RU2021102118A - Устройство обработки информации - Google Patents

Устройство обработки информации Download PDF

Info

Publication number
RU2021102118A
RU2021102118A RU2021102118A RU2021102118A RU2021102118A RU 2021102118 A RU2021102118 A RU 2021102118A RU 2021102118 A RU2021102118 A RU 2021102118A RU 2021102118 A RU2021102118 A RU 2021102118A RU 2021102118 A RU2021102118 A RU 2021102118A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
information
information processing
vehicle
processing device
arbitration
Prior art date
Application number
RU2021102118A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2765067C2 (ru
RU2021102118A3 (ru
Inventor
Икума СУДЗУКИ
Ватару КАНДА
Кайдзи ИТАБАСИ
Йосихиса ЯМАДА
Кадзуки МИЯКЕ
Тамоцу КОНДОХ
Original Assignee
Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тойота Дзидося Кабусики Кайся filed Critical Тойота Дзидося Кабусики Кайся
Publication of RU2021102118A publication Critical patent/RU2021102118A/ru
Publication of RU2021102118A3 publication Critical patent/RU2021102118A3/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2765067C2 publication Critical patent/RU2765067C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/087—Interaction between the driver and the control system where the control system corrects or modifies a request from the driver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/20—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of steering systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B60W30/045—Improving turning performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/12—Limiting control by the driver depending on vehicle state, e.g. interlocking means for the control input for preventing unsafe operation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0006—Digital architecture hierarchy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0027—Minimum/maximum value selectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0091—Priority selection of control inputs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0295—Inhibiting action of specific actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo or light sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/12—Brake pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/18—Steering angle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/301—Sensors for position or displacement
    • B60Y2400/3015—Optical cameras

Claims (15)

1. Устройство обработки информации, которое выполнено с возможностью осуществления арбитража запросов из множества приложений, реализующих функции помощи при вождении, в актуатор, причем устройство обработки информации содержит:
приемное устройство, выполненное с возможностью приема набора данных, включающего в себя запрашиваемое ускорение, в качестве информации, представляющей перемещение транспортного средства в продольном направлении, и любого одного из угла поворота при рулении, угловой скорости относительно вертикальной оси и радиуса поворота в качестве информации, представляющей перемещение транспортного средства в поперечном направлении, из каждого из приложений;
модуль арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража информации, представляющей перемещение транспортного средства в продольном направлении, и арбитража информации, представляющей перемещение транспортного средства в поперечном направлении, на основе множества наборов данных, принимаемых приемным устройством; и
первый модуль вывода, выполненный с возможностью вывода информации с инструкциями для приведения в действие актуатора на основе результата арбитража модуля арбитража.
2. Устройство обработки информации по п. 1, в котором набор данных, принимаемый приемным устройством, включает в себя информацию, обозначающую то, представляет ли собой информация, представляющая перемещение транспортного средства в поперечном направлении, угол поворота при рулении, угловую скорость относительно вертикальной оси или радиус поворота.
3. Устройство обработки информации по п. 1, в котором:
запрашиваемое ускорение включает в себя верхнее предельное запрашиваемое ускорение и нижнее предельное запрашиваемое ускорение; и
модуль арбитража выполнен с возможностью осуществления арбитража верхнего предельного запрашиваемого ускорения и арбитража нижнего предельного запрашиваемого ускорения при арбитраже информации, представляющей перемещение транспортного средства в продольном направлении.
4. Устройство обработки информации по п. 1, дополнительно содержащее второй модуль вывода, выполненный с возможностью вывода результирующей информации, включающей в себя результат арбитража модуля арбитража, в приложения.
5. Устройство обработки информации по п. 4, в котором второй модуль вывода выполнен с возможностью вывода результирующей информации, дополнительно включающей в себя, по меньшей мере, одну из информации, представляющей текущее состояние управления перемещением транспортного средства, и информации, представляющей диапазон управления перемещением, в данный момент реализуемого транспортным средством, в приложения.
6. Устройство обработки информации по п. 1, в котором первый модуль вывода выполнен с возможностью преобразования запрашиваемого ускорения, выбранного модулем арбитража, в мощность и вывода информации с инструкциями, включающей в себя преобразованную мощность, в контроллер актуатора.
7. Устройство обработки информации, которое выполнено с возможностью осуществления арбитража запросов из множества приложений, реализующих функции помощи при вождении транспортного средства, в актуатор, установленный на транспортном средстве, причем устройство обработки информации содержит:
приемное устройство, выполненное с возможностью приема данных, включая данные об ускорении в продольном направлении, от приложений;
модуль арбитража, выполненный с возможностью осуществления арбитража запроса от приложений на основе по меньшей мере двух данных, принимаемых приемным устройством; и
модуль вычислений, выполненный с возможностью вычисления по меньшей мере одного запроса перемещения, направленного в актуатор, на основе результата арбитража модуля арбитража.
RU2021102118A 2018-08-30 2021-02-01 Устройство обработки информации RU2765067C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018161528A JP7056474B2 (ja) 2018-08-30 2018-08-30 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
JP2018-161528 2018-08-30

Related Parent Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019116204A Division RU2742459C2 (ru) 2018-08-30 2019-05-27 Устройство обработки информации

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2022100979A Division RU2022100979A (ru) 2018-08-30 2022-01-18 Устройство обработки информации

Publications (3)

Publication Number Publication Date
RU2021102118A true RU2021102118A (ru) 2021-02-15
RU2021102118A3 RU2021102118A3 (ru) 2021-07-30
RU2765067C2 RU2765067C2 (ru) 2022-01-25

Family

ID=66676211

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019116204A RU2742459C2 (ru) 2018-08-30 2019-05-27 Устройство обработки информации
RU2021102118A RU2765067C2 (ru) 2018-08-30 2021-02-01 Устройство обработки информации

Family Applications Before (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2019116204A RU2742459C2 (ru) 2018-08-30 2019-05-27 Устройство обработки информации

Country Status (7)

Country Link
US (2) US11608075B2 (ru)
EP (1) EP3617017A1 (ru)
JP (2) JP7056474B2 (ru)
KR (3) KR20200026013A (ru)
CN (2) CN110871788B (ru)
BR (1) BR102019017544A2 (ru)
RU (2) RU2742459C2 (ru)

Families Citing this family (26)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP7056474B2 (ja) * 2018-08-30 2022-04-19 トヨタ自動車株式会社 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両
US11126178B2 (en) * 2019-01-18 2021-09-21 Zoox, Inc. Vehicle control
JP7143789B2 (ja) * 2019-03-11 2022-09-29 トヨタ自動車株式会社 情報処理システム及び情報処理プログラム
JP7226360B2 (ja) 2020-02-05 2023-02-21 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、制御装置、マネージャ、方法、プログラム、および車両
JP7327230B2 (ja) * 2020-03-18 2023-08-16 トヨタ自動車株式会社 制御装置を備える車両、方法、プログラム
JP7123994B2 (ja) * 2020-03-27 2022-08-23 本田技研工業株式会社 車両制御システム
JP7456952B2 (ja) 2021-01-14 2024-03-27 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置、方法、プログラム、及び車両
JP7452463B2 (ja) 2021-02-19 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP2022131355A (ja) 2021-02-26 2022-09-07 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP7405785B2 (ja) * 2021-03-01 2023-12-26 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、制御方法、プログラム及びマネージャを備える車両
JP7431186B2 (ja) 2021-03-11 2024-02-14 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP7453173B2 (ja) 2021-03-18 2024-03-19 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、車両制御方法及び車両制御プログラム、並びに、マネージャを備えた車両
JP2022160174A (ja) 2021-04-06 2022-10-19 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP2022179052A (ja) * 2021-05-21 2022-12-02 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP2022187753A (ja) * 2021-06-08 2022-12-20 トヨタ自動車株式会社 マネージャ、制御方法、制御プログラム、及び車両
JP7402847B2 (ja) 2021-09-17 2023-12-21 株式会社アドヴィックス 車両用制御装置
JP7394095B2 (ja) 2021-09-17 2023-12-07 株式会社アドヴィックス 車両運動制御装置
JP7468496B2 (ja) 2021-11-30 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム
JP2023133777A (ja) 2022-03-14 2023-09-27 トヨタ自動車株式会社 車両、運動マネージャ、および、運動要求補正方法
JP2023167496A (ja) 2022-05-12 2023-11-24 トヨタ自動車株式会社 車両制御装置、車両、車両制御方法およびプログラム
JP2023173625A (ja) 2022-05-26 2023-12-07 トヨタ自動車株式会社 制御装置、制御システム、制御方法、制御プログラム、および、車両
CN114771284B (zh) * 2022-05-31 2023-01-03 深圳市好盈科技股份有限公司 一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质
JP2023177850A (ja) 2022-06-03 2023-12-14 トヨタ自動車株式会社 制御システム、制御装置、制御方法、制御プログラム、および、車両
JP2024011572A (ja) 2022-07-15 2024-01-25 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラム
JP2024048007A (ja) 2022-09-27 2024-04-08 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法
JP2024048006A (ja) 2022-09-27 2024-04-08 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、ブレーキ装置の制御装置、及び制御方法

Family Cites Families (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3575314B2 (ja) 1999-02-16 2004-10-13 トヨタ自動車株式会社 自動走行車両
US6856877B2 (en) * 2002-05-29 2005-02-15 Ford Global Technologies, Llc Integration of active assist and vehicle dynamics control and method
US7212896B2 (en) 2002-05-29 2007-05-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control
JP2005178627A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Motor Corp 車両の統合制御システム
JP2005178626A (ja) * 2003-12-19 2005-07-07 Toyota Motor Corp 車両の統合制御システム
JP4059194B2 (ja) * 2003-12-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 車両の統合制御システム
JP4244804B2 (ja) 2003-12-25 2009-03-25 トヨタ自動車株式会社 車両の統合制御システム
JP2005186831A (ja) * 2003-12-26 2005-07-14 Toyota Motor Corp 車両の統合制御システム
JP4155198B2 (ja) * 2004-01-19 2008-09-24 トヨタ自動車株式会社 車両の制御システムの異常検知装置
US7885751B2 (en) * 2005-01-07 2011-02-08 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle integrated control apparatus integrally executing vehicle driving support control, driving force control, and braking force control
JP4541973B2 (ja) * 2005-06-09 2010-09-08 富士通テン株式会社 運転支援装置および運転支援方法
JP4871687B2 (ja) * 2005-10-03 2012-02-08 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両制御システム
JP4297107B2 (ja) 2005-10-26 2009-07-15 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP4940803B2 (ja) * 2006-07-18 2012-05-30 トヨタ自動車株式会社 車両の制動力制御装置
JP5408855B2 (ja) 2007-08-28 2014-02-05 株式会社デンソー 車両用制御装置及び制御システム
CA2911795C (en) * 2007-12-21 2019-02-26 Michel Gagner Methods and devices for endoscopically creating an anastomosis
JP5332491B2 (ja) 2008-10-17 2013-11-06 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置
CN102741780B (zh) 2008-10-30 2016-01-27 福特全球技术公司 车辆以及提醒车辆的驾驶员的方法
JP5113020B2 (ja) 2008-11-10 2013-01-09 株式会社デンソー 加速度制御装置及び加速度制御プログラム
JP2010285139A (ja) * 2009-05-15 2010-12-24 Toyota Motor Corp 車両制御装置
JP2011014033A (ja) 2009-07-03 2011-01-20 Toyota Motor Corp 車載用情報処理装置、及び車両制御装置
JP5324367B2 (ja) * 2009-09-16 2013-10-23 株式会社デンソー 制御要求調停装置
US8260498B2 (en) 2009-10-27 2012-09-04 GM Global Technology Operations LLC Function decomposition and control architecture for complex vehicle control system
JP2011131839A (ja) 2009-12-25 2011-07-07 Toyota Motor Corp 運転支援制御装置
JP5333323B2 (ja) * 2010-04-05 2013-11-06 トヨタ自動車株式会社 制動制御システム
JP5471811B2 (ja) 2010-05-18 2014-04-16 株式会社デンソー 制動制御装置
EP2595848A1 (en) * 2010-07-21 2013-05-29 Eaton Corporation System and method for optimizing fuel economy using predictive environment and driver behavior information
JP5672966B2 (ja) * 2010-10-29 2015-02-18 株式会社デンソー 車両運動制御システム
CN103313887B (zh) * 2011-01-21 2016-03-23 丰田自动车株式会社 车辆控制装置
US9437110B2 (en) 2011-11-15 2016-09-06 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Drive assisting apparatus
JP5793106B2 (ja) * 2012-04-26 2015-10-14 日立オートモティブシステムズステアリング株式会社 パワーステアリング装置およびパワーステアリング装置の制御装置
DE112012007124T5 (de) * 2012-11-13 2015-07-23 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Fahrassistenzvorrichtung und Fahrassistenzverfahren
JP6138655B2 (ja) * 2013-10-10 2017-05-31 日立オートモティブシステムズ株式会社 車両の運動制御装置
KR20150044776A (ko) * 2013-10-17 2015-04-27 엘에스산전 주식회사 전기자동차의 데이터 처리 장치 및 방법
DE102013223129A1 (de) * 2013-11-13 2015-05-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Vorrichtung zur Unterstützung des Führens eines Fahrzeuges
JP6547394B2 (ja) 2015-04-27 2019-07-24 株式会社アドヴィックス 車両用制動制御装置
JP2017138740A (ja) 2016-02-02 2017-08-10 トヨタ自動車株式会社 運転支援装置
JP6493262B2 (ja) * 2016-03-18 2019-04-03 株式会社アドヴィックス 車両の制御装置
US10146222B2 (en) * 2016-07-12 2018-12-04 Elwha Llc Driver training in an autonomous vehicle
JP7056474B2 (ja) * 2018-08-30 2022-04-19 トヨタ自動車株式会社 制御装置、マネージャ、システム、制御方法及び車両

Also Published As

Publication number Publication date
JP2021107225A (ja) 2021-07-29
US20230192113A1 (en) 2023-06-22
JP2020032894A (ja) 2020-03-05
BR102019017544A2 (pt) 2020-05-26
US20200070849A1 (en) 2020-03-05
US11608075B2 (en) 2023-03-21
CN110871788A (zh) 2020-03-10
RU2765067C2 (ru) 2022-01-25
RU2019116204A3 (ru) 2020-11-27
US11897492B2 (en) 2024-02-13
KR20230113502A (ko) 2023-07-31
RU2742459C2 (ru) 2021-02-05
RU2021102118A3 (ru) 2021-07-30
JP7230945B2 (ja) 2023-03-01
KR20200026013A (ko) 2020-03-10
RU2019116204A (ru) 2020-11-27
KR20210018390A (ko) 2021-02-17
JP7056474B2 (ja) 2022-04-19
CN110871788B (zh) 2023-06-27
EP3617017A1 (en) 2020-03-04
CN113119951A (zh) 2021-07-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2021102118A (ru) Устройство обработки информации
US11161507B2 (en) Method and apparatus for controlling vehicle travelling, and vehicle
JP7001642B2 (ja) 自動運転車両のためのオブジェクト移動を予測するための方法およびシステム
EP3390189B1 (en) Method and system for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode
EP2982565B1 (en) Vehicle control device
JP6345199B2 (ja) 自動運転制御装置
JP6432679B2 (ja) 停車位置設定装置及び方法
WO2019180506A3 (en) Systems and methods for navigating a vehicle
US20180251135A1 (en) Longitude cascaded controller preset for controlling autonomous driving vehicle reentering autonomous driving mode
RU2014136195A (ru) Система и способ автономного управления транспортным средством
WO2018230376A1 (ja) 走行制御装置
US20140207325A1 (en) Efficient data flow algorithms for autonomous lane changing, passing and overtaking behaviors
JP2016095851A5 (ru)
JP6705429B2 (ja) 運転交代制御装置、及び運転交代制御プログラム
JP2015020742A5 (ru)
JP6477617B2 (ja) 車線逸脱防止装置
RU2016114142A (ru) Автоматическое рулевое колесо, управляемое посредством обнаружения пешеходов
JP2021008260A (ja) 車両の回避制御方法、装置、電子機器及び記憶媒体
RU2015135391A (ru) Индикатор переключения передач с тактильной обратной связью
CN110908379A (zh) 基于历史信息的车辆轨迹预测方法、装置及存储介质
JP2019001350A5 (ru)
RU2015141283A (ru) Улучшенное управление скоростью транспортного средства
WO2016165704A3 (de) Steuervorrichtung für ein fahrzeug und verfahren
WO2020165643A1 (zh) 高级驾驶辅助系统及其操控组件
JP6477253B2 (ja) 車両走行制御装置