
US9286538B1 (en) 2014-05-01 2016-03-15 Hrl Laboratories, Llc Adaptive 3D to 2D projection for different height slices and extraction of robust morphological features for 3D object recognition
DE202014005508U1 (de) 2014-07-02 2014-10-09 Robert Bosch Gmbh Entfernungsmessvorrichtung
US9575184B2 (en) 2014-07-03 2017-02-21 Continental Advanced Lidar Solutions Us, Inc. LADAR sensor for a dense environment
US9531928B2 (en) 2014-07-08 2016-12-27 Flir Systems, Inc. Gimbal system with imbalance compensation
US9759809B2 (en) 2014-07-08 2017-09-12 Sikorsky Aircraft Corporation LIDAR-based shipboard tracking and state estimation for autonomous landing
US9342968B2 (en) 2014-08-12 2016-05-17 Tyco Fire & Security Gmbh Electronic article surveillance systems implementing methods for determining security tag locations
CA2956825C (en) 2014-09-05 2021-09-07 Halliburton Energy Services, Inc. Electromagnetic signal booster
US9734276B2 (en) 2014-10-22 2017-08-15 Samsung Electronics Co., Ltd. Integrated circuit and method of designing layout of the same
US10054675B2 (en) 2014-10-24 2018-08-21 Analog Devices, Inc. Active compensation for phase alignment errors in time-of-flight cameras
EP3029494A1 (de) 2014-12-02 2016-06-08 Sick Ag Optoelektronischer Sensor
JP2016133341A (ja) 2015-01-16 2016-07-25 株式会社リコー 物体検出装置、センシング装置、移動体装置及び物体検出方法
US10107914B2 (en) 2015-02-20 2018-10-23 Apple Inc. Actuated optical element for light beam scanning device
US10036801B2 (en) 2015-03-05 2018-07-31 Big Sky Financial Corporation Methods and apparatus for increased precision and improved range in a multiple detector LiDAR array
US9625582B2 (en) 2015-03-25 2017-04-18 Google Inc. Vehicle with multiple light detection and ranging devices (LIDARs)
US9529079B1 (en) 2015-03-26 2016-12-27 Google Inc. Multiplexed multichannel photodetector
US9866035B2 (en) 2015-03-27 2018-01-09 Irobot Corporation Rotatable coupling
DE102015004272B4 (de) 2015-04-07 2019-05-29 Metek Meteorologische Messtechnik Gmbh Störlicht-tolerantes Lidar-Messsystem und Störlicht-tolerantes Lidar-Messverfahren
US20180168539A1 (en) 2015-04-09 2018-06-21 Avaz Surgical, Llc Device and System for Placing Securing Device Within Bone
EP3078935A1 (en) 2015-04-10 2016-10-12 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Method and device for real-time mapping and localization
US10436904B2 (en) 2015-04-15 2019-10-08 The Boeing Company Systems and methods for modular LADAR scanning
JP6554310B2 (ja) 2015-04-28 2019-07-31 浜松ホトニクス株式会社 距離測定装置
EP3298431A1 (en) 2015-05-18 2018-03-28 Lasermotive Inc. Light curtain safety system
US20170214861A1 (en) 2015-05-22 2017-07-27 Massachusetts Institute Of Technology Rapid and precise optically multiplexed imaging
US9866208B2 (en) 2015-06-15 2018-01-09 Microsoft Technology Lincensing, LLC Precision measurements and calibrations for timing generators
US10591592B2 (en) 2015-06-15 2020-03-17 Humatics Corporation High-precision time of flight measurement systems
WO2017033419A1 (ja) 2015-08-24 2017-03-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 物質検出装置、物質検出システム及び物質検出方法
CN112091421B (zh) 2015-09-09 2022-12-23 伊雷克托科学工业股份有限公司 镭射处理设备、镭射处理工件的方法及相关配置
US10215846B2 (en) 2015-11-20 2019-02-26 Texas Instruments Incorporated Compact chip scale LIDAR solution
US10539661B2 (en) 2015-11-25 2020-01-21 Velodyne Lidar, Inc. Three dimensional LIDAR system with targeted field of view
DE102015120538A1 (de) 2015-11-26 2017-06-01 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Laserscanner und Kraftfahrzeug mit einem Laserscanner
WO2017095817A1 (en) 2015-11-30 2017-06-08 Luminar Technologies, Inc. Lidar system with distributed laser and multiple sensor heads and pulsed laser for lidar system
WO2017116383A1 (en) 2015-12-28 2017-07-06 Halliburton Energy Services, Inc. Distributed optical sensing using compressive sampling
US10627490B2 (en) 2016-01-31 2020-04-21 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pulse, LIDAR based 3-D imaging
US10754015B2 (en) 2016-02-18 2020-08-25 Aeye, Inc. Adaptive ladar receiver
EP3430428A4 (en) 2016-03-19 2019-11-20 Velodyne Lidar, Inc. INTEGRATED LIGHTING AND DETECTION FOR 3D IMAGING BASED ON LIDAR
WO2017165318A1 (en) 2016-03-21 2017-09-28 Velodyne Lidar, Inc. Lidar based 3-d imaging with varying illumination field density
CN108885263B (zh) 2016-03-21 2024-02-23 威力登激光雷达有限公司 具有可变脉冲重复的基于lidar的3d成像
US10838046B2 (en) 2016-05-10 2020-11-17 Suteng Innovation Technology Co., Ltd. Multiline lidar
WO2017210418A1 (en) 2016-06-01 2017-12-07 Velodyne Lidar, Inc. Multiple pixel scanning lidar
US11270904B2 (en) 2016-07-12 2022-03-08 Brooks Automation Us, Llc Substrate processing apparatus
US20180059219A1 (en) 2016-08-31 2018-03-01 Qualcomm Incorporated Multi-beam position sensing devices
KR20180028791A (ko) 2016-09-09 2018-03-19 삼성전자주식회사 위상 변조 능동 소자, 이의 구동 방법 및 위상 변조 능동 소자를 포함하는 광학 장치
CN106443699B (zh) 2016-09-09 2019-02-15 深圳市砝石激光雷达有限公司 一种多组合式激光雷达装置及相应的扫描方法
CN106597471B (zh) 2016-11-08 2019-05-24 上海禾赛光电科技有限公司 具有透明障碍物自动检测功能的车辆及方法
US11598850B2 (en) 2016-11-30 2023-03-07 Sony Semiconductor Solutions Corporation Apparatus and method for illumination
US10109183B1 (en) 2016-12-30 2018-10-23 Panosense Inc. Interface for transferring data between a non-rotating body and a rotating body
US10830878B2 (en) 2016-12-30 2020-11-10 Panosense Inc. LIDAR system
EP3583384A4 (en) 2017-03-20 2021-01-13 Velodyne Lidar, Inc. STRUCTURED LIGHT LIDAR ORIENTED 3D IMAGING AND INTEGRATED LIGHTING AND DETECTION
US9869754B1 (en) 2017-03-22 2018-01-16 Luminar Technologies, Inc. Scan patterns for lidar systems
US9989629B1 (en) 2017-03-30 2018-06-05 Luminar Technologies, Inc. Cross-talk mitigation using wavelength switching
US20180284246A1 (en) 2017-03-31 2018-10-04 Luminar Technologies, Inc. Using Acoustic Signals to Modify Operation of a Lidar System
CA3057988A1 (en) 2017-03-31 2018-10-04 Velodyne Lidar, Inc. Integrated lidar illumination power control
US10460180B2 (en) 2017-04-20 2019-10-29 GM Global Technology Operations LLC Systems and methods for visual classification with region proposals
WO2018196001A1 (en) 2017-04-28 2018-11-01 SZ DJI Technology Co., Ltd. Sensing assembly for autonomous driving
CA3062701A1 (en) 2017-05-08 2018-11-15 Velodyne Lidar, Inc. Lidar data acquisition and control
CN206773192U (zh) 2017-06-19 2017-12-19 上海禾赛光电科技有限公司 基于多个非均匀分布激光器的激光雷达
CN107037444A (zh) 2017-06-07 2017-08-11 深圳大学 光学系统及激光雷达
WO2018232192A1 (en) 2017-06-14 2018-12-20 Ubiqd Inc. Fiber-coupled broadband light source
CN207457508U (zh) 2017-08-08 2018-06-05 上海禾赛光电科技有限公司 基于二维扫描振镜的激光雷达系统
US10211593B1 (en) 2017-10-18 2019-02-19 Luminar Technologies, Inc. Optical amplifier with multi-wavelength pumping
CN108061884B (zh) 2017-11-10 2021-12-03 无锡英菲感知技术有限公司 一种基于微镜的共享窗口激光雷达系统
CN207457499U (zh) 2017-11-14 2018-06-05 北京万集科技股份有限公司 一种mems振镜同步信号反馈装置及激光雷达
US11294041B2 (en) 2017-12-08 2022-04-05 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for improving detection of a return signal in a light ranging and detection system
US11415681B2 (en) 2018-01-10 2022-08-16 Velodyne Lidar Usa, Inc. LIDAR based distance measurements with tiered power control
CN109116367B (zh) 2018-06-27 2020-05-19 上海禾赛光电科技有限公司 一种激光雷达
US11971507B2 (en) 2018-08-24 2024-04-30 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for mitigating optical crosstalk in a light ranging and detection system
CN208902906U (zh) 2018-09-03 2019-05-24 上海禾赛光电科技有限公司 遮光件、具有遮光结构的透镜组及激光雷达
US10712434B2 (en) * 2018-09-18 2020-07-14 Velodyne Lidar, Inc. Multi-channel LIDAR illumination driver
JP7167609B2 (ja) 2018-09-28 2022-11-09 日本電産トーソク株式会社 電動ポンプ装置
US11082010B2 (en) 2018-11-06 2021-08-03 Velodyne Lidar Usa, Inc. Systems and methods for TIA base current detection and compensation
US10613203B1 (en) 2019-07-01 2020-04-07 Velodyne Lidar, Inc. Interference mitigation for light detection and ranging

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07167609A (ja) * 1993-10-20 1995-07-04 Tokyo Electric Power Co Inc:The 光学式振動検出装置
JP2011069726A (ja) * 2009-09-25 2011-04-07 Hamamatsu Photonics Kk 距離画像取得装置
US20130242283A1 (en) * 2012-03-16 2013-09-19 Advanced Scientific Concepts, Inc. Personal ladar sensor
WO2013191133A1 (ja) * 2012-06-18 2013-12-27 富士フイルム株式会社 パターン位相差フィルタの検査装置及び検査方法
JP2014190736A (ja) * 2013-03-26 2014-10-06 Denso Wave Inc レーザレーダ装置
WO2015022240A1 (de) * 2013-08-14 2015-02-19 Huf Hülsbeck & Fürst Gmbh & Co. Kg Sensoranordnung zur erfassung von bediengesten an fahrzeugen
JP2015169491A (ja) * 2014-03-06 2015-09-28 株式会社ミツトヨ 変位検出装置および変位検出方法

Also Published As

Publication number Publication date
WO2017164989A1 (en) 2017-09-28
US20190011563A1 (en) 2019-01-10
US20170269215A1 (en) 2017-09-21
JP2022174329A (ja) 2022-11-22
CA3017735C (en) 2023-03-14
US11860280B2 (en) 2024-01-02
CN109154661A (zh) 2019-01-04
CA3017735A1 (en) 2017-09-28
US20190302266A9 (en) 2019-10-03
EP3430428A4 (en) 2019-11-20
JP7149256B2 (ja) 2022-10-06
US11073617B2 (en) 2021-07-27
US20220026575A1 (en) 2022-01-27
EP3430428A1 (en) 2019-01-23
US10018726B2 (en) 2018-07-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7149256B2 (ja) Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出
US10983218B2 (en) Multiple pixel scanning LIDAR
US11867790B2 (en) Three dimensional LIDAR system with targeted field of view
US10330780B2 (en) LIDAR based 3-D imaging with structured light and integrated illumination and detection
US10739460B2 (en) Time-of-flight detector with single-axis scan
US11435446B2 (en) LIDAR signal acquisition
US20200284882A1 (en) Lidar sensors and methods for the same
CN113064138B (zh) 一种基于多波长配置的多线激光雷达
JP7515545B2 (ja) Ｌｉｄａｒに基づく３次元撮像のための統合された照射及び検出
US20230243932A1 (en) Optical waveguide device used in laser detection and ranging system
CN109991614A (zh) 激光雷达测距装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20200130

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20201208

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20210308

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20210507

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20210607

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20210928

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20211223

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20220228

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20220328

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20220726

A601 Written request for extension of time

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601

Effective date: 20220825

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20220926

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7149256

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150