CN117400903A - 运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质。所述运动管理器被配置为请求设置在车辆中的多个致动器中的至少一个根据行动计划移动车辆。所述多个致动器包括第二保持装置，第二保持装置具有保持功能并且被配置为执行备用控制。所述运动管理器包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从设定装置接收指示行动计划的信息；将通过使用所述行动计划计算的车辆的运动请求分配给所述多个致动器中的至少一个；以及将预定信息发送给设定装置，所述预定信息包括指示所述第二保持装置的保持功能中是否已经发生异常的信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的信息，并且所述预定信息不包括用于识别第二保持装置的种类的信息。

Description

运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质

技术领域

本公开涉及运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质。

背景技术

作为相关技术，存在一种车辆，其包括设定和请求与车辆驾驶辅助相关的行动计划的多个应用、整合来自多个应用的多个行动计划并且基于整合后的行动计划来设定运动请求的运动管理器，以及实现设定后的运动请求的致动器系统。这种车辆包括保持车辆的停止状态的保持装置。

例如，日本未审查专利申请公开第2020-032894号(JP 2020-032894 A)公开了一种信息处理装置，其能够容易地对从车辆驾驶辅助应用输出的驾驶请求执行仲裁处理。其公开了该车辆具有诸如制动保持控制的保持功能，用于在车辆已经停止之后利用制动器保持制动状态。

发明内容

例如，作为驾驶辅助的一部分，当通过行车制动器使以上车辆停止时，除行车制动器之外的保持装置可以用作保持车辆的停止状态的备用，为行车制动器中的异常做准备。作为用作保持停止状态的备用的保持装置，存在诸如电动驻车制动器和驻车锁定系统的多个种类的保持装置。因此可能需要驾驶辅助应用来获取诸如用作备用的保持装置的控制状态和是否已经发生故障的信息。

然而，当运动管理器向应用发送关于用作备用的保持装置的信息时，需要运动管理器为将用作备用的保持装置的各个种类设定将被发送的信息，从而导致诸如用于预设定信息的时间和成本的设计负担。

本公开提供了运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质，其减少了由于将用作保持车辆的停止的备用的保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。

根据本公开的第一方案的运动管理器是被配置为请求设置在车辆中的多个致动器中的至少一个根据与车辆的驾驶辅助相关的行动计划移动所述车辆的运动管理器。所述驾驶辅助包括使用保持所述车辆的停止状态的保持功能的辅助。所述行动计划由设定装置设定，所述设定装置被配置为向所述运动管理器发送信息并从所述运动管理器接收信息。所述多个致动器包括第一保持装置和第二保持装置，所述第一保持装置具有所述保持功能，所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制。所述运动管理器包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：从所述设定装置接收指示所述行动计划的信息；将通过使用所述行动计划计算的对所述车辆的运动请求分配给所述多个致动器中的至少一个；以及将预定信息发送给所述设定装置。所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

利用这种配置，发送给设定装置的预定信息包括第一信息和第二信息，并且不包括用于识别第二保持装置的种类的信息。因此即使第二保持装置的种类不同，设定装置也可以基于第一信息和第二信息来掌握控制状态和第二保持装置是否已经具有异常。因此当在第二保持装置中存在变化时，不必根据第二保持装置的种类来设定预定信息。因此可以减少由于第二保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。

在以上方案中，所述第一保持装置可以包括行车制动器。所述第二保持装置可以包括驻车锁定系统或电动驻车制动系统。

利用这种配置，发送给设定装置的预定信息包括第一信息和第二信息，并且不包括用于识别第二保持装置的种类的信息。因此即使第二保持装置的种类不同，设定装置也可以基于第一信息和第二信息来掌握控制状态和第二保持装置是否已经具有异常。

根据本公开的第二方案的车辆包括：设定装置，其被配置为设定与所述车辆的驾驶辅助相关的行动计划；多个致动器，其包括第一保持装置和第二保持装置，以及运动管理器，其被配置为向所述设定装置发送信息并从所述设定装置接收信息，并且请求所述多个致动器中的至少一个根据所述行动计划移动所述车辆。所述第一保持装置具有保持所述车辆的停止状态的保持功能。所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制。所述驾驶辅助包括使用所述保持功能的辅助。所述运动管理器被配置为向所述设定装置发送预定信息。所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

根据本公开的第三方案的车辆的控制方法通过安装在所述车辆上的计算机来执行。所述车辆包括设定装置和多个致动器，所述设定装置被配置为设定与所述车辆的驾驶辅助相关的行动计划，所述多个致动器包括第一保持装置和第二保持装置。所述第一保持装置具有保持所述车辆的停止状态的保持功能。所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制。所述驾驶辅助包括使用所述保持功能的辅助。所述控制方法包括通过使用所述设定装置来设定与所述驾驶辅助相关的行动计划，从所述设定装置接收指示所述行动计划的信息，将通过使用所述行动计划计算的对所述车辆的运动请求分配给所述多个致动器中的至少一个，以及将预定信息发送给所述设定装置。所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

根据本公开的第四方案的非暂时性存储介质存储由安装在车辆上的计算机执行的指令并且使所述计算机执行根据第三方案所述的控制方法。

根据本公开，可以提供运动管理器、车辆、车辆的控制方法和非暂时性存储介质，其减少了由于将用作保持车辆的停止的备用的保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的标号表示相同的元件，并且其中：

图1是示出车辆的配置的示例的图示；

图2是图示出运动管理器的操作的示例的图示；

图3是图示出当电动驻车制动器(EPB)用作用于保持车辆的停止的备用时的故障信息的图示；

图4是图示出当驻车锁定(P锁)系统用作用于保持车辆的停止的备用时的故障信息的图示；

图5是示出运动管理器中执行的处理的示例的流程图；

图6是图示出当EPB用作备用时车辆的操作的示例的图示；以及

图7是图示出当P锁系统用作备用时车辆的操作的示例的图示。

具体实施方式

下文将参照附图详细描述本公开的实施例。在所有附图中，相同或相应的部分由相同的符号表示，并且将不再重复其描述。

图1是示出车辆1的配置的示例的图示。如图1所示，车辆1包括高级驾驶辅助系统(ADAS)-电子控制单元(ECU)10、制动ECU 20、致动器系统30、中央ECU 40和作为自主驾驶装置的自主驾驶套件(ADK)120。

车辆1可以是具有能够实现稍后描述的驾驶辅助系统的功能的配置的任何车辆。车辆1的示例包括：包括作为驱动源的发动机的车辆、包括作为驱动源的电动马达的纯电动车辆、以及包括发动机和电动机并且使用发动机和电动机中的至少一个作为驱动源的混合动力车。

ADAS-ECU 10、制动ECU 20、中央ECU 40和ADK 120中的每个都为计算机，其包括执行程序的诸如中央处理单元(CPU)的处理器、存储器和输入/输出接口。

ADAS-ECU 10包括驾驶辅助系统100，其具有与车辆1的驾驶辅助相关的功能。驾驶辅助系统100通过执行安装的应用来实现各种功能以辅助车辆1的驾驶，包括对车辆1的转向控制、驱动控制和制动控制中的至少一种。安装在驾驶辅助系统100中的应用的示例包括实现自动驻车系统的功能的应用，以及实现高级驾驶辅助系统(ADAS)的功能的应用(以下称为“ADAS应用”)。

例如，ADAS应用包括实现跟随行驶(自适应巡航控制(ACC)等)的功能以保持与前方车辆的恒定车间距离的应用，实现自动限速器(ASL)的功能以通过识别车速限制来保持车速上限的应用，实现车道保持辅助(车道保持辅助(LKA)、车道追踪辅助(LTA)等)的功能以保持行驶车道的应用，实现碰撞损害减少制动(自主紧急制动(AEB)、预碰撞安全(PCS)等)的功能以自动地施加制动以减少碰撞中的损害的应用，实现车道偏离警告(车道偏离警告(LDW)、车道偏离警报(LDA)等)的功能以警告驾驶员偏离车辆1的行驶车道的应用，以及实现智能速度辅助(ISA)的功能以控制车速以便不超过速度限制的应用中的至少一个。

驾驶辅助系统100中的各个应用向制动ECU 20(更具体地，运动管理器200)输出行动计划请求，该行动计划请求基于例如从多个传感器(未示出)获取(输入)的关于车辆周围的信息和驾驶员的辅助请求来单独保证应用的商业性(功能)。传感器的示例包括诸如前向相机的视觉传感器、雷达、光探测和测距(LiDAR)传感器以及位置检测装置。

前向相机设置在例如车厢内后视镜的背面，并且用于拍摄车辆前方视野的图像。雷达是一种距离测量装置，其利用具有短波长的无线电波照射物体，检测从物体返回的无线电波，并且测量到物体的距离和方向。LiDAR传感器是距离测量装置，其辐射脉冲激光束(诸如红外线的光)，并且基于直到激光束被物体反射后返回所经过的时间来测量距离。位置检测装置的示例包括全球定位系统(GPS)接收器，其通过使用从绕地球轨道运行的多个卫星接收到的信息来检测车辆1的位置。

各个应用获取通过整合来自一个以上传感器的检测结果而获得的关于车辆周围的信息作为识别的传感器信息，并且还经由诸如开关的用户界面(未示出)从驾驶员处获取辅助请求。例如，通过使用人工智能(AI)或图像处理器处理由传感器获取的车辆周围的图像或视频，各个应用可以识别车辆周围的其他车辆、障碍物或人员。

安装在驾驶辅助系统100中的应用不限于上述应用，并且可以添加实现其他功能的应用或可以省略任何现有应用。安装的应用的数量没有特别限制。

在本实施例中，ADAS-ECU 10已经被描述为包括由多个应用构成的驾驶辅助系统100。例如，可选地，可以为各个应用提供ECU。例如，驾驶辅助系统100可以由包括实现自动驻车系统的功能的应用的ECU和包括ADAS应用的ECU构成。

行动计划包括例如与车辆1中产生的纵向加速度或减速度相关的请求、与车辆1的转向角相关的请求以及与车辆1的停止保持相关的请求。

与车辆1中产生的纵向加速度或减速度相关的请求的示例包括动力总成系统302的操作请求和制动系统304的操作请求。

ADK 120包括自主驾驶系统(ADS)122。ADK 120能够附接到车辆1上并从车辆1上拆卸下来，并且能够利用另一个ADK来替换。ADS 122具有实现自主驾驶功能的应用。ADS 122基于例如从安装在ADK 120上的多个传感器和从车辆1获取的关于车辆周围的信息，来向制动ECU 20输出对单独保证应用的商业性(功能)的行动计划(即，用于自主驾驶的行动计划)的请求。安装在ADK 120上的传感器的示例包括诸如前向相机的视觉传感器、雷达、光检测和测距(LiDAR)传感器以及位置检测装置。由于传感器如上所述，因此不再重复其详细描述。例如，在从当前位置到预设目的地的路段中或者在该路段的一部分中，在没有驾驶员操作的情况下，通过根据车辆1的周围状况执行车辆1的加速、减速、转向和停止中的至少一个来执行自主驾驶。在本实施例中，ADK 120被配置为通过不同于驾驶辅助系统100的系统中的传感器或图像处理装置来获取车辆1的周围状况。

实现自主驾驶功能的应用可以包括在驾驶辅助系统100中，或安装在不同于ADAS-ECU 10的ECU中。

制动ECU 20包括运动管理器200。在本实施例中，将给出制动ECU 20具有包括运动管理器200的硬件配置的示例性情况的描述。运动管理器200可以被设置为不同于制动ECU20的单个ECU，或者包括在不同于制动ECU 20的另一ECU中。运动管理器200包括例如一个以上处理器。制动ECU 20被配置为与ADAS-ECU 10、包括在致动器系统30中的各种ECU、中央ECU 40和ADK 120中的每一个通信。

运动管理器200请求致动器系统30根据由驾驶辅助系统100中的应用和ADS 122中实现自主驾驶功能的应用中的至少一个而设定的行动计划来移动车辆1。稍后将描述运动管理器200的详细配置。

致动器系统30实现从运动管理器200输出的车辆1的运动请求。致动器系统30包括多个致动器。图1示出了致动器系统30包括例如动力总成系统302、制动系统304和转向系统306作为致动器的情况。运动管理器200给出请求的致动器的数量不限于上述三个，并且可以是四个以上，或者可以是两个以下。

动力总成系统302包括能够在车辆1的驱动轮上产生驱动力的动力总成，以及控制动力总成的操作的ECU(均未示出)。例如，动力总成包括诸如汽油发动机或柴油发动机的内燃机、包括变速箱和差速器的变速器、用作驱动源的电动发电机、存储要供应给电动发电机的电力的蓄电装置、在电动发电机和蓄电装置之间相互转换电力的电力转换装置以及诸如燃料电池的发电源中的至少一个。控制动力总成的操作的ECU控制与动力总成系统302相关联的装置，以在相关联的装置上实现来自运动管理器200的运动请求。

动力总成系统302包括驻车锁定系统(以下称为“P锁系统”)310。

P锁系统310通过换档致动器的操作来限制变速器的输出轴的旋转或解除对变速器的输出轴的旋转的限制。在P锁系统310中，例如其位置由换档致动器调节的驻车锁定爪的末端处的突起配合到与车辆1的变速器中的旋转元件联接的齿轮(锁定齿轮)的齿上。因此，变速器的输出轴的旋转被限制，并且驱动轮的旋转被限制，从而保持车辆1的停止状态。例如，P锁系统310通过换档致动器分离配合到齿之间的突起。因此，解除了对变速器的输出轴的旋转的限制，并且解除了对驱动轮的旋转的限制。

制动系统304包括例如设置在车辆1的车轮上的多个制动装置312。制动装置312的示例包括行车制动器，该行车制动器包括诸如使用液压来产生制动力的盘式制动器的液压制动器。制动装置312使行驶车辆1减速。当在车辆1的停止状态下通过使用致动器(未示出)增加液压时，制动装置312通过限制车轮的旋转来保持车辆1的停止状态。制动装置312对应于第一保持装置。例如，当在车辆1的停止状态下通过使用致动器降低液压时，制动装置312解除对车轮的旋转的限制。

制动装置312的示例还包括连接到车轮的电动发电机，以产生再生扭矩。使用制动装置312的车辆1的制动操作由制动ECU 20控制。制动ECU 20包括例如用于独立于运动管理器200来控制制动系统304的控制单元(未示出)。

制动系统304还包括电动驻车制动系统(以下简称“EPB”)314。

例如，EPB 314通过EPB 314的致动器的操作来限制车辆1的车轮的旋转。EPB 314可以例如通过使用致动器操作设置在车辆1的车轮的一部分上的驻车制动器来限制车轮的旋转。在这种情况下，EPB 314例如通过EPB 314的致动器的操作来解除对车辆1的车轮的旋转的限制。制动ECU 20还包括EPB控制单元212。EPB控制单元212被配置为控制EPB 314的致动器。

转向系统306包括例如能够改变车辆1的转向轮(例如，前轮)的转向角的转向装置，以及控制转向装置的操作的ECU(均未示出)。转向装置包括例如基于操作量来改变转向角的方向盘，以及能够通过使用独立于方向盘的操作的致动器来调节转向角的电动助力转向系统(EPS)。控制转向装置的操作的ECU控制EPS的致动器的操作。

中央ECU 40包括能够更新存储的内容的存储器42。中央ECU 40例如被配置为与制动ECU 20通信，并且经由通信模块(未示出)与车辆1外部的装置(例如，服务器)(未示出)通信。当从车辆1外部的服务器接收到更新信息时，中央ECU 40通过使用接收到的更新信息来更新存储在存储器42中的信息。预定信息存储在存储器42中。预定信息包括例如当车辆1的系统起动时要从各种ECU读取的信息。

在本实施例中，给出了中央ECU 40的描述，中央ECU 40被配置为当车辆1的系统起动时从各种ECU读取预定信息，但中央ECU 40可以具有例如中继各种ECU之间的通信的功能(网关功能)。

下文将参照图2详细描述运动管理器200的操作示例。图2是图示出运动管理器200的操作的示例的图示。

图2示出了包括驾驶辅助系统100和ADS 122的系统组150。图2示出了示例性情况，其中驾驶辅助系统100包括AEB 102、LKA 104、ACC 106、ASL 108、PCS 110和ISA 112作为应用。图2示出了ADS 122包括例如AD 124的情况，AD 124是用于实现自主驾驶(AD)功能的应用。将在至少一个应用中设定的行动计划的请求作为请求信号PLN1从包括驾驶辅助系统100和ADS 122的系统组150发送给运动管理器200。

请求信号PLN1包括例如在ACC、AEB、ASL、PCS、ISA或AD中设定为行动计划之一的关于目标加速度的信息，或在LKA或AD中设定为行动计划之一的关于目标曲率的信息。

运动管理器200基于接收到的请求信号PLN1中的行动计划的请求来设定车辆1中请求的运动，并请求致动器系统30来实现设定的运动。即，运动管理器200向致动器系统30发送请求信号ACL1，该请求信号ACL1指示对动力总成系统302的操作的请求。运动管理器200向致动器系统30发送请求信号BRK1，该请求信号BRK1指示对制动系统304的操作的请求。运动管理器200向致动器系统30发送请求信号STR1，该请求信号STR1指示对转向系统306的操作的请求。

请求信号ACL1包括例如关于驱动扭矩或驱动力的请求值的信息，以及关于仲裁方法的信息(例如，是选择最大值还是最小值，是逐步改变值，还是逐渐改变值)。

请求信号BRK1包括例如关于制动扭矩的请求值的信息，关于仲裁方法的信息(例如，是逐步改变值，还是逐渐改变值)，以及关于制动执行时机的信息(是否立即执行制动)。

请求信号STR1包括例如关于目标转向角的信息，关于目标转向角是否有效的信息，以及关于方向盘操作的辅助扭矩的上限和下限扭矩的信息。

控制构成致动器系统30的致动器中已经接收到相应请求信号的致动器，以实现请求信号中的操作请求。

下文将描述运动管理器200的配置的示例。如图2所示，运动管理器200包括接收单元202、仲裁单元204、计算单元206、分配单元208和发送单元210。

接收单元202接收系统组150中的一个以上应用所输出的行动计划请求。稍后将描述本实施例中的行动计划的细节。

仲裁单元204对经由接收单元202从相应应用接收的多个行动计划请求进行仲裁。仲裁处理的示例包括基于预定的选择标准从多个行动计划中选择一个行动计划的处理。作为仲裁处理的另一个示例，可以基于多个行动计划来设定新的行动计划。仲裁单元204可以通过进一步添加从致动器系统30接收到的预定信息来仲裁行动计划请求。仲裁单元204可以判定是否将基于驾驶员的状态和车辆状态请求的车辆1的运动暂时优先于与基于仲裁结果确定的行动计划相关联的车辆1的运动。

计算单元206基于仲裁单元204中行动计划请求的仲裁结果和基于仲裁结果确定的车辆1的运动来计算运动请求。该运动请求是用于控制致动器系统30中的致动器的至少一个的物理量，并且包括不同于行动计划请求的物理量的物理量。例如，当行动计划请求(第一请求)是纵向加速度时，计算单元206计算通过将加速度转换成驱动力或驱动扭矩而获得的值，作为运动请求(第二请求)。

分配单元208将由计算单元206计算的运动请求分配给致动器系统30中的至少一个致动器。例如，当请求车辆1加速时，分配单元208仅将运动请求分配给动力总成系统302。可选地，当请求车辆1减速时，分配单元208适当地将运动请求分配给动力总成系统302和制动系统304，以实现目标减速度。

将关于致动器系统30中动力总成系统302的状态的信息作为信号ACL2从动力总成系统302发送给运动管理器200。关于动力总成系统302的状态的信息包括例如关于加速器踏板的操作的信息、关于动力总成系统302的实际驱动扭矩或实际驱动力的信息、实际换档档位信息、关于驱动扭矩的上限和下限的信息、关于驱动力的上限和下限的信息，以及关于动力总成系统302的可靠性的信息。除了上述信息之外，关于动力总成系统302的状态的信息还包括例如关于P锁系统310的信息。

将关于致动器系统30中制动系统304的状态的信息作为信号BRK2从制动系统304发送给运动管理器200。关于制动系统304的状态的信息包括例如关于制动踏板的操作的信息、关于驾驶员所请求的制动扭矩的信息、关于仲裁后制动扭矩的请求值的信息、关于仲裁后实际制动扭矩的信息，以及关于制动系统304的可靠性的信息。除了上述信息之外，关于制动系统304的状态的信息还包括关于制动装置312的信息和关于EPB 314的信息。

将关于致动器系统30中转向系统306的状态的信息作为信号STR2从转向系统306发送给运动管理器200。关于转向系统306的状态的信息包括例如关于转向系统306的可靠性的信息、关于驾驶员是否正在握着方向盘的信息、关于操作方向盘的扭矩的信息，以及关于方向盘的旋转角度的信息。

除了动力总成系统302、制动系统304和转向系统306之外，致动器系统30还包括传感器组308。

传感器组308包括检测车辆1的行为的多个传感器。传感器组308包括例如检测车辆1的纵向车身加速度的纵向重力传感器、检测车辆1的横向车身加速度的横向重力传感器、设置在各个车轮上并检测车轮速度的车轮速度传感器，以及检测横摆方向上的旋转角(横摆角)的角速度的横摆率传感器。传感器组308将包括来自传感器的检测结果的信息作为信号VSS2发送给运动管理器200。即，信号VSS2包括例如纵向重力传感器的检测值、横向重力传感器的检测值、各个车轮的车轮速度传感器的检测值、横摆率传感器的检测值，以及关于各个传感器的可靠性的信息。传感器组308还包括例如用于检测换档致动器的操作量的传感器和用于检测EPB 314的致动器的操作量的传感器。即，信号VSS2还包括例如换档致动器的操作量的检测值和EPB 314的致动器的操作量的检测值。

当从致动器系统30接收到各种信号时，发送单元210将预定信息作为信号PLN2发送给驾驶辅助系统100。

安装在车辆1上的装置的配置和运动管理器200的配置是说明性的，可以适当地添加、替换、改变或省略任何部件。各个装置的功能可以通过将功能整合到一个装置中或者适当地在多个装置之间分配功能来执行。

在具有上述配置的车辆1中，例如当制动装置312用于保持停止状态作为驾驶辅助的一部分时，除了制动装置312之外的保持装置可以用作保持车辆1的停止状态的备用，以备制动装置312中的异常。用作保持停止状态(即，当任何制动装置312具有异常时保持停止状态)的备用的保持装置例如是诸如P锁系统310和EPB 314的多个种类保持装置中的任何一种。因此，可能需要驾驶辅助应用来获取诸如用作备用的保持装置的控制状态以及是否已经发生故障的信息。

然而，当运动管理器200向ADAS-ECU 10中的任何应用发送关于用作备用的保持装置的信息时，可能需要运动管理器200为用作备用的各个种类保持装置设定待发送的信息。结果，可能发生诸如预设信息的时间和成本的设计负担。

图3图示出当EPB 314用作用于保持车辆1的停止的备用时的故障信息的图示。图4是图示出P锁系统310用作用于保持车辆1的停止的备用时的故障信息的图示。

例如，当通过使用制动装置312来保持车辆1的停止状态时，ADAS-ECU 10中的任何应用都需要获取EPB 314的操作状态，以便在制动装置312中的异常的情况下，可以执行用于保持车辆1的停止状态的备用控制。在这种情况下，运动管理器200从EPB 314获取EPB314的控制状态和故障信息，并将获取的信息发送给发送目的地的应用。因此，发送目的地的应用可以获取EPB 314的操作状态。

在未安装EPB 314的车辆中，当通过使用制动装置312保持车辆1的停止状态时，有必要获取P锁系统310的操作状态，以便执行备用控制。在这种情况下，运动管理器200从P锁系统310获取P锁系统310的控制状态和故障信息，并将获取的信息发送给发送目的地的应用。因此，发送目的地的应用可以获取P锁系统310的操作状态。

然而，当运动管理器200根据备用保持装置是EPB 314还是P锁系统310来生成不同的故障信息，并将其发送给发送目的地的应用时，运动管理器200可能需要根据备用保持装置的种类来设定控制信息和故障信息。即，运动管理器200可能具有设计负担，诸如，每当保持装置根据车辆的种类或等级而不同时，为要用作备用的保持装置的各个种类设定控制信息和故障信息的时间和成本。

在本实施例中，运动管理器200的发送单元210向包括设定行动计划的应用的ADAS-ECU 10发送预定信息。预定信息包括指示要用作备用的保持装置的保持功能是否发生异常的第一信息，以及指示保持装置的控制状态的第二信息，并且不包括用于识别要用作备用的保持装置的种类的信息。

以这种方式，即使保持装置的种类不同，ADAS-ECU 10也可以基于第一信息和第二信息掌握控制状态以及用作备用的保持装置是否具有异常。因此，当要用作备用的保持装置存在变化时，没有必要根据保持装置的种类来设定控制信息和故障信息。因此，可以减少由于用作备用的保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。

下文将参考图5描述运动管理器200中执行的处理的示例。图5是示出要在运动管理器200中执行的处理的示例的流程图。该流程图中所示的一系列处理由运动管理器200以预定的控制周期重复执行。

在步骤(以下称为“S”)100中，当制动装置312用于保持车辆1的停止状态时，运动管理器200判定是否使用EPB 314作为备用。运动管理器200例如基于预定的第一控制目标标志是否为开启来判定EPB 314是否是作为备用的控制目标。例如，当EPB 314被安装在车辆1上时(当EPB 314被包括作为控制目标时)，第一控制目标标志被设定为开启。例如，当第一控制目标标志开启时，运动管理器200可以判定EPB 314是作为备用的控制目标。当判定使用EPB 314作为备用时(S100中为“是”)，处理进行到S102。

在S102中，运动管理器200判定是否获取了EPB 314的故障信息和控制信息。

当满足预定执行条件时，EPB控制单元212判定EPB 314是否已经发生故障。预定执行条件可以包括例如自上次故障判定以来已经过去了预定时间段的条件，或者自上次故障判定以来车辆已经行驶了预定距离的条件。可选地，预定执行条件可以包括已经获取的稍后描述的控制信息的条件。

当EPB控制单元212判定EPB 314已经发生故障时，EPB控制单元212将指示故障的信息作为故障信息发送给运动管理器200。故障信息可以包括指示EPB 314的故障部分的信息。当EPB控制单元212判定EPB 314没有发生故障时，EPB控制单元212将指示没有故障的信息作为故障信息发送给运动管理器200。

EPB控制单元212将指示EPB 314的控制状态的信息作为控制信息发送给运动管理器200。例如，当EPB 314保持车辆1的停止状态时，EPB控制单元212将指示车辆1通过EPB314的操作而正在保持停止状态的信息作为控制信息发送给运动管理器200。当由EPB 314保持的车辆1的停止状态终止时，EPB控制单元212将指示由EPB 314保持的车辆1的停止状态终止的信息作为控制信息发送给运动管理器200。

运动管理器200判定是否获取了EPB 314的故障信息和控制信息。当已经从EPB控制单元212获取了故障信息和控制信息时，运动管理器200判定获取了EPB 314的故障信息和控制信息。当判定获取了EPB 314的故障信息和控制信息时(S102中为“是”)，处理进行到S104。

在S104中，运动管理器200通过使用EPB 314的故障信息和控制信息来设定停止保持故障类别。例如，运动管理器200将多个预定值“00”、“01”和“11”中的任何一个设定为停止保持故障类别。例如，预定值“00”是表示用作备用的保持装置没有异常的值。预定值“01”是指示要用作备用的保持装置暂时不可用的值。

例如，当EPB 314已经发生异常但尚未判定发生故障时(当自诊断功能未输出指示EPB 314具有异常的值时)，运动管理器200将预定值“01”设定为停止保持故障类别。例如，当判定EPB 314具有异常的次数等于或小于阈值时，运动管理器200可以将预定值“01”设定为停止保持故障类别。预定值“11”是指示要用作备用的保持装置不可用的值。例如，当已经判定EPB 314中的故障时(当自诊断功能已经输出指示EPB 314具有异常的值时)，运动管理器200将预定值“11”设定为停止保持故障类别。例如，当EPB 314具有异常的次数大于阈值时，运动管理器200可以将预定值“11”设定为停止保持故障类别。当判定不使用EPB 314作为备用时(S100中为“否”)，处理进行到S108。

在S106中，运动管理器200通过使用EPB的控制信息来设定停止保持备用状态。例如，运动管理器200将多个预定值“00”、“01”、“10”和“11”中的任何一个设定为停止保持备用状态。预定值“00”例如是指示没有通过要用作备用的保持装置来保持车辆1的停止状态的值。预定值“01”例如是指示要用作备用的保持装置当前被控制以从不保持车辆1的停止状态的状态到保持车辆1的停止状态的值。预定值“10”例如是指示要用作备用的保持装置当前被控制以从保持车辆1的停止状态的状态到不保持车辆1的停止状态的值。预定值“11”例如是指示通过要用作备用的保持装置来保持车辆1的停止状态的值。

在S108中，当制动装置312用于保持车辆1的停止状态时，运动管理器200判定是否使用P锁系统310作为备用。运动管理器200例如基于预定的第二控制目标标志是否开启来判定P锁系统310是否是作为备用的控制目标。例如，当EPB 314没有安装在车辆1上时，第二控制目标标志被设定为开启。例如，当第一控制目标标志关闭并且第二控制目标标志开启时，运动管理器200可以判定P锁系统310是作为备用的控制目标。当判定使用P锁系统310作为备用时(S108中为“是”)，处理进行到S110。

在S110中，运动管理器200判定是否获取了P锁系统310的故障信息和控制信息。

P锁系统310包括控制P锁系统310的控制单元(以下称为“SBW-ECU”)。当满足预定的执行条件时，SBW-ECU判定P锁系统310是否已经发生故障。由于上面描述了预定的执行条件，因此将不重复其详细描述。当SBW-ECU判定P锁系统310已经发生故障时，SBW-ECU将指示故障的信息作为故障信息发送给运动管理器200。故障信息可以包括指示P锁系统310的故障部分的信息。当SBW-ECU判定P锁系统310没有发生故障时，SBW-ECU将指示没有故障的信息作为故障信息发送给运动管理器200。

SBW-ECU将指示P锁系统310的控制状态的信息作为控制信息发送给运动管理器200。例如，当P锁系统310保持车辆1的停止状态时，SBW-ECU将指示车辆1通过P锁系统310的操作而正在保持停止状态的信息作为控制信息发送给运动管理器200。当通过P锁系统310保持的车辆1的停止状态终止时，SBW-ECU将指示通过P锁系统310保持的车辆1的停止状态终止的信息作为控制信息发送给运动管理器200。

运动管理器200判定是否获取了P锁系统310的故障信息和控制信息。当已经从SBW-ECU获取了故障信息和控制信息时，运动管理器200判定获取了P锁系统310的故障信息和控制信息。当判定获取了P锁系统310的故障信息和控制信息时(S110中为“是”)，处理进行到S112。

在S112中，运动管理器200通过使用P锁系统310的故障信息来设定停止保持故障类别。例如，运动管理器200将多个预定值“00”、“01”和“11”中的任何一个设定为上述的停止保持故障类别。

例如，当P锁系统310中已经发生异常但未判定故障时(当自诊断功能未输出指示P锁系统310具有异常的值时)，运动管理器200将预定值“01”设定为停止保持故障类别。例如，当判定P锁系统310具有异常的次数等于或小于阈值时，运动管理器200将预定值“01”设定为停止保持故障类别。例如，当已经判定P锁系统310中的故障时(当自诊断功能已经输出指示P锁系统310具有异常的值时)，运动管理器200将预定值“11”设定为停止保持故障类别。例如，当P锁系统310具有异常的次数大于阈值时，运动管理器200将预定值“11”设定为停止保持故障类别。然后该处理进行到S114。

在S114中，运动管理器200通过使用P锁系统310的控制信息来设定停止保持备用状态。例如，运动管理器200将多个预定值“00”、“01”、“10”和“11”中的任何一个设定为停止保持备用状态。由于上面描述了要被设定为停止保持备用状态的预定值，因此将不再重复其详细描述。

在S116中，运动管理器200将停止保持故障类别和停止保持备用状态发送给ADAS-ECU 10。当没有获取EPB 314的故障信息和控制信息时(S102中为“否”)，判定不使用P锁系统310作为备用时(S108中为“否”)，或者没有获取P锁系统310的故障信息和控制信息时(S110中为“否”)，该处理终止。

将参考图6和图7描述基于上述结构和流程图的车辆1的操作示例。图6是示出当EPB 314用作备用时车辆1的操作的示例的图示。图7是示出当P锁系统310用作备用时车辆1的操作的示例的图示。

使用EPB 314作为备用的情况

如图6所示，例如当从运动管理器200接收到锁定EPB 314的请求(下文有时称为“锁定请求”)时，EPB控制单元212控制EPB 314的致动器以操作EPB 314(限制车辆1的移动)。当从运动管理器200接收到解锁EPB 314的请求(下文有时称为“释放请求”)时，EPB控制单元212控制EPB 314的致动器释放EPB 314(解除对车辆1的移动的限制)。

EPB控制单元212包括EPB故障判定单元212a，其判定EPB 314是否已经发生故障。例如，当向EPB 314的致动器提供电力的电源的电压是在预定范围之外的高电压或低电压，或者流过致动器的电流是在预定范围之外的大电流或小电流时，EPB故障判定单元212a可以判定EPB 314的致动器已经发生故障。可选地，当致动器的操作量没有达到目标操作量或者致动器的温度超过阈值时，EPB故障判定单元212a可以判定EPB 314的致动器已经发生故障。

EPB控制单元212向运动管理器200发送指示EPB 314的控制状态(锁定或解锁)的EPB控制信息和指示来自EPB故障判定单元212a的故障判定结果的EPB故障信息。

运动管理器200包括请求判定单元214，其判定请求EPB 314的锁定状态和释放状态中的哪一个，以及起步/停止控制单元216。请求判定单元214包括EPB许可判定单元214a、下车判定单元214b和EPB请求判定单元214c。

EPB许可判定单元214a判定EPB 314是否可以被锁定。例如，当当前换档档位是驻车位置时，EPB许可判定单元214a判定EPB 314可以被锁定。例如，EPB许可判定单元214a可以从动力总成系统302中的动力总成ECU 316获取关于当前换档档位的信息。

动力总成ECU 316连接到检测换档档位的开关或传感器。动力总成ECU 316基于通过使用开关或传感器获得的检测结果来将关于当前换档档位的信息发送给运动管理器200。

下车判定单元214b判定驾驶员是否已经从车辆1下车。下车判定单元214b通过使用座椅安全带系紧/解开信息和车门打开/关闭信息来判定驾驶员是否已经从车辆1下车。例如，当驾驶员的座椅的座椅安全带从系紧状态变为解开状态并且驾驶员的座椅侧的车门从关闭状态变为打开状态，然后再次变为关闭状态时，下车判定单元214b可以判定驾驶员已经从车辆1下车。下车判定单元214b从车身ECU 318获取座椅安全带系紧/解开信息和车门打开/关闭信息。

车身ECU 318连接到当座椅安全带系紧或解开时打开或关闭的开关，以及当车门打开或关闭时打开或关闭的开关。车身ECU 318使用开关的打开/关闭状态来产生指示座椅安全带是系紧还是解开的信息以及指示车门是打开还是关闭的信息，并将这些信息发送给运动管理器200。

EPB请求判定单元214c通过使用来自EPB许可判定单元214a和下车判定单元214b的判定结果和来自起步/停止控制单元216的保持请求，来判定是请求锁定还是释放EPB314。例如，当EPB 314可以被锁定并且判定驾驶员已经下车时，或者当EPB 314可以被锁定并且接收到保持请求时，EPB请求判定单元214c请求EPB 314的锁定。当不能锁定EPB 314、判定驾驶员没有下车或者没有接收到保持请求时，EPB请求判定单元214c判定请求释放EPB314。

例如，当保持车辆1的停止状态时，起步/停止控制单元216增加制动装置312的液压。当制动装置312具有诸如液压不增加的情况的异常时，起步/停止控制单元216向请求判定单元214发送使用EPB 314的车辆1的保持请求。

例如，ADAS-ECU 10基于任何一个应用的操作来请求请求的加速度和换档档位。

在这种配置中，当EPB 314用作制动装置312的备用时(S100中为“是”)，运动管理器200判定是否获取了EPB 314的故障信息和控制信息(S102)。

例如，当从EPB控制单元212接收到指示EPB 314已经发生故障的EPB控制信息和EPB故障信息时(S102中为“是”)，运动管理器200通过使用EPB故障信息来设定停止保持故障类别(S104)，并通过使用EPB控制信息来设定停止保持备用状态(S106)。将设定的停止保持故障类别和设定的停止保持备用状态发送给ADAS-ECU 10(S116)。ADAS-ECU 10通过接收停止保持故障类别来判定保持功能中已经发生异常。例如，ADAS-ECU 10可以发出指示EPB314不能用作在制动装置312中的异常的情况下用于保持车辆1的备用的警报或语音通知。

使用P锁系统310作为备用的情况

如图7所示，P锁系统310包括SBW-ECU 310a和换档致动器310d。

SBW-ECU 310a被配置为控制换档致动器310d。换档致动器310d响应于来自SBW-ECU 310a的控制信号从P锁操作状态和P锁释放状态中的一个切换到另一个。在P锁操作状态下，P锁系统310限制变速器的旋转。在P锁释放状态下，由P锁系统310对变速器的旋转的限制被解除。

SBW-ECU 310a包括换档控制单元310b和换档故障判定单元310c。

例如，当从运动管理器200接收到目标换档档位和换档请求时，换档控制单元310b基于目标换档档位来控制换档致动器310d。本实施例中的换档档位的示例包括驻车档(P档)、倒退行驶档(R档)、空档(N档)和前进行驶档(D档)。

例如，当目标换档档位为P档且接收到换档请求时，换档控制单元310b控制换档致动器310d进入P锁操作状态。例如，当目标换档档位是除了P档之外的换档档位并且接收到换档请求时，换档控制单元310b控制换档致动器310d进入P锁释放状态。

换档故障判定单元310c判定P锁系统310是否已经发生故障。例如，当向换档致动器310d供应电力的电源的电压是在预定范围之外的高电压或低电压，或者流过换档致动器310d的电流是在预定范围之外的大电流或小电流时，换档故障判定单元310c可以判定P锁系统310已经发生故障。可选地，当换档致动器310d的操作量没有达到目标操作量或者换档致动器310d的温度超过阈值时，换档故障判定单元310c可以判定P锁系统310已经发生故障。

SBW-ECU 310a使用换档控制单元310b向运动管理器200发送指示P锁系统310的控制状态的P锁控制信息(P锁操作状态或P锁释放状态)和指示来自换档故障判定单元310c的故障判定结果的P锁故障信息。

运动管理器200包括请求判定单元214、起步/停止控制单元216和换档仲裁单元218，请求判定单元214判定请求P锁系统310的P锁操作状态和P锁释放状态中的哪一个(换档请求)。

请求判定单元214包括下车判定单元214b、P锁许可判定单元214d和P锁请求判定单元214e。由于上文描述了下车判定单元214b，因此将不再重复其详细描述。

P锁许可判定单元214d判定P锁系统310是否可以进入P锁操作状态。例如，当车辆1处于停止状态时，P锁许可判定单元214d判定P锁系统310可以进入P锁操作状态。例如，P锁许可判定单元214d可以从动力总成ECU 316获取关于车辆1的速度的信息。

动力总成ECU 316连接到检测车辆1的速度的传感器。动力总成ECU 316基于通过使用传感器而获得的检测结果来将关于车辆1的速度的信息发送给运动管理器200。

P锁请求判定单元214e通过使用来自下车判定单元214b和P锁许可判定单元214d的判定结果以及来自起步/停止控制单元216或换档仲裁单元218的保持请求，来判定是使P锁系统310进入P锁操作状态还是P锁释放状态。例如，当P锁系统310可以进入P锁操作状态并且判定驾驶员已经下车时，或者当P锁系统310可以进入P锁操作状态并且接收到保持请求时，P锁请求判定单元214e发送P锁操作状态的换档请求。当P锁系统310不能进入P锁操作状态、判定驾驶员没有下车或者没有接收到保持请求时，P锁请求判定单元214e发送P锁释放状态的换档请求。

例如，当保持车辆1的停止状态时，起步/停止控制单元216增加制动装置312的液压。当制动装置312具有异常时，起步/停止控制单元216向请求判定单元214发送使用P锁系统310的车辆1的保持请求。

换档仲裁单元218使用例如通过换档操作的换档档位的请求状态来设定目标换档档位。换档仲裁单元218将设定的目标换档档位发送给SBW-ECU 310a。

在这种配置中，当P锁系统310用作制动装置312的备用时(S100中为“否”，S108中为“是”)，运动管理器200判定是否获取了P锁系统310的故障信息和控制信息(S110)。

例如，当从SBW-ECU 310a接收到P锁系统310的控制信息和指示P锁系统310已经发生故障的P锁故障信息时(S110中为“是”)，运动管理器200通过使用P锁系统310的故障信息来设定停止保持故障类别(S112)，并通过使用P锁系统310的控制信息来设定停止保持备用状态(S114)。将设定的停止保持故障类别和设定的停止保持备用状态发送给ADAS-ECU 10(S116)。ADAS-ECU 10通过接收停止保持故障类别来判定保持功能中已经发生异常。例如，ADAS-ECU 10可以发出指示P锁系统310不能用作在制动装置312的异常的情况下用于保持车辆1的备用的警报或语音通知。

如上所述，根据本实施例的运动管理器200，发送给ADAS-ECU 10的预定信息包括停止保持故障类别(对应于第一信息)和停止保持备用状态(第二信息)，并且不包括用于识别用作备用的保持装置的种类的信息。因此，即使保持装置的种类不同，ADAS-ECU 10也可以基于第一信息和第二信息来掌握控制状态以及要用作备用的保持装置是否具有异常。因此，当要用作备用的保持装置存在变化时，没有必要根据保持装置的种类来设定控制信息和故障信息。因此，可以减少由于要用作备用的保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。因此，可以提供运动管理器、车辆、用于车辆的控制方法和程序，其减少由于要用作保持车辆停止的备用的保持装置的种类数量的增加而导致的设计负担的发生。

下文将描述变型例。

在上述实施例中，已经对运动管理器200包括接收单元202、仲裁单元204、计算单元206、分配单元208和发送单元210的示例性配置进行了描述。例如，运动管理器200可以包括至少从应用接收行动计划的第一运动管理器，以及可以与第一运动管理器通信并从致动器系统30请求运动的第二运动管理器。在这种情况下，仲裁单元204的功能、计算单元206的功能、分配单元208的功能和发送单元210的功能可以在第一运动管理器或第二运动管理器中实现。

在上述实施例中，已经对EPB 314或P锁系统310用作制动装置312的备用的情况进行了描述。EPB 314和P锁系统310中的至少一个可以用作制动装置312的备用。

例如，当EPB 314用作制动装置312的备用，且判定EPB 314已经发生故障时，P锁系统310可以用作制动装置312的备用。

在上述实施例中，为了便于描述，已经对P锁系统310和EPB 314安装在车辆1上的示例性情况进行了描述，但仅需要安装P锁系统310和EPB 314中的至少一个。例如，可以从车辆1中省略P锁系统310，或者可以可替代地省略EPB 314。

上述变型例的一部分或全部可以合适地组合。

此处公开的实施例在所有方面均应理解为示意性的，而非限制性的。本发明的范围由权利要求而不是以上描述来示出，并且旨在包括与权利要求等同的含义和范围内的所有修改。

Claims (5)

1.一种运动管理器，其被配置为请求设置在车辆中的多个致动器中的至少一个根据与所述车辆的驾驶辅助相关的行动计划移动所述车辆，所述驾驶辅助包括使用保持所述车辆的停止状态的保持功能的辅助，所述行动计划由设定装置设定，所述设定装置被配置为向所述运动管理器发送信息并从所述运动管理器接收信息，所述多个致动器包括第一保持装置和第二保持装置，所述第一保持装置具有所述保持功能，所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制，所述运动管理器的特征在于包括一个以上处理器，所述一个以上处理器被配置为：

从所述设定装置接收指示所述行动计划的信息；

将通过使用所述行动计划计算的对所述车辆的运动请求分配给所述多个致动器中的至少一个；以及

将预定信息发送给所述设定装置，所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

2.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于

所述第一保持装置包括行车制动器，并且

所述第二保持装置包括驻车锁定系统或电动驻车制动系统。

3.一种车辆，其特征在于包括：

设定装置，其被配置为设定与所述车辆的驾驶辅助相关的行动计划；

多个致动器，其包括第一保持装置和第二保持装置，所述第一保持装置具有保持所述车辆的停止状态的保持功能，所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制；以及

运动管理器，其被配置为向所述设定装置发送信息并从所述设定装置接收信息，并且请求所述多个致动器中的至少一个根据所述行动计划移动所述车辆，

所述驾驶辅助包括使用所述保持功能的辅助，

所述运动管理器被配置为向所述设定装置发送预定信息，

所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且

所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

4.一种车辆的控制方法，其通过安装在所述车辆上的计算机来执行，所述车辆包括设定装置和多个致动器，所述设定装置被配置为设定与所述车辆的驾驶辅助相关的行动计划，所述多个致动器包括第一保持装置和第二保持装置，所述第一保持装置具有保持所述车辆的停止状态的保持功能，所述第二保持装置具有所述保持功能并且被配置为当所述第一保持装置具有异常时，执行用于保持所述车辆的所述停止状态的备用控制，所述驾驶辅助包括使用所述保持功能的辅助，所述控制方法的特征在于包括：

通过使用所述设定装置来设定与所述驾驶辅助相关的行动计划；

从所述设定装置接收指示所述行动计划的信息；

将通过使用所述行动计划计算的对所述车辆的运动请求分配给所述多个致动器中的至少一个；以及

将预定信息发送给所述设定装置，所述预定信息包括指示所述第二保持装置的所述保持功能中是否已经发生异常的第一信息，以及指示所述第二保持装置的控制状态的第二信息，并且所述预定信息不包括用于识别所述第二保持装置的种类的信息。

5.一种非暂时性存储介质，其存储能够由安装在车辆上的计算机执行的指令并且使所述计算机执行根据权利要求4所述的控制方法。