CN115137486A - 吸引器及其头部装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种吸引器及其头部装置，所述吸引器包括从近端至远端依次连接的吸引器本体、吸引器杆和头部装置，所述头部装置包括吸引器头，所述吸引器头包括外套管和可活动地穿设于外套管中的至少一个内套管，其中，所述内套管能够被驱动而相对于外套管移动，以此调节吸引器头的轴向长度和/或径向直径。本发明能够使吸引器头精确定位至患处，提升手术效率和手术效果，并且还能实现变流量吸引或冲洗，使吸引器能够满足手术过程中的不同需求，有效地降低手术成本，简化手术过程。

Description

吸引器及其头部装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种吸引或冲洗用的吸引器及其头部装置。

背景技术

手术机器人(如腹腔镜手术)在操作中会使用到吸引器，吸引器的主要功能为：(1)吸引功能，吸除手术中出血、破碎的组织和残液；(2)冲洗功能，利用生理盐水或压缩空气清洁患处血液和组织液等，清晰手术视野，方便手术操作。吸引器具有位于末端的吸引器头与与吸引器头连接的吸引器杆，吸引器头在控制机构的控制下完成吸引或冲洗；其中，吸引器头和吸引器杆均为刚性管，既不可伸缩，又不可偏转。当患处位于较深或较狭窄的位置时，因为吸引器不够长、吸引器头太大等问题，造成吸引器头无法精确定位至患处，从而影响了手术效果，降低了手术效率。而且同一个吸引器无法同时满足精确吸引或冲洗和快速吸引或冲洗的需求，需要更换不同的吸引器才能实现，不仅手术成本增加，而且手术操作更加繁琐，手术效率进一步降低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种吸引器及其头部装置，能够使吸引器头精确定位至患处，提升手术效率和手术效果，并且还能实现变流量吸引或冲洗，使吸引器能够满足手术过程中的不同需求，有效地降低手术成本，并简化手术过程。

为实现上述目的，本发明提供了一种吸引器的头部装置，其包括吸引器头，所述吸引器头包括外套管和可活动地穿设于所述外套管中的至少一个内套管，其中，所述内套管能够被驱动而相对于所述外套管移动，以调节所述吸引器头的轴向长度和径向直径。

在一实施方式中，所述吸引器头还包括设置在所述内套管和所述外套管之间的导向结构，所述导向结构用于限制所述内套管的周向转动，且所述内套管用于在所述导向结构上沿所述吸引器头的轴向移动。

在一实施方式中，所述头部装置还包括与所述内套管连接的驱动件，所述驱动件能够被驱动运动而带动所述内套管沿轴向移动。

在一实施方式中，所述驱动件通过自身移动来驱动所述内套管沿轴向移动，且所述吸引器头还包括弹性结构，所述驱动件与所述内套管连接，所述弹性结构与所述内套管和所述驱动件中的其中之一连接；

当所述驱动件驱动所述内套管沿轴向从远端向近端移动时，所述弹性结构存储弹性势能；

当所述弹性结构释放弹性势能时，所述内套管在所述弹性结构的弹性力驱动下沿轴向从近端向远端移动。

在一实施方式中，所述驱动件为丝线，所述丝线直接连接所述内套管，或者，所述驱动件包括丝线和驱动管，所述驱动管可移动地设置在所述外套管中并位于所述内套管的近端一侧，所述丝线与所述驱动管直接连接，所述驱动管的远端与所述内套管的近端直接固定连接，所述弹性结构设置于所述驱动管和所述外套管之间并与所述驱动管连接。

在一实施方式中，所述驱动件通过自身转动来驱动所述内套管沿轴向移动，所述驱动件为驱动管，所述驱动管可转动地设置在所述外套管中并位于所述内套管的近端一侧，所述驱动管的远端与所述内套管的近端可移动地连接，所述驱动管被驱动转动而带动所述内套管沿轴向移动。

在一实施方式中，所述驱动管的外壁设置有弧形槽，所述内套管的内壁设置有与所述弧形槽配合的滑动部。

在一实施方式中，所述内套管的数量为一个或多个；当所述内套管的数量为多个时，多个所述内套管依次嵌套，且每一个所述内套管能够被驱动独立地移动，多个所述内套管的结构相同或不相同。

在一实施方式中，所述内套管包括多个沿自身周向依次设置的活动瓣，所有所述活动瓣依次通过连接件连接形成环状结构，任意相邻两个所述活动瓣之间能够沿内套管径向相对移动。

在一实施方式中，所述连接件为弹性件，所述连接件与所述活动瓣分体成型式连接或一体成型式连接。

在一实施方式中，所述导向结构包括设置在所述外套管上的第一导向部和设置在所述内套管上的第二导向部，每一个所述活动瓣设有一个所述第二导向部，每一个所述第二导向部与对应的一个所述第一导向部配合，且所述第一导向部和所述第二导向部中的其中之一为导向槽，另一为导向凸台，所述导向槽和所述导向凸台斜面配合。

在一实施方式中，所述吸引器头还包括限位结构，所述限位结构用于限制所述内套管的最大移动距离，且所述限位结构设置在所述内套管的移动路径上。

在一实施方式中，所述吸引器头还包括与所述内套管连接的驱动件，所述驱动件能够被驱动运动而带动所述内套管沿轴向移动，所述限位结构包括设置在所述驱动件上的限位挡壁以及设置在所述外套管上的止挡面，当所述驱动管驱动所述内套管轴向移动时，所述限位挡壁能够被所述止挡面所阻挡而不再移动。

在一实施方式中，所述吸引器头还包括转动结构，所述外套管的近端与所述转动结构固定连接，所述转动结构能够被驱动转动而带动所述吸引器头偏摆。

在一实施方式中，所述转动结构为蛇骨结构，所述蛇骨结构用于在传动丝的驱动下转动。

在一实施方式中，所述吸引器头具有侧部吸引口；当所述内套管被驱动沿轴向移动时，所述侧部吸引口所对应的流体流通面积能够增大或减小。

在一实施方式中，所述侧部吸引口包括：设置在所述外套管上的多个外部流体口，以及设置在所述内套管上的多个内部流体口；所述外部流体口的孔径大于所述内部流体口的孔径；

当所述内套管被驱动缩回所述外套管中时，每一个所述外部流体口与对应的一个所述内部流体口所重合；

当所述内套管被驱动至少部分从所述外套管的远端伸出时，至少一部分所述外部流体口与所述内部流体口不重合。

为实现上述目的，本发明还提供了一种吸引器，其包括吸引器本体和吸引器杆，还包括任一项所述的吸引器头，从近端至远端，所述吸引器本体、所述吸引器杆和所述吸引器头依次连接。

在一实施方式中，所述吸引器头还包括与所述内套管连接的驱动件，所述驱动件能够被转动而带动所述内套管沿轴向移动，其中所述吸引器还包括与所述驱动件连接的转动传动机构，所述转动传动机构用于驱动所述驱动件转动。

本发明提供的吸引器及其头部装置中，所述头部装置包括吸引器头，所述吸引器头包括：外套管和可活动地穿设于所述外套管中的至少一个内套管，其中，所述内套管能够被驱动而相对于所述外套管移动，以调节所述吸引器头的轴向长度和径向直径。如此配置后，便于调节吸引器头的轴向长度和径向直径，使得吸引器头能够满足手术过程中的不同需求，尤其当患处位于较深或较狭窄位置时，吸引器头可以变长和变细而能够到达较深或较狭窄的位置实现吸引或冲洗，使得吸引器头可精确定位至患处，提升手术效率和手术效果，并且还能实现变流量吸引或冲洗，有效地降低手术成本，并简化手术过程。

本发明提供的吸引器及其头部装置中，所述头部装置可配置转动结构，所述外套管的近端与所述转动结构固定连接，所述转动结构能够被驱动转动而带动所述吸引器头偏摆。如此配置后，实现了吸引器头的偏转和俯仰，使得患处即使处于较深的腔室或偏狭窄的位置时，也可操控吸引器头运动，使吸引器头精确定位至患处，从而使手术更为方便和精准，手术效率更高。

附图说明

在附图中，相同的附图标记表示相似构件或动作。附图中构件的尺寸和相对位置不一定是按比例绘制的。例如，各种构件的形状和角度不一定按比例绘制的，并且这些构件中的某些构件可能被随意放大和定位以改善附图的清晰度。此外，所绘制的构件的特定形状并不一定传递关于特定构件实际形状的任何信息，仅仅选择为在附图中容易识别的形状；其中：

图1是本发明实施例中手术机器人系统的应用场景图；

图2是本发明实施例中手术机器人系统中的从端辅助手术应用场景图；

图3是本发明实施例中吸引器安装至机械臂末端的结构示意图；

图4是本发明实施例中吸引器的整体结构图；

图5是图4中a位置的吸引器的局部放大图；

图6是本发明实施例一中头部装置处于第一状态的视图；

图7是本发明实施例一中头部装置处于第二状态的视图；

图8是本发明实施例一中头部装置能够偏摆的结构示意图；

图9是本发明实施例一中头部装置能够自转的结构示意图；

图10是本发明实施例一中头部装置能够实现复合运动的状态示意图；

图11是本发明实施例一中吸引器头的俯视图，其中内套管的数量为多个并依次嵌套；

图12是本发明实施例二中吸引器头处于第一状态的视图；

图13是本发明实施例二中吸引器头处于第二状态的视图；

图14是本发明实施例二中内套管处于第一状态的视图；

图15是本发明实施例二中内套管处于第二状态的视图；

图16是本发明实施例二中头部装置处于第一状态的轴向剖面视图；

图17是本发明实施例二中头部装置处于第二状态的轴向剖面视图；

图18是本发明实施例二中驱动管的远端局部图；

图19是本发明实施例二中的内套管的近端局部图；

图20是本发明实施例二中的外套管的局部图；

图21是本发明实施例三中的吸引器头的整体示意图；

图22是本发明实施例三中的驱动管和内套管配合时，使吸引器头处于第一状态的视图；

图23是本发明实施例三中的驱动管和内套管配合时，使吸引器头处于第二状态的视图；

图24是本发明实施例三中的内套管的近端局部图；

图25是本发明实施例三中的驱动管的远端局部图；

图26是本发明实施例四中的内套管一体成型的俯视图。

[附图标记说明如下]：

100-主端；200-从端；201-机械臂；202-手术器械；300-图像台车；400-工具车；230-驱动包；210-吸引器；211-吸引器本体；212-吸引器杆；213-吸引器头；2131-外套管；21311-止挡面；21312-导向槽；2132-内套管；21321-连接柱；21322-导向凸台；2133-活动瓣；2134-连接件；2135-安装槽；2136、2136’-驱动管；21361-限位挡壁；21362-连接孔；21363-弧形槽；2137-弹簧；213a-端部流体口；213b-侧部流体口；213c-外部流体口；213d-内部流体口；214-转动结构；2141-第一传动盘；2142-第二传动盘；2143-第三传动盘。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步详细说明。在本申请中，为了便于理解，使用了“近端”和“远端”等术语，这些术语是指从使用该器械的医生角度来看相对于彼此的元件或动作的相对方位、相对位置、方向。“近端”、“远端”和“末端”并非是限制性的，但是“近端”通常指距离产品的操作者较近的一端，而“远端”或“末端”通常是指距离产品操作者较远的一端。如在本说明书中所使用的，单数形式“一”、“一个”以及“该”包括复数对象，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“或”通常是以包括“和/或”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。如在本说明书中所使用的，术语“多个”、“若干”通常是以包括“两个或两个以上”的含义而进行使用的，除非内容另外明确指出外。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者至少两个该特征。

进一步，如在本说明书中所描述的术语不用于限制发明的范围。例如，空间上相对的术语-如“在…之下”、“在…下面”、“下”、“在…上面”、“上”、“水平”、“垂直”等可用于描述如图中所显示的一个要素或特征与另一个元素或特征的关系。这些空间上相对的术语意欲包括使用或操作中的装置除图中显示的位置和定向外的不同位置和定向。例如，如果将图中的装置翻转，那么如“在其它要素或特征下面”或“在其它要素或特征之下”所描述的要素然后将“在其它要素或特征上面”或“其它要素或特征之上”。因此，示例的术语“在…下面”、可包括上面和下面的位置和定向。装置可被另外定向(旋转90度或以其它的定向)，并且本文使用的空间上相对的描述词被相应地解释。同样，沿着和围绕各种轴的运动的描述包括各种特定的装置位置和定向。并且，术语“包括”指定叙述的特征、步骤、操作、要素和/或组件的存在但是不排除一个或多个其它特征、步骤、操作、要素、组件、和/或组的存在或添加。描述为连接的组件可以是电或机械地直接连接，或它们可通过一个或多个中间组件间接连接。本文中，“轴向”是指沿着吸引器杆或吸引器头的轴线方向；“径向”是指沿着吸引器杆或吸引器头的横截面方向；“周向”是指围绕吸引器杆或吸引器头的轴线方向。

以下结合附图和优选实施例对本发明做更详细的说明，且在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。

图1示出了本申请所公开的手术机器人系统的应用场景图。如图1所示，所述手术机器人系统包括主从式遥操作的手术机器人，即所述手术机器人系统包括主端100(即医生控制台)、从端200(即手术执行装置)、主控制器以及用于支撑手术对象进行手术的支撑装置(例如，手术床)。需要说明的，在一些实施例中，所述支撑装置也可替换为其它的手术操作平台，本申请对此不限。

所述主端100为遥操作式手术机器人的操作端，并包含安装其上的主操作手。所述主操作手用于接收操作者的手部运动信息，以作为整个系统的运动控制信号输入。可选的，所述主控制器亦设置在主端100上。优选的，所述主端100还包括成像设备，所述成像设备可为操作者提供立体图像，为操作者进行手术操作提供术野图像。所述术野图像包括器械类型、数量、在腹中的位姿，病患器官组织以及周围器官组织血管的形态、布置等。可选的，所述主端100还包括脚踏手术控制设备，操作者还可通过脚踏手术控制设备，完成电切、电凝等相关操作指令的输入。所述从端200为遥操作式手术机器人的具体执行平台，并包括底座及安装于其上的手术执行组件。所述手术执行组件包括机械臂201和手术器械202，所述手术器械202挂载或连接于机械臂201的末端。所述手术器械202可以是用于具体执行手术操作的器械(如吸引器等手术器械)，也可以是用于辅助观察的内窥镜等。在一个实施例中，所述机械臂201包括相连接的调整臂和工具臂。所述工具臂通常为机械不动点机构，用于驱动手术器械202围绕机械不动点运动，以实现对支撑装置上的患者进行微创伤手术治疗或拍摄操作。所述调整臂用于调整机械不动点在工作空间的位姿。在另外一个实施例中，所述机械臂201为一个至少具有五个自由度的空间构型的机构，用于在程序控制下驱动手术器械202围绕主动不动点运动。所述手术器械202用于执行具体的手术操作，如夹、切、剪、吸引、冲洗等操作。需要说明的，由于实际中手术器械202有一定的体积，上述的“不动点”应理解为一个不动区域。当然本领域技术人员可根据现有技术对“不动点”进行理解。

所述主控制器分别与主端100及从端200通信连接，用于根据主操作手的运动控制手术执行组件的运动。具体而言，所述主控制器包括主从映射模块，所述主从映射模块用于获取主操作手的末端位姿，以及预定的主从映射关系，获得手术执行组件的期望末端位姿，进而控制机械臂201驱动手术器械202运动到期望的末端位姿。进一步，所述主从映射模块还用于接收医疗器械功能操作指令(如电切、电凝等相关操作指令)，控制手术器械的能量驱动器，以释放能量实现电切、电凝等手术操作。一些实施例中，所述主控制器还接受手术执行组件所受到的作用力信息(例如人体组织器官对医疗器械的作用力信息)，并将手术执行组件所受到的作用力信息反馈给主操作手，以使操作者能够更加直观地感受手术操作的反馈力。

进一步，所述手术机器人系统还包括图像台车300。所述图像台车300包括：与内窥镜通信连接的图像处理单元(未图示)。所述内窥镜用于获取腔内(指患者的体腔内)的术野图像。所述图像处理单元用于对内窥镜所获取的术野图像进行图像化处理，并传输至成像设备，以便于操作者观察到术野图像。可选的，所述图像台车300还包括显示设备。所述显示设备与所述图像处理单元通信连接，用于为辅助操作者(例如护士)实时提供显示术野图像或其它的辅助显示信息。可选的，在一些手术的应用场景中，所述手术机器人系统还包括呼吸机和麻醉机以及器械台等辅助部件，以用于供手术中使用。另外，在一些手术的应用场景中，所有手术器械202先放置在工具车400上，方便从工具车400上拿取手术器械202，而后将手术器械202安装在手术机器人的机械臂201的末端。本领域技术人员可根据现有技术对这些辅助部件进行选择和配置，这里不再展开描述。

需要说明的，上述示范例所公开的手术机器人系统仅为一个应用场景的示范而非对手术机器人系统应用场景的限定，手术机器人系统也不限于为主从式遥操作的手术机器人，也可以是单端式的手术机器人系统，即没有主从控制，操作者直接在患者端操作手术机器人执行手术，本发明对此不限。

图2示出了本申请中的所述从端200辅助进行手术的应用场景图。以手术器械202为吸引器210进行说明，如图2所示，所述机械臂201的末端可拆卸地连接吸引器210，所述吸引器210为手术器械202的一种，所述机械臂201操控吸引器210进行相应的手术操作。所述吸引器210的主要作用是吸引和冲洗；吸引是用来吸除手术中出血、破碎的组织和残液；冲洗是用来利用生理盐水或压缩空气等清洗物质清洁患处血液和组织液等，以使手术视野更为清晰，方便手术操作。本申请对机械臂201的具体结构不作限定，如机械臂201可以是五自由度机械臂、六自由度机械臂或更多自由度机械臂。所述机械臂201可以驱动吸引器210运动，以控制吸引器210的位置和姿态，所述机械臂201还可以为吸引器210提供动力来驱动吸引器210运动。

现有技术中，医护人员主要手持常规吸引器进行吸引或冲洗，不但手术效率低，而且也增加了医护人员的工作负担，降低了手术操作的舒适性。与现有技术相比，本申请采用机械臂201把持并操控吸引器210进行吸引或冲洗，省去了医护人员手持操作过程，使得手术操作更加精准和可靠，也使手术操作更加简单和方便，从而提高手术效率和手术操作的舒适性。

图3示出了本申请实施例中吸引器210安装至机械臂201末端的结构示意图。如图3所示，所述机械臂201的末端设置有驱动包230，所述驱动包230与吸引器210传动连接，以向吸引器210提供动力。所述驱动包230包括若干驱动电机，由驱动电机驱动吸引器210运动。具体使用时，先将吸引器210与机械臂201可拆卸地连接，之后将吸引器210插入人体，然后由机械臂201带动吸引器210进行相应的运动。

为实现吸引或冲洗，所述吸引器210被配置为与能够产生压力的压力设备连接，由所述压力设备向吸引器210提供输送压力，从而对目标位置进行吸引或冲洗。所述压力设备一般为动力泵。优选地，所述主端100与压力设备通信连接，并用于直接控制压力设备向吸引器210输送流体的状态，或者所述主端100同压力设备和吸引器210之间的阀门通信连接，通过控制阀门的开闭来控制压力设备与吸引器210之间的流体通断。

图4和图5示出了本申请实施例中吸引器210的整体结构示意图和局部放大图。如图4和图5所示，所述吸引器210包括从近端至远端依次连接的吸引器本体211、吸引器杆212及头部装置，所述头部装置包括吸引器头213。优选地，所述头部装置还包括转动结构214，所述吸引器杆212的远端通过转动结构214连接吸引器头213，所述转动结构214被驱动转动而带动吸引器头213做偏摆运动。所述转动结构214可以具有一个转动自由度或两个转动自由度；若转动结构214可提供两个转动自由度，则该两个转动自由度的转动轴线垂直且异面设置。需理解，所述吸引器头213的偏转设置，使得吸引器头213可精确定位至患处，实现更精确的吸引或冲洗，使手术更为方便和精准，手术效率更高，吸引或冲洗效果更好。

所述吸引器本体211包括器械盒和集成于器械盒内的相关电气部件和/机械部件，其中器械盒上设置有传动接口，所述传动接口与驱动包230传动连接以实现动力的传递，所述器械盒内集成有与传动接口连接的驱动轴，所述驱动轴通过丝传动机构驱动转动结构214转动。所述丝传动机构中的传动丝穿过吸引器杆212与转动结构214连接，从而驱动转动结构214带动吸引器头213偏转。所述吸引器杆212的主要作用是连接并支撑吸引器头213，并为转动结构214与丝传动机构之间的连接提供保护，而且吸引器杆212还提供流体的传输通道。此外，所述吸引器头213为最终执行件，用于执行手术动作以实现吸引或冲洗，吸引即为吸取手术中出血、破碎的组织和残液，冲洗即为利用清洗物质(如生理盐水或压缩空气)冲刷患处血液和组织液。所述转动结构214诸如为：蛇骨结构或虎克铰等。所述器械盒上设置有与机械臂201可拆卸连接的安装接口，以及用于连接压力设备的动力接口。所述安装接口和/或所述动力接口优选为快拆结构。

为了解决现有吸引器无法将吸引器头精确定位至患处的问题，在本申请提供的吸引器210中，所述吸引器头213的轴向长度和/或径向直径可调节。如此配置后，即便患处位于较深或较狭窄的位置，也能够将吸引器头213精确定位至患处，使手术更为精准，手术效率更高，手术效果更好。具体地，所述吸引器头213包括外套管和可活动地穿设于所述外套管中的至少一个内套管，所述内套管能够被驱动而相对于所述外套管沿轴向移动，从而改变吸引器头213的尺寸，吸引器头213的尺寸为轴向长度和/或径向直径(径向直径包括外径和内径)。

需理解，所述吸引器头213的径向直径的增大或减小是因为内套管的外径比外套管的外径小，以内套管的伸出或缩回来调节吸引器头213的整体外径；当内套管至少部分伸出外套管时，由于内套管的裸露而使得吸引器头213的最远端外径即为内套管的外径；反之，内套管完全缩回外套管时，由于内套管的非裸露而使得吸引器头213的最远端外径即为外套管的外径。优选地，所述内套管自身的径向直径可调节，使得吸引器头213的径向直径具有更多的变化，以适应更多的使用场景。为使吸引器头213的径向直径有各种变化，除内套管自身径向直径可调外，还可将内套管设置为多个，多个内套管依次嵌套，且任意相邻两个内套管可相对移动，这种多层伸缩方式，还可进一步加大吸引器头213的轴向长度。

优选地，所述吸引器头213的流体流通面积可调节；当需要精确吸取或冲洗时，流体流通面积变小；当需要快速吸取或冲洗时，流体流通面积增大。如此配置后，使同一个吸引器210可用于手术过程中的不同需求，不需要更换器械，简化手术操作，提高手术效率，降低手术成本。

接下去结合具体实施例对吸引器头213的结构做进一步的说明。

<实施例一>

参阅图6和图7，在本申请实施例一中，所述吸引器头213包括外套管2131和可活动地设置于外套管2131中的至少一个内套管2132，每一个所述内套管2132可被驱动而相对于外套管2131沿吸引器头213的轴向移动，从而同时改变吸引器头213的轴向长度和外径。

以一个内套管2132进行说明，如图6所示，所述吸引器头213具有第一状态，此第一状态下，所述内套管2132整体缩回外套管2131中，使吸引器头213的整体长度变小，整体外径变大；如图7所示，所述吸引器头213还具有第二状态，此第二状态下，所述内套管213至少部分从外套管2131的远端伸出，使吸引器头213具有第二轴向长度、第一外径和第二外径，所述第二轴向长度大于第一轴向长度，所述第一外径为外套管2131的外径，所述第二外径为内套管2132的外径，因此，吸引器头213的整体长度变长，最远端的外径变小。

所述吸引器210自带驱动件，所述驱动件与内套管2132连接，以直接驱动内套管2132沿轴向从远端向近端移动或从近端向远端移动。进一步地，所述驱动件通过自身移动来驱动内套管2132沿轴向移动，且所述吸引器头213还包括弹性结构，所述弹性结构与内套管2132或驱动件连接，所述驱动件诸如为：拉绳、丝线或杆状结构等。以丝线为示意，所述丝线的一端与驱动轮连接，另一端穿过吸引器杆212后连接内套管2132，由丝线直接拉动内套管2132从远端向近端移动，此过程同时压缩弹性结构。所述弹性结构的一端被固定，另一端与内套管2132或驱动件连接；当弹性结构释放弹性势能时，即可推动内套管2132从近端向远端移动。进一步地，所述弹性结构的一端与转动结构214或外套管2131固定连接。

在本申请实施例中，所述吸引器头213具有位于远端端部的端部流体口213a和位于侧面的侧部流体口213b。当内套管2132相对于外套管21312轴向移动时，还可改变侧部流体口213b的流体流通面积。所述流体流通面积指的是端部流体口213a的流体流通面积和侧部流体口213b的流体流通面积；其中，所述端部流体口213a的流体流通面积始终不变，而侧部流体口213b的流体流通面积可增大或减小。所述侧部流体口213b包括：设置于外套管2131上的多个外部流体口213c，以及设置于内套管2132上的多个内部流体口213d；所述外部流体口213c的孔径大于内部流体口213d的孔径；当外部流体口213c和对应的内部流体口213d重合时，有效的流体流通面积即由内部流体口213d所限定，此时侧面的流体流通面积小；当外部流体口213c和对应的内部流体口213d不重合时，有效的流体流通面积即由内部流体口213d和外部流体口213c共同限定，使侧面的流体流通面积变大。

以一个内套管2132进行说明，如图6所示，当所述内套管2132被驱动缩回外套管2131中时，吸引器头213的整体长度变短，远端的管径变大，可实现快速吸引或冲洗；可选地，当所述内套管2132被驱动缩回外套管2131中时，每一个外部流体口213c与对应的一个内部流体口213d所重合，侧面的流体流通面积即为内部流体口213d，此时，侧部流体口213b的流体流通面积较小；如图7所示，当所述内套管2132被驱动至少部分从所述外套管2131的远端伸出时，吸引器头213的整体长度变长，远端的管径变小，使吸引器头213可伸入更深或更狭窄的位置进行吸引或冲洗，达到精确吸引或冲洗的目的；可选地，当所述内套管2132被驱动至少部分从所述外套管2131的远端伸出时，至少一部分外部流体口213c与内部流体口213d不重合而相互分开，侧面的流体流通面积即为分开的内部流体口213d和外部流体口213c，此时，侧部流体口213b的流体流通面积增大。如此设置后，使本申请的吸引器头213可实现变口径吸引或冲洗，使得同一个吸引器210能够同时满足精确吸引或冲洗以及快速吸引或冲洗，还可适应于不同手术场景的使用需要。

进一步参阅图8至图10，所述吸引器头213具有分别绕第一轴线r1和第二轴线r2转动的自由度，即两个转动自由度，第一轴线r1与第一轴线r2异面且垂直设置。所述转动结构214与多根传动丝连接，每一根传动丝的一端与吸引器本体211中的驱动轮连接，驱动轮与驱动轴连接，每一根传动丝的另一端穿过吸引器杆212后与转动结构214连接。由多根传动丝驱动转动结构214带动吸引器头213分别绕第一轴线r1与第一轴线r2转动。在一具体实施例中，参阅图8，所述转动结构214包括依次连接的第一传动盘2141、第二传动盘2142和第三传动盘2143，所述第二传动盘2142能够相对于第一传动盘2141绕第一轴线r1偏转，所述第三传动盘节2143能够相对于第二传动盘2142绕第二轴线r2偏转，且第一传动盘2141与吸引器杆212的远端固定连接，第三传动盘2143与外套管2131固定连接。此处，将转动结构214配置为蛇形结构，结构简单，传动效率高。应理解，每两根传动丝为一组来驱动对应的一组传动盘相对转动而实现一个转动自由度。

因此，当患处位于较深或偏狭窄位置时，可操控吸引器头213进行偏转，使吸引器头213能够最大限度到达操作区域，将其精度定位至患处，从而实现精确吸引或冲洗，提高手术效率和手术效果。并且传动丝直接驱动蛇形结构转动的设置，实现了末端柔性偏转，传动精度高，结构简单且运动更为稳定和可靠。还需理解，所述转动结构214的内部设置有吸引或冲洗用的传输通道，如在转动结构214的内部插入一根管子来构造传输通道。

如图8所示，所述吸引器头213能够绕第二轴线r2实现左右偏摆，左右偏摆的自由度范围为0°～180°，即，吸引器头213与预定方向的左右偏摆角度为0°～180°，所述预定方向为沿轴向由吸引器210的近端指向远端的方向；此外，所述吸引器头213还能够绕第一轴线r1实现前后俯仰，前后俯仰的自由度范围为0°～180°，即，吸引器头213与预定方向的前后俯仰角度为0°～180°。应理解，所述吸引器头213能够单独绕第一轴线r1或第二轴线r2转动，也可同时绕第一轴线r1和第二轴线r2转动。

如图9所示，所述吸引器头213还能够绕第三轴线r3自转，优选由吸引器杆212带动吸引器头213一同自转，即吸引器杆212能够自转，主要由驱动包230中的驱动电机通过吸引器本体211中的驱动轴驱动吸引器杆212和吸引器头213自转。所述吸引器头213的自转自由度主要用来实现吸引器头213的周向位置调整，使吸引器头213上周向不同位置的侧部流体口213b能够对准目标位置进行吸引或冲洗。本实施例中，所述吸引器头213的自转自由度范围优选为-270～+270°，即可以正向旋转0°～270°，还可以反向旋转0°～270°。优选，所述第三轴线r3、第一轴线r1和第二轴线r2相互垂直。在本申请优选实施例中，所述吸引器头213能够实现左右偏摆、前后俯仰和自转，由此实现多自由度运动，使吸引器头213的运动更灵活，方便将吸引器头213精确定位至患处。

所述侧部流体口213b的数量、形状、大小和分布方式根据实际需要设置，本申请对此不作特殊要求。所述侧部流体口213b一般为圆形开孔，诸如为：在吸引器头213上沿轴向和/或周向分布。进一步地，各个外部流体口213c的结构(包括大小和/或形状)可以相同或不相同，各个内部流体口213d的结构(包括大小和/或形状)可以相同或不相同。当所述吸引器头213处于第一状态时，内套管2132一般全部缩回外套管2131中，且所述内部流体口213的数量和位置通常与外部流体口213c的数量和位置一一对应；当所述吸引器头213处于第二状态时，内套管2132可以部分伸出外套管2131，此时，部分外部流体口213c不再被内部流体口213d所阻挡，而部分外部流体口213c依然被内部流体口213d所阻挡；或者，当所述吸引器头213处于第二状态时，内套管2132全部伸出外套管2131，使得所有外部流体口213c不再被内部流体口213d所阻挡。因此，流体流通面积可以根据实际需求灵活调节，能够呈现出多种状态，使吸引或冲洗过程更灵活和方便。

所述内套管2132的数量可为一个或多个。如图11所示，当内套管2132的数量为多个时，可在外套管2131中沿径向依次嵌套多个内套管2132，相邻内套管2132可相对沿轴向移动；如此设置后，使吸引器头213的轴向长度和径向直径呈现更多的变换，使吸引器头213能够满足更多的应用场景，使吸引或冲洗过程更加灵活和方便。各个内套管2132中的内部流体口213d的孔径可以相同或不相同。所述内套管2132的数量优选为一个、二个或三个，每一个内套管2132可以诸如采用以上所示意的方式被驱动沿轴向上下移动。各个内套管2132的结构(形状和尺寸)可相同或不相同。

所述头端装置还可包括设置在所述内套管2132和所述外套管2131之间的导向结构，所述导向结构用于限制所述内套管2132的周向转动，且所述内套管2132用于在所述导向结构上沿所述吸引器头213的轴向移动。所述导向结构可以包括设置在所述外套管2131上的第一导向部和设置在所述内套管2132上的第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部中的其中之一为导向槽，另一为导向凸台。

所应理解，本申请实施例一中，内套管2132自身径向直径不变；其中，所述内套管2132可以仅轴向移动，如通过所述导向结构限制内套管2132的周向转动，在其他情况下，所述内套管2132除轴向移动外，还能周向转动，此时可取消导向结构。

<实施例二>

以下主要针对与实施例一的区别之处进行说明，而对于与实施例一相同部分可参考实施例一。

参阅图12～图13，在本申请实施例二中，所述内套管2132的数量为一个，且所述内套管2132可被驱动而相对于外套管2131沿轴向移动(箭头A1)，同时还能相对于外套管2131沿径向伸缩(箭头A2)，一方面通过内套管2132的轴向移动来改变吸引器头213的轴向长度，另一方面通过内套管2132的径向伸缩来改变内套管2132的径向直径，也可改变端部流体口213a的流体流通面积。而本申请实施例一中，一方面内套管2132的径向直径不变，使端部流体口213a的流体流通面积不变，所变化的是侧部流体口213b的流体流通面积，另一方面内套管2132存在可周向转动的情况。

与实施例一不同的是，本申请实施例二中，所述内套管2132仅可移动而不可周向转动，并且轴向移动的同时，内套管2132利用自身结构而实现径向伸缩，径向伸缩使内套管2132的径向直径增大或减小。

具体可参考图14和图15，本申请实施例二中，所述内套管2132被构造成类似花瓣结构，其包括多个沿自身周向依次设置的活动瓣2133，多个所述活动瓣2133依次通过连接件2134连接形成环状结构，其中任意相邻两个活动瓣2133之间通过连接件2134可伸缩地连接，使得任意相邻两个活动瓣2133之间可沿内套管径向相对移动，由活动瓣2133的移动来改变内套管2132的直径。如图14和图16所示，当内套管2132被驱动沿第一方向朝远端移动时，所有活动瓣2133沿径向相互远离，不仅使得吸引器头213的轴向长度变长，也使得内套管2132的直径增大；如图15和图17所示，当内套管2132被驱动沿第二方向朝远端移动时，所有活动瓣2133沿径向相互靠近，不仅使得吸引器头213的轴向长度变短，也使得内套管2132的直径减小。因此，通过内套管2132的直径增大或减小来调节端部流体口213a的大小。

所述活动瓣2133的数量包括但不限于为两个，也可以为三个、四个或更多个，具体不限定。本申请实施例二中，所述活动瓣2133的数量为四个，四个活动瓣2133均匀分布。所述连接件2134作为移动关节使用，其作用在于使与之连接的两个活动瓣2133可相对移动。所述连接件2134可具有弹性或不带弹性。优选地，所述连接件2134为弹性件，弹性材料可以是金属弹性材料，如不锈钢、镍钛合金等材料制作的弹片，或者采用弹性较好的医用高分子材料制成，如橡胶件。每一个活动瓣2133中设置有安装槽2135，每一个连接件2134同时设置在两个相邻活动瓣2133的安装槽2135中，每一个安装槽2135轴向贯穿活动瓣2133。

参考图16和图17，所述驱动件可包括丝线和驱动管2136，且所述吸引器头213还包括弹簧2137，其中弹簧2137作为弹性结构使用；所述驱动管2136可活动地设置在外套管2131中并位于内套管2132的近端一侧，所述驱动管2136的远端与内套管2132的近端固定连接，所述弹簧2137位于驱动管2136和外套管2131之间，所述弹簧2137的一端与外套管2131或转动结构214固定连接，所述弹簧2137相对的另一端与内套管2132或驱动管2136固定连接，优选地，所述弹簧2137套设在驱动管2136上，并限制在外套管2131和驱动管2136之间。进一步地，所述吸引器头213还设置有限位结构，用于限制内套管2132或驱动管2136的最大移动距离(即极限位置)，如沿第一方向和/或第二方向移动时的最大移动距离，所述限位结构具体设置在内套管2132的移动路径上。

可选地，所述限位结构包括设置在驱动管2136上的限位挡壁21361，以及设置在外套管2131上的止挡面21311。所述限位挡壁21361设置在驱动管2136的外壁上，该限位挡壁21361用于与弹簧2137的所述另一端相连接，且弹簧2137被限制在限位挡壁21361和转动结构214(如转动盘)之间。如图18所示，所述限位挡壁21361可环绕驱动管2136一周设置。如图16和图17所示，所述外套管2131的内壁设置有止挡面21311，当所述驱动管2136沿第一方向移动时，所述限位挡壁21361可被止挡面21311阻挡而无法继续朝远端移动，达到远端极限限位的目的。优选地，当所述驱动管2136沿第二方向移动至预设位置时，也可被限位结构所阻挡而无法继续朝近端移动，达到近端极限限位的目的。此处，应理解，远端极限限位和近端极限限位分别由独立设置的两个限位结构来实现。

所述内套管2132和驱动管2136为分体成型结构，可在内套管2132的近端设置连接柱21321(参阅图14和图16)，每一个活动瓣2133上设置一个连接柱21341，每一个连接柱21341与驱动管2136的远端卡合连接。如图17所示，所述驱动管2136的远端设有连接孔21362，连接柱21321插入连接孔21362并卡合连接。当然除了卡合连接外，也可采用其他机械连接方式连接驱动管2136和内套管2132，如螺纹连接、焊接等。

所述吸引器头213还包括所述导向结构，所述导向结构用于限制内套管2132的转动，还用于引导内套管2132的移动，使内套管2132在所述导向结构上沿轴向移动。进一步地，所述导向结构包括设置在外套管2131上的导向凸台21322和设置在内套管2132上的导向槽21312。所述内套管2132的近端外侧设有导向凸台21322，且每一个活动瓣2133设有一个导向凸台21322，同时所述外套管2131的远端内侧设有导向槽21312，每一个活动瓣2133的导向凸台21322在对应的一个导向槽21322中滑动，其中所述导向槽21312和导向凸台21322通过斜面配合。导向斜面的设置，使内套管2132沿轴向移动的同时，还能径向伸缩。优选地，所述导向槽21312的远端一侧连接导向直面，导向直面的设置，使内套管2132沿轴向移动时具有一定的空行程。

所应理解，本申请实施例二中，内套管2132不仅可以轴向移动来改变吸引器头213的轴向长度，而且还能径向伸缩来改变吸引器头213的径向直径，如此设置后，使吸引器头213的应用场景更灵活，使用范围更广。

<实施例三>

以下主要针对与实施例二的区别之处进行说明，而对于与实施例二相同部分可参考实施例二。

参阅图21～图25，在本申请实施例三中，提供另一种驱动管管2136’，且所述驱动管2136’通过自身转动来驱动内套管2132沿轴向移动，且所述吸引器210还包括转动传动机构；其中，所述驱动管2136’可转动地设置在所述外套管2131中并位于所述内套管2132的近端一侧，所述转动传动机构与所述驱动管2136’连接并用于驱动所述驱动管2136’转动，所述驱动管2136’的远端与所述内套管2132的近端可移动地连接，所述内套管2132在所述驱动管2136’的驱动下沿轴向移动，同时还能够径向伸缩；而本申请实施例二中的驱动管2136通过自身移动来驱动内套管2132沿轴向移动，且实施例二中的驱动管2136和内套管2132之间不可相对运动。

所述转动传动机构的结构不作限定，如可以是齿轮传动或皮带传动等。本申请实施例三中的所述驱动管2136’和内套管2132中的其中之一设置有弧形槽，另一者设有沿弧形槽移动的滑动部；可选地，所述驱动管2136’的外壁上设置有弧形槽21363，每一个活动瓣2133设置有一个连接柱21321，连接柱21321作为滑动部使用，连接柱21321被限制在弧形槽21363中，且所述外套管2131和内套管2132之间设置有导向结构，用于限制内套管2132的周向转动。与上述实施例相同，本申请实施例三中的所述导向结构包括导向凸台21322和导向槽21312。此外，所述弧形槽21363的长度可以根据内套管2132的移动行程来设定，本申请对此不作特殊要求。需说明的是，除了弧形槽21363和连接柱21321配合方式来实现转动和移动的转换外，如本领域技术人员可以理解，在其他实施例中，还可通过螺纹传动来实现。

<实施例四>

以下主要针对与上述实施例一至实施例三的区别之处进行说明，而对于与上述实施例一至实施例三相同部分可参考上述实施例。

参阅图26，在本申请实施例四中，所述内套管2132可被配置为一体成型结构，使活动瓣2133和连接件2136一体注塑成型；其中，活动瓣2133可以是塑料或金属件，连接件2136为弹性橡胶；在以上实施例二至实施例三中，所述活动瓣2133与连接件2134为分开单独制作成型，分开制作后再装配连接。

所应理解，以上所述，仅为本发明的优选实施例，并非对本发明任何形式上和实质上的限制，如以上连接件不限于为弹片或弹性橡胶，还可采用其他可伸缩的结构件。

应当指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明方法的前提下，还将可以做出若干改进和补充，这些改进和补充也应视为本发明的保护范围。凡熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，当可利用以上所揭示的技术内容而做出的些许更动、修饰与演变的等同变化，均为本的等效实施例；同时，凡依据本发明的实质技术对上述实施例所作的任何等同变化的更动、修饰与演变，均仍属于本发明的技术方案的范围内。

Claims (19)

1.一种吸引器的头部装置，其特征在于，包括吸引器头，所述吸引器头包括外套管和可活动地穿设于所述外套管中的至少一个内套管，其中，所述内套管能够被驱动而相对于所述外套管移动，以调节所述吸引器头的轴向长度和/或径向直径。

2.根据权利要求1所述的吸引器的头部装置，其特征在于，还包括设置在所述内套管和所述外套管之间的导向结构，所述导向结构用于限制所述内套管的周向转动，且所述内套管用于在所述导向结构上沿所述吸引器头的轴向移动。

3.根据权利要求2所述的吸引器的头部装置，其特征在于，还包括与所述内套管连接的驱动件，所述驱动件能够被驱动运动而带动所述内套管沿轴向移动。

4.根据权利要求3所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述驱动件通过自身移动来驱动所述内套管沿轴向移动，且所述吸引器头还包括弹性结构，所述驱动件与所述内套管连接，所述弹性结构与所述内套管和所述驱动件中的其中之一连接；

当所述驱动件驱动所述内套管沿轴向从远端向近端移动时，所述弹性结构存储弹性势能；

当所述弹性结构释放弹性势能时，所述内套管在所述弹性结构的弹性力驱动下沿轴向从近端向远端移动。

5.根据权利要求4所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述驱动件为丝线，所述丝线直接连接所述内套管，或者，所述驱动件包括丝线和驱动管，所述驱动管可移动地设置在所述外套管中并位于所述内套管的近端一侧，所述丝线与所述驱动管直接连接，所述驱动管的远端与所述内套管的近端直接固定连接，所述弹性结构设置于所述驱动管和所述外套管之间并与所述驱动管连接。

6.根据权利要求3所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述驱动件通过自身转动来驱动所述内套管沿轴向移动，所述驱动件为驱动管，所述驱动管可转动地设置在所述外套管中并位于所述内套管的近端一侧，所述驱动管的远端与所述内套管的近端可移动地连接，所述驱动管被驱动转动而带动所述内套管沿轴向移动。

7.根据权利要求6所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述驱动管的外壁设置有弧形槽，所述内套管的内壁设置有与所述弧形槽配合的滑动部。

8.根据权利要求2所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述内套管的数量为一个或多个；当所述内套管的数量为多个时，多个所述内套管依次嵌套，且每一个所述内套管能够被驱动独立地移动，多个所述内套管的结构相同或不相同。

9.根据权利要求2所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述内套管包括多个沿自身周向依次设置的活动瓣，所有所述活动瓣依次通过连接件连接形成环状结构，任意相邻两个所述活动瓣之间能够沿内套管径向相对移动。

10.根据权利要求9所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述连接件为弹性件，所述连接件与所述活动瓣分体成型式连接或一体成型式连接。

11.根据权利要求10所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述导向结构包括设置在所述外套管上的第一导向部和设置在所述内套管上的第二导向部，每一个所述活动瓣设有一个所述第二导向部，每一个所述第二导向部与对应的一个所述第一导向部配合，且所述第一导向部和所述第二导向部中的其中之一为导向槽，另一为导向凸台，所述导向槽和所述导向凸台斜面配合。

12.根据权利要求3所述的吸引器的头部装置，其特征在于，还包括限位结构，所述限位结构用于限制所述内套管的最大移动距离，且所述限位结构设置在所述内套管的移动路径上。

13.根据权利要求12所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述限位结构包括设置在所述驱动件上的限位挡壁以及设置在所述外套管上的止挡面，当所述驱动管驱动所述内套管沿轴向移动时，所述限位挡壁能够被所述止挡面所阻挡而不再移动。

14.根据权利要求1-13中任一项所述的吸引器的头部装置，其特征在于，还包括转动结构，所述外套管的近端与所述转动结构固定连接，所述转动结构能够被驱动转动而带动所述吸引器头偏摆。

15.根据权利要求14所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述转动结构为蛇骨结构，所述蛇骨结构用于在传动丝的驱动下转动。

16.根据权利要求1-13中任一项所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述吸引器头具有侧部吸引口；当所述内套管被驱动沿轴向移动时，所述侧部吸引口所对应的流体流通面积能够增大或减小。

17.根据权利要求16所述的吸引器的头部装置，其特征在于，所述侧部吸引口包括：设置在所述外套管上的多个外部流体口，以及设置在所述内套管上的多个内部流体口；所述外部流体口的孔径大于所述内部流体口的孔径；

当所述内套管被驱动缩回所述外套管中时，每一个所述外部流体口与对应的一个所述内部流体口所重合；

当所述内套管被驱动至少部分从所述外套管的远端伸出时，至少一部分所述外部流体口与所述内部流体口不重合。

18.一种吸引器，包括吸引器本体和吸引器杆，其特征在于，还包括如权利要求1-17中任一项所述的吸引器的头部装置，从近端至远端，所述吸引器本体、所述吸引器杆和所述头部装置依次连接。

19.根据权利要求18所述的吸引器，其特征在于，所述头部装置还包括与所述内套管连接的驱动件，所述驱动件能够被转动而带动所述内套管沿轴向移动，其中所述吸引器还包括与所述驱动件连接的转动传动机构，所述转动传动机构用于驱动所述驱动件转动。

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