JP5011060B2 - 医療装置 - Google Patents
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Description
記憶部には、各関節J1、J2、J3、D1の関節位置情報、演算処理部で算出される先端電極7の位置情報等が記憶される。
記憶処理は、ステップS2に示した先端電極7の粘膜部10aへの接触を確認すると同時に行われる処理であり、制御部4aは、接触を確認すると同時に、ポテンショメータ35、36、37、38が計測している各関節J1、J2、J3、D1の関節位置情報を記憶部に記憶させる。制御部4aは、記憶処理の完了後、演算処理に移行する。
図12を参照してO座標系で取得した位置情報をOn座標系に対応付けて有効に活用する方法を説明する。図12は粘膜部に施されたマーク及び、マークを施した位置とは異なる位置に挿入部が移動した状態を示す図である。
4a…制御部 4b…電源部 5…処置具操作装置 5a…入力部
5b…通電スイッチ 6…対極板 7…先端電極 31…処置具挿入部
33…先端湾曲部 35…ロータリーポテンショメータ
36…リニアポテンショメータ 37、38…ロータリーポテンショメータ
Claims (10)
- 人体に接触して配置される人体電極と、
体腔内に挿通される挿入部の先端部に先端電極を備え、当該挿入部に当該先端部の向き及び位置を変化させる複数の能動関節を備える管状具と、
前記複数の能動関節の関節位置情報をそれぞれ取得する複数の関節位置情報検出手段と、
前記複数の関節位置情報検出手段がそれぞれ取得した関節位置情報を、前記人体電極と前記先端電極との通電に基づいて、記憶する記憶手段と、
を具備することを特徴とする医療装置。 - さらに、前記複数の関節位置情報検出手段がそれぞれ取得した関節位置情報に基づき、前記先端電極の位置情報を取得する電極位置検出手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の医療装置。
- さらに、前記電極位置検出手段が取得した前記先端電極の位置情報、及び前記記憶手段に記憶された関節位置情報に基づき、前記能動関節を制御する関節制御手段を備えることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の医療装置。
- 前記関節制御手段は、前記複数の能動関節の関節位置情報を相対的に比較することにより、前記複数の能動関節の各々を制御することを特徴とする請求項3に記載の医療装置。
- 前記管状具は、前記挿入部の先端部に処置部を備える能動処置具であって、
前記関節制御手段は、前記記憶手段に記憶された1つの座標系における関節位置情報及び前記電極位置検出手段の取得した先端電極の位置情報に基づいて前記能動関節を制御して、前記処置部を規制することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の医療装置。 - 前記能動処置具の処置部を内視鏡の処置具チャンネルを介して体腔内に導出させて処置を行う医療装置において、
前記能動処置具の能動関節は、前記内視鏡が保持状態において、前記能動処置具の処置部の向き及び位置を変化させることを特徴とする請求項5に記載の医療装置。 - 前記先端電極が粘膜に接触した状態において、当該粘膜にマークを施すマーキング手段を有することを特徴とする請求項1乃至請求項4に記載の医療装置。
- 前記マーキング手段は、前記先端電極に高周波電流を供給して、前記粘膜に内視鏡画像上で目視にて識別可能なマークを施すことを特徴とする請求項7に記載の医療装置。
- 前記関節位置情報又は前記先端電極の位置情報を表現する座標系が移動した際に、座標系の移動前と移動後のマークの位置情報を少なくとも二箇所以上取得することで、座標系の移動情報を取得することを特徴とする請求項7又は請求項8に記載の医療装置。
- 前記管状具は、前記挿入部の先端部に撮像素子を備える内視鏡であって、
前記能動関節は、前記先端部の向き及び位置を変化させる湾曲部を構成することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載の医療装置。
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