DE10244640A1 - Optoelektronische Erfassungseinrichtung - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Erfassungseinrichtung, insbesondere einen Laserscanner, mit wenigstens einem Sender zur Aussendung bevorzugt gepulster elektromagnetischer Strahlung, zumindest einem dem Sender zugeordneten Empfänger und wenigstens einer zu einer Bewegung relativ zum Sender und zum Empfänger antreibbaren Ablenkeinrichtung, mit der von dem Sender ausgesandte Strahlung in einen Überwachungsbereich und aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung auf den Empfänger lenkbar ist, wobei die Erfassungseinrichtung in Modulbauweise ausgeführt ist, wobei zumindest die Ablenkeinrichtung sowie eine Antriebseinheit für die Ablenkeinrichtung zu einem Ablenkmodul und wenigstens der Sender, der Empfänger, eine Auswerteeinheit für die empfangene Strahlung sowie eine zentrale, auch für die Antriebseinheit des Ablenkmoduls vorgesehene Versorgungseinheit zu einem Sensormodul zusammengefasst sind, und wobei das Anlenkmodul und das Sensormodul als getrennt und unabhängig voneinander handhabbare Funktionseinheiten ausgebildet sind, die zur Bildung der Erfassungseinrichtung miteinander koppelbar sind.

Description

• Die Erfindung betrifft eine optoelektronische Erfassungseinrichtung, insbesondere einen Laserscanner, mit wenigstens einem Sender zur Aussendung bevorzugt gepulster elektromagnetischer Strahlung, zumindest einem dem Sender zugeordneten Empfänger und wenigstens einer zu einer Bewegung relativ zum Sender und zum Empfänger antreibbaren Ablenkeinrichtung, mit der von dem Sender ausgesandte Strahlung in einen Überwachungsbereich und aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung auf den Empfänger lenkbar ist.
• Derartige Erfassungseinrichtungen sind grundsätzlich bekannt und werden beispielsweise an Fahrzeugen angebracht, um während der Fahrt die Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen.
• Aufgabe der Erfindung ist es, eine optoelektronische Erfassungseinrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die bei zuverlässiger Funktionsweise einen möglichst einfachen Aufbau aufweist und möglichst einfach handhabbar ist.
• Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale des Anspruchs 1 und insbesondere dadurch, dass die Erfassungseinrichtung in Modulbauweise ausgeführt ist, wobei zumindest die Ablenkeinrichtung sowie eine Antriebseinheit für die Ablenkeinrichtung zu einem Ablenkmodul und wenigstens der Sender, der Empfänger, eine Auswerteeinheit für die empfangene Strahlung sowie eine zentrale, auch für die Antriebseinheit des Ablenkmoduls vorgesehene Versorgungseinheit zu einem Sensormodul zusammengefasst sind, und dass das Ablenkmodul und das Sensormodul als getrennt und unabhängig voneinander handhabbare Funktionseinheiten ausgebildet sind, die zur Bildung der Erfassungseinrichtung miteinander koppelbar sind.
• Die erfindungsgemäße Modulbauweise der im Folgenden auch einfach als Scanner bezeichneten Erfassungseinrichtung ermöglicht eine besonders einfache Handhabung sowohl bei der Herstellung und dem Zusammenbau als auch bei der insbesondere das Justieren der Komponenten und das Testen der einzelnen Modulfunktionen umfassenden Betriebsvorbereitung des Scanners. Von besonderem Vorteil ist, dass das Ablenkmodul und das Sensormodul bis zur endgültigen Montage an einem mit dem Scanner auszurüstenden Gegenstand vollkommen getrennt und unabhängig voneinander insbesondere zu Montage-, Justier- und Testzwecken gehandhabt werden können. Hierdurch wird ein einfaches und effizientes Handling der Erfassungseinrichtung ermöglicht.
• Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Unteransprüchen, der Beschreibung sowie der Zeichnung angegeben.
• So ist vorzugsweise vorgesehen, dass das Ablenkmodul und das Sensormodul jeweils derart ausgebildet sind, dass sie im getrennten Zustand jeweils unabhängig voneinander funktionsfähig sind. Dies ermöglicht es in vorteilhafter Weise, für das Ablenkmodul und das Sensormodul getrennte und voneinander unabhängige Test- und/oder Prüfprozeduren vorzuse hen. Für die Antriebseinheit des Ablenkmoduls braucht als Ersatz für die im Sensormodul angeordnete Versorgungseinheit lediglich eine zusätzliche Stromversorgung an das Ablenkmodul angeschlossen zu werden. Was die Funktionsfähigkeit der Module im Hinblick auf deren Zusammenspiel anbetrifft, so kann aufgrund der erfindungsgemäßen Modulbauweise während der im getrennten Zustand stattfindenden Test- und Prüfphase das jeweils andere Modul durch einen entsprechend ausgelegten Testaufbau simuliert werden. Da zur Bildung der kompletten, einsatzfähigen Erfassungseinrichtung die beiden Module lediglich noch miteinander gekoppelt zu werden brauchen, ist nach dem Herstellen der Verbindung der beiden jeweils für sich bereits fertig justierten und getesteten Module die Funktionsfähigkeit der Erfassungseinrichtung insgesamt automatisch sichergestellt, da durch die Art und Weise der Kopplung der beiden Module eine korrekte Relativausrichtung mit hoher Genauigkeit sichergestellt werden kann.
• Des Weiteren ist bevorzugt vorgesehen, dass im gekoppelten Zustand der Ausbreitungsweg der Strahlung zwischen der Ablenkeinrichtung des Ablenkmoduls einerseits und dem Sender und dem Empfänger des Sensormoduls andererseits geradlinig verläuft. Hierdurch wird eine besonders kompakte Bauweise mit einer minimalen Anzahl von Komponenten ermöglicht.
• Die Kopplung zwischen dem Ablenkmodul und dem Sensormodul erfolgt vorzugsweise durch Verschrauben. Hierdurch lässt sich eine mechanisch stabile und genaue sowie gut abdichtbare Modulverbindung erzielen.
• Alternativ ist es gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung möglich, eine Zwischenstruktur vorzusehen, über welche das Ablenkmodul und das Sensormodul derart miteinander koppelbar sind, dass der Ausbreitungsweg der Strahlung zwischen der Ablenkeinrichtung des Ablenkmoduls einerseits und dem Sender und dem Empfänger des Sensormoduls andererseits über wenigstens eine zusätzliche Umlenkeinrichtung verläuft. Die Umlenkeinrichtung kann in die Zwischenstruktur integriert sein.
• Durch eine derartige abgesetzte Anordnung von Ablenkmodul und Sensormodul können insbesondere unterschiedliche Einbaulagen des Ablenkmoduls bei gleicher Orientierung des Sensormoduls realisiert werden. Dies erhöht die Einbaumöglichkeiten und die Flexibilität bei der Montage des erfindungsgemäßen Scanners an dem jeweiligen Gegenstand. Insbesondere kann der erfindungsgemäße Scanner hierdurch an die jeweiligen baulichen Gegebenheiten optimal angepasst werden.
• In einer besonders bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung sind im gekoppelten Zustand das Ablenkmodul und das Sensormodul über eine Tragstruktur der Erfassungseinrichtung miteinander verbunden. Diese Tragstruktur ist bevorzugt derart ausgebildet, dass zum einen die übrigen Komponenten beider Module direkt oder indirekt an der Tragstruktur befestigt sind und von dieser gehalten werden, und dass zum anderen die Tragstruktur als eine zentrale Bezugskomponente zur Ausrichtung der übrigen Komponenten beider Module dient.
• Ferner ist bevorzugt vorgesehen, dass die Tragstruktur als gemeinsamer Verschlussdeckel für das Ablenkmodul und das Sensormodul ausgebildet und bevorzugt zumindest bereichsweise plattenförmig ausgebildet ist.
• Vorzugsweise ist die Tragstruktur eine Komponente des Sensormoduls, wobei eine insbesondere in Form wenigstens einer Linse vorgesehene Sende- und/oder Empfangsoptik des Sensormoduls an der Tragstruktur gehalten ist.
• In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung umfassen das Ablenkmodul und das Sensormodul jeweils ein an zumindest einer Seite offenes Gehäuse, wobei das Ablenkmodul und das Sensormodul im gekoppelten Zustand mit ihren offenen Gehäuseseiten einander zugewandt angeordnet sind. Dieses Konzept ermöglicht eine besonders vorteilhafte Bauweise, bei der einfach durch Abnehmen der Gehäuse oder zumindest eines Teils davon die Komponenten des jeweiligen Moduls z.B. zu Reparatur-, Wartungs-, Justage- oder Austauschzwecken zugänglich sind, ohne dass hierzu eine weitgehende Demontage des Scanners erforderlich ist.
• Des Weiteren ist es bevorzugt, wenn ein Gehäuse des Ablenkmoduls und/oder des Sensormoduls eine abnehmbare Abdeckkappe umfasst, wobei im gekoppelten Zustand von Ablenkmodul und Sensormodul durch Abnehmen der Abdeckkappe unter Aufrechterhaltung des gekoppelten Zustandes die Komponenten des betreffenden Moduls zugänglich sind.
• Ein Gehäuse des Ablenkmoduls und/oder des Sensormoduls kann gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung während des Betriebs zumindest teilweise von einem Strukturelement eines mit der Erfassungseinrichtung ausgerüsteten Gegenstandes gebildet sein. Bei Fahrzeuganwendungen kann dieses Strukturelement beispielsweise ein Bestandteil eines Scheinwerfergehäuses oder eines äußeren Verkleidungsbauteils eines Kraftfahrzeuges sein. Hierdurch kann eine optimale Integration des erfindungsgemäßen Scanners in das Fahrzeug realisiert werden.
• Die Erfindung wird im Folgenden beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben. Es zeigen:
• 1 in einer Seitenansicht schematisch den Aufbau eines Laserscanners gemäß einer Ausführungsform der Erfindung, und
• 2 schematisch eine perspektivische Ansicht einiger Komponenten eines erfindungsgemäßen Laserscanners.
• Die als Laserscanner ausgebildete erfindungsgemäße optoelektronische Erfassungseinrichtung ist gemäß 1 in Modulbauweise ausgeführt.
• Der Scanner umfasst ein oberes Ablenkmodul 23 mit einer einen geneigt angeordneten Spiegel 47 umfassenden Ablenkeinrichtung 17, mit einer als flacher Elektromotor ausgebildeten Antriebseinheit 21 zum Drehen des Spiegels 47 um eine Drehachse 49 sowie mit einer Winkelmesseinrichtung zur Bestimmung der Winkelstellung des Spiegels 47, die einen feststehenden Reader 53 und eine Encoderscheibe 51 umfasst, die an einer sich während des Scanbetriebs drehenden Antriebswelle 71 der Ablenkeinrichtung 17 befestigt ist.
• Die Komponenten des Ablenkmoduls 23 sind durch ein Gehäuse 37 vor äußeren Einflüssen geschützt. Das Gehäuse 37 umfasst eine Abdeckkappe 41 sowie einen selbsttragenden, auch als Dom bezeichneten weiteren Gehäuseabschnitt 45, an welchem die Abdeckkappe 41 abnehmbar angebracht ist und über den das Ablenkmodul 23 an eine Tragstruktur 31 eines Sensormoduls 29 des erfindungsgemäßen Laserscanners gekoppelt ist, wobei in diesem Ausführungsbeispiel die Kopplung durch Verschrauben des Gehäuseabschnitts 45 mit der Tragstruktur 31 erfolgt. Zur Abdichtung zwischen Gehäuseabschnitt 45 und Tragstruktur 31 kann ein nicht dargestellter O-Ring vorgesehen sein.
• Die den Ablenkspiegel 47 und die Winkelmesseinrichtung 51, 53 tragende Antriebseinheit 21 ist an dem Gehäuseabschnitt 45 abgestützt und somit über den Gehäuseabschnitt 45 von der zentralen Tragstruktur 31 des erfindungsgemäßen Scanners getragen.
• Das Sensormodul 29 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel zwei mit jeweils einer Laserdiode 69 als Strahlungsquelle versehene Lasermodule 11 sowie einen Empfänger 15 mit einem Empfangsarray 59 aus mehreren Fotodioden, das auf einem Empfängerboard 61 angebracht und dem ein Filter 57 vorgelagert ist. Über das Empfängerboard 61 mit dem Empfänger 15 verbunden sind eine Auswerteeinheit 25 und eine Versorgungseinheit 27. Durch mit einem Anschlussbereich 63 des Sensormoduls 29 verbindbare Kommunikations- und Versorgungsleitungen 65 wird der erfindungsgemäße Scanner an einen insbesondere in Form eines Industrie-PCs vorgesehenen Auswerterechner 67 sowie an eine nicht dargestellte Stromquelle angeschlossen. Die Versorgung des Ablenkmoduls 23 mit elektrischer Energie erfolgt somit über das Sensormodul 29, und zwar über nicht dargestellte Stromzuführungen, mit denen zwischen dem Ablenkmodul 23 und dem Sensormodul 29 bei deren Koppelung eine elektrische Verbindung hergestellt wird.
• Ein Gehäuse 39 des Sensormoduls 29 wird von einer Abdeckkappe 43 gebildet, die abnehmbar mit der bereits erwähnten Tragstruktur 31 verbunden ist, beispielsweise durch Verschrauben. Auch hier kann die Dichtigkeit durch einen O-Ring sichergestellt werden.
• Die bevorzugt als einstöckiges Aluminium-Druckgussteil hergestellte Tragstruktur 31 umfasst einen plattenförmigen Deckelabschnitt 32 sowie einen senkrecht zum Deckelabschnitt 32 verlaufenden Lichtschacht 55 als weiteren Funktionsabschnitt der Tragstruktur 31. Alternativ könnte es sich bei dem Deckelabschnitt 32 und dem Lichtschacht 55 um separate Komponenten handeln. In diesem Fall würde der Deckelabschnitt 32, an welchem der Lichtschacht 55 dann durch geeignete Verbindungsmittel befestigt wäre, alleine das zentrale tragende Strukturelement des erfindungsgemäßen Scanners bilden.
• Die Lasermodule 11 sind am Lichtschacht 55 befestigt und somit über diesen von dem Deckelabschnitt 32 der Tragstruktur 31 gehalten. Ebenfalls mittels des Lichtschachts 55 von dem Deckelabschnitt 32 gehalten ist das das Empfangsarray 59 mit dem Filter 57 tragende Empfängerboard 61. Die Auswerteeinheit 25 und die Versorgungseinheit 27 sind ebenfalls am Deckelabschnitt 32 angebracht.
• Damit sind alle Komponenten des Sensormoduls 29 entweder direkt oder indirekt mit der zentralen Tragstruktur 31 verbunden, so dass durch Ab nehmen der Abdeckkappe 43 die einzelnen Komponenten des Sensormoduls 29 zugänglich werden.
• Die Justage des Sensormoduls 29 wird dadurch ermöglicht, dass durch nicht dargestellte Mittel die in 1 lediglich schematisch angedeuteten Laserdioden 69 der Lasermodule 11 sowie das Empfangsarray 59 relativ zu dem Lichtschacht 55 und damit zu dem die Sendelinsen 33 und die Empfangslinse 35 umfassenden Deckelabschnitt 32 verstellt werden können. Hierzu sind vorzugsweise die Laserdioden 69 in der Ebene des Deckelabschnitts 32 (i) verschiebbar, (ii) um eine parallel zur Drehachse 49 verlaufende Achse drehbar sowie (üi) in Richtung dieser Achse verschiebbar, während das Empfangsarray 59 (i) ebenfalls in der Ebene des Deckelabschnitts 32 verschiebbar sowie (ii) in Richtung einer senkrecht zum Deckelabschnitt 32 und parallel zur Drehachse 49 verlaufenden Achse verschiebbar ist. Die Justage der erwähnten Komponenten ist folglich im an der Tragplatte 31 montierten Zustand relativ zu den in den Deckelabschnitt 32 der Tragplatte 31 integrierten Linsen 33, 35 möglich.
• Die Justage der Scannerkomponenten an sich ist Gegenstand einer weiteren, am gleichen Tag wie die vorliegende Patentanmeldung hinterlegten deutschen Patentanmeldung, so dass auf Details hierzu nicht näher eingegangen wird.
• Während des Betriebs des erfindungsgemäßen Laserscanners wird die von den Laserdioden 69 emittierte Strahlung von dem rotierenden Spiegel 47 durch den zumindest bereichsweise für die verwendete, vorzugsweise im IR-Bereich liegende Strahlung durchlässigen Gehäuseabschnitt 45 hindurch in den Überwachungsbereich umgelenkt, während aus dem Über wachungsbereich reflektierte Strahlung 19 über den Spiegel 47 und die Empfangslinse 35 auf das Empfangsarray 59 gelenkt und mittels der Auswerteeinheit 25 sowie des Rechners 67 ausgewertet wird.
• 2 zeigt schematisch die optischen Komponenten des Sensormoduls 29. Zur Vereinfachung der Darstellung ist hier die Tragstruktur 31 lediglich als kreisförmiger Deckelabschnitt 32 dargestellt. Wie auch aus 1 hervorgeht, kann die Tragstruktur 31 prinzipiell eine beliebige komplexe Raumstruktur aufweisen, wobei die Form des Deckelabschnitts 32 grundsätzlich beliebig gewählt und an die Form der jeweils zu verschließenden Seite des Sensormodulgehäuses 39 angepasst werden kann.
• In den Deckelabschnitt 32 sind zwei jeweils einem der Lasermodule 11 zugeordnete, kreisförmige Sendelinsen 33 sowie eine zwischen den Sendelinsen 33 angeordnete, dem Empfänger 15 zugeordnete und im Vergleich zu den Sendelinsen 33 großflächige Empfangslinse 35 derart integriert, dass die Dichtigkeit des Deckelabschnitts 32 in diesem Bereich gewährleistet ist. Die Integration der Linsen 33, 35 in die zentrale Tragstruktur 31 an sich ist Gegenstand einer weiteren, am gleichen Tag wie die vorliegende Patentanmeldung hinterlegten deutschen Patentanmeldung, so dass auf Details hierzu nicht näher eingegangen wird.
• Die Lasermodule 11 sind jeweils mit einer Halbleiterlaserdiode 69 versehen, mit der die Sendestrahlung 13 strich- oder linienförmig ausgesandt wird, d.h. die in den Überwachungsbereich ausgesandte Strahlung der beiden Lasermodule 11 weist jeweils eine langgestreckte Strahlungsfront auf. Entsprechend strich- oder linienförmig ist das Diodenarray 59 des Empfängers 15 ausgebildet.
• Hinsichtlich Details betreffend die Funktionsweise des erfindungsgemäßen Laserscanners wird auch auf den Inhalt einer weiteren, am gleichen Tag wie die vorliegende Patentanmeldung hinterlegten deutschen Patentanmeldung verwiesen, die auf die Verwendung einer Mehrzahl von Lasermodulen 11 gerichtet ist.
• Bezüglich des Konzepts einer strich- oder linienförmigen Strahlungsquelle in Verbindung mit einer relativ zu dieser Strahlungsquelle rotierenden Ablenkeinrichtung an einem Laserscanner an sich wird auch auf die noch nicht veröffentlichte, am 03. September 2001 hinterlegte deutsche Patentanmeldung 101 43 060.4 verwiesen.
• Der Inhalt aller vorstehend erwähnten weiteren Patentanmeldungen wird hiermit durch Bezugnahme mit in die vorliegende Patentanmeldung aufgenommen.

11

Sender, Lasermodul

13

ausgesandte Strahlung

15

Empfänger

17

Ablenkeinrichtung

19

reflektierte, empfangene Strahlung

21

Antriebseinheit

23

Ablenkmodul

25

Auswerteeinheit

27

Versorgungseinheit

29

Sensormodul

31

Tragstruktur

32

Deckelabschnitt der Tragstruktur

33

Sendelinse

35

Empfangslinse

37

Gehäuse des Ablenkmoduls

39

Gehäuse des Sensormoduls

41

Abdeckkappe des Ablenkmoduls

43

Abdeckkappe des Sensormoduls

45

Gehäuseabschnitt des Ablenkmoduls

47

Spiegel

49

Drehachse

51

Encoder

53

Reader

55

Schacht

57

Filter

59

Empfangsarray

61

Empfängerboard

63

Anschlussbereich

65

Leitungen

67

Rechner

69

Laserdiode

71

Antriebswelle

Claims (16)

1. Optoelektronische Erfassungseinrichtung, insbesondere Laserscanner, mit wenigstens einem Sender (11) zur Aussendung bevorzugt gepulster elektromagnetischer Strahlung (13), zumindest einem dem Sender (11) zugeordneten Empfänger (15) und wenigstens einer zu einer Bewegung relativ zum Sender (11) und zum Empfänger (15) antreibbaren Ablenkeinrichtung (17), mit der von dem Sender (11) ausgesandte Strahlung (13) in einen Überwachungsbereich und aus dem Überwachungsbereich reflektierte Strahlung (19) auf den Empfänger (15) lenkbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfassungseinrichtung in Modulbauweise ausgeführt ist, wobei zumindest die Ablenkeinrichtung (17) sowie eine Antriebseinheit (21) für die Ablenkeinrichtung (17) zu einem Ablenkmodul (23) und wenigstens der Sender (11), der Empfänger (15), eine Auswerteeinheit (25) für die empfangene Strahlung (19) sowie eine zentrale, auch für die Antriebseinheit (21) des Ablenkmoduls (23) vorgesehene Versorgungseinheit (27) zu einem Sensormodul (29) zusammengefasst sind, und dass das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) als getrennt und unabhängig voneinander handhabbare Funktionseinheiten ausgebildet sind, die zur Bildung der Erfassungseinrichtung miteinander koppelbar sind.
2. Erfassungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) im getrennten Zustand jeweils unabhängig voneinander funktionsfähig sind.
3. Erfassungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) im getrennten Zustand jeweils unabhängig voneinander testbar sind.
4. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei getrenntem Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) deren Komponenten unabhängig von dem jeweils anderen Modul (23, 29) justierbar sind.
5. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekoppelten Zustand der Ausbreitungsweg der Strahlung (13, 19) zwischen der Ablenkeinrichtung (17) des Ablenkmoduls (23) einerseits und dem Sender (11) und dem Empfänger (15) des Sensormoduls (29) andererseits geradlinig verläuft.
6. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) durch Verschrauben miteinander koppelbar sind.
7. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Zwischenstruktur vorgesehen ist, über welche das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) derart miteinander koppelbar sind, dass der Ausbreitungsweg der Strahlung (13, 19) zwischen der Ablenkeinrichtung (17) des Ablenkmoduls (23) einerseits und dem Sender (11) und dem Empfänger (15) des Sensormoduls (29) andererseits über wenigstens eine zusätzliche Umlenkeinrichtung verläuft, wobei vorzugsweise die Umlenkeinrichtung in die Zwischenstruktur integriert ist.
8. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekoppelten Zustand das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) über eine Tragstruktur (31) der Erfassungseinrichtung miteinander verbunden sind.
9. Erfassungseinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur (31) als gemeinsamer Verschlussdeckel für das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) und bevorzugt zumindest bereichsweise plattenförmig ausgebildet ist.
10. Erfassungseinrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Tragstruktur (31) eine Komponente des Sensormoduls (29) ist, wobei eine insbesondere in Form wenigstens einer Linse (33, 35) vorgesehene Sende- und/oder Empfangsoptik des Sensormoduls (29) an der Tragstruktur (31) gehalten und insbesondere in die Tragstruktur (31) integriert ist.
11. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablenkmodul (23) und das Sensormodul (29) jeweils ein an zumindest einer Seite offenes Gehäuse (37, 39) umfassen und im gekoppelten Zustand mit ihren offenen Gehäuseseiten einander zugewandt angeordnet sind.
12. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im gekoppelten Zustand einander zugewandte offene Gehäuseseiten des Ablenkmoduls (23) und des Sensormoduls (29) durch eine gemeinsame Zwischenwand (32) geschlossen sind, die bevorzugt von einer zentralen Tragstruktur (31) der Erfassungseinrichtung gebildet ist.
13. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse (37, 39) des Ablenkmoduls (23) und/ oder des Sensormoduls (29) eine abnehmbare Abdeckkappe (41, 43) umfasst, wobei im gekoppelten Zustand von Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) durch Abnehmen der Abdeckkappe (41, 43) unter Aufrechterhaltung des gekoppelten Zustandes die Komponenten des betreffenden Moduls (23, 29) zugänglich sind.
14. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse (39) des Sensormoduls (29) als Abdeckkappe (41) ausgebildet ist, die bei miteinander gekoppeltem Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) mit einer bevorzugt zumindest bereichsweise plattenförmigen Tragstruktur (31) der Erfassungseinrichtung verbunden und unter Aufrechterhaltung des gekoppelten Zustandes von Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) von der Tragstruktur (31) abnehmbar ist.
15. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse (37) des Ablenkmoduls (23) eine Abdeckkappe (43) und einen weiteren Gehäuseabschnitt (45) umfasst, der bei miteinander gekoppeltem Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) mit einer bevorzugt zumindest bereichsweise plattenförmigen Tragstruktur (31) der Erfassungseinrichtung verbunden ist, wobei die Abdeckkappe (43) unter Aufrechterhaltung des gekoppelten Zustandes von Ablenkmodul (23) und Sensormodul (29) von dem weiteren Gehäuseabschnitt (45) abnehmbar ist.
16. Erfassungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Gehäuse des Ablenkmoduls (23) und/oder des Sensormoduls (29) während des Betriebs zumindest teilweise von einem Strukturelement eines mit der Erfassungseinrichtung ausgerüsteten Gegenstandes, insbesondere eines Fahrzeugs, gebildet ist, wobei vorzugsweise das Strukturelement ein Bestandteil eines Scheinwerfergehäuses oder eines äußeren Verkleidungsbauteils eines Kraftfahrzeuges ist.