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HINTERGRUND DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Offenbarung betrifft eine Steuerungsvorrichtung, eine Verwaltungseinrichtung, eine elektronische Steuerungseinheit, ein System, ein Steuerungsverfahren, ein nicht vergängliches computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert und ein Fahrzeug.
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2. Beschreibung des verwandten Standes der Technik
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In letzter Zeit ist eine Vielzahl von fortschrittlichen Fahrerassistenzsystem-Anwendungen (ADAS-Anwendungen), die autonome Fahrfunktionen für ein autonomes Fahren und ein autonomes Parken implementieren, in Fahrzeugen eingebaut worden. Die japanische ungeprüfte Patentanmeldung Nr.
2020-032894 (
JP 2020 - 032894 A ) offenbart eine Verwaltungseinrichtung (eine Steuerungsvorrichtung), die Anforderungen, die von diesen ADAS-Anwendungen ausgegeben werden, empfängt, zwischen einer Vielzahl von Anforderungen, die von den ADAS-Anwendungen empfangen werden, vermittelt und eine Anforderung für ein Ansteuern eines Betätigungssystems (ein System, das Antriebsstrangbetätigungseinrichtungen, Bremsbetätigungseinrichtungen usw. umfasst) auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung ausgibt.
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KURZZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
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Um das Fahrzeug in höchstem Maße gefahrlos und sicher zu steuern, kann die Verwaltungseinrichtung eine Basisfunktion zum Anwenden einer Minimalanforderung unter einer Vielzahl von Anforderungen aufweisen, wenn die Anforderungen von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen empfangen werden. In dieser Basisfunktion gibt es jedoch, wenn sowohl eine vorhandene Anforderung, die eine Beendigung einer zugehörigen Ausgabe betrifft, als auch eine neue Anforderung, die neu ausgegeben wird, von den ADAS-Anwendungen empfangen werden, eine Möglichkeit in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Vermittlung, dass die neue Anforderung nicht angewendet wird, bis die vorhandene Anforderung beendet ist, wodurch eine Langsamkeit in der Steuerung verursacht wird (verursacht wird, dass Insassen eine Langsamkeit fühlen).
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Die vorliegende Offenbarung ist in Anbetracht der vorstehend beschriebenen Schwierigkeit gemacht worden, wobei es eine Aufgabe der vorliegenden Offenbarung ist, beispielsweise eine Verwaltungseinrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, das Auftreten einer Langsamkeit in der Steuerung zu verringern.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Steuerungsvorrichtung, die bei einem Fahrzeug anzubringen ist. Die Steuerungsvorrichtung umfasst einen Prozessor oder mehrere Prozessoren. Der Prozessor ist konfiguriert: eine Vielzahl von kinematischen Plänen von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen zu empfangen; eine Vermittlung zwischen den kinematischen Plänen auszuführen; eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Vermittlungsergebnisses, das auf die Vermittlung bezogen ist, zu berechnen; die Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem zu verteilen; und Informationen, die ein Vermittlungsziel in der Vermittlung betreffen, von den ADAS-Anwendungen zu empfangen.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Fahrzeug. Das Fahrzeug umfasst die Steuerungsvorrichtung gemäß der vorstehend genannten Ausgestaltung.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft eine Verwaltungseinrichtung, die bei einem Fahrzeug anzubringen ist. Die Verwaltungseinrichtung umfasst: eine Empfangseinheit, die eine Vielzahl von kinematischen Plänen von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen empfängt; eine Vermittlungseinheit, die eine Vermittlung zwischen den kinematischen Plänen ausführt; eine Berechnungseinheit, die eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Vermittlungsergebnisses, das auf die Vermittlung bezogen ist, berechnet; und eine Verteilungseinheit, die die Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem verteilt, wobei die Empfangseinheit Informationen, die ein Vermittlungsziel in der Vermittlung betreffen, von den ADAS-Anwendungen empfängt.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft eine elektronische Steuerungseinheit, die bei einem Fahrzeug anzubringen ist und bei der eine oder mehrere ADAS-Anwendungen installiert sind. Die elektronische Steuerungseinheit ist konfiguriert, zu einer Verwaltungseinrichtung kinematische Pläne der einen oder mehreren ADAS-Anwendungen und Informationen, die Vermittlungsziele in einer Vermittlungsverarbeitung betreffen, für die kinematischen Pläne auszugeben.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft ein System, das eine Vielzahl von ADAS-Anwendungen, die in einer oder mehreren elektronischen Steuerungseinheiten installiert sind, die bei einem Fahrzeug angebracht sind, und eine Verwaltungseinrichtung umfasst. Die eine oder mehreren elektronischen Steuerungseinheiten sind konfiguriert, zu der Verwaltungseinrichtung eine Vielzahl von kinematischen Plänen auszugeben, die durch die ADAS-Anwendungen angefordert werden. Die Verwaltungseinrichtung ist konfiguriert: die kinematischen Pläne von den ADAS-Anwendungen zu empfangen; eine Vermittlung zwischen den kinematischen Plänen auszuführen; eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Vermittlungsergebnisses, das auf die Vermittlung bezogen ist, zu berechnen; die Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem zu verteilen; und Informationen, die Vermittlungsziele in der Vermittlung betreffen, von den ADAS-Anwendungen zu empfangen.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft ein Steuerungsverfahren, das durch einen Computer einer Verwaltungseinrichtung auszuführen ist, die bei einem Fahrzeug angebracht ist. Das Steuerungsverfahren umfasst: ein Empfangen von kinematischen Plänen und Informationen, die Vermittlungsziele in einer Vermittlungsverarbeitung für die kinematischen Pläne betreffen, von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen; ein Ausführen einer Vermittlung zwischen den empfangenen kinematischen Plänen; ein Berechnen einer Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung; und ein Verteilen der Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem auf der Grundlage der Informationen.
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Eine Ausgestaltung der vorliegenden Offenbarung betrifft ein nicht vergängliches computerlesbares Speichermedium, das ein Programm speichert. Das Programm veranlasst die Verwaltungseinrichtung, wenn es durch einen Computer der Verwaltungseinrichtung ausgeführt wird, die bei einem Fahrzeug angebracht ist: von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen kinematische Pläne und Informationen, die Vermittlungsziele in einer Vermittlungsverarbeitung für die kinematischen Pläne betreffen, zu empfangen; eine Vermittlung der empfangenen kinematischen Pläne auszuführen; eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung zu berechnen; und die Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem auf der Grundlage der Informationen zu verteilen.
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Gemäß der vorliegenden Offenbarung wird die vorhandene Anforderung, die ein Beendigen einer zugehörigen Ausgabe betrifft, von dem Vermittlungsziel ausgeschlossen. Folglich kann die neue Anforderung auf einfache Weise in der Vermittlung angewendet werden, wodurch das Auftreten einer Langsamkeit in der Steuerung verringert wird.
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Figurenliste
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Merkmale, Vorteile sowie eine technische und industrielle Bedeutung beispielhafter Ausführungsbeispiele der Erfindung werden nachstehend unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichen beschrieben, in der gleiche Bezugszeichen gleiche Elemente bezeichnen. Es zeigen:
- 1 ein schematisches Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht;
- 2 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Vermittlungsverarbeitung veranschaulicht, die durch eine Verwaltungseinrichtung auszuführen ist;
- 3 ein Diagramm, das ein Beispiel der Vermittlungsverarbeitung für eine Vielzahl von angeforderten Beschleunigungen (kinematischen Plänen) veranschaulicht;
- 4 ein Diagramm, das ein Beispiel der Vermittlungsverarbeitung für die angeforderten Beschleunigungen (kinematischen Pläne) veranschaulicht;
- 5 ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Begrenzungsverarbeitung veranschaulicht, die durch die Verwaltungseinrichtung auszuführen ist;
- 6 ein Diagramm, das ein Beispiel der Begrenzungsverarbeitung für eine Antriebskraft (Bewegungsanforderung) veranschaulicht; und
- 7 ein Diagramm, das ein anderes Beispiel der Begrenzungsverarbeitung für die Antriebskraft (Bewegungsanforderung) veranschaulicht.
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AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSBEISPIELE
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In einer Verwaltungseinrichtung gemäß der vorliegenden Offenbarung wird, wenn eine Vielzahl von Anforderungen von Anwendungen, die im Konflikt sind, gestellt werden und eine Vielzahl von kinematischen Plänen einen kinematischen Plan umfasst, für den geplant wird, dass die Anforderung endet, wird eine Vermittlung ausgeführt, während der kinematische Plan, für den geplant wird zu enden, ausgeschlossen wird. Folglich ist es möglich, einen Fall zu vermeiden, bei dem keine andere kinematische Plananforderung bis zu einer Beendigung der kinematischen Plananforderung, für die geplant wird zu enden, angewendet wird.
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Ein Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung wird nachstehend ausführlich unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.
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Ausführungsbeispiel
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Konfiguration
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1 zeigt ein schematisches Diagramm, das ein Konfigurationsbeispiel eines Systems 1, das in einem Fahrzeug eingebaut ist, gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung veranschaulicht. Das System 1, das in 1 veranschaulicht ist, umfasst eine Verwaltungseinrichtung 10, ein Fahrerassistenzsystem 20 und eine Vielzahl von Betätigungssystemen 30 und 40. Die Komponenten des Systems 1 sind kommunikationsfähig über ein fahrzeuginternes Netzwerk 100 verbunden. Beispiele des fahrzeuginternen Netzwerks 100 umfassen ein Controller Area Network (CAN) und Ethernet (registrierte Handelsmarke).
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Das Fahrerassistenzsystem 20 ist konfiguriert, verschiedene Funktionen für eine Unterstützung eines Fahrens des Fahrzeugs zu implementieren, die zumindest eine Fahrsteuerung und eine Bremssteuerung des Fahrzeugs umfassen, indem installierte Anwendungen ausgeführt werden. Beispiele der Anwendungen, die in dem Fahrerassistenzsystem 20 installiert sind, umfassen eine autonome Fahranwendung, die autonome Fahrfunktionen implementiert, eine autonome Parkanwendung, die autonome Parkfunktionen implementiert, und eine ADAS-Anwendung, die fortgeschrittene Fahrerassistenzfunktionen implementiert. Beispiele der ADAS-Anwendung umfassen Anwendungen, die Funktionen einer Kollisionsvermeidungsassistenz (Pre-Crash-Sicherheit (PCS) usw.), Anwendungen, die Funktionen zum Folgen eines vorrausfahrenden Fahrzeugs implementieren (adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC) usw.), um zu fahren, während eine vorbestimmte Entfernung von dem vorrausfahrenden Fahrzeug gehalten wird, Anwendungen, die Funktionen einer Fahrspurhalteassistenz (Fahrspurhalteunterstützung (LKA), Fahrspurverfolgungsunterstützung (LTA) usw.) für ein Halten einer Fahrspur implementieren, Anwendungen, die Funktionen eines Kollisionsbeschädigungsverringerungsbremsens (automatisiertes Notfallbremsen (AEB) usw.) für ein automatisches Anwenden einer Bremse, um eine Beschädigung bei einer Kollision zu verringern, implementieren, und Anwendungen, die Funktionen einer Fahrspurabweichungswarnung (Fahrspurverlassenwarnung (LDW), Fahrspurverlassenalarm (LDA) usw.) für ein Warnen eines Fahrers hinsichtlich einer Abweichung von einer Fahrspur des Fahrzeugs implementieren.
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Jede Anwendung des Fahrerassistenzsystems 20 gibt eine Anforderung für einen kinematischen Plan aus, der eine Funktionalität (allgemeine Gebrauchstauglichkeit) der Anwendung an sich zu der Verwaltungseinrichtung 10 als eine Anwendungsanforderung auf der Grundlage von Fahrzeuginformationen (Erkennungssensorinformationen usw.), die von verschiedenen Sensoren usw. (nicht veranschaulicht) beschafft (eingegeben) werden, aus. Dieser kinematische Plan umfasst eine Anforderung, die eine Längsbeschleunigung oder- verzögerung betrifft, die in dem Fahrzeug zu erzeugen ist, usw. Jede Anwendung des Fahrerassistenzsystems 20 kann ebenso Identifikationsinformationen (eine Anwendungs-ID), die eine zugehörige eigene Anwendung eindeutig identifizieren können, zu der Verwaltungseinrichtung 10 zusammen mit dem kinematischen Plan ausgeben. Die Anwendungs-ID wird im Voraus für jede Anwendung einmalig eingestellt.
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Jede Anwendung des Fahrerassistenzsystems 20 gibt zu der Verwaltungseinrichtung 10 Informationen aus, die angeben, dass geplant ist, dass eine Erzeugung eines derzeit angeforderten kinematischen Plans endet. Beispielsweise kann ein Kennzeichen bzw. Flag für diese Informationen verwendet werden, wobei die Verwaltungseinrichtung 10 im Voraus über die Beendigung einer Erzeugung des kinematischen Plans benachrichtigt werden kann, indem das Flag in einer vorbestimmten Zeitdauer auf EIN geschaltet wird, bis die Erzeugung des kinematischen Plans beendet ist. Der kinematische Plan, für den geplant wird, dass die Erzeugung endet, kann ein kinematischer Plan mit niedriger Priorität sein. Folglich wird das Flag, das diesem kinematischen Plan beigefügt ist, nachstehend als „Niedrigprioritätsflag“ bezeichnet. Beispielsweise kann, wenn eine ACC-Anwendung, die eine Beschleunigung als einen kinematischen Plan ausgibt, eine Abklingverarbeitung ausführt, um zu veranlassen, dass eine angeforderte Beschleunigung sich einem unteren Grenzwert einer Antriebskraft annähert, die von dem Betätigungssystemen 30 und 40 erzeugt werden kann, um die Anforderung in der Zukunft zu beenden, die ACC-Anwendung das Niedrigprioritätsflag auf EIN schalten und das Flag zu der Verwaltungseinrichtung 10 während einer Zeitdauer von einer Zeit unmittelbar nach dem Start der Abklingverarbeitung zu einer Zeit des Stoppens der Beschleunigungsanforderung ausgeben.
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Das Fahrerassistenzsystem 20 wird durch einen Computer, wie beispielswiese eine elektronische Steuerungseinheit (ECU), die einen Prozessor, wie beispielsweise eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU), einen Speicher und eine Eingabe-/Ausgabeschnittstelle (Ausgabeeinheit) umfasst, implementiert. Die Anzahl von ECUs, die das Fahrerassistenzsystem 20 bilden, und die Anzahl von Anwendungen, die in den ECUs installiert sind, sind nicht spezifisch begrenzt. Eine getrennte ECU kann für jede Anwendung in dem Fahrerassistenzsystem 20 bereitgestellt sein. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem 20 durch eine Autonomes-Fahren-ECU, in der die autonome Fahranwendung installiert ist, eine Autonomes-Parken-ECU, in der die autonome Parkanwendung installiert ist, und eine ADAS-ECU, in der die fortgeschrittene Fahrerassistenzanwendung installiert ist, gebildet werden. Eine Vielzahl von ADAS-Anwendungen kann in einer Vielzahl von ECUs, wie beispielsweise einer ECU, in der eine ADAS-Anwendung installiert ist, die eine ACC-Funktion implementiert, einer ECU, in der eine ADAS-Anwendung installiert ist, die eine LKA-Funktion implementiert, und einer ECU, in der eine ADAS-Anwendung installiert ist, die eine AEB-Funktion implementiert, installiert sein.
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Die Betätigungssysteme 30 und 40 sind Komponenten eines Realisierungssystems zum Realisieren von Anforderungen für kinematische Pläne, die durch das Fahrassistenzsystem 20 ausgegeben werden. Beispielsweise ist das Betätigungssystem 30 ein Antriebsstrangsystem, das eine Antriebsstrangbetätigungseinrichtung (eine Kraftmaschine, ein Getriebe usw.) umfasst, die in der Lage ist, eine Brems-/Antriebskraft in dem Fahrzeug zu erzeugen, und konfiguriert ist, Betriebe der Antriebsstrangbetätigungseinrichtung zu steuern, wodurch Anforderungen für kinematische Pläne realisiert werden.
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Beispielsweise ist das Betätigungssystem 40 ein Bremssystem, das eine Bremsbetätigungseinrichtung (hydraulische Bremsen, elektronische Parkbremsen bzw. Feststellbremsen usw.) umfasst, die in der Lage ist, eine Bremskraft in dem Fahrzeug zu erzeugen, und konfiguriert ist, Betriebe der Bremsbetätigungseinrichtung zu steuern, wodurch Anforderungen für kinematische Pläne realisiert werden. Die Anzahl von Betätigungssystemen, die bei dem Fahrzeug angebracht sind, ist nicht spezifisch begrenzt.
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Die Verwaltungseinrichtung 10 bestimmt Steuerungsinhalte, die eine Bewegung des Fahrzeugs betreffen, auf der Grundlage von kinematischen Plananforderungen, die von dem Fahrerassistenzsystem 20 empfangen werden, und gibt Anforderungen zu dem Betätigungssystem 30 und/oder dem Betätigungssystem 40 auf der Grundlage der bestimmten Steuerungsinhalte nach Erfordernis aus. Die Verwaltungseinrichtung 10 verteilt eine Bewegungsanforderung zu dem Betätigungssystem 30 und/oder dem Betätigungssystem 40 auf der Grundlage des Niedrigprioritätsflags, das von dem Fahrerassistenzsystem 20 zusammen mit der kinematischen Plananforderung beschafft wird.
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Die Verwaltungseinrichtung 10 steuert die Bewegung des Fahrzeugs, indem sie als eine ADAS-Verwaltungseinrichtung (MGR) oder eine Fahrzeug-MGR, die in einer sogenannten Fahrzeugbewegung involviert ist, oder als ein Teil der ADAS-MGR oder der Fahrzeug-MGR fungiert. Die Verwaltungseinrichtung 10 umfasst eine Empfangseinheit 11, eine Vermittlungseinheit 12, eine Berechnungseinheit 13 und eine Verteilungseinheit 14.
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Die Empfangseinheit 11 empfängt kinematische Plananforderungen und Niedrigprioritätsflags, die durch eine Vielzahl von Anwendungen des Fahrerassistenzsystems 20 ausgegeben werden. Beispiele der kinematischen Pläne in dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfassen eine Beschleunigung, die auf eine Bewegung in einer Vorwärts-Rückwarts-Richtung (Längsrichtung) des Fahrzeugs bezogen ist. Die Empfangseinheit 11 empfängt eine Erzeugbare-Antriebskraft-Untergrenze (Verfügbarkeitsuntergrenze) von dem Betätigungssystem 30, das die Antriebsstrangbetätigungseirichtung umfasst.
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Die Antriebskraftuntergrenze ist ein unterer Grenzwert (minimale Antriebskraft) der Antriebskraft, die durch die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung mit einer Beschleunigungseinrichtung in einem vollständig geschlossenen Zustand realisiert werden kann, bei dem ein Beschleunigungseinrichtungspedal bei einem derzeitigen Übersetzungsverhältnis (einer Gangstufe) nicht niedergedrückt wird. Die kinematischen Plananforderungen, die Niedrigprioritätsflags und die Antriebskraftuntergrenze, die durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden, werden zu der Vermittlungseinheit 12 ausgegeben.
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Die Vermittlungseinheit 12 vermittelt zwischen den kinematischen Plananforderungen, die von den Anwendungen des Fahrerassistenzsystems 20 durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden. Beispiel einer Verarbeitung dieser Vermittlung umfassen eine Verarbeitung, in der ein kinematischer Plan aus den kinematischen Plänen auf der Grundlage eines vorbestimmten Ausfallkriteriums (beispielsweise Minimalauswahl) ausgewählt wird. Als eine andere Vermittlungsverarbeitung kann ein neuer kinematischer Plan auf der Grundlage der kinematischen Pläne eingestellt werden. Zu dieser Zeit vermittelt die Vermittlungseinheit 12 zischen den kinematischen Plananforderungen auf der Grundlage der Niedrigprioritätsflags, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden, und der Erzeugbare-Antriebskraft-Untergrenze, die von dem Betätigungssystem 30 durch die Verwaltungseinrichtung 10 beschafft wird. Diese Vermittlung wird nachstehend beschrieben.
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Die kinematischen Pläne, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden, können voreingestellte Prioritätsstufen aufweisen, die auf die Vermittlung bezogen sind. Um zwischen den kinematischen Plänen zu vermitteln, kann die Vermittlungseinheit 12 zwischen einer Vielzahl von kinematischen Plänen vermitteln, indem das Niedrigprioritätsflag vor den Prioritätsstufen angewendet wird, oder sie kann zwischen einer Vielzahl von kinematischen Plänen vermitteln, nachdem die Prioritätsstufen auf der Grundlage des Niedrigprioritätsflags zeitweilig geändert worden sind.
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Die Berechnungseinheit 13 berechnet eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung zwischen den kinematischen Plananforderungen bei der Vermittlungseinheit 12. Diese Bewegungsanforderung ist eine physikalische Größe zur Steuerung des Betätigungssystems 30 und/oder des Betätigungssystems 40, wobei sie sich von der physikalischen Größe der kinematischen Plananforderung unterscheidet. Beispielsweise kann, wenn die kinematische Plananforderung eine Beschleunigung ist, eine Antriebskraft und ein Antriebsdrehmoment als die Bewegungsanforderung berechnet werden. Somit wird die Anforderung für die Beschleunigung in eine Anforderung für die Antriebskraft und das Antriebsdrehmoment umgewandelt.
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Die Berechnungseinheit 13 kann eine vorbestimmte Begrenzungsverarbeitung für die berechnete Bewegungsanforderung auf der Grundlage der Niedrigprioritätsflags, die von den Anwendungen empfangen werden, und der Erzeugbare-Antriebskraft-Untergrenze, die von dem Betätigungssystem 30 durch die Verwaltungseinrichtung 10 beschafft wird, ausführen. Diese Begrenzungsverarbeitung wird nachstehend beschrieben.
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Die Verteilungseinheit 14 verteilt die Bewegungsanforderung, die durch die Berechnungseinheit 13 berechnet wird, oder die Bewegungsanforderung, die der Begrenzungsverarbeitung nach der Berechnung unterzogen wird, zu zumindest einem der Betätigungssysteme 30 und 40. Beispielsweise verteilt, wenn die Bremsen nicht verwendet werden, die Verteilungseinheit 14 die Bewegungsanforderung lediglich zu den Betätigungssystem 30, das die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung umfasst. Beispielsweise verteilt, wenn die Kraftmaschine und die Bremsen zusammen verwendet werden, die Verteilungseinheit 14 in geeigneter Weise die Bewegungsanforderung zu dem Betätigungssystem 30, das die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung umfasst, und dem Betätigungssystem 40, das die Bremsbetätigungseinrichtung umfasst.
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Die Komponenten der Verwaltungseinrichtung 10, des Fahrerassistenzsystems 20 und der Betätigungssysteme 30 und 40, die bei dem Fahrzeug angebracht sind, sind ein Beispiel und können hinzugefügt, ersetzt, geändert oder weggelassen werden, wie es geeignet ist. Die Funktionen jeder Vorrichtung können durch Integration der Funktionen in eine Vorrichtung oder durch Verteilung der Funktionen zwischen oder unter einer Vielzahl von Vorrichtungen, wie es geeignet ist, implementiert werden.
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Steuerung
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Eine Steuerung, die durch die Verwaltungseinrichtung 10 gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel auszuführen ist, wird unter weiterer Bezugnahme auf die 2 bis 7 beschrieben.
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(1) Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung
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2 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Prozedur einer Vermittlungs-/ Berechnungsverarbeitung veranschaulicht, die durch die Vermittlungseinheit 12 und die Berechnungseinheit 13 der Verwaltungseinrichtung 10 auszuführen ist. Die Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung, die in 2 veranschaulich ist, wird gestartet, wenn die Empfangseinheit 11 der Verwaltungseinrichtung 10 kinematische Plananforderungen von den Anwendungen des Fahrerassistenzsystems 20 empfängt. Beispiele des kinematischen Plans umfassen eine Beschleunigung.
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Schritt S201
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Die Vermittlungseinheit 12 überprüft die Anzahl von kinematischen Plänen, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden. Wenn es zwei oder mehr kinematische Pläne gibt (Schritt S201: zwei oder mehr), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S202 voran. Wenn es lediglich einen kinematischen Plan gibt (Schritt S201: eins), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S206 voran.
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Schritt S202
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Die Vermittlungseinheit 12 bestimmt, ob es einen kinematischen Plan, dessen Niedrigprioritätsflag EIN ist, unter den zwei oder mehr kinematischen Plänen gibt, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden. Das heißt, die Vermittlungseinheit 12 bestimmt, ob die kinematischen Pläne, die durch die Anwendungen angefordert werden, einen kinematischen Plan mit niedriger Priorität umfassen, der dabei ist, eine zugehörige Ausgabe zu beenden, während er abklingt. Der kinematische Plan, dessen Niedrigprioritätsflag EIN ist, wird nachstehend als „kinematischer Niedrigprioritätsplan“ bezeichnet. Wenn es einen oder mehrere kinematische Niedrigprioritätspläne gibt, deren Niedrigprioritätsflags EIN sind (Schritt S202: Ja), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S203 voran (Muster [A]). Wenn es keinen kinematischen Niedrigprioritätsplan gibt, dessen Niedrigprioritätsflag EIN ist (Schritt S202: Nein), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S204 voran (Muster[B]).
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Schritt S203
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Die Vermittlungseinheit 12 schließt den kinematischen Niedrigprioritätsplan, dessen Niedrigprioritätsflag EIN ist, von den zwei oder mehr kinematischen Plänen aus, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden, und vermittelt zwischen den verbleibenden kinematischen Plänen, wobei dieser kinematische Niedrigprioritätsplan ausgeschlossen ist. Beispiele der Vermittlungsverarbeitung umfassen eine Verarbeitung zum Anwenden eines kinematischen Plans, der einen minimalen Wert unter den kinematischen Plänen, zwischen denen zu vermitteln ist, anfordert. Wenn zwischen den kinematischen Plänen vermittelt ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S205 voran.
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Schritt S204
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Die Vermittlungseinheit 12 vermittelt zwischen allen kinematischen Plänen, die von den Anwendungen durch die Empfangseinheit 11 empfangen werden. Beispiele der Vermittlungsverarbeitung umfassen eine Verarbeitung zum Anwenden eines kinematischen Plans, der einen minimalen Wert aller kinematischer Pläne anfordert. Wenn zwischen den kinematischen Plänen vermittelt ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S205 voran.
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Schritt S205
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Die Berechnungseinheit 13 berechnet eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung bei der Vermittlungseinheit 12. Beispiele der Bewegungsanforderung umfassen eine Antriebskraft. Diese berechnete Bewegungsanforderung wird zu der Verteilungseinheit 14 der Verwaltungseinrichtung 10 als eine Bewegungsanforderung ausgegeben, die zu zumindest einem der Betätigungssysteme 30 und 40 zu verteilen ist. Wenn die Bewegungsanforderung berechnet ist, wird die Vermittlungs-/ Berechnungsverarbeitung beendet.
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Schritt S206
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Die Berechnungseinheit 13 berechnet eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage des einen kinematischen Plans, der von der Anwendung durch die Empfangseinheit 11 empfangen wird. Dieser eine kinematische Plan ist ein kinematischer Plan, der als ein Ergebnis einer Vermittlung durch die Vermittlungseinheit 12 angewendet wird. Beispiele der Bewegungsanforderung umfassen eine Antriebskraft. Wenn die Bewegungsanforderung berechnet ist, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S207 voran.
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Schritt S207
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Die Berechnungseinheit 13 bestimmt, ob das Niedrigprioritätsflag des einen kinematischen Plan, für den die Bewegungsanforderung berechnet wird, EIN ist. Das heißt, die Berechnungseinheit 13 bestimmt, ob die Anforderung für den einen kinematischen Plan dabei ist, zu enden, während sie abklingt. Wenn das Niedrigprioritätsflag des einen kinematischen Plans AUS ist (Schritt S207: Nein), wird die Bewegungsanforderung, die in Schritt S206 berechnet wird, zu der Verteilungseinheit 14 als eine Bewegungsanforderung ausgegeben, die zu zumindest einem der Betätigungssysteme 30 und 40 zu verteilen ist, wobei die Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung beendet wird (Muster[C]). Wenn das Niedrigprioritätsflag des einen kinematischen Plans EIN ist (Schritt S207: Ja), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S208 voran (Muster[D]).
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Schritt S208
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Die Berechnungseinheit 13 führt die vorbestimmte Begrenzungsverarbeitung für die Bewegungsanforderung aus, die in Schritt S206 berechnet wird. Die Begrenzungsverarbeitung wird nachstehend beschrieben. Eine neue Bewegungsanforderung, die erhalten wird, indem die Begrenzungsverarbeitung für die Bewegungsanforderung, die in Schritt S206 berechnet wird, ausgeführt wird, wird zu der Verteilungseinheit 14 als eine Bewegungsanforderung ausgegeben, die zu zumindest einem der Betätigungssysteme 30 und 40 zu verteilen ist, wobei die Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung beendet wird.
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Auf diese Weise wird, wenn der kinematische Niedrigprioritätsplan, für den geplant wird, dass die Anforderung beendet wird, unter den kinematischen Plänen vorhanden ist, die von den Anwendungen empfangen werden, der kinematische Niedrigprioritätsplan von dem Ziel der Vermittlung ausgeschlossen. Als Ergebnis werden die kinematischen Pläne, die zu dem kinematischen Niedrigprioritätsplan unterschiedlich sind, angewendet, wodurch das Auftreten einer Langsamkeit bei der Steuerung verringert wird.
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Das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel ist auf das Beispiel gerichtet, bei dem die Vermittlungseinheit 12 und die Berechnungseinheit 13 bestimmen, ob das Niedrigprioritätsflag des kinematischen Plans EIN ist. Diese Bestimmung kann durch eine andere Komponente (beispielsweise eine Flagbestimmungseinheit) ausgeführt werden, wobei das Bestimmungsergebnis zu der Vermittlungseinheit 12 und der Berechnungseinheit 13 ausgegeben werden kann.
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Die Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung, die durch die Verwaltungseinrichtung 10 auszuführen ist, wird spezifisch unter Bezugnahme auf die 3 und 4 beschrieben. Dieses spezifische Beispiel ist auf einen Fall gerichtet, bei dem Beschleunigungen in der Vorwärts-Rückwärts-Richtung als kinematische Pläne von den Anwendungen des Fahrerassistenzsystems 20 angefordert werden und eine minimale Beschleunigung von den Beschleunigungen in der Vermittlungsverarbeitung angewendet wird (Minimalauswahl).
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3 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem sowohl ein kinematischer Plan, der von einer Anwendung A angefordert wird (nachstehend als „Anwendung-A-Anforderung“ bezeichnet), als auch ein kinematischer Plan, der von einer Anwendung B angefordert wird (nachstehend als „Anwendung-B-Anforderung“ bezeichnet), gemacht werden und das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung auf EIN geschaltet ist.
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit T < t1 entspricht, in der lediglich die Anwendung-A-Anforderung vorhanden ist, wird die Beschleunigung, die durch den kinematischen Plan der Anwendung A angefordert wird (nachstehend als „Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung“ bezeichnet) durch eine Vermittlung angewendet (Muster[C] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t1 ≤ T < t2 innerhalb einer Zeitdauer entspricht, die einer Zeit t1 ≤ T< t3 entspricht, in der die Anwendung-A-Anforderung und die Anwendung-B-Anforderung in einem Konflikt sind und eine Vermittlung ausgeführt wird, ist das Niedrigprioritätsflag der Anwendung A-Anforderung weiterhin AUS. Folglich wird die Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung, die der minimale Wert ist, durch eine Vermittlung angewendet (Muster [B] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t2 ≤ T < t3 innerhalb der Zeitdauer entspricht, die einer Zeit t1 ≤ T < t3 entspricht, in der die Anwendung-A-Anforderung und die Anwendung-B-Anforderung in einem Konflikt sind und eine Vermittlung ausgeführt wird, ist das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung auf EIN geschaltet und die Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung wird von dem Ziel der Vermittlung ausgeschlossen. Folglich wird die Beschleunigung, die durch den kinematischen Plan der Anwendung B angefordert wird (nachstehend als „Anwendung-B-Anforderung-Beschleunigung“ bezeichnet) durch die Vermittlung angewendet (Muster[A] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t3 ≤ T entspricht, in der die Anwendung-A-Anforderung beendet ist und nur die Anwendung-B-Anforderung vorhanden ist, wird die Anwendung-B-Anforderung-Beschleunigung durch die Vermittlung angewendet.
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4 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung, die bereits gemacht worden ist, EIN ist, bevor die Anwendung-B-Anforderung gemacht wird.
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit T < t1 innerhalb einer Zeitdauer hinspricht, die einer Zeit T < t2 entspricht, in der lediglich die Anwendung-A-Anforderung vorhanden ist, wird die Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung durch die Vermittlung angewendet (Muster [C] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t1 ≤ T < t2 innerhalb der Zeitdauer entspricht, die der Zeit T < t2 entspricht, in der lediglich die Anwendung-A-Anforderung vorhanden ist, wird die Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung durch die Vermittlung wie in der Zeitdauer angewendet, die der Zeit T < t1 entspricht, wobei aber die Begrenzungsverarbeitung, die nachstehend beschrieben wird, für die Antriebskraft (die Bewegungsanforderung), die auf der Grundlage der Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung berechnet wird, ausgeführt wird, weil das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung EIN ist (Muster [D] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t2 ≤ T < t3 entspricht, in der die Anwendung-A-Anforderung und die Anwendung-B-Anforderung in einem Konflikt sind und eine Vermittlung ausgeführt wird, ist die Anwendung-A-Anforderung-Beschleunigung von dem Ziel der Vermittlung ausgeschlossen, weil das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung EIN ist, wobei die Anwendung-B-Anforderung-Beschleunigung durch die Vermittlung angewendet wird (Muster [A] in 2).
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In einer Zeitdauer, die einer Zeit t3 ≤ T entspricht, in der lediglich die Anwendung-B-Anforderung vorhanden ist, wird die Anwendung-B-Anforderung-Beschleunigung durch die Vermittlung angewendet.
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Wenn die Vielzahl von Anforderungen von den Anwendungen in einem Konflikt ist, wie in dem vorstehend beschriebenen Beispiel, wird die Anforderung von der Anwendung, deren Niedrigprioritätsflag EIN ist, von dem Ziel der Vermittlung ausgeschlossen. Folglich ist es möglich, beispielsweise einen Fall, bei dem der kinematische Plan der Anwendung, die eine extrem niedrige Beschleunigung durch die Abklingverarbeitung anfordert, durch die Vermittlung angewendet wird, zu vermeiden, wodurch das Auftreten einer Langsamkeit in der Steuerung verringert wird.
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(2) Begrenzungsverarbeitung
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Als nächstes wird der Begrenzungsvorgang (Schritt S208 in 2), der für die Bewegungsanforderung durch die Berechnungseinheit 13 der Verwaltungseinrichtung 10 in der Vermittlungs-/Berechnungsverarbeitung auszuführen ist, unter Bezugnahme auf 5 beschrieben. 5 zeigt ein Flussdiagramm, das eine Prozedur der Begrenzungsverarbeitung veranschaulicht, die durch die Verwaltungseinrichtung 10 auszuführen ist.
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Schritt S501
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Die Verwaltungseinrichtung 10 bestimmt, ob das Fahrzeug eine Bremssteuerung ausführt. Ob die Bremssteuerung ausgeführt wird, kann dadurch bestimmt werden, ob das Betätigungssystem 40 die Bremsbetätigungseinrichtung betreibt. Wenn die Bremssteuerung ausgeführt wird (S501: Ja), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S502 voran. Wenn die Bremssteuerung nicht ausgeführt wird (Schritt S501: Nein), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S503 voran.
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Schritt S502
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Die Verwaltungseinrichtung 10 hält den Ausführungszustand der Bremssteuerung. Das heißt, die Verteilungseinheit 14 der Verwaltungseinrichtung 10 verteilt die Bewegungsanforderung in geeigneter Weise zu dem Betätigungssystem 40, um die Bremssteuerung durch die Bremsbetätigungseinrichtung kontinuierlich auszuführen. Wenn der Ausführungszustand der Bremssteuerung gehalten wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S504 voran.
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Schritt 503
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Die Verwaltungseinrichtung 10 hält den Nicht-Ausführungszustand der Bremssteuerung. Das heißt, die Verteilungseinheit 14 der Verwaltungseinrichtung 10 begrenzt (oder verhindert) die Verteilung der Bewegungsanforderung zu dem Betätigungssystem 40, sodass die Bremssteuerung durch die Bremsbetätigungseinrichtung nicht neu auftritt. Wenn der Nicht-Ausführungszustand der Bremssteuerung gehalten wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S505 voran.
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Schritt S504
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Die Berechnungseinheit 13 der Verwaltungseinrichtung 10 begrenzt auf der Grundlage eines vorbestimmten unteren Grenzwerts die Bewegungsanforderung, die auf der Grundlage des Ergebnisses der Vermittlung des kinematischen Plans berechnet wird. Wenn die Bewegungsanforderung eine Antriebskraft ist, kann dieser vorbestimmte untere Grenzwert ein unterer Grenzwert der Antriebskraft (Antriebskraftuntergrenze) sein, der durch die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung bei einem derzeitigen Übersetzungsverhältnis realisiert werden kann. Die Verwaltungseinrichtung 10 kann die Antriebskraftuntergrenze beschaffen, indem eine Rückkopplung von dem Betätigungssystem 30, das die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung umfasst, eingegeben wird. Die Bewegungsanforderung, die auf der Grundlage der Antriebskraftuntergrenze begrenzt wird, wird zu dem Betätigungssystem 30 und/oder dem Betätigungssystem 40 durch die Verteilungseinheit 14 verteilt. Wenn die Bewegungsanforderung auf der Grundlage der Antriebskraftuntergrenze begrenzt wird, schreitet die Verarbeitung zu Schritt S506 voran.
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Schritt S505
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Die Berechnungseinheit 13 der Verwaltungseinrichtung 10 begrenzt nicht die Bewegungsanforderung, die auf der Grundlage des Ergebnisses der Vermittlung des kinematischen Plans berechnet wird. Das heißt, die nicht begrenzte Bewegungsanforderung wird zu dem Betätigungssystem 30 und/oder dem Betätigungssystem 40 durch die Verteilungseinheit 14 verteilt. Nachfolgend schreitet die Verarbeitung zu Schritt S506 voran.
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Schritt S506
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Die Verwaltungseinrichtung 10 bestimmt, ob die vorhandene kinematische Plananforderung, die von der Anwendung durch die Empfangseinheit 11 empfangen wird, beendet wird oder ob die Empfangseinheit eine neue kinematische Plananforderung von einer anderen Anwendung empfängt. Wenn die vorhandene kinematische Plananforderung beendet wird oder es eine neue kinematische Plananforderung gibt (Schritt S506: Ja), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S508 voran. Wenn die vorhandene kinematische Plananforderung nicht beendet wird und es keine neue kinematische Plananforderung gibt (Schritt S506: Nein), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S507 voran.
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Schritt S507
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Die Verwaltungseinrichtung 10 bestimmt, ob das Niedrigprioritätsflag der vorhandenen kinematischen Plananforderung, die von der Anwendung durch die Empfangseinheit 11 empfangen wird, auf AUS geschaltet ist. Wenn das Niedrigprioritätsflag der vorhandenen kinematischen Plananforderung auf AUS geschaltet ist (Schritt S507: Ja), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S508 voran. Wenn das Niedrigprioritätsflag der vorhandenen kinematischen Plananforderung auf EIN bleibt (Schritt S507: Nein), schreitet die Verarbeitung zu Schritt S506 voran.
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Schritt S508
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Die Verwaltungseinrichtung 10 beendet den Haltezustand für die Bremssteuerung in Schritt S502 oder S503 und den Begrenzungszustand für die Bewegungsanforderung in Schritt S504. Wenn die Halte- und Begrenzungszustände beendet sind, wird die Begrenzungsverarbeitung beendet.
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Auf diese Weise wird, wenn lediglich ein kinematischer Plan von der Anwendung empfangen wird und dieser kinematische Plan der kinematische Niedrigprioritätsplan ist, der dabei ist, die Anforderung durch ein Abklingen zu beenden, wird die Bewegungsanforderung, die auf der Grundlage des kinematischen Plans berechnet wird, auf den vorbestimmten unteren Grenzwert begrenzt. Indem die Bewegungsanforderung, die beispielsweise die Antriebskraft ist, auf den unteren Grenzwert der Antriebskraft (Antriebskraftuntergrenze) begrenzt wird, die durch die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung erzeugt werden kann, ändert sich die angeforderte Antriebskraft nicht über die Antriebskraftuntergrenze hinaus. Somit ist es möglich, ein Phänomen zu verringern, bei dem die Betriebs- und Nicht-Betriebszustände der Bremsbetätigungseinrichtung häufig umgeschaltet werden, wobei der Fahrkomfort des Fahrzeugs verschlechtert wird.
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Als nächstes wird die Begrenzungsverarbeitung, die durch die Verwaltungseinrichtung 10 auszuführen ist, spezifisch unter Bezugnahme auf die 6 und 7 beschrieben. Dieses spezifische Beispiel ist auf einen Fall gerichtet, bei dem die Antriebskraft als die Bewegungsanforderung durch die Berechnungseinheit 13 der Verwaltungseinrichtung 10 berechnet wird.
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6 veranschaulich ein Beispiel, bei dem das Niedrigprioritätsflag eines kinematischen Plans, der von der Anwendung A angefordert wird (nachstehend als „Anwendung-A-Anforderung“ bezeichnet), auf EIN geschaltet ist, während die Bremssteuerung durch die Bremsbetätigungseinrichtung nicht ausgeführt wird (unausgeführt ist).
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In dem Beispiel gemäß 6 wird die Bremssteuerung durch die Bremsbetätigungseinrichtung zu der Zeit, wenn das Niedrigprioritätsflag auf EIN geschaltet ist (Zeit t1), nicht ausgeführt. Folglich wird der Nicht-Ausführungszustand der Bremssteuerung gehalten. Auch wenn die angeforderte Antriebskraft (durchgezogene Linie) dann unter die Antriebskraftuntergrenze der Antriebsstrangbetätigungseinrichtung (lang-kurz-gestrichelte Linie) fällt (Zeit t2 ≤ T ≤ t3), wird die Bremssteuerung nicht ausgeführt (die Bremsbetätigungseinrichtung arbeitet nicht). Das heißt, die Antriebskraft, wie sie von der Anwendung A angefordert (erwartet) wird, wird zu der Antriebsstrangbetätigungseinrichtung bis zu der Zeit, wenn die Anwendung-A-Anforderung beendet ist oder das Niedrigprioritätsflag auf AUS geschaltet ist (Zeit t4), verteilt.
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7 veranschaulicht ein Beispiel, bei dem das Niedrigprioritätsflag der Anwendung-A-Anforderung auf EIN geschaltet ist, während die Bremssteuerung durch die Bremsbetätigungseinrichtung ausgeführt wird.
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In dem Beispiel gemäß 7 wird die Bremssteuerung ausgeführt, wenn die Antriebskraft der Anwendung-A-Anforderung (durchgezogene Linie) unter die Antriebskraftuntergrenze der Antriebsstrangbetätigungseinrichtung (lang-kurz-gestrichelte Linie) fällt (Zeit t1). Wenn das Niedrigprioritätsflag dann auf EIN geschaltet wird (Zeit t2), wird der Ausführungszustand der Bremssteuerung gehalten. Die angeforderte Antriebskraft wird begrenzt, um die Antriebskraftuntergrenze nicht zu überschreiten. Durch diese Begrenzung wird die Antriebskraft in geeigneter Weise zu der Bremsbetätigungseinrichtung und der Antriebsstrangbetätigungseinrichtung verteilt, um die Ausführung der Bremssteuerung fortzusetzen, auch wenn eine Antriebskraft, die die Antriebskraftuntergrenze (gestrichelte Linie) überschreitet, durch die Anwendung-A-Anforderung angefordert wird. Folglich wird die Bremssteuerung, die ausgeführt wird, nicht gestoppt (die Bremsbetätigungseinrichtung wird nicht auf einen Nicht-Betrieb umgeschaltet), bis die Anwendung-A-Anforderung beendet ist oder das Niedrigprioritätsflag auf AUS geschaltet ist (Zeit t4).
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Betriebe und Wirkungen
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Wie es vorstehend beschrieben ist, wird in dem System gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Offenbarung, wenn eine Vielzahl von kinematischen Plananforderungen von den Anwendungen in einem Konflikt gemacht wird und eine Vielzahl von kinematischen Plänen einen kinematischen Plan umfasst, für den geplant wird, dass die Anforderung endet (kinematischer Niedrigprioritätsplan), eine Vermittlung ausgeführt, während der kinematische Plan, für den geplant wird, zu enden, ausgeschlossen wird. Dies macht es einfacher, einen kinematischen Plan anzuwenden, der zu dem kinematischen Plan unterschiedlich ist, für den geplant wird, zu enden (beispielsweise der kinematische Plan der Anwendung, die eine extrem niedrige Beschleunigung durch die Abklingverarbeitung anfordert). Folglich ist es möglich, einen Fall zu vermeiden, bei dem keine andere kinematische Plananforderung bis zu einer Beendigung der kinematischen Plananforderung angewendet wird, für die geplant wird, zu enden, wodurch das Auftreten einer Langsamkeit in der Steuerung verringert wird.
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In dem System gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel wird, wenn lediglich ein kinematischer Plan von der Anwendung empfangen wird und der eine kinematische Plan der kinematische Niedrigprioritätsplan ist, die Bewegungsanforderung, die auf der Grundlage des kinematischen Niedrigprioritätsplans berechnet wird, auf den vorbestimmten unteren Grenzwert begrenzt. Durch ein Begrenzen der Bewegungsanforderung, die beispielsweise die Antriebskraft ist, auf die Antriebskraftuntergrenze, die durch die Antriebsstrangbetätigungseinrichtung erzeugt werden kann, ändert sich die Bewegungsanforderung nicht über den unteren Grenzwert hinaus. Somit ist es möglich, ein Phänomen zu verringern, bei dem die Betriebs- und Nicht-Betriebszustände der Bremsbetätigungseinrichtung häufig umgeschaltet werden, wobei der Fahrkomfort des Fahrzeugs verschlechtert wird.
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Obwohl das Ausführungsbeispiel der Technologie gemäß der vorliegenden Offenbarung vorstehend beschrieben worden ist, ist die vorliegende Offenbarung nicht auf die Verwaltungseinrichtung begrenzt, die bei dem Fahrzeug angebracht ist, wobei sie als eine elektronische Steuerungseinheit, ein System, das eine elektronische Steuerungseinheit und eine Verwaltungseinrichtung umfasst, ein Steuerungsverfahren, das durch eine Verwaltungseinrichtung auszuführen ist, die einen Prozessor und einen Speicher umfasst, ein Steuerungsprogramm, ein nicht vergängliches computerlesbares Speichermedium, das das Steuerungsprogramm speichert, ein Fahrzeug, das eine Verwaltungseinrichtung umfasst, usw. verstanden werden kann.
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Die vorliegende Offenbarung ist beispielsweise in einer Verwaltungseinrichtung nützlich, die bei einem Fahrzeug anzubringen ist.
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Eine Verwaltungseinrichtung (10), die bei einem Fahrzeug anzubringen ist, umfasst eine Empfangseinheit (11), die eine Vielzahl von kinematischen Plänen von einer Vielzahl von ADAS-Anwendungen (20) empfängt, eine Vermittlungseinheit (12), die eine Vermittlung zwischen den kinematischen Plänen ausführt, eine Berechnungseinheit (13), die eine Bewegungsanforderung auf der Grundlage eines Ergebnisses der Vermittlung bei der Vermittlungseinheit berechnet, und eine Verteilungseinheit (14), die die Bewegungsanforderung zu zumindest einem Betätigungssystem (30) verteilt. Die Empfangseinheit empfängt Informationen, die Vermittlungsziele der Vermittlungseinheit betreffen, von den ADAS-Anwendungen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2020032894 [0002]
- JP 2020032894 A [0002]
