JP2024011572A - 運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する。【解決手段】運動マネージャは、ＥＰＢをバックアップに用いる場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ＥＰＢの故障情報および制御情報を取得したときに（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、停止保持フェールクラスを設定するステップ（Ｓ１０４）と、ＥＰＢの制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定するステップ（Ｓ１０６）と、Ｐロックをバックアップに用いる場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、Ｐロックの故障情報および制御情報を取得したときに（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、停止保持クラスを設定するステップ（Ｓ１１２）と、Ｐロックの制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定するステップ（Ｓ１１４）と、停止保持フェールクラスおよび停止保持バックアップ状態を送信するステップ（Ｓ１１６）とを含む、処理を実行する。【選択図】図４

Description

本開示は、運転支援が可能な車両の制御に関する。

車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションと、複数のアプリケーションからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。このような車両においては、車両の停止状態を保持する保持装置が搭載される。

たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、車両の運転支援アプリケーションから出力された駆動要求の調停処理を容易に行なうことができる情報処理装置を開示する。この車両には、停車した後にブレーキによる制動状態を維持するブレーキホールド制御などの保持機能を有することが開示されている。

特開２０２０－０３２８９４号公報

上述した車両を、たとえば、運転支援の一環としてサービスブレーキで停止状態にする場合には、サービスブレーキの異常時に備えてサービスブレーキ以外の保持装置を、車両の停止状態を保持するためのバックアップとして用いる場合がある。停車状態の保持のバックアップに用いられる保持装置としては、たとえば、電動パーキングブレーキやパーキングロックシステムなどの複数種類の保持装置がある。そのため、運転支援を行なうアプリケーションにおいては、バックアップとして用いられる保持装置の制御状態や故障の有無などの情報を取得することが求められる場合がある。

しかしながら、運動マネージャがアプリケーションに対して、バックアップとして用いられる保持装置に関する情報を送信する場合に、運動マネージャは、バックアップとして用いられる保持装置の種類毎に送信する情報を設定することが求められ、これらの情報を予め設定するための時間やコストなどの設計負担が生じ得る。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することである。

本開示のある局面に係る運動マネージャは、車両の運転支援に関する行動計画に従った車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャである。運転支援は、車両の停止状態を保持する保持機能を用いた支援を含む。行動計画は、運動マネージャとの間で情報の送受信が可能な設定装置において設定される。複数のアクチュエータは、保持機能を有する第１保持装置と、保持機能を有し、第１保持装置の異常時に車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む。この運動マネージャは、設定装置から行動計画を示す情報を受け付ける受付部と、行動計画を用いて算出される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、設定装置に対して予め定められた情報を送信する送信部とを備える。予め定められた情報は、第２保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、第２保持装置の種類を特定する情報を含まない。

このようにすると、設定装置に送信される予め定められた情報が第１情報と第２情報とによって構成され、第２保持装置の種類を特定する情報を含まないため、設定装置において、第２保持装置の種類が異なる場合でも第１情報と第２情報とによって、第２保持装置の異常の有無や制御状態を把握することができる。そのため、第２保持装置にバリエーションがある場合に、予め定められた情報を第２保持装置の種類に応じて設定することが不要となるため、第２保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、第１保持装置は、サービスブレーキを含む。第２保持装置は、パーキングロックシステムと、電動パーキングブレーキシステムとのうちのいずれかを含む。

このようにすると、設定装置に送信される予め定められた情報が第１情報と第２情報とによって構成され、第２保持装置の種類を特定する情報を含まないため、設定装置において、第２保持装置の種類が異なる場合でも第１情報と第２情報とによって、第２保持装置の異常の有無や制御状態を把握することができる。

本開示の他の局面に係る車両は、車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、車両に設けられ、車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、保持機能を有し、第１保持装置の異常時に車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータと、設定装置との間で情報の送受信が可能に構成されるとともに、行動計画に従った車両の運動を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備える。運転支援は、保持機能を用いた支援を含む。運動マネージャは、設定装置に対して予め定められた情報を送信する。予め定められた情報は、第２保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、車両。

本開示のさらに他の局面に係る車両の制御方法において、車両は、車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、保持機能を有し、第１保持装置の異常時に車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含む。運転支援は、保持機能を用いた支援を含む。この制御方法は、設定装置を用いて運転支援に関する行動計画を設定するステップと、設定装置から行動計画を示す情報を受け付けるステップと、行動計画を用いて算出される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを含む。予め定められた情報は、第２保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、第２保持装置の種類を特定する情報を含まない。

本開示のさらに他の局面に係るプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムである。車両は、車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、保持機能を有し、第１保持装置の異常時に車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含む。このプログラムは、コンピュータに、保持機能を用いた支援を含む運転支援に関する行動計画を設定するステップと、設定装置から行動計画を示す情報を受け付けるステップと、行動計画を用いて算出される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを実行させる。予め定められた情報は、第２保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、第２保持装置の種類を特定する情報を含まない。

本開示によると、車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

車両の構成の一例を示す図である。 運動マネージャの動作の一例を説明するための図である。 ＥＰＢを車両の停止保持のバックアップとして用いるときの故障情報について説明するための図である。 Ｐロックシステムを車両の停止保持のバックアップとして用いるときの故障情報について説明するための図である。 運動マネージャで実行される処理の一例を示すフローチャートである。 バックアップとしてＥＰＢを用いる場合の車両の動作の一例を説明するための図である。 バックアップとしてＰロックシステムを用いる場合の車両の動作の一例を説明するための図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ブレーキＥＣＵ２０と、アクチュエータシステム３０と、セントラルＥＣＵ４０と、自動運転装置であるＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）１２０とを含む。

車両１は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ２０、セントラルＥＣＵ４０およびＡＤＫ１２０は、いずれもＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータを含む。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００を含む。運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーション車両の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Intelligent Speed Assistance）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

この運転支援システム１００の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求をブレーキＥＣＵ２０（より具体的には運動マネージャ２００）に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

また、本実施の形態においては、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム１００を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にＥＣＵが設けられてもよい。たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、ＡＤＡＳアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって運転支援システム１００が構成されてもよい。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求などが含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

ＡＤＫ１２０は、自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１２２を含む。ＡＤＫ１２０は、車両１から脱着可能に構成され、他のＡＤＫへの換装が可能に構成される。ＡＤＳ１２２は、自動運転の機能を実現するアプリケーションを有する。ＡＤＳ１２２は、ＡＤＫ１２０に搭載される複数のセンサや車両１から取得する車両周囲状況の情報等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画（すなわち、自動運転を行なうための行動計画）の要求をブレーキＥＣＵ２０に対して出力する。ＡＤＫ１２０に搭載する複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。これらのセンサについては、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。たとえば、現在地から予め設定された目的地までの区間あるいは当該区間の一部において、車両１の周囲の状況に応じて車両１の加減速、操舵、および、停止のうちの少なくともいずれかの動作を運転者が操作することなく実施することによって自動運転が行なわれる。本実施の形態において、ＡＤＳ１２０は、運転支援システム１００とは、別系統のセンサあるいは画像処理装置によって車両１の周囲の状況を取得可能に構成される。

なお、自動運転の機能を実現するアプリケーションは、たとえば、運転支援システム１００に含まれるようにしてもよいし、あるいは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは異なるＥＣＵに実装されてもよい。

ブレーキＥＣＵ２０は、運動マネージャ２００を含む。本実施の形態においては、ブレーキＥＣＵ２０が、運動マネージャ２００を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ２００は、ブレーキＥＣＵ２０とは別の単体のＥＣＵとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキＥＣＵ２０とは異なる他のＥＣＵに含まれるようにしてもよい。運動マネージャ２００は、たとえば、１以上のプロセッサにより構成される。ブレーキＥＣＵ２０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０と、アクチュエータシステム３０に含まれる各種ＥＣＵと、セントラルＥＣＵ４０と、ＡＤＫ１２０との各々と通信可能に構成される。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションおよびＡＤＳ１２２の自動運転の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３０は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム３０は、複数のアクチュエータを含む。図１においては、アクチュエータシステム３０が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

パワートレインシステム３０２は、車両１の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインと、パワートレインの動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。パワートレインは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインの動作を制御するＥＣＵは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

パワートレインシステム３０２には、パーキングロックシステム（以下、Ｐロックシステムと記載する）３１０が含まれる。

Ｐロックシステム３１０は、シフトアクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限したり、制限を解除したりする。Ｐロックシステム３１０は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、シフトアクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限され、車両１の停止状態が保持される。さらに、Ｐロックシステム３１０は、たとえば、シフトアクチュエータにより歯部間に嵌合した突起部を離隔させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転の制限が解除され、駆動輪の車輪の回転の制限が解除される。

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置３１２を含む。制動装置３１２は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含むサービスブレーキである。制動装置３１２は、走行中の車両１を減速させる。また、制動装置３１２は、車両１の停止状態においては図示しないアクチュエータを用いて油圧が増加させられると車輪の回転が制限されることにより車両１の停止状態を保持する。複数の制動装置３１２は、第１保持装置に相当する。さらに、制動装置３１２は、たとえば、車両１の停止状態においてアクチュエータを用いて油圧が減少させられると車輪の回転の制限が解除される。

なお、制動装置３１２としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置３１２を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ２０により制御される。ブレーキＥＣＵ２０には、たとえば、運動マネージャ２００とは別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ブレーキシステム３０４は、電動パーキングブレーキシステム（以下、ＥＰＢ（Electric Parking Brake）と記載する）３１４をさらに含む。

ＥＰＢ３１４は、たとえば、ＥＰＢ３１４のアクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転を制限する。ＥＰＢ３１４は、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。この場合、ＥＰＢ３１４は、たとえば、ＥＰＢ３１４のアクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転の制限を解除する。なお、ブレーキＥＣＵ２０は、ＥＰＢ制御部２１２をさらに含む。ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４のアクチュエータを制御可能に構成される。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

セントラルＥＣＵ４０は、記憶内容の更新が可能なメモリ４２を含む。セントラルＥＣＵ４０は、たとえば、ブレーキＥＣＵ２０と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）と通信可能に構成される。セントラルＥＣＵ４０は、車両１の外部のサーバから更新情報を受信する場合に受信した更新情報を用いてメモリ４２内に記憶される情報を更新する。メモリ４２内には、所定の情報が記憶される。所定の情報は、たとえば、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから読み出される情報を含む。

本実施の形態において、セントラルＥＣＵ４０は、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから所定の情報が読み出されるものとして説明したが、各種ＥＣＵ間の通信を中継する等の機能（ゲートウエイ機能）を有するものであってもよい。

以下、図２を用いて運動マネージャ２００の動作の一例について詳細に説明する。図２は、運動マネージャ２００の動作の一例を説明するための図である。

図２には、運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０が示される。また、図２においては、運転支援システム１００が、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、ＡＳＬ１０８と、ＰＣＳ１１０と、ＩＳＡ１１２とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。さらに、図２においては、ＡＤＳ１２２が、たとえば、自動運転（ＡＤ（Autonomous Driving））の機能を実現するアプリケーションであるＡＤ１２４を含む場合が示されている。運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＡＳＬ、ＰＣＳ、ＩＳＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標加速度についての情報や、ＬＫＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標曲率についての情報等を含む。

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３０に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

アクチュエータシステム３０を構成する複数のアクチュエータのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図２に示すように、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８と、送信部２１０とを含む。

受付部２０２は、システム群１５０の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。本実施の形態における行動計画の詳細については後述する。

調停部２０４は、各アプリケーションから受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３０から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３０の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。

アクチュエータシステム３０のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。また、パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、上述の情報に加えてＰロックシステム３１０についての情報がさらに含まれる。

アクチュエータシステム３０のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。また、ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、上述の情報に加えて制動装置３１２についての情報と、ＥＰＢ３１４についての情報とがさらに含まれる。

アクチュエータシステム３０のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

また、アクチュエータシステム３０は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサと、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサの検出値と、横Ｇセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。センサ群３０８は、たとえば、シフトアクチュエータの作動量を検出するセンサと、ＥＰＢ３１４のアクチュエータの作動量を検出するためのセンサとをさらに含む。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、シフトアクチュエータの作動量の検出値と、ＥＰＢ３１４のアクチュエータの作動量の検出値とをさらに含む。

送信部２１０は、アクチュエータシステム３０から受信した各種信号を受信すると、所定の情報を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。

なお、以上説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

以上のような構成を有する車両１においては、たとえば、運転支援の一環として制動装置３１２を用いて停止状態を保持にする場合には、制動装置３１２の異常時に備えて制動装置３１２以外の保持装置を、車両１の停止状態の保持のバックアップとして用いる場合がある。停車状態の保持のバックアップ（すなわち、制動装置３１２の異常時の停車状態の保持）に用いられる保持装置としては、たとえば、Ｐロックシステム３１０やＥＰＢ３１４などの複数種類の保持装置のうちのいずれかである。そのため、運転支援を行なうアプリケーションにおいては、バックアップとして用いられる保持装置の制御状態や故障の有無などの情報を取得することが求められる場合がある。

しかしながら、運動マネージャ２００がＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０のいずれかのアプリケーションに対して、バックアップとして用いられる保持装置に関する情報を送信する場合に、運動マネージャ２００は、バックアップとして用いられる保持装置の種類毎に送信する情報を設定することが求められる場合がある。その結果、これらの情報を予め設定するための時間やコストなどの設計負担が生じ得る。

図３は、ＥＰＢ３１４を車両１の停止保持のバックアップとして用いるときの故障情報について説明するための図である。図４は、Ｐロックシステム３１０を車両１の停止保持のバックアップとして用いるときの故障情報について説明するための図である。

たとえば、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０のいずれかのアプリケーションにおいては、車両１を制動装置３１２を用いて停止状態を保持する場合に、制動装置３１２の異常時に車両１の停止状態を保持するバックアップ制御が実行可能になるようにＥＰＢ３１４の作動状態を取得することが求められる。この場合、運動マネージャ２００が、ＥＰＢ３１４からＥＰＢ３１４の制御状態や故障情報を取得し、取得した情報を送信先のアプリケーションに送信することにより、送信先のアプリケーションにおいてＥＰＢ３１４の作動状態を取得することができる。

一方、ＥＰＢ３１４が搭載されていない車両においては、車両１を制動装置３１２を用いて停止状態を保持する場合、バックアップ制御が実行可能になるようにＰロックシステム３１０の作動状態を取得することが求められる。この場合、運動マネージャ２００が、Ｐロックシステム３１０からＰロックシステム３１０の制御状態や故障情報を取得し、取得した情報を送信先のアプリケーションに送信することにより、送信先のアプリケーションにおいてＰロックシステム３１０の作動状態を取得することができる。

しかしながら、運動マネージャ２００は、バックアップとなる保持装置がＥＰＢ３１４であるか、Ｐロックシステム３１０かによって異なる故障情報を生成して送信先のアプリケーションに送信すると、運動マネージャ２００は、バックアップとなる保持装置の種類に応じた制御情報および故障情報を設定することが求められる場合がある。すなわち、運動マネージャ２００においては、車両の種類やグレード等によってバックアップに用いられる保持装置が異なる毎に保持装置の種類毎の制御情報および故障情報を設定するための時間やコストなどの設計負担が生じ得る。

そこで、本実施の形態においては、運動マネージャ２００の送信部２１０が、行動計画を設定するアプリケーションを含むＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に対して予め定められた情報を送信するものとする。そして、予め定められた情報は、バックアップに用いられる保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、当該保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、バックアップに用いられる保持装置の種類を特定する情報を含まないものとする。

このようにすると、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において、バックアップに用いられる保持装置の種類が異なる場合でも第１情報と第２情報とによって、保持装置の異常の有無や制御状態を把握することができる。そのため、バックアップに用いられる保持装置にバリエーションがある場合に、制御情報や故障情報を保持装置の種類に応じて設定することが不要となるため、バックアップに用いられる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制することができる。

以下、運動マネージャ２００において実行される処理の一例について図５を参照しつつ説明する。図５は、運動マネージャ２００で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、運動マネージャ２００により、所定の制御周期毎に繰り返し実行される。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、運動マネージャ２００は、制動装置３１２を用いて車両１の停止状態を保持するときのバックアップとしてＥＰＢ３１４を用いるか否かを判定する。運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ３１４がバックアップとしての制御対象であるか否かを、たとえば、予め定められた第１制御対象フラグがオン状態であるか否かによって判定する。第１制御対象フラグは、たとえば、車両１にＥＰＢ３１４が搭載されている場合には（ＥＰＢ３１４が制御対象として含まれている場合には）、オン状態に設定される。運動マネージャ２００は、たとえば、第１制御対象フラグがオン状態である場合には、ＥＰＢ３１４がバックアップとして制御対象であると判定してもよい。バックアップとしてＥＰＢ３１４を用いると判定される場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。

Ｓ１０２にて、運動マネージャ２００は、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を取得するか否かを判定する。

ＥＰＢ制御部２１２は、所定の実行条件が成立する場合に、ＥＰＢ３１４が故障しているか否かを判定する。所定の実行条件は、たとえば、前回の故障判定時点から予め定められた時間が経過したという条件を含むようにしてもよいし、前回の故障判定時点から予め定められた距離を走行したという条件を含むようにしてもよい。あるいは、所定の実行条件は、後述する制御情報を取得したという条件を含むようにしてもよい。

ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４が故障していると判定する場合に、故障したことを示す情報を故障情報として運動マネージャ２００に送信する。なお、故障情報は、ＥＰＢ３１４の故障箇所を示す情報を含むようにしてもよい。また、ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４が故障していないと判定する場合に、故障していないことを示す情報を故障情報として運動マネージャ２００に送信する。

さらに、ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４の制御状態を示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。ＥＰＢ制御部２１２は、たとえば、ＥＰＢ３１４による車両１の停止状態を保持する状態になると、ＥＰＢ３１４の作動により車両１が停止状態を保持していることを示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。ＥＰＢ制御部２１２は、さらに、ＥＰＢ３１４による車両１の停止状態が解除された状態になると、ＥＰＢ３１４による車両１の停止状態が解除された状態であることを示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。

運動マネージャ２００は、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を取得したか否かを判定する。運動マネージャ２００は、ＥＰＢ制御部２１２から故障情報および制御情報を取得している場合に、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を取得したと判定する。ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を取得したと判定される場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、処理はＳ１０４に移される。

Ｓ１０４にて、運動マネージャ２００は、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を用いて停止保持フェールクラスを設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、複数の予め定められた値「００」、「０１」および「１１」のうちのいずれかの値を停止保持フェールクラスとして設定する。予め定められた値「００」は、たとえば、バックアップに用いられる保持装置に異常がないことを示す値である。予め定められた値「０１」は、バックアップに用いられる保持装置が一時的に利用できないことを示す値である。

運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ３１４に異常が発生しているが、故障が確定されていない場合（自己診断機能によりＥＰＢ３１４が異常であることを示す値が出力されていない場合）には、予め定められた値「０１」を停止保持フェールクラスとして設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ３１４に異常が発生していると判定された回数がしきい値以下である場合に、予め定められた値「０１」を停止保持フェールクラスとして設定してもよい。予め定められた値「１１」は、バックアップに用いられる保持装置が利用できないことを示す値である。運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ３１４の故障が確定される場合（自己診断機能によりＥＰＢ３１４が異常であることを示す値が出力されている場合）には、予め定められた値「１１」を停止保持フェールクラスとして設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ３１４に異常が発生した回数がしきい値を超える場合に、予め定められた値「１１」を停止保持フェールクラスとして設定してもよい。なお、バックアップとしてＥＰＢ３１４を用いないと判定される場合（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１０６に移される。

Ｓ１０６にて、運動マネージャ２００は、ＥＰＢの制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、複数の予め定められた値「００」、「０１」、「１０」および「１１」のうちのいずれかの値を停止保持バックアップ状態として設定する。予め定められた値「００」は、たとえば、バックアップに用いられる保持装置によって車両１が停止状態に保持されていないことを示す値である。予め定められた値「０１」は、たとえば、バックアップに用いられる保持装置が車両１を停止状態に保持していない状態から保持する状態に制御中であることを示す値である。予め定められた値「１０」は、たとえば、バックアップに用いられる保持装置が車両１を停止状態に保持する状態から保持しない状態に制御中であることを示す値である。予め定められた値「１１」は、たとえば、バックアップに用いられる保持装置によって車両１が停止状態仁保持されていることを示す値である。

Ｓ１０８にて、運動マネージャ２００は、制動装置３１２を用いて車両１の停止状態を保持するときのバックアップとしてＰロックシステム３１０を用いるか否かを判定する。運動マネージャ２００は、たとえば、Ｐロックシステム３１０がバックアップとしての制御対象であるか否かを、たとえば、予め定められた第２制御対象フラグがオン状態であるか否かによって判定する。第２制御対象フラグは、たとえば、車両１にＥＰＢ３１４が搭載されていない場合には、オン状態に設定される。運動マネージャ２００は、たとえば、上述の第１制御対象フラグがオフ状態であって、かつ、第２制御対象フラグがオン状態である場合には、Ｐロックシステム３１０がバックアップとして制御対象であると判定してもよい。バックアップとしてＰロックシステム３１０を用いると判定される場合（Ｓ１０６にてＹＥＳ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１１０にて、運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報を取得するか否かを判定する。

Ｐロックシステム３１０は、Ｐロックシステム３１０を制御する制御部（以下、ＳＢＷ－ＥＣＵと記載する）を含む。ＳＢＷ－ＥＣＵは、所定の実行条件が成立する場合に、Ｐロックシステム３１０が故障しているか否かを判定する。所定の実行条件は、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。ＳＢＷ－ＥＣＵは、Ｐロックシステム３１０が故障していると判定する場合に、故障したことを示す情報を故障情報として運動マネージャ２００に送信する。なお、故障情報は、Ｐロックシステム３１０の故障箇所を示す情報を含むようにしてもよい。また、ＳＢＷ－ＥＣＵは、Ｐロックシステム３１０が故障していないと判定する場合に、故障していないことを示す情報を故障情報として運動マネージャ２００に送信する。

さらに、ＳＢＷ－ＥＣＵは、Ｐロックシステム３１０の制御状態を示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。ＳＢＷ－ＥＣＵは、たとえば、Ｐロックシステム３１０による車両１の停止状態を保持する状態になると、Ｐロックシステム３１０の作動により車両１が停止状態を保持していることを示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。ＳＢＷ－ＥＣＵは、さらに、Ｐロックシステム３１０による車両１の停止状態が解除された状態になると、Ｐロックシステム３１０による車両１の停止状態が解除された状態であることを示す情報を制御情報として運動マネージャ２００に送信する。

運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報を取得したか否かを判定する。運動マネージャ２００は、ＳＢＷ－ＥＣＵから故障情報および制御情報を取得している場合に、Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報を取得したと判定する。Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報を取得したと判定される場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、処理はＳ１１０に移される。

Ｓ１１２にて、運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０の故障情報を用いて停止保持フェールクラスを設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、上述のように、複数の予め定められた値「００」、「０１」および「１１」のうちのいずれかの値を停止保持フェールクラスとして設定する。

運動マネージャ２００は、たとえば、Ｐロックシステム３１０に異常が発生しているが、故障が確定されていない場合（自己診断機能によりＰロックシステム３１０が異常であることを示す値が出力されていない場合）には、予め定められた値「０１」を停止保持フェールクラスとして設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、Ｐロックシステム３１０に異常が発生していると判定された回数がしきい値以下である場合に、予め定められた値「０１」を停止保持フェールクラスとして設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、Ｐロックシステム３１０の故障が確定される場合（自己診断機能によりＰロックシステム３１０が異常であることを示す値が出力されている場合）には、予め定められた値「１１」を停止保持フェールクラスとして設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、Ｐロックシステム３１０に異常が発生した回数がしきい値を超える場合に、予め定められた値「１１」を停止保持フェールクラスとして設定する。その後処理はＳ１１２に移される。

Ｓ１１４にて、運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０の制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定する。運動マネージャ２００は、たとえば、複数の予め定められた値「００」、「０１」、「１０」および「１１」のうちのいずれかの値を停止保持バックアップ状態として設定する。停止保持バックアップ状態として設定される複数の予め定められた値については、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。

Ｓ１１６にて、運動マネージャ２００は、停止保持フェールクラスおよび停止保持バックアップ状態をＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信する。なお、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報が取得されない場合や（Ｓ１０２にてＮＯ）、バックアップとしてＰロックシステム３１０を用いないと判定される場合や（Ｓ１０８にてＮＯ）、Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報が取得されない場合（Ｓ１１０にてＮＯ）、この処理は終了される。

以上のような構造およびフローチャートに基づく車両１の動作の一例について図６および図７を参照しつつ説明する。図６は、バックアップとしてＥＰＢ３１４を用いる場合の車両１の動作の一例を説明するための図である。図７は、バックアップとしてＰロックシステム３１０を用いる場合の車両１の動作の一例を説明するための図である。

＜バックアップとしてＥＰＢ３１４を用いる場合＞
図６に示すように、ＥＰＢ制御部２１２は、たとえば、運動マネージャ２００からＥＰＢ３１４をロック状態にする要求（以下、ロック要求と記載する場合がある）を受信する場合には、ＥＰＢ３１４が動作状態（車両１の移動を制限する状態）になるようにＥＰＢ３１４のアクチュエータを制御する。さらに、ＥＰＢ制御部２１２は、運動マネージャ２００からＥＰＢ３１４のロック状態を解除する要求（以下、リリース要求と記載する場合がある）を受信する場合には、ＥＰＢ３１４が解除状態（車両１の移動の制限が解除された状態）になるようにＥＰＢ３１４のアクチュエータを制御する。

さらに、ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４において故障が発生しているか否かを判定するＥＰＢ故障判定部２１２ａを含む。ＥＰＢ故障判定部２１２ａは、たとえば、ＥＰＢ３１４のアクチュエータに電力を供給する電源の電圧が所定の範囲外の高電圧あるいは低電圧である場合や、アクチュエータに流れる電流が所定の範囲外の大電流あるいは小電流である場合にＥＰＢ３１４のアクチュエータにおいて故障が発生していると判定してもよい。あるいは、ＥＰＢ故障判定部２１２ａは、アクチュエータの作動量が目標となる作動量に到達しない場合や、アクチュエータの温度がしきい値を超える場合に、ＥＰＢ３１４のアクチュエータにおいて故障が発生していると判定してもよい。

ＥＰＢ制御部２１２は、ＥＰＢ３１４の制御状態（ロック状態であるか、解除状態であるか）を示すＥＰＢ制御情報と、ＥＰＢ故障判定部２１２ａによる故障の判定結果を示すＥＰＢ故障情報とを運動マネージャ２００に送信する。

運動マネージャ２００は、ＥＰＢ３１４をロック状態およびリリース状態のいずれかの要求を判定するための要求判定部２１４と、発進停止制御部２１６とを含む。要求判定部２１４は、ＥＰＢ認可判定部２１４ａと、降車判定部２１４ｂと、ＥＰＢ要求判定部２１４ｃとを含む。

ＥＰＢ認可判定部２１４ａは、ＥＰＢ３１４をロックしてもよい状態であるか否か判定する。ＥＰＢ認可判定部２１４ａは、たとえば、現在のシフトレンジがパーキングポジションである場合に、ＥＰＢ３１４をロックしてもよい状態であると判定する。ＥＰＢ認可判定部２１４ａは、たとえば、現在のシフトレンジについての情報をパワートレインシステム３０２に含まれるパワートレインＥＣＵ３１６から取得してもよい。

パワートレインＥＣＵ３１６には、シフトレンジを検出するスイッチやセンサが接続されている。パワートレインＥＣＵ３１６は、スイッチやセンサを用いた検出結果に基づく現在のシフトレンジについての情報を運動マネージャ２００に送信する。

降車判定部２１４ｂは、車両１から運転者が降車したか否かを判定する。降車判定部２１４ｂは、シートベルト脱着情報と、ドア開閉情報とを用いて車両１から運転者が降車したか否かを判定する。降車判定部２１４ｂは、たとえば、運転席のシートベルトが装着された状態から脱着された状態になり、かつ、運転席側のドアが閉状態から開状態に変化した後に再び閉状態に変化した場合に、車両１から運転者が降車したと判定してもよい。降車判定部２１４ｂは、シートベルト脱着情報と、ドア開閉情報とをボデーＥＣＵ３１８から取得する。

ボデーＥＣＵ３１８には、シートベルトの脱着時にオンオフされるスイッチと、ドアの開閉時にオンオフされるスイッチとが接続されている。ボデーＥＣＵ３１８は、各スイッチのオンオフ状態を用いてシートベルトの脱着を示す情報と、ドアの開閉状態を示す情報とを生成し、運動マネージャ２００に送信する。

ＥＰＢ要求判定部２１４ｃは、ＥＰＢ認可判定部２１４ａおよび降車判定部２１４ｂの各々の判定結果と、発進停止制御部２１６からの保持要求とを用いてＥＰＢ３１４のロックを要求するか、リリースを要求するかを判定する。ＥＰＢ要求判定部２１４ｃは、たとえば、ＥＰＢ３１４をロックしてもよい状態であって、かつ、運転者が降車したと判定される場合や、ＥＰＢ３１４をロックしてもよい状態であって、かつ、保持要求がある場合に、ＥＰＢ３１４のロックを要求する。ＥＰＢ要求判定部２１４ｃは、ＥＰＢ３１４をロックしてもよい状態でなかったり、運転者が降車していないと判定されたり、保持要求を受信しない場合に、ＥＰＢ３１４のリリースを要求すると判定する。

発進停止制御部２１６は、たとえば、車両１の停止状態を保持する場合に、制動装置３１２に油圧を増加させる。発進停止制御部２１６は、たとえば、油圧が増加しない等の制動装置３１２に異常が発生した場合、要求判定部２１４に対してＥＰＢ３１４を用いた車両１の保持要求を送信する。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、たとえば、複数のアプリケーションのうちのいずれかのアプリケーションの動作に従って要求加速度やシフトレンジを要求する。

このような構成において、運動マネージャ２００は、ＥＰＢ３１４を制動装置３１２のバックアップに用いる場合には（Ｓ１００にてＹＥＳ）、ＥＰＢ３１４の故障情報および制御情報を取得するか否かを判定する（Ｓ１０２）。

運動マネージャ２００は、たとえば、ＥＰＢ制御部２１２からＥＰＢ３１４が故障していることを示すＥＰＢ故障情報と、ＥＰＢ制御情報とを受信すると（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、ＥＰＢ故障情報を用いて停止保持フェールクラスが設定されるとともに（Ｓ１０４）、ＥＰＢ制御情報を用いて停止保持バックアップ状態が設定される（Ｓ１０６）。設定された停止保持フェールクラスと停止保持バックアップ状態とがＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信される（Ｓ１１６）。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、停止保持フェールクラスを受信することによって保持機能に異常があることが判定される。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、たとえば、ＥＰＢ３１４を制動装置３１２の異常時に車両１を保持するためのバックアップとして用いることができない旨の警告や音声による報知等を実施してもよい。

＜バックアップとしてＰロックシステム３１０を用いる場合＞
図７に示すように、Ｐロックシステム３１０は、ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａと、シフトアクチュエータ３１０ｄとを含む。

ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａは、シフトアクチュエータ３１０ｄを制御可能に構成される。シフトアクチュエータ３１０ｄは、ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａからの制御信号に応じて、Ｐロックシステム３１０によりトランスミッションの回転が制限されたＰロック作動状態と、Ｐロックシステム３１０によるトランスミッションの回転の制限が解除されたＰロック解除状態とのうちのいずれか一方から他方に切り替えるように構成される。

ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａは、シフト制御部３１０ｂと、シフト故障判定部３１０ｃとを含む。

シフト制御部３１０ｂは、たとえば、運動マネージャ２００から目標シフトレンジとシフト要求とを受信した場合に、目標シフトレンジに応じてシフトアクチュエータ３１０ｄを制御する。本実施の形態において、シフトレンジは、たとえば、パーキングレンジ（Ｐレンジ）と、後進走行レンジ（Ｒレンジ）と、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）と、前進走行レンジ（Ｄレンジ）とを含む。

シフト制御部３１０ｂは、たとえば、目標シフトレンジがＰレンジであって、シフト要求がある場合には、Ｐロック作動状態になるようにシフトアクチュエータ３１０ｄを制御する。シフト制御部３１０ｂは、たとえば、目標シフトレンジがＰレンジ以外のシフトレンジであって、シフト要求がある場合には、Ｐロック解除状態になるようにシフトアクチュエータ３１０ｄを制御する。

シフト故障判定部３１０ｃは、Ｐロックシステム３１０において故障が発生しているか否かを判定する。シフト故障判定部３１０ｃは、たとえば、シフトアクチュエータ３１０ｄに電力を供給する電源の電圧が所定の範囲外の高電圧あるいは低電圧である場合や、シフトアクチュエータ３１０ｄに流れる電流が所定の範囲外の大電流あるいは小電流である場合にＰロックシステム３１０において故障が発生していると判定してもよい。あるいは、シフト故障判定部３１０ｃは、シフトアクチュエータ３１０ｄの作動量が目標となる作動量に到達しない場合や、シフトアクチュエータ３１０ｄの温度がしきい値を超える場合に、Ｐロックシステム３１０において故障が発生していると判定してもよい。

ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａは、シフト制御部３１０ｂを用いたＰロックシステム３１０の制御状態（Ｐロック作動状態であるか、Ｐロック解除状態であるか）を示すＰロック制御情報と、シフト故障判定部３１０ｃによる故障の判定結果を示すＰロック故障情報とを運動マネージャ２００に送信する。

運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０をＰロック作動状態およびＰロック解除状態のいずれかの要求（シフト要求）を判定するための要求判定部２１４と、発進停止制御部２１６と、シフト調停部２１８とを含む。

要求判定部２１４は、降車判定部２１４ｂと、Ｐロック認可判定部２１４ｄと、Ｐロック要求判定部２１４ｅとを含む。なお、降車判定部２１４ｂについては、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。

Ｐロック認可判定部２１４ｄは、Ｐロックシステム３１０をＰロック作動状態にしてもよい状態であるか否かを判定する。Ｐロック認可判定部２１４ｄは、たとえば、車両１が停止状態である場合に、Ｐロックシステム３１０をＰロック作動状態にしてもよい状態であると判定する。Ｐロック認可判定部２１４ｄは、たとえば、車両１の速度についての情報をパワートレインＥＣＵ３１６から取得してもよい。

パワートレインＥＣＵ３１６には、車両１の速度を検出するセンサが接続されている。パワートレインＥＣＵ３１６は、センサを用いた検出結果に基づく車両１の速度についての情報を運動マネージャ２００に送信する。

Ｐロック要求判定部２１４ｅは、降車判定部２１４ｂおよびＰロック認可判定部２１４ｄの各々の判定結果と、発進停止制御部２１６あるいはシフト調停部２１８からの保持要求とを用いてＰロックシステム３１０をＰロック作動状態にするか、Ｐロック解除状態にするかを判定する。Ｐロック要求判定部２１４ｅは、たとえば、Ｐロックシステム３１０をＰロック作動状態にしてもよい状態であって、かつ、運転者が降車したと判定される場合や、Ｐロック作動状態にしてもよい状態であって、かつ、保持要求がある場合に、Ｐロック作動状態になるようにシフト要求を送信する。Ｐロック要求判定部２１４ｅは、Ｐロックシステム３１０をＰロック作動状態にしてもよい状態でなかったり、運転者が降車していないと判定されたり、保持要求を受信しない場合に、Ｐロック解除状態になるようにシフト要求を送信する。

発進停止制御部２１６は、たとえば、車両１の停止状態を保持する場合に、制動装置３１２に油圧を増加させる。発進停止制御部２１６は、制動装置３１２に異常が発生した場合、要求判定部２１４に対してＰロックシステム３１０を用いた車両１の保持要求を送信する。

シフト調停部２１８は、シフトレバー操作によるシフトレンジの要求状態等を用いて目標シフトレンジを設定する。シフト調停部２１８は、設定された目標シフトレンジをＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａに送信する。

このような構成において、運動マネージャ２００は、Ｐロックシステム３１０を制動装置３１２のバックアップに用いる場合には（Ｓ１００にてＮＯ、かつ、Ｓ１０８にてＹＥＳ）、Ｐロックシステム３１０の故障情報および制御情報を取得するか否かを判定する（Ｓ１１０）。

運動マネージャ２００は、たとえば、ＳＢＷ－ＥＣＵ３１０ａからＰロックシステム３１０において故障が発生していることを示すＰロック故障情報と、Ｐロックシステム３１０の制御情報を受信すると（Ｓ１１０にてＹＥＳ）、Ｐロックシステム３１０の故障情報を用いて停止保持フェールクラスが設定されるとともに（Ｓ１１２）、Ｐロックシステム３１０の制御情報を用いて停止保持バックアップ状態が設定される（Ｓ１１４）。設定された停止保持フェールクラスと停止保持バックアップ状態とがＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信される（Ｓ１１６）。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、停止保持フェールクラスを受信することによって保持機能に異常があると判定される。ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、たとえば、Ｐロックシステム３１０を制動装置３１２の異常時に車両１を保持するためのバックアップとして用いることができない旨の警告や音声による報知等を実施してもよい。

以上のようにして、本実施の形態に係る運動マネージャ２００によると、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０に送信される予め定められた情報が停止保持フェールクラス（第１情報に相当）と停止保持バックアップ状態（第２情報に相当）とを含み、バックアップに用いられる保持装置の種類を特定する情報が含まれない。そのため、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０において、バックアップに用いられる保持装置の種類が異なる場合でも第１情報と第２情報とによって、保持装置の異常の有無や制御状態を把握することができる。そのため、バックアップに用いられる保持装置にバリエーションがある場合に、制御情報や故障情報を保持装置の種類に応じて設定することが不要となるため、バックアップに用いられる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制することができる。したがって、車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

以下、変形例について記載する。

上述の実施の形態では、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８と、送信部２１０とを含む構成を一例として説明したが、運動マネージャ２００は、たとえば、少なくともアプリケーションから行動計画を受け付ける第１運動マネージャと、第１運動マネージャと通信可能であって、アクチュエータシステム３０に運動を要求する第２運動マネージャとを含む構成を有していてもよい。なお、この場合、調停部２０４の機能と、算出部２０６の機能と、分配部２０８の機能と、送信部２１０の機能とについては、第１運動マネージャと第２運動マネージャとのうちのいずれかに実装されればよい。

さらに上述の実施の形態では、ＥＰＢ３１４とＰロックシステム３１０とのうちのいずれかを制動装置３１２のバックアップとして用いる場合について説明したが、ＥＰＢ３１４とＰロックシステム３１０とのうちの少なくともいずれかを制動装置３１２のバックアップとして用いるようにしてもよい。

たとえば、ＥＰＢ３１４を制動装置３１２のバックアップとして用いる場合において、ＥＰＢ３１４において故障が発生していると判定される場合には、Ｐロックシステム３１０を制動装置３１２のバックアップとして用いるようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態では、説明の便宜上、車両１には、Ｐロックシステム３１０とＥＰＢ３１４とが搭載される場合を一例として説明したが、Ｐロックシステム３１０とＥＰＢ３１４とのうちの少なくともいずれかが搭載されていればよく、たとえば、車両１は、Ｐロックシステム３１０が省略された構成であってもよいし、あるいは、ＥＰＢ３１４が省略された構成であってもよい。

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、１０ ＡＤＡＳ－ＥＣＵ、２０ ブレーキＥＣＵ、３０ アクチュエータシステム、４０ セントラルＥＣＵ、４２ メモリ、１００ 運転支援システム、１２０ ＡＤＫ、１２２ ＡＤＳ、１５０ システム群、２００ 運動マネージャ、２０２ 受付部、２０４ 調停部、２０６ 算出部、２０８ 分配部、２１０ 送信部、２１２ ＥＰＢ制御部、２１２ａ ＥＰＢ故障判定部、２１４ 要求判定部、２１４ａ ＥＰＢ認可判定部、２１４ｂ 降車判定部、２１４ｃ ＥＰＢ要求判定部、２１４ｄ Ｐロック認可判定部、２１４ｅ Ｐロック要求判定部、２１６ 発進停止制御部、２１８ シフト調停部、３０２ パワートレインシステム、３０４ ブレーキシステム、３０６ ステアリングシステム、３０８ センサ群、３１０ Ｐロックシステム、３１０ａ ＳＢＷ－ＥＣＵ、３１０ｂ シフト制御部、３１０ｃ シフト故障判定部、３１０ｄ シフトアクチュエータ、３１２ 制動装置。

Claims (5)

1. 車両の運転支援に関する行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、前記運転支援は、前記車両の停止状態を保持する保持機能を用いた支援を含み、前記行動計画は、前記運動マネージャとの間で情報の送受信が可能な設定装置において設定され、前記複数のアクチュエータは、前記保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含み、
   前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付ける受付部と、
   前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、
   前記設定装置に対して予め定められた情報を送信する送信部とを備え、
   前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、運動マネージャ。
2. 前記第１保持装置は、サービスブレーキを含み、
   前記第２保持装置は、パーキングロックシステムと、電動パーキングブレーキシステムとのうちのいずれかを含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
3. 車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、
   前記車両に設けられ、前記車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータと、
   前記設定装置との間で情報の送受信が可能に構成されるとともに、前記行動計画に従った前記車両の運動を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備え、
   前記運転支援は、前記保持機能を用いた支援を含み、
   前記運動マネージャは、前記設定装置に対して予め定められた情報を送信し、
   前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、車両。
4. 車両の制御方法であって、前記車両は、前記車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、前記車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含み、前記運転支援は、前記保持機能を用いた支援を含み、
   前記設定装置を用いて前記運転支援に関する行動計画を設定するステップと、
   前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付けるステップと、
   前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
   前記設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを含み、
   前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、車両の制御方法。
5. 車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムであって、前記車両は、前記車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、前記車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含み、
   前記コンピュータに、
   前記保持機能を用いた支援を含む運転支援に関する行動計画を設定するステップと、
   前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付けるステップと、
   前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
   前記設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを実行させ、
   前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、プログラム。

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