CN117243696A - 一种双源辅助内窥镜机械臂及内窥镜手术人工智能中台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种双源辅助内窥镜机械臂及内窥镜手术人工智能中台，该机械臂和智能中台的所述柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件工作角度均可调节，同时配合支撑部、执行连接部、升降支持部、移载驱动部及旋转基体的多向、多角度调节，可使所述内镜插入部深入到狭窄不易操作的消化腔道，使所述柔性可控抓钳组件、所述柔性可控电刀组件更可能深入到更细枝的腔道，实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样及手术切除等操作，提高了手术操作的高效与精度。

Description

一种双源辅助内窥镜机械臂及内窥镜手术人工智能中台

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种双源辅助内窥镜机械臂及内窥镜手术人工智能中台。

背景技术

内窥镜技术应用在人体各自然腔道的影像诊断区域，最主要的应用场景是胃肠道部位，随着医疗科技的进步，经自然腔道的内窥镜检查工作可以更好更快更多的通过机器人来替代医生执行操作，使得医生可以方便简捷的远程操控双机械臂检测平台对病人进行切除手术或活检取样，可以高效的观察到患者真实清晰的实时状态。

而ESD(内镜粘膜下剥离术)手术是在EMR(内镜下黏膜切除术)基础上发展而来，属于四级手术，应用高频电刀可实现较大病变的整块切除，并提供准确的病理诊断分期，适应病灶可大于2厘米的治疗。但手术中医生视线狭窄，仅能通过单通道中的内窥镜的镜头进行观察，大多数场景凭借经验进行器械的移动操作；并且在消化道内器官的空间和直径都有限，针对人体的自然腔道下开展的手术，尤其是肠道这种经肛肠的直径较小且操作空间限制的区域，可视视野受限，人手操作精度有限的外科手术，需医生在足够视野内进行精准可控操作。

因此，为克服现有技术之缺陷，有必要开发一种新型内窥镜手术器械及中控平台，以提高可视视野、增加手术操作精度，进而提高内镜粘膜下剥离术的手术成功率。

发明内容

本申请的目的在于至少解决上述疑难技术中存在的问题之一，旨在提供一种双源辅助内窥镜机械臂及内窥镜手术人工智能中台，用以解决现有技术中经自然腔道的肠道内窥镜手术中过程繁琐、视野受限、操作麻烦、医患健康风险等问题，实现对肠道内窥镜手术中的精准操控、无人接触和远程可控。

为此，本发明在第一方面提供了一种双源辅助内窥镜机械臂，所述双源辅助内窥镜机械臂包括：

内镜插入部，所述内镜插入部包括柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件、内窥镜身，所述柔性可控抓钳组件、所述柔性可控电刀组件、所述内镜探测组件均穿设并固定于所述内窥镜身，所述柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件工作角度均可调节；

内镜插头部，所述内镜插头部套接于所述内镜插入部外，并允许所述内镜插入部相对所述内镜插头部伸出与收缩；

支撑部，所述支撑部包括一根或多根多节依序嵌套的支撑管，所述内镜插入部与所述支撑部最远端支撑管之远端穿设固定，所述支撑部最近端支撑管之近端与所述内镜插头部固定连接以带动所述内镜插入部在所述内镜插头部内外的伸缩运动。

进一步的，所述柔性可控抓钳组件包括抓钳部、柔性抓钳连接臂及抓钳信号传输及控制线缆，所述柔性可控电刀组件包括电刀部、柔性电刀连接臂及电刀信号传输及控制线缆，所述内镜探测组件包括探测装置、柔性探测装置连接臂及探测信号传输及控制线缆。

优选的，所述探测装置包括摄像头、超声波换能器、接触力传感器、红外传感器中至少一种。

优选的，所述探测装置包括摄像头相对摄像头对称分布的多个照明设备。

进一步的，所述内镜插入部还包括器械保护件，所述器械保护件设置于所述内窥镜身远端，并对应设置供所述柔性可控抓钳组件、所述柔性可控电刀组件和所述内镜探测组件伸出的通道。

优选的，所述器械保护件为柔性、亲水性材料制成的保护套、保护塞或保护帽。

优选的，所述内镜探测组件还包括透明探测先端，所述探测装置嵌入固定于所述透明探测先端。

进一步的，所述双源辅助内窥镜机械臂还包括执行连接部，所述执行连接部连接所述内窥镜身，可控制所述内镜插入部、内镜插头部和支撑部至少之一的整体伸缩及内镜插入部的器械柔性结构操作。

优选的，所述支撑部远端可替换为与所述执行连接部固定连接。

进一步的，所述双源辅助内窥镜机械臂还包括升降支持部，所述升降支持部一端固定连接于所述执行连接部的底部，另一端连接于智能中台的控制底座。

本发明在第二方面提供了一种双源辅助内窥镜手术人工智能中台，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台包括：

上述任一项所述的双源辅助内窥镜机械臂；

控制面板；

控制底座，所述控制底座包括控制处理器，所述控制处理器分别电连接所述控制面板和所述柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件三者之信号传输及控制线缆，以根据所述双源辅助内窥镜机械臂端发出的操作指令，对双源辅助内窥镜手术人工智能中台进行实时控制调节。

进一步的，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台还包括设于所述控制底座下方的移载驱动部，所述移载驱动部包括若干万向驱动轮，驱动轮轴及与所述驱动轮轴连接的角度传感器，所述角度传感器与所述控制处理器电连接以实现对单个所述万向驱动轮所需角度的精确控制。

进一步的，所述控制底座还包括旋转基体及固定底盘，所述旋转基体内部通过回转中心以转动形式连接所述固定底盘的上方，用于调整所述双源辅助内窥镜机械臂的角度。

进一步的，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台还包括图像信号显示部，所述信号显示部连接所述内镜探测组件，以对其采集的实时图像信息进行显示。

优选的，所述控制面板包括按钮提示部，所述按钮提示部至少包括启停按钮、预警按钮及急停按钮。

与现有技术相比，本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到的有益效果至少包括：

第一，本发明利用多节依序嵌套的支撑管带动内镜插入部在内镜插头部内外的伸缩运动，能够在轴向方向上随意控制调节伸缩量，方便精确定位并准确查找病灶位置。

第二，本发明的旋转基体位于固定底盘的上方，内部通过回转中心以转动形式连接，用于调整整体设备的圆周角度，可方便医生对不同体型患者在手术中处于不同体位姿态的状态进行精密角度调节，以及通过插入部内窥镜进入人体自然腔道后内部器械的辅助操作。

第三，本发明的控制处理器内置于控制底座中，接收到双机械臂的经肛肠自然腔道的手术机器人(医生控制平台)发出的操作指令后，对双源辅助内窥镜手术人工智能中台进行实时控制调节。

第四，本发明的升降支持部，能够依据不同体型的病患者所合适的最佳手术高度进行调整，所述升降支持部可以实现对可控高度范围内的任意随停，并可以以0.1mm/s速度进行高度精确控制。

第五，本发明的器械保护部具有一定弹性和亲水性，能够保护内部的所述柔性可控器械抓钳和所述柔性可控器械电刀，提高两者的可操作回弹性，并提供光滑表面。

第六，本发明的柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件工作角度均可调节，同时配合支撑部、执行连接部、升降支持部、移载驱动部及旋转基体的多向、多角度调节，使内镜插入部可以深入到狭窄不易操作的肠部肛肠腔道，使内镜插入部内含的插入部柔性可控器械抓钳、插入部柔性可控器械电刀更可能深入到更细枝的腔道，从而实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样及手术切除等操作，提高了手术操作的高效与精度。

第七，传统的柔性肠道管镜检查对于肠道周围病症诊断的可靠性并不理想，尤其是那些较小的病变组织、缺乏显著特征的、良性的结节等，而与非机器人控制的肠道管镜相比，在技术上，本发明的双源辅助内窥镜机械臂及手术人工智能中台拥有定位准确、控制精确、稳定性高、操作要求低、医生培训时间短等特点；在功能上，肠道管镜手术机器人可辅助医生在更狭窄空间的肠道中安全可靠地进行诊察、取活检、灌洗、送药等操作。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图；

图1为双源辅助内窥镜机械臂优选实施例收缩状态结构示意图；

图2为双源辅助内窥镜机械臂支撑部结构示意图；

图3为内镜插入部优选实施例的结构示意图；

图4为双源辅助内窥镜机械臂另一优选实施例结构示意图；

图5为双源辅助内窥镜手术人工智能中台优选实施例结构示意图；

图6为双源辅助内窥镜手术人工智能中台优选实施例工作原理示意图；附图标记说明

1.双源辅助内窥镜机械臂；10.内镜插入部；101.柔性可控抓钳组件；1011.抓钳部；1012.柔性抓钳连接臂；102.柔性可控电刀组件；1021.电刀部；1022.柔性电刀连接臂；103.内镜探测组件；1031.摄像头；1032.照明设备；1033.柔性摄像连接臂；104.内窥镜身；105.器械保护件；11.内镜插头部；12.支撑部；13.执行连接部；14.升降支持部；2.双源辅助内窥镜手术人工智能中台；21.控制面板；211.启停按钮；212.预警按钮；213.急停按钮；22.控制底座；221.旋转基体；222.固定底盘；223.控制处理器；23.移载驱动部；231.万向驱动轮；232.驱动轮轴；233.角度传感器；24.图像信号显示部。

具体实施方式

下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

要说明的是，下文描述在所附权利要求书的范围内的实施例的各种方面。应显而易见，本文中所描述的方面可体现于广泛多种形式中，且本文中所描述的任何特定结构及/或功能仅为说明性的。基于本发明，所属领域的技术人员应了解，本文中所描述的一个方面可与任何其它方面独立地实施，且可以各种方式组合这些方面中的两者或两者以上。举例来说，可使用本文中所阐述的任何数目和方面来实施设备及/或实践方法。另外，可使用除了本文中所阐述的方面中的一或多者之外的其它结构及/或功能性实施此设备及/或实践此方法。

还需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

另外，在以下描述中，提供具体细节是为了便于透彻理解实例。然而，所属领域的技术人员将理解，可在没有这些特定细节的情况下实践。

同时，在本说明书中，涉及方位的描述，例如上、下、左、右、前、后、内、外、纵向、横向、竖直、水平等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；此外，本说明书中近端与远端是相对于所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台中控制底座的方向而言的，靠近所述控制底座一端为近端，而远离所述控制底座一端为远端。

并且，在本说明书的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义，不能理解为对本发明的限制。

图1、图2所示分别为本发明双源辅助内窥镜机械臂收缩状态结构示意图，和本发明双源辅助内窥镜机械臂支撑部结构示意图，所述双源辅助内窥镜机械臂1包括：内镜插入部10、内镜插头部11和支撑部12，所述内镜插头部11套接于所述内镜插入部10外，并允许所述内镜插入部10在所述支撑部12的驱动下相对所述内镜插头部11伸出与收缩；其中，所述支撑部12包括多根多节依序嵌套的支撑管121，所述内镜插入部10与所述支撑部12最远端支撑管121之远端通过器械保护件105穿设固定，所述支撑部12最近端支撑管之近端与所述内镜插头部11固定连接以带动所述内镜插入部10在所述内镜插头部11内外的伸缩运动，从而使所述内镜插入部10在人体消化腔道内沿内镜插入部轴向完成前进及退后动作。应该理解的是，虽然本实施例中所述支撑部12由多根多节依序嵌套的支撑管121组成，本领域亦可根据实际需要选择一根多节依序嵌套的支撑管121组成，所述支撑管的数量不应理解为对权利要求保护范围的限定。

图3所示为内镜插入部优选实施例的结构示意图，其中，所述内镜插入部10包括柔性可控抓钳组件101、柔性可控电刀组件102、内镜探测组件103、内窥镜身104，所述柔性可控抓钳组件101、所述柔性可控电刀组件102、所述内镜探测组件103均穿设并固定于所述内窥镜身104。所述柔性可控抓钳组件和所述柔性可控电刀组件102两者组合即为本发明所讲的双源辅助器械，其中，所述柔性可控抓钳组件101、柔性可控电刀组件102、内镜探测组件103三者之工作角度均可调节，从而满足在人体消化腔道狭窄的环境中完成内镜粘膜下剥离术多位置、多角度的钳取与电刀切割操作。进一步的，所述柔性可控抓钳组件101包括抓钳部1011、柔性抓钳连接臂1012及抓钳信号传输及控制线缆，所述柔性可控电刀组件102包括电刀部1021、柔性电刀连接臂1022及电刀信号传输及控制线缆，所述内镜探测组件103包括摄像头1031、相对摄像头对称分布的多个照明设备1032、柔性摄像连接臂1033及摄像信号传输及控制线缆。其中，所述柔性抓钳连接臂1012、柔性电刀连接臂1022及柔性摄像连接臂1032呈管状，具有轴向中空腔体，可用于通过内镜插入部10牵引丝绳、抓钳信号传输及控制线缆、电刀信号传输及控制线缆、摄像信号传输及控制线缆等结构，并且以上结构的中空腔体与插入部内窥镜身104的腔道同向相通，并穿过所述内窥镜身104最终与控制处理器相连。

优选的，所述内镜探测组件103还可进一步包括透明摄像头先端，所述摄像头1031及多个照明设备1032均嵌入固定于所述透明摄像头先端，从而对摄像头和照明设备进行包覆，防止两者对人体消化腔道带来伤害。优选的，所述照明设备1032更优选为LED灯，且数量更优选为两个。应该理解的是，虽然本实施例的探测装置以摄像头与照明设备为例对消化腔道进行探测，但是其仅作为一种较佳的示例，本领域技术人员可根据实际检测精度的需要以及制造成本的考量选择一种或多种不同的探测装置，例如：摄像头、超声波换能器、接触力传感器、红外传感器等，并配备对应的信号传输与控制线缆，因此，所述摄像头与照明设备不应理解为对权利要求中所述“探测装置”之限定；同理，所述述照明设备种类、数量同样也不能理解为对独立权利要求保护范围之限定。

进一步的，所述内镜插入部10还包括器械保护件105，所述器械保护件105设置于所述内窥镜身104远端，并对应设置供所述柔性可控抓钳组件101、所述柔性可控电刀组件102和所述内镜探测组件103伸出的通道。所述器械保护件105优选为柔性、亲水性材料制成的保护套、保护塞或保护帽，提高所述柔性可控电刀组件102和所述内镜探测组件103的可操作回弹性，并提供光滑表面。

图4所示为双源辅助内窥镜机械臂另一优选实施例结构示意图，与第一优选实施例相比，本实施例的所述双源辅助内窥镜机械臂1还进一步包括执行连接部13和升降支持部14，所述执行连接部13连接所述内镜插头部11，并可控制所述内镜插入部10、内镜插头部11和支撑部12至少之一的整体伸缩及内镜插入部10的器械柔性结构操作。在该实施例中，相比于第一优选实施例，所述支撑部12最近端支撑管之近端亦可改设与所述执行连接部13固定连接，从而更加便于所述执行连接部13控制所述支撑部12的伸缩活动。所述升降支持部14一端固定连接于所述执行连接部13的底部，另一端连接于智能中台控制底座的控制处理器，所述升降支持部14优选为圆柱状升降立柱结构，优选为：电动推杆、液压杆、丝杆模组、电动滑台模组、多级升降立柱等，其在双源辅助内窥镜机械臂端发出的操作指令传输到双源辅助内窥镜手术人工智能中台的控制处理器后，对接收到的信号指令进行判别处置，从而依据不同体型的病患者合适的最佳手术高度进行调整，升降支持部14可以实现对可控高度范围内的任意随停，并优选可以以0.1mm/s速度进行高度精确控制。

图5所示为本发明双源辅助内窥镜手术人工智能中台的结构示意图，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台2包括：上述各实施例所述的双源辅助内窥镜机械臂1、控制面板21、控制底座22，所述控制底座22为整体设备的基体部分，负责承重驱动、旋转进退、信号接收及执行等主体功能，其中，所述控制底座22包括旋转基体221、固定底盘222控制处理器223，所述控制处理器223分别电连接所述控制面板21和所述柔性可控抓钳组件101、柔性可控电刀组件102、内镜探测组件103三者之信号传输及控制线缆，以根据所述双源辅助内窥镜机械臂端医生发出的操作指令，对双源辅助内窥镜手术人工智能中台进行实时控制调节。所述旋转基体221内部通过回转中心以转动形式连接所述固定底盘222的上方，用于在所述控制处理器223的指令下调整整体设备的圆周角度，完成所述机械臂进入人体自然腔道后内部器械的辅助操作，方便医生对不同体型患者在手术中处于不同体位姿态的状态进行精密角度调节。

优选的，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台2还包括设于所述控制底座22下方的移载驱动部23，所述移载驱动部23包括若干万向驱动轮231，驱动轮轴232及与所述驱动轮轴232连接的角度传感器233，所述角度传感器233与所述控制处理器221电连接以实现对单个所述万向驱动轮231所需角度的精确控制。优选的，所述万向驱动轮231的数量为3只，且三者优选以120度圆周均匀分布在所述固定底盘222的下方，且支腿处与水平面呈10°倾角固定连接于所述固定底盘222。所述固定底盘222内部安装有配重块，用于调整整体设备的重心位置，方便万向驱动轮的平稳移动。应该理解的是，上述移栽驱动部23、配重块均作为优选实施例，本领域技术人员可根据精度调节的需要和成本控制的需要选择添加或不添加上述器件，其不能理解为对独立权利要求保护范围之限定。

优选的，所述控制面板21还包括启停按钮211、预警按钮212及急停按钮213；所述启停按钮211优选包括绿色控制指示灯，用于双源辅助内窥镜手术人工智能中台设备的状态播报显示，所述预警按钮212优选包括黄色控制指示灯，用于对患者操控平台中内窥镜摄像头捕捉到的处理图像所对应的病患身体状态来控制的执行器械是否进行下步操作做出预警提示，便于医生观察及控制；所述急停按钮213优选包括红色控制指示灯，用于对所处医疗环境的突发情况及所述预警按钮的指示状态进行设备紧急关机停止处理。但应该理解的是，上述启停按钮、预警按钮和急停按钮仅作为优选实施例，本领域技术人员可根据实际情况选择其中一种按钮或多种按钮之组合，或增加其他控制按钮，其种类、颜色、布局方式不应理解为对独立权利要求保护范围之限定。

图6所示为本发明双源辅助内窥镜手术人工智能中台优选工作原理示意图，其中所述柔性可控抓钳组件101、所述柔性可控电刀组件102、所述内镜摄像头组件103、所述支撑部12均通过所述执行连接部13连接所述控制处理器223，所述升降支持部14亦电连接所述控制处理器223；所述控制处理器223将所述内镜摄像头组件103拍摄到影像的实时反馈给医护人员，医护人员根据实时影像结合自身临床经验发出控制指令至所述控制处理器223，所述控制处理器223根据手术情况利用所述执行连接部13动态调节所述柔性可控抓钳组件101、所述柔性可控电刀组件102、所述内镜摄像头组件103、所述支撑部12中至少之一的操作动作(例如：角度、轴向伸缩量、钳取操作、切割操作等)和/或通过所述升降支持部14调节所述执行连接部的高度以适应患者所处的手术位姿；鉴于消化道的复杂性，在所述双源辅助内窥镜机械臂1的所述内镜插入部10向目标位置的深入过程中，需要不停调整角度、轴向伸缩量等，而所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台2的控制处理器223亦可根据所述内镜摄像头组件103拍摄到影像的实时反馈、计算结果，在医护人员发出的控制指令下动态调节所述旋转基体221和/或驱动轮轴232的角度和/或移动量参数和/或支撑部伸缩量和/或升降支持部高度和/或所述柔性可控抓钳组件101、柔性可控电刀组件102、内镜探测组件103工作自由度。即：所述柔性可控抓钳组件101、柔性可控电刀组件102、内镜探测组件103工作角度均可调节，同时配合支撑部12、执行连接部13、升降支持部14、移载驱动部23及旋转基体221的多向、多角度调节，可使所述内镜插入部10可以深入到狭窄不易操作的肠部肛肠腔道，使内镜插入部10内含的所述柔性可控抓钳组件101、所述柔性可控电刀组件102更可能深入到更细枝的腔道，从而实现更细枝的腔道内的微创伤活检采样及手术切除等操作，提高了手术操作的高效与精度。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于，包括：

内镜插入部，所述内镜插入部包括柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件、内窥镜身，所述柔性可控抓钳组件、所述柔性可控电刀组件、所述内镜探测组件均穿设并固定于所述内窥镜身，所述柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件工作角度均可调节；

内镜插头部，所述内镜插头部套接于所述内镜插入部外，并允许所述内镜插入部相对所述内镜插头部伸出与收缩；

支撑部，所述支撑部包括一根或多根多节依序嵌套的支撑管，所述内镜插入部与所述支撑部最远端支撑管之远端穿设固定，所述支撑部最近端支撑管之近端与所述内镜插头部固定连接以带动所述内镜插入部在所述内镜插头部内外的伸缩运动。

2.根据权利要求1所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述柔性可控抓钳组件包括抓钳部、柔性抓钳连接臂及抓钳信号传输及控制线缆，所述柔性可控电刀组件包括电刀部、柔性电刀连接臂及电刀信号传输及控制线缆，所述内镜探测组件包括探测装置、柔性探测装置连接臂及探测信号传输及控制线缆。

3.根据权利要求2所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述探测装置包括摄像头、超声波换能器、接触力传感器、红外传感器中至少一种。

4.根据权利要求2所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述探测装置包括摄像头相对摄像头对称分布的多个照明设备。

5.根据权利要求1所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述内镜插入部还包括器械保护件，所述器械保护件设置于所述内窥镜身远端，并对应设置供所述柔性可控抓钳组件、所述柔性可控电刀组件和所述内镜探测组件伸出的通道。

6.根据权利要求5所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述器械保护件为柔性、亲水性材料制成的保护套、保护塞或保护帽。

7.根据权利要求2所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述内镜探测组件还包括透明探测先端，所述探测装置嵌入固定于所述透明探测先端。

8.根据权利要求1-7任一项所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述双源辅助内窥镜机械臂还包括执行连接部，所述执行连接部连接所述内窥镜身，可控制所述内镜插入部、内镜插头部和支撑部至少之一的整体伸缩及内镜插入部的器械柔性结构操作。

9.根据权利要求8所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述支撑部远端可替换为与所述执行连接部固定连接。

10.根据权利要求8所述的双源辅助内窥镜机械臂，其特征在于：所述双源辅助内窥镜机械臂还包括升降支持部，所述升降支持部一端固定连接于所述执行连接部的底部，另一端连接于智能中台的控制底座。

11.一种双源辅助内窥镜手术人工智能中台，其特征在于，包括：

权利要求1-10任一项所述的双源辅助内窥镜机械臂；

控制面板；

控制底座，所述控制底座包括控制处理器，所述控制处理器分别电连接所述控制面板和所述柔性可控抓钳组件、柔性可控电刀组件、内镜探测组件三者之信号传输及控制线缆，以根据所述双源辅助内窥镜机械臂端发出的操作指令，对双源辅助内窥镜手术人工智能中台进行实时控制调节。

12.根据权利要求11所述的双源辅助内窥镜手术人工智能中台，其特征在于：所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台还包括设于所述控制底座下方的移载驱动部，所述移载驱动部包括若干万向驱动轮，驱动轮轴及与所述驱动轮轴连接的角度传感器，所述角度传感器与所述控制处理器电连接以实现对单个所述万向驱动轮所需角度的精确控制。

13.根据权利要求11或12所述的双源辅助内窥镜手术人工智能中台，其特征在于：所述控制底座还包括旋转基体及固定底盘，所述旋转基体内部通过回转中心以转动形式连接所述固定底盘的上方，用于调整所述双源辅助内窥镜机械臂的角度。

14.根据权利要求11所述的双源辅助内窥镜手术人工智能中台，其特征在于，所述双源辅助内窥镜手术人工智能中台还包括图像信号显示部，所述信号显示部连接所述内镜探测组件，以对其采集的实时图像信息进行显示。

15.根据权利要求11所述的双源辅助内窥镜手术人工智能中台，其特征在于，所述控制面板包括按钮提示部，所述按钮提示部至少包括启停按钮、预警按钮及急停按钮。