ES2264158T3 - Aparato para realizar intervenciones quirurgicas cardiacas minimamente invasivas. - Google Patents

Aparato para realizar intervenciones quirurgicas cardiacas minimamente invasivas.

Info

Publication number
ES2264158T3
ES2264158T3 ES97906691T ES97906691T ES2264158T3 ES 2264158 T3 ES2264158 T3 ES 2264158T3 ES 97906691 T ES97906691 T ES 97906691T ES 97906691 T ES97906691 T ES 97906691T ES 2264158 T3 ES2264158 T3 ES 2264158T3
Authority
ES
Spain
Prior art keywords
input
tool
surgeon
instrument
controller
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
ES97906691T
Other languages
English (en)
Inventor
Yulun Wang
Darrin R. Uecker
Keith Phillip Laby
Jeff Wilson
Steve Jordan
James Wright
Modjtaba Ghodoussi
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Intuitive Surgical Inc
Original Assignee
Intuitive Surgical Inc
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=27084454&utm_source=google_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=ES2264158(T3) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Priority claimed from US08/603,543 external-priority patent/US5762458A/en
Application filed by Intuitive Surgical Inc filed Critical Intuitive Surgical Inc
Application granted granted Critical
Publication of ES2264158T3 publication Critical patent/ES2264158T3/es
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1689—Teleoperation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/35—Surgical robots for telesurgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A61B34/37—Master-slave robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/71—Manipulators operated by drive cable mechanisms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/72—Micromanipulators
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/75—Manipulators having means for prevention or compensation of hand tremors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/76—Manipulators having means for providing feel, e.g. force or tactile feedback
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/77—Manipulators with motion or force scaling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/04—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for suturing wounds; Holders or packages for needles or suture materials
    • A61B17/0469—Suturing instruments for use in minimally invasive surgery, e.g. endoscopic surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00199—Electrical control of surgical instruments with a console, e.g. a control panel with a display
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
    • A61B2017/00203—Electrical control of surgical instruments with speech control or speech recognition
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
    • A61B2017/00238—Type of minimally invasive operation
    • A61B2017/00243—Type of minimally invasive operation cardiac
    • A61B2017/00247—Making holes in the wall of the heart, e.g. laser Myocardial revascularization
    • A61B2017/00252—Making holes in the wall of the heart, e.g. laser Myocardial revascularization for by-pass connections, i.e. connections from heart chamber to blood vessel or from blood vessel to blood vessel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00681—Aspects not otherwise provided for
    • A61B2017/00694—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body
    • A61B2017/00703—Aspects not otherwise provided for with means correcting for movement of or for synchronisation with the body correcting for movement of heart, e.g. ECG-triggered
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00973—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pedal-operated
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B2017/1107—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis for blood vessels
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/11—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for performing anastomosis; Buttons for anastomosis
    • A61B2017/1135—End-to-side connections, e.g. T- or Y-connections
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/28—Surgical forceps
    • A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
    • A61B2017/2926—Details of heads or jaws
    • A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
    • A61B2017/2929—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft with a head rotatable about the longitudinal axis of the shaft
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/20—Surgical navigation systems; Devices for tracking or guiding surgical instruments, e.g. for frameless stereotaxis
    • A61B2034/2046—Tracking techniques
    • A61B2034/2059—Mechanical position encoders
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
    • A61B2034/742—Joysticks
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
    • A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B46/00—Surgical drapes
    • A61B46/10—Surgical drapes specially adapted for instruments, e.g. microscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B50/00—Containers, covers, furniture or holders specially adapted for surgical or diagnostic appliances or instruments, e.g. sterile covers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A61B90/361—Image-producing devices, e.g. surgical cameras
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45119—Telesurgery with local assistent, voice communication
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A90/00—Technologies having an indirect contribution to adaptation to climate change
    • Y02A90/10—Information and communication technologies [ICT] supporting adaptation to climate change, e.g. for weather forecasting or climate simulation

Abstract

ESTA INVENCION ES UN SISTEMA (10) PARA LLEVAR A CABO PROCEDIMIENTOS CARDIACOS MINIMAMENTE INVASIVOS. EL SISTEMA INCLUYE UN PAR DE INSTRUMENTOS QUIRURGICOS QUE ESTAN ACOPLADOS A UN PAR DE BRAZOS ROBOTICOS (16, 18). LOS INSTRUMENTOS (22, 24) PRESENTAN EFECTORES FINALES QUE PUEDEN SER MANIPULADOS PARA SUJETAR Y SUTURAR TEJIDO. LOS BRAZOS ROBOTICOS ESTAN ACOPLADOS A UN PAR DE MANGOS MAESTROS (50, 52) MEDIANTE UN CONTROLADOR. LOS MANGOS PUEDEN SER MOVIDOS POR EL CIRUJANO PARA PRODUCIR UN MOVIMIENTO CORRESPONDIENTE DE LOS EFECTORES FINALES. EL MOVIMIENTO DE LOS MANGOS SE ENCUENTRA A ESCALA DE FORMA QUE LOS EFECTORES FINALES PRESENTAN UN MOVIMIENTO CORRESPONDIENTE QUE ES DIFERENTE, DE FORMA TIPICA A MENOR ESCALA, QUE EL MOVIMIENTO LLEVADO A CABO POR LAS MANOS DEL CIRUJANO. EL FACTOR DE ESCALA PUEDE AJUSTARSE DE FORMA QUE EL CIRUJANO PUEDE CONTROLAR LA RESOLUCION DEL MOVIMIENTO DEL EFECTOR FINAL. EL MOVIMIENTO DEL EFECTOR FINAL PUEDE CONTROLARSE POR UN BOTON DE ENTRADA, DE FORMA QUE EL EFECTOR FINAL SOLO SE MUEVE CUANDO EL BOTON ES OPRIMIDO POR EL CIRUJANO. EL BOTON DE ENTRADA PERMITE AL CIRUJANO AJUSTAR LA POSICION DE LOS MANGOS SIN MOVER EL EFECTOR FINAL, DE FORMA QUE LOS MANGOS PUEDEN MOVERSE HASTA UNA POSICION MAS COMODA.

Description

Aparato para realizar intervenciones quirúrgicas cardiacas mínimamente invasivas.
Antecedentes de la invención 1. Campo de la invención
La presente invención se refiere a un sistema para realizar intervenciones quirúrgicas cardiacas mínimamente invasivas. Más particularmente, la presente invención se refiere a un sistema robótico y a los instrumentos quirúrgicos que pueden unirse de manera que se puedan extraer al mismo, en el que dicho sistema ayuda en la realización de intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas.
2. Descripción de la técnica relacionada
La obstrucción de una arteria coronaria puede privar al corazón de la sangre y el oxígeno requeridos para preservar la vida. La obstrucción puede eliminarse con medicación o mediante una angioplastia. Para la obstrucción grave de una arteria coronaria, se realiza un injerto de derivación de la arteria coronaria (IDAC) mediante la derivación (bypass) de la zona bloqueada de la arteria. Los procedimientos de IDAC se realizan normalmente abriendo el esternón y separando la caja torácica para proporcionar acceso al corazón. Se realiza una incisión en la arteria adyacente a la zona bloqueada. La arteria mamaria interna (AMI) se corta entonces y se une a la arteria en el punto de la
incisión.
La AMI se desvía de la zona bloqueada de la arteria para proporcionar de nuevo un flujo completo de sangre al corazón. La separación del esternón y la apertura de la caja torácica, denominada comúnmente "cirugía a corazón abierto", pueden crear un enorme traumatismo en el paciente. Además, el esternón dividido prolonga el periodo de recuperación del paciente.
Ha habido intentos para realizar intervenciones quirúrgicas de IDAC sin abrir la caja torácica. Se han llevado a cabo intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas mediante la inserción de instrumentos quirúrgicos y un endoscopio a través de una pequeña incisión en la piel del paciente. La manipulación de tales instrumentos puede ser difícil, particularmente cuando se sutura un injerto a una arteria. Se ha encontrado que se requiere un alto nivel de destreza para controlar con exactitud los instrumentos. Además, las manos humanas normalmente tienen al menos una cantidad mínima de temblor. El temblor aumenta adicionalmente la dificultad de realizar intervenciones quirúrgicas cardiacas mínimamente invasivas.
Para realizar CMI (cirugía mínimamente invasiva), el cirujano utiliza instrumentos especiales. Estos instrumentos permiten que el cirujano maniobre dentro del paciente. Un tipo de instrumento que se utiliza en la cirugía mínimamente invasiva son las pinzas, un instrumento que tiene una punta configurada específicamente para agarrar objetos, tales como agujas. Dado que las pinzas y otros instrumentos diseñados para la cirugía mínimamente invasiva generalmente son largos y rígidos, no proporcionan a un cirujano la destreza y precisión necesarias para llevar a cabo eficazmente muchas intervenciones quirúrgicas de una forma mínimamente invasiva. Por ejemplo, las pinzas para CMI convencionales no son muy adecuadas para manipular una aguja durante una intervención quirúrgica mínimamente invasiva, tal como durante la endoscopia. Por tanto, muchas intervenciones quirúrgicas de CMI que podrían realizarse, todavía no se han llevado a cabo.
En esencia, durante las cirugías a corazón abierto, las puntas de varios instrumentos pueden colocarse con seis grados de libertad. Sin embargo, al insertar un instrumento a través de una pequeña abertura, tal como una realizada en un paciente para efectuar una intervención quirúrgica mínimamente invasiva, se pierden dos grados de libertad. Es esta pérdida de libertad de movimiento dentro del sitio quirúrgico la que ha limitado sustancialmente los tipos de intervenciones quirúrgicas de CMI que se realizan.
Se carece de destreza en la CMI porque los instrumentos que se utilizan no proporcionan los grados de libertad adicionales que se pierden cuando el instrumento se inserta en un paciente. Un problema asociado con esta falta de destreza es la incapacidad para suturar cuando los instrumentos están en determinadas posiciones. Como resultado, las cirugías que requieren bastante sutura dentro del sitio quirúrgico, son casi imposible de realizar porque no se dispone de instrumentos quirúrgicos que permitan gran parte de este trabajo.
Otro problema asociado con la CMI es la falta de precisión dentro del sitio quirúrgico. Para intervenciones quirúrgicas tales como el MIIDAC (injerto de derivación de la arteria coronaria mínimamente invasivo), deben emplazarse suturas extremadamente pequeñas en diversas ubicaciones próximas al corazón. Como tal, es necesario el movimiento preciso de la herramienta en la punta de un instrumento quirúrgico. En la actualidad, con los instrumentos colocados a mano, se carece de la precisión necesaria para tal sutura.
Como tal, lo que se necesita en la técnica es una herramienta y clase de instrumentos quirúrgicos que puedan articularse dentro del paciente de manera que un cirujano tenga grados de libertad adicionales disponibles para colocar con más destreza y precisión la herramienta en la punta del instrumento, según se necesite.
Adicionalmente, lo que se necesita en la técnica es un método y mecanismo que proporcione capacidades de cambio simple de instrumento y herramienta, de modo que diversas herramientas puedan sustituirse fácil e inmediatamente para permitir intervenciones quirúrgicas más rápidas, para minimizar así los costes de quirófano para el paciente y para disminuir la cantidad de tiempo que un paciente está bajo anestesia.
La presente invención se dirige a solucionar los problemas mencionados anteriormente.
Un ejemplo de una disposición de la técnica anterior para un controlador principal a distancia se describe en el documento W09313916A (Stanford Research Institute International), titulado "Teleoperator System and Method with Telepresence" ("Sistema teleoperador y método con telepresencia").
Sumario de la invención
La presente invención es un sistema para realizar intervenciones quirúrgicas cardiacas mínimamente invasivas tal como se expone y se reivindica en las reivindicaciones adjuntas. El sistema puede incluir un par o más de instrumentos quirúrgicos que están acoplados a un par de brazos robóticos. El sistema puede incluir sólo un único instrumento quirúrgico y un único brazo robótico, tal como se describe a continuación en el presente documento. Los instrumentos tienen útiles finales que pueden manipularse para cortar, sujetar, cauterizar y suturar tejido. Los brazos robóticos están acoplados a un par de mangos principales mediante un controlador. El cirujano puede mover los mangos para producir un movimiento correspondiente de los útiles finales. El movimiento de los mangos es graduado, de modo que los útiles finales tienen un movimiento correspondiente que es diferente, normalmente inferior, que el movimiento realizado por las manos del cirujano. Esto ayuda a eliminar cualquier temblor que el cirujano pudiera tener en las manos. El factor de graduación es ajustable, de modo que el cirujano puede controlar la resolución del movimiento de los útiles finales. El movimiento de los útiles finales puede controlarse mediante un botón de entrada, de modo que los útiles finales sólo se mueven cuando el cirujano aprieta o bascula el botón. El botón de entrada permite que el cirujano ajuste la posición de los mangos sin mover el útil final, de modo que los mangos pueden moverse hasta una posición más cómoda. El sistema también puede tener un endoscopio robóticamente controlado que permite que el cirujano vea a distancia el sitio quirúrgico. Puede realizarse una intervención quirúrgica cardiaca efectuando pequeñas incisiones en la piel del paciente e insertando los instrumentos y el endoscopio en el paciente. El cirujano manipula los mangos y mueve los útiles finales para realizar una intervención quirúrgica cardiaca tal como un injerto de derivación de la arteria coronaria o cirugía de válvula cardiaca.
La presente invención se refiere adicionalmente a un instrumento quirúrgico de control del mismo, que permite que el cirujano articule la punta del instrumento, mientras conserva la función de la herramienta en la punta del instrumento. Como tal, la punta del instrumento puede articularse con dos grados de libertad, desde el principio puede utilizarse la herramienta dispuesta en la punta.
El sistema robótico comprende generalmente:
un brazo robótico;
un acoplador que se une al brazo;
un instrumento quirúrgico que se sujeta mediante el acoplador;
un controlador; y
en el que el movimiento en el controlador produce un movimiento proporcional del brazo robótico y el instrumento quirúrgico.
La presente invención puede incluir un instrumento quirúrgico que tiene una varilla alargada. La varilla alargada tiene un eje longitudinal y generalmente sirve como el brazo del instrumento endoscópico. Una parte articulada se monta en y se extiende más allá de la varilla alargada. Alternativamente, la parte articulada puede formarse íntegramente con la varilla alargada. La parte articulada tiene una parte proximal, un enlace de pivote y una parte distal. La parte proximal puede incluir un par de dedos. Los dedos pueden ser ortogonales entre sí y estar orientados radialmente con respecto al eje longitudinal de la varilla alargada. Para su uso en intervenciones quirúrgicas, generalmente es preferible que el instrumento y la mayoría de los componentes en él estén formados de acero inoxidable, plástico, o algún otro material fácilmente esterilizable. Cada uno de los dedos puede tener al menos una abertura formada en él para permitir el paso de un pasador que ayuda en la unión del enlace de pivote a la parte proximal de la parte articulada y que permite que el enlace de pivote se monte sobre pivote en la parte proximal. La parte articulada proporciona la articulación en la punta de un instrumento que incluye la parte articulada. Más particularmente, esto proporciona grados de libertad adicionales para la herramienta en la punta de un instrumento que incluye una parte articulada.
Un instrumento tal como el descrito a continuación en el presente documento, cuando se utiliza junto con el presente sistema quirúrgico, proporciona al cirujano destreza, precisión y flexibilidad adicionales, no logradas todavía en las intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas. Como tal, pueden acortarse los tiempos de la operación y reducirse enormemente el traumatismo para el paciente.
Para proporcionar un aumento en la precisión de la colocación de la punta articulada, tal como se describe a continuación en el presente documento, se proporcionan dos grados de libertad adicionales al controlador principal. Cada uno de los dos grados de libertad adicionales se encuadran con respecto a cada uno de los grados de libertad en la punta del instrumento. Esto se lleva a cabo mediante la adición de dos articulaciones en el medio de aplicación modelo y automático para articular la punta del instrumento en respuesta a los movimientos realizados en la aplicación modelo.
Los objetos y ventajas de la presente invención se harán evidentes más fácilmente para los expertos habituales en la técnica tras revisar la siguiente descripción detallada y los dibujos, en los que:
Breve descripción de los dibujos
La figura 1 es una vista en perspectiva de un sistema quirúrgico mínimamente invasivo según la presente invención;
La figura 2 es un diagrama esquemático de una aplicación modelo del sistema;
la figura 3 es un diagrama esquemático de una aplicación subordinada del sistema;
la figura 4 es un diagrama esquemático de un sistema de control del sistema;
la figura 5 es un diagrama esquemático que muestra el instrumento en una sistema de coordenadas;
la figura 6 es un diagrama esquemático del instrumento que se mueve alrededor de un punto de pivote;
la figura 7 es una vista en despiece ordenado de un útil final según el sistema de la presente invención;
la figura 8 es una vista de un mango principal del sistema según la presente invención;
la figura 8a es una vista lateral del mango principal del sistema según la presente invención;
las figuras 9-10A-J son ilustraciones que muestran una arteria mamaria interna que se está injertando a una arteria coronaria;
la figura 11 es una vista lateral de un impulsor de herramienta de carga trasera según el sistema de la presente invención;
la figura 12 es una vista en planta del conjunto de motor del impulsor de herramienta de carga trasera de la figura 11;
la figura 13 es una vista en planta lateral de un instrumento articulable según la presente invención;
la figura 14 es una vista en planta lateral de un instrumento articulable, en el que la punta del instrumento está articulada;
la figura 15 es una vista en despiece ordenado de la parte articulable del instrumento articulable según la presente invención;
la figura 16 es una vista en planta de un enlace de pivote según la parte articulada del instrumento quirúrgico articulable de la presente invención;
la figura 17 es una vista en perspectiva de un conjunto impulsor de la herramienta de articulación según la presente invención;
la figura 18 es una vista de una punta de herramienta extraíble según un instrumento articulable de la presente invención;
la figura 19 es un receptáculo de la punta de la herramienta según la presente invención;
la figura 20 es una vista en corte transversal de un instrumento articulable unido al traductor articulado de la presente invención;
la figura 21 es una vista en sección transversal en primer plano del traductor articulado según la presente invención;
la figura 22 es una vista desde un extremo del traductor articulado según la presente invención;
la figura 23 es una vista en corte transversal de la sección estéril del conjunto impulsor de la herramienta de articulación según el sistema de la presente invención;
la figura 24 es una vista en sección transversal del impulsor de la herramienta del conjunto impulsor de la herramienta de articulación según el sistema de la presente invención;
la figura 25 es un diagrama esquemático de una aplicación modelo de un sistema según la presente invención que incluye el conjunto impulsor de la herramienta de articulación;
la figura 26 es una vista en planta de un paño quirúrgico para su uso con el brazo robótico según la presente invención;
la figura 27 es una vista en planta de un instrumento quirúrgico que tiene una herramienta de grapado dispuesta en el extremo del mismo y en el que el instrumento quirúrgico está unido al brazo robótico según la presente invención;
la figura 28 es una vista en planta de un instrumento quirúrgico que tiene una cuchilla de corte dispuesta en el extremo del mismo, en el que el instrumento está unido al brazo robótico según la presente invención;
la figura 29 es una vista en planta de un instrumento quirúrgico que tiene un dispositivo de coagulación/corte dispuesto en el extremo del mismo, estando el instrumento unido a un brazo robótico según la presente invención; y
la figura 30 es una vista en planta de un instrumento quirúrgico que tiene una herramienta de grapado dispuesta en el extremo del mismo y en el que el instrumento quirúrgico está unido al brazo robótico según la presente invención.
Descripción detallada de la invención
En referencia a los dibujos, más particularmente mediante los números de referencia, la figura 1 muestra un sistema 10 que puede utilizarse para realizar cirugía mínimamente invasiva. En una realización preferida, el sistema 10 puede utilizarse para realizar un injerto de derivación de la arteria coronaria mínimamente invasivo, o un injerto de derivación de la arteria coronaria endoscópico (E-IDAC) y otras intervenciones quirúrgicas anastomóticas. Aunque se muestra y se describe una intervención quirúrgica de MI-IDAC, debe entenderse que el sistema puede utilizarse para otras intervenciones quirúrgicas. Por ejemplo, el sistema puede utilizarse para suturar cualquier par de vasos.
El sistema 10 se utiliza para realizar una intervención quirúrgica en un paciente 12 que normalmente está tumbado sobre una mesa 14 de operaciones. Montado a la mesa 14 de operaciones hay un primer brazo 16 articulado, un segundo brazo 18 articulado y un tercer brazo 20 articulado. Los brazos 16-20 articulados están montados preferiblemente a la mesa de modo que los brazos estén en un mismo plano de referencia que el paciente. Debe apreciarse que los brazos pueden montarse a un carro o a algún otro dispositivo que sitúe los brazos también próximos al plano del paciente. Aunque se muestran y se describen tres brazos articulados, debe entenderse que el sistema puede tener cualquier número de brazos, tal como uno o más brazos.
Los brazos 16 y 18 articulados primero y segundo tienen cada uno un alojamiento 25 de base y un conjunto 26 de brazo robótico que se extiende desde el alojamiento 25 de base. Los instrumentos 22 y 24 quirúrgicos están acoplados preferiblemente, de modo que se puedan extraer, al extremo de cada conjunto 26 de brazo robótico de los brazos 16, 18 articulados primero y segundo. Cada uno de los instrumentos 22, 24 puede acoplarse a un conjunto 26 de brazo robótico correspondiente en una variedad de formas que se tratarán en mayor detalle más adelante en el presente documento.
El tercer brazo 20 articulado comprende adicionalmente un alojamiento 25 de base y un conjunto 26 de brazo robótico, y preferiblemente tiene un endoscopio 28 que está unido al conjunto 26 de brazo robótico. El alojamiento 25 de base y los conjuntos 26 de brazo robótico de cada uno de los brazos 16, 18 y 20 articulados son sustancialmente similares. Sin embargo, debe apreciarse que la configuración del tercer brazo 20 articulado puede ser diferente, ya que el fin del tercer brazo articulado es sujetar y colocar el endoscopio 28, en contraposición a sujetar y colocar un instrumento quirúrgico.
Los instrumentos 22 y 24, y el endoscopio 28 se insertan a través de incisiones practicadas en la piel del paciente 12. El endoscopio 28 tiene una cámara 30 que está acoplada a un monitor 32 que muestra imágenes de los órganos internos del paciente 12.
Cada conjunto 26 de brazo robótico tiene un motor 34 de base que mueve el conjunto 26 de brazo de una forma lineal, en relación con el alojamiento 25 de base, tal como se indica mediante las flechas Q. Cada conjunto 26 de brazo robótico también incluye un primer motor 36 rotativo y un segundo motor 38 rotativo. Cada uno de los conjuntos 26 de brazo robótico también tiene un par de juntas 40 y 42 pasivas. Las juntas 40, 42 pasivas se disponen preferiblemente ortogonales entre sí para proporcionar un movimiento de pivote del instrumento 22, 24 o el endoscopio 28 que está unido a un conjunto 26 de brazo robótico correspondiente. Las juntas pasivas pueden estar desviadas por resorte en cualquier dirección específica, sin embargo, no están accionadas por motor. Los conjuntos 26 de brazo robótico también tienen un mecanismo 45 de acoplamiento para acoplar los instrumentos 22 y 24, o el endoscopio 28 al mismo. Adicionalmente, cada uno de los conjuntos 26 de brazo robótico tiene un engranaje 44 de tornillo sin fin accionado por motor para hacer girar el instrumento 22, 24 o el endoscopio 28 unido al mismo alrededor de su eje longitudinal. Más particularmente, el engranaje de tornillo sin fin accionado por motor hace girar los instrumentos o el endoscopio.
Los brazos 16, 18, 20 articulados primero, segundo y tercero están acoplados a un controlador 46 que puede controlar el movimiento de los brazos. Los brazos están acoplados al controlador 46 mediante conexiones eléctricas, cableado o mediante un sistema transmisor/receptor de manera que las señales de control puedan hacerse pasar desde el controlador 46 hasta cada uno de los brazos 16, 18 y 20 articulados. Es preferible, para garantizar una comunicación sin errores entre cada uno de los brazos 16, 18 y 20 articulados y el controlador 46, que cada brazo 16, 18, 20 esté conectado eléctricamente al controlador, y a modo de ejemplo, cada brazo 16, 18, 20 está conectado eléctricamente al controlador 46 mediante cableado 47 eléctrico. Sin embargo, es posible controlar cada brazo 16, 18, 20 a distancia utilizando sistemas de control bien conocidos, en contraposición a las conexiones eléctricas directas. Dado que tales sistemas de control a distancia son bien conocidos en la técnica, no se tratarán adicionalmente en el presente documento.
El controlador 46 está conectado a un dispositivo 48 de entrada tal como a un pedal, controlador manual o unidad de reconocimiento de voz. A modo de ejemplo, en el presente documento se describe un controlador mediante el pie. Un cirujano puede hacer funcionar el dispositivo 48 de entrada para mover la ubicación del endoscopio 28 y ver una parte diferente del paciente apretando un(os) botón(es) correspondiente(s) dispuesto(s) sobre el dispositivo 48 de entrada. El controlador 46 recibe las señales de entrada del dispositivo 48 de entrada y mueve el endoscopio 28 y el conjunto 26 de brazo robótico del tercer brazo 20 articulado según los comandos de entrada del cirujano. Cada uno de los conjuntos 26 de brazo robótico pueden ser dispositivos que vende el cesionario de la presente invención, Computer Motion, Inc. de Goleta, California, con la marca registrada AESOP. El sistema también se describe en la patente de los EE.UU. número 5.515.478.
Aunque se muestra y se describe un pedal 49, debe entenderse que el sistema puede tener otros medios de entrada tales como un controlador manual o una interfaz de reconocimiento de voz.
El movimiento y la colocación de los instrumentos 22, 24 unidos a los brazos 16 y 18 articulados primero y segundo están controlados por un cirujano en un par de mangos 50 y 52 principales. Cada uno de los mangos 50, 52 principales que pueden manipularse por el cirujano tiene una relación modelo-aplicación subordinada con uno correspondiente de los brazos 16, 18 articulados de modo que el movimiento de un mango 50 ó 52 produce un movimiento correspondiente del instrumento 22, 24 quirúrgico unido al brazo 16, 18 articulado.
Los mangos 50 y 52 pueden montarse a una cabina 54 portátil. Un segundo monitor 56 de televisor puede colocarse en la cabina 54 y acoplarse al endoscopio 28 mediante medios bien conocidos, de modo que el cirujano pueda ver fácilmente los órganos internos del paciente 12. Los mangos 50 y 52 también se acoplan al controlador 46: El controlador 46 recibe señales de entrada de los mangos 50 y 52, calcula un movimiento correspondiente de los instrumentos quirúrgicos, y proporciona señales de salida para mover los conjuntos 26 de brazo robótico e instrumentos 22, 24. Dado que el cirujano puede controlar el movimiento y la orientación de los instrumentos 22, 24 sin sujetar realmente los extremos de los instrumentos, el cirujano puede utilizar el sistema 10 de la presente invención tanto sentado como de pie. Una ventaja del presente sistema es que un cirujano puede realizar intervenciones quirúrgicas endoscópicas en una posición sentada. Esto ayuda a reducir la fatiga del cirujano y puede mejorar el rendimiento y los resultados en el quirófano, especialmente durante aquellas intervenciones quirúrgicas que duran muchas horas. Para adaptarse a una posición sentada, puede proporcionarse una silla 57 con el sistema.
Cada mango tiene múltiples grados de libertad proporcionados por las diversas juntas Jm1-Jm5 representadas en la figura 2. Las juntas Jm1 y Jm2 permiten que el mango rote alrededor de un punto de pivote en la cabina 54. La junta Jm3 permite que el cirujano mueva el mango hacia dentro y hacia fuera de la cabina 54 de una manera lineal. La junta Jm4 permite que el cirujano rote el mango principal alrededor de un eje longitudinal del mango. La junta Jm5 permite que un cirujano abra y cierre un dispositivo de agarre.
Cada junta Jm1-Jm5 tiene uno o más sensores de posición que proporcionan señales de retroacción de fuerza que corresponden a la posición relativa del mango. Los sensores de posición pueden ser potenciómetros, o cualquier otro dispositivo de retroacción de fuerza, tales como codificadores ópticos rotatorios que proporcionan una señal eléctrica que corresponde a un cambio de posición. Adicionalmente, puede emplazarse una pluralidad de sensores de posición en cada junta para proporcionar redundancia en el sistema que puede utilizarse para alertar a un cirujano del mal funcionamiento o de la colocación inapropiada de un conjunto 26 de brazo robótico correspondiente.
Además de los sensores de posición, cada junta puede incluir tacómetros, acelerómetros y captadores dinamométricos sensores de fuerza, cada uno de los cuales puede proporcionar señales eléctricas con relación a la velocidad, la aceleración y la fuerza que se está aplicando a una junta respectiva. Adicionalmente, pueden incluirse actuadores en cada junta para reflejar la retroacción de fuerza recibida en un conjunto 26 de brazo robótico. Esto puede ser especialmente útil en la junta Jm5 para indicar la fuerza encontrada dentro de un paciente por el dispositivo de agarre dispuesto en el extremo de una de las herramientas 22 ó 24. Como tal, debe incluirse un elemento reflector de fuerza en el dispositivo de agarre del instrumento 22, 24 para efectuar tal circuito de retroacción de fuerza reflector de fuerza. Elementos reflectores de fuerza, tales como un elemento piezoeléctrico en combinación con un puente de piedra de amolar son bien conocidos en la técnica. Sin embargo, hasta ahora no se conoce la utilización de tal reflexión de fuerza con un sistema 10 de este tipo.
La figura 3 muestra los diversos grados de libertad de cada brazo 16 y 18 articulado. Las juntas Js1, Js2 y Js3 corresponden a los ejes de movimiento del motor 34 de base y a los motores 36, 38 rotativos de los conjuntos 26 de brazo robótico, respectivamente. Las juntas Js4 y Js5 corresponden a las juntas 40 y 42 pasivas de los brazos 26. La junta Js6 puede ser un motor que rota los instrumentos quirúrgicos alrededor del eje longitudinal del instrumento. La junta Js7 puede ser un par de dedos que pueden abrirse y cerrarse. Los instrumentos 22 y 24 se mueven alrededor de un punto de pivote P situado en la incisión del paciente.
La figura 4 muestra un diagrama esquemático de un sistema de control que se traduce en un movimiento de un mango principal en un movimiento correspondiente de un instrumento quirúrgico. Según el sistema de control mostrado en la figura 4, el controlador 46 calcula las señales de salida para los brazos articulados, de modo que el instrumento quirúrgico se mueva junto con el movimiento del mango. Cada mango puede tener un botón 58 de entrada que permite que el instrumento se mueva con el mango. Cuando el botón 58 de entrada se aprieta, el instrumento quirúrgico sigue el movimiento del mango. Cuando el botón 58 se libera, el instrumento no sigue el movimiento del mango. De esta manera, el cirujano puede ajustar o "retener" la posición del mango sin crear un movimiento indeseable correspondiente del instrumento. La característica de "retén" permite que el cirujano mueva continuamente los mangos hasta posiciones más deseables sin alterar las posiciones de los brazos. Adicionalmente, debido a que los mangos están limitados por un punto de pivote, la característica de retén permite que el cirujano mueva los instrumentos más allá de las limitaciones dimensionales de los mangos. Aunque se muestra y se describe un botón 58 de entrada, debe entenderse que el instrumento quirúrgico puede activarse mediante otros medios, tal como el reconocimiento de voz. El botón de entrada puede estar enclavado alternativamente de modo que el movimiento del instrumento correspondiente bascule entre activo e inactivo cada vez que el cirujano aprieta el botón.
Cuando el cirujano mueve un mango, los sensores de posición proporcionan señales M1-M5 de retroacción de fuerza que corresponden al movimiento de las juntas Jm1-Jm5, respectivamente. El controlador 46 calcula la diferencia entre la nueva posición del mango y la posición original del mango en el bloque 60 de cálculo para generar valores M1-M5 de posición incrementales.
Los valores M1-M5 de posición incrementales se multiplican por los factores S1-S5 de graduación, respectivamente en el bloque 62. Los factores de graduación se fijan normalmente a menos de uno, de modo que el movimiento del instrumento sea inferior que el movimiento del mango. De esta manera, el cirujano puede producir movimientos muy finos de los instrumentos con movimientos relativamente toscos de los mangos. Los factores S1-S5 de graduación son variables, de modo que el cirujano pueda variar la resolución del movimiento del instrumento. Cada factor de graduación es variable preferiblemente de manera individual, de modo que el cirujano pueda controlar más finamente el instrumento en determinadas direcciones. A modo de ejemplo, mediante el ajuste de uno de los factores de graduación a cero, el cirujano puede evitar que el instrumento se mueva en una dirección. Esto puede ser ventajoso si el cirujano no quiere que el instrumento quirúrgico se ponga en contacto con un órgano o un determinado tejido situado en una determinada dirección con relación al paciente. Aunque se describen factores de graduación menores que una unidad, debe entenderse que un factor de graduación puede ser mayor que uno. Por ejemplo, puede ser deseable girar el instrumento a una velocidad superior que el giro correspondiente del mango.
El controlador 46 añade los valores M1-M5 incrementales a los ángulos Mj1-Mj5 de junta iniciales en el elemento 64 sumador para proporcionar los valores Mrl-Mr5. El controlador 46 calcula entonces los cálculos del vector de aplicación subordinada deseado en el bloque 66 de cálculo según las ecuaciones siguientes.
Rdx = Mr3 \cdot sen (Mr1) \cdot cos (Mr2) + Px
Rdy = Mr3 \cdot sen (Mr1) \cdot sen (Mr2) + Py
Rdz = Mr3 \cdot cos (Mr1) + Pz
Sdr = Mr4
Sdg = Mr5
\vskip1.000000\baselineskip
en las que;
Rdx,y,z = las nuevas posiciones deseadas del útil final del instrumento.
Sdr = la rotación angular del instrumento alrededor del eje longitudinal del instrumento.
Sdg = la cantidad de movimiento de los dedos del instrumento.
Px,y,z = la posición del punto P de pivote.
\newpage
El controlador 46 calcula entonces el movimiento del brazo 26 robótico en el bloque 68 de cálculo según las ecuaciones siguientes.
Jsd1 = Rdz
\vskip1.000000\baselineskip
Jsd 3 = \pi - cos^{-1} \left[\frac{Rdx^{2} + Rdy^{2} - L1^{2} - L2^{2}}{2L1 \cdot L2} \right]
\vskip1.000000\baselineskip
Jsd2 = tan^{-1} (Rdy/Rdx) + \Delta para Jsd3 \leq 0
Jsd2 = tan^{-1} (Rdy/Rdx) - \Delta para Jsd3 > 0
\vskip1.000000\baselineskip
\Delta = cos^{-1} \left[\frac{Rdx^{2} + Rdy^{2} - L1^{2} - L2^{2}}{2 \cdot L1 \sqrt{Rdx^{2} + Rdy^{2}}} \right]
\vskip1.000000\baselineskip
Jsd6 = Mr4
Jsd7 = Mr5
en las que;
Jsd1 = el movimiento del motor lineal.
Jsd2 = el movimiento el primer motor rotativo.
Jsd3 = el movimiento del segundo motor rotativo.
Jsd6 = el movimiento del motor de rotación.
Jsd7 = el movimiento del dispositivo de agarre.
L1 = la longitud del brazo de enlace entre el primer motor rotativo y el segundo motor rotativo.
L2 = la longitud del brazo de enlace entre el segundo motor rotativo y las juntas pasivas.
El controlador proporciona señales de salida a los motores para mover el brazo y el instrumento en la ubicación deseada en el bloque 70. Este proceso se repite para cada movimiento del mango.
El mango principal tendrá una posición espacial diferente con relación al instrumento quirúrgico si el cirujano libera, o bascula, el botón de entrada y mueve el mango. Cuando el botón 58 de entrada se aprieta inicialmente, el controlador 46 calcula los ángulos Mj1-Mj5 de junta iniciales en el bloque 72 de cálculo con las ecuaciones siguientes.
Mj1 = tan^{-1} (ty/tx)
Mj2 = tan^{-1} (d/tz)
Mj3 = D
Mj4 = Js6
Mj5 = Js7
\vskip1.000000\baselineskip
d = \sqrt{tx^{2} + ty^{2}}
\vskip1.000000\baselineskip
tx = \frac{Rsx - Px}{D} 
\hskip0,5cm
ty = \frac{Rsy - Py}{D} 
\hskip0,5cm
tz = \frac{Rsz - Pz}{D}
\vskip1.000000\baselineskip
D = \sqrt{(Rsx - Px)^{2} + (Rsy - Py)^{2} + (Rsz - Pz)^{2}}
Los siguientes valores cinemáticos se calculan en el bloque 74 con las ecuaciones siguientes.
Rsx = L1 \cdot cos (Js2) + L2 \cdot cos (Js2 + Js3)
Rsx = L1 \cdot cos (Js2) + L2 \cdot cos (Js2 + Js3)
Rsz = J1
Los ángulos Mj de junta se facilitan al sumador 64. Los puntos Px, Py y Pz de pivote se calculan en el bloque 76 de cálculo tal como sigue. El punto de pivote se calcula determinando inicialmente la posición original de la intersección del útil final y el instrumento PO, y el vector Uo unitario que tiene la misma orientación que el instrumento. Los valores de posición P(x, y, z) pueden derivarse de diversos sensores de posición del brazo robótico. En referencia a la figura 5, el instrumento está dentro de una primera sistema de coordenadas (x, y, z) que tiene los ángulos \theta4 y \theta5. El vector Uo unitario se calcula por la matriz de transformación:
1
Tras cada movimiento del útil final, se calcula un movimiento angular del instrumento \Delta\Theta tomando el arcoseno del producto vectorial de los vectores Uo y U1 unitarios primero y segundo del instrumento según las siguientes ecuaciones lineales Lo y L1.
en las que;
T = un vector que es un producto vectorial de los vectores Uo y U1 unitarios.
El vector unitario de la nueva posición U1 del instrumento se determina de nuevo utilizando los sensores de posición y la matriz de transformación descritos anteriormente. Si el ángulo es mayor que un valor umbral, entonces se calcula un nuevo punto de pivote y Uo se fija a U1. Tal como se muestra en la figura 6, las orientaciones del instrumento primera y segunda pueden definirse mediante las ecuaciones lineales Lo y L1:
Lo:
xo = Mxo \cdot zo + Cxo
yo = Myo \cdot zo + Cyo
L1:
x1 = Mx1 \cdot z1 + Cx1
y1 = My1 \cdot z1 + Cy1
en las que;
Zo = una coordenada Z a lo largo de la recta Lo con relación al eje z del primer sistema de coordenadas.
Z1 = una coordenada Z a lo largo de la recta L1 con relación al eje z del primer sistema de coordenadas.
Mxo = una pendiente de la recta Lo como una función de Zo.
Myo = una pendiente de la recta Lo como una función de Zo.
Mx1 = una pendiente de la recta L1 como una función de Z1.
My1 = una pendiente de la recta L1 como una función de Z1.
Cxo = una constante que representa la intersección de la recta Lo y el eje x del primer sistema de coordenadas.
Cyo = una constante que representa la intersección de la recta Lo y el eje y del primer sistema de coordenadas.
Cx1 = una constante que representa la intersección de L1 y el eje x del primer sistema de coordenadas.
Cy1 = una constante que representa la intersección de la recta L1 y el eje y del primer sistema de coordenadas.
Las pendientes se calculan utilizando los algoritmos siguientes.
Mxo = Uxo/Uzo
Myo = Uyo/Uzo
Mx1 = Ux1/Uz1
My1 = Uy1/Uz1
Cx0 = Pox - Mx1 \cdot Poz
Cy0 = Poy - My1 \cdot Poz
Cx1 = P1x - Mx1 \cdot P1z
Cy1 = P1y - My1 \cdot P1z
en los que;
Uo(x, y, y z) = los vectores unitarios del instrumento en la primera posición dentro del primer sistema de coordenadas.
U1(x, y, y z) = los vectores unitarios del instrumento en la segunda posición dentro del primer sistema de coordenadas.
Po(x, y, y z) = las coordenadas de la intersección del útil final y el instrumento en la primera posición dentro del primer sistema de coordenadas.
P1(x, y, y z) = las coordenadas de la intersección del útil final y el instrumento en la segunda posición dentro del primer sistema de coordenadas.
Para encontrar una ubicación aproximada del punto de pivote, se determinan los puntos de pivote del instrumento en la primera orientación Lo (punto Ro de pivote) y en la segunda orientación L1 (punto R1 de pivote) y se calcula la distancia a medio camino entre los dos puntos Ro y R1 y se almacena como el punto Rave de pivote del instrumento. El punto Rave de pivote se determina utilizando el vector T de producto vectorial.
Para encontrar los puntos Ro y R1 se establecen las igualdades siguientes para definir una recta con la misma orientación que el vector T que pasa a través tanto de Lo como de L1.
tx = Tx/Tz
ty = Ty/Tz
en las que;
tx = la pendiente de una recta definida por el vector T con relación al plano Z-x del primer sistema de coordenadas.
ty = la pendiente de una recta definida por el vector T con relación al plano Z-y del primer sistema de coordenadas.
Tx = la componente x del vector T.
Ty = la componente y del vector T.
Tz = la componente z del vector T.
Seleccionado dos puntos para determinar las pendientes Tx, Ty y Tz (por ejemplo, Tx = xl - xo, Ty = yl - yo y Tz = z1 - z0) y sustituyendo las ecuaciones lineales Lo y L1, se proporciona una solución para las coordenadas de punto para Ro (xo, yo, zo) y R1 (x1, y1, z1) tal como sigue.
zo = ((Mx1 - tx)z1 + Cx1 - Cxo)/(Mxo - tx)
z1 = ((Cy1 - Cyo) (Mxo - tx) - (Cx1 - Cxo) (Myo - ty))/((Myo - ty) (Mx1 - tx) - (My1 - ty) {}\hskip0.65cm (Mxo - tx))
yo = Myo \cdot zo + Cyo
y1 = My1 \cdot z1 + Cy1
xo = Mxo \cdot zo + Cxo
x1 = Mx1 \cdot z1 + Cx1
La distancia promedio entre los puntos de pivote Ro y R1 se calcula con la ecuación siguiente y se almacena como el punto de pivote del instrumento.
Rave = ((x1 + xo)/2, (y1 + yo)/2, (z1 + zo)/2)
El punto de pivote puede actualizarse continuamente con la rutina de algoritmo descrita anteriormente. Cualquier movimiento del punto de pivote se puede comparar con un valor umbral y puede emitirse una señal de advertencia o el sistema robótico puede llegar a desconectarse si el punto de pivote se mueve más allá de un límite fijado. La comparación con un límite fijado puede ser útil en la determinación de si el paciente se ha movido, o si el instrumento se está manipulando fuera del paciente, situaciones que pueden dar como resultado la lesión del paciente o de los ocupantes del quirófano.
Para proporcionar retroacción de fuerza al cirujano, los dedos de los instrumentos pueden tener sensores de presión que detectan la fuerza de reacción proporcionada por el objeto que se está agarrando por el útil final. En referencia a la figura 4, el controlador 46 recibe las señales Fs del sensor de presión y genera las señales Cm correspondientes en el bloque 78 que se proporcionan a un accionador situado dentro del mango. El accionador proporciona una presión correspondiente sobre el mango que se transmite a la mano del cirujano. La retroacción de fuerza de presión permite que el cirujano detecte la presión que está aplicando el instrumento. Como una realización alternativa, el mango puede acoplarse a los dedos del útil final mediante un cable mecánico que transfiere directamente la fuerza de agarre de los dedos a las manos del cirujano.
La figura 7 muestra una realización preferida de un útil 80 final que puede utilizarse en la presente invención. El útil 80 final incluye un instrumento 82 quirúrgico, tal como los descritos anteriormente en el presente documento 22, 24, que está acoplado a un impulsor 84 de la herramienta de carga frontal. El útil 80 final está montado en uno de los conjuntos 26 de brazo robótico mediante el mecanismo 45 de acoplamiento. El mecanismo 45 de acoplamiento incluye un collar 85 que se une de manera extraíble a un soporte 86. El soporte 86 incluye un engranaje 87 de tornillo sin fin que está accionado por un motor en el conjunto 26 de brazo robótico para hacer girar el collar 85 y, a su vez, hacer rotar el instrumento 82 alrededor de su eje longitudinal. El soporte 86 incluye un eje 88 que se asienta en una ranura en el conjunto 26 de brazo robótico. El eje 88 puede volverse mediante el motor en el conjunto de brazo, que entonces hace girar el engranaje 87 de tornillo sin fin, haciendo girar así el collar 86 y el instrumento 82. Puede emplearse una herramienta 89 tensora para tensar y aflojar el collar alrededor del instrumento 82. Una herramienta de este tipo funciona como una llave macho, para tensar y aflojar el collar 86.
El instrumento 82 quirúrgico tiene un primer dedo 90 que está conectado sobre pivote a un segundo dedo 91. Los dedos 90, 91 pueden manipularse para sujetar objetos tales como tejido o una aguja de sutura. La superficie interna de los dedos puede tener una textura para aumentar la capacidad de fricción y agarre del instrumento 82. El primer dedo 90 está acoplado a una varilla 92 que se extiende a través de un canal 94 central del instrumento 82. El instrumento 82 puede tener un manguito 96 externo que coopera con un cierre 98 de desconexión rápida de bola desviado por resorte. La desconexión 98 rápida permite que otros instrumentos distintos del dedo de sujeción se acoplen al impulsor 84 de la herramienta de carga frontal. Por ejemplo, el instrumento 82 puede desacoplarse de la desconexión 98 rápida y reemplazarse por una herramienta de corte, una herramienta de sutura, una herramienta de grapado adaptada para su uso en este sistema, tal como el aparato de grapado descrito en la patente de los EE.UU. número 5.499.990 o 5.389.103 cedida a Karlsruhe, una cuchilla de corte, u otras herramientas quirúrgicas utilizadas en la cirugía mínimamente invasiva. La desconexión 98 rápida permite que los instrumentos quirúrgicos se intercambien sin tener que volver a esterilizar el impulsor 84 de la herramienta de carga frontal cada vez que un instrumento se conecta al impulsor 84 de la herramienta. El funcionamiento del impulsor 84 de la herramienta de carga frontal se tratará en más detalle más adelante en el presente documento.
La desconexión 98 rápida tiene una ranura 100 que aloja un pasador 102 del impulsor 84 de la herramienta de carga frontal. El pasador 102 bloquea la desconexión 98 rápida para el impulsor 100 de la herramienta de carga frontal. El pasador 102 puede liberarse bajando una palanca 104 desviada por resorte. La desconexión 98 rápida tiene un pistón 106 que está unido a la varilla 92 de la herramienta y en contacto con un pistón 108 de salida de un captador 110 dinamométrico situado dentro del impulsor 84 de la herramienta de carga frontal.
El captador 110 dinamométrico se monta a una tuerca 112 de tornillo de avance. La tuerca 112 de tornillo de avance está acoplada a un tornillo 114 de avance que se extiende desde una caja 116 de engranajes. La caja 116 de engranajes se acciona mediante un motor 118 reversible que está acoplado a un codificador 120. La totalidad del útil 80 final se hace girar por el engranaje 87 de tornillo sin fin accionado por motor.
En funcionamiento, el motor 118 del impulsor 84 de la herramienta de carga frontal recibe comandos de entrada desde el controlador 46 mediante cableado eléctrico, o un sistema transmisor/receptor y se activa, en consecuencia. El motor 118 hace girar el tornillo 114 de avance que mueve la tuerca 112 del tornillo de avance y el captador 110 dinamométrico de una manera lineal. El movimiento del captador 110 dinamométrico acciona el pistón 106 del acoplador y la varilla 92 de la herramienta, que hace girar el primer dedo 88. El captador 110 dinamométrico detecta la fuerza opuesta que se está aplicando a los dedos y proporciona una señal de retroacción de fuerza correspondiente al controlador 46.
El impulsor 84 de la herramienta de carga frontal puede cubrirse con un paño 124 quirúrgico estéril, de modo que el impulsor 84 de la herramienta no tenga que esterilizarse tras cada intervención quirúrgica. Adicionalmente, el conjunto 26 de brazo robótico se cubre preferiblemente con un paño 125 quirúrgico estéril de modo que tampoco tenga que esterilizarse. Los paños 124, 125 quirúrgicos sirven sustancialmente como medio para envolver el impulsor 84 de la herramienta de carga frontal y el conjunto 26 de brazo robótico. El paño 125 quirúrgico utilizado para envolver el conjunto 26 de brazo robótico se representa en mayor detalle en la figura 26. El paño 125 quirúrgico tiene un extremo 300 abierto sustancialmente en el que puede emplazarse el conjunto 26 de brazo robótico en el paño 125 quirúrgico. El paño 125 quirúrgico incluye adicionalmente un extremo 302 encerrado sustancialmente estrechado que separa eficazmente el conjunto 26 de brazo del entorno del quirófano. Una arandela 304 que tiene una pequeña abertura 306 formada a través de ella permite que un instrumento se acople al conjunto 26 de brazo mediante el mecanismo 45 de acoplamiento. La arandela 304 refuerza el paño 125 quirúrgico para garantizar que el paño 125 quirúrgico no se rasgue cuando el conjunto 26 de brazo se mueve alrededor. Esencialmente, el instrumento no puede envolverse en el paño 125 quirúrgico porque va a insertarse en el paciente 12. El paño 125 quirúrgico también incluye una pluralidad de cinta 308 que tiene adhesivo 310 dispuesto sobre ella. Al menos un trozo de la cinta 308 se dispone de manera opuesta a los otros trozos de cinta 308 para efectuar el cierre del paño 125 quirúrgico alrededor del conjunto 26 de brazo.
La figuras 8 y 8a muestran una realización preferida de un conjunto 130 de mango principal. El conjunto 130 de mango principal incluye un mango 132 principal que está acoplado a un brazo. El mango 132 principal puede estar acoplado al brazo 134 mediante un pasador 136 que se inserta en una ranura 138 correspondiente en el mango 132. El mango 132 tiene un botón 140 de control que el cirujano puede apretar. El botón 140 de control está acoplado a un interruptor 142 mediante un eje 144. El botón 140 de control corresponde al botón 58 de entrada mostrado en la figura 4, y activa el movimiento del útil final.
El mango 132 principal tiene un primer dispositivo 146 de agarre que está conectado sobre pivote a un segundo dispositivo 148 de agarre estacionario. La rotación del primer dispositivo 146 de agarre crea un movimiento lineal correspondiente de un eje 150 de mango. El eje 150 de mango mueve un eje 152 del dispositivo de agarre que está acoplado a un captador 154 dinamométrico mediante un cojinete 156. El captador 154 dinamométrico detecta la cantidad de presión que se está aplicando y proporciona una señal de entrada al controlador 46. El controlador 46 proporciona entonces una señal de salida para mover los dedos del útil final.
El captador 154 dinamométrico está montado a una tuerca 158 de tornillo de avance que está acoplado a un tornillo 160 de avance. El tornillo 160 de avance se extiende desde una caja 162 reductora que está acoplada a un motor 164 que tiene un codificador 166. El controlador 46 del sistema recibe la señal de retroacción de fuerza del captador 110 dinamométrico en el útil final y proporciona una señal de comando correspondiente al motor para mover el tornillo 160 de avance y aplicar una presión en el dispositivo de agarre de modo que el cirujano recibe la retroacción de fuerza con respecto a la fuerza que se está aplicando por el útil final. De esta manera, el cirujano tiene una "sensación" de funcionamiento del útil final.
El mango está unido a un alojamiento 168 giratorio que rota alrededor del cojinete 170. El alojamiento 168 giratorio está acoplado a un sensor 172 de posición mediante un conjunto 174 de engranaje. El sensor 172 de posición puede ser un potenciómetro que proporciona señales de retroacción de fuerza al controlador 46 que corresponden a la posición relativa del mango. Adicionalmente, puede emplearse un codificador óptico para este fin. Alternativamente, pueden utilizarse tanto un potenciómetro como un codificador óptico para proporcionar redundancia en el sistema. El movimiento de la placa rotatoria se traduce en un giro correspondiente del útil final mediante el controlador y el conjunto de brazo robótico.
El brazo 134 puede estar acoplado a un cojinete 176 lineal y a un sensor 178 de posición correspondiente que permite y detecta el movimiento lineal del mango. El movimiento lineal del mango se traduce en un movimiento lineal correspondiente del útil final mediante el controlador y el conjunto de brazo robótico. El brazo puede pivotar alrededor de los cojinetes 180, y detectarse por el sensor 182 de posición situado en una plataforma 184. La plataforma 184 puede rotar alrededor del cojinete 186 que tiene un sensor 188 de posición correspondiente. La rotación del brazo se tradu-
ce en el movimiento de pivote correspondiente del útil final mediante el controlador y el conjunto de brazo robótico.
Una mano humana tendrá un temblor natural que normalmente resuena entre 6-12 hercios. Para eliminar el movimiento de ajuste de compensación de los instrumentos quirúrgicos con el temblor de la mano, el sistema tiene un filtro que elimina por filtración cualquier movimiento de los mangos que pudiera producirse dentro del ancho de banda de frecuencia del temblor. En referencia a la figura 4, el filtro 184 puede filtrar señales análogas proporcionadas por los potenciómetros en un intervalo de frecuencia de entre 6-12 hercios. Alternativamente, pueden utilizarse un codificador óptico y un filtro digital para este fin.
Tal como se muestra en la figuras 9 y 10A-J, el sistema se utiliza preferiblemente para realizar una intervención quirúrgica cardiaca tal como un injerto de derivación de la arteria coronaria (IDAC). La intervención quirúrgica se realiza cortando inicialmente tres incisiones en el paciente e insertando los instrumentos 22 y 24 quirúrgicos y el endoscopio 26 a través de las incisiones. Uno de los instrumentos 22 quirúrgicos sujeta una aguja de sutura y un hilo adjunto cuando se inserta en la cavidad torácica del paciente. Si la arteria va a injertarse con un vaso secundario, tal como una vena safena, el otro instrumento 24 quirúrgico puede sujetar la vena mientras que el útil final del instrumento se inserta en el paciente.
La arteria mamaria interna (AMI) puede cortarse y moverse por uno de los instrumentos hasta una ubicación de injerto de la arteria coronaria. La arteria coronaria se corta para crear una abertura en la pared de la arteria de un tamaño que se corresponde con el diámetro de la AMI. La(s) incisión(es) pueden realizarse mediante una herramienta de corte que está acoplada a uno de los útiles finales y puede manipularse a distancia a través de un mango principal. Las arterias se sujetan para evitar un flujo de sangre desde las arterias mamaria y coronaria cortadas. El cirujano manipula el mango para mover la AMI adyacente a la abertura de la arteria coronaria. Aunque se muestra y se describe el injerto de la AMI, debe entenderse que pueden injertarse otros vasos tal como una vena safena cortada para realizar una operación de derivación de una obstrucción en la arteria coronaria.
En referencia a las figuras 10A-J, el cirujano mueve el mango para manipular el instrumento en la conducción de la aguja a través de la AMI y la arteria coronaria. El cirujano mueve entonces el instrumento quirúrgico para agarrar y tirar de la aguja a través de la arteria coronaria y del injerto, tal como se muestra en la figura 10B. Tal como se muestra en la figura 10C, los instrumentos quirúrgicos se manipulan entonces para realizar una sutura en la parte de atrás de una arteria de injerto. La aguja puede extraerse entonces de la cavidad torácica. Tal como se muestra en las figuras 10D-F, puede insertarse una nueva aguja e hilo en la cavidad torácica para suturar la parte delantera de la arteria de injerto a la arteria coronaria. Tal como se muestra en la figura 10H-J, pueden insertarse nuevas agujas y el cirujano manipula los mangos para crear suturas continuas desde la parte trasera hasta la parte delantera, y desde la parte delantera hasta la parte trasera. El movimiento graduado del instrumento quirúrgico permite que el cirujano mueva con precisión las suturas alrededor de la cavidad torácica. Aunque se ha mostrado y descrito una secuencia de injerto específica, debe entenderse que las arterias pueden injertarse con otras técnicas. En general, el sistema de la presente invención puede utilizarse para realizar cualquier intervención quirúrgica anastomótica mínimamente invasiva.
Tal como se describió anteriormente en el presente documento, el sistema puede incluir un impulsor 84 de la herramienta de carga frontal que recibe señales de control procedentes del controlador 46 en respuesta a un movimiento de un mango 50 ó 52 principal e impulsa la herramienta dispuesta en el extremo de un instrumento quirúrgico. Alternativamente, en el sistema 10 de la presente invención puede incorporarse un impulsor 200 de la herramienta de carga trasera, tal como se presenta en las figuras 11 y 11a. El impulsor 200 de la herramienta de carga trasera coopera con un instrumento 202 quirúrgico que se puede cargar por la parte trasera. La incorporación de tal impulsor 200 de la herramienta de carga trasera y del instrumento 202 acelera el cambio de la herramienta durante las intervenciones quirúrgicas, ya que las herramientas pueden retirarse del impulsor 200 de la herramienta y sustituirse por otras herramientas de una forma muy simple.
El impulsor 200 de la herramienta de carga trasera está unido a un conjunto 26 de brazo robótico mediante un collar y un soporte tal como se describió anteriormente en el presente documento. El impulsor de la herramienta de carga trasera incluye una cubierta 204 que tiene un extremo 206 proximal y un extremo 208 distal. La cubierta 204 puede estar formada de plástico o de algún otro material bien conocido que se utiliza en la construcción de instrumentos quirúrgicos. La cubierta 204 es esencialmente un tubo hueco que se ajusta a través del collar 85 y se tensa en su sitio mediante la herramienta tensora que se describió en más detalle anteriormente en el presente documento.
El instrumento 202 quirúrgico que se puede cargar por la parte trasera tiene un extremo 210 de herramienta y un extremo 212 de conexión. Una herramienta 214 quirúrgica, tal como un elemento de sujeción o alguna otra herramienta que puede impulsarse mediante un sistema de cable o varilla de empuje/arrastre, o una herramienta quirúrgica que no requiere tal rodillo o cable, tal como un coagulador o escalpelo harmónico, se dispone en el extremo 210 de herramienta del instrumento 202.
Un alojamiento 216 se dispone en el extremo 212 de conexión del instrumento 202. El alojamiento tiene una palanca 218 dispuesta interiormente en el alojamiento 216. La palanca 218 tiene un punto 220 de pivote que se establece utilizando un pasador que pasa a través de una abertura 222 asociada en la palanca. El pasador puede unirse a la pared 224 interior del alojamiento. Un cable o varilla 226 de empuje/arrastre, que se extiende a lo largo de la longitud del instrumento 202 está unido a la palanca 218, de manera que el movimiento de la palanca 218 alrededor del punto 220 de pivote da como resultado un movimiento lineal del cable o la varilla 226. Esencialmente, el cable o varilla 226 sirve como un medio 227 para accionar la herramienta 214 en el extremo 210 de herramienta del instrumento 202. El cable o varilla 226 puede unirse a la palanca mediante un pasador de conexión. La palanca 218 tiene forma de C, en la que los extremos de la palanca 218 sobresalen a través de dos aberturas 228, 230 en el alojamiento 216. Las aberturas 228, 230 están rodeadas preferiblemente por juntas 232 tóricas, cuyo fin se describirá en más detalle más adelante en el presente documento.
El extremo 210 de herramienta del instrumento 202 quirúrgico que se puede cargar por la parte trasera está emplazado en el tubo hueco del impulsor 200 de la herramienta de carga trasera. La herramienta 202 puede empujarse a través del impulsor de la herramienta hasta que el extremo 210 de herramienta se extiende más allá de la cubierta 204. Las juntas 232 tóricas se asientan en las aberturas 234, 236 asociadas en un alojamiento 238 del impulsor de la herramienta 200. El alojamiento tiene adicionalmente una abertura 240 formada centralmente por él, siendo la abertura coaxial con el interior del tubo hueco. De esta manera, el instrumento 202 quirúrgico puede insertarse en y a través del impulsor 200 de la herramienta. Cada una de las juntas 232 tóricas se asienta perfectamente en su abertura asociada en el alojamiento 238 del impulsor 200 de la herramienta.
El alojamiento 238 incluye adicionalmente un conjunto 242 de motor que se representa en la figura 11a. El conjunto 242 de motor está unido al alojamiento 238 y se sujeta firmemente en su sitio en él. El conjunto de motor incluye generalmente un motor 244 unido a un reductor 246. El motor impulsa un ala 248 unida en el extremo del mismo. El ala 248 se acopla a los extremos de la palanca 218 de manera que el movimiento de rotación del motor da como resultado el movimiento de la palanca 218 alrededor del punto 220 de pivote. Esto, a su vez, da como resultado el movimiento lateral del medio 227 para accionar la herramienta 214 en el extremo 210 de herramienta del instrumento 202. El motor se mueve en respuesta a los movimientos en un mango de control. Adicionalmente, pueden unirse sensores 248, 250 de fuerzas en los extremos del ala 248. Como tal, puede incorporarse un sistema de retroacción de fuerza para detectar la cantidad de fuerza necesaria para accionar la herramienta 214 en el extremo 210 de herramienta del instrumento 202. Alternativamente, el motor 244 puede tener un dispositivo 252 de retroacción de fuerza unido al mismo, que puede utilizarse de una manera similar.
Una ventaja de utilizar el impulsor 200 de la herramienta de carga trasera es que la cubierta 204 siempre permanece en el paciente 12. Como tales, las herramientas no tienen que realinearse, ni tampoco el conjunto 26 de brazo robótico cuando se sustituyen o intercambian las herramientas. La cubierta 204 conserva su posición con relación al paciente 12 se coloque o no un paso a su través.
El sistema 10 de la presente invención puede suministrarse adicionalmente con uno o dos grados de libertad adicionales en la punta de un instrumento. A modo de ejemplo, se describirán dos grados de libertad adicionales; sin embargo debe apreciarse también que puede incluirse sólo un grado de libertad. Para proporcionar los grados de libertad adicionales, y tal como se presenta en las figuras 13-16, puede incorporarse un instrumento 300 quirúrgico articulable en el presente. El instrumento 300 puede acoplarse al conjunto 26 de brazo mediante un collar y un soporte tal como se describió anteriormente en el presente documento. Con el fin de articular la punta del instrumento 300 articulable, debe emplearse un impulsor 500 de la herramienta de articulación. El impulsor 500 de la herramienta de articulación se describirá en más detalle más adelante en el presente documento. La aplicación modelo debe tener dos grados de libertad adicionales añadidos a la misma para probar los controles para la articulación en la punta del instrumento 300. La figura 25 representa un diagrama esquemático de la aplicación modelo alternativa que incluye los dos grados de libertad adicionales. Tal como se describe más adelante en el presente documento, los dos grados de libertad adicionales se planean para la parte articulable del instrumento 300. Los dos ejes adicionales en la aplicación modelo se denominan Jm6 y Jm7.
Mediante la incorporación del instrumento 300 articulable y del impulsor 500 de la herramienta de articulación y los grados de libertad adicionales en la aplicación modelo, pueden llevarse a cabo maniobras difíciles de una manera más fácil.
Con referencia a las figuras 13-16, el instrumento 300 articulable incluye generalmente una varilla 302 alargada, una cubierta 304, y una herramienta 306. La herramienta puede ser un elemento de sujeción, una cuchilla de corte, un separador, un dispositivo de sutura, o alguna otra herramienta bien conocida utilizada en intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas. La figuras 27-30 muestran diversas herramientas que pueden emplazarse en el extremo distal del instrumento 300 quirúrgico articulable.
El instrumento 300 incluye una parte 301 articulable que tiene una parte 308 proximal, un enlace 310 de pivote y una parte 212 distal, cada una de las cuales se tratará en más detalle más adelante en el presente documento. Adicionalmente, el instrumento 300 incluye un medio 311 para articular la parte 301 articulable del instrumento 300 con respecto a la varilla 302 alargada. La inclusión de la parte 301 articulable proporciona dos grados de libertad adicionales en la punta del instrumento. También debe apreciarse que aunque la parte 301 articulable se describe como que incluye una parte proximal, un enlace de pivote y una parte distal, puede proporcionarse una pluralidad de partes intermedias montadas cada una entre sí mediante un enlace de pivote correspondiente.
Dispuestos entre y montados en cada una de la parte proximal y la parte distal respectivas y de cualquier parte intermedia que intervenga, hay enlaces 310 de pivote. El enlace 310 de pivote interconexiona con las partes proximal y distal de la parte articulable para proporcionar articulación a la punta del instrumento. Esencialmente, la cooperación de la parte proximal, el enlace de pivote y la parte distal sirve como una junta universal.
La varilla 302 alargada es preferiblemente hueca y está formada de acero inoxidable o plástico o algún otro material bien conocido que se pueda esterilizar. Dado que la varilla 302 es hueca, engloba y define un interior 314. La varilla 302 alargada tiene adicionalmente un extremo 316 proximal y un extremo 318 distal. El extremo 318 distal de la varilla 302 alargada no debe confundirse con la parte 312 distal de la parte 301 articulable del instrumento 300.
La parte 308 proximal de la parte 301 articulable puede estar formada de manera integrada con la varilla 302 alargada o puede estar unida a ella mediante soldadura, adhesivo o algún otro medio bien conocido por el experto en la técnica. Es preferible que la parte 308 proximal se forme de manera integrada con la varilla 302 alargada para garantizar suficiente estabilidad y durabilidad del instrumento 300. La parte 308 proximal de la parte 301 articulable comprende dos dedos 320, 322 teniendo cada uno una abertura 324, 326 formada a su través.
Un enlace 310 de pivote está montado a la parte 308 proximal mediante una pluralidad de pasadores 328 que pasan cada uno a través de una abertura asociada en un dedo colindante. El enlace 310 de pivote es generalmente un disco 330 plano que tiene una abertura 332 central que pasa a su través y cuatro aberturas 334, 336, 338, 340 separadas uniformemente en la periferia del disco 330. Adicionalmente, los pasadores 328 están unidos a y se extienden desde el borde 342. Los pasadores 328 se asientan en las aberturas de los dedos asociados para proporcionar la capacidad de articulación del instrumento 300. Cinco puntos 350, 352, 354, 356, 358 de conexión se extienden por el interior del eje hueco. Un punto 350 de conexión se extiende hacia abajo hacia el centro y pasa a través de la abertura 332 central en la articulación 310 de pivote. Dos, 352, 354, de los cinco puntos de conexión se extienden hacia abajo hacia el interior hueco del instrumento y se unen al enlace de pivote de manera que la tensión lineal en uno de los puntos de conexión da como resultado movimiento de rotación de la parte 301 de pivote. Estos dos puntos 352, 354 de conexión se unen al enlace de pivote en dos de las aberturas formadas a su través. Adicionalmente, se unen a aquellas aberturas que están adyacentes a los pasadores que pasan a través de los dedos de la parte 308 proximal de la parte 301 articulable del instrumento 300. Los otros dos puntos 356, 358 de conexión pasan a través de las otras dos aberturas en la articulación de pivote y se unen en el extremo distal de la parte 301 articulable. El movimiento de estos dos puntos de conexión da como resultado el movimiento de la parte 301 articulable que es ortogonal al movimiento cuando se mueven los otros dos puntos 352, 354 de conexión.
Para articular el instrumento como parte del presente sistema, y tal como se presenta en las figuras 17-24, se proporciona un mecanismo 400 de articulación. El mecanismo 400 de articulación comprende generalmente el impulsor 500 de la herramienta de articulación, un acoplador 600 estéril, un traductor 700 y la herramienta 300 articulable.
El traductor está unido al extremo 316 proximal del instrumento 300. El instrumento 300 puede tener adicionalmente una herramienta 420 extraíble, tal como se muestra en las figuras 18-19. La herramienta 420 extraíble puede ser cualquier herramienta, tal como un elemento 422 de corte que está unido a un cable o varilla 424 alargada. En el extremo de la varilla 246 se dispone una sección 428 plana con una abertura 430 formada a su través. La sección 428 plana se asienta en un canal 432 dispuesto en el extremo de un segundo cable o varilla 434 que se desplaza hacia abajo del eje alargado del instrumento 300. El segundo cable 434 tiene un canal 432 formado en el extremo del mismo, de manera que la sección 428 plana se asienta en el canal 432. Al menos un bloqueador 436 desviado por resorte se asienta en la abertura 430 dispuesta a través de la sección 428 plana. Esto conecta la herramienta 420 al resto del instrumento 300. Como tal, las herramientas pueden intercambiarse en la punta del instrumento sin tener que extraer el instrumento del sistema 10 cada vez que se requiere una nueva herramienta.
La herramienta 300 está unida al traductor 700 y esencialmente está formada de manera integrada con ella. El mecanismo 400 de articulación está unido al conjunto 26 de brazo robótico mediante el collar 85, tal como se describió anteriormente en el presente documento. El collar 85 se fija alrededor del eje 302 del instrumento 300.
El traductor 700 tiene un extremo 702 proximal y un extremo 704 distal. El extremo 704 distal del traductor 700 tiene una forma de sección transversal que es sustancialmente similar a la forma de sección transversal de la varilla 302 alargada del instrumento 300. Adicionalmente, el traductor 700 tiene un interior 706 hueco. La varilla 350 central se extiende a través del interior 706 hueco del traductor 700 y emerge en el extremo 702 proximal del mismo. Dos de los puntos 352, 354 de conexión terminan en el interior del traductor en dos salientes 708, 710 que están unidos a un primer tubo 712 hueco a través del cual se extiende el punto 350 de conexión central. El primer tubo 712 hueco puede estar formado de algún material duradero resistente, tal como acero inoxidable, acero, plástico duro o similares.
El primer tubo 712 hueco está montado a un cojinete 714, de manera que puede hacerse rotar. La rotación del primer tubo 712 hueco da como resultado el movimiento lineal de los puntos 352, 254 de conexión y la articulación de la parte 301 articulable del instrumento 300 en un plano del movimiento.
Un segundo tubo 716 hueco tiene un par de salientes 718, 719 que se extienden desde él. Dos puntos 356, 358 de conexión están unidos a cada uno de los salientes 718, 719. El tubo 716 hueco se dispone dentro de un conjunto 720 de cojinete, de manera que pueda hacerse rotar. De nuevo, la rotación del segundo tubo 716 hueco da como resultado el movimiento lineal de los puntos 356, 358 de conexión, lo que articula la parte 301 articulable del instrumento 300 en un plano ortogonal, el plano de movimiento establecido a través de la rotación del primer tubo hueco. Debe apreciarse que el segundo tubo 714 hueco rodea radialmente el primer tubo 712 hueco. El traductor 700 incluye adicionalmente una desconexión 722 rápida que comprende un pasador 724 dispuesto en el extremo de una palanca 726 desviada por resorte que proporciona la unión de manera que se pueda extraer del traductor 700 al acoplador 600 estéril. Ambos tubos 712 y 716 huecos pueden tener muescas 750 formadas en ellos en sus extremos. Las muescas sirven como un medio 752 para interconectar cada uno de los tubos al acoplador 600 estéril, lo que se tratará en más detalle más adelante en el presente documento.
El traductor 700 está unido de manera que se pueda extraer al acoplador 600 estéril mediante la desconexión 722 rápida. Debido a que el impulsor 500 de la herramienta de articulación no se esteriliza fácilmente, es ventajoso incluir un acoplador 600 estéril, de modo que los instrumentos pueden intercambiarse sin tener que esterilizar el impulsor 500 de la herramienta de articulación. Adicionalmente, el acoplador 600 proporciona un medio por el que el traductor 700 puede unirse al impulsor 500 de la herramienta mientras que el impulsor de la herramienta está encerrado en un paño 125 quirúrgico, tal como se representa en la figura 26. El traductor 600 tiene un alojamiento 610. Preferiblemente, el alojamiento y los componentes del acoplador 600 están formados de alguna materia fácilmente esterilizable, tal como acero inoxidable, plásticos u otros materiales esterilizables bien conocidos. El alojamiento 610 tiene un interior 612 sustancialmente hueco y extremos 614 y 616 abiertos. Dos tubos 618 y 620 huecos se disponen rotativamente dentro del alojamiento 610. Para efectuar la rotación de cada uno de los tubos 618 y 620, se disponen cojinetes 622 y 624 alrededor de cada uno de los tubos. Cada uno de los tubos tiene muescas 626 formadas en los extremos de los mismos, para efectuar así la unión del traductor 700 al acoplador 600 en un extremo. Y para efectuar la unión del acoplador 600 al impulsor 500 de la herramienta de articulación en el otro extremo del mismo.
El pasador 724 en el traductor puede asentarse en una muesca 628 para unir el traductor 700 al acoplador 600. Adicionalmente, el acoplador 600 puede incluir un pasador 630 unido a un pivote 632 desviado por resorte para efectuar la unión del acoplador al impulsor 500. El acoplador 600 incluye adicionalmente una sección 634 central que recibe de manera deslizable el extremo 351 en el cable o varilla 350 central. El extremo 351 puede incluir una punta con una hendidura 353 circunferencial dispuesta alrededor del mismo. La punta se asienta en un rebaje 636 formado en la sección 634 central y está bloqueada en su sitio de manera que se pueda extraer mediante al menos un bloqueador 638 desviado por resorte. Una punta 640, que es sustancialmente similar a la punta que contiene la hendidura 353 circunferencial se dispone adyacente al rebaje 636 y sirve para unir el cable 350 central al impulsor 500 de la herramienta de articulación, lo que se tratará en mayor detalle más adelante en el presente documento.
La sección 634 central está destinada a deslizarse lateralmente dentro del tubo 618 más interno. Para efectuar tal movimiento de deslizamiento, puede disponerse un cojinete lineal alrededor de la sección central en el interior del tubo más interno. Alternativamente, la sección 634 central puede estar formada de un material de cojinete que proporciona deslizamiento suave dentro del tubo 618 más interno.
El acoplador 600 se puede unir de manera que se pueda extraer al impulsor 500 de la herramienta de articulación. Se pretende que el impulsor de la herramienta de articulación quede encerrado mediante un paño 125 quirúrgico. El impulsor 500 de la herramienta de articulación incluye un alojamiento 502 sustancialmente hueco que tiene un primer extremo 504 cerrado y un segundo extremo 504 sustancialmente abierto. Dispuesto de manera segura en el interior del alojamiento 502 hay un motor 506 del dispositivo de agarre, y un par de motores 508 y 510 de movimiento de muñeca. Cada uno de los motores está en conexión eléctrica con el controlador 46. Alternativamente, los motores pueden recibir señales procedentes del controlador mediante un sistema transmisor/receptor, en el que tales sistemas son bien conocidos. Es la aplicación de tal sistema transmisor/receptor a la presente invención lo que es nuevo. El motor 506 del dispositivo de agarre está unido a una tuerca 510 de carga que rodea a un tornillo 512 de carga. El motor 506 recibe las señales de control y devuelve la respuesta. La tuerca 510 de carga gira, lo que mueve lateralmente el tornillo 512 de carga. El tornillo 512 de carga está unido a un captador 514 dinamométrico que puede emplearse para medir la fuerza requerida para mover lateralmente el cable 350 que está unido mediante el acoplador 600 al motor 506 del dispositivo de agarre. Esto puede utilizarse en un sistema de retroacción de fuerza que puede incorporarse en el sistema 10 de la presente invención. Una varilla 516 que tiene un canal 518 formado en el extremo de la misma, está unida al captador 514 dinamométrico. Como tal, la varilla 516 se mueve de una forma lineal. La punta 640 del acoplador 600 se asienta en el canal 518 y se sujeta en su sitio de manera que se pueda extraer mediante al menos un bloqueador desviado por resorte o algún otro mecanismo 520 de unión similar. Por tanto, si un cirujano en un mango principal acciona los dispositivos de agarre, el motor 506 del dispositivo de agarre gira, moviendo así lateralmente la varilla 516, y a su vez, el cable 350 central que abre y cierra los dispositivos de agarre en la herramienta en consecuencia. Naturalmente, la acción en la herramienta dependerá del tipo de herramienta dispuesta en ella. Por ejemplo, si se dispone una
herramienta de grapado en el extremo del instrumento 300 quirúrgico, entonces tendría lugar una acción de grapado.
Si se hacer girar un mango 50 ó 52 principal alrededor de los ejes J6 o J7, entonces gira uno de los dos motores 510, 508 de movimiento de que corresponden al movimiento requerido. Cada uno de los motores 508, 510 está unido a un engranaje 522, 524 correspondiente. Cada uno de los engranajes 522, 524 se engrana a una sección 530, 532 ranurada correspondiente de un tubo 526, 528 hueco asociado para hacer girar el tubo asociado radialmente alrededor de su eje longitudinal. Cada uno de los tubos 526, 528 incluye extremos 534, 536 con muescas para engranar los extremos con muescas a los tubos huecos correspondientes del acoplador 600. Debe apreciarse que cada uno de los tubos 526, 528, 618 y 620 huecos son todos coaxiales. Adicionalmente, pueden emplazarse cojinetes entre medias de cada uno de los tubos 526 y 528 para proporcionar la capacidad de rotación independiente y fácil de los tubos individuales.
Cuando los tubos 526, 528 se hacen rotar, rotan los tubos en el acoplador que hace rotar los tubos en el traductor. Esto da como resultado la articulación en la punta del instrumento 300 quirúrgico. Más particularmente, esto da como resultado la articulación de la parte articulable del instrumento 300 quirúrgico. Adicionalmente, ya se emplee el impulsor de la herramienta de carga frontal, el impulsor de la herramienta de carga trasera, o el impulsor de la herramienta de articulación, los instrumentos quirúrgicos pueden intercambiarse fácilmente.
Como tal, una cuchilla 800 de corte puede intercambiarse por un elemento de sujeción, y un elemento de sujeción puede intercambiarse por un dispositivo 810 de grapado. Esencialmente, tal sistema simplifica el rendimiento de las intervenciones quirúrgicas mínimamente invasivas, en las que la intervención quirúrgica incluye la etapa de cambiar una herramienta por otra. Y dado que el sistema permite la articulación en la punta de determinados instrumentos, el mecanismo de articulación puede utilizarse para articular tales instrumentos de grapado o corte que incorporan la parte articulable tal como se describió anteriormente en el presente documento.
Adicionalmente, el instrumento puede no ser un instrumento articulable, sino que el mecanismo de articulación puede utilizarse para controlar otras funciones, tales como el grapado. La figura 27 representa un instrumento 810 de grapado unido al conjunto de brazo robótico mediante el collar 85 y el soporte 86. El punto de conexión que se utiliza generalmente para la herramienta de agarre, puede utilizarse para efectuar el mecanismo de grapado. Los dispositivos de grapado endoscópicos son generalmente bien conocidos en la técnica, sin embargo, hasta ahora se conoce el uso de un dispositivo de grapado que está unido a un brazo robótico, tal como se describe en el presente documento.
Adicionalmente, una cuchilla de corte, tal como la representada en la figura 28 puede emplearse en el sistema de la presente invención. La cuchilla 800 de corte está unida al conjunto 26 de brazo robótico mediante el collar 85 y el soporte 86. La cuchilla de corte no requiere un punto de conexión, tal como la requerida por el elemento de sujeción o el dispositivo de grapado; sin embargo, la herramienta de corte puede estar articulada mediante el mecanismo de articulación que se ha descrito anteriormente en el presente documento.
Un cauterizador o coagulador pueden estar unidos adicionalmente al conjunto 26 de brazo robótico mediante el collar 85 y el soporte. Los cauterizadores y los coaguladores son bien conocidos y la herramienta de cauterización puede estar unida en el extremo de un instrumento articulable, tal como se describió anteriormente en el presente documento. Mediante el uso de una variedad de herramientas en secuencias predeterminadas, pueden llevarse a cabo varias intervenciones quirúrgicas. Generalmente es preferible poder cambiar los instrumentos porque muchas intervenciones quirúrgicas lo requieren.
Aunque se han descrito y mostrado determinadas realizaciones ejemplo en los dibujos adjuntos, debe entenderse que tales realizaciones son meramente ilustrativas y no restrictivas de la invención, y que esta invención no está limitada por las construcciones y disposiciones específicas mostradas y descritas, puesto que los expertos habituales en la técnica pueden realizar otras diversas modificaciones.

Claims (30)

1. Sistema (10) que permite a un cirujano realizar una intervención quirúrgica en un paciente, que comprende:
un primer brazo (16) articulado que tiene un primer útil final;
un primer dispositivo (50) de entrada que puede moverse un incremento espacial del primer dispositivo de entrada por el cirujano para crear un primer comando de entrada; y
un controlador (46) que está acoplado a dicho primer dispositivo de entrada y dicho primer brazo articulado, estando dicho controlador adaptado para recibir dicho primer comando de entrada procedente de dicho primer dispositivo de entrada y para proporcionar un primer comando de salida a dicho primer brazo articulado para mover dicho primer útil final un incremento espacial del primer útil final, en el que dicho controlador está adaptado para graduar dicho primer comando de entrada de modo que el incremento espacial del primer dispositivo de entrada es diferente del incremento espacial del primer útil final;
caracterizado porque dicho controlador tiene un filtro adaptado para eliminar por filtración los primeros comandos de entrada que corresponden a un temblor de la mano del cirujano.
2. Sistema según la reivindicación 1, que comprende además un segundo brazo (18) articulado que tiene un segundo útil final, y un segundo dispositivo (52) de entrada que puede moverse un incremento espacial del segundo dispositivo de entrada por el cirujano para crear un segundo comando de entrada, estando adaptado dicho controlador (46) para recibir dicho segundo comando de entrada procedente de dicho segundo dispositivo de entrada y para proporcionar un segundo comando de salida a dicho segundo brazo articulado para mover dicho segundo útil final un incremento espacial del segundo útil final, en el que dicho controlador está adaptado para graduar dicho segundo comando de entrada de modo que el incremento espacial del segundo dispositivo de entrada es diferente del incremento espacial del segundo útil final.
3. Sistema según la reivindicación 2, que comprende además un tercer brazo (20) articulado que sostiene un endoscopio (28), y un tercer dispositivo (48) de entrada que está adaptado para recibir una instrucción del cirujano y generar un tercer comando de entrada en respuesta a la instrucción, estando adaptado dicho controlador para recibir dicho tercer comando de entrada y para proporcionar un tercer comando de salida a dicho tercer brazo articulado para mover el endoscopio (28).
4. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho primer dispositivo de entrada es un mango (50) principal adaptado para moverse por el cirujano, teniendo además dicho dispositivo de entrada un botón de entrada acoplado a dicho controlador (46) para activar dicho primer brazo (16) articulado para permitir que dicho primer útil final se mueva junto con un movimiento de dicho mango principal y para desactivar dicho primer brazo articulado de modo que dicho primer útil final permanezca inmóvil cuando dicho mango principal se mueve por el cirujano.
5. Sistema según la reivindicación 4, en el que dicho mango principal puede pivotar alrededor de un punto de pivote principal.
6. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho dispositivo de entrada tiene un primer sensor de posición para proporcionar una primera señal de posición de entrada y un segundo sensor de posición para proporcionar una segunda señal de posición de entrada, en el que dicho controlador está adaptado para proporcionar un primer factor de graduación para dicha primera señal de posición de entrada y un segundo factor de graduación para dicha segunda señal de posición de entrada.
7. Sistema según la reivindicación 1, en el que dicho primer brazo articulado rota alrededor de un punto de pivote situado en una incisión del paciente.
8. Sistema según la reivindicación 1, en el que el primer brazo (16) articulado tiene una articulación (42) pasiva que está acoplada a un primer útil final que se puede insertar en una incisión, en el que la incisión define un primer punto de pivote para dicho primer útil final, y en el que dicho primer comando de salida proporcionado por dicho controlador está adaptado para efectuar el movimiento de dicho primer útil final con relación al primer punto de pivote.
9. Sistema según la reivindicación 8, que comprende además un segundo brazo (18) articulado que tiene un segundo útil final, y un segundo dispositivo (52) de entrada adaptado para crear un segundo comando de entrada en respuesta a una instrucción del cirujano, estando adaptado dicho controlador (46) para recibir dicho segundo comando de entrada procedente de dicho segundo dispositivo de entrada y para proporcionar un segundo comando de salida a dicho segundo brazo articulado para mover dicho segundo útil final alrededor de un segundo punto de pivote situado en una segunda incisión del paciente.
10. Sistema según la reivindicación 9, que comprende además un tercer brazo (20) articulado que sostiene un endoscopio (28), y un tercer dispositivo (48) de entrada adaptado para recibir una instrucción del cirujano y generar un tercer comando de entrada en respuesta a la instrucción, estando adaptado dicho controlador (46) para recibir dicho tercer comando de entrada y para proporcionar un tercer comando de salida a dicho tercer brazo articulado para mover el endoscopio alrededor de un tercer punto de pivote situado en una tercera incisión del paciente.
11. Sistema según la reivindicación 10, en el que dicho primer dispositivo de entrada es un mango (50) principal adaptado para moverse por el cirujano.
12. Sistema según la reivindicación 1, que comprende además un segundo brazo (18) articulado que tiene un segundo útil final y un segundo dispositivo (52) de entrada que puede moverse un incremento espacial del segundo dispositivo de entrada por el cirujano para crear un segundo comando de entrada, teniendo dicho segundo dispositivo de entrada un segundo botón de entrada que puede apretarse por el cirujano, estando adaptado dicho controlador (46) para recibir dicho segundo comando de entrada procedente de dicho segundo dispositivo de entrada y para proporcionar un segundo comando de salida a dicho segundo brazo articulado para mover dicho segundo útil final cuando se aprieta dicho segundo botón de entrada.
13. Sistema según la reivindicación 12, que comprende además un tercer brazo (20) articulado que sostiene un endoscopio (28), y un tercer dispositivo (48) de entrada adaptado para recibir una instrucción del cirujano y que genera un tercer comando de entrada en respuesta a la instrucción, estando adaptado dicho controlador (46) para recibir dicho tercer comando de entrada y para proporcionar un tercer comando de salida a dicho tercer brazo articulado para mover el endoscopio (28).
14. Sistema según la reivindicación 12, en el que dicho primer dispositivo de entrada incluye un mango principal que puede pivotar alrededor de un punto de pivote principal.
15. Sistema según la reivindicación 8 ó 12, en el que dicho primer dispositivo de entrada es un mango (50) principal adaptado para moverse por el cirujano, teniendo además dicho dispositivo de entrada un botón de entrada que está acoplado a dicho controlador para activar dicho primer brazo articulado para mover dicho primer útil final junto con un movimiento de dicho mango principal y para desactivar dicho primer brazo articulado de modo que dicho primer útil final permanezca inmóvil cuando dicho mango principal se mueve por el cirujano.
16. Sistema según las reivindicaciones 1, 8 ó 12, en el que dicho primer útil final tiene un sensor de fuerza y dicho primer dispositivo de entrada tiene un accionador que está acoplado a dicho sensor de fuerza para aplicar una fuerza al cirujano que corresponde a una fuerza detectada por dicho sensor de fuerza.
17. Sistema según la reivindicación 16, en el que la fuerza aplicada al cirujano es un incremento graduado de la fuerza detectada por dicho sensor de fuerza.
18. Sistema según la reivindicación 11 ó 14, en el que dicho primer útil final está adaptado para moverse un incremento graduado de un movimiento de dicho mango principal.
19. Sistema según la reivindicación 1, 8 ó 12, en el que dicho primer brazo (16) articulado incluye un instrumento quirúrgico (22) que está acoplado a un brazo (26) robótico mediante un acoplador (45) estéril.
20. Sistema según la reivindicación 19, en el que dicho brazo (26) robótico está encerrado por una bolsa (45) estéril.
21. Sistema según la reivindicación 12, en el que dicho primer brazo articulado está adaptado para rotar alrededor de un punto de pivote situado en una incisión del paciente.
22. Sistema según la reivindicación 21 en el que dicho primer brazo articulado tiene un par de articulaciones (40, 42) pasivas.
23. Sistema según la reivindicación 1, que comprende además:
un acoplador extraíble que se une sobre pivote al brazo; y
un instrumento quirúrgico endoscópico que se sostiene mediante dicho acoplador, teniendo el instrumento quirúrgico endoscópico dicho útil final.
24. Sistema según la reivindicación 23, en el que dicho acoplador se une de manera extraíble a dicho primer brazo articulado.
25. Sistema según la reivindicación 23, en el que dicho instrumento quirúrgico endoscópico es un instrumento quirúrgico endoscópico articulable.
26. Sistema según la reivindicación 25, en el que el instrumento quirúrgico articulable comprende una base, un enlace de pivote y un extremo distal.
\newpage
27. Sistema según la reivindicación 26, en el que un movimiento en el controlador da como resultado el movimiento correspondiente del extremo distal del instrumento quirúrgico articulable con relación a la base del instrumento quirúrgico articulable.
28. Sistema según la reivindicación 23, en el que el acoplador tiene una abertura formada a su través.
29. Sistema según la reivindicación 27, en el que la herramienta unida en el extremo distal del instrumento quirúrgico articulable es un dispositivo de grapado.
30. Sistema según la reivindicación 27, en el que la herramienta unida en el extremo distal del instrumento quirúrgico articulable es un cauterizador.
ES97906691T 1996-02-20 1997-02-19 Aparato para realizar intervenciones quirurgicas cardiacas minimamente invasivas. Expired - Lifetime ES2264158T3 (es)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US603543 1996-02-20
US08/603,543 US5762458A (en) 1996-02-20 1996-02-20 Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US755063 1996-10-22
US08/755,063 US5855583A (en) 1996-02-20 1996-11-22 Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures

Publications (1)

Publication Number Publication Date
ES2264158T3 true ES2264158T3 (es) 2006-12-16

Family

ID=27084454

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
ES97906691T Expired - Lifetime ES2264158T3 (es) 1996-02-20 1997-02-19 Aparato para realizar intervenciones quirurgicas cardiacas minimamente invasivas.

Country Status (13)

Country Link
US (9) US5855583A (es)
EP (1) EP0883376B1 (es)
JP (1) JP2000505328A (es)
KR (1) KR19990087101A (es)
CN (1) CN1216454A (es)
AT (1) ATE323446T1 (es)
AU (1) AU2131897A (es)
CA (2) CA2246713C (es)
DE (1) DE69735708T2 (es)
ES (1) ES2264158T3 (es)
IL (1) IL125822A (es)
RU (1) RU2233626C2 (es)
WO (1) WO1997029690A1 (es)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010133733A1 (es) * 2009-05-22 2010-11-25 Universitat Politècnica De Catalunya Sistema robótico para cirugía laparoscópica

Families Citing this family (1426)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5417210A (en) * 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US6731988B1 (en) * 1992-01-21 2004-05-04 Sri International System and method for remote endoscopic surgery
US6963792B1 (en) 1992-01-21 2005-11-08 Sri International Surgical method
US5631973A (en) 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US6788999B2 (en) 1992-01-21 2004-09-07 Sri International, Inc. Surgical system
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US7074179B2 (en) * 1992-08-10 2006-07-11 Intuitive Surgical Inc Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
DE69417229T2 (de) * 1993-05-14 1999-07-08 Stanford Res Inst Int Chirurgiegerät
US6406472B1 (en) 1993-05-14 2002-06-18 Sri International, Inc. Remote center positioner
US7053752B2 (en) * 1996-08-06 2006-05-30 Intuitive Surgical General purpose distributed operating room control system
US6646541B1 (en) * 1996-06-24 2003-11-11 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US6436107B1 (en) 1996-02-20 2002-08-20 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6786896B1 (en) * 1997-09-19 2004-09-07 Massachusetts Institute Of Technology Robotic apparatus
US5792135A (en) 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5807377A (en) * 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US6911916B1 (en) * 1996-06-24 2005-06-28 The Cleveland Clinic Foundation Method and apparatus for accessing medical data over a network
US6496099B2 (en) * 1996-06-24 2002-12-17 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6929481B1 (en) 1996-09-04 2005-08-16 Immersion Medical, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation systems
US7815436B2 (en) * 1996-09-04 2010-10-19 Immersion Corporation Surgical simulation interface device and method
US6364888B1 (en) * 1996-09-09 2002-04-02 Intuitive Surgical, Inc. Alignment of master and slave in a minimally invasive surgical apparatus
US6132441A (en) 1996-11-22 2000-10-17 Computer Motion, Inc. Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission
US6331181B1 (en) * 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US7699855B2 (en) * 1996-12-12 2010-04-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile surgical adaptor
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6132368A (en) 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8182469B2 (en) * 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7666191B2 (en) * 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US6231565B1 (en) * 1997-06-18 2001-05-15 United States Surgical Corporation Robotic arm DLUs for performing surgical tasks
US6434507B1 (en) * 1997-09-05 2002-08-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Medical instrument and method for use with computer-assisted image guided surgery
US6714839B2 (en) 1998-12-08 2004-03-30 Intuitive Surgical, Inc. Master having redundant degrees of freedom
US6171316B1 (en) 1997-10-10 2001-01-09 Origin Medsystems, Inc. Endoscopic surgical instrument for rotational manipulation
US20030065311A1 (en) * 1997-12-30 2003-04-03 Yulun Wang Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
AU2242099A (en) * 1998-01-28 1999-08-16 Ht Medical Systems, Inc. Interface device and method for interfacing instruments to medical procedure simulation system
US6045551A (en) 1998-02-06 2000-04-04 Bonutti; Peter M. Bone suture
US7713190B2 (en) * 1998-02-24 2010-05-11 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7775972B2 (en) * 1998-02-24 2010-08-17 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US7789875B2 (en) * 1998-02-24 2010-09-07 Hansen Medical, Inc. Surgical instruments
US20020138082A1 (en) * 1998-02-24 2002-09-26 Brock David L. Surgical instrument
US8414598B2 (en) 1998-02-24 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
US6810281B2 (en) 2000-12-21 2004-10-26 Endovia Medical, Inc. Medical mapping system
US7758569B2 (en) 1998-02-24 2010-07-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7297142B2 (en) * 1998-02-24 2007-11-20 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US20020087148A1 (en) * 1998-02-24 2002-07-04 Brock David L. Flexible instrument
US8303576B2 (en) * 1998-02-24 2012-11-06 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US7169141B2 (en) 1998-02-24 2007-01-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US7901399B2 (en) * 1998-02-24 2011-03-08 Hansen Medical, Inc. Interchangeable surgical instrument
US6692485B1 (en) 1998-02-24 2004-02-17 Endovia Medical, Inc. Articulated apparatus for telemanipulator system
US20080177285A1 (en) * 1998-02-24 2008-07-24 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument
US6860878B2 (en) * 1998-02-24 2005-03-01 Endovia Medical Inc. Interchangeable instrument
US7090683B2 (en) * 1998-02-24 2006-08-15 Hansen Medical, Inc. Flexible instrument
WO2002065933A2 (en) * 2001-02-15 2002-08-29 Endovia Medical Inc. Surgical master/slave system
AU5391999A (en) 1998-08-04 2000-02-28 Intuitive Surgical, Inc. Manipulator positioning linkage for robotic surgery
US6461320B1 (en) * 1998-08-12 2002-10-08 Cardica, Inc. Method and system for attaching a graft to a blood vessel
US6206913B1 (en) * 1998-08-12 2001-03-27 Vascular Innovations, Inc. Method and system for attaching a graft to a blood vessel
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US6852107B2 (en) 2002-01-16 2005-02-08 Computer Motion, Inc. Minimally invasive surgical training using robotics and tele-collaboration
US6398726B1 (en) 1998-11-20 2002-06-04 Intuitive Surgical, Inc. Stabilizer for robotic beating-heart surgery
US8600551B2 (en) * 1998-11-20 2013-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with operatively couplable simulator unit for surgeon training
US6468265B1 (en) 1998-11-20 2002-10-22 Intuitive Surgical, Inc. Performing cardiac surgery without cardioplegia
US6951535B2 (en) 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US8527094B2 (en) 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
US7125403B2 (en) * 1998-12-08 2006-10-24 Intuitive Surgical In vivo accessories for minimally invasive robotic surgery
US6493608B1 (en) * 1999-04-07 2002-12-10 Intuitive Surgical, Inc. Aspects of a control system of a minimally invasive surgical apparatus
US6620173B2 (en) 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
ES2150880B1 (es) * 1999-01-28 2001-08-16 Univ Malaga Sistema robotico asistente para cirugia laparoscopica.
WO2000049960A1 (en) * 1999-02-26 2000-08-31 Cartesian Research, Inc. Stereotaxic holders, stereotaxic alignment systems comprising same, and methods for using same
US6569084B1 (en) * 1999-03-31 2003-05-27 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope holder and endoscope device
US6565554B1 (en) * 1999-04-07 2003-05-20 Intuitive Surgical, Inc. Friction compensation in a minimally invasive surgical apparatus
US6424885B1 (en) * 1999-04-07 2002-07-23 Intuitive Surgical, Inc. Camera referenced control in a minimally invasive surgical apparatus
US8944070B2 (en) 1999-04-07 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Non-force reflecting method for providing tool force information to a user of a telesurgical system
ATE332108T1 (de) * 1999-05-10 2006-07-15 Hansen Medical Inc Chirurgisches instrument
AU5143000A (en) 1999-05-18 2000-12-05 Vascular Innovations, Inc. Implantable medical device such as an anastomosis device
US7048751B2 (en) * 2001-12-06 2006-05-23 Cardica, Inc. Implantable medical device such as an anastomosis device
US6719769B2 (en) 1999-11-15 2004-04-13 Cardica, Inc. Integrated anastomosis tool with graft vessel attachment device and cutting device
AU5150600A (en) * 1999-05-18 2000-12-05 Vascular Innovations, Inc. Tissue punch
US6428550B1 (en) 1999-05-18 2002-08-06 Cardica, Inc. Sutureless closure and deployment system for connecting blood vessels
US6673088B1 (en) * 1999-05-18 2004-01-06 Cardica, Inc. Tissue punch
US8025199B2 (en) 2004-02-23 2011-09-27 Tyco Healthcare Group Lp Surgical cutting and stapling device
US7951071B2 (en) 1999-06-02 2011-05-31 Tyco Healthcare Group Lp Moisture-detecting shaft for use with an electro-mechanical surgical device
US8229549B2 (en) * 2004-07-09 2012-07-24 Tyco Healthcare Group Lp Surgical imaging device
US7695485B2 (en) 2001-11-30 2010-04-13 Power Medical Interventions, Llc Surgical device
US6315184B1 (en) * 1999-06-02 2001-11-13 Powermed, Inc. Stapling device for use with an electromechanical driver device for use with anastomosing, stapling, and resecting instruments
US6793652B1 (en) 1999-06-02 2004-09-21 Power Medical Interventions, Inc. Electro-mechanical surgical device
US6626899B2 (en) 1999-06-25 2003-09-30 Nidus Medical, Llc Apparatus and methods for treating tissue
US6610071B1 (en) 1999-07-26 2003-08-26 Beth Israel Deaconess Medical Center Suture system
US6165185A (en) 1999-07-28 2000-12-26 Vasconnect, Inc. Method for interconnecting vessels in a patient
US6788018B1 (en) * 1999-08-03 2004-09-07 Intuitive Surgical, Inc. Ceiling and floor mounted surgical robot set-up arms
US6368343B1 (en) 2000-03-13 2002-04-09 Peter M. Bonutti Method of using ultrasonic vibration to secure body tissue
US6447516B1 (en) 1999-08-09 2002-09-10 Peter M. Bonutti Method of securing tissue
EP1211987A1 (en) * 1999-09-01 2002-06-12 Origin Medsystems, Inc. Method and apparatus for performing anastomosis
US8004229B2 (en) * 2005-05-19 2011-08-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Software center and highly configurable robotic systems for surgery and other uses
US7594912B2 (en) 2004-09-30 2009-09-29 Intuitive Surgical, Inc. Offset remote center manipulator for robotic surgery
US9517106B2 (en) 1999-09-17 2016-12-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space
US9415510B2 (en) 1999-09-17 2016-08-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and methods for positioning a manipulator arm by clutching within a null-perpendicular space concurrent with null-space movement
US7217240B2 (en) * 1999-10-01 2007-05-15 Intuitive Surgical, Inc. Heart stabilizer
US6312435B1 (en) * 1999-10-08 2001-11-06 Intuitive Surgical, Inc. Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery
US6245028B1 (en) * 1999-11-24 2001-06-12 Marconi Medical Systems, Inc. Needle biopsy system
US6702821B2 (en) 2000-01-14 2004-03-09 The Bonutti 2003 Trust A Instrumentation for minimally invasive joint replacement and methods for using same
US7635390B1 (en) 2000-01-14 2009-12-22 Marctec, Llc Joint replacement component having a modular articulating surface
US6635073B2 (en) * 2000-05-03 2003-10-21 Peter M. Bonutti Method of securing body tissue
US6663622B1 (en) * 2000-02-11 2003-12-16 Iotek, Inc. Surgical devices and methods for use in tissue ablation procedures
US6641604B1 (en) 2000-02-11 2003-11-04 Iotek, Inc. Devices and method for manipulation of organ tissue
US6558314B1 (en) 2000-02-11 2003-05-06 Iotek, Inc. Devices and method for manipulation of organ tissue
US8016855B2 (en) 2002-01-08 2011-09-13 Tyco Healthcare Group Lp Surgical device
US9138222B2 (en) 2000-03-13 2015-09-22 P Tech, Llc Method and device for securing body tissue
US7094251B2 (en) 2002-08-27 2006-08-22 Marctec, Llc. Apparatus and method for securing a suture
US8932330B2 (en) 2000-03-13 2015-01-13 P Tech, Llc Method and device for securing body tissue
ES2181526B1 (es) * 2000-03-13 2004-04-01 Universidad De Malaga Sistema robotico asistente para cirugia laparoscopica.
US8256430B2 (en) 2001-06-15 2012-09-04 Monteris Medical, Inc. Hyperthermia treatment and probe therefor
AU8063501A (en) * 2000-07-20 2002-02-05 Tiva Medical Inc Hand-actuated articulating surgical tool
US20100241137A1 (en) * 2000-07-20 2010-09-23 Mark Doyle Hand-actuated articulating surgical tool
US6746443B1 (en) 2000-07-27 2004-06-08 Intuitive Surgical Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6902560B1 (en) 2000-07-27 2005-06-07 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll surgical tool
US6726699B1 (en) 2000-08-15 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Instrument guide
DE60035378T2 (de) * 2000-09-07 2008-02-28 Covidien Ag Gerät zur Behandlung von Bandscheiben
US6860877B1 (en) 2000-09-29 2005-03-01 Computer Motion, Inc. Heart stabilizer support arm
US6776785B1 (en) * 2000-10-12 2004-08-17 Cardica, Inc. Implantable superelastic anastomosis device
US6471713B1 (en) 2000-11-13 2002-10-29 Cardica, Inc. System for deploying an anastomosis device and method of performing anastomosis
ATE495703T1 (de) * 2000-11-28 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations Endoskopischer stabilisator für das schlagende herz und gefässokklusionsverschluss
JP4655175B2 (ja) * 2000-12-19 2011-03-23 ソニー株式会社 マニピュレータシステム、マスタマニピュレータ、スレーブマニピュレータ及びそれらの制御方法、並びに記録媒体
IT1320124B1 (it) * 2000-12-20 2003-11-18 Faro Spa Dispositivo perfezionato per gli interventi odontoiatrici.
US6511423B2 (en) * 2001-01-17 2003-01-28 Thompson Surgical Instruments, Inc. Cross bar for a surgical retractor system
US7105005B2 (en) 2001-01-29 2006-09-12 Scanlan International, Inc. Arteriotomy scissors for minimally invasive surgical procedures
US8414505B1 (en) 2001-02-15 2013-04-09 Hansen Medical, Inc. Catheter driver system
US20030135204A1 (en) 2001-02-15 2003-07-17 Endo Via Medical, Inc. Robotically controlled medical instrument with a flexible section
US7766894B2 (en) * 2001-02-15 2010-08-03 Hansen Medical, Inc. Coaxial catheter system
US7699835B2 (en) 2001-02-15 2010-04-20 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled surgical instruments
US20090182226A1 (en) * 2001-02-15 2009-07-16 Barry Weitzner Catheter tracking system
US6890338B1 (en) * 2001-02-27 2005-05-10 Origin Medsystems, Inc. Method and apparatus for performing anastomosis using ring having tines with weak sections
US6994708B2 (en) * 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
US8398634B2 (en) * 2002-04-18 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors
US7824401B2 (en) * 2004-10-08 2010-11-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic tool with wristed monopolar electrosurgical end effectors
ATE398413T1 (de) 2001-04-20 2008-07-15 Power Med Interventions Inc Abbildungsvorrichtung
US20020165524A1 (en) 2001-05-01 2002-11-07 Dan Sanchez Pivot point arm for a robotic system used to perform a surgical procedure
US7202851B2 (en) * 2001-05-04 2007-04-10 Immersion Medical Inc. Haptic interface for palpation simulation
US20040054355A1 (en) * 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US20060199999A1 (en) * 2001-06-29 2006-09-07 Intuitive Surgical Inc. Cardiac tissue ablation instrument with flexible wrist
US6817974B2 (en) * 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
US20060178556A1 (en) 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
US20040243147A1 (en) * 2001-07-03 2004-12-02 Lipow Kenneth I. Surgical robot and robotic controller
US7056123B2 (en) * 2001-07-16 2006-06-06 Immersion Corporation Interface apparatus with cable-driven force feedback and grounded actuators
US7708741B1 (en) 2001-08-28 2010-05-04 Marctec, Llc Method of preparing bones for knee replacement surgery
US6676684B1 (en) 2001-09-04 2004-01-13 Intuitive Surgical, Inc. Roll-pitch-roll-yaw surgical tool
US6728599B2 (en) * 2001-09-07 2004-04-27 Computer Motion, Inc. Modularity system for computer assisted surgery
US6587750B2 (en) 2001-09-25 2003-07-01 Intuitive Surgical, Inc. Removable infinite roll master grip handle and touch sensor for robotic surgery
US7464847B2 (en) 2005-06-03 2008-12-16 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapler with timer and feedback display
US10285694B2 (en) 2001-10-20 2019-05-14 Covidien Lp Surgical stapler with timer and feedback display
US6719765B2 (en) 2001-12-03 2004-04-13 Bonutti 2003 Trust-A Magnetic suturing system and method
US6793653B2 (en) * 2001-12-08 2004-09-21 Computer Motion, Inc. Multifunctional handle for a medical robotic system
US9113878B2 (en) 2002-01-08 2015-08-25 Covidien Lp Pinion clip for right angle linear cutter
US7335216B2 (en) * 2002-01-22 2008-02-26 Cardica, Inc. Tool for creating an opening in tissue
US7029482B1 (en) * 2002-01-22 2006-04-18 Cardica, Inc. Integrated anastomosis system
US8012164B1 (en) 2002-01-22 2011-09-06 Cardica, Inc. Method and apparatus for creating an opening in the wall of a tubular vessel
EP1467658A1 (en) * 2002-01-23 2004-10-20 Iotek, Inc. Devices for holding a body organ
US7008231B2 (en) * 2002-01-23 2006-03-07 Patrick Pesnell Catching training apparatus
US7223274B2 (en) * 2002-01-23 2007-05-29 Cardica, Inc. Method of performing anastomosis
DE60336303D1 (de) 2002-01-30 2011-04-21 Tyco Healthcare Chirurgische bildgebende vorrichtung
AU2003224710A1 (en) * 2002-03-18 2003-10-08 Carnegie Mellon University Method and apparatus for preparing biomimetic scaffold
US20100254900A1 (en) * 2002-03-18 2010-10-07 Campbell Phil G Biocompatible polymers and Methods of use
US8293530B2 (en) * 2006-10-17 2012-10-23 Carnegie Mellon University Method and apparatus for manufacturing plasma based plastics and bioplastics produced therefrom
US8529956B2 (en) * 2002-03-18 2013-09-10 Carnell Therapeutics Corporation Methods and apparatus for manufacturing plasma based plastics and bioplastics produced therefrom
US9155544B2 (en) * 2002-03-20 2015-10-13 P Tech, Llc Robotic systems and methods
US7164968B2 (en) * 2002-04-05 2007-01-16 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Robotic scrub nurse
US20050131390A1 (en) * 2002-04-25 2005-06-16 Russell Heinrich Surgical instruments including mems devices
WO2003092518A1 (en) * 2002-05-02 2003-11-13 Gmp Surgical Solutions, Inc. Apparatus for positioning a medical instrument relative to a patient
US7674270B2 (en) * 2002-05-02 2010-03-09 Laparocision, Inc Apparatus for positioning a medical instrument
US7041113B2 (en) * 2002-05-07 2006-05-09 Terumo Corporation Minimal invasive endoscopic methods and apparatus for harvesting blood vessels
ATE347316T1 (de) 2002-06-14 2006-12-15 Power Med Interventions Inc Gerät zum klemmen, schneiden und zusammenheften von gewebe
US7155316B2 (en) * 2002-08-13 2006-12-26 Microbotics Corporation Microsurgical robot system
US20040176751A1 (en) * 2002-08-14 2004-09-09 Endovia Medical, Inc. Robotic medical instrument system
US7331967B2 (en) * 2002-09-09 2008-02-19 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument coupling mechanism
CN1684626A (zh) * 2002-09-30 2005-10-19 能量医学介入公司 整装的可灭菌外科系统
DE60334313D1 (de) * 2002-11-19 2010-11-04 J Donald Hill System und vorrichtung zum durchführen von minimal invasiver koronarer arterienbypassimplantation
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
EP2865351B1 (en) 2002-12-06 2018-11-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US7789885B2 (en) 2003-01-15 2010-09-07 Biomet Manufacturing Corp. Instrumentation for knee resection
US7837690B2 (en) 2003-01-15 2010-11-23 Biomet Manufacturing Corp. Method and apparatus for less invasive knee resection
US7887542B2 (en) 2003-01-15 2011-02-15 Biomet Manufacturing Corp. Method and apparatus for less invasive knee resection
US8551100B2 (en) 2003-01-15 2013-10-08 Biomet Manufacturing, Llc Instrumentation for knee resection
DE10394179B4 (de) * 2003-03-05 2013-11-14 Mitsubishi Denki K.K. Schwenkvorrichtung eines Industrieroboters
JP2004298458A (ja) * 2003-03-31 2004-10-28 Olympus Corp 立体観察システム
US7497864B2 (en) 2003-04-30 2009-03-03 Marctec, Llc. Tissue fastener and methods for using same
US20070084897A1 (en) 2003-05-20 2007-04-19 Shelton Frederick E Iv Articulating surgical stapling instrument incorporating a two-piece e-beam firing mechanism
US9060770B2 (en) 2003-05-20 2015-06-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-driven surgical instrument with E-beam driver
US8007511B2 (en) * 2003-06-06 2011-08-30 Hansen Medical, Inc. Surgical instrument design
US7121781B2 (en) 2003-06-11 2006-10-17 Intuitive Surgical Surgical instrument with a universal wrist
US7126303B2 (en) * 2003-07-08 2006-10-24 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robot for surgical applications
US7042184B2 (en) * 2003-07-08 2006-05-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Microrobot for surgical applications
US7960935B2 (en) 2003-07-08 2011-06-14 The Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic devices with agent delivery components and related methods
US20070055289A1 (en) * 2003-08-06 2007-03-08 Scouten Charles W Digital stereotaxic manipulator with controlled angular displacement and fine-drive mechanism
US20050096502A1 (en) * 2003-10-29 2005-05-05 Khalili Theodore M. Robotic surgical device
DE10353110B4 (de) * 2003-11-12 2006-02-16 Delta Engineering Gmbh Aktorplattform zur Führung von medizinischen Instrumenten bei minimal invasiven Interventionen
US7488324B1 (en) 2003-12-08 2009-02-10 Biomet Manufacturing Corporation Femoral guide for implanting a femoral knee prosthesis
US20080269784A1 (en) * 2003-12-24 2008-10-30 Ryan Abbott Anastomosis device, tools and methods of using
US7585306B2 (en) * 2003-12-24 2009-09-08 Maquet Cardiovascular Llc Anastomosis device, tools and methods of using
US20050149071A1 (en) * 2003-12-24 2005-07-07 Ryan Abbott Anastomosis device, tools and method of using
US7204168B2 (en) * 2004-02-25 2007-04-17 The University Of Manitoba Hand controller and wrist device
DE102004009135B3 (de) * 2004-02-25 2005-12-22 Siemens Ag Vorrichtung zur von Hand fernsteuerbaren Navigation einer in einen menschlichen Körper einführbaren Sonde
US7556633B2 (en) * 2004-03-01 2009-07-07 Terumo Corporation Method and apparatus for endoscopic dissection of blood vessels
US7974681B2 (en) * 2004-03-05 2011-07-05 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US8021326B2 (en) * 2004-03-05 2011-09-20 Hansen Medical, Inc. Instrument driver for robotic catheter system
KR100583250B1 (ko) * 2004-03-05 2006-05-24 한국전기연구원 개선된 영상 검출 모듈을 갖는 형광 내시경 장치
US7976539B2 (en) 2004-03-05 2011-07-12 Hansen Medical, Inc. System and method for denaturing and fixing collagenous tissue
JP4755638B2 (ja) 2004-03-05 2011-08-24 ハンセン メディカル，インク． ロボットガイドカテーテルシステム
US8052636B2 (en) * 2004-03-05 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system and methods
US20080039873A1 (en) 2004-03-09 2008-02-14 Marctec, Llc. Method and device for securing body tissue
JP2005292320A (ja) * 2004-03-31 2005-10-20 Olympus Corp 画像顕微鏡装置
US7379790B2 (en) * 2004-05-04 2008-05-27 Intuitive Surgical, Inc. Tool memory-based software upgrades for robotic surgery
WO2005107622A1 (en) * 2004-05-06 2005-11-17 Nanyang Technological University Mechanical manipulator for hifu transducers
US8162963B2 (en) * 2004-06-17 2012-04-24 Maquet Cardiovascular Llc Angled anastomosis device, tools and method of using
KR100662341B1 (ko) * 2004-07-09 2007-01-02 엘지전자 주식회사 디스플레이 장치 및 그의 색 재현 방법
US8005537B2 (en) * 2004-07-19 2011-08-23 Hansen Medical, Inc. Robotically controlled intravascular tissue injection system
US7979157B2 (en) * 2004-07-23 2011-07-12 Mcmaster University Multi-purpose robotic operating system and method
US11896225B2 (en) 2004-07-28 2024-02-13 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a pan
US8215531B2 (en) 2004-07-28 2012-07-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument having a medical substance dispenser
US8182491B2 (en) * 2004-08-06 2012-05-22 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement
US8016835B2 (en) 2004-08-06 2011-09-13 Depuy Spine, Inc. Rigidly guided implant placement with control assist
JP2006055273A (ja) * 2004-08-18 2006-03-02 Olympus Corp 手術支援システム
US10646292B2 (en) 2004-09-30 2020-05-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Electro-mechanical strap stack in robotic arms
US9261172B2 (en) * 2004-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-ply strap drive trains for surgical robotic arms
CA2625803A1 (en) * 2004-10-12 2007-05-18 Kenneth Lipow Augmented surgical interface
US20060089646A1 (en) 2004-10-26 2006-04-27 Bonutti Peter M Devices and methods for stabilizing tissue and implants
US9271766B2 (en) 2004-10-26 2016-03-01 P Tech, Llc Devices and methods for stabilizing tissue and implants
US9173647B2 (en) 2004-10-26 2015-11-03 P Tech, Llc Tissue fixation system
US9463012B2 (en) 2004-10-26 2016-10-11 P Tech, Llc Apparatus for guiding and positioning an implant
JP4937136B2 (ja) * 2004-12-28 2012-05-23 パトリック・シー・メルダー 内視鏡画像システム
US7763015B2 (en) 2005-01-24 2010-07-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Modular manipulator support for robotic surgery
US7837674B2 (en) * 2005-01-24 2010-11-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Compact counter balance for robotic surgical systems
US20060184166A1 (en) * 2005-02-16 2006-08-17 Moises Valle Method and apparatus to automatically insert a probe into a cornea
US9089323B2 (en) 2005-02-22 2015-07-28 P Tech, Llc Device and method for securing body tissue
US8945095B2 (en) * 2005-03-30 2015-02-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force and torque sensing for surgical instruments
US8496647B2 (en) 2007-12-18 2013-07-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Ribbed force sensor
US8465474B2 (en) 2009-05-19 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cleaning of a surgical instrument force sensor
JP2006288751A (ja) * 2005-04-11 2006-10-26 Olympus Corp 電動湾曲内視鏡装置
US7695479B1 (en) 2005-04-12 2010-04-13 Biomet Manufacturing Corp. Femoral sizer
US20110020779A1 (en) * 2005-04-25 2011-01-27 University Of Washington Skill evaluation using spherical motion mechanism
US7789874B2 (en) * 2005-05-03 2010-09-07 Hansen Medical, Inc. Support assembly for robotic catheter system
US9789608B2 (en) 2006-06-29 2017-10-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Synthetic representation of a surgical robot
US9492240B2 (en) 2009-06-16 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
US8971597B2 (en) * 2005-05-16 2015-03-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient vision and kinematic data fusion for robotic surgical instruments and other applications
EP3738521B1 (en) 2005-06-03 2023-10-18 Covidien LP Surgical stapler with timer and feedback display
US11291443B2 (en) 2005-06-03 2022-04-05 Covidien Lp Surgical stapler with timer and feedback display
EP1906858B1 (en) 2005-07-01 2016-11-16 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
CN101247847B (zh) 2005-07-11 2013-01-09 导管机器人技术公司 遥控导管插入系统
CA2615130A1 (en) * 2005-07-26 2007-02-08 Ams Research Corporation Methods and systems for treatment of prolapse
CN100345666C (zh) * 2005-07-28 2007-10-31 梁四成 脑外科手术机器人
US10159482B2 (en) 2005-08-31 2018-12-25 Ethicon Llc Fastener cartridge assembly comprising a fixed anvil and different staple heights
US8800838B2 (en) 2005-08-31 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled cable-based surgical end effectors
US11484312B2 (en) 2005-08-31 2022-11-01 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a staple driver arrangement
US11246590B2 (en) 2005-08-31 2022-02-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge including staple drivers having different unfired heights
US7934630B2 (en) 2005-08-31 2011-05-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US20070194079A1 (en) 2005-08-31 2007-08-23 Hueil Joseph C Surgical stapling device with staple drivers of different height
US9237891B2 (en) * 2005-08-31 2016-01-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical stapling devices that produce formed staples having different lengths
US7669746B2 (en) 2005-08-31 2010-03-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridges for forming staples having differing formed staple heights
US8079950B2 (en) 2005-09-29 2011-12-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Autofocus and/or autoscaling in telesurgery
WO2007039785A1 (en) * 2005-10-06 2007-04-12 Abb As Control system and teach pendant for an industrial robot
EP2926847B1 (en) * 2005-11-02 2022-05-25 MedicalTree Patents Ltd. Implantable infusion device with advanceable and retractable needle
US20070106317A1 (en) 2005-11-09 2007-05-10 Shelton Frederick E Iv Hydraulically and electrically actuated articulation joints for surgical instruments
US20100145146A1 (en) * 2005-12-28 2010-06-10 Envisionier Medical Technologies, Inc. Endoscopic digital recording system with removable screen and storage device
US9962066B2 (en) 2005-12-30 2018-05-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Methods and apparatus to shape flexible entry guides for minimally invasive surgery
US20070167702A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Intuitive Surgical Inc. Medical robotic system providing three-dimensional telestration
US8628518B2 (en) 2005-12-30 2014-01-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wireless force sensor on a distal portion of a surgical instrument and method
US7907166B2 (en) * 2005-12-30 2011-03-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Stereo telestration for robotic surgery
US7930065B2 (en) 2005-12-30 2011-04-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgery system including position sensors using fiber bragg gratings
US11224427B2 (en) 2006-01-31 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical stapling system including a console and retraction assembly
US7753904B2 (en) 2006-01-31 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Endoscopic surgical instrument with a handle that can articulate with respect to the shaft
US8161977B2 (en) 2006-01-31 2012-04-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US11793518B2 (en) 2006-01-31 2023-10-24 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US9861359B2 (en) 2006-01-31 2018-01-09 Ethicon Llc Powered surgical instruments with firing system lockout arrangements
US8820603B2 (en) 2006-01-31 2014-09-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of a surgical instrument
US8186555B2 (en) 2006-01-31 2012-05-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting and fastening instrument with mechanical closure system
US11278279B2 (en) 2006-01-31 2022-03-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US7845537B2 (en) 2006-01-31 2010-12-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having recording capabilities
US20120292367A1 (en) 2006-01-31 2012-11-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled end effector
US8708213B2 (en) 2006-01-31 2014-04-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a feedback system
US20110295295A1 (en) 2006-01-31 2011-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical instrument having recording capabilities
US20110024477A1 (en) 2009-02-06 2011-02-03 Hall Steven G Driven Surgical Stapler Improvements
US8763879B2 (en) 2006-01-31 2014-07-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Accessing data stored in a memory of surgical instrument
EP1815950A1 (en) 2006-02-03 2007-08-08 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Robotic surgical system for performing minimally invasive medical procedures
US11253296B2 (en) 2006-02-07 2022-02-22 P Tech, Llc Methods and devices for intracorporeal bonding of implants with thermal energy
US7967820B2 (en) 2006-02-07 2011-06-28 P Tech, Llc. Methods and devices for trauma welding
US11278331B2 (en) 2006-02-07 2022-03-22 P Tech Llc Method and devices for intracorporeal bonding of implants with thermal energy
US8496657B2 (en) 2006-02-07 2013-07-30 P Tech, Llc. Methods for utilizing vibratory energy to weld, stake and/or remove implants
US8219178B2 (en) 2007-02-16 2012-07-10 Catholic Healthcare West Method and system for performing invasive medical procedures using a surgical robot
US10357184B2 (en) 2012-06-21 2019-07-23 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US10653497B2 (en) 2006-02-16 2020-05-19 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10893912B2 (en) 2006-02-16 2021-01-19 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and methods
US8052621B2 (en) * 2006-02-22 2011-11-08 Hansen Medical, Inc. Method of sensing forces on a working instrument
US20150335438A1 (en) 2006-02-27 2015-11-26 Biomet Manufacturing, Llc. Patient-specific augments
US8603180B2 (en) 2006-02-27 2013-12-10 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific acetabular alignment guides
US7780672B2 (en) 2006-02-27 2010-08-24 Biomet Manufacturing Corp. Femoral adjustment device and associated method
US9918740B2 (en) 2006-02-27 2018-03-20 Biomet Manufacturing, Llc Backup surgical instrument system and method
US9113971B2 (en) 2006-02-27 2015-08-25 Biomet Manufacturing, Llc Femoral acetabular impingement guide
US9173661B2 (en) 2006-02-27 2015-11-03 Biomet Manufacturing, Llc Patient specific alignment guide with cutting surface and laser indicator
US9289253B2 (en) 2006-02-27 2016-03-22 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific shoulder guide
US8070752B2 (en) 2006-02-27 2011-12-06 Biomet Manufacturing Corp. Patient specific alignment guide and inter-operative adjustment
US9339278B2 (en) 2006-02-27 2016-05-17 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific acetabular guides and associated instruments
US10278711B2 (en) 2006-02-27 2019-05-07 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific femoral guide
US8591516B2 (en) 2006-02-27 2013-11-26 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific orthopedic instruments
US8407067B2 (en) 2007-04-17 2013-03-26 Biomet Manufacturing Corp. Method and apparatus for manufacturing an implant
US9907659B2 (en) 2007-04-17 2018-03-06 Biomet Manufacturing, Llc Method and apparatus for manufacturing an implant
US9345548B2 (en) 2006-02-27 2016-05-24 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific pre-operative planning
US8992422B2 (en) 2006-03-23 2015-03-31 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled endoscopic accessory channel
US20070225562A1 (en) 2006-03-23 2007-09-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulating endoscopic accessory channel
US7794387B2 (en) 2006-04-26 2010-09-14 Medtronic, Inc. Methods and devices for stabilizing tissue
US11246638B2 (en) 2006-05-03 2022-02-15 P Tech, Llc Methods and devices for utilizing bondable materials
EP2177174B1 (en) * 2006-05-17 2013-07-24 Hansen Medical, Inc. Robotic instrument system
US7695520B2 (en) 2006-05-31 2010-04-13 Biomet Manufacturing Corp. Prosthesis and implementation system
US9795399B2 (en) 2006-06-09 2017-10-24 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific knee alignment guide and associated method
US8062211B2 (en) 2006-06-13 2011-11-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Retrograde instrument
KR20090051029A (ko) * 2006-06-14 2009-05-20 맥도널드 디트윌러 앤드 어소시에이츠 인코포레이티드 직각풀리 구동기구를 갖는 수술조종장치
US8974440B2 (en) * 2007-08-15 2015-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Modular and cooperative medical devices and related systems and methods
US9579088B2 (en) * 2007-02-20 2017-02-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices for surgical visualization and device manipulation
US8679096B2 (en) 2007-06-21 2014-03-25 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Multifunctional operational component for robotic devices
CA2991346C (en) * 2006-06-22 2020-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
US8322455B2 (en) 2006-06-27 2012-12-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Manually driven surgical cutting and fastening instrument
US10258425B2 (en) 2008-06-27 2019-04-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view of articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US10008017B2 (en) 2006-06-29 2018-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rendering tool information as graphic overlays on displayed images of tools
US9718190B2 (en) 2006-06-29 2017-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tool position and identification indicator displayed in a boundary area of a computer display screen
US20090192523A1 (en) 2006-06-29 2009-07-30 Intuitive Surgical, Inc. Synthetic representation of a surgical instrument
ES2298051B2 (es) * 2006-07-28 2009-03-16 Universidad De Malaga Sistema robotico de asistencia a la cirugia minimamente invasiva capaz de posicionar un instrumento quirurgico en respueta a las ordenes de un cirujano sin fijacion a la mesa de operaciones ni calibracion previa del punto de insercion.
US20110288560A1 (en) * 2006-08-01 2011-11-24 Shaul Shohat System and method for telesurgery
US8064683B2 (en) * 2006-09-27 2011-11-22 Wipro Limited Vision-controlled system and method thereof
US7665647B2 (en) 2006-09-29 2010-02-23 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling device with closure apparatus for limiting maximum tissue compression force
US10130359B2 (en) 2006-09-29 2018-11-20 Ethicon Llc Method for forming a staple
US10568652B2 (en) 2006-09-29 2020-02-25 Ethicon Llc Surgical staples having attached drivers of different heights and stapling instruments for deploying the same
US8529961B2 (en) 2006-10-17 2013-09-10 Carmell Therapeutics Corporation Methods and apparatus for manufacturing plasma based plastics and bioplastics produced therefrom
EP1915963A1 (en) 2006-10-25 2008-04-30 The European Atomic Energy Community (EURATOM), represented by the European Commission Force estimation for a minimally invasive robotic surgery system
US20080167662A1 (en) * 2007-01-08 2008-07-10 Kurtz Anthony D Tactile feel apparatus for use with robotic operations
US11291441B2 (en) 2007-01-10 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
US8684253B2 (en) 2007-01-10 2014-04-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between a control unit of a robotic system and remote sensor
US7954682B2 (en) * 2007-01-10 2011-06-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with elements to communicate between control unit and end effector
US8459520B2 (en) * 2007-01-10 2013-06-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and remote sensor
WO2008086493A2 (en) * 2007-01-10 2008-07-17 Hansen Medical, Inc. Robotic catheter system
US8652120B2 (en) 2007-01-10 2014-02-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with wireless communication between control unit and sensor transponders
US7900805B2 (en) 2007-01-10 2011-03-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument with enhanced battery performance
US8540128B2 (en) 2007-01-11 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling device with a curved end effector
US11039836B2 (en) 2007-01-11 2021-06-22 Cilag Gmbh International Staple cartridge for use with a surgical stapling instrument
WO2008097853A2 (en) * 2007-02-02 2008-08-14 Hansen Medical, Inc. Mounting support assembly for suspending a medical instrument driver above an operating table
US8617185B2 (en) 2007-02-13 2013-12-31 P Tech, Llc. Fixation device
DE102007006891A1 (de) * 2007-02-13 2008-08-14 University Of Dundee Haltevorrichtung für medizinische Zwecke
US7735703B2 (en) 2007-03-15 2010-06-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Re-loadable surgical stapling instrument
US7431188B1 (en) 2007-03-15 2008-10-07 Tyco Healthcare Group Lp Surgical stapling apparatus with powered articulation
US8893946B2 (en) 2007-03-28 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Laparoscopic tissue thickness and clamp load measuring devices
US11259801B2 (en) 2007-04-13 2022-03-01 Covidien Lp Powered surgical instrument
US20080255413A1 (en) 2007-04-13 2008-10-16 Michael Zemlok Powered surgical instrument
US7950560B2 (en) 2007-04-13 2011-05-31 Tyco Healthcare Group Lp Powered surgical instrument
US8800837B2 (en) 2007-04-13 2014-08-12 Covidien Lp Powered surgical instrument
WO2009037576A2 (en) * 2007-04-16 2009-03-26 The Governors Of The University Of Calgary Methods, devices, and systems for non-mechanically restricting and/or programming movement of a tool of a manipulator along a single axis
US8050523B2 (en) 2007-04-20 2011-11-01 Koninklijke Philips Electronics N.V. Optical fiber shape sensing systems
US7823760B2 (en) 2007-05-01 2010-11-02 Tyco Healthcare Group Lp Powered surgical stapling device platform
US7931660B2 (en) 2007-05-10 2011-04-26 Tyco Healthcare Group Lp Powered tacker instrument
DE102007022122B4 (de) 2007-05-11 2019-07-11 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Greifvorrichtung für eine Chirurgie-Roboter-Anordnung
US7905380B2 (en) 2007-06-04 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism
US8931682B2 (en) 2007-06-04 2015-01-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US11857181B2 (en) 2007-06-04 2024-01-02 Cilag Gmbh International Robotically-controlled shaft based rotary drive systems for surgical instruments
US8534528B2 (en) * 2007-06-04 2013-09-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a multiple rate directional switching mechanism
US7832408B2 (en) * 2007-06-04 2010-11-16 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a directional switching mechanism
US8460184B2 (en) 2009-12-11 2013-06-11 University Hospitals Of Cleveland Airway management
US8419634B2 (en) 2007-06-12 2013-04-16 University Hospitals Of Cleveland Apparatus and method for airway management
KR101112104B1 (ko) * 2007-06-12 2012-03-19 에이브이엔 메디컬 테크놀러지스, 엘엘씨 기도 관리
US8620473B2 (en) * 2007-06-13 2013-12-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system with coupled control modes
US8903546B2 (en) 2009-08-15 2014-12-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Smooth control of an articulated instrument across areas with different work space conditions
US9469034B2 (en) 2007-06-13 2016-10-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for switching modes of a robotic system
US9138129B2 (en) 2007-06-13 2015-09-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and system for moving a plurality of articulated instruments in tandem back towards an entry guide
US9084623B2 (en) 2009-08-15 2015-07-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controller assisted reconfiguration of an articulated instrument during movement into and out of an entry guide
US9089256B2 (en) 2008-06-27 2015-07-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing an auxiliary view including range of motion limitations for articulatable instruments extending out of a distal end of an entry guide
US8444631B2 (en) * 2007-06-14 2013-05-21 Macdonald Dettwiler & Associates Inc Surgical manipulator
US8408439B2 (en) 2007-06-22 2013-04-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with an articulatable end effector
US7753245B2 (en) 2007-06-22 2010-07-13 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments
US11849941B2 (en) 2007-06-29 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge having staple cavities extending at a transverse angle relative to a longitudinal cartridge axis
JP5591696B2 (ja) 2007-07-12 2014-09-17 ボード オブ リージェンツ オブ ザ ユニバーシティ オブ ネブラスカ 生検要素、アーム装置、および医療装置
US20090076536A1 (en) * 2007-08-15 2009-03-19 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Medical inflation, attachment, and delivery devices and related methods
EP2233081B2 (en) * 2007-09-21 2018-03-28 Covidien LP Surgical device
JP5357161B2 (ja) * 2007-09-21 2013-12-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 外科用装置
US8265949B2 (en) 2007-09-27 2012-09-11 Depuy Products, Inc. Customized patient surgical plan
US8398645B2 (en) 2007-09-30 2013-03-19 DePuy Synthes Products, LLC Femoral tibial customized patient-specific orthopaedic surgical instrumentation
US8357111B2 (en) 2007-09-30 2013-01-22 Depuy Products, Inc. Method and system for designing patient-specific orthopaedic surgical instruments
JP5011060B2 (ja) * 2007-10-22 2012-08-29 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療装置
US7922063B2 (en) 2007-10-31 2011-04-12 Tyco Healthcare Group, Lp Powered surgical instrument
US8042435B2 (en) * 2007-11-26 2011-10-25 Thompson Ray P Special articulating tool holder
US8561473B2 (en) 2007-12-18 2013-10-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Force sensor temperature compensation
US8400094B2 (en) 2007-12-21 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic surgical system with patient support
US20110046637A1 (en) * 2008-01-14 2011-02-24 The University Of Western Ontario Sensorized medical instrument
WO2009092059A2 (en) 2008-01-16 2009-07-23 Catheter Robotics, Inc. Remotely controlled catheter insertion system
US7905381B2 (en) 2008-09-19 2011-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with cutting member arrangement
US7766209B2 (en) * 2008-02-13 2010-08-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement
US8561870B2 (en) 2008-02-13 2013-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument
US8453908B2 (en) * 2008-02-13 2013-06-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument with improved firing trigger arrangement
US8540133B2 (en) 2008-09-19 2013-09-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge
US9179912B2 (en) 2008-02-14 2015-11-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled motorized surgical cutting and fastening instrument
RU2493788C2 (ru) 2008-02-14 2013-09-27 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический режущий и крепежный инструмент, имеющий радиочастотные электроды
US8459525B2 (en) 2008-02-14 2013-06-11 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having a magnetic drive train torque limiting device
US7793812B2 (en) 2008-02-14 2010-09-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Disposable motor-driven loading unit for use with a surgical cutting and stapling apparatus
US9486292B2 (en) * 2008-02-14 2016-11-08 Immersion Corporation Systems and methods for real-time winding analysis for knot detection
US8573465B2 (en) 2008-02-14 2013-11-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled surgical end effector system with rotary actuated closure systems
US8584919B2 (en) 2008-02-14 2013-11-19 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Surgical stapling apparatus with load-sensitive firing mechanism
US8752749B2 (en) 2008-02-14 2014-06-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Robotically-controlled disposable motor-driven loading unit
US7866527B2 (en) 2008-02-14 2011-01-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with interlockable firing system
US8622274B2 (en) * 2008-02-14 2014-01-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized cutting and fastening instrument having control circuit for optimizing battery usage
US8758391B2 (en) 2008-02-14 2014-06-24 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable tools for surgical instruments
US8636736B2 (en) 2008-02-14 2014-01-28 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument
US8657174B2 (en) 2008-02-14 2014-02-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical cutting and fastening instrument having handle based power source
US7819298B2 (en) 2008-02-14 2010-10-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling apparatus with control features operable with one hand
US20130153641A1 (en) 2008-02-15 2013-06-20 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Releasable layer of material and surgical end effector having the same
US11272927B2 (en) 2008-02-15 2022-03-15 Cilag Gmbh International Layer arrangements for surgical staple cartridges
US20090209888A1 (en) * 2008-02-18 2009-08-20 Seyed Hessam Khatami Spine Wheel
KR100961428B1 (ko) * 2008-02-20 2010-06-09 (주)미래컴퍼니 침대 일체형 수술용 로봇
US20090248042A1 (en) * 2008-03-27 2009-10-01 Kirschenman Mark B Model catheter input device
US9161817B2 (en) 2008-03-27 2015-10-20 St. Jude Medical, Atrial Fibrillation Division, Inc. Robotic catheter system
US8808164B2 (en) * 2008-03-28 2014-08-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Controlling a robotic surgical tool with a display monitor
US8155479B2 (en) 2008-03-28 2012-04-10 Intuitive Surgical Operations Inc. Automated panning and digital zooming for robotic surgical systems
US7886743B2 (en) * 2008-03-31 2011-02-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Sterile drape interface for robotic surgical instrument
EP2268209A4 (en) * 2008-04-11 2014-11-12 Physcient Inc METHODS AND DEVICES FOR REDUCING TISSUE TRAUMATISM DURING SURGICAL INTERVENTION
EP2291110A4 (en) * 2008-05-14 2013-10-02 Physcient Inc METHOD AND DEVICES FOR REDUCING TISSUE SPACE FOR OPERATIONS
WO2009151206A1 (ko) * 2008-06-09 2009-12-17 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 구동방법
US8864652B2 (en) 2008-06-27 2014-10-21 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing computer generated auxiliary views of a camera instrument for controlling the positioning and orienting of its tip
US8916134B2 (en) * 2008-07-11 2014-12-23 Industry-Academic Cooperation Foundation, Yonsei University Metal nanocomposite, preparation method and use thereof
US9204923B2 (en) 2008-07-16 2015-12-08 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical instrument electronically energized using drive cables
KR100936928B1 (ko) * 2008-07-25 2010-01-20 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇
US8728092B2 (en) * 2008-08-14 2014-05-20 Monteris Medical Corporation Stereotactic drive system
US8747418B2 (en) * 2008-08-15 2014-06-10 Monteris Medical Corporation Trajectory guide
US8332072B1 (en) 2008-08-22 2012-12-11 Titan Medical Inc. Robotic hand controller
US10532466B2 (en) * 2008-08-22 2020-01-14 Titan Medical Inc. Robotic hand controller
EP2320990B2 (en) 2008-08-29 2023-05-31 Corindus, Inc. Catheter control system and graphical user interface
DE102008041709A1 (de) 2008-08-29 2010-03-04 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Medizinischer Arbeitsplatz und Bedienvorrichtung zum manuellen Bewegen eines Roboterarms eines medizinischen Arbeitsplatzes
DE102008041867B4 (de) 2008-09-08 2015-09-10 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Medizinischer Arbeitsplatz und Bedienvorrichtung zum manuellen Bewegen eines Roboterarms
PL3476312T3 (pl) 2008-09-19 2024-03-11 Ethicon Llc Stapler chirurgiczny z urządzeniem do dopasowania wysokości zszywek
US11648005B2 (en) 2008-09-23 2023-05-16 Cilag Gmbh International Robotically-controlled motorized surgical instrument with an end effector
US8210411B2 (en) 2008-09-23 2012-07-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument
US9005230B2 (en) 2008-09-23 2015-04-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9050083B2 (en) * 2008-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motorized surgical instrument
US9386983B2 (en) 2008-09-23 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Robotically-controlled motorized surgical instrument
US9339342B2 (en) 2008-09-30 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface
US9259274B2 (en) 2008-09-30 2016-02-16 Intuitive Surgical Operations, Inc. Passive preload and capstan drive for surgical instruments
US8608045B2 (en) 2008-10-10 2013-12-17 Ethicon Endo-Sugery, Inc. Powered surgical cutting and stapling apparatus with manually retractable firing system
KR100944412B1 (ko) * 2008-10-13 2010-02-25 (주)미래컴퍼니 수술용 슬레이브 로봇
KR101075363B1 (ko) * 2008-10-31 2011-10-19 정창욱 최소 침습 수술 도구를 포함하는 수술용 로봇 시스템
JP5079666B2 (ja) * 2008-11-19 2012-11-21 日立建機株式会社 双腕型作業機
US8317746B2 (en) * 2008-11-20 2012-11-27 Hansen Medical, Inc. Automated alignment
FR2939022B1 (fr) * 2008-11-28 2012-02-17 Assistance Publique Hopitaux Paris Dispositif de commande du deplacement d'un instrument chirurgical.
US8830224B2 (en) 2008-12-31 2014-09-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Efficient 3-D telestration for local robotic proctoring
DE102009007026A1 (de) * 2009-02-02 2010-08-05 Kuka Roboter Gmbh Steuerung und Steuerungsverfahren für einen Manipulator
US8517239B2 (en) 2009-02-05 2013-08-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instrument comprising a magnetic element driver
US8414577B2 (en) * 2009-02-05 2013-04-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and components for use in sterile environments
US8397971B2 (en) 2009-02-05 2013-03-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Sterilizable surgical instrument
US8453907B2 (en) 2009-02-06 2013-06-04 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with cutting member reversing mechanism
US8444036B2 (en) 2009-02-06 2013-05-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor driven surgical fastener device with mechanisms for adjusting a tissue gap within the end effector
RU2525225C2 (ru) 2009-02-06 2014-08-10 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Усовершенствование приводного хирургического сшивающего инструмента
KR101038417B1 (ko) * 2009-02-11 2011-06-01 주식회사 이턴 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
KR101050482B1 (ko) * 2009-02-20 2011-07-20 조선대학교산학협력단 임플란트 시술 보조 시스템
US10070849B2 (en) * 2009-02-20 2018-09-11 Covidien Lp Marking articulating direction for surgical instrument
CA2753592A1 (en) 2009-02-24 2010-09-02 P Tech, Llc Methods and devices for utilizing bondable materials
CN101823040B (zh) * 2009-03-05 2012-08-22 深圳富泰宏精密工业有限公司 可调式载具
JP4601727B2 (ja) * 2009-03-24 2010-12-22 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡処置用ロボットシステム
KR101132659B1 (ko) * 2009-04-02 2012-04-02 한국과학기술원 4 자유도를 가진 복강경 수술장치
FR2943907B1 (fr) 2009-04-03 2012-08-03 Univ Pierre Et Marie Curie Paris 6 Instrument chirurgical.
FR2943906B1 (fr) 2009-04-03 2013-03-22 Univ Pierre Et Marie Curie Paris 6 Instrument chirurgical.
US20120130180A1 (en) 2009-04-13 2012-05-24 Physcient, Inc. Methods and devices to decrease tissue trauma during surgery
US9402610B2 (en) 2009-04-13 2016-08-02 Physcient, Inc. Rib-protecting devices for thoracoscopic surgery, and related methods
US20100268250A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
US20100268249A1 (en) * 2009-04-17 2010-10-21 Microdexterity Systems, Inc. Surgical system with medical manipulator and sterile barrier
US9254123B2 (en) 2009-04-29 2016-02-09 Hansen Medical, Inc. Flexible and steerable elongate instruments with shape control and support elements
JP2010260139A (ja) 2009-05-08 2010-11-18 Ntn Corp 遠隔操作型加工ロボット
US8333780B1 (en) 2009-06-05 2012-12-18 Okay Industries, Inc. Surgical tool and method of operation
US8821514B2 (en) 2009-06-08 2014-09-02 Covidien Lp Powered tack applier
US9155592B2 (en) * 2009-06-16 2015-10-13 Intuitive Surgical Operations, Inc. Virtual measurement tool for minimally invasive surgery
JP5562583B2 (ja) * 2009-06-24 2014-07-30 カール シュトルツ ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフト 医療用ロボットシステム
US8918211B2 (en) 2010-02-12 2014-12-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical robotic system providing sensory feedback indicating a difference between a commanded state and a preferred pose of an articulated instrument
US9492927B2 (en) 2009-08-15 2016-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Application of force feedback on an input device to urge its operator to command an articulated instrument to a preferred pose
US8733612B2 (en) 2009-08-17 2014-05-27 Covidien Lp Safety method for powered surgical instruments
WO2011025818A1 (en) * 2009-08-26 2011-03-03 Carefusion 2200, Inc. Articulated surgical tool
WO2011028627A2 (en) * 2009-08-26 2011-03-10 The Research Foundation Of State University Of New York System and method for endovascular telerobotic access
US8465476B2 (en) 2009-09-23 2013-06-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cannula mounting fixture
US8888789B2 (en) 2009-09-23 2014-11-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Curved cannula surgical system control
US20110071541A1 (en) 2009-09-23 2011-03-24 Intuitive Surgical, Inc. Curved cannula
US8623028B2 (en) 2009-09-23 2014-01-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical port feature
US8141762B2 (en) * 2009-10-09 2012-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler comprising a staple pocket
CN101708129B (zh) * 2009-11-04 2012-05-09 温州医学院 消化道内窥镜介入治疗遥控操作装置
US8996173B2 (en) 2010-09-21 2015-03-31 Intuitive Surgical Operations, Inc. Method and apparatus for hand gesture control in a minimally invasive surgical system
US8543240B2 (en) * 2009-11-13 2013-09-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Master finger tracking device and method of use in a minimally invasive surgical system
US8521331B2 (en) 2009-11-13 2013-08-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Patient-side surgeon interface for a minimally invasive, teleoperated surgical instrument
US8935003B2 (en) 2010-09-21 2015-01-13 Intuitive Surgical Operations Method and system for hand presence detection in a minimally invasive surgical system
US8353438B2 (en) * 2009-11-19 2013-01-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Circular stapler introducer with rigid cap assembly configured for easy removal
JP5511107B2 (ja) 2009-12-11 2014-06-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ 改良された物質捕捉能率を有する物質除去デバイスおよび方法
EP2512754A4 (en) * 2009-12-17 2016-11-30 Univ Nebraska MODULAR AND COOPERATIVE MEDICAL DEVICES AND CORRESPONDING SYSTEMS AND METHOD
US8851354B2 (en) 2009-12-24 2014-10-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting instrument that analyzes tissue thickness
US8220688B2 (en) 2009-12-24 2012-07-17 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Motor-driven surgical cutting instrument with electric actuator directional control assembly
EP2521507B1 (en) 2010-01-08 2015-01-14 Koninklijke Philips N.V. Uncalibrated visual servoing using real-time velocity optimization
US9339341B2 (en) 2010-02-08 2016-05-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Direct pull surgical gripper
US20110201882A1 (en) * 2010-02-18 2011-08-18 Ai Medical Devices, Inc. Endotracheal tube exchanger and detachable stylet assembly therefor
KR101066196B1 (ko) * 2010-03-15 2011-09-20 주식회사 이턴 싱글포트 수술용 로봇 암 커플러 및 이를 구비한 수술용 로봇
US8746252B2 (en) * 2010-05-14 2014-06-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical system sterile drape
ES2773940T3 (es) 2010-05-24 2020-07-15 Surgiquest Incorporated Dispositivos para la cirugía automatizada
US20110295247A1 (en) * 2010-05-28 2011-12-01 Hansen Medical, Inc. System and method for automated minimally invasive therapy using radiometry
WO2011155411A1 (ja) 2010-06-10 2011-12-15 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 内視鏡保持装置
CN101862223B (zh) * 2010-06-24 2012-02-15 中国科学院深圳先进技术研究院 手术机器人
US8789740B2 (en) 2010-07-30 2014-07-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Linear cutting and stapling device with selectively disengageable cutting member
US8801735B2 (en) 2010-07-30 2014-08-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical circular stapler with tissue retention arrangements
US8783543B2 (en) 2010-07-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue acquisition arrangements and methods for surgical stapling devices
EP2600758A1 (en) 2010-08-06 2013-06-12 Board of Regents of the University of Nebraska Methods and systems for handling or delivering materials for natural orifice surgery
US9498107B2 (en) 2010-08-06 2016-11-22 Carefusion 2200, Inc. Clamping system
US8776800B2 (en) 2010-09-30 2014-07-15 Carefusion 2200, Inc. Sterile drape having multiple drape interface mechanisms
WO2012026720A2 (ko) * 2010-08-27 2012-03-01 주식회사 이턴 외과 수술용 인스트루먼트
US8360296B2 (en) 2010-09-09 2013-01-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling head assembly with firing lockout for a surgical stapler
AU2011302155B2 (en) * 2010-09-14 2015-07-02 The Johns Hopkins University Robotic system to augment endoscopes
US20120071894A1 (en) 2010-09-17 2012-03-22 Tanner Neal A Robotic medical systems and methods
US9289212B2 (en) 2010-09-17 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instruments and batteries for surgical instruments
US8632525B2 (en) 2010-09-17 2014-01-21 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Power control arrangements for surgical instruments and batteries
US20120078244A1 (en) 2010-09-24 2012-03-29 Worrell Barry C Control features for articulating surgical device
US9307989B2 (en) 2012-03-28 2016-04-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorportating a hydrophobic agent
US9320523B2 (en) 2012-03-28 2016-04-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising tissue ingrowth features
US9301753B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Expandable tissue thickness compensator
US8640706B2 (en) 2010-09-30 2014-02-04 Carefusion 2200, Inc. Interface mechanism between a drape and a handle
US9301752B2 (en) 2010-09-30 2016-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising a plurality of capsules
AU2011308701B2 (en) 2010-09-30 2013-11-14 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener system comprising a retention matrix and an alignment matrix
US9220501B2 (en) 2010-09-30 2015-12-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensators
US9332974B2 (en) 2010-09-30 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Layered tissue thickness compensator
US11298125B2 (en) 2010-09-30 2022-04-12 Cilag Gmbh International Tissue stapler having a thickness compensator
US8740883B2 (en) 2010-09-30 2014-06-03 Carefusion 2200, Inc. Detachable handle mechanism for use in instrument positioning
US9364233B2 (en) 2010-09-30 2016-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensators for circular surgical staplers
US20120080498A1 (en) 2010-09-30 2012-04-05 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Curved end effector for a stapling instrument
US10945731B2 (en) 2010-09-30 2021-03-16 Ethicon Llc Tissue thickness compensator comprising controlled release and expansion
US9314246B2 (en) 2010-09-30 2016-04-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue stapler having a thickness compensator incorporating an anti-inflammatory agent
US11812965B2 (en) 2010-09-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Layer of material for a surgical end effector
US9232941B2 (en) 2010-09-30 2016-01-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator comprising a reservoir
US9241714B2 (en) 2011-04-29 2016-01-26 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator and method for making the same
US11849952B2 (en) 2010-09-30 2023-12-26 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples positioned within a compressible portion thereof
US8783542B2 (en) 2010-09-30 2014-07-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fasteners supported by a fastener cartridge support
US9629814B2 (en) 2010-09-30 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator configured to redistribute compressive forces
US9168038B2 (en) 2010-09-30 2015-10-27 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge comprising a tissue thickness compensator
US9480476B2 (en) 2010-09-30 2016-11-01 Ethicon Endo-Surgery, Llc Tissue thickness compensator comprising resilient members
US8893949B2 (en) 2010-09-30 2014-11-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapler with floating anvil
US9861361B2 (en) 2010-09-30 2018-01-09 Ethicon Llc Releasable tissue thickness compensator and fastener cartridge having the same
US8695866B2 (en) 2010-10-01 2014-04-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical instrument having a power control circuit
CA3157649A1 (en) 2010-10-01 2012-04-05 Applied Medical Resources Corporation Portable laparoscopic trainer
WO2012049623A1 (en) 2010-10-11 2012-04-19 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Mechanical manipulator for surgical instruments
WO2012069075A1 (en) * 2010-11-22 2012-05-31 STICHTING KATHOLIEKE UNIVERSITEIT more particular The Radboud University Motor system, motor,and robot arm device comprising the same
US9968376B2 (en) 2010-11-29 2018-05-15 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific orthopedic instruments
US9486189B2 (en) 2010-12-02 2016-11-08 Hitachi Aloka Medical, Ltd. Assembly for use with surgery system
KR20120068597A (ko) * 2010-12-17 2012-06-27 주식회사 이턴 수술 로봇 시스템 및 적응 제어 방법
US9241766B2 (en) 2010-12-22 2016-01-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Alternate instrument removal
US9364171B2 (en) 2010-12-22 2016-06-14 Veebot Systems, Inc. Systems and methods for autonomous intravenous needle insertion
US9119655B2 (en) 2012-08-03 2015-09-01 Stryker Corporation Surgical manipulator capable of controlling a surgical instrument in multiple modes
US9921712B2 (en) 2010-12-29 2018-03-20 Mako Surgical Corp. System and method for providing substantially stable control of a surgical tool
US20120191079A1 (en) 2011-01-20 2012-07-26 Hansen Medical, Inc. System and method for endoluminal and translumenal therapy
DE102011004371B4 (de) * 2011-02-18 2017-11-23 Siemens Healthcare Gmbh Gelenkarm mit Arretierfunktion
JP2012171088A (ja) * 2011-02-24 2012-09-10 Olympus Corp マスタ操作入力装置及びマスタスレーブマニピュレータ
US9241745B2 (en) 2011-03-07 2016-01-26 Biomet Manufacturing, Llc Patient-specific femoral version guide
US9033204B2 (en) 2011-03-14 2015-05-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Circular stapling devices with tissue-puncturing anvil features
JP5820601B2 (ja) * 2011-03-31 2015-11-24 オリンパス株式会社 マスタマニピュレータ
JP5796982B2 (ja) * 2011-03-31 2015-10-21 オリンパス株式会社 手術用システムの制御装置及び制御方法
WO2012131660A1 (en) 2011-04-01 2012-10-04 Ecole Polytechnique Federale De Lausanne (Epfl) Robotic system for spinal and other surgeries
BR112013027794B1 (pt) 2011-04-29 2020-12-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos
US11207064B2 (en) 2011-05-27 2021-12-28 Cilag Gmbh International Automated end effector component reloading system for use with a robotic system
US9072535B2 (en) 2011-05-27 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical stapling instruments with rotatable staple deployment arrangements
CN102197989B (zh) * 2011-06-01 2013-06-05 广州宝胆医疗器械科技有限公司 智能电子膀胱镜系统
CN102188230B (zh) * 2011-06-01 2013-03-20 广州宝胆医疗器械科技有限公司 智能电子胆囊镜系统
CN102217926B (zh) * 2011-06-01 2013-03-20 广州宝胆医疗器械科技有限公司 经自然腔道的智能电子内窥镜系统
EP3714821A1 (en) 2011-06-10 2020-09-30 Board of Regents of the University of Nebraska Surgical end effector
US9089353B2 (en) 2011-07-11 2015-07-28 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
CN103717355B (zh) 2011-07-27 2015-11-25 洛桑联邦理工学院 用于远程操纵的机械遥控操作装置
US20130030363A1 (en) 2011-07-29 2013-01-31 Hansen Medical, Inc. Systems and methods utilizing shape sensing fibers
US9519341B2 (en) 2011-08-04 2016-12-13 Olympus Corporation Medical manipulator and surgical support apparatus
JP6021353B2 (ja) * 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP6009840B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-19 オリンパス株式会社 医療機器
JP6021484B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
EP2740434A4 (en) 2011-08-04 2015-03-18 Olympus Corp MEDICAL MANIPULATOR AND CONTROL METHOD THEREOF
JP6005950B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-12 オリンパス株式会社 手術支援装置及びその制御方法
EP2740433B1 (en) 2011-08-04 2016-04-27 Olympus Corporation Surgical implement and medical treatment manipulator
JP6081061B2 (ja) 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP5931497B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
JP5953058B2 (ja) 2011-08-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその着脱方法
JP5936914B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
JP6000641B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-05 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP5841451B2 (ja) 2011-08-04 2016-01-13 オリンパス株式会社 手術器具およびその制御方法
US11561762B2 (en) * 2011-08-21 2023-01-24 Asensus Surgical Europe S.A.R.L. Vocally actuated surgical control system
US10866783B2 (en) * 2011-08-21 2020-12-15 Transenterix Europe S.A.R.L. Vocally activated surgical control system
US20130053839A1 (en) * 2011-08-23 2013-02-28 Robert Hotto Integrated Suture and Cauterization
US9375206B2 (en) 2011-08-25 2016-06-28 Endocontrol Surgical instrument with disengageable handle
EP3656317A1 (en) 2011-09-02 2020-05-27 Stryker Corporation Surgical system including an instrument and method for using the instrument
US8789739B2 (en) 2011-09-06 2014-07-29 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Continuous stapling instrument
US9050084B2 (en) 2011-09-23 2015-06-09 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge including collapsible deck arrangement
US10582973B2 (en) 2012-08-08 2020-03-10 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems, and related methods
US10238837B2 (en) 2011-10-14 2019-03-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheters with control modes for interchangeable probes
US20130303944A1 (en) 2012-05-14 2013-11-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Off-axis electromagnetic sensor
US9452276B2 (en) 2011-10-14 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter with removable vision probe
US9387048B2 (en) 2011-10-14 2016-07-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Catheter sensor systems
EP2769375B1 (en) 2011-10-21 2017-07-19 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structure for surgical training
JP5800676B2 (ja) * 2011-10-25 2015-10-28 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
WO2013063674A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
WO2013063675A1 (en) 2011-11-04 2013-05-10 Titan Medical Inc. Apparatus and method for controlling an end-effector assembly
RU2481073C1 (ru) * 2011-12-20 2013-05-10 Юрий Иванович Русанов Устройство выдвижных элементов зажима и их позиционное расположение внутри сферического корпуса многофункциональной диагностико-хирургической робототехнической системы с возможностью информационно-компьютерного управления им. ю.и. русанова
CA2859967A1 (en) 2011-12-20 2013-06-27 Applied Medical Resources Corporation Advanced surgical simulation
RU2491161C1 (ru) * 2012-01-10 2013-08-27 Олег Владимирович Галимов Роботическая система для мини-инвазивной хирургии
US20140058205A1 (en) 2012-01-10 2014-02-27 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, Systems, and Devices for Surgical Access and Insertion
KR102088541B1 (ko) 2012-02-02 2020-03-13 그레이트 빌리프 인터내셔널 리미티드 기계화된 다중­기구 수술 시스템
US9044230B2 (en) 2012-02-13 2015-06-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and fastening instrument with apparatus for determining cartridge and firing motion status
KR102105142B1 (ko) * 2012-02-15 2020-04-27 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 입력 장치의 오퍼레이터가 볼 수 있는 디스플레이 영역으로 기구가 진입할 때 기구의 제어를 입력 장치로 전환하는 방법
RU2014143258A (ru) 2012-03-28 2016-05-20 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий множество слоев
RU2639857C2 (ru) 2012-03-28 2017-12-22 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Компенсатор толщины ткани, содержащий капсулу для среды с низким давлением
BR112014024194B1 (pt) 2012-03-28 2022-03-03 Ethicon Endo-Surgery, Inc Conjunto de cartucho de grampos para um grampeador cirúrgico
US9198662B2 (en) 2012-03-28 2015-12-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Tissue thickness compensator having improved visibility
CN104605933B (zh) * 2012-04-27 2019-01-01 库卡实验仪器有限公司 机器人手术系统和手术器械
EP4357083A2 (en) 2012-05-01 2024-04-24 Board of Regents of the University of Nebraska Single site robotic device and related systems and methods
US20130317519A1 (en) 2012-05-25 2013-11-28 Hansen Medical, Inc. Low friction instrument driver interface for robotic systems
KR102145236B1 (ko) 2012-06-01 2020-08-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 영-공간을 이용하여 매니퓰레이터 암 대 환자의 충돌을 회피하는 방법 및 시스템
US9452019B2 (en) 2012-06-01 2016-09-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument carriage assembly for surgical system
WO2013181507A1 (en) 2012-06-01 2013-12-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for commanded reconfiguration of a surgical manipulator using the null-space
WO2013181516A1 (en) * 2012-06-01 2013-12-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for avoiding collisions between manipulator arms using a null-space
US9358074B2 (en) 2012-06-01 2016-06-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-port surgical robotic system architecture
KR102222959B1 (ko) 2012-06-01 2021-03-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 수술 기구 매니퓰레이터 양태들
EP3964159A1 (en) 2012-06-01 2022-03-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Redundant axis and degree of freedom for hardware-constrained remote center robotic manipulator
US9101358B2 (en) 2012-06-15 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Articulatable surgical instrument comprising a firing drive
US11399900B2 (en) 2012-06-21 2022-08-02 Globus Medical, Inc. Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods
US11864745B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robotic system with retractor
US11857266B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery
US10136954B2 (en) 2012-06-21 2018-11-27 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and method
US11857149B2 (en) 2012-06-21 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods
US11045267B2 (en) 2012-06-21 2021-06-29 Globus Medical, Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11253327B2 (en) 2012-06-21 2022-02-22 Globus Medical, Inc. Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot
JP2015528713A (ja) 2012-06-21 2015-10-01 グローバス メディカル インコーポレイティッド 手術ロボットプラットフォーム
US11793570B2 (en) 2012-06-21 2023-10-24 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers
US11395706B2 (en) 2012-06-21 2022-07-26 Globus Medical Inc. Surgical robot platform
US11317971B2 (en) 2012-06-21 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Systems and methods related to robotic guidance in surgery
US11864839B2 (en) 2012-06-21 2024-01-09 Globus Medical Inc. Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems
US11116576B2 (en) 2012-06-21 2021-09-14 Globus Medical Inc. Dynamic reference arrays and methods of use
US11298196B2 (en) 2012-06-21 2022-04-12 Globus Medical Inc. Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement
US10624710B2 (en) 2012-06-21 2020-04-21 Globus Medical, Inc. System and method for measuring depth of instrumentation
US11607149B2 (en) 2012-06-21 2023-03-21 Globus Medical Inc. Surgical tool systems and method
US10758315B2 (en) 2012-06-21 2020-09-01 Globus Medical Inc. Method and system for improving 2D-3D registration convergence
US10350013B2 (en) 2012-06-21 2019-07-16 Globus Medical, Inc. Surgical tool systems and methods
US10231791B2 (en) 2012-06-21 2019-03-19 Globus Medical, Inc. Infrared signal based position recognition system for use with a robot-assisted surgery
EP3189948B1 (en) 2012-06-22 2018-10-17 Board of Regents of the University of Nebraska Local control robotic surgical devices
EP2866723A4 (en) 2012-06-27 2016-12-14 Monteris Medical Corp GUIDED THERAPY BY IMAGE OF A FABRIC
US8747238B2 (en) 2012-06-28 2014-06-10 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary drive shaft assemblies for surgical instruments with articulatable end effectors
BR112014032740A2 (pt) 2012-06-28 2020-02-27 Ethicon Endo Surgery Inc bloqueio de cartucho de clipes vazio
US9289256B2 (en) 2012-06-28 2016-03-22 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical end effectors having angled tissue-contacting surfaces
US9028494B2 (en) 2012-06-28 2015-05-12 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Interchangeable end effector coupling arrangement
US11278284B2 (en) 2012-06-28 2022-03-22 Cilag Gmbh International Rotary drive arrangements for surgical instruments
US9561038B2 (en) 2012-06-28 2017-02-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interchangeable clip applier
US20140001231A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Firing system lockout arrangements for surgical instruments
US9101385B2 (en) 2012-06-28 2015-08-11 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Electrode connections for rotary driven surgical tools
US20140001234A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Coupling arrangements for attaching surgical end effectors to drive systems therefor
US9072536B2 (en) 2012-06-28 2015-07-07 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Differential locking arrangements for rotary powered surgical instruments
US9649111B2 (en) 2012-06-28 2017-05-16 Ethicon Endo-Surgery, Llc Replaceable clip cartridge for a clip applier
US9119657B2 (en) 2012-06-28 2015-09-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Rotary actuatable closure arrangement for surgical end effector
BR112014032776B1 (pt) 2012-06-28 2021-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc Sistema de instrumento cirúrgico e kit cirúrgico para uso com um sistema de instrumento cirúrgico
US9125662B2 (en) 2012-06-28 2015-09-08 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-axis articulating and rotating surgical tools
US20140005718A1 (en) 2012-06-28 2014-01-02 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Multi-functional powered surgical device with external dissection features
CN104622582B (zh) 2012-07-03 2018-06-05 库卡实验仪器有限公司 手术器械组、特别是机器人引导的手术器械的传动器组和手术器械
US9603666B2 (en) 2012-08-02 2017-03-28 Koninklijke Philips N.V. Controller definition of a robotic remote center of motion
US9226796B2 (en) 2012-08-03 2016-01-05 Stryker Corporation Method for detecting a disturbance as an energy applicator of a surgical instrument traverses a cutting path
CN104736092B (zh) 2012-08-03 2017-07-21 史赛克公司 用于机器人外科手术的系统和方法
JP2015525904A (ja) 2012-08-03 2015-09-07 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 外科訓練のための模擬ステープリングおよびエネルギーに基づく結紮
US9820818B2 (en) 2012-08-03 2017-11-21 Stryker Corporation System and method for controlling a surgical manipulator based on implant parameters
KR101997566B1 (ko) * 2012-08-07 2019-07-08 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어방법
US9770305B2 (en) 2012-08-08 2017-09-26 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic surgical devices, systems, and related methods
EP2885114B1 (en) 2012-08-15 2021-06-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom for manipulating the movement of mechanical bodies
JP6255402B2 (ja) 2012-08-15 2017-12-27 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 手術システムの動きを操作するためのファントム自由度
WO2014028703A1 (en) 2012-08-15 2014-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for cancellation of joint motion using the null-space
WO2014028563A1 (en) 2012-08-15 2014-02-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Phantom degrees of freedom in joint estimation and control
CN104736095B (zh) 2012-08-15 2018-07-03 直观外科手术操作公司 由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台
EP2884933B1 (en) 2012-08-15 2020-10-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. User initiated break-away clutching of a surgical mounting platform
JP5652445B2 (ja) * 2012-08-31 2015-01-14 株式会社安川電機 ロボット
US10492876B2 (en) 2012-09-17 2019-12-03 Omniguide, Inc. Devices and methods for laser surgery
US10535281B2 (en) 2012-09-26 2020-01-14 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US10679520B2 (en) 2012-09-27 2020-06-09 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
EP4276801A3 (en) 2012-09-27 2024-01-03 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
WO2014052612A1 (en) 2012-09-27 2014-04-03 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for laparoscopic procedures
US10395559B2 (en) 2012-09-28 2019-08-27 Applied Medical Resources Corporation Surgical training model for transluminal laparoscopic procedures
JP2015532454A (ja) 2012-09-28 2015-11-09 アプライド メディカル リソーシーズ コーポレイション 腹腔鏡下手技用の外科用訓練モデル
US10842700B2 (en) 2012-10-17 2020-11-24 Peter E. Schuerch, JR. Adjustable position limb support for surgical tables, including quick-connect universal boot mount
US11877962B2 (en) 2012-10-17 2024-01-23 Peter E. Schuerch, JR. Adjustable position limb support for surgical tables, including locking gas cylinder
US9801771B2 (en) 2012-10-17 2017-10-31 Peter E. Schuerch, JR. Adjustable position limb support for surgical tables
WO2014078388A1 (en) * 2012-11-14 2014-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems and methods for a dual-control surgical instrument
US20140148673A1 (en) 2012-11-28 2014-05-29 Hansen Medical, Inc. Method of anchoring pullwire directly articulatable region in catheter
JP6053933B2 (ja) * 2012-11-29 2016-12-27 オリンパス株式会社 処置具、マニピュレータシステム、および処置具の作動方法
KR101418717B1 (ko) * 2012-12-18 2014-07-14 (주)미래컴퍼니 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조
DE102012025100A1 (de) * 2012-12-20 2014-06-26 avateramedical GmBH Entkoppeltes Mehrkamerasystem für die minimal-invasive Chirurgie
US20140176661A1 (en) 2012-12-21 2014-06-26 G. Anthony Reina System and method for surgical telementoring and training with virtualized telestration and haptic holograms, including metadata tagging, encapsulation and saving multi-modal streaming medical imagery together with multi-dimensional [4-d] virtual mesh and multi-sensory annotation in standard file formats used for digital imaging and communications in medicine (dicom)
US10076377B2 (en) 2013-01-05 2018-09-18 P Tech, Llc Fixation systems and methods
US9333142B2 (en) 2013-01-29 2016-05-10 Peter E Schuerch, Jr. Adjustable-position limb and/or instrument support arm for medical tables
US9386984B2 (en) 2013-02-08 2016-07-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Staple cartridge comprising a releasable cover
US10507066B2 (en) 2013-02-15 2019-12-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Providing information of tools by filtering image areas adjacent to or on displayed images of the tools
US9533121B2 (en) 2013-02-26 2017-01-03 Catheter Precision, Inc. Components and methods for accommodating guidewire catheters on a catheter controller system
US10092292B2 (en) 2013-02-28 2018-10-09 Ethicon Llc Staple forming features for surgical stapling instrument
EP3660816B1 (en) 2013-03-01 2021-10-13 Applied Medical Resources Corporation Advanced surgical simulation constructions and methods
RU2669463C2 (ru) 2013-03-01 2018-10-11 Этикон Эндо-Серджери, Инк. Хирургический инструмент с мягким упором
US9358003B2 (en) 2013-03-01 2016-06-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Electromechanical surgical device with signal relay arrangement
BR112015021098B1 (pt) 2013-03-01 2022-02-15 Ethicon Endo-Surgery, Inc Cobertura para uma junta de articulação e instrumento cirúrgico
CN104885028B (zh) 2013-03-05 2018-03-27 奥林巴斯株式会社 操作输入装置和主从系统
US9668814B2 (en) 2013-03-07 2017-06-06 Hansen Medical, Inc. Infinitely rotatable tool with finite rotating drive shafts
US9566414B2 (en) 2013-03-13 2017-02-14 Hansen Medical, Inc. Integrated catheter and guide wire controller
CN105025835B (zh) 2013-03-13 2018-03-02 史赛克公司 用于在外科程序的准备中布置手术室中的对象的系统
WO2014165060A2 (en) 2013-03-13 2014-10-09 Stryker Corporation Systems and methods for establishing virtual constraint boundaries
US20140263552A1 (en) 2013-03-13 2014-09-18 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Staple cartridge tissue thickness sensor system
EP2967623B1 (en) 2013-03-14 2021-07-21 SRI International Compact robotic wrist
US9743987B2 (en) 2013-03-14 2017-08-29 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to robotic surgical devices, end effectors, and controllers
US20140277334A1 (en) 2013-03-14 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9173713B2 (en) 2013-03-14 2015-11-03 Hansen Medical, Inc. Torque-based catheter articulation
US9883860B2 (en) 2013-03-14 2018-02-06 Ethicon Llc Interchangeable shaft assemblies for use with a surgical instrument
US11213363B2 (en) 2013-03-14 2022-01-04 Auris Health, Inc. Catheter tension sensing
CA2906672C (en) 2013-03-14 2022-03-15 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Methods, systems, and devices relating to force control surgical systems
US9498601B2 (en) 2013-03-14 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Catheter tension sensing
US9326822B2 (en) 2013-03-14 2016-05-03 Hansen Medical, Inc. Active drives for robotic catheter manipulators
US9629629B2 (en) 2013-03-14 2017-04-25 Ethicon Endo-Surgey, LLC Control systems for surgical instruments
CN105050526B (zh) 2013-03-15 2018-06-01 直观外科手术操作公司 利用零空间以便利进入笛卡尔坐标空间的边缘的系统和方法
KR102283176B1 (ko) 2013-03-15 2021-07-29 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 로봇 수술 시스템에서의 수술 중 도구의 교환
US10849702B2 (en) 2013-03-15 2020-12-01 Auris Health, Inc. User input devices for controlling manipulation of guidewires and catheters
US20140276936A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism for simultaneous rotation and translation
US9452018B2 (en) 2013-03-15 2016-09-27 Hansen Medical, Inc. Rotational support for an elongate member
US9498291B2 (en) * 2013-03-15 2016-11-22 Hansen Medical, Inc. Touch-free catheter user interface controller
US9408669B2 (en) 2013-03-15 2016-08-09 Hansen Medical, Inc. Active drive mechanism with finite range of motion
EP4115839A1 (en) 2013-03-15 2023-01-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. System for managing multiple null-space objectives and sli behaviors
US9283046B2 (en) 2013-03-15 2016-03-15 Hansen Medical, Inc. User interface for active drive apparatus with finite range of motion
CN107485449B (zh) * 2013-03-15 2020-05-05 直观外科手术操作公司 软件可配置的操纵器自由度
US20140276647A1 (en) 2013-03-15 2014-09-18 Hansen Medical, Inc. Vascular remote catheter manipulator
CA2905968A1 (en) 2013-03-15 2014-09-25 Sri International Hyperdexterous surgical system
CN113180834A (zh) 2013-03-15 2021-07-30 史赛克公司 手术机器人臂的端部执行器
EP2996545B1 (en) 2013-03-15 2021-10-20 Board of Regents of the University of Nebraska Robotic surgical systems
EP2969404B1 (en) 2013-03-15 2021-08-11 Intuitive Surgical Operations, Inc. Systems for using the null space to emphasize anipulator joint motion anisotropically
US9332984B2 (en) 2013-03-27 2016-05-10 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge assemblies
US9572577B2 (en) 2013-03-27 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator including openings therein
US9795384B2 (en) 2013-03-27 2017-10-24 Ethicon Llc Fastener cartridge comprising a tissue thickness compensator and a gap setting element
WO2014157481A1 (ja) * 2013-03-29 2014-10-02 富士フイルム株式会社 内視鏡下外科手術装置
EP2979613B1 (en) * 2013-03-29 2022-10-12 FUJIFILM Corporation Device for endoscopic surgery
JP6093850B2 (ja) * 2013-03-29 2017-03-08 富士フイルム株式会社 内視鏡下外科手術装置
US20140303605A1 (en) * 2013-04-04 2014-10-09 Elwha Llc Active tremor control in surgical instruments responsive to a particular user
US9844368B2 (en) 2013-04-16 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical system comprising first and second drive systems
BR112015026109B1 (pt) 2013-04-16 2022-02-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc Instrumento cirúrgico
ES2767073T3 (es) 2013-05-15 2020-06-16 Applied Med Resources Modelo de hernia
US11020016B2 (en) 2013-05-30 2021-06-01 Auris Health, Inc. System and method for displaying anatomy and devices on a movable display
US9574644B2 (en) 2013-05-30 2017-02-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Power module for use with a surgical instrument
KR102231989B1 (ko) 2013-06-18 2021-03-25 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 수술 절차들을 가르치고 실습하기 위한 담낭 모델
KR102206198B1 (ko) * 2013-07-10 2021-01-22 삼성전자주식회사 수술 로봇 시스템 및 그 제어 방법
JP2015016181A (ja) * 2013-07-12 2015-01-29 オリンパス株式会社 手術支援ロボット
US10966700B2 (en) 2013-07-17 2021-04-06 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems and related methods
US9548002B2 (en) 2013-07-24 2017-01-17 Applied Medical Resources Corporation First entry model
US10198966B2 (en) 2013-07-24 2019-02-05 Applied Medical Resources Corporation Advanced first entry model for surgical simulation
KR102313242B1 (ko) 2013-08-15 2021-10-18 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 기구 살균 어댑터 구동 인터페이스
EP3033030B1 (en) 2013-08-15 2020-07-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Robotic instrument driven element
WO2015023730A1 (en) 2013-08-15 2015-02-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Preloaded surgical instrument interface
JP6513670B2 (ja) * 2013-08-15 2019-05-15 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド 器具減菌アダプタ駆動構成
US10076348B2 (en) 2013-08-15 2018-09-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Rotary input for lever actuation
US10550918B2 (en) 2013-08-15 2020-02-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Lever actuated gimbal plate
CN108992172B (zh) 2013-08-15 2021-11-09 直观外科手术操作公司 可变器械预加载机构控制器
CN114587606A (zh) 2013-08-15 2022-06-07 直观外科手术操作公司 通向器械无菌适配器的致动器接口
CN105744909B (zh) 2013-08-15 2019-05-10 直观外科手术操作公司 具有单次使用的端部和集成的端部覆盖物的可重复使用的手术器械
US9283054B2 (en) 2013-08-23 2016-03-15 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive displays
MX369362B (es) 2013-08-23 2019-11-06 Ethicon Endo Surgery Llc Dispositivos de retraccion de miembros de disparo para instrumentos quirurgicos electricos.
US9724493B2 (en) 2013-08-27 2017-08-08 Catheter Precision, Inc. Components and methods for balancing a catheter controller system with a counterweight
US9993614B2 (en) 2013-08-27 2018-06-12 Catheter Precision, Inc. Components for multiple axis control of a catheter in a catheter positioning system
KR102306959B1 (ko) * 2013-09-04 2021-10-01 삼성전자주식회사 수술 로봇 및 수술 로봇 제어 방법
US9750577B2 (en) 2013-09-06 2017-09-05 Catheter Precision, Inc. Single hand operated remote controller for remote catheter positioning system
US9999751B2 (en) 2013-09-06 2018-06-19 Catheter Precision, Inc. Adjustable nose cone for a catheter positioning system
US20140171986A1 (en) 2013-09-13 2014-06-19 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical Clip Having Comliant Portion
US9700698B2 (en) 2013-09-27 2017-07-11 Catheter Precision, Inc. Components and methods for a catheter positioning system with a spreader and track
US9795764B2 (en) 2013-09-27 2017-10-24 Catheter Precision, Inc. Remote catheter positioning system with hoop drive assembly
US9283048B2 (en) 2013-10-04 2016-03-15 KB Medical SA Apparatus and systems for precise guidance of surgical tools
CN111166274A (zh) 2013-10-24 2020-05-19 奥瑞斯健康公司 机器人辅助腔内外科手术系统及相关方法
US9713509B2 (en) * 2013-10-24 2017-07-25 Auris Surgical Robotics, Inc. Instrument device manipulator with back-mounted tool attachment mechanism
CN110074844B (zh) 2013-12-11 2023-02-17 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的腕组件及钳夹组件
US9724092B2 (en) 2013-12-23 2017-08-08 Ethicon Llc Modular surgical instruments
US20150173756A1 (en) 2013-12-23 2015-06-25 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Surgical cutting and stapling methods
US9549735B2 (en) 2013-12-23 2017-01-24 Ethicon Endo-Surgery, Llc Fastener cartridge comprising a firing member including fastener transfer surfaces
US9839428B2 (en) 2013-12-23 2017-12-12 Ethicon Llc Surgical cutting and stapling instruments with independent jaw control features
EP3094272B1 (en) 2014-01-15 2021-04-21 KB Medical SA Notched apparatus for guidance of an insertable instrument along an axis during spinal surgery
US9795449B2 (en) 2014-02-06 2017-10-24 Faculty Physicians And Surgeons Of Loma Linda University School Of Medicine Methods and devices for performing abdominal surgery
WO2015121311A1 (en) 2014-02-11 2015-08-20 KB Medical SA Sterile handle for controlling a robotic surgical system from a sterile field
US9962161B2 (en) 2014-02-12 2018-05-08 Ethicon Llc Deliverable surgical instrument
EP3107478B1 (en) * 2014-02-20 2020-12-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Limited movement of a surgical mounting platform controlled by manual motion of robotic arms
US9775608B2 (en) 2014-02-24 2017-10-03 Ethicon Llc Fastening system comprising a firing member lockout
BR112016019387B1 (pt) 2014-02-24 2022-11-29 Ethicon Endo-Surgery, Llc Sistema de instrumento cirúrgico e cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico de fixação
GB2523224C2 (en) * 2014-03-07 2021-06-02 Cambridge Medical Robotics Ltd Surgical arm
CN110236675B (zh) 2014-03-17 2023-05-02 直观外科手术操作公司 用于利用基准标记的台姿态跟踪的方法和装置
US10085811B2 (en) 2014-03-17 2018-10-02 Intuitive Surgical Operations Inc. Restoring instrument control input position/orientation during midprocedure restart
KR102390621B1 (ko) 2014-03-17 2022-04-26 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 액티브 바이어스를 가진 일정 힘 스프링
EP3119319B1 (en) 2014-03-17 2020-07-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Tele-operative surgical systems and methods of control at joint limits using inverse kinematics
US10201390B2 (en) 2014-03-17 2019-02-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Command shaping to dampen vibrations in mode transitions
US10675113B2 (en) 2014-03-18 2020-06-09 Monteris Medical Corporation Automated therapy of a three-dimensional tissue region
US9492121B2 (en) 2014-03-18 2016-11-15 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
US20150265353A1 (en) 2014-03-18 2015-09-24 Monteris Medical Corporation Image-guided therapy of a tissue
EP2923669B1 (en) 2014-03-24 2017-06-28 Hansen Medical, Inc. Systems and devices for catheter driving instinctiveness
US9913642B2 (en) 2014-03-26 2018-03-13 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a sensor system
ES2891756T3 (es) 2014-03-26 2022-01-31 Applied Med Resources Tejido diseccionable simulado
US20150272557A1 (en) 2014-03-26 2015-10-01 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Modular surgical instrument system
US9750499B2 (en) 2014-03-26 2017-09-05 Ethicon Llc Surgical stapling instrument system
US10013049B2 (en) 2014-03-26 2018-07-03 Ethicon Llc Power management through sleep options of segmented circuit and wake up control
BR112016021943B1 (pt) 2014-03-26 2022-06-14 Ethicon Endo-Surgery, Llc Instrumento cirúrgico para uso por um operador em um procedimento cirúrgico
EP3906880A1 (en) 2014-03-31 2021-11-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument with shiftable transmission
CN110215280B (zh) 2014-04-01 2022-08-09 直观外科手术操作公司 遥控操作的外科手术器械的控制输入准确度
WO2015154172A1 (en) * 2014-04-10 2015-10-15 Quanser Consulting Inc. Robotic systems and methods of operating robotic systems
CN106456159B (zh) 2014-04-16 2019-03-08 伊西康内外科有限责任公司 紧固件仓组件和钉保持器盖布置结构
US20150297225A1 (en) 2014-04-16 2015-10-22 Ethicon Endo-Surgery, Inc. Fastener cartridges including extensions having different configurations
US9801627B2 (en) 2014-09-26 2017-10-31 Ethicon Llc Fastener cartridge for creating a flexible staple line
BR112016023698B1 (pt) 2014-04-16 2022-07-26 Ethicon Endo-Surgery, Llc Cartucho de prendedores para uso com um instrumento cirúrgico
JP6612256B2 (ja) 2014-04-16 2019-11-27 エシコン エルエルシー 不均一な締結具を備える締結具カートリッジ
US10542988B2 (en) 2014-04-16 2020-01-28 Ethicon Llc End effector comprising an anvil including projections extending therefrom
US10046140B2 (en) 2014-04-21 2018-08-14 Hansen Medical, Inc. Devices, systems, and methods for controlling active drive systems
EP3134022B1 (en) 2014-04-24 2018-01-10 KB Medical SA Surgical instrument holder for use with a robotic surgical system
CN106456257B (zh) * 2014-05-13 2019-11-05 柯惠Lp公司 手术机器人手臂支撑系统及使用方法
US10569052B2 (en) 2014-05-15 2020-02-25 Auris Health, Inc. Anti-buckling mechanisms for catheters
US10045781B2 (en) 2014-06-13 2018-08-14 Ethicon Llc Closure lockout systems for surgical instruments
US10792464B2 (en) 2014-07-01 2020-10-06 Auris Health, Inc. Tool and method for using surgical endoscope with spiral lumens
US9561083B2 (en) 2014-07-01 2017-02-07 Auris Surgical Robotics, Inc. Articulating flexible endoscopic tool with roll capabilities
WO2016008880A1 (en) 2014-07-14 2016-01-21 KB Medical SA Anti-skid surgical instrument for use in preparing holes in bone tissue
US10058395B2 (en) 2014-08-01 2018-08-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Active and semi-active damping in a telesurgical system
US10251717B2 (en) 2014-08-01 2019-04-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Damping a telesurgical system
CN110063791B (zh) 2014-08-13 2022-04-15 柯惠Lp公司 机器人控制的具有机械优势的夹持
KR20230003353A (ko) 2014-08-15 2023-01-05 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 가변 엔트리 가이드 구성을 가진 수술 시스템
KR102620057B1 (ko) * 2014-08-22 2024-01-03 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 순응형 입력 맵핑을 위한 시스템 및 방법
US11311294B2 (en) 2014-09-05 2022-04-26 Cilag Gmbh International Powered medical device including measurement of closure state of jaws
US10111679B2 (en) 2014-09-05 2018-10-30 Ethicon Llc Circuitry and sensors for powered medical device
BR112017004361B1 (pt) 2014-09-05 2023-04-11 Ethicon Llc Sistema eletrônico para um instrumento cirúrgico
US10342561B2 (en) 2014-09-12 2019-07-09 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Quick-release end effectors and related systems and methods
US10105142B2 (en) 2014-09-18 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler with plurality of cutting elements
BR112017005981B1 (pt) 2014-09-26 2022-09-06 Ethicon, Llc Material de escora para uso com um cartucho de grampos cirúrgicos e cartucho de grampos cirúrgicos para uso com um instrumento cirúrgico
US11523821B2 (en) 2014-09-26 2022-12-13 Cilag Gmbh International Method for creating a flexible staple line
JP6027290B2 (ja) * 2014-09-30 2016-11-16 リバーフィールド株式会社 アダプタ部品
US10076325B2 (en) 2014-10-13 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapling apparatus comprising a tissue stop
US9924944B2 (en) 2014-10-16 2018-03-27 Ethicon Llc Staple cartridge comprising an adjunct material
EP3209238A4 (en) 2014-10-23 2018-06-20 Covidien LP Drive unit and rack drape for robotic surgical instruments
US11141153B2 (en) 2014-10-29 2021-10-12 Cilag Gmbh International Staple cartridges comprising driver arrangements
US10517594B2 (en) 2014-10-29 2019-12-31 Ethicon Llc Cartridge assemblies for surgical staplers
WO2016069998A1 (en) 2014-10-30 2016-05-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. System and method for articulated arm stabilization
US9844376B2 (en) 2014-11-06 2017-12-19 Ethicon Llc Staple cartridge comprising a releasable adjunct material
WO2016077478A1 (en) 2014-11-11 2016-05-19 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Robotic device with compact joint design and related systems and methods
KR20230175324A (ko) 2014-11-13 2023-12-29 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 시뮬레이션된 조직 모델들 및 방법들
US10736636B2 (en) 2014-12-10 2020-08-11 Ethicon Llc Articulatable surgical instrument system
US9844374B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Surgical instrument systems comprising an articulatable end effector and means for adjusting the firing stroke of a firing member
US10188385B2 (en) 2014-12-18 2019-01-29 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising lockable systems
US10004501B2 (en) 2014-12-18 2018-06-26 Ethicon Llc Surgical instruments with improved closure arrangements
US10117649B2 (en) 2014-12-18 2018-11-06 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a lockable articulation system
US10085748B2 (en) 2014-12-18 2018-10-02 Ethicon Llc Locking arrangements for detachable shaft assemblies with articulatable surgical end effectors
US9987000B2 (en) 2014-12-18 2018-06-05 Ethicon Llc Surgical instrument assembly comprising a flexible articulation system
US9844375B2 (en) 2014-12-18 2017-12-19 Ethicon Llc Drive arrangements for articulatable surgical instruments
MX2017008108A (es) 2014-12-18 2018-03-06 Ethicon Llc Instrumento quirurgico con un yunque que puede moverse de manera selectiva sobre un eje discreto no movil con relacion a un cartucho de grapas.
EP3232977B1 (en) 2014-12-19 2020-01-29 DistalMotion SA Docking system for mechanical telemanipulator
US10646294B2 (en) 2014-12-19 2020-05-12 Distalmotion Sa Reusable surgical instrument for minimally invasive procedures
US10548680B2 (en) 2014-12-19 2020-02-04 Distalmotion Sa Articulated handle for mechanical telemanipulator
WO2016097861A1 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Sterile interface for articulated surgical instruments
WO2016097864A2 (en) 2014-12-19 2016-06-23 Distalmotion Sa Surgical instrument with articulated end-effector
CN104783846B (zh) * 2015-01-22 2017-09-01 天津手智医疗科技有限责任公司 一种采用微创手术智能化器械的手术操作装置
US10013808B2 (en) 2015-02-03 2018-07-03 Globus Medical, Inc. Surgeon head-mounted display apparatuses
EP3254637A4 (en) * 2015-02-06 2018-10-24 Olympus Corporation Medical manipulator system
WO2016131903A1 (en) 2015-02-18 2016-08-25 KB Medical SA Systems and methods for performing minimally invasive spinal surgery with a robotic surgical system using a percutaneous technique
AU2016220501B2 (en) 2015-02-19 2020-02-13 Covidien Lp Repositioning method of input device for robotic surgical system
WO2016134269A1 (en) 2015-02-19 2016-08-25 Applied Medical Resources Corporation Simulated tissue structures and methods
JP6860490B2 (ja) 2015-02-20 2021-04-14 ストライカー・コーポレイション 滅菌バリアアセンブリ、取付システム、及び外科用構成部品を連結する方法
US10180463B2 (en) 2015-02-27 2019-01-15 Ethicon Llc Surgical apparatus configured to assess whether a performance parameter of the surgical apparatus is within an acceptable performance band
US11154301B2 (en) 2015-02-27 2021-10-26 Cilag Gmbh International Modular stapling assembly
US10226250B2 (en) 2015-02-27 2019-03-12 Ethicon Llc Modular stapling assembly
US9931118B2 (en) 2015-02-27 2018-04-03 Ethicon Endo-Surgery, Llc Reinforced battery for a surgical instrument
US10245033B2 (en) 2015-03-06 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instrument comprising a lockable battery housing
US9901342B2 (en) 2015-03-06 2018-02-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Signal and power communication system positioned on a rotatable shaft
JP2020121162A (ja) 2015-03-06 2020-08-13 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 測定の安定性要素、クリープ要素、及び粘弾性要素を決定するためのセンサデータの時間依存性評価
US10441279B2 (en) 2015-03-06 2019-10-15 Ethicon Llc Multiple level thresholds to modify operation of powered surgical instruments
US10687806B2 (en) 2015-03-06 2020-06-23 Ethicon Llc Adaptive tissue compression techniques to adjust closure rates for multiple tissue types
US10052044B2 (en) 2015-03-06 2018-08-21 Ethicon Llc Time dependent evaluation of sensor data to determine stability, creep, and viscoelastic elements of measures
US9924961B2 (en) 2015-03-06 2018-03-27 Ethicon Endo-Surgery, Llc Interactive feedback system for powered surgical instruments
US9808246B2 (en) 2015-03-06 2017-11-07 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of operating a powered surgical instrument
US9993248B2 (en) 2015-03-06 2018-06-12 Ethicon Endo-Surgery, Llc Smart sensors with local signal processing
US10617412B2 (en) 2015-03-06 2020-04-14 Ethicon Llc System for detecting the mis-insertion of a staple cartridge into a surgical stapler
US9895148B2 (en) 2015-03-06 2018-02-20 Ethicon Endo-Surgery, Llc Monitoring speed control and precision incrementing of motor for powered surgical instruments
US10045776B2 (en) 2015-03-06 2018-08-14 Ethicon Llc Control techniques and sub-processor contained within modular shaft with select control processing from handle
CN107405172B (zh) 2015-03-10 2021-04-13 柯惠Lp公司 测量机器人手术系统的连接器部件的健康状况
JPWO2016152987A1 (ja) * 2015-03-25 2018-01-18 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 医療用観察装置、手術用観察装置及び医療用観察システム
CN107666878B (zh) * 2015-03-26 2022-04-12 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的输入装置组合件
US10433844B2 (en) 2015-03-31 2019-10-08 Ethicon Llc Surgical instrument with selectively disengageable threaded drive systems
US10327830B2 (en) 2015-04-01 2019-06-25 Monteris Medical Corporation Cryotherapy, thermal therapy, temperature modulation therapy, and probe apparatus therefor
US10568709B2 (en) 2015-04-09 2020-02-25 Distalmotion Sa Mechanical teleoperated device for remote manipulation
EP3280337B1 (en) 2015-04-09 2019-11-13 DistalMotion SA Articulated hand-held instrument
WO2016164824A1 (en) * 2015-04-09 2016-10-13 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical system with configurable rail-mounted mechanical arms
GB2538497B (en) 2015-05-14 2020-10-28 Cmr Surgical Ltd Torque sensing in a surgical robotic wrist
KR20180008417A (ko) 2015-05-14 2018-01-24 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 전기수술 트레이닝 및 시뮬레이션을 위한 합성 조직 구조체
WO2016187054A1 (en) 2015-05-15 2016-11-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Surgical robotics system
WO2016194249A1 (ja) * 2015-06-01 2016-12-08 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
WO2016196238A1 (en) 2015-06-03 2016-12-08 Covidien Lp Offset instrument drive unit
WO2016201085A1 (en) 2015-06-09 2016-12-15 Applied Medical Resources Corporation Hysterectomy model
EP4159153A1 (en) * 2015-06-10 2023-04-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Master-to-slave orientation mapping when misaligned
JP6761822B2 (ja) 2015-06-16 2020-09-30 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科用システムトルク変換検知
US10178992B2 (en) 2015-06-18 2019-01-15 Ethicon Llc Push/pull articulation drive systems for articulatable surgical instruments
CN112402015A (zh) 2015-06-23 2021-02-26 柯惠Lp公司 机器人手术组合件
KR102495549B1 (ko) 2015-07-07 2023-02-06 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 복수의 장치의 제어
DE102015009048B3 (de) 2015-07-13 2016-08-18 Kuka Roboter Gmbh Steuern eines nachgiebig geregelten Roboters
AU2016291726B2 (en) 2015-07-16 2022-02-03 Applied Medical Resources Corporation Simulated dissectable tissue
EP3932359A1 (en) * 2015-07-17 2022-01-05 DEKA Products Limited Partnership Robotic surgery system, method, and apparatus
KR102646090B1 (ko) 2015-07-22 2024-03-12 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 충수절제술 모델
CN108025445A (zh) 2015-07-23 2018-05-11 斯里国际 机器人臂及机器人手术系统
EP3326566A4 (en) * 2015-07-23 2019-07-03 Olympus Corporation MEDICAL SYSTEM AND METHOD FOR OPERATING IT
US10058394B2 (en) 2015-07-31 2018-08-28 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
US10646298B2 (en) 2015-07-31 2020-05-12 Globus Medical, Inc. Robot arm and methods of use
JP6961146B2 (ja) 2015-08-03 2021-11-05 バーチャル インシジョン コーポレイションVirtual Incision Corporation ロボット外科的デバイス、システムおよび関連する方法
US10080615B2 (en) 2015-08-12 2018-09-25 Globus Medical, Inc. Devices and methods for temporary mounting of parts to bone
US10835249B2 (en) 2015-08-17 2020-11-17 Ethicon Llc Implantable layers for a surgical instrument
US10390829B2 (en) 2015-08-26 2019-08-27 Ethicon Llc Staples comprising a cover
JP6828018B2 (ja) 2015-08-26 2021-02-10 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ ステープルの特性変更を可能にし、カートリッジへの充填を容易にする外科用ステープルストリップ
EP3340897A1 (en) 2015-08-28 2018-07-04 DistalMotion SA Surgical instrument with increased actuation force
EP3344179B1 (en) 2015-08-31 2021-06-30 KB Medical SA Robotic surgical systems
US10314587B2 (en) 2015-09-02 2019-06-11 Ethicon Llc Surgical staple cartridge with improved staple driver configurations
MX2022006189A (es) 2015-09-02 2022-06-16 Ethicon Llc Configuraciones de grapas quirurgicas con superficies de leva situadas entre porciones que soportan grapas quirurgicas.
AU2016321332B2 (en) * 2015-09-09 2020-10-08 Auris Health, Inc. Instrument device manipulator for a surgical robotics system
US10034716B2 (en) * 2015-09-14 2018-07-31 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems and methods thereof
US10105139B2 (en) 2015-09-23 2018-10-23 Ethicon Llc Surgical stapler having downstream current-based motor control
US10085751B2 (en) 2015-09-23 2018-10-02 Ethicon Llc Surgical stapler having temperature-based motor control
US10238386B2 (en) 2015-09-23 2019-03-26 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on an electrical parameter related to a motor current
US10327769B2 (en) 2015-09-23 2019-06-25 Ethicon Llc Surgical stapler having motor control based on a drive system component
US10363036B2 (en) 2015-09-23 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical stapler having force-based motor control
US10076326B2 (en) 2015-09-23 2018-09-18 Ethicon Llc Surgical stapler having current mirror-based motor control
US10299878B2 (en) 2015-09-25 2019-05-28 Ethicon Llc Implantable adjunct systems for determining adjunct skew
EP4252674A3 (en) 2015-09-25 2024-03-20 Covidien LP Robotic surgical assemblies and instrument drive connectors thereof
US10980539B2 (en) 2015-09-30 2021-04-20 Ethicon Llc Implantable adjunct comprising bonded layers
US11890015B2 (en) 2015-09-30 2024-02-06 Cilag Gmbh International Compressible adjunct with crossing spacer fibers
US20170086829A1 (en) 2015-09-30 2017-03-30 Ethicon Endo-Surgery, Llc Compressible adjunct with intermediate supporting structures
US11690623B2 (en) 2015-09-30 2023-07-04 Cilag Gmbh International Method for applying an implantable layer to a fastener cartridge
CA3025540A1 (en) 2015-10-02 2017-04-06 Applied Medical Resources Corporation Hysterectomy model
US9771092B2 (en) 2015-10-13 2017-09-26 Globus Medical, Inc. Stabilizer wheel assembly and methods of use
US10058393B2 (en) 2015-10-21 2018-08-28 P Tech, Llc Systems and methods for navigation and visualization
AU2016341284A1 (en) * 2015-10-22 2018-04-12 Covidien Lp Variable sweeping for input devices
US10912449B2 (en) 2015-10-23 2021-02-09 Covidien Lp Surgical system for detecting gradual changes in perfusion
US9949749B2 (en) 2015-10-30 2018-04-24 Auris Surgical Robotics, Inc. Object capture with a basket
US9955986B2 (en) 2015-10-30 2018-05-01 Auris Surgical Robotics, Inc. Basket apparatus
US10231793B2 (en) 2015-10-30 2019-03-19 Auris Health, Inc. Object removal through a percutaneous suction tube
US11259920B2 (en) * 2015-11-03 2022-03-01 Edwards Lifesciences Corporation Adapter for prosthesis delivery device and methods of use
CN105287015A (zh) * 2015-11-11 2016-02-03 天津万和医疗器械有限公司 一种计数指示装置及采用该计数指示装置的医疗器械
WO2017087439A1 (en) 2015-11-19 2017-05-26 Covidien Lp Optical force sensor for robotic surgical system
WO2017087746A1 (en) 2015-11-20 2017-05-26 Applied Medical Resources Corporation Simulated dissectible tissue
WO2017098504A1 (en) * 2015-12-07 2017-06-15 M.S.T. Medical Surgery Technologies Ltd. Autonomic detection of malfunctioning in surgical tools
US10893913B2 (en) * 2015-12-10 2021-01-19 Covidien Lp Robotic surgical systems with independent roll, pitch, and yaw scaling
GB2545637A (en) * 2015-12-10 2017-06-28 Cambridge Medical Robotics Ltd Robot mounting arrangement
JP6673684B2 (ja) * 2015-12-11 2020-03-25 株式会社メディカロイド 遠隔操作装置及び遠隔手術システム
CN105411681B (zh) * 2015-12-22 2018-07-03 哈尔滨工业大学 分体式微创手术机器人的手眼协调控制系统及方法
CN105395254B (zh) * 2015-12-22 2018-03-30 哈尔滨工业大学 一种分体式微创手术机器人的控制系统
US10292704B2 (en) 2015-12-30 2019-05-21 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for battery pack failure in powered surgical instruments
US10368865B2 (en) 2015-12-30 2019-08-06 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10265068B2 (en) 2015-12-30 2019-04-23 Ethicon Llc Surgical instruments with separable motors and motor control circuits
KR20180099702A (ko) 2015-12-31 2018-09-05 스트리커 코포레이션 가상 객체에 의해 정의된 타깃 부위에서 환자에게 수술을 수행하기 위한 시스템 및 방법
EP3402433B1 (en) 2016-01-12 2021-03-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Staged force feedback transitioning between control states
KR102651324B1 (ko) 2016-01-12 2024-03-27 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 햅틱 액추에이터들의 균일한 스케일링
US10932861B2 (en) 2016-01-14 2021-03-02 Auris Health, Inc. Electromagnetic tracking surgical system and method of controlling the same
US10932691B2 (en) 2016-01-26 2021-03-02 Auris Health, Inc. Surgical tools having electromagnetic tracking components
US10117632B2 (en) 2016-02-03 2018-11-06 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system with beam scanning collimator
US11058378B2 (en) 2016-02-03 2021-07-13 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10842453B2 (en) 2016-02-03 2020-11-24 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US10448910B2 (en) 2016-02-03 2019-10-22 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system
US11883217B2 (en) 2016-02-03 2024-01-30 Globus Medical, Inc. Portable medical imaging system and method
US10245030B2 (en) 2016-02-09 2019-04-02 Ethicon Llc Surgical instruments with tensioning arrangements for cable driven articulation systems
JP6911054B2 (ja) 2016-02-09 2021-07-28 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 非対称の関節構成を備えた外科用器具
US11213293B2 (en) 2016-02-09 2022-01-04 Cilag Gmbh International Articulatable surgical instruments with single articulation link arrangements
US10448948B2 (en) 2016-02-12 2019-10-22 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US10258331B2 (en) 2016-02-12 2019-04-16 Ethicon Llc Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
US11224426B2 (en) 2016-02-12 2022-01-18 Cilag Gmbh International Mechanisms for compensating for drivetrain failure in powered surgical instruments
JP2019509103A (ja) * 2016-03-04 2019-04-04 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット外科システムのための逆運動学制御システム
US10866119B2 (en) 2016-03-14 2020-12-15 Globus Medical, Inc. Metal detector for detecting insertion of a surgical device into a hollow tube
DE102016105907A1 (de) * 2016-03-31 2017-10-05 Tuebingen Scientific Medical Gmbh Chirurgisches Roboter-Instrumenten-System
US10617413B2 (en) 2016-04-01 2020-04-14 Ethicon Llc Closure system arrangements for surgical cutting and stapling devices with separate and distinct firing shafts
US10307159B2 (en) 2016-04-01 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical instrument handle assembly with reconfigurable grip portion
US11284890B2 (en) 2016-04-01 2022-03-29 Cilag Gmbh International Circular stapling system comprising an incisable tissue support
US10675021B2 (en) 2016-04-01 2020-06-09 Ethicon Llc Circular stapling system comprising rotary firing system
US10376263B2 (en) 2016-04-01 2019-08-13 Ethicon Llc Anvil modification members for surgical staplers
WO2017173524A1 (en) 2016-04-07 2017-10-12 Titan Medical Inc. Camera positioning method and apparatus for capturing images during a medical procedure
US11324554B2 (en) 2016-04-08 2022-05-10 Auris Health, Inc. Floating electromagnetic field generator system and method of controlling the same
US10456137B2 (en) 2016-04-15 2019-10-29 Ethicon Llc Staple formation detection mechanisms
US11607239B2 (en) 2016-04-15 2023-03-21 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10335145B2 (en) 2016-04-15 2019-07-02 Ethicon Llc Modular surgical instrument with configurable operating mode
US10426467B2 (en) 2016-04-15 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with detection sensors
US10828028B2 (en) 2016-04-15 2020-11-10 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US10405859B2 (en) 2016-04-15 2019-09-10 Ethicon Llc Surgical instrument with adjustable stop/start control during a firing motion
US10492783B2 (en) 2016-04-15 2019-12-03 Ethicon, Llc Surgical instrument with improved stop/start control during a firing motion
US11179150B2 (en) 2016-04-15 2021-11-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling a surgical stapling and cutting instrument
US10357247B2 (en) 2016-04-15 2019-07-23 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple program responses during a firing motion
US11317917B2 (en) 2016-04-18 2022-05-03 Cilag Gmbh International Surgical stapling system comprising a lockable firing assembly
US20170296173A1 (en) 2016-04-18 2017-10-19 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method for operating a surgical instrument
US10363037B2 (en) 2016-04-18 2019-07-30 Ethicon Llc Surgical instrument system comprising a magnetic lockout
US10454347B2 (en) 2016-04-29 2019-10-22 Auris Health, Inc. Compact height torque sensing articulation axis assembly
CA3024623A1 (en) 2016-05-18 2017-11-23 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices, systems and related methods
US11191600B2 (en) 2016-05-26 2021-12-07 Covidien Lp Robotic surgical assemblies
EP3463159B1 (en) 2016-05-26 2024-01-03 Covidien LP Instrument drive units
US11058504B2 (en) 2016-06-03 2021-07-13 Covidien Lp Control arm assemblies for robotic surgical systems
CN109152612A (zh) 2016-06-03 2019-01-04 柯惠Lp公司 具有嵌入式成像仪的机器人手术系统
CN109195543A (zh) 2016-06-03 2019-01-11 柯惠Lp公司 用于机器人手术系统的被动轴系统
US11446099B2 (en) 2016-06-03 2022-09-20 Covidien Lp Control arm for robotic surgical systems
EP3463162A4 (en) 2016-06-03 2020-06-24 Covidien LP SYSTEMS, METHODS AND COMPUTER READABLE PROGRAM PRODUCTS FOR CONTROLLING A ROBOT CONTROLLED MANIPULATOR
US11000278B2 (en) 2016-06-24 2021-05-11 Ethicon Llc Staple cartridge comprising wire staples and stamped staples
USD847989S1 (en) 2016-06-24 2019-05-07 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
USD826405S1 (en) 2016-06-24 2018-08-21 Ethicon Llc Surgical fastener
CN109310431B (zh) 2016-06-24 2022-03-04 伊西康有限责任公司 包括线材钉和冲压钉的钉仓
USD850617S1 (en) 2016-06-24 2019-06-04 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
KR102405187B1 (ko) 2016-06-27 2022-06-07 어플라이드 메디컬 리소시스 코포레이션 시뮬레이션된 복벽
JP7022709B2 (ja) 2016-07-01 2022-02-18 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド コンピュータ支援医療システム及び方法
KR102543919B1 (ko) 2016-07-14 2023-06-16 인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드 다중 케이블 의료 기기
US20190231451A1 (en) 2016-07-14 2019-08-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared roll drive for medical instrument
CN113995532A (zh) 2016-07-14 2022-02-01 直观外科手术操作公司 器械冲洗系统
WO2018013298A1 (en) 2016-07-14 2018-01-18 Intuitive Surgical Operations, Inc. Geared grip actuation for medical instruments
US11890070B2 (en) 2016-07-14 2024-02-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument release
US11037464B2 (en) 2016-07-21 2021-06-15 Auris Health, Inc. System with emulator movement tracking for controlling medical devices
US10736702B2 (en) * 2016-08-16 2020-08-11 Ethicon Llc Activating and rotating surgical end effectors
JP7145845B2 (ja) 2016-08-24 2022-10-03 インテュイティブ サージカル オペレーションズ， インコーポレイテッド コンピュータ支援遠隔操作手術システム及び方法
CN116269696A (zh) 2016-08-25 2023-06-23 内布拉斯加大学董事会 快速释放工具耦接器以及相关系统和方法
US10463439B2 (en) 2016-08-26 2019-11-05 Auris Health, Inc. Steerable catheter with shaft load distributions
US11241559B2 (en) 2016-08-29 2022-02-08 Auris Health, Inc. Active drive for guidewire manipulation
CN114872081A (zh) 2016-08-30 2022-08-09 内布拉斯加大学董事会 具有紧凑型关节设计和附加自由度的机器人装置及相关系统和方法
CN109069138B (zh) 2016-08-31 2021-07-20 奥瑞斯健康公司 长度守恒的手术器械
KR102257827B1 (ko) 2016-09-16 2021-05-31 버브 서지컬 인크. 로봇 아암
EP3513095B1 (en) 2016-09-16 2021-10-20 Verb Surgical Inc. Belt termination and tensioning in a pulley arrangement for a robotic arm
US11389360B2 (en) * 2016-09-16 2022-07-19 Verb Surgical Inc. Linkage mechanisms for mounting robotic arms to a surgical table
WO2018053281A1 (en) * 2016-09-16 2018-03-22 Verb Surgical Inc. Table adapters for mounting robotic arms to a surgical table
US10647007B2 (en) 2016-09-16 2020-05-12 Verb Surgical Inc. Capacitor sensor including two plates having both conductive and non conductive regions
CN106236276B (zh) * 2016-09-28 2019-09-17 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人系统
WO2018094191A1 (en) 2016-11-21 2018-05-24 Intuitive Surgical Operations, Inc. Cable length conserving medical instrument
EP3544539A4 (en) 2016-11-22 2020-08-05 Board of Regents of the University of Nebraska ENHANCED COARSE POSITIONING DEVICE AND RELATED SYSTEMS AND PROCESSES
WO2018102430A1 (en) 2016-11-29 2018-06-07 Virtual Incision Corporation User controller with user presence detection and related systems and methods
US11213364B2 (en) 2016-12-07 2022-01-04 Koninklijke Philips N.V. Image guided motion scaling for robot control
US10722319B2 (en) 2016-12-14 2020-07-28 Virtual Incision Corporation Releasable attachment device for coupling to medical devices and related systems and methods
US11202682B2 (en) 2016-12-16 2021-12-21 Mako Surgical Corp. Techniques for modifying tool operation in a surgical robotic system based on comparing actual and commanded states of the tool relative to a surgical site
US10856868B2 (en) 2016-12-21 2020-12-08 Ethicon Llc Firing member pin configurations
US10893864B2 (en) 2016-12-21 2021-01-19 Ethicon Staple cartridges and arrangements of staples and staple cavities therein
JP7010956B2 (ja) 2016-12-21 2022-01-26 エシコン エルエルシー 組織をステープル留めする方法
US10881401B2 (en) 2016-12-21 2021-01-05 Ethicon Llc Staple firing member comprising a missing cartridge and/or spent cartridge lockout
US10695055B2 (en) 2016-12-21 2020-06-30 Ethicon Llc Firing assembly comprising a lockout
US20180168615A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Method of deforming staples from two different types of staple cartridges with the same surgical stapling instrument
US11419606B2 (en) 2016-12-21 2022-08-23 Cilag Gmbh International Shaft assembly comprising a clutch configured to adapt the output of a rotary firing member to two different systems
US10426471B2 (en) 2016-12-21 2019-10-01 Ethicon Llc Surgical instrument with multiple failure response modes
US10945727B2 (en) 2016-12-21 2021-03-16 Ethicon Llc Staple cartridge with deformable driver retention features
JP6983893B2 (ja) 2016-12-21 2021-12-17 エシコン エルエルシーEthicon LLC 外科用エンドエフェクタ及び交換式ツールアセンブリのためのロックアウト構成
US10835245B2 (en) 2016-12-21 2020-11-17 Ethicon Llc Method for attaching a shaft assembly to a surgical instrument and, alternatively, to a surgical robot
US20180168625A1 (en) 2016-12-21 2018-06-21 Ethicon Endo-Surgery, Llc Surgical stapling instruments with smart staple cartridges
US10675026B2 (en) 2016-12-21 2020-06-09 Ethicon Llc Methods of stapling tissue
US10687810B2 (en) 2016-12-21 2020-06-23 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with tissue retention and gap setting features
US10993715B2 (en) 2016-12-21 2021-05-04 Ethicon Llc Staple cartridge comprising staples with different clamping breadths
US10588630B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical tool assemblies with closure stroke reduction features
US10682138B2 (en) 2016-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Bilaterally asymmetric staple forming pocket pairs
US10537324B2 (en) 2016-12-21 2020-01-21 Ethicon Llc Stepped staple cartridge with asymmetrical staples
US11134942B2 (en) 2016-12-21 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling instruments and staple-forming anvils
US10588632B2 (en) 2016-12-21 2020-03-17 Ethicon Llc Surgical end effectors and firing members thereof
US10524789B2 (en) 2016-12-21 2020-01-07 Ethicon Llc Laterally actuatable articulation lock arrangements for locking an end effector of a surgical instrument in an articulated configuration
JP2020501779A (ja) 2016-12-21 2020-01-23 エシコン エルエルシーＥｔｈｉｃｏｎ ＬＬＣ 外科用ステープル留めシステム
US11684367B2 (en) 2016-12-21 2023-06-27 Cilag Gmbh International Stepped assembly having and end-of-life indicator
US10448950B2 (en) 2016-12-21 2019-10-22 Ethicon Llc Surgical staplers with independently actuatable closing and firing systems
US10244926B2 (en) 2016-12-28 2019-04-02 Auris Health, Inc. Detecting endolumenal buckling of flexible instruments
US10543048B2 (en) 2016-12-28 2020-01-28 Auris Health, Inc. Flexible instrument insertion using an adaptive insertion force threshold
JP7233841B2 (ja) 2017-01-18 2023-03-07 ケービー メディカル エスアー ロボット外科手術システムのロボットナビゲーション
CA3053498A1 (en) 2017-02-14 2018-08-23 Applied Medical Resources Corporation Laparoscopic training system
US11690691B2 (en) 2017-02-15 2023-07-04 Covidien Lp System and apparatus for crush prevention for medical robot applications
US10847057B2 (en) 2017-02-23 2020-11-24 Applied Medical Resources Corporation Synthetic tissue structures for electrosurgical training and simulation
US10357321B2 (en) 2017-02-24 2019-07-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. Splayed cable guide for a medical instrument
US10722310B2 (en) 2017-03-13 2020-07-28 Zimmer Biomet CMF and Thoracic, LLC Virtual surgery planning system and method
US11071594B2 (en) 2017-03-16 2021-07-27 KB Medical SA Robotic navigation of robotic surgical systems
US11076926B2 (en) 2017-03-21 2021-08-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Manual release for medical device drive system
CN108066008B (zh) * 2017-03-23 2020-05-29 深圳市罗伯医疗科技有限公司 辅助手术的医疗仪器控制方法及系统
US11058503B2 (en) 2017-05-11 2021-07-13 Distalmotion Sa Translational instrument interface for surgical robot and surgical robot systems comprising the same
US11311295B2 (en) 2017-05-15 2022-04-26 Covidien Lp Adaptive powered stapling algorithm with calibration factor
US11717361B2 (en) 2017-05-24 2023-08-08 Covidien Lp Electrosurgical robotic system having tool presence detection
WO2018217444A2 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Systems and methods for detection of objects within a field of view of an image capture device
WO2018217431A1 (en) 2017-05-25 2018-11-29 Covidien Lp Robotic surgical system with automated guidance
US11510747B2 (en) 2017-05-25 2022-11-29 Covidien Lp Robotic surgical systems and drapes for covering components of robotic surgical systems
US11406464B2 (en) * 2017-05-26 2022-08-09 Covidien Lp Handle assemblies for robotic surgical systems
US11071554B2 (en) 2017-06-20 2021-07-27 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on magnitude of velocity error measurements
US11382638B2 (en) 2017-06-20 2022-07-12 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified displacement distance
US10327767B2 (en) 2017-06-20 2019-06-25 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10390841B2 (en) 2017-06-20 2019-08-27 Ethicon Llc Control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on angle of articulation
US10881399B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Techniques for adaptive control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10646220B2 (en) 2017-06-20 2020-05-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displacement member velocity for a surgical instrument
US10980537B2 (en) 2017-06-20 2021-04-20 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured time over a specified number of shaft rotations
USD879808S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with graphical user interface
US10813639B2 (en) 2017-06-20 2020-10-27 Ethicon Llc Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on system conditions
USD879809S1 (en) 2017-06-20 2020-03-31 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US10888321B2 (en) 2017-06-20 2021-01-12 Ethicon Llc Systems and methods for controlling velocity of a displacement member of a surgical stapling and cutting instrument
USD890784S1 (en) 2017-06-20 2020-07-21 Ethicon Llc Display panel with changeable graphical user interface
US11653914B2 (en) 2017-06-20 2023-05-23 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument according to articulation angle of end effector
US10913145B2 (en) * 2017-06-20 2021-02-09 Verb Surgical Inc. Cart for robotic arms and method and apparatus for cartridge or magazine loading of arms
US10307170B2 (en) 2017-06-20 2019-06-04 Ethicon Llc Method for closed loop control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US10624633B2 (en) 2017-06-20 2020-04-21 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument
US11090046B2 (en) 2017-06-20 2021-08-17 Cilag Gmbh International Systems and methods for controlling displacement member motion of a surgical stapling and cutting instrument
US10779820B2 (en) 2017-06-20 2020-09-22 Ethicon Llc Systems and methods for controlling motor speed according to user input for a surgical instrument
US11517325B2 (en) 2017-06-20 2022-12-06 Cilag Gmbh International Closed loop feedback control of motor velocity of a surgical stapling and cutting instrument based on measured displacement distance traveled over a specified time interval
US10368864B2 (en) 2017-06-20 2019-08-06 Ethicon Llc Systems and methods for controlling displaying motor velocity for a surgical instrument
US10881396B2 (en) 2017-06-20 2021-01-05 Ethicon Llc Surgical instrument with variable duration trigger arrangement
US10993716B2 (en) 2017-06-27 2021-05-04 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10631859B2 (en) 2017-06-27 2020-04-28 Ethicon Llc Articulation systems for surgical instruments
US11324503B2 (en) 2017-06-27 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical firing member arrangements
US11266405B2 (en) 2017-06-27 2022-03-08 Cilag Gmbh International Surgical anvil manufacturing methods
US10772629B2 (en) 2017-06-27 2020-09-15 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10856869B2 (en) 2017-06-27 2020-12-08 Ethicon Llc Surgical anvil arrangements
US10211586B2 (en) 2017-06-28 2019-02-19 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with watertight housings
USD854151S1 (en) 2017-06-28 2019-07-16 Ethicon Llc Surgical instrument shaft
USD851762S1 (en) 2017-06-28 2019-06-18 Ethicon Llc Anvil
US10903685B2 (en) 2017-06-28 2021-01-26 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies forming capacitive channels
US10786253B2 (en) 2017-06-28 2020-09-29 Ethicon Llc Surgical end effectors with improved jaw aperture arrangements
USD869655S1 (en) 2017-06-28 2019-12-10 Ethicon Llc Surgical fastener cartridge
US11259805B2 (en) 2017-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising firing member supports
US10765427B2 (en) 2017-06-28 2020-09-08 Ethicon Llc Method for articulating a surgical instrument
US11026758B2 (en) 2017-06-28 2021-06-08 Auris Health, Inc. Medical robotics systems implementing axis constraints during actuation of one or more motorized joints
US11564686B2 (en) 2017-06-28 2023-01-31 Cilag Gmbh International Surgical shaft assemblies with flexible interfaces
US11246592B2 (en) 2017-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation system lockable to a frame
US10716614B2 (en) 2017-06-28 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical shaft assemblies with slip ring assemblies with increased contact pressure
EP4070740A1 (en) 2017-06-28 2022-10-12 Cilag GmbH International Surgical instrument comprising selectively actuatable rotatable couplers
US11000279B2 (en) 2017-06-28 2021-05-11 Ethicon Llc Surgical instrument comprising an articulation system ratio
USD906355S1 (en) 2017-06-28 2020-12-29 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with a graphical user interface for a surgical instrument
US10398434B2 (en) 2017-06-29 2019-09-03 Ethicon Llc Closed loop velocity control of closure member for robotic surgical instrument
US10932772B2 (en) 2017-06-29 2021-03-02 Ethicon Llc Methods for closed loop velocity control for robotic surgical instrument
US10258418B2 (en) 2017-06-29 2019-04-16 Ethicon Llc System for controlling articulation forces
US10898183B2 (en) 2017-06-29 2021-01-26 Ethicon Llc Robotic surgical instrument with closed loop feedback techniques for advancement of closure member during firing
US11007022B2 (en) 2017-06-29 2021-05-18 Ethicon Llc Closed loop velocity control techniques based on sensed tissue parameters for robotic surgical instrument
US10675094B2 (en) 2017-07-21 2020-06-09 Globus Medical Inc. Robot surgical platform
EP3658005A4 (en) * 2017-07-27 2021-06-23 Intuitive Surgical Operations, Inc. LIGHT INDICATORS ON A MEDICAL DEVICE
US11944300B2 (en) 2017-08-03 2024-04-02 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical system bailout
US11304695B2 (en) 2017-08-03 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical system shaft interconnection
US11471155B2 (en) 2017-08-03 2022-10-18 Cilag Gmbh International Surgical system bailout
US11662270B2 (en) 2017-08-22 2023-05-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. User-installable part installation detection techniques
US11717362B2 (en) 2017-09-05 2023-08-08 Covidien Lp Robotic surgical systems with roll, pitch, and yaw realignment including trim and flip algorithms
JP7349992B2 (ja) 2017-09-05 2023-09-25 コヴィディエン リミテッド パートナーシップ ロボット手術システムのための衝突処理アルゴリズム
EP3678573A4 (en) 2017-09-06 2021-06-02 Covidien LP LIMIT SCALING OF SURGICAL ROBOTS
CA3076625A1 (en) 2017-09-27 2019-04-04 Virtual Incision Corporation Robotic surgical devices with tracking camera technology and related systems and methods
US10765429B2 (en) 2017-09-29 2020-09-08 Ethicon Llc Systems and methods for providing alerts according to the operational state of a surgical instrument
USD907647S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US11399829B2 (en) 2017-09-29 2022-08-02 Cilag Gmbh International Systems and methods of initiating a power shutdown mode for a surgical instrument
US10729501B2 (en) 2017-09-29 2020-08-04 Ethicon Llc Systems and methods for language selection of a surgical instrument
USD907648S1 (en) 2017-09-29 2021-01-12 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with animated graphical user interface
US10796471B2 (en) 2017-09-29 2020-10-06 Ethicon Llc Systems and methods of displaying a knife position for a surgical instrument
USD917500S1 (en) 2017-09-29 2021-04-27 Ethicon Llc Display screen or portion thereof with graphical user interface
US10743872B2 (en) 2017-09-29 2020-08-18 Ethicon Llc System and methods for controlling a display of a surgical instrument
US11666402B2 (en) 2017-10-02 2023-06-06 Intuitive Surgical Operations, Inc. End effector force feedback to master controller
US11096754B2 (en) 2017-10-04 2021-08-24 Mako Surgical Corp. Sterile drape assembly for surgical robot
US10987104B2 (en) 2017-10-30 2021-04-27 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US11134944B2 (en) 2017-10-30 2021-10-05 Cilag Gmbh International Surgical stapler knife motion controls
US11090075B2 (en) 2017-10-30 2021-08-17 Cilag Gmbh International Articulation features for surgical end effector
US11207066B2 (en) 2017-10-30 2021-12-28 Covidien Lp Apparatus for endoscopic procedures
US10842490B2 (en) 2017-10-31 2020-11-24 Ethicon Llc Cartridge body design with force reduction based on firing completion
US10779903B2 (en) 2017-10-31 2020-09-22 Ethicon Llc Positive shaft rotation lock activated by jaw closure
US10898252B2 (en) 2017-11-09 2021-01-26 Globus Medical, Inc. Surgical robotic systems for bending surgical rods, and related methods and devices
US11794338B2 (en) 2017-11-09 2023-10-24 Globus Medical Inc. Robotic rod benders and related mechanical and motor housings
US11382666B2 (en) 2017-11-09 2022-07-12 Globus Medical Inc. Methods providing bend plans for surgical rods and related controllers and computer program products
US11134862B2 (en) 2017-11-10 2021-10-05 Globus Medical, Inc. Methods of selecting surgical implants and related devices
EP3710800A4 (en) 2017-11-14 2021-08-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. FORCE SENSOR WITH DIVIDED BRIDGE
US10675107B2 (en) 2017-11-15 2020-06-09 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instrument end effector with integral FBG
KR20200099138A (ko) 2017-12-08 2020-08-21 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구 항행 및 표적 선정을 위한 시스템 및 방법
US10470830B2 (en) 2017-12-11 2019-11-12 Auris Health, Inc. Systems and methods for instrument based insertion architectures
KR20200100613A (ko) 2017-12-14 2020-08-26 아우리스 헬스, 인코포레이티드 기구 위치 추정을 위한 시스템 및 방법
WO2019118334A1 (en) 2017-12-14 2019-06-20 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical tools having tension bands
US11006955B2 (en) 2017-12-15 2021-05-18 Ethicon Llc End effectors with positive jaw opening features for use with adapters for electromechanical surgical instruments
US10828033B2 (en) 2017-12-15 2020-11-10 Ethicon Llc Handheld electromechanical surgical instruments with improved motor control arrangements for positioning components of an adapter coupled thereto
US10743874B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Sealed adapters for use with electromechanical surgical instruments
US11033267B2 (en) 2017-12-15 2021-06-15 Ethicon Llc Systems and methods of controlling a clamping member firing rate of a surgical instrument
US10966718B2 (en) 2017-12-15 2021-04-06 Ethicon Llc Dynamic clamping assemblies with improved wear characteristics for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10779826B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Methods of operating surgical end effectors
US10779825B2 (en) 2017-12-15 2020-09-22 Ethicon Llc Adapters with end effector position sensing and control arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US10743875B2 (en) 2017-12-15 2020-08-18 Ethicon Llc Surgical end effectors with jaw stiffener arrangements configured to permit monitoring of firing member
US10869666B2 (en) 2017-12-15 2020-12-22 Ethicon Llc Adapters with control systems for controlling multiple motors of an electromechanical surgical instrument
US10687813B2 (en) 2017-12-15 2020-06-23 Ethicon Llc Adapters with firing stroke sensing arrangements for use in connection with electromechanical surgical instruments
US11071543B2 (en) 2017-12-15 2021-07-27 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with clamping assemblies configured to increase jaw aperture ranges
US11197670B2 (en) 2017-12-15 2021-12-14 Cilag Gmbh International Surgical end effectors with pivotal jaws configured to touch at their respective distal ends when fully closed
US11020112B2 (en) 2017-12-19 2021-06-01 Ethicon Llc Surgical tools configured for interchangeable use with different controller interfaces
US11045270B2 (en) 2017-12-19 2021-06-29 Cilag Gmbh International Robotic attachment comprising exterior drive actuator
US10729509B2 (en) 2017-12-19 2020-08-04 Ethicon Llc Surgical instrument comprising closure and firing locking mechanism
US10716565B2 (en) 2017-12-19 2020-07-21 Ethicon Llc Surgical instruments with dual articulation drivers
US10835330B2 (en) 2017-12-19 2020-11-17 Ethicon Llc Method for determining the position of a rotatable jaw of a surgical instrument attachment assembly
USD910847S1 (en) 2017-12-19 2021-02-16 Ethicon Llc Surgical instrument assembly
US11311290B2 (en) 2017-12-21 2022-04-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an end effector dampener
US10682134B2 (en) 2017-12-21 2020-06-16 Ethicon Llc Continuous use self-propelled stapling instrument
US11076853B2 (en) 2017-12-21 2021-08-03 Cilag Gmbh International Systems and methods of displaying a knife position during transection for a surgical instrument
US11129680B2 (en) 2017-12-21 2021-09-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a projector
CA3085476A1 (en) 2018-01-04 2019-07-11 Covidien Lp Systems and assemblies for mounting a surgical accessory to robotic surgical systems, and providing access therethrough
EP3735341A4 (en) 2018-01-05 2021-10-06 Board of Regents of the University of Nebraska ROBOTIC DEVICE HAVING A SINGLE ARM OF A COMPACT JOINT DESIGN AND RELATED SYSTEMS AND PROCESSES
CN111867511A (zh) 2018-01-17 2020-10-30 奥瑞斯健康公司 具有改进的机器人臂的外科机器人系统
BR112020014449B1 (pt) 2018-01-17 2023-12-12 Auris Health, Inc Sistema de plataforma cirúrgica com suportes de braço ajustáveis
US11259882B1 (en) 2018-01-25 2022-03-01 Integrity Implants Inc. Robotic surgical instrument system
WO2019155383A1 (en) 2018-02-07 2019-08-15 Distalmotion Sa Surgical robot systems comprising robotic telemanipulators and integrated laparoscopy
US11497567B2 (en) 2018-02-08 2022-11-15 Intuitive Surgical Operations, Inc. Jointed control platform
US11118661B2 (en) 2018-02-12 2021-09-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument transmission converting roll to linear actuation
US20190254753A1 (en) 2018-02-19 2019-08-22 Globus Medical, Inc. Augmented reality navigation systems for use with robotic surgical systems and methods of their use
US11189379B2 (en) 2018-03-06 2021-11-30 Digital Surgery Limited Methods and systems for using multiple data structures to process surgical data
WO2019173267A1 (en) 2018-03-07 2019-09-12 Intuitive Surgical Operations, Inc. Low-friction, small profile medical tools having easy-to-assemble components
US11628024B2 (en) 2018-03-08 2023-04-18 Covidien Lp Surgical robotic systems
US10573023B2 (en) 2018-04-09 2020-02-25 Globus Medical, Inc. Predictive visualization of medical imaging scanner component movement
EP3781073A4 (en) 2018-04-20 2022-01-26 Covidien LP COMPENSATION OF OBSERVER MOTION IN ROBOTIC SURGICAL SYSTEMS WITH STEREOSCOPIC DISPLAYS
JP7316762B2 (ja) 2018-04-27 2023-07-28 川崎重工業株式会社 外科手術システム及び外科手術システムの制御方法
WO2019222495A1 (en) 2018-05-18 2019-11-21 Auris Health, Inc. Controllers for robotically-enabled teleoperated systems
CN112135715B (zh) * 2018-05-18 2024-03-19 科林达斯公司 用于机器人介入过程的远程通信和控制系统
US11051829B2 (en) 2018-06-26 2021-07-06 DePuy Synthes Products, Inc. Customized patient-specific orthopaedic surgical instrument
KR20210024472A (ko) 2018-06-27 2021-03-05 아우리스 헬스, 인코포레이티드 의료 기구를 위한 정렬 및 부착 시스템
US11576739B2 (en) 2018-07-03 2023-02-14 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for detecting image degradation during surgical procedures
US11497490B2 (en) 2018-07-09 2022-11-15 Covidien Lp Powered surgical devices including predictive motor control
US11259798B2 (en) 2018-07-16 2022-03-01 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having tissue grasping surfaces and features for manipulating surgical needles
JP7095447B2 (ja) * 2018-07-18 2022-07-05 株式会社デンソーウェーブ ロボット用の保護ジャケット
US11612447B2 (en) 2018-07-19 2023-03-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having three tool members
US20210298839A1 (en) * 2018-08-02 2021-09-30 The Johns Hopkins University Safety feature for use with robotically manipulated endoscopes and other tools in otolaryngology and neurosurgery
US11083458B2 (en) 2018-08-20 2021-08-10 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with clutching arrangements to convert linear drive motions to rotary drive motions
US11759269B2 (en) 2018-08-20 2023-09-19 Verb Surgical Inc. Engagement and/or homing of a surgical tool in a surgical robotic system
US10779821B2 (en) 2018-08-20 2020-09-22 Ethicon Llc Surgical stapler anvils with tissue stop features configured to avoid tissue pinch
USD914878S1 (en) 2018-08-20 2021-03-30 Ethicon Llc Surgical instrument anvil
US11406457B2 (en) * 2018-08-20 2022-08-09 Verb Surgical Inc. Method and system for engagement of a surgical tool with actuators of a tool drive in a surgical robotic system
US11207065B2 (en) 2018-08-20 2021-12-28 Cilag Gmbh International Method for fabricating surgical stapler anvils
US11253256B2 (en) 2018-08-20 2022-02-22 Cilag Gmbh International Articulatable motor powered surgical instruments with dedicated articulation motor arrangements
US11039834B2 (en) 2018-08-20 2021-06-22 Cilag Gmbh International Surgical stapler anvils with staple directing protrusions and tissue stability features
US10912559B2 (en) 2018-08-20 2021-02-09 Ethicon Llc Reinforced deformable anvil tip for surgical stapler anvil
US10856870B2 (en) 2018-08-20 2020-12-08 Ethicon Llc Switching arrangements for motor powered articulatable surgical instruments
US11291440B2 (en) 2018-08-20 2022-04-05 Cilag Gmbh International Method for operating a powered articulatable surgical instrument
US11324501B2 (en) 2018-08-20 2022-05-10 Cilag Gmbh International Surgical stapling devices with improved closure members
US10842492B2 (en) 2018-08-20 2020-11-24 Ethicon Llc Powered articulatable surgical instruments with clutching and locking arrangements for linking an articulation drive system to a firing drive system
US11045192B2 (en) 2018-08-20 2021-06-29 Cilag Gmbh International Fabricating techniques for surgical stapler anvils
WO2020041513A1 (en) * 2018-08-22 2020-02-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Control switch position sensing across a rotational joint
JP6685052B2 (ja) * 2018-08-30 2020-04-22 リバーフィールド株式会社 推定装置、推定方法およびプログラム
KR20210062043A (ko) 2018-09-17 2021-05-28 아우리스 헬스, 인코포레이티드 동시 의료 절차를 위한 시스템 및 방법
EP3856001A4 (en) 2018-09-28 2022-06-22 Auris Health, Inc. DEVICES, SYSTEMS AND METHODS FOR MANUAL AND ROBOTIC DRIVE MEDICAL INSTRUMENTS
EP3856064A4 (en) 2018-09-28 2022-06-29 Auris Health, Inc. Systems and methods for docking medical instruments
US11109746B2 (en) 2018-10-10 2021-09-07 Titan Medical Inc. Instrument insertion system, method, and apparatus for performing medical procedures
US11197734B2 (en) 2018-10-30 2021-12-14 Covidien Lp Load sensing devices for use in surgical instruments
US11337742B2 (en) 2018-11-05 2022-05-24 Globus Medical Inc Compliant orthopedic driver
WO2020102778A1 (en) 2018-11-15 2020-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Strain sensor with contoured deflection surface
US11213287B2 (en) 2018-11-15 2022-01-04 Intuitive Surgical Operations, Inc. Support apparatus for a medical retractor device
US11291514B2 (en) 2018-11-15 2022-04-05 Intuitive Surgical Operations, Inc. Medical devices having multiple blades and methods of use
US11278360B2 (en) 2018-11-16 2022-03-22 Globus Medical, Inc. End-effectors for surgical robotic systems having sealed optical components
US11369372B2 (en) 2018-11-28 2022-06-28 Covidien Lp Surgical stapler adapter with flexible cable assembly, flexible fingers, and contact clips
US11744655B2 (en) 2018-12-04 2023-09-05 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11602402B2 (en) 2018-12-04 2023-03-14 Globus Medical, Inc. Drill guide fixtures, cranial insertion fixtures, and related methods and robotic systems
US11806096B2 (en) 2018-12-04 2023-11-07 Mako Surgical Corp. Mounting system with sterile barrier assembly for use in coupling surgical components
US11806015B2 (en) 2018-12-21 2023-11-07 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having mechanisms for identifying and/or deactivating stapler cartridges
CN113194847A (zh) 2018-12-21 2021-07-30 直观外科手术操作公司 用于外科手术器械的致动机构
US11944301B2 (en) 2018-12-21 2024-04-02 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having a reinforced staple cartridge
US11586106B2 (en) 2018-12-28 2023-02-21 Titan Medical Inc. Imaging apparatus having configurable stereoscopic perspective
JP2022516937A (ja) 2019-01-07 2022-03-03 バーチャル インシジョン コーポレイション ロボット支援手術システムと関連する装置と方法
US11433556B2 (en) * 2019-01-24 2022-09-06 Flexiv Ltd. Gripper with high-precision pinching force sensor
US11717355B2 (en) 2019-01-29 2023-08-08 Covidien Lp Drive mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11202635B2 (en) 2019-02-04 2021-12-21 Covidien Lp Programmable distal tilt position of end effector for powered surgical devices
US11376006B2 (en) 2019-02-06 2022-07-05 Covidien Lp End effector force measurement with digital drive circuit
US11576733B2 (en) 2019-02-06 2023-02-14 Covidien Lp Robotic surgical assemblies including electrosurgical instruments having articulatable wrist assemblies
US11484372B2 (en) 2019-02-15 2022-11-01 Covidien Lp Articulation mechanisms for surgical instruments such as for use in robotic surgical systems
US11219461B2 (en) 2019-03-08 2022-01-11 Covidien Lp Strain gauge stabilization in a surgical device
US11690690B2 (en) 2019-03-15 2023-07-04 Cilag Gmbh International Segmented control inputs for surgical robotic systems
US11471229B2 (en) 2019-03-15 2022-10-18 Cilag Gmbh International Robotic surgical systems with selectively lockable end effectors
US11490981B2 (en) 2019-03-15 2022-11-08 Cilag Gmbh International Robotic surgical controls having feedback capabilities
US11284957B2 (en) 2019-03-15 2022-03-29 Cilag Gmbh International Robotic surgical controls with force feedback
US11666401B2 (en) 2019-03-15 2023-06-06 Cilag Gmbh International Input controls for robotic surgery
US11213361B2 (en) 2019-03-15 2022-01-04 Cilag Gmbh International Robotic surgical systems with mechanisms for scaling surgical tool motion according to tissue proximity
US11583350B2 (en) * 2019-03-15 2023-02-21 Cilag Gmbh International Jaw coordination of robotic surgical controls
US11918313B2 (en) 2019-03-15 2024-03-05 Globus Medical Inc. Active end effectors for surgical robots
US11317978B2 (en) 2019-03-22 2022-05-03 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11419616B2 (en) 2019-03-22 2022-08-23 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11382549B2 (en) 2019-03-22 2022-07-12 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US20200297357A1 (en) 2019-03-22 2020-09-24 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
EP3908224A4 (en) 2019-03-22 2022-10-19 Auris Health, Inc. SYSTEMS AND METHODS FOR INLET ALIGNMENTS ON MEDICAL DEVICES
US11571265B2 (en) 2019-03-22 2023-02-07 Globus Medical Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, robotic surgery, and related methods and devices
US11806084B2 (en) 2019-03-22 2023-11-07 Globus Medical, Inc. System for neuronavigation registration and robotic trajectory guidance, and related methods and devices
US11147553B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11147551B2 (en) 2019-03-25 2021-10-19 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11696761B2 (en) 2019-03-25 2023-07-11 Cilag Gmbh International Firing drive arrangements for surgical systems
US11172929B2 (en) 2019-03-25 2021-11-16 Cilag Gmbh International Articulation drive arrangements for surgical systems
EP3955831A4 (en) 2019-04-15 2022-12-28 Intuitive Surgical Operations, Inc. STAPLE MAGAZINE FOR A SURGICAL INSTRUMENT
US11903581B2 (en) 2019-04-30 2024-02-20 Cilag Gmbh International Methods for stapling tissue using a surgical instrument
US11471157B2 (en) 2019-04-30 2022-10-18 Cilag Gmbh International Articulation control mapping for a surgical instrument
US11253254B2 (en) 2019-04-30 2022-02-22 Cilag Gmbh International Shaft rotation actuator on a surgical instrument
US11452528B2 (en) 2019-04-30 2022-09-27 Cilag Gmbh International Articulation actuators for a surgical instrument
US11648009B2 (en) 2019-04-30 2023-05-16 Cilag Gmbh International Rotatable jaw tip for a surgical instrument
US11432816B2 (en) 2019-04-30 2022-09-06 Cilag Gmbh International Articulation pin for a surgical instrument
US11426251B2 (en) 2019-04-30 2022-08-30 Cilag Gmbh International Articulation directional lights on a surgical instrument
US11045179B2 (en) 2019-05-20 2021-06-29 Global Medical Inc Robot-mounted retractor system
US10939970B2 (en) 2019-05-22 2021-03-09 Titan Medical Inc. Robotic surgery system
WO2020242808A1 (en) 2019-05-31 2020-12-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Staple cartridge for a surgical instrument
WO2020257700A2 (en) * 2019-06-21 2020-12-24 Beth Israel Deaconess Medical Center, Inc. Lymphatic anastomosis devices and methods
US11224497B2 (en) 2019-06-28 2022-01-18 Cilag Gmbh International Surgical systems with multiple RFID tags
US11478241B2 (en) 2019-06-28 2022-10-25 Cilag Gmbh International Staple cartridge including projections
US11399837B2 (en) 2019-06-28 2022-08-02 Cilag Gmbh International Mechanisms for motor control adjustments of a motorized surgical instrument
US11229437B2 (en) 2019-06-28 2022-01-25 Cilag Gmbh International Method for authenticating the compatibility of a staple cartridge with a surgical instrument
US11246678B2 (en) 2019-06-28 2022-02-15 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having a frangible RFID tag
US11376098B2 (en) 2019-06-28 2022-07-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument system comprising an RFID system
US11298132B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Inlernational Staple cartridge including a honeycomb extension
US11426167B2 (en) 2019-06-28 2022-08-30 Cilag Gmbh International Mechanisms for proper anvil attachment surgical stapling head assembly
US11684434B2 (en) 2019-06-28 2023-06-27 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for instrument operational setting control
US11051807B2 (en) 2019-06-28 2021-07-06 Cilag Gmbh International Packaging assembly including a particulate trap
US11553971B2 (en) 2019-06-28 2023-01-17 Cilag Gmbh International Surgical RFID assemblies for display and communication
US11638587B2 (en) 2019-06-28 2023-05-02 Cilag Gmbh International RFID identification systems for surgical instruments
US11523822B2 (en) 2019-06-28 2022-12-13 Cilag Gmbh International Battery pack including a circuit interrupter
US11298127B2 (en) 2019-06-28 2022-04-12 Cilag GmbH Interational Surgical stapling system having a lockout mechanism for an incompatible cartridge
US11291451B2 (en) 2019-06-28 2022-04-05 Cilag Gmbh International Surgical instrument with battery compatibility verification functionality
US11497492B2 (en) 2019-06-28 2022-11-15 Cilag Gmbh International Surgical instrument including an articulation lock
US11219455B2 (en) 2019-06-28 2022-01-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument including a lockout key
US11259803B2 (en) 2019-06-28 2022-03-01 Cilag Gmbh International Surgical stapling system having an information encryption protocol
US11464601B2 (en) 2019-06-28 2022-10-11 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an RFID system for tracking a movable component
WO2020264418A1 (en) 2019-06-28 2020-12-30 Auris Health, Inc. Console overlay and methods of using same
US11771419B2 (en) 2019-06-28 2023-10-03 Cilag Gmbh International Packaging for a replaceable component of a surgical stapling system
US11627959B2 (en) 2019-06-28 2023-04-18 Cilag Gmbh International Surgical instruments including manual and powered system lockouts
US11660163B2 (en) 2019-06-28 2023-05-30 Cilag Gmbh International Surgical system with RFID tags for updating motor assembly parameters
US11628023B2 (en) 2019-07-10 2023-04-18 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system for interbody implants
US20210137624A1 (en) * 2019-07-16 2021-05-13 Transenterix Surgical, Inc. Dynamic scaling of surgical manipulator motion based on surgeon stress parameters
US11751959B2 (en) * 2019-07-16 2023-09-12 Asensus Surgical Us, Inc. Dynamic scaling for a robotic surgical system
US11896330B2 (en) 2019-08-15 2024-02-13 Auris Health, Inc. Robotic medical system having multiple medical instruments
US11571171B2 (en) 2019-09-24 2023-02-07 Globus Medical, Inc. Compound curve cable chain
US11864857B2 (en) 2019-09-27 2024-01-09 Globus Medical, Inc. Surgical robot with passive end effector
US11426178B2 (en) 2019-09-27 2022-08-30 Globus Medical Inc. Systems and methods for navigating a pin guide driver
US11890066B2 (en) 2019-09-30 2024-02-06 Globus Medical, Inc Surgical robot with passive end effector
WO2021064536A1 (en) 2019-09-30 2021-04-08 Auris Health, Inc. Medical instrument with capstan
US11510684B2 (en) 2019-10-14 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Rotary motion passive end effector for surgical robots in orthopedic surgeries
US20210153959A1 (en) * 2019-11-26 2021-05-27 Intuitive Surgical Operations, Inc. Physical medical element affixation systems, methods, and materials
US20210177500A1 (en) 2019-12-12 2021-06-17 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical instruments having non-linear cam slots
US11504122B2 (en) 2019-12-19 2022-11-22 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a nested firing member
US11931033B2 (en) 2019-12-19 2024-03-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a latch lockout
US11464512B2 (en) 2019-12-19 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a curved deck surface
US11576672B2 (en) 2019-12-19 2023-02-14 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a closure system including a closure member and an opening member driven by a drive screw
US11844520B2 (en) 2019-12-19 2023-12-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11291447B2 (en) 2019-12-19 2022-04-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising independent jaw closing and staple firing systems
US11234698B2 (en) 2019-12-19 2022-02-01 Cilag Gmbh International Stapling system comprising a clamp lockout and a firing lockout
US11559304B2 (en) 2019-12-19 2023-01-24 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a rapid closure mechanism
US11607219B2 (en) 2019-12-19 2023-03-21 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a detachable tissue cutting knife
US11529137B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising driver retention members
US11446029B2 (en) 2019-12-19 2022-09-20 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising projections extending from a curved deck surface
US11304696B2 (en) 2019-12-19 2022-04-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a powered articulation system
US11701111B2 (en) 2019-12-19 2023-07-18 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical stapling instrument
US11911032B2 (en) 2019-12-19 2024-02-27 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a seating cam
US11529139B2 (en) 2019-12-19 2022-12-20 Cilag Gmbh International Motor driven surgical instrument
CN111067668B (zh) * 2019-12-27 2022-04-22 先健科技(深圳)有限公司 测力装置
KR102378428B1 (ko) 2019-12-31 2022-03-23 동의대학교 산학협력단 의료용 로봇 장치 및 이의 시스템
EP4084717A4 (en) 2019-12-31 2024-02-14 Auris Health Inc DYNAMIC PULLEY SYSTEM
CN114901200A (zh) 2019-12-31 2022-08-12 奥瑞斯健康公司 高级篮式驱动模式
CN113133833A (zh) 2020-01-20 2021-07-20 上海奥朋医疗科技有限公司 一种带导丝导管推进阻力反馈的血管介入机器人操作手柄
US11458244B2 (en) 2020-02-07 2022-10-04 Covidien Lp Irrigating surgical apparatus with positive pressure fluid
US11382699B2 (en) 2020-02-10 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality visualization of optical tool tracking volume for computer assisted navigation in surgery
IT202000002548A1 (it) 2020-02-10 2021-08-10 Medical Microinstruments Spa Assieme di chirurgia robotica, arena operatoria e metodo
US11553913B2 (en) 2020-02-11 2023-01-17 Covidien Lp Electrically-determining tissue cut with surgical stapling apparatus
US11207150B2 (en) 2020-02-19 2021-12-28 Globus Medical, Inc. Displaying a virtual model of a planned instrument attachment to ensure correct selection of physical instrument attachment
US11253216B2 (en) 2020-04-28 2022-02-22 Globus Medical Inc. Fixtures for fluoroscopic imaging systems and related navigation systems and methods
US11510750B2 (en) 2020-05-08 2022-11-29 Globus Medical, Inc. Leveraging two-dimensional digital imaging and communication in medicine imagery in three-dimensional extended reality applications
US11153555B1 (en) 2020-05-08 2021-10-19 Globus Medical Inc. Extended reality headset camera system for computer assisted navigation in surgery
US11382700B2 (en) 2020-05-08 2022-07-12 Globus Medical Inc. Extended reality headset tool tracking and control
CN111481304A (zh) 2020-05-09 2020-08-04 南微医学科技股份有限公司 一种三臂夹
CN111843978B (zh) * 2020-05-29 2022-07-08 成都博恩思医学机器人有限公司 一种器械控制方法
USD974560S1 (en) 2020-06-02 2023-01-03 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD966512S1 (en) 2020-06-02 2022-10-11 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD976401S1 (en) 2020-06-02 2023-01-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD967421S1 (en) 2020-06-02 2022-10-18 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975278S1 (en) 2020-06-02 2023-01-10 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975850S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
USD975851S1 (en) 2020-06-02 2023-01-17 Cilag Gmbh International Staple cartridge
CN112315549A (zh) * 2020-06-04 2021-02-05 赛诺微医疗科技（浙江）有限公司 超声刀与换能器的连接机构及采用其的超声刀组件
US11317973B2 (en) 2020-06-09 2022-05-03 Globus Medical, Inc. Camera tracking bar for computer assisted navigation during surgery
US11382713B2 (en) 2020-06-16 2022-07-12 Globus Medical, Inc. Navigated surgical system with eye to XR headset display calibration
USD963851S1 (en) 2020-07-10 2022-09-13 Covidien Lp Port apparatus
US11877807B2 (en) 2020-07-10 2024-01-23 Globus Medical, Inc Instruments for navigated orthopedic surgeries
US11622768B2 (en) 2020-07-13 2023-04-11 Covidien Lp Methods and structure for confirming proper assembly of powered surgical stapling systems
US11793588B2 (en) 2020-07-23 2023-10-24 Globus Medical, Inc. Sterile draping of robotic arms
US11864756B2 (en) 2020-07-28 2024-01-09 Cilag Gmbh International Surgical instruments with flexible ball chain drive arrangements
US11737831B2 (en) 2020-09-02 2023-08-29 Globus Medical Inc. Surgical object tracking template generation for computer assisted navigation during surgical procedure
US11523785B2 (en) 2020-09-24 2022-12-13 Globus Medical, Inc. Increased cone beam computed tomography volume length without requiring stitching or longitudinal C-arm movement
US11911112B2 (en) 2020-10-27 2024-02-27 Globus Medical, Inc. Robotic navigational system
US11517390B2 (en) 2020-10-29 2022-12-06 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a limited travel switch
US11717289B2 (en) 2020-10-29 2023-08-08 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an indicator which indicates that an articulation drive is actuatable
USD980425S1 (en) 2020-10-29 2023-03-07 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11844518B2 (en) 2020-10-29 2023-12-19 Cilag Gmbh International Method for operating a surgical instrument
US11779330B2 (en) 2020-10-29 2023-10-10 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a jaw alignment system
US11534259B2 (en) 2020-10-29 2022-12-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation indicator
US11452526B2 (en) 2020-10-29 2022-09-27 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a staged voltage regulation start-up system
US11931025B2 (en) 2020-10-29 2024-03-19 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a releasable closure drive lock
US11617577B2 (en) 2020-10-29 2023-04-04 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a sensor configured to sense whether an articulation drive of the surgical instrument is actuatable
USD1013170S1 (en) 2020-10-29 2024-01-30 Cilag Gmbh International Surgical instrument assembly
US11896217B2 (en) 2020-10-29 2024-02-13 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising an articulation lock
US11941814B2 (en) 2020-11-04 2024-03-26 Globus Medical Inc. Auto segmentation using 2-D images taken during 3-D imaging spin
EP3995099A1 (en) * 2020-11-10 2022-05-11 Rob Surgical Systems, SL Adaptative robotic system and method for the evaluation of the position of a trocar in a robotic laparoscopic surgery intervention
USD1022197S1 (en) 2020-11-19 2024-04-09 Auris Health, Inc. Endoscope
US11717350B2 (en) 2020-11-24 2023-08-08 Globus Medical Inc. Methods for robotic assistance and navigation in spinal surgery and related systems
US11653919B2 (en) 2020-11-24 2023-05-23 Covidien Lp Stapler line reinforcement continuity
US11744580B2 (en) 2020-11-24 2023-09-05 Covidien Lp Long stapler reloads with continuous cartridge
US11653915B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Surgical instruments with sled location detection and adjustment features
US11744581B2 (en) 2020-12-02 2023-09-05 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with multi-phase tissue treatment
US11944296B2 (en) 2020-12-02 2024-04-02 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with external connectors
US11678882B2 (en) 2020-12-02 2023-06-20 Cilag Gmbh International Surgical instruments with interactive features to remedy incidental sled movements
US11653920B2 (en) 2020-12-02 2023-05-23 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with communication interfaces through sterile barrier
US11849943B2 (en) 2020-12-02 2023-12-26 Cilag Gmbh International Surgical instrument with cartridge release mechanisms
US11890010B2 (en) 2020-12-02 2024-02-06 Cllag GmbH International Dual-sided reinforced reload for surgical instruments
US11737751B2 (en) 2020-12-02 2023-08-29 Cilag Gmbh International Devices and methods of managing energy dissipated within sterile barriers of surgical instrument housings
US11627960B2 (en) 2020-12-02 2023-04-18 Cilag Gmbh International Powered surgical instruments with smart reload with separately attachable exteriorly mounted wiring connections
US11813746B2 (en) 2020-12-30 2023-11-14 Cilag Gmbh International Dual driving pinion crosscheck
WO2022150215A1 (en) 2021-01-08 2022-07-14 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical stapling instruments
US11793514B2 (en) 2021-02-26 2023-10-24 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising sensor array which may be embedded in cartridge body
US11751869B2 (en) 2021-02-26 2023-09-12 Cilag Gmbh International Monitoring of multiple sensors over time to detect moving characteristics of tissue
US11701113B2 (en) 2021-02-26 2023-07-18 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a separate power antenna and a data transfer antenna
US11812964B2 (en) 2021-02-26 2023-11-14 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a power management circuit
US11925349B2 (en) 2021-02-26 2024-03-12 Cilag Gmbh International Adjustment to transfer parameters to improve available power
US11950779B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Method of powering and communicating with a staple cartridge
US11696757B2 (en) 2021-02-26 2023-07-11 Cilag Gmbh International Monitoring of internal systems to detect and track cartridge motion status
US11749877B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a signal antenna
US11950777B2 (en) 2021-02-26 2024-04-09 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an information access control system
US11723657B2 (en) 2021-02-26 2023-08-15 Cilag Gmbh International Adjustable communication based on available bandwidth and power capacity
US11744583B2 (en) 2021-02-26 2023-09-05 Cilag Gmbh International Distal communication array to tune frequency of RF systems
US11730473B2 (en) 2021-02-26 2023-08-22 Cilag Gmbh International Monitoring of manufacturing life-cycle
DE202021000992U1 (de) 2021-03-05 2021-06-21 lNTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC. Elektrochirurgische Instrumente zur Versiegelung und Dissektion
US11723658B2 (en) 2021-03-22 2023-08-15 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising a firing lockout
US11806011B2 (en) 2021-03-22 2023-11-07 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising tissue compression systems
US11759202B2 (en) 2021-03-22 2023-09-19 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising an implantable layer
US11717291B2 (en) 2021-03-22 2023-08-08 Cilag Gmbh International Staple cartridge comprising staples configured to apply different tissue compression
US11737749B2 (en) 2021-03-22 2023-08-29 Cilag Gmbh International Surgical stapling instrument comprising a retraction system
US11826042B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Surgical instrument comprising a firing drive including a selectable leverage mechanism
US11826012B2 (en) 2021-03-22 2023-11-28 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a pulsed motor-driven firing rack
US11793516B2 (en) 2021-03-24 2023-10-24 Cilag Gmbh International Surgical staple cartridge comprising longitudinal support beam
US11903582B2 (en) 2021-03-24 2024-02-20 Cilag Gmbh International Leveraging surfaces for cartridge installation
US11786239B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Surgical instrument articulation joint arrangements comprising multiple moving linkage features
US11786243B2 (en) 2021-03-24 2023-10-17 Cilag Gmbh International Firing members having flexible portions for adapting to a load during a surgical firing stroke
US11944336B2 (en) 2021-03-24 2024-04-02 Cilag Gmbh International Joint arrangements for multi-planar alignment and support of operational drive shafts in articulatable surgical instruments
US11832816B2 (en) 2021-03-24 2023-12-05 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly comprising nonplanar staples and planar staples
US11896218B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Method of using a powered stapling device
US11896219B2 (en) 2021-03-24 2024-02-13 Cilag Gmbh International Mating features between drivers and underside of a cartridge deck
US11857183B2 (en) 2021-03-24 2024-01-02 Cilag Gmbh International Stapling assembly components having metal substrates and plastic bodies
US11744603B2 (en) 2021-03-24 2023-09-05 Cilag Gmbh International Multi-axis pivot joints for surgical instruments and methods for manufacturing same
US11849945B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Rotary-driven surgical stapling assembly comprising eccentrically driven firing member
US11849944B2 (en) 2021-03-24 2023-12-26 Cilag Gmbh International Drivers for fastener cartridge assemblies having rotary drive screws
US20220378424A1 (en) 2021-05-28 2022-12-01 Cilag Gmbh International Stapling instrument comprising a firing lockout
US11948226B2 (en) 2021-05-28 2024-04-02 Covidien Lp Systems and methods for clinical workspace simulation
US11684362B2 (en) 2021-06-07 2023-06-27 Covidien Lp Handheld electromechanical surgical system
US11771432B2 (en) 2021-06-29 2023-10-03 Covidien Lp Stapling and cutting to default values in the event of strain gauge data integrity loss
US11857273B2 (en) 2021-07-06 2024-01-02 Globus Medical, Inc. Ultrasonic robotic surgical navigation
US11439444B1 (en) 2021-07-22 2022-09-13 Globus Medical, Inc. Screw tower and rod reduction tool
US11903572B2 (en) 2021-09-14 2024-02-20 Nuvasive, Inc. Surgical instruments, systems, and methods with optical sensors
US11937798B2 (en) * 2021-09-29 2024-03-26 Cilag Gmbh International Surgical systems with port devices for instrument control
US11877745B2 (en) 2021-10-18 2024-01-23 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly having longitudinally-repeating staple leg clusters
US11957337B2 (en) 2021-10-18 2024-04-16 Cilag Gmbh International Surgical stapling assembly with offset ramped drive surfaces
US11937816B2 (en) 2021-10-28 2024-03-26 Cilag Gmbh International Electrical lead arrangements for surgical instruments
CN113907693B (zh) * 2021-12-10 2022-03-01 极限人工智能有限公司 操作映射比例调整方法、装置、电子设备以及存储介质
US11918304B2 (en) 2021-12-20 2024-03-05 Globus Medical, Inc Flat panel registration fixture and method of using same
US11832823B2 (en) 2022-02-08 2023-12-05 Covidien Lp Determination of anvil release during anastomosis
EP4309611A1 (en) * 2022-07-20 2024-01-24 Cyber Surgery, S.L. Parking robot system
US11844585B1 (en) 2023-02-10 2023-12-19 Distalmotion Sa Surgical robotics systems and devices having a sterile restart, and methods thereof

Family Cites Families (240)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US977825A (en) 1910-01-08 1910-12-06 George N Murphy Surgical instrument.
GB955005A (en) * 1961-07-21 1964-04-08 Molins Machine Co Ltd Apparatus for gripping and lifting articles
US3280991A (en) 1964-04-28 1966-10-25 Programmed & Remote Syst Corp Position control manipulator
US3698791A (en) * 1971-04-19 1972-10-17 Xerox Corp Drape for operating microscope
US3961921A (en) * 1974-10-15 1976-06-08 Vernco Corporation Vacuum cleaner with an impermeable collector bag
US5196688A (en) * 1975-02-04 1993-03-23 Telefunken Systemtechnik Gmbh Apparatus for recognizing and following a target
US4041942A (en) * 1976-06-15 1977-08-16 American Hospital Supply Corporation Surgical drape
US4128880A (en) 1976-06-30 1978-12-05 Cray Research, Inc. Computer vector register processing
US4058001A (en) 1976-08-02 1977-11-15 G. D. Searle & Co. Ultrasound imaging system with improved scan conversion
US4078568A (en) * 1976-10-12 1978-03-14 Northern Illinois Research, Inc. Plastic composition and method
US4221997A (en) * 1978-12-18 1980-09-09 Western Electric Company, Incorporated Articulated robot arm and method of moving same
US4221597A (en) * 1979-04-11 1980-09-09 Pullman Incorporated Additive for improved performance of silicate cement
WO1980002499A1 (en) * 1979-05-21 1980-11-27 American Cystoscope Makers Inc Surgical instrument for an endoscope
US4367998A (en) * 1979-09-13 1983-01-11 United Kingdom Atomic Energy Authority Manipulators
FR2482508A1 (fr) * 1980-05-14 1981-11-20 Commissariat Energie Atomique Manipulateur et support d'orientation motorise pour un tel manipulateur
JPS6017130B2 (ja) * 1980-06-06 1985-05-01 日本電気株式会社 アドレス制御装置
FR2492304A1 (fr) * 1980-10-17 1982-04-23 Commissariat Energie Atomique Ensemble de telemanipulation monte sur une plate-forme mobile et comportant un ensemble porteur telescopique retractable a l'interieur d'une hotte etanche, et procede de mise en place sur une enceinte
JPS57118299A (en) * 1981-01-14 1982-07-23 Nissan Motor Voice load driver
JPS58130393A (ja) 1982-01-29 1983-08-03 株式会社東芝 音声認識装置
JPS58134357A (ja) 1982-02-03 1983-08-10 Hitachi Ltd ベクトルプロセッサ
US4456961A (en) * 1982-03-05 1984-06-26 Texas Instruments Incorporated Apparatus for teaching and transforming noncoincident coordinate systems
US4491135A (en) * 1982-11-03 1985-01-01 Klein Harvey A Surgical needle holder
US4517963A (en) * 1983-01-04 1985-05-21 Harold Unger Image-erecting barrel rotator for articulated optical arm
US4503854A (en) * 1983-06-16 1985-03-12 Jako Geza J Laser surgery
US4641292A (en) * 1983-06-20 1987-02-03 George Tunnell Voice controlled welding system
US4604016A (en) * 1983-08-03 1986-08-05 Joyce Stephen A Multi-dimensional force-torque hand controller having force feedback
US4586398A (en) * 1983-09-29 1986-05-06 Hamilton Industries Foot control assembly for power-operated tables and the like
US5807379A (en) 1983-11-17 1998-09-15 Visx, Incorporated Ophthalmic method and apparatus for laser surgery of the cornea
US4635292A (en) * 1983-12-19 1987-01-06 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Image processor
US4616637A (en) * 1984-09-14 1986-10-14 Precision Surgical Instruments, Inc. Shoulder traction apparatus
US4676243A (en) * 1984-10-31 1987-06-30 Aldebaran Xiii Consulting Company Automated anterior capsulectomy instrument
DE3444827A1 (de) * 1984-12-08 1986-06-12 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Verfahren und vorrichtung zur bremsdrucksteuerung bei fahrzeugbremsanlagen
US4598725A (en) * 1985-01-16 1986-07-08 Brewer Barney J Convertible poncho
JPH055529Y2 (es) * 1985-03-25 1993-02-15
JPS61279491A (ja) * 1985-05-31 1986-12-10 株式会社安川電機 視覚機器付産業用ロボット
US4672963A (en) * 1985-06-07 1987-06-16 Israel Barken Apparatus and method for computer controlled laser surgery
DE3524120A1 (de) * 1985-07-05 1987-01-08 Teves Gmbh Alfred Bremsschlupfgeregelte bremsanlage
US4945479A (en) * 1985-07-31 1990-07-31 Unisys Corporation Tightly coupled scientific processing system
JPH085018B2 (ja) * 1986-02-26 1996-01-24 株式会社日立製作所 遠隔マニピユレ−シヨン方法及び装置
EP0239409A1 (en) 1986-03-28 1987-09-30 Life Technology Research Foundation Robot for surgical operation
US5078140A (en) * 1986-05-08 1992-01-07 Kwoh Yik S Imaging device - aided robotic stereotaxis system
US4791934A (en) * 1986-08-07 1988-12-20 Picker International, Inc. Computer tomography assisted stereotactic surgery system and method
SE464855B (sv) * 1986-09-29 1991-06-24 Asea Ab Foerfarande vid en industrirobot foer kalibrering av en sensor
US4989890A (en) * 1986-09-30 1991-02-05 Invacare Corporation Length and width adjustable wheelchair
US5157603A (en) 1986-11-06 1992-10-20 Storz Instrument Company Control system for ophthalmic surgical instruments
US4854301A (en) * 1986-11-13 1989-08-08 Olympus Optical Co., Ltd. Endoscope apparatus having a chair with a switch
JPH0829509B2 (ja) * 1986-12-12 1996-03-27 株式会社日立製作所 マニピユレ−タの制御装置
US4817592A (en) * 1987-01-23 1989-04-04 Andronic Devices, Ltd. Toroidal surgical shield
US4791940A (en) 1987-02-02 1988-12-20 Florida Probe Corporation Electronic periodontal probe with a constant force applier
US4803400A (en) * 1987-02-02 1989-02-07 Gte Laboratories Incorporated Pre-water-based suspension phosphor treatment process
EP0279316B1 (en) 1987-02-09 1994-05-25 Sumitomo Electric Industries Limited Mechanism for bending elongated body
US4839838A (en) * 1987-03-30 1989-06-13 Labiche Mitchell Spatial input apparatus
US4860215A (en) * 1987-04-06 1989-08-22 California Institute Of Technology Method and apparatus for adaptive force and position control of manipulators
US5065741A (en) * 1987-04-16 1991-11-19 Olympus Optical Co. Ltd. Extracoporeal ultrasonic lithotripter with a variable focus
US4800614A (en) * 1987-04-30 1989-01-31 Royal Appliance Mfg. Co. Adaptor and bag insert
US4863133A (en) * 1987-05-26 1989-09-05 Leonard Medical Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like
US4762455A (en) * 1987-06-01 1988-08-09 Remote Technology Corporation Remote manipulator
US4852083A (en) * 1987-06-22 1989-07-25 Texas Instruments Incorporated Digital crossbar switch
JPH088933B2 (ja) 1987-07-10 1996-01-31 日本ゼオン株式会社 カテ−テル
US4794912A (en) * 1987-08-17 1989-01-03 Welch Allyn, Inc. Borescope or endoscope with fluid dynamic muscle
JP2602240B2 (ja) * 1987-08-28 1997-04-23 株式会社日立製作所 マルチプロセツサシステム
US4752466A (en) * 1987-08-31 1988-06-21 Johnson & Johnson Products, Inc. Thrombin aerosol
US4750636A (en) * 1987-09-24 1988-06-14 Wortham Eastol G Test tube opening hood and process
US5521153A (en) * 1987-10-02 1996-05-28 Ciba-Geigy Corporation Synergistic antifungal protein and compositions containing same
US4991579A (en) * 1987-11-10 1991-02-12 Allen George S Method and apparatus for providing related images over time of a portion of the anatomy using fiducial implants
US5303148A (en) * 1987-11-27 1994-04-12 Picker International, Inc. Voice actuated volume image controller and display controller
JPH01146354A (ja) * 1987-12-02 1989-06-08 Mitsubishi Electric Corp 半導体記憶装置
US5251127A (en) * 1988-02-01 1993-10-05 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4815450A (en) * 1988-02-01 1989-03-28 Patel Jayendra I Endoscope having variable flexibility
EP0326768A3 (en) * 1988-02-01 1991-01-23 Faro Medical Technologies Inc. Computer-aided surgery apparatus
US4964062A (en) * 1988-02-16 1990-10-16 Ubhayakar Shivadev K Robotic arm systems
US4930494A (en) * 1988-03-09 1990-06-05 Olympus Optical Co., Ltd. Apparatus for bending an insertion section of an endoscope using a shape memory alloy
US4949717A (en) 1988-03-17 1990-08-21 Shaw Edward L Surgical instrument with suture cutter
US4799779A (en) * 1988-03-22 1989-01-24 Mesmer Jeffrey C Microscope drape
US5019968A (en) * 1988-03-29 1991-05-28 Yulan Wang Three-dimensional vector processor
US4989253A (en) * 1988-04-15 1991-01-29 The Montefiore Hospital Association Of Western Pennsylvania Voice activated microscope
US4979949A (en) * 1988-04-26 1990-12-25 The Board Of Regents Of The University Of Washington Robot-aided system for surgery
US4979933A (en) * 1988-04-27 1990-12-25 Kraft, Inc. Reclosable bag
US5142484A (en) 1988-05-12 1992-08-25 Health Tech Services Corporation An interactive patient assistance device for storing and dispensing prescribed medication and physical device
DE3817405A1 (de) * 1988-05-21 1989-11-30 Fritz Stahlecker Verfahren und vorrichtung zum spulenwechseln
US4858661A (en) * 1988-06-03 1989-08-22 Porter-Cable Corporation Plate joiner with a handle having a superior orientation
JP2664205B2 (ja) * 1988-06-10 1997-10-15 株式会社日立製作所 マニピュレータ制御システム
US4883400A (en) 1988-08-24 1989-11-28 Martin Marietta Energy Systems, Inc. Dual arm master controller for a bilateral servo-manipulator
JPH079606B2 (ja) * 1988-09-19 1995-02-01 豊田工機株式会社 ロボット制御装置
CA2000818C (en) * 1988-10-19 1994-02-01 Akira Tsuchihashi Master slave manipulator system
US5123095A (en) * 1989-01-17 1992-06-16 Ergo Computing, Inc. Integrated scalar and vector processors with vector addressing by the scalar processor
US5098426A (en) * 1989-02-06 1992-03-24 Phoenix Laser Systems, Inc. Method and apparatus for precision laser surgery
GB8904955D0 (en) * 1989-03-03 1989-04-12 Atomic Energy Authority Uk Multi-axis hand controller
US4965417A (en) * 1989-03-27 1990-10-23 Massie Philip E Foot-operated control
JPH034831A (ja) * 1989-06-01 1991-01-10 Toshiba Corp 内視鏡装置
US5108488A (en) * 1989-07-21 1992-04-28 Valent U.S.A. Corporation Synergistic herbicidal composition
US4980626A (en) * 1989-08-10 1990-12-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Method and apparatus for positioning a robotic end effector
US5271384A (en) * 1989-09-01 1993-12-21 Mcewen James A Powered surgical retractor
US5201325A (en) * 1989-09-01 1993-04-13 Andronic Devices Ltd. Advanced surgical retractor
US5182557A (en) * 1989-09-20 1993-01-26 Semborg Recrob, Corp. Motorized joystick
US5082208A (en) * 1989-09-29 1992-01-21 The Boeing Company System and method for controlling an aircraft flight control member
FR2652928B1 (fr) * 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
US5105387A (en) * 1989-10-13 1992-04-14 Texas Instruments Incorporated Three transistor dual port dynamic random access memory gain cell
US5181823A (en) * 1989-10-27 1993-01-26 Grumman Aerospace Corporation Apparatus and method for producing a video display
US5249121A (en) 1989-10-27 1993-09-28 American Cyanamid Company Remote control console for surgical control system
US5091656A (en) * 1989-10-27 1992-02-25 Storz Instrument Company Footswitch assembly with electrically engaged detents
EP0647428A3 (en) * 1989-11-08 1995-07-12 George S Allen Interactive image-guided surgery system.
US5239981A (en) * 1989-11-16 1993-08-31 Effner Biomet Gmbh Film covering to protect a surgical instrument and an endoscope to be used with the film covering
US5107080A (en) * 1989-12-01 1992-04-21 Massachusetts Institute Of Technology Multiple degree of freedom damped hand controls
DE4102196C2 (de) * 1990-01-26 2002-08-01 Olympus Optical Co Abbildungsvorrichtung zum Nachführen eines Objektes
US5175694A (en) * 1990-02-08 1992-12-29 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Centroid target tracking system utilizing parallel processing of digital data patterns
US5097829A (en) * 1990-03-19 1992-03-24 Tony Quisenberry Temperature controlled cooling system
US5343391A (en) * 1990-04-10 1994-08-30 Mushabac David R Device for obtaining three dimensional contour data and for operating on a patient and related method
FR2660852A1 (fr) * 1990-04-17 1991-10-18 Cheval Freres Sa Instrument dentaire a faisceau laser.
EP0455852B1 (de) * 1990-05-09 1994-08-10 Siemens Aktiengesellschaft Medizinische, insbesondere zahnmedizinische Einrichtung
US5431645A (en) * 1990-05-10 1995-07-11 Symbiosis Corporation Remotely activated endoscopic tools such as endoscopic biopsy forceps
US5086401A (en) * 1990-05-11 1992-02-04 International Business Machines Corporation Image-directed robotic system for precise robotic surgery including redundant consistency checking
US5129895A (en) * 1990-05-16 1992-07-14 Sunrise Technologies, Inc. Laser sclerostomy procedure
US5087378A (en) * 1990-05-31 1992-02-11 Pori, International, Inc. Process for enhancing the dewaterability of waste sludge from microbiological digestion
JPH0771288B2 (ja) * 1990-08-24 1995-07-31 神田通信工業株式会社 自動視野調整方法及び装置
JPH04157889A (ja) * 1990-10-20 1992-05-29 Fujitsu Ltd 人物撮像位置の自動調整方法
US5213141A (en) * 1990-10-26 1993-05-25 Dorman Ira S Debris collection and disposal system and method
US5131105A (en) * 1990-11-21 1992-07-21 Diasonics, Inc. Patient support table
US5145227A (en) * 1990-12-31 1992-09-08 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Electromagnetic attachment mechanism
US5228429A (en) * 1991-01-14 1993-07-20 Tadashi Hatano Position measuring device for endoscope
US5085741A (en) * 1991-01-23 1992-02-04 Phillips Petroleum Company Extractive distillation of low boiling alkene/alkane mixtures
US5188093A (en) * 1991-02-04 1993-02-23 Citation Medical Corporation Portable arthroscope with periscope optics
US5098428A (en) * 1991-03-14 1992-03-24 Sandlin Felix M Cryosurgical spraying apparatus
US5217003A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
US5217453A (en) * 1991-03-18 1993-06-08 Wilk Peter J Automated surgical system and apparatus
DE4109257C1 (es) * 1991-03-21 1992-10-22 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart, De
US5339799A (en) * 1991-04-23 1994-08-23 Olympus Optical Co., Ltd. Medical system for reproducing a state of contact of the treatment section in the operation unit
US5146227A (en) * 1991-05-03 1992-09-08 Whistler Corporation Sweeping receiver
US5166513A (en) * 1991-05-06 1992-11-24 Coherent, Inc. Dual actuation photoelectric foot switch
US5313306A (en) * 1991-05-13 1994-05-17 Telerobotics International, Inc. Omniview motionless camera endoscopy system
JP3173042B2 (ja) * 1991-05-21 2001-06-04 ソニー株式会社 ロボットの数値制御装置
FI93607C (fi) * 1991-05-24 1995-05-10 John Koivukangas Leikkaustoimenpidelaite
US5417210A (en) * 1992-05-27 1995-05-23 International Business Machines Corporation System and method for augmentation of endoscopic surgery
US5279309A (en) * 1991-06-13 1994-01-18 International Business Machines Corporation Signaling device and method for monitoring positions in a surgical operation
US5182641A (en) * 1991-06-17 1993-01-26 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Composite video and graphics display for camera viewing systems in robotics and teleoperation
US5237984A (en) * 1991-06-24 1993-08-24 Xomed-Treace Inc. Sheath for endoscope
US5735290A (en) * 1993-02-22 1998-04-07 Heartport, Inc. Methods and systems for performing thoracoscopic coronary bypass and other procedures
US5458574A (en) * 1994-03-16 1995-10-17 Heartport, Inc. System for performing a cardiac procedure
US5184601A (en) * 1991-08-05 1993-02-09 Putman John M Endoscope stabilizer
US5441042A (en) * 1991-08-05 1995-08-15 Putman; John M. Endoscope instrument holder
US5198894A (en) * 1991-09-24 1993-03-30 Hicks John W Drape for endoscope
US5238432A (en) * 1991-10-17 1993-08-24 Renner Howard E Marine drive unit impact avoidance system
US5230623A (en) * 1991-12-10 1993-07-27 Radionics, Inc. Operating pointer with interactive computergraphics
US5289365A (en) * 1991-12-23 1994-02-22 Donnelly Corporation Modular network control system
ATE238140T1 (de) * 1992-01-21 2003-05-15 Stanford Res Inst Int Chirurgisches system
US5631973A (en) * 1994-05-05 1997-05-20 Sri International Method for telemanipulation with telepresence
US5357962A (en) * 1992-01-27 1994-10-25 Sri International Ultrasonic imaging system and method wtih focusing correction
US5345538A (en) 1992-01-27 1994-09-06 Krishna Narayannan Voice activated control apparatus
US5395389A (en) * 1992-01-31 1995-03-07 Patel; Piyush V. Method for removing and replacing a coronary balloon catheter during coronary angioplasty
US5626595A (en) * 1992-02-14 1997-05-06 Automated Medical Instruments, Inc. Automated surgical instrument
US5201743A (en) * 1992-05-05 1993-04-13 Habley Medical Technology Corp. Axially extendable endoscopic surgical instrument
US5282806A (en) * 1992-08-21 1994-02-01 Habley Medical Technology Corporation Endoscopic surgical instrument having a removable, rotatable, end effector assembly
DE9204118U1 (es) * 1992-03-27 1992-05-21 Fa. Carl Zeiss, 7920 Heidenheim, De
JP3199130B2 (ja) * 1992-03-31 2001-08-13 パイオニア株式会社 ３次元座標入力装置
US5220630A (en) * 1992-05-12 1993-06-15 At&T Bell Laboratories Optical fiber three-rod connector having a rod-securing clip
US5221283A (en) * 1992-05-15 1993-06-22 General Electric Company Apparatus and method for stereotactic surgery
US5186232A (en) * 1992-05-18 1993-02-16 David Zahner Accessory
US5257999A (en) 1992-06-04 1993-11-02 Slanetz Jr Charles A Self-oriented laparoscopic needle holder for curved needles
AU4771893A (en) 1992-07-14 1994-01-31 Sierra Matrix, Inc. Hands-free ultrasonic test view (hf-utv)
US5458547A (en) 1992-07-17 1995-10-17 Tochigifujisangyo Kabushiki Kaisha Differential apparatus with speed and torque sensitive differential limiting forces
US5274500A (en) * 1992-07-23 1993-12-28 Kansas City Medical, Inc. Video camera drape with lens
US5754741A (en) * 1992-08-10 1998-05-19 Computer Motion, Inc. Automated endoscope for optimal positioning
US5515478A (en) * 1992-08-10 1996-05-07 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5762458A (en) * 1996-02-20 1998-06-09 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5657429A (en) * 1992-08-10 1997-08-12 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system optimal positioning
US5609560A (en) * 1992-08-19 1997-03-11 Olympus Optical Co., Ltd. Medical operation device control system for controlling a operation devices accessed respectively by ID codes
US5337732A (en) * 1992-09-16 1994-08-16 Cedars-Sinai Medical Center Robotic endoscopy
US5307717A (en) * 1992-09-21 1994-05-03 Paul Winston Dispensing carrier and cutting guide for plastic sheeting
US5331413A (en) * 1992-09-28 1994-07-19 The United States Of America As Represented By The United States National Aeronautics And Space Administration Adjustable control station with movable monitors and cameras for viewing systems in robotics and teleoperations
US5397323A (en) * 1992-10-30 1995-03-14 International Business Machines Corporation Remote center-of-motion robot for surgery
US5304185A (en) * 1992-11-04 1994-04-19 Unisurge, Inc. Needle holder
US5629594A (en) * 1992-12-02 1997-05-13 Cybernet Systems Corporation Force feedback system
US5451924A (en) * 1993-01-14 1995-09-19 Massachusetts Institute Of Technology Apparatus for providing sensory substitution of force feedback
US5445168A (en) * 1993-01-25 1995-08-29 Krebs; Helmut Method for treating interuterine walls using a resectoscope
US5320630A (en) * 1993-02-23 1994-06-14 Munir Ahmed Endoscopic ligating instrument for applying elastic bands
DE4306786C1 (de) 1993-03-04 1994-02-10 Wolfgang Daum Chirurgischer Manipulator
US5309717A (en) * 1993-03-22 1994-05-10 Minch Richard B Rapid shape memory effect micro-actuators
JP3477781B2 (ja) * 1993-03-23 2003-12-10 セイコーエプソン株式会社 Ｉｃカード
US5417701A (en) * 1993-03-30 1995-05-23 Holmed Corporation Surgical instrument with magnetic needle holder
US6213124B1 (en) * 1993-04-23 2001-04-10 Johnson & Johnson Medical, Inc. Surgical drape with a sealable pouch
US5410638A (en) * 1993-05-03 1995-04-25 Northwestern University System for positioning a medical instrument within a biotic structure using a micromanipulator
DE69417229T2 (de) 1993-05-14 1999-07-08 Stanford Res Inst Int Chirurgiegerät
US5429142A (en) * 1993-05-27 1995-07-04 Linvatec Corporation Surgical video systems cover
US5395369A (en) * 1993-06-10 1995-03-07 Symbiosis Corporation Endoscopic bipolar electrocautery instruments
AU7323994A (en) * 1993-07-13 1995-02-13 Sims Deltec, Inc. Medical pump and method of programming
US5434457A (en) * 1993-07-30 1995-07-18 Josephs; Harold Foot pedal safety switch and safety circuit
US5451852A (en) * 1993-08-02 1995-09-19 Gusakov; Ignaty Control system having signal tracking window filters
CA2103626A1 (en) * 1993-08-09 1995-02-10 Septimiu Edmund Salcudean Motion scaling tele-operating system with force feedback suitable for microsurgery
US5343385A (en) * 1993-08-17 1994-08-30 International Business Machines Corporation Interference-free insertion of a solid body into a cavity
FR2709656B1 (fr) * 1993-09-07 1995-12-01 Deemed Int Sa Installation pour opération de microchirurgie assistée par ordinateur et procédés mis en Óoeuvre par ladite installation.
US5776126A (en) * 1993-09-23 1998-07-07 Wilk; Peter J. Laparoscopic surgical apparatus and associated method
US5779623A (en) * 1993-10-08 1998-07-14 Leonard Medical, Inc. Positioner for medical instruments
US5876325A (en) * 1993-11-02 1999-03-02 Olympus Optical Co., Ltd. Surgical manipulation system
US5422521A (en) * 1993-11-18 1995-06-06 Liebel-Flarsheim Co. Foot operated control system for a multi-function device
AU7601094A (en) * 1993-12-15 1995-07-03 Computer Motion, Inc. Automated endoscope system for optimal positioning
US5467223A (en) * 1993-12-16 1995-11-14 Xomed-Treace Inc. Drape adapter
US5442726A (en) * 1994-02-22 1995-08-15 Hubbell Incorporated Optical fiber storage system
US5860420A (en) * 1994-03-03 1999-01-19 Rotecno Ag Surgical draping system having a reusable and a disposable component
KR100365545B1 (ko) * 1994-03-14 2003-04-11 후지쯔 가부시끼가이샤 에폭시기를갖는시클로올레핀수지조성물
JP3251425B2 (ja) * 1994-04-28 2002-01-28 キヤノン株式会社 カラー画像形成装置
US5645077A (en) 1994-06-16 1997-07-08 Massachusetts Institute Of Technology Inertial orientation tracker apparatus having automatic drift compensation for tracking human head and other similarly sized body
EP0951874A3 (en) 1994-09-15 2000-06-14 Visualization Technology, Inc. Position tracking and imaging system for use in medical applications using a reference unit secured to a patients head
US5792045A (en) * 1994-10-03 1998-08-11 Adair; Edwin L. Sterile surgical coupler and drape
JP3532638B2 (ja) * 1994-11-01 2004-05-31 株式会社日立ユニシアオートモティブ 液圧緩衝器の取付環
US5737711A (en) * 1994-11-09 1998-04-07 Fuji Jukogyo Kabuishiki Kaisha Diagnosis system for motor vehicle
US5562503A (en) 1994-12-05 1996-10-08 Ellman; Alan G. Bipolar adaptor for electrosurgical instrument
US5836869A (en) * 1994-12-13 1998-11-17 Olympus Optical Co., Ltd. Image tracking endoscope system
US5530622A (en) * 1994-12-23 1996-06-25 National Semiconductor Corporation Electronic assembly for connecting to an electronic system and method of manufacture thereof
US5544854A (en) * 1995-03-28 1996-08-13 Westinghouse Air Brake Company Remote control of cut-out cock
US5882206A (en) * 1995-03-29 1999-03-16 Gillio; Robert G. Virtual surgery system
US5887121A (en) * 1995-04-21 1999-03-23 International Business Machines Corporation Method of constrained Cartesian control of robotic mechanisms with active and passive joints
US5636259A (en) * 1995-05-18 1997-06-03 Continental X-Ray Corporation Universal radiographic/fluoroscopic digital room
US5544654A (en) 1995-06-06 1996-08-13 Acuson Corporation Voice control of a medical ultrasound scanning machine
US5649956A (en) * 1995-06-07 1997-07-22 Sri International System and method for releasably holding a surgical instrument
US5814038A (en) 1995-06-07 1998-09-29 Sri International Surgical manipulator for a telerobotic system
US5828813A (en) * 1995-09-07 1998-10-27 California Institute Of Technology Six axis force feedback input device
US5784542A (en) * 1995-09-07 1998-07-21 California Institute Of Technology Decoupled six degree-of-freedom teleoperated robot system
GB9518402D0 (en) * 1995-09-08 1995-11-08 Armstrong Projects Ltd Improvements in or relating to a robotic apparatus
US5825982A (en) * 1995-09-15 1998-10-20 Wright; James Head cursor control interface for an automated endoscope system for optimal positioning
US5768128A (en) * 1995-09-18 1998-06-16 Iboco, Inc. System for determining fertilizer blend and application rate method and apparatus for determining optimum fertilizer blends, based on a plurality of factors, to match field nutrient requirements
US5860995A (en) * 1995-09-22 1999-01-19 Misener Medical Co. Inc. Laparoscopic endoscopic surgical instrument
JPH09114543A (ja) 1995-10-02 1997-05-02 Xybernaut Corp ハンドフリーコンピュータ装置
US5970457A (en) * 1995-10-25 1999-10-19 Johns Hopkins University Voice command and control medical care system
US5717480A (en) 1995-10-27 1998-02-10 Reliance Medical Products, Inc. Ophthalmic instrument support and lighting system
US5825862A (en) 1995-11-30 1998-10-20 Bell Atlantic Network Services, Inc. Method of altering the destination telephone number of an incoming call
US5867210A (en) * 1996-02-09 1999-02-02 Rod; Samuel R. Stereoscopic on-screen surgical microscope systems
US5855583A (en) * 1996-02-20 1999-01-05 Computer Motion, Inc. Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US5727569A (en) * 1996-02-20 1998-03-17 Cardiothoracic Systems, Inc. Surgical devices for imposing a negative pressure to fix the position of cardiac tissue during surgery
JPH09262066A (ja) * 1996-03-27 1997-10-07 Nagase & Co Ltd 高脂血症を抑制するための食品および医薬組成物
US5792135A (en) * 1996-05-20 1998-08-11 Intuitive Surgical, Inc. Articulated surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5797900A (en) * 1996-05-20 1998-08-25 Intuitive Surgical, Inc. Wrist mechanism for surgical instrument for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
US5807377A (en) * 1996-05-20 1998-09-15 Intuitive Surgical, Inc. Force-reflecting surgical instrument and positioning mechanism for performing minimally invasive surgery with enhanced dexterity and sensitivity
JP3537594B2 (ja) * 1996-06-13 2004-06-14 アロカ株式会社 超音波診断装置
US5765565A (en) * 1996-07-12 1998-06-16 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated operating room video monitor and video monitor support device
US5957831A (en) * 1996-07-12 1999-09-28 Adair; Edwin L. Sterile encapsulated endoscopic video monitor
US5778889A (en) * 1996-08-30 1998-07-14 Kimberly-Clark Worldwide, Inc. Craniotomy drape
US5896574A (en) * 1996-10-09 1999-04-20 International Business Machines Corporation Wireless modem with a supplemental power source
US5931632A (en) * 1998-04-09 1999-08-03 Dongilli; Craig Slidable and removable truck bed multi-compartment system
US6589164B1 (en) * 2000-02-15 2003-07-08 Transvascular, Inc. Sterility barriers for insertion of non-sterile apparatus into catheters or other medical devices
US20020140665A1 (en) * 2001-03-27 2002-10-03 Gary Gordon Method for framing viewports on a computer screen, and for pointing therein

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2010133733A1 (es) * 2009-05-22 2010-11-25 Universitat Politècnica De Catalunya Sistema robótico para cirugía laparoscópica
ES2388029A1 (es) * 2009-05-22 2012-10-05 Universitat Politècnica De Catalunya Sistema robótico para cirugia laparoscópica.
US9119653B2 (en) 2009-05-22 2015-09-01 Universitat Politecnica De Catalunya Robotic system for laparoscopic surgery

Also Published As

Publication number Publication date
JP2000505328A (ja) 2000-05-09
CA2246713C (en) 2006-08-15
US20050228365A1 (en) 2005-10-13
EP0883376A1 (en) 1998-12-16
US7695481B2 (en) 2010-04-13
CN1216454A (zh) 1999-05-12
US20030083648A1 (en) 2003-05-01
DE69735708D1 (de) 2006-05-24
CA2246713A1 (en) 1997-08-21
RU2233626C2 (ru) 2004-08-10
US6102850A (en) 2000-08-15
EP0883376A4 (en) 2000-08-23
ATE323446T1 (de) 2006-05-15
CA2547686C (en) 2011-11-15
US6007550A (en) 1999-12-28
IL125822A0 (en) 1999-04-11
CA2547686A1 (en) 1997-08-21
WO1997029690A1 (en) 1997-08-21
US20040186345A1 (en) 2004-09-23
US20030100817A1 (en) 2003-05-29
DE69735708T2 (de) 2006-09-28
IL125822A (en) 2003-07-06
US20080215065A1 (en) 2008-09-04
US7083571B2 (en) 2006-08-01
US6905460B2 (en) 2005-06-14
US5855583A (en) 1999-01-05
KR19990087101A (ko) 1999-12-15
US20080228196A1 (en) 2008-09-18
AU2131897A (en) 1997-09-02
EP0883376B1 (en) 2006-04-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
ES2264158T3 (es) Aparato para realizar intervenciones quirurgicas cardiacas minimamente invasivas.
CA2330674C (en) Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US6699177B1 (en) Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
US7914521B2 (en) Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
US6063095A (en) Method and apparatus for performing minimally invasive surgical procedures
JP4176126B2 (ja) 侵襲を最小に抑えた心臓手術を施術するための方法および装置
ES2381462T3 (es) Sistema cooperativo de telecirugía mínimamente invasiva.
US20030065311A1 (en) Method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures
AU754882B2 (en) A method and apparatus for performing minimally invasive cardiac procedures