CN102197989B - 智能电子膀胱镜系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于医用器械领域，具体公开了一种智能电子膀胱镜系统。本发明所述的智能电子膀胱镜系统，其组成部分包括内镜夹持机械臂，可移动调整手术平台，自动供液系统，控制台，中央处理系统，智能机器手和电子膀胱镜。电子膀胱镜的内部设计一条宽大的直线型的机器手通道，其目的是为智能机器手进入手术区域提供平台，所述智能机器手具备丰富的功能，能根据手术类型的需要，进行精确和有针对性的处理。该智能电子膀胱镜通过智能机器手和计算机技术和软件技术的有机结合，在医生的经验技术指导下进行膀胱病手术，减少手术的难度和病人的痛苦，达到精密地进行手术治疗的目的，进一步提高手术准确率。

Description

智能电子膀胱镜系统

技术领域

本发明属于医用器械领域，具体涉及一种智能电子膀胱镜系统。

现有技术

目前在医学领域上使用的高端机器人系统是美国Intuitive Surgical，Inc.公司开发完成的达芬奇机器人辅助外科手术系统，自从1998年12月第一台达芬奇机器人辅助外科手术系统问世以来，目前已有超过390台应用于世界各地。

达芬奇机器人手术系统主要由医生控制台(surgeon console)；一个装有四支7自由度交互手臂的床旁机械臂塔(patient cart)和一个高精度的3D HD视觉系统(vision cart)构成。借助于高清立体成像、多关节臂自动化控制及光缆信号传送等高科技设备，使其具备了三维高清术野、手臂无抖动、镜头固定、活动范围广、器械移动度大等优点，并且改变了术者站在手术台旁操作的传统模式，由主刀医师坐在控制台前完成手术全过程，符合人体工程学原理，更适合于长时间复杂手术。

控制台由计算机系统、手术操作监视器、机器人控制监视器、操作手柄和输入输出设备等组成。手术时外科医生可坐在远离手术台的控制台前，头靠在视野框上，双眼接受来自不同摄像机的完整图像，共同合成术野的三维立体图。医生双手控制操作杆，手部动作传达到机械臂的尖端，完成手术操作，从而增加操作的精确性和平稳性，这是一种新提出的主-仆式远距离操作模式。

现在，达芬奇机器人辅助外科手术系统已被广泛应用于普外科、心外科、泌尿外科、妇科和小儿外科。

目前，内镜技术领域也日益发展，但是仍没有机器手与膀胱镜有机结合后进行膀胱疾病诊断和治疗的技术，因此，将机器手集成到膀胱镜以达到精密进行手术治疗的技术迫在眉睫。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术的不足，提供的一种智能电子膀胱镜系统，该智能电子膀胱镜通过智能机器手和计算机技术的有机结合，在医生的经验技术指导下进行膀胱病手术，达到精密地进行手术治疗的目的，进一步提高手术准确率。

为了解决上述技术问题，本发明是按以下技术方案实现的：

本发明所述的智能电子膀胱镜系统，包括电子膀胱镜、内镜夹持机械臂、移动式调整型手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统等。

所述的电子膀胱镜是指介入人体手术区域的、为智能机器手进入手术区域提供平台和为医生提供视觉图像的器械。所述的电子膀胱镜包括内镜主体、硬质工作端部与硬质工作端部配合的可装拆的端部保护器，置于内镜主体末端并贯穿硬质工作端部的机器手通道，以及进水通道、出水通道等其他辅助通道。

所述的电子膀胱镜，其可装拆的端部保护器的先端部设计成保护人体组织的钝状，目的是减少对人体的伤害和使得电子膀胱镜顺利进入膀胱内，端部保护器的最大外径小于等于10mm，长度180～220mm。

所述的电子膀胱镜，硬质工作端部为硬质圆管状。硬质工作端部穿过端部保护器，所述硬质工作端部前端的先端部伸出端部保护器若干距离，且先端部前部可以设计安装双目立体电子光学系统或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的光学系统。

所述的电子膀胱镜，其先端部的端面和圆周面设计有若干个测距器，用于监控先端部在手术区域内的位置，先端部设计有丰富的传感器，如压力传感器，温度传感器等，用于监控手术区域内的状态，数据通过数据线提供给中央处理器处理，以作参考。

所述的电子膀胱镜，其机器手通道的内径大于等于5.0mm，相互独立的进水通道和出水通道大于等于1.0mm，进水通道和出水通道连接在自动供液系统上。

所述的电子膀胱镜，其内镜主体设计有连接结构，作用是与内镜夹持机械臂紧密配合，内镜主体外延一体化数据线、外接供水和负压的通道，数据线至少集成有内镜工作端部的电子光学系统的数据输出通道，为手术提供光源的光源线通道，工作端部各个传感器的数据传输通道等；供水和负压通道外接相关设备。

所述的自动供液系统，包括依次连接的底座、自动伸缩的支撑支架及置于支撑支架顶部位置的储液罐，所述储液罐内设有压力系统，所述储液罐上还连接有给电子膀胱镜供液的供液管道。储液罐自动供液系统通过数据线与中央处理系统连接，通过对手术区的压力数据进行反馈，自动控制可伸缩的支撑结构做上下伸展运动来调节液流的速度和强度，也能配合压力系统结构，通过改变装储液罐体的压力来调节也留的速度和强度。

所述的内镜夹持机械臂的结构至少包括两种：

第一种是：包括基座、带关节的臂部及末端执行器；

第二种：包括可卡死在可移动调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及末端执行器。

所述末端执行器与内镜主体所设的连接结构紧密配合，从而使得内镜夹持机械臂将电子膀胱镜紧密连接。

对于第一种结构：其基座内部设计有大部分提供内镜夹持机械臂运动动能的驱动元件，包括传动结构、液压元件、气动元件、伺服电机和步进电机等，自身能做旋转运动和升降运动；

对于第二种结构：所述卡口部分可以紧紧锁死在手术平台边缘为支撑。

上述两种结构中：所述带关节的臂部的一端连接在基座或者卡口部分上，另外一端成为末端执行器，膀胱末端执行器通过连接结构与电子膀胱镜配合，臂部至少包括三个关节，至少7个自由度，内镜夹持机械臂的进给精度小于等于1mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm(以移动式调整型手术平台平面为参考面)，内镜夹持机械臂的末端执行器与电子膀胱镜组件配合后，能驱动电子膀胱镜组件的先端部达到上述工作空间内的任何一点，通过电子膀胱镜组件先端部端面和周面的测距器和相应传感器的反馈形成闭环控制，增加操作的安全系数，内镜夹持机械臂设计有防抖功能、越程警报功能和锁死功能，增加操作的安全系数。内镜夹持机械臂的控制方式可以分为键盘自动控制和声音控制等形式。键盘自动控制是指通过控制手把或者键盘的操控，控制内镜夹持机械臂进行前进、后退和旋转等的动作；声音控制形式是指通过麦克风接收操控者的声音指令，达到制内镜夹持机械臂进行前进、后退和旋转等的动作。

所述移动式调整手术台，其高低可以通过调整结构进行调整，其平面能作不同角度的倾斜，配合电子膀胱镜组件进行手术，进一步地，移动式调整手术台能通过固定结构固定夹持式内镜夹持机械臂。

所述智能机器手是通过电子膀胱镜的机器手通道进入手术区域，并能通过机械手的变形、变向和抓取等动作对病区病变进行处理的集成微型手术器械功能的部件，其结构包括机器爪、执行结构、传输结构和外部控制部分等。

所述的智能机器手，包括至少两个能相互对合动作机器爪、驱动机器爪动作的执行结构、用于传递执行机构的动力传输结构以及控制执行机构动作的外部控制部分，所述智能机器手的执行机构为微型驱动元件，所述传输结构为一段外径小于电子膀胱镜的机器手通道内镜的传输管线，所述传输管线中还包括微型传感器的传输线路。

智能机器手在机器爪全部闭合的状态下，其最大外径应该大于等于5.0mm，小于等于电子膀胱镜的机器手通道内径。

智能机器手的特点是多功能，其功能包括：智能机器手的每个机器爪至少包括两个关节，可以使得只是在手术处理过程中，机器手能实现对合、抓取、分离和旋转等不同的动作；智能机器手的两个机器爪分别接通电源的正负极，在机器爪全部闭合的状态下，智能机器手成为一个单极的电凝棒，能实现单极电凝棒的功能，当至少两个机器爪分开时，则变成双极电凝钳，能实现双极电凝止血的功能；当然，两个能对合的机器爪能完成手术钳的功能，能抓取结石、息肉或者抓碎大结石；而且，当在机器爪全部闭合的状态下，智能机器手可以当做碎石棒使用，击碎大结石，方便取出；此外，智能机器手的正中或者适当位置设计有一直径小于等于2.0mm的通道，该通道内可舒畅通过金属材质网篮，可以对大结石进行套取等动作，还能作为充当外部负压作用的通道，对细小结石进行吸取的通道，也能通入微波探头设备或者激光探头设备，用于微波止血和激光切割等操作。所述智能机器手的适当位置设置有用于切除膀胱组织的电切设备，电切设备不使用时与智能机器手组合成一体，使用时伸出，做电切膀胱组织的作用。所述的智能机器手的每个机器爪都安装有微型传感器，目的是了解智能机器手的状态，为控制提供数据参考，使得机器手的使用更加安全，所述的智能机器手的动作精度至少达到1.0mm。

所述智能机器手的执行结构的动作通过微型气动元件或者微型液压元件等实现，元件可以装置在机器爪的前端或者通过微型管道连接在机器爪的外部。

所述智能机器手的传输结构是一段外径小于电子膀胱镜的机器手通道内镜的传输管线，其性质可以是软性或者硬性，管线为智能机器手的抓取和剪切等动作传输动力，为机器爪的电凝治疗动作提供符合安全的电压，传输管线中还包括微型传感器的传输线路等。

所述智能机器手外部控制部分与中央处理系统共用。智能机器手的控制方式可以分为人工控制和自动控制等形式。人工控制是指通过控制手把、键盘的操控，控制机器手进行前进、后退、旋转和电凝等的动作；自动控制形式是指除人工控制外的控制形式。

所述智能电子膀胱镜系统的控制台，其目的是提供医生控制整个系统的一个平台，包括显示屏、手部操作组件和若干控制按钮及键盘。医生通过手持手部操作组件和观看显示屏上的三维立体图像，对智能电子膀胱镜系统中的内镜夹持机械臂、手术平台和智能手术处理机械手进行控制，控制方式可以搭配声音控制；通过电子膀胱镜的光学系统，显示屏能输出5倍以上的高清图像，医生在高清的图像指导下的操作更加安全。

所述智能电子膀胱镜系统的中央处理系统，其内核采用具有高速运算性能的多核处理器，连接控制台、电子膀胱镜、内镜夹持机械臂、移动式调整型手术平台和智能机器手于一体，是整个系统的大脑。中央处理系统的作用是根据医生对控制台的操作控制分解成指令，控制内镜夹持机械臂、移动式调整型手术平台和智能机器手相互配合，达到进行手术的最优位置，中央处理系统通过电子膀胱镜返回的高清2D或者3D图像，给提供医生手术处理的最佳图像依据；通过电子膀胱镜、智能手术处理机械手等装置的微型传感器反馈的状态信息，中央处理器内的报警装置能可以实时控制电子膀胱镜及智能机器手在膀胱腔内的运动，以使得手术的安全进行。

所述的智能电子膀胱镜系统的手术应用方法如下：

术前，病人首先作消毒清洗，并取用适当体位平躺在手术台上，医生辅助下首先使用端部保护器定位好并人工通过病人尿道进入膀胱腔，进入若干距离后，将电子膀胱镜安装在内镜夹持机械臂的末端执行器上，并将进水通道和出水通道等连接上自动供液系统，通过自动供液系统来调节膀胱腔内的液体体积和压力等，以保证手术的顺利进行，电子膀胱镜慢慢通过端部保护器并配合精密后，则医生可以通过显示屏的高清图像显示，操作手部控制组件和相关控制按钮等，可以控制内镜夹持机械臂、移动式调整型手术平台及智能机器手，使得智能机器手在膀胱内灵巧、精确地运行，进行患处的诊治、息肉的摘除止血、结石的击碎或者套取、肿瘤摘除取活检、组织的电切等操作。智能电子膀胱镜系统的智能机器手相当于医生手部的延伸，电子膀胱镜的光学系统则相当于医生眼睛的延伸，通过精密的操控，可以在放大至少5倍的环境下对泌尿科病变进行处理，而且由于系统的稳定性，可以极大地提高手术的安全性。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

本发明所述的智能电子膀胱镜系统，只需要从自然腔道中通入系统中的电子膀胱镜的硬质工作端部，则可以通入智能机器手进入膀胱腔内，智能机器手的微型化、可变形、可变向和同时具有若干种手术器械功能(如手术抓钳、手术剪和电凝设备等)，则决定不需要通入其他器械便能做多种手术处理，减少手术的难度和病人的痛苦，达到精密地进行手术治疗的目的，进一步提高手术准确率。

附图说明

图1是本发明的智能电子膀胱镜系统的系统示意图。

图2A是本发明中第一种的内镜夹持机械臂结构示意图。

图2B是本发明中第二种内镜夹持机械臂结构示意图。

图3是本发明中电子膀胱镜示意图。

图4本发明中自动供液系统结构简图。

图5是本发明所述的智能电子膀胱镜系统的智能机器手的结构简图及与电子膀胱镜配合使用图。

图5A是上述图6中智能机器手闭合状态结构示意图。

图6本发明的智能电子膀胱镜系统的可调整手术台示意图。

图7是本发明的智能电子膀胱镜系统的手术示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步的详述：

如图1所示，本发明所述的智能电子膀胱镜系统包括电子膀胱镜2，智能机器手3，内镜夹持机械臂1，可移动调整手术平台4，自动供液系统5，控制台8，中央处理系统6和系统附件7等。

如图2A和图2B所示为两种不同形式的内镜夹持机械臂。

第一种结构：如图2A所示，所述内镜夹持机械臂1包括依次连接的基座11，带关节14的臂部12和与膀胱镜组件2配合的末端执行器13。具体是带关节14的臂部12一端连接在基座11上，另外一端成为末端执行器13，末端执行器13通过连接结构与电子膀胱镜2紧密配合。此外，所述基座11内部设有提供内镜夹持机械臂1运动动能的执行元件，包括传动结构、液压元件、气动元件、伺服电机和步进电机等，使得内镜夹持机械臂1带动电子膀胱镜2一起能做旋转运动和升降运动。

第二种结构：如图2B所示，所述内镜夹持机械臂1包括带卡口的基座11’、带关节14’的臂部12’及末端执行器13’。所述的卡口121部分可以紧紧锁死在手术平台4边缘为支撑；所述的带关节的臂部12’一端连接在卡口基座121部分上，另外一端成为末端执行器13’，末端执行器13’通过连接结构与电子膀胱镜组件2紧密配合，该种结构的内镜夹持机械臂1’的臂部12’同样也设有提供内镜夹持机械臂1运动动能的执行元件，包括传动结构、液压元件、气动元件、伺服电机和步进电机等，使得内镜夹持机械臂1带动电子膀胱镜2一起能做旋转运动和升降运动。

由图2A和图2B可知，上述两种结构的内镜夹持机械臂1、1’的臂部12、12’至少包括三个关节，至少7个自由度，且内镜夹持机械臂的进给精度小于等于1mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm(以移动式调整手术平台4平面为参考面)，内镜夹持机械臂1、1’的末端执行器13或者3’与电子膀胱镜2配合后，能驱动电子膀胱镜2的先端部达到上述工作空间内的任何一点，通过电子膀胱镜2先端部端面和周面的测距器和相应传感器的反馈形成闭环控制，增加操作的安全系数。此外，所述内镜夹持机械臂1、1’设计有防抖功能、越程警报功能和锁死功能，增加操作的安全系数。内镜夹持机械臂1、1’的控制方式可以分为键盘自动控制和声音控制等形式。键盘自动控制是指通过控制手把或者键盘的操控，控制内镜夹持机械臂1进行前进、后退和旋转等的动作；声音控制形式是指通过麦克风接收操控者的声音指令，达到制内镜夹持机械臂1进行前进、后退和旋转等的动作。

如图3所示，所述，电子膀胱镜2包括硬质工作端部21与硬质工作端部21配合的可装拆的端部保护器25内镜主体22和机器手通道及其他辅助通道23、与内镜夹持机械臂1或1’配合的连接结构24等。所述的端部保护器25的最大外径小于等于10mm，长度180～220mm。

如图4所示，所述自动供液系统5，包括基座51，可伸缩的支撑结构52，储液罐54，压力系统结构53和供液管道55等。自动供液系统5通过数据线与中央处理系统6连接，通过对手术区的压力数据进行实时反馈，自动控制可伸缩的支撑结构52做上下伸展运动来调节液流的速度和强度，也能配合压力系统结构53，通过改变装储液罐体54的压力来调节液流的速度和强度。

如图5所示，所述智能机器手3，包括至少两个能相互对合动作机器爪33、34、驱动机器爪33、34动作的执行结构、用于传递执行机构的动力传输结构以及控制执行机构动作的外部控制部分所述智能机器手3在机器爪33、34全部闭合的状态下(如图5A所示)，其最大外径应该大于等于5.0mm，小于等于电子膀胱镜2的机器手通道内径。

在本发明中，所述智能机器手3的多功能机器手，其主要功能包括：智能机器手的每个机器爪33、34至少包括两个关节，可以使得智能机器手3能有效实现对合、抓取、分离和旋转等不同的动作；智能机器手3的两个机器爪33、34分别接通电源的正负极，在机器爪33、34全部闭合的状态下，智能机器手3成为一个单极的电凝棒，能实现单极电凝棒的功能；而当至少两个机器爪33、34分开时，则变成双极电凝钳，能实现双极电凝止血的功能；此外，两个能对合的机器爪33、34能完成手术钳的功能，能抓取结石、息肉或者抓碎大结石；并且，当在机器爪33、34全部闭合的状态下，智能机器手可以当做碎石棒使用，击碎大结石，方便取出；智能机器手3的正中或者适当位置设计有一直径小于等于2.0mm的通道，通道内可顺畅地通过金属材质网篮32，可以对大结石进行套取等动作，还能作为充当外部负压作用的通道，对细小结石进行吸取的通道，也能通入微波探头设备或者激光探头设备36，用于微波止血和激光切割等操作。

此外，所述智能机器手3的适当位置设置有用于切除膀胱组织的电切设备35，电切设备35不使用时与智能机器手3是组合成一体的，使用时伸出，做电切膀胱组织的作用。所述智能机器手3的每个机器爪33、34都安装有微型传感器，目的是实时了解智能机器手3的状态，为控制提供数据参考，使得机器手3的使用更加安全，所述的智能机器手的动作精度至少达到1.0mm。

在本发明中，所述智能机器手3的执行结构的动作通过微型气动元件或者微型液压元件等实现，元件可以装置在前端或者通过微型管道连接在智能机器手3的外部。智能机器手3的各个机器爪33、34部分都安装有丰富的传感器，包括温度传感器或压力传感器等，以获得手术区域的详细信息。

在本发明中，所述智能机器手3的传输结构是一段外径小于电子膀胱镜组件的机器手通道内镜的传输管线，其性质可以是软性或者硬性，管线为智能机器手3的抓取和剪切等动作传输动力，为机器爪33、34的电凝治疗动作提供符合安全的电压，管线中还包括微型传感器的传输线路等。

在本发明中，智能机器手3外部控制部分37与系统的中央处理系统6共用。智能机器手3的控制方式可以分为人工控制和自动控制等形式。人工控制是指通过控制手把、键盘的操控，控制机器手3进行前进、后退、旋转和电凝等的动作；自动控制形式是指除人工控制外的控制形式。

如图6所示，所述移动式调整型手术台4，其高低可以通过调整结构42调整，其平面能作不同角度的倾斜，配合电子膀胱镜组件进行手术，进一步地，移动式调整型手术台4能通过固定结构43固定夹持式内镜夹持机械臂12。

图7是本发明所述的智能电子膀胱镜系统的手术图。术前，病人首先作消毒清洗，并取用适当体位平躺在移动式调整型手术台4上，医生辅助下首先使用端部保护器26定位好并人工通过病人尿道81进入膀胱腔8内，进入若干距离后，将电子膀胱镜2安装在内镜夹持机械臂1的末端执行器13或13’上，并将进水通道和出水通道等连接上自动供液系统5，通过自动供液系统5来调节膀胱腔内的液体体积和压力等，以保证手术的顺利进行；然后，电子膀胱镜2慢慢通过端部保护器26并配合精密后，则医生可以通过显示屏的高清图像显示，操作手部控制组件和相关控制按钮等，可以控制内镜夹持机械臂1、移动式调整型手术平台4及智能机器手3，使得智能机器手3在膀胱腔8内灵巧、精确地运行，进行患处的诊治、息肉的摘除止血、结石的击碎或者套取、肿瘤摘除取活检、组织的电切等操作。智能电子膀胱镜系统的智能机器手3相当于医生手部的延伸，而电子膀胱镜2的光学系统则相当于医生眼睛的延伸，通过精密的操控和眼手配合，可以在放大至少5倍的环境下对泌尿科病变进行处理，而且由于系统的稳定性，减少手术的难度和病人的痛苦，达到精密地进行手术治疗的目的，可以极大地提高手术的安全性，以及进一步提高手术准确率。

Claims (7)

1.一种智能电子膀胱镜系统，包括电子膀胱镜，其特征在于：还包括用于固定住电子膀胱镜的内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台及中央处理系统；

所述电子膀胱镜包括内镜主体、硬质工作端部、置于内镜主体上相互独立的进水通道和出水通道，所述内镜主体的末端还设有一条贯穿硬质工作端部的直线型机器手通道，所述智能机器手置于直线型机器手通道内并能从硬质工作端部的前端伸出，所述硬质工作端部设有可拆卸的端部保护器，所述内镜主体上连接有用于固定住电子膀胱镜的内镜夹持机械臂；

所述电子膀胱镜、内镜夹持机械臂、移动式调整手术平台、自动供液系统、智能机器手、控制台均与中央处理系统连接；

所述智能机器手包括至少两个能相互对合动作的机器爪、驱动机器爪动作的执行结构、用于传递执行结构的动力的传输结构以及控制执行结构动作的外部控制部分，所述智能机器手的执行结构为微型驱动元件，所述传输结构为一段外径小于电子膀胱镜的机器手通道内径的传输管线，所述传输管线中还包括微型传感器的传输线路；所述智能机器手的能相互对合的机器爪在机器爪全部闭合的状态下，其最大外径应该大于等于5.0mm，并小于等于电子膀胱镜的机器手通道的直径；

所述智能机器手的至少一个机器爪的端部设有导电和绝缘材料做成的对病变进行电切除和止血治疗的电凝部分，所述智能机器手上还设有电切设备；所述智能机器手的各机器爪上均设有一微型传感器。

2.根据权利要求1所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述智能机器手内还设有一条供金属网篮通过或者充当外部负压作用或者对细小结石进行吸取的通道，所述通道直径小于等于2.0mm。

3.根据权利要求1所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述内镜夹持机械臂包括基座或卡紧在移动式调整手术平台边缘的卡口部分、带关节的臂部及与内镜主体连接的末端执行器，所述基座或卡口部分依次连接带关节的臂部和末端执行器，所述内镜夹持机械臂内设有驱动其自由旋转或升降运动的驱动元件。

4.根据权利要求3所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述内镜夹持机械臂的带关节的臂部至少包括三个关节件，且至少具有七个自由度，所述内镜夹持机械臂的进给精度小于等于1mm，其工作半径至少500mm，工作的垂直高度0～500mm。

5.根据权利要求1所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述自动供液系统包括依次连接的底座、自动伸缩的支撑支架及置于支撑支架顶部位置的储液罐，所述储液罐内设有压力系统，所述储液罐上还连接有与电子膀胱镜进水通道和出水通道连通的供液管道。

6.根据权利要求1所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述电子膀胱镜硬质工作端部的前端为先端部，所述先端部前部安装有双目立体电子光学系统，或者多CCD阵列电子光学系统，或者非立体的电子摄像系统，所述先端部的端面和圆周面设有若干个测距器，所述先端部内部设有压力传感器或温度传感器。

7.根据权利要求1所述的智能电子膀胱镜系统，其特征在于：所述电子膀胱镜的直线型机器手通道的内径大于等于5.0mm，独立的进水通道和出水通道的内径大于等于1.0mm。

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