JP2022160174A - マネージャ、電子制御ユニット、システム、制御方法、制御プログラム、及び車両 - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本開示の一実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
[構成]
図1は、本開示の一実施形態に係る車両に搭載されるシステム1の構成例を示す概略図である。図1に例示したシステム1は、マネージャ10と、運転支援システム20と、複数のアクチュエータシステム30及び40と、を備えている。システム1が備える各構成は、車載ネットワーク100を介して通信可能に接続されている。車載ネットワーク100は、CAN(Controller Area Network)やイーサネット(登録商標)などを例示できる。
図2乃至図7をさらに参照して、本実施形態に係るマネージャ10が実行する制御を説明する。
図2は、マネージャ10の調停部12及び算出部13が実行する調停/算出処理の手順を説明するフローチャートである。この図2に示す調停/算出処理は、マネージャ10の受付部11が、運転支援システム20のアプリケーションから行動計画の要求を受け付けた場合に開始される。行動計画としては、加速度を例示できる。
調停部12は、受付部11がアプリケーションから受け付けた行動計画の数を確認する。行動計画が2つ以上である場合は(ステップS201、2つ以上)、ステップS202に処理が進み、行動計画が1つのみである場合は(ステップS201、1つ)、ステップS206に処理が進む。
調停部12は、受付部11がアプリケーションから受け付けた2つ以上の行動計画の中に、低優先フラグがONとなっている行動計画があるか否かを判断する。すなわち、調停部12は、各アプリケーションから要求された複数の行動計画の中に、縮退しながら出力を終了しようとしている優先度が低い行動計画が含まれているか否かを判断する。以下、この低優先フラグがONとなっている行動計画を「低優先行動計画」という。低優先フラグがONとなっている低優先行動計画が1つ以上ある場合は(ステップS202、はい)、ステップS203に処理が進む(パターン[A])。一方、低優先フラグがONとなっている低優先行動計画が全くない場合は(ステップS202、いいえ)、ステップS204に処理が進む(パターン[B])。
調停部12は、受付部11がアプリケーションから受け付けた2つ以上の行動計画のうち低優先フラグがONとなっている低優先行動計画を除外し、この低優先行動計画を除外した残りの行動計画を対象として調停を実施する。調停処理としては、調停対象となる行動計画のうち最小値を要求する行動計画を採択する手法を例示できる。行動計画の調停が実施されると、ステップS205に処理が進む。
調停部12は、受付部11がアプリケーションから受け付けた全ての行動計画を対象として調停を実施する。調停処理としては、全ての行動計画のうち最小値を要求する行動計画を採択する手法を例示できる。行動計画の調停が実施されると、ステップS205に処理が進む。
算出部13は、調停部12の調停結果に基づいて運動要求を算出する。運動要求としては、駆動力を例示できる。この算出した運動要求は、少なくとも1つのアクチュエータシステム30及び/又は40に分配する運動要求として、マネージャ10の分配部14に出力される。運動要求が算出されると、本調停/算出処理が終了する。
算出部13は、受付部11がアプリケーションから受け付けた1つの行動計画に基づいて運動要求を算出する。この1つの行動計画は、調停部12によって調停結果として採択される行動計画である。運動要求としては、駆動力を例示できる。運動要求が算出されると、ステップS207に処理が進む。
算出部13は、運動要求を算出した1つの行動計画の低優先フラグがONであるか否かを判断する。すなわち、算出部13は、1つの行動計画の要求が縮退しながら終了しようとしている状態であるか否かを判断する。1つの行動計画の低優先フラグがOFFである場合は(ステップS207、いいえ)、上記ステップS206で算出した運動要求が少なくとも1つのアクチュエータシステム30及び/又は40に分配する運動要求として分配部14に出力されて、本調停/算出処理が終了する(パターン[C])。一方、1つの行動計画の低優先フラグがONである場合は(ステップS207、はい)、ステップS208に処理が進む(パターン[D])。
算出部13は、上記ステップS206で算出した運動要求に対して所定の制限処理を施す。この制限処理については、後述する。上記ステップS206で算出した運動要求に制限処理が施された新たな運動要求が、少なくとも1つのアクチュエータシステム30及び/又は40に分配する運動要求として分配部14に出力されて、本調停/算出処理が終了する。
次に、図5を参照して、上述した調停/算出処理においてマネージャ10の算出部13が運動要求に施す制限処理(図2のステップS208)を説明する。図5は、マネージャ10が実行する制限処理の手順を説明するフローチャートである。
マネージャ10は、車両がブレーキ制御を実行している最中(実行中)であるか否かを判断する。ブレーキ制御が実行中であるか否かは、アクチュエータシステム40がブレーキアクチュエータを動作させているか否かによって判断可能である。ブレーキ制御が実行中である場合は(ステップS501、はい)、ステップS502に処理が進む。一方、ブレーキ制御が実行中ではない場合は(ステップS501、いいえ)、ステップS503に処理が進む。
マネージャ10は、ブレーキ制御の実行状態を保持する。すなわち、マネージャ10の分配部14は、ブレーキアクチュエータによるブレーキ制御がそのまま継続して実行されるように、運動要求をアクチュエータシステム40に適切に分配する。ブレーキ制御の実行状態が保持されると、ステップS504に処理が進む。
マネージャ10は、ブレーキ制御を実行しない状態を保持する。すなわち、マネージャ10の分配部14は、ブレーキアクチュエータによるブレーキ制御が新たに発生しないように、アクチュエータシステム40への運動要求の分配を制限(又は禁止)する。ブレーキ制御を実行しない状態が保持されると、ステップS505に処理が進む。
マネージャ10の算出部13は、行動計画の調停結果に基づいて算出した運動要求を所定の下限値に基づいて制限する。この所定の下限値は、運動要求が駆動力である場合、現在の変速比におけるパワートレインアクチュエータが実現可能な駆動力の下限値(駆動力下限)とすることができる。マネージャ10は、パワートレインアクチュエータを含むアクチュエータシステム30からフィードバック入力することで、駆動力下限を取得することができる。駆動力下限に基づいて制限された運動要求は、分配部14によってアクチュエータシステム30及び/又は40に分配される。運動要求が駆動力下限に基づいて制限されると、ステップS506に処理が進む。
マネージャ10の算出部13は、行動計画の調停結果に基づいて算出した運動要求に制限を施さない。すなわち、制限がされていない運動要求が、分配部14によってアクチュエータシステム30及び/又は40に分配される。その後、ステップS506に処理が進む。
マネージャ10は、受付部11がアプリケーションから受け付けていた既存の行動計画の要求が終了したか否か、又は受付部11が他のアプリケーションから新たな行動計画の要求を受け付けたか否かを、判断する。既存の行動計画の要求が終了した場合又は新たな行動計画の要求があった場合は(ステップS506、はい)、ステップS508に処理が進む。一方、既存の行動計画の要求が終了せずかつ新たな行動計画の要求もない場合は(ステップS506、いいえ)、ステップS507に処理が進む。
マネージャ10は、受付部11がアプリケーションから受け付けていた既存の行動計画の要求における低優先フラグがOFFになったか否かを判断する。既存の行動計画の要求における低優先フラグがOFFになった場合は(ステップS507、はい)、ステップS508に処理が進む。一方、既存の行動計画の要求における低優先フラグがONのままである場合は(ステップS507、いいえ)、ステップS506に処理が進む。
マネージャ10は、上記ステップS502又はS503で行ったブレーキ制御の保持状態、及び上記ステップS504で行った運動要求の制限状態を、それぞれ解除する。保持及び制限の状態が解除されると、本制限処理が終了する。
以上のように、本開示の一実施形態に係るシステムでは、アプリケーションから行動計画の要求が複数競合して発生している場合において、その複数の行動計画の中に今後要求を終了する予定である行動計画(低優先行動計画)が含まれている場合には、この終了予定の行動計画を除外して調停を行う。これにより、終了予定の行動計画(例えば、縮退処理によって極端に低い加速度を要求しているアプリケーションの行動計画)以外の行動計画が採択されやすくなる。よって、終了予定の行動計画の要求が終えるまで他の行動計画の要求が採択されないといったことを回避し、制御のもたつきの発生を抑制することができる。
10 マネージャ
11 受付部
12 調停部
13 算出部
14 分配部
20 運転支援システム
30、40 アクチュエータシステム
100 車載ネットワーク
Claims (14)
- 車両に搭載されたマネージャであって、
複数のADASアプリケーションから複数の行動計画を受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、運動要求を算出する算出部と、
前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、を備え、
前記受付部は、前記調停部における調停対象に関する情報を前記ADASアプリケーションから受け付ける、
マネージャ。 - 前記調停対象に関する情報は、前記行動計画が、前記調停部による調停の対象とする優先度が低い低優先行動計画であることを示す情報である、
請求項1に記載のマネージャ。 - 前記低優先行動計画には、前記ADASアプリケーションが生成の終了を予定している前記行動計画が含まれる、
請求項2に記載のマネージャ。 - 前記ADASアプリケーションが生成の終了を予定している前記行動計画では、縮退処理がなされている、
請求項3に記載のマネージャ。 - 前記縮退処理は、前記行動計画を、前記アクチュエータシステムから発生可能な駆動力下限に漸近させる処理である、
請求項4に記載のマネージャ。 - 前記調停部は、前記低優先行動計画を除外した残りの前記行動計画を調停する、
請求項2乃至5のいずれか1項に記載のマネージャ。 - 前記調停部は、前記受付部によって前記複数のADASアプリケーションから前記低優先行動計画のみが受け付けられた場合、前記低優先行動計画を調停結果として出力し、
前記算出部は、前記調停結果である前記低優先行動計画に基づいて算出した前記運動要求を、ブレーキ制御の実行状態に応じて前記アクチュエータシステムから発生可能な駆動力下限に基づいて制限する、
請求項6に記載のマネージャ。 - 前記算出部は、前記ブレーキ制御が実行中である場合に、前記アクチュエータシステムから発生可能な駆動力下限に基づいて前記運動要求を制限する、
請求項7に記載のマネージャ。 - 前記駆動力下限は、現在の変速比におけるパワートレインアクチュエータが実現可能な駆動力の下限値であり、
前記少なくとも1つのアクチュエータシステムは、前記パワートレインアクチュエータを含むパワートレインシステムを含む、
請求項5、7、8のいずれか1項に記載のマネージャ。 - 車両に搭載され、1つ以上のADASアプリケーションを実装する電子制御ユニットであって、
前記ADASアプリケーションの行動計画と、前記行動計画の調停処理における調停対象に関する情報とを、マネージャに出力する出力部を備える、
電子制御ユニット。 - 車両に搭載され、1つ以上の電子制御ユニットに実装された複数のADASアプリケーションとマネージャとを備える、システムであって、
前記1つ以上の電子制御ユニットは、前記複数のADASアプリケーションが要求する複数の行動計画を前記マネージャに出力する出力部を備え、
前記マネージャは、
前記複数のADASアプリケーションから前記複数の行動計画を受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて、運動要求を算出する算出部と、
前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配する分配部と、を備え、
前記受付部は、前記調停部における調停対象に関する情報を前記ADASアプリケーションから受け付ける、
システム。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターが実行する制御方法であって、
複数のADASアプリケーションから、行動計画と、前記行動計画の調停処理における調停対象に関する情報とを、それぞれ受け付けるステップと、
前記受け付けた複数の前記行動計画を調停するステップと、
前記調停の結果に基づいて、運動要求を算出するステップと、
前記情報に基づいて、前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含む、
制御方法。 - 車両に搭載されたマネージャのコンピューターに実行させる制御プログラムであって、
複数のADASアプリケーションから、行動計画と、前記行動計画の調停処理における調停対象に関する情報とを、それぞれ受け付けるステップと、
前記受け付けた複数の前記行動計画を調停するステップと、
前記調停の結果に基づいて、運動要求を算出するステップと、
前記情報に基づいて、前記運動要求を少なくとも1つのアクチュエータシステムに分配するステップと、を含む、
制御プログラム。 - 請求項1乃至9のいずれか1項に記載のマネージャを搭載した、車両。
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