DE102023122045A1

DE102023122045A1 - Bewegungsmanager, steuerungsvorrichtung einer bremsvorrichtung, und steuerungsverfahren

Info

Publication number: DE102023122045A1
Application number: DE102023122045.4A
Authority: DE
Inventors: Yuta OHASHI; Kazuki MIYAKE; Atsushi Kuchinomachi
Original assignee: Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Current assignee: Advics Co Ltd; Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-09-27
Filing date: 2023-08-17
Publication date: 2024-03-28
Also published as: JP2024048006A; CN117774950A; US20240101086A1

Abstract

Ein Bewegungsmanager (91), der an einem Fahrzeug (10) angebracht ist, weist einen Prozessor (92; 93; 94) und einen Speicher (95) auf. Der Prozessor (92; 93; 94) empfängt eine Bewegungsanfrage, die einer Anwendung (63) von einzelnen Anwendungen (63) entspricht. Der Prozessor (92; 93; 94) vermittelt die empfangene Bewegungsanfrage. Der Prozessor (92; 93; 94) erzeugt auf der Grundlage eines Vermittlungsergebnisses einen Anweisungswert einer Betätigungsanfrage, der an eine Bremssteuerungseinheit (96) ausgegeben werden soll. Der Speicher (95) speichert im Voraus eine Typinformation (TI) eines Aktuators (44), der von der Bremssteuerungseinheit (96) gesteuert werden soll. Der Prozessor (92; 93; 94) erzeugt den Anweisungswert der Betätigungsanfrage unter Verwendung der Typeninformation (TI).

Description

Hintergrund der Erfindung
1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft einen Bewegungsmanager, eine Steuerungsvorrichtung einer Bremsvorrichtung, und ein Steuerungsverfahren.
2. Beschreibung des Standes der Technik
Die veröffentlichte japanische Patentanmeldung JP 2020-32894 A beschreibt einen Bewegungsmanager. Der Bewegungsmanager ist an einem Fahrzeug angebracht. Der Bewegungsmanager enthält eine Empfangseinheit, eine Vermittlungseinheit und eine Erzeugungseinheit. Die Empfangseinheit empfängt eine Anfrage von einer Vielzahl von Anwendungen. Die Vermittlungseinheit vermittelt zwischen einer Vielzahl von Anfragen, die sie von der Empfangseinheit empfängt. Die Erzeugungseinheit erzeugt basierend auf dem Vermittlungsergebnis durch die Vermittlungseinheit zum Beispiel einen Anweisungswert einer Bewegungsanfrage, der an eine Bremssteuerungseinheit ausgegeben werden soll.
Zusammenfassung der Erfindung
Der Bewegungsmanager, der in der JP 2020-32894 A beschrieben wird, kann eine Vielzahl von Vorbremsanfragen von den Anwendungen empfangen. Wenn jede Anwendung ein Vorbremsen anfragt, unterscheidet sich der Anweisungswert für ein Realisieren eines Vorbremsens abhängig von dem Typ, der Struktur, usw. einer Bremsvorrichtung. Daher muss bei einem Entwickeln von Anwendungen jede Anwendung so gestaltet werden, dass die Vorbremsanfragen in einem Modus ausgegeben werden können, der dem Typ, der Struktur usw. der Bremsvorrichtung entspricht. Daher ist der Aufwand der Anwendungsentwicklung groß. Obwohl das Vorbremsen der Bremsvorrichtung als ein Beispiel voranstehend beschrieben wurde, gilt dasselbe für einen Fall, wenn die Bremsvorrichtung andere Betätigungen als das Vorbremsen durchführt, oder für einen Fall von anderen Vorrichtungen als die Bremsvorrichtung.
Ein Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Bewegungsmanager, der eingerichtet ist, um an ein Fahrzeug angebracht zu werden, und der einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher aufweist. Der eine oder die mehreren Prozessoren sind eingerichtet: eine Bewegungsanfrage, die einer Anwendung von einzelnen Anwendungen entspricht, zu empfangen; die empfangene Bewegungsanfrage zu vermitteln; und basierend auf einem Vermittlungsergebnis einen Anweisungswert einer Betätigungsanfrage zu erzeugen, der an eine Steuerungseinheit ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug angebracht ist. Der eine oder die mehreren Speicher speichern im Voraus eine Typinformation eines Aktuators, der von der Steuerungseinheit gesteuert werden soll. Der eine oder die mehreren Prozessoren sind eingerichtet, den Anweisungswert unter Verwendung der Typinformation zu erzeugen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist eine Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, eine Bremsvorrichtung eines Fahrzeugs zu steuern und die einen Bewegungsmanager aufweist. Der Bewegungsmanager weist einen oder mehrere Prozessoren und einen oder mehrere Speicher auf. Der eine oder die mehreren Prozessoren sind eingerichtet: eine Bewegungsanfrage, die einer Anwendung von einzelnen Anwendungen entspricht, zu empfangen; die empfangene Bewegungsanfrage zu vermitteln; und basierend auf einem Vermittlungsergebnis einen Anweisungswert einer Betätigungsanfrage zu erzeugen, der an eine Steuerungseinheit ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug angebracht ist. Der eine oder die mehreren Speicher speichern im Voraus eine Typinformation eines Aktuators, der von der Steuerungseinheit gesteuert werden soll. Der eine oder die mehreren Prozessoren sind eingerichtet, den Anweisungswert unter Verwendung der Typinformation zu erzeugen.
Gemäß jeder voranstehend beschriebenen Konfiguration speichert der Speicher im Voraus die Typinformation des Aktuators. Der Prozessor kann den Anweisungswert der Bewegungsanfrage unter Verwendung der Typinformation des Aktuators erzeugen. Daher kann, selbst wenn der Modus der Betätigungsanfrage, die von der Anwendung empfangen wird, nicht mit dem Typ, der Struktur usw. der Bremsvorrichtung übereinstimmt, der Anweisungswert der Bewegungsanfrage erzeugt werden, um die vermittelte Betätigungsanfrage zu realisieren. Daher kann bei einem Entwickeln von Anwendungen die Entwicklung mit einem einheitlichen Standard durchgeführt werden. Das heißt, es ist nicht notwendig, für jeden Typ und jede Struktur des Aktuators eine Anwendung zu entwickeln.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Offenbarung ist ein Steuerungsverfahren, das von einem Computer ausgeführt wird, der eingerichtet ist, an ein Fahrzeug angebracht zu werden. Das Steuerungsverfahren weist auf: ein Empfangen einer Bewegungsanfrage, die einer Anwendung von einzelnen Anwendungen entspricht; ein Vermitteln der empfangenen Bewegungsanfrage; und ein Erzeugen eines Anweisungswerts einer Betätigungsanfrage, der an eine Steuerungseinheit ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug angebracht ist, basierend auf einem Vermittlungsergebnis. Bei einem Erzeugen des Anweisungswerts wird eine Typinformation eines Aktuators verwendet, wobei die Typinformation eine im Voraus in dem Computer gespeicherte Information ist.
Gemäß der obigen Konfiguration kann in einem Erzeugungsprozess der Anweisungswert der Bewegungsanfrage unter Verwendung der Typinformation des Aktuators erzeugt werden, die im Voraus in dem Computer gespeichert wird. Daher kann, selbst wenn der Modus der Bewegungsanfrage, die von der Anwendung empfangen wird, nicht mit dem Typ, der Struktur usw. der Bremsvorrichtung übereinstimmt, der Anweisungswert der Betätigungsanfrage erzeugt werden, um die vermittelte Bewegungsanfrage zu realisieren. Daher kann bei einem Entwickeln von Anwendungen die Entwicklung mit einem einheitlichen Standard durchgeführt werden. Das heißt, es ist nicht notwendig, für jeden Typ und jede Struktur des Aktuators eine Anwendung zu entwickeln.
Kurzbeschreibung der Figuren
Merkmale, Vorteile und technische und industrielle Bedeutung von beispielhaften Ausführungsformen der Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren beschrieben, in denen gleiche Zeichen gleiche Elemente bezeichnen und wobei:

1 eine schematische Darstellung ist, die eine Übersicht eines Fahrzeugs zeigt;
2 eine schematische Darstellung ist, die eine elektronische Bremssteuerungseinheit (ECU) und eine Bremsvorrichtung zeigt; und
3 ein Flussdiagramm ist, das ein Steuerungsverfahren der Bremsvorrichtung zeigt.

Detaillierte Beschreibung von Ausführungsformen
Ausführungsform
Eine Ausführungsform eines Bewegungsmanagers, einer Steuerungsvorrichtung, die den Bewegungsmanager enthält, und eines Steuerungsverfahren wird nachfolgend beschrieben. Die Steuerungsvorrichtung, die den Bewegungsmanager enthält, wird nachfolgend mit einem Bezug auf die Figuren beschrieben.
Übersicht eines Fahrzeugs
Wie in 1 gezeigt ist, weist ein Fahrzeug 10 einen Verbrennungsmotor 20, eine Lenkvorrichtung 30, eine Bremsvorrichtung 40 und eine Steuerungsvorrichtung 50 auf.
Der Verbrennungsmotor 20 ist eine Antriebsquelle des Fahrzeugs 10. Obwohl es nicht gezeigt ist, weist der Verbrennungsmotor 20 eine Vielzahl von Aktuatoren wie eine Drosselklappe, ein Kraftstoffeinspritzventil und eine Zündvorrichtung auf. Die Steuerungsvorrichtung 50 steuert die voranstehend beschriebenen Aktuatoren. Entsprechend verbrennt der Verbrennungsmotor 20 Kraftstoff und treibt das Fahrzeug 10 an.
Die Lenkvorrichtung 30 verändert den Lenkwinkel eines Lenkrads des Fahrzeugs 10. Die Lenkvorrichtung 30 weist eine elektrische Servolenkung auf. Die Steuerungsvorrichtung 50 steuert den Aktuator. Dementsprechend unterstützt die elektrische Servolenkung eine Lenkbetätigung des Fahrers. Außerdem führt die elektrische Servolenkung eine Feinanpassung eines Lenkbetätigungsbetrags des Fahrers oder eine Anpassung des Lenkwinkels ohne eine Betätigung des Fahrers durch die Steuerung des Aktuators, die von der Steuerungsvorrichtung 50 durchgeführt wird, durch.
Die Bremsvorrichtung 40 ist in jedem Rad des Fahrzeugs 10 vorhanden. Die Bremsvorrichtung 40 ist eine Scheibenbremse, die einen hydraulischen Druck verwendet, um eine Bremskraft zu erzeugen. Wie in 2 dargestellt ist, weist die Bremsvorrichtung 40 eine Bremsscheibe 41, einen Bremsklotz/ Bremsbelag 42 und einen Aktuator 44, der auf den Bremsbelag 42 einen hydraulischen Druck aufbringt, auf. Das heißt, der Aktuator 44 gibt einen hydraulischen Druck aus. Die Bremsscheibe 41 ist ein rotierender Körper, der sich zusammen mit dem Rad des Fahrzeugs 10 dreht. Der Bremsbelag 42 ist ein Reibmaterial, das von der Fahrzeugkarosserie des Fahrzeugs 10 gestützt wird. Der hydraulische Druck von dem Aktuator 44 wird von der Steuerungsvorrichtung 50 gesteuert. Die Bremsvorrichtung 40 erzeugt eine Bremskraft in dem Fahrzeug 10, indem sie die Bremsscheibe 41 und den Bremsbelag 42 miteinander in Kontakt bringt.
Wie in 1 dargestellt ist, weist die Steuerungsvorrichtung 50 eine fortschrittliche elektronische Sicherheitssteuerungseinheit (ECU) 60, eine Verbrennungsmotor-ECU 70, eine Lenkungs-ECU 80 und eine Brems-ECU 90 auf. Jede ECU kann über einen internen Bus (nicht dargestellt) Signale untereinander senden und empfangen.
Die fortschrittliche Sicherheits-ECU 60 realisiert Funktionen in Zusammenhang mit der Fahrassistenz des Fahrzeugs 10. Insbesondere weist die fortschrittliche Sicherheits-ECU 60 eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 61 und einen Festwertspeicher (ROM) 62 auf. Der ROM 62 speichert eine Vielzahl von Anwendungen 63. Jede Anwendung 63 ist ein Programm, das die Funktionen eines fortschrittlichen Fahrassistenzsystems realisiert. Ein Beispiel der Anwendungen 63 ist eine Adaptive-Cruise-Control-Anwendung (ACC) für ein Nachfahren, während eines Beibehaltens eines konstanten Zwischenfahrzeugabstands zu einem vorausfahrenden Fahrzeug. Die ACC-Anwendung fragt jeden an dem Fahrzeug 10 angebrachten Aktuator an zu beschleunigen und abzubremsen, so dass das Fahrzeug 10 während eines Beibehaltens eines konstanten Abstands von dem vorausfahrenden Fahrzeug fahren kann.
Ferner ist ein weiteres Beispiel der Anwendungen 63 eine Auto-Speed-Limiter-Anwendung (ASL), die eine Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkung erkennt und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 auf oder unter der Fahrzeuggeschwindigkeitsbeschränkung hält. Außerdem ist ein weiteres Beispiel der Anwendungen 63 eine kollisionsschadenreduzierende Bremsanwendung, die das Fahrzeug 10 automatisch abbremst, um den Schaden einer Kollision zu reduzieren, das heißt eine sogenannte Autonome-Notbrems-Anwendung (AEB). Zusätzlich ist ein weiteres Beispiel der Anwendungen 63 eine Spurhalteunterstützung-Anwendung, die die Fahrspur, in der das Fahrzeug 10 fährt, beibehält, das heißt eine sogenannte Lane-Keeping-Assist-Anwendung (LKA).
Die CPU 61 erlangt erfasste Werte von einer Vielzahl von Sensoren (nicht dargestellt), die an dem Fahrzeug 10 angebracht sind. Die CPU 61 verwendet die von den Sensoren erfassten Werte, um jede Anwendung 63 auszuführen, die in dem ROM 62 gespeichert ist. Wenn die CPU 61 jede Anwendung 63 ausführt, gibt die CPU 61 eine der Anwendung 63 entsprechende Bewegungsanfrage aus, so dass die Funktionen jeder Anwendung 63 realisiert werden können. Es ist zu beachten, dass die CPU 61 die Anwendungen 63 auch gleichzeitig ausführen kann. In diesem Fall gibt die CPU 61 für jede ausgeführte Anwendung 63 eine eigene Bewegungsanfrage aus.
Die CPU 61 gibt jede Bewegungsanfrage an eine ECU aus, die eine Steuerungseinheit des Aktuators enthält, der gesteuert werden muss, um die Funktionen jeder Anwendung 63 zu realisieren. Konkret gibt die CPU 61 die Bewegungsanfrage an eine oder mehrere ECUs aus, die aus der Verbrennungsmotor-ECU 70, der Lenkungs-ECU 80 und der Brems-ECU 90 ausgewählt sind.
Die Bewegungsanfrage, die von der CPU 61 ausgegebenen wird, ist ein Signal, das die Größe der Ausgabe, die an jeden der Aktuatoren des Verbrennungsmotors 20, einen Aktuator der Lenkvorrichtung 30 und den Aktuator 44 der Bremsvorrichtung 40 angefragt wird, angibt. Beispielsweise sind die Typen der Bewegungsanfrage an die Bremsvorrichtung 40 in Stufen unterteilt, die aus starkem Bremsen, mittlerem Bremsen, schwachem Bremsen, erstem Vorbremsen/ vorläufigem Bremsen, zweitem Vorbremsen/ vorläufigem Bremsen und drittem Vorbremsen/ vorläufigem Bremsen, in absteigender Reihenfolge der Größe der von der Bremsvorrichtung 40 ausgegebenen Bremskraft, bestehen. Der von dem Aktuator 44 der Bremsvorrichtung 40 ausgegebene hydraulische Druck nimmt stufenweise in der Reihenfolge des starken Bremsens, des mittleren Bremsens, des schwachen Bremsens und des Vorbremsens ab.
Das erste Vorbremsen, das zweite Vorbremsen und das dritte Vorbremsen dienen dazu, den Abstand zwischen der Bremsscheibe 41 und dem Bremsbelag 42 in der Bremsvorrichtung 40 im Vergleich zu dem Zustand, in welchem der Aktuator 44 keinen hydraulischen Druck ausgibt, zu verringern. Das erste Vorbremsen dient insbesondere dazu, den Abstand zwischen der Bremsscheibe 41 und dem Bremsbelag 42 zu Null zu machen. Ferner dienen das zweite Vorbremsen und das dritte Vorbremsen dazu, den Zustand zu machen, in dem der Abstand zwischen der Bremsscheibe 41 und dem Bremsbelag 42 kleiner ist, verglichen mit dem Zustand, in dem der Aktuator 44 keinen hydraulischen Druck ausgibt, obwohl die Bremsscheibe 41 und der Bremsbelag 42 getrennt sind. Außerdem dient das dritte Vorbremsen dazu, den Abstand zwischen der Bremsscheibe 41 und dem Bremsbelag 42 größer zu machen als das zweite Vorbremsen. Daher wird, wenn das erste Vorbremsen, das zweite Vorbremsen und das dritte Vorbremsen ausgeführt werden, die Betätigungsverzögerung, bis die Bremsvorrichtung 40 die Bremskraft ausüben kann, verringert. Darüber hinaus erhöht sich die Betätigungsverzögerung in der Reihenfolge des ersten Vorbremsens, des zweiten Vorbremsens und des dritten Vorbremsens.
Die Bewegungsanfrage, die von der CPU 61 wie voranstehend beschrieben ausgegeben wird, gibt zum Beispiel nicht direkt den Anweisungswert an, der an den Aktuator 44 der Bremsvorrichtung 40 ausgegeben wird. Das heißt, die Bewegungsanfrage gilt allgemein für die Bremsvorrichtung 40 und ändert sich zum Beispiel nicht entsprechend dem Typ der Bremsvorrichtung 40. Andererseits unterscheidet sich die Bewegungsanfrage unter Vorrichtungen mit unterschiedlichen Funktionen, wie dem Verbrennungsmotor 20, der Lenkvorrichtung 30 und der Bremsvorrichtung 40.
Die Verbrennungsmotor-ECU 70 ist ein Computer, der eine CPU und einen ROM (nicht dargestellt) enthält. Die CPU der Verbrennungsmotor-ECU 70 steuert den Verbrennungsmotor 20 durch ein Ausführen eines Programms, das in dem ROM gespeichert ist. Das heißt, die Verbrennungsmotor-ECU 70 ist eine Steuerungsvorrichtung, die den Verbrennungsmotor 20 steuert. Insbesondere steuert die Verbrennungsmotor-ECU 70 den Verbrennungsmotor 20 basierend auf der Bewegungsanfrage von der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60.
Die Lenkungs-ECU 80 ist ein Computer, der eine CPU und ein ROM (nicht dargestellt) enthält. Die CPU der Lenkungs-ECU 80 steuert die Lenkvorrichtung 30 durch ein Ausführen eines Programms, das in dem ROM gespeichert ist. Das heißt, die Lenkungs-ECU 80 ist eine Steuerungsvorrichtung, die die Lenkvorrichtung 30 steuert. Insbesondere steuert die Lenkungs-ECU 80 die Lenkvorrichtung 30 basierend auf der Bewegungsanfrage von der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60.
Die Brems-ECU 90 ist ein Computer, der eine CPU und einen ROM (nicht dargestellt) enthält. Die CPU der Brems-ECU 90 steuert die Bremsvorrichtung 40 durch ein Ausführen eines Programms, das in dem ROM gespeichert ist. Das heißt, die Brems-ECU 90 ist eine Steuerungsvorrichtung, die die Bremsvorrichtung 40 steuert. Insbesondere steuert die Brems-ECU 90 die Bremsvorrichtung 40 basierend auf der Bewegungsanfrage von der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60.
Brems-ECU
Nachfolgend wird die Betätigung, wenn jede Anwendung 63, die in der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60 gespeichert ist, ausgeführt wird, unter Verwendung eines Falls der Brems-ECU 90 als ein Beispiel beschrieben.
Wie in 2 dargestellt ist, weist die Brems-ECU 90 einen Bewegungsmanager 91 und eine Bremssteuerungseinheit 96 auf. Obwohl es nicht dargestellt ist, weist die Brems-ECU 90 die CPU und den ROM auf. Die CPU der Brems-ECU 90 realisiert die Funktionen des Bewegungsmanagers 91 und der Bremssteuerungseinheit 96 durch ein Ausführen eines Programms für den Bewegungsmanager und eines Programms für eine Bremssteuerung, die in dem ROM gespeichert sind.
Wie in 3 dargestellt ist, führt die CPU der Brems-ECU 90 insbesondere einen Empfangsprozess S11, einen Vermittlungsprozess S12, einen Erzeugungsprozess S13 und einen Steuerungsprozess S14 durch ein Ausführen eines Programms, das in dem ROM gespeichert ist, aus. Daher fungiert die CPU der Brems-ECU 90 als eine Empfangseinheit 92, eine Vermittlungseinheit 93 und eine Erzeugungseinheit 94 in dem Bewegungsmanager 91. Darüber hinaus fungiert die CPU der Brems-ECU 90 als Bremssteuerungseinheit 96.
Der ROM der Brems-ECU 90 speichert eine Typinformation TI des Aktuators 44 der Bremsvorrichtung 40, die von der Bremssteuerungseinheit 96 gesteuert werden soll, vor. Die Typinformation TI ist eine Information für ein Identifizieren des Typs der Bremsvorrichtung 40, die tatsächlich an dem Fahrzeug 10 angebracht ist, aus mehreren Typen der Bremsvorrichtung 40, die an dem Fahrzeug 10 angebracht werden können. Ferner speichert der ROM der Brems-ECU 90 eine Vielzahl von Anweisungswertkarten, in denen jede Bewegungsanfrage und der Anweisungswert einer Betätigungsanfrage für ein Realisieren der Bewegungsanfrage einander entsprechen. Der Anweisungswert ist ein Signal, das die Größe des hydraulischen Drucks angibt, der von dem Aktuator 44 ausgegeben wird. Der ROM der Brems-ECU 90 speichert die Anweisungswertkarte für jede Typinformation TI.
Wie in 3 dargestellt ist, beginnt die Brems-ECU 90 mit einem Steuern der Bremsvorrichtung 40, wenn die Bewegungsanfrage von der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60 eingegeben wird, um die Funktionen des fortschrittlichen Fahrassistenzsystems zu realisieren. Wenn die Steuerung der Bremsvorrichtung 40 gestartet wird, führt die Brems-ECU 90 zuerst den Empfangsprozess S11 durch. In dem Empfangsprozess S11 führt die Empfangseinheit 92 einen Prozess durch.
Wie in 2 dargestellt ist, kann die Empfangseinheit 92 die Bewegungsanfragen, die den einzelnen Anwendungen 63 entsprechen, von der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60 empfangen. Konkret ist jede Bewegungsanfrage ein Signal, das die Größe der Bremskraft, die angefragt ist, angibt. Darüber hinaus kann, wie voranstehend beschrieben, die fortschrittliche Sicherheits-ECU 60 auch die Anwendungen 63 gleichzeitig ausführen. In diesem Fall empfängt die Empfangseinheit 92 eine Vielzahl von Bewegungsanfragen und gibt die Bewegungsanfragen an die Vermittlungseinheit 93 aus.
Danach bringt die Brems-ECU 90, wie in 3 dargestellt ist, den Prozess in den Vermittlungsprozess S12 voran. In dem Vermittlungsprozess S12 führt die Vermittlungseinheit 93 einen Prozess durch. Wie in 2 dargestellt ist, vermittelt die Vermittlungseinheit 93 die von der Empfangseinheit 92 empfangene Bewegungsanfrage. Wenn es nur eine Bewegungsanfrage gibt, die von der Empfangseinheit 92 empfangen wird, wählt die Vermittlungseinheit 93 diese Bewegungsanfrage aus. Gibt es andererseits mehrere Bewegungsanfragen, die von der Empfangseinheit 92 empfangen werden, wählt die Vermittlungseinheit 93 die Bewegungsanfrage aus, die die größte Bremskraft bereitstellt, und vermittelt somit zwischen den Bewegungsanfragen.
Danach bringt die Brems-ECU 90, wie in 3 dargestellt ist, den Prozess zu dem Erzeugungsprozess S13 voran. In dem Erzeugungsprozess S13 führt die Erzeugungseinheit 94 einen Prozess durch. In dem Erzeugungsprozess S13 erzeugt die Erzeugungseinheit 94 basierend auf dem Vermittlungsergebnis von der Vermittlungseinheit 93 einen Anweisungswert der Betätigungsanfrage, der an die Bremssteuerungseinheit 96, die an dem Fahrzeug 10 angebracht wird, ausgegeben werden soll. Zu diesem Zeitpunkt erzeugt die Erzeugungseinheit 94 den Anweisungswert der Betätigungsanfrage unter Verwendung der Typinformation TI des Aktuators 44 und der der Typinformation TI, die in einer Speichereinheit 95 gespeichert ist, entsprechenden Anweisungswertkarte.
Hier wird angenommen, dass zum Beispiel das erste Vorbremsen als die Bewegungsanfrage bei dem Vermittlungsverfahren durch die Vermittlungseinheit 93 ausgewählt wird. Auch in dem gleichen ersten Vorbremsen kann, zum Beispiel, wenn der Typ des Aktuators 44 unterschiedlich ist, der Anweisungswert für ein Realisieren des ersten Vorbremsens sich unterscheiden. Zum Beispiel kann, selbst wenn der Anweisungswert für ein Realisieren des ersten Vorbremsens mit einem Aktuator 44 vom „Typ A“ ein „X-Wert“ ist, der Anweisungswert für ein Realisieren des ersten Vorbremsens mit einem Aktuator 44 vom „Typ B“ ein „Y-Wert“ sein. Dementsprechend identifiziert die Erzeugungseinheit 94 die Anweisungswertkarte, die der Typinformation TI entspricht. Dann identifiziert die Erzeugungseinheit 94 den Wert, der der Bewegungsanfrage entspricht, die von der Vermittlungseinheit 93 vermittelt wird, in der identifizierten Anweisungswertkarte und erzeugt den Wert als Anweisungswert der Betätigungsanfrage.
Danach bringt die Brems-ECU 90, wie in 3 dargestellt ist, den Prozess zu dem Steuerungsprozess S14 voran. In dem Steuerungsprozess S14 führt die Bremssteuerungseinheit 96 einen Prozess durch. Wie in 2 dargestellt ist, gibt die Bremssteuerungseinheit 96 den Anweisungswert der Betätigungsanfrage, die von der Erzeugungseinheit 94 erzeugt wird, an den Aktuator 44 der Bremsvorrichtung 40 aus. Als ein Ergebnis steuert die Bremssteuerungseinheit 96 die Bremsvorrichtung 40 durch ein Antreiben des Aktuators 44. Danach beendet die Brems-ECU 90 die Serie von Prozessen.
Betätigungen der Ausführungsform
Gemäß der voranstehenden Ausführungsform gibt jede Anwendung 63 an die Brems-ECU 90 einen beliebigen von mehreren Typen der Bewegungsanfrage, anstelle eines spezifischen Anweisungswerts für den Aktuator 44 der Bremsvorrichtung 40, aus. Der Bewegungsmanager 91 gibt den Anweisungswert der Betätigungsanfrage an den Aktuator 44 aus, um die angefragte Bewegungsanfrage gemäß dem Typ der Bremsvorrichtung 40 zu erfüllen.
Effekte der Ausführungsform

(1) Gemäß der voranstehenden Ausführungsform speichert die Speichereinheit 95 im Voraus die Typinformation TI des Aktuators 44. Ferner erzeugt die Erzeugungseinheit 94 den Anweisungswert der Betätigungsanfrage unter Verwendung der Typinformation TI des Aktuators 44. Daher muss die Bewegungsanfrage, die von den Anwendungen 63 empfangen wird, nicht ein spezifischer Anweisungswert sein, der dem Typ, der Struktur usw. der Bremsvorrichtung 40 entspricht, und kann irgendeine der Bewegungsanfragen, die im Voraus bestimmt werden, sein. Daher kann bei einem Entwickeln der Anwendungen 63 die Entwicklung mit einem einheitlichen Standard gemäß der voranstehend beschriebenen Bewegungsanfrage durchgeführt werden. Das heißt, es besteht keine Notwendigkeit, eine individuelle Anwendung 63 zu entwickeln, die für jeden Typ und jede Struktur des Aktuators 44 einen geeigneten und spezifischen Anweisungswert ausgeben kann.
(2) Gemäß der voranstehenden Ausführungsform ist der Aktuator 44 in der Bremsvorrichtung 40 enthalten. Die Bremsvorrichtung 40 empfängt wahrscheinlich die Bewegungsanfrage von jeder Anwendung 63, die die Funktionen des fortschrittlichen Fahrassistenzsystems realisiert. Darüber hinaus gibt es unzählige Typen der Bremsvorrichtung 40 entsprechend den Typen des Fahrzeugs 10. Daher kann die Konfiguration der obigen Ausführungsform für die Anwendungen 63 übernommen werden, die die Bewegungsanfrage durch ein Betätigen der Bremsvorrichtung 40 realisieren.
(3) Gemäß der voranstehenden Ausführungsform gibt der Aktuator 44 einen hydraulischen Druck aus. Ferner ist der Anweisungswert der Betätigungsanfrage an den Aktuator 44 ein Signal, das die Größe des hydraulischen Drucks angibt, der von dem Aktuator 44 ausgegeben wird. Wenn die Ausgabe des Aktuators 44 der hydraulische Druck ist, wird die Bremskraft, die von der Bremsvorrichtung 40 ausgegeben wird, oder die Betätigungswartezeit aufgrund des Vorbremsens stark durch den Typ und die Struktur der Bremsvorrichtung 40 beeinflusst. Daher wird der Effekt eines Speicherns der Typinformation TI der Bremsvorrichtung 40 in der Speichereinheit 95 erzielt.
(4) Gemäß der voranstehenden Ausführungsform wählt die Vermittlungseinheit 93, wenn die Empfangseinheit 92 eine Vielzahl von Bewegungsanfragen empfängt, die Bewegungsanfrage aus, die den größten hydraulischen Druck bereitstellt, der durch den Anweisungswert der Betätigungsanfrage angezeigt wird, wodurch die Bewegungsanfragen vermittelt werden. Daher kann, wenn die Bremskraft benötigt wird, eine Bewegungsanfrage ausgewählt werden, die eine größere Bremskraft bereitstellt. Ferner kann, wenn nur die Bewegungsanfrage für das Vorbremsen empfangen wird, die Bewegungsanfrage ausgewählt werden, die eine kürzere Betätigungswartezeit bereitstellt. Daher ist es möglich, eine unzureichende Bremskraft und eine übermäßig lange Betätigungswartezeit zu unterdrücken.
(5) Der Anweisungswert der Betätigungsanfrage für ein Betätigen der Bremsvorrichtung 4, um die von der Bewegungsanfrage angefragte Betätigungswartezeit zu erzielen, unterscheidet sich besonders gemäß dem Typ, der Struktur usw. der Bremsvorrichtung 40. Daher ist bei einem Entwickeln der Anwendungen 63, um ein Vorbremsen mit einer unterschiedlichen Länge einer Betätigungswartezeit zu realisieren, eine detailliertere Information über den Typ und die Struktur der Bremsvorrichtung 40 erforderlich als bei dem ursprünglichen Bremsen, das die Bremskraft erzeugt. Insbesondere hängt die entsprechende Beziehung zwischen dem Ausmaß des Anweisungswertes der Betätigungsanfrage und dem Ausmaß der Größe des Spaltes zwischen der Bremsscheibe 41 und dem Bremsbelag 42 stark von dem Typ und der Struktur der Bremsvorrichtung 40 ab. Gemäß der voranstehenden Ausführungsform weisen die Typen der Bewegungsanfrage aus den Anwendungen 63 eine Vielzahl von Vorbremsungen mit keiner Bremskraft auf. Dann kann die Erzeugungseinheit 94 den Anweisungswert, der an den Aktuator 44 bezüglich der Bewegungsanfrage für das Vorbremsen angefragt wird, unter Verwendung der Typinformation des Aktuators 44 der Bremsvorrichtung 40, die in der Speichereinheit 95 gespeichert ist, erzeugen. Dadurch ist es möglich, bei einem Durchführen der Bewegungsanfrage für das Vorbremsen, den Aufwand für die Entwicklung der Anwendungen 63, der größer werden kann, zu reduzieren.

Andere Ausführungsformen
Die voranstehende Ausführungsform kann mit den folgenden Modifikationen implementiert werden. Die voranstehende Ausführungsform und die folgenden Modifikationen können innerhalb eines technisch konsistenten zu implementierenden Bereichs miteinander kombiniert werden.
Das Fahrzeug 10 kann zusätzlich zu dem oder anstelle des Verbrennungsmotors 20 einen Elektromotor aufweisen, der als eine Antriebsquelle für das Fahrzeug 10 dient. In diesem Fall kann die Steuerungsvorrichtung 50 eine Motor-ECU aufweisen, die den Motor zusätzlich oder anstelle der Verbrennungsmotor-ECU 70 steuert.
Der Typ und die Struktur der Bremsvorrichtung 40 sind nicht auf die Struktur der voranstehenden Ausführungsform beschränkt. Wenn die Speichereinheit 95 die Typinformation TI des Aktuators 44 der Bremsvorrichtung 40 speichert, kann der Bewegungsmanager 91 eine Betätigungsanfrage in Übereinstimmung mit dem Typ und der Struktur der Bremsvorrichtung 40 erzeugen.
Der Aktuator 44 ist nicht auf einen Aktuator beschränkt, der hydraulischen Druck ausgibt. Der Typ kann entsprechend der Bremskraft, die von der Bremsvorrichtung 40 erzeugt wird, in geeigneter Weise zu einem anderen Typ geändert werden, usw. Selbst in diesem Fall, wenn die Speichereinheit 95 die Typinformation TI der Bremsvorrichtung 40 speichert, kann die Erzeugungseinheit 94 einen geeigneten Ausgabewert der Betätigungsanfrage erzeugen.
In der voranstehenden Ausführungsform ist der Bewegungsmanager 91 in der Brems-ECU 90 enthalten, und die Steuerung der Bremsvorrichtung 40 wurde als ein Beispiel beschrieben, jedoch ist die ECU, die den Bewegungsmanager aufweist, nicht darauf beschränkt. Beispielsweise kann der Bewegungsmanager in mindestens einer der Verbrennungsmotor-ECU 70 und der Lenkungs-ECU 80, zusätzlich oder anstelle der Brems-ECU 90, enthalten sein. In diesem Fall ist es zum Beispiel in dem Bewegungsmanager, der in der Verbrennungsmotor-ECU 70 enthalten ist, nur erforderlich, dass eine Speichereinheit des Bewegungsmanagers die Typinformation jedes Aktuators des Verbrennungsmotors 20 speichert. Weiterhin ist es nur erforderlich, dass eine Erzeugungseinheit des Bewegungsmanagers den Anweisungswert der Betätigungsanfrage unter Verwendung der in der Speichereinheit gespeicherten Typinformation des Aktuators des Verbrennungsmotors 20 erzeugt.
Selbst wenn der Bewegungsmanager 91 die Bremsvorrichtung 40 steuert, ist die Konfiguration nicht auf einen Fall beschränkt, in dem der Bewegungsmanager 91 in der Bremsvorrichtung 40 enthalten ist. Beispielsweise kann der Bewegungsmanager 91 in der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60 enthalten sein. Ferner kann die Steuerungsvorrichtung 50 beispielsweise eine Management-ECU aufweisen, die den Verbrennungsmotor 20, die Lenkvorrichtung 30 und die Bremsvorrichtung 40 gemeinsam verwaltet. In diesem Fall kann der Bewegungsmanager 91 in der Management-ECU enthalten sein.
Die Steuerungsvorrichtung 50 kann in eine Vorrichtung, die den Bewegungsmanager 91 aufweist, und eine Vorrichtung, die die Bremssteuerungseinheit 96 aufweist, unterteilt sein. Das heißt, die CPU, die den Empfangsprozess S11, den Vermittlungsprozess S12 und den Erzeugungsprozess S13 ausführt, kann sich von der CPU, die den Steuerungsprozess S14 ausführt, unterscheiden.
In der voranstehenden Ausführungsform werden die Anwendungen 63 von derselben CPU 61 in der fortschrittlichen Sicherheits-ECU 60 ausgeführt, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Einzelne Anwendungen 63 können von verschiedenen CPUs ausgeführt werden.
Die Anwendungen 63 sind nicht auf die in der voranstehenden Ausführungsform beispielhaft dargestellten Anwendungen beschränkt. Die Anwendung 63 kann zum Beispiel eine Intelligente-Geschwindigkeitsassistenz-Anwendung (ISA) sein, die die Geschwindigkeit des Fahrzeugs 10 steuert, sodass die Geschwindigkeit die obere Grenzgeschwindigkeit nicht überschreitet.
Die Bewegungsanfrage, die durch ein Ausführen der Anwendungen 63 an den Bewegungsmanager 91 ausgegeben wird, ist nicht auf das Signal beschränkt, das die Größe der Bremskraft angibt. Die Bewegungsanfrage kann gemäß dem Typ der ECU, an die die Bewegungsanfrage ausgegeben wird, geeignet geändert werden. Zum Beispiel kann für die Bewegungsanfrage an die Lenkvorrichtung 30 die Bewegungsanfrage ein Signal sein, das die Größe des Lenkwinkels angibt.
Die Vermittlungseinheit 93 muss die Bewegungsanfrage nicht auf der Grundlage der Größe des Ausgabewertes der Betätigungsanfrage vermitteln. Die Vermittlungseinheit 93 kann beispielsweise vermitteln, indem sie ein Signal von der Anwendung 63 mit einem hohen Dringlichkeitsgrad auswählt. Genauer gesagt kann die Vermittlungseinheit 93 beispielsweise, wenn die Empfangseinheit 92 die Bewegungsanfragen von der AEB-Anwendung und der LKA-Anwendung empfängt, vermitteln, indem sie die Bewegungsanfrage von der AEB-Anwendung mit einem hohen Dringlichkeitsgrad auswählt.
Jede Anwendung 63 kann die angefragte Beschleunigung als die Bewegungsanfrage ausgeben, wenn die Größe der Bremskraft unter den Bewegungsanfragen größer als Null ist. Das heißt, in diesem Fall kann die Technik der voranstehenden Ausführungsform nur auf die Bewegungsanfragen für das erste Vorbremsen bis zu dem dritten Vorbremsen angewandt werden, bei denen die Größe der Bremskraft Null ist. Es ist möglich, den Aufwand bei einem Entwickeln der Anwendungen 63, die die Bewegungsanfrage für das Vorbremsen durchführen, zu reduzieren.
In der voranstehenden Ausführungsform verwendet die Erzeugungseinheit 94 die Anweisungswertkarte, die in der Speichereinheit 95 gespeichert ist, um den Anweisungswert der Betätigungsanfrage zu erzeugen, jedoch ist die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt. Anstatt die Anweisungswertkarte zu verwenden, kann die Erzeugungseinheit 94 beispielsweise den Referenzwert mit einem Koeffizienten gemäß dem Typ des Aktuators 44 multiplizieren, um den Anweisungswert zu erzeugen.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP 202032894 A [0002, 0003]

Claims

Bewegungsmanager (91), der eingerichtet ist, um an einem Fahrzeug (10) angebracht zu werden, wobei der Bewegungsmanager (91) umfasst: einen oder mehrere Prozessoren (92; 93; 94), die eingerichtet sind, um eine Bewegungsanfrage zu empfangen, die einer Anwendung (63) von einzelnen Anwendungen (63) entspricht, die empfangene Bewegungsanfrage zu vermitteln, und einen Anweisungswert einer Betätigungsanfrage basierend auf einem Vermittlungsergebnis zu erzeugen, der an eine Steuerungseinheit (50) ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug (10) angebracht ist; und einen oder mehrere Speicher (95), die im Voraus eine Typinformation (TI) eines Aktuators (44) speichern, der von der Steuerungseinheit (50) gesteuert werden soll, wobei der eine oder die mehreren Prozessoren (92; 93; 94) eingerichtet sind, um den Anweisungswert unter Verwendung der Typinformation (TI) zu erzeugen.
Bewegungsmanager (91) nach Anspruch 1, wobei der Aktuator (44) in einer Bremsvorrichtung (40) enthalten ist, die eingerichtet ist, um eine Bremskraft auf das Fahrzeug (10) aufzubringen.
Bewegungsmanager (91) nach Anspruch 2, wobei: der Aktuator (44) eingerichtet ist, um einen hydraulischen Druck auszugeben; und der Anweisungswert ein Signal ist, das eine Größe des hydraulischen Drucks, der von dem Aktuator (44) ausgegeben wird, angibt.
Bewegungsmanager (91) nach Anspruch 3, wobei der eine oder die mehreren Prozessoren (92; 93; 94) eingerichtet sind, um, bei einem Empfangen von einer Vielzahl von Bewegungsanfragen, die Bewegungsanfrage auszuwählen, die den größten hydraulischen Druck bereitstellt, der durch den Anweisungswert angegeben wird, um die Bewegungsanfragen zu vermitteln.
Steuerungsvorrichtung, die eingerichtet ist, um eine Bremsvorrichtung eines Fahrzeuges (10) zu steuern, wobei die Steuerungsvorrichtung einen Bewegungsmanager (91) enthält, der umfasst: einen oder mehrere Prozessoren (92; 93; 94), die eingerichtet sind, um eine Bewegungsanfrage zu empfangen, die einer Anwendung (63) von einzelnen Anwendungen (63) entspricht, die empfangene Bewegungsanfrage zu vermitteln, und einen Anweisungswert einer Betätigungsanfrage basierend auf einem Vermittlungsergebnis zu erzeugen, der an eine Steuerungseinheit (50) ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug (10) angebracht ist; und einen oder mehrere Speicher (95), die im Voraus eine Typinformation (TI) eines Aktuators (44) speichern, der von der Steuerungseinheit (50) gesteuert werden soll, wobei der eine oder die mehreren Prozessoren (92; 93; 94) eingerichtet sind, um den Anweisungswert unter Verwendung der Typinformation (TI) zu erzeugen.
Steuerungsverfahren, das von einem Computer ausgeführt wird, der eingerichtet ist, um an einem Fahrzeug (10) angebracht zu werden, wobei das Steuerungsverfahren umfasst: ein Empfangen einer Bewegungsanfrage, die einer Anwendung (63) von einzelnen Anwendungen (63) entspricht; ein Vermitteln der empfangenen Bewegungsanfrage; und ein Erzeugen eines Anweisungswertes einer Betätigungsanfrage basierend auf einem Vermittlungsergebnis, der an eine Steuerungseinheit (50) ausgegeben werden soll, die an dem Fahrzeug (10) angebracht ist, wobei eine Typinformation (TI) eines Aktuators (44) bei einem Erzeugen des Anweisungswertes verwendet wird, wobei die Typinformation (TI) eine Information ist, die im Voraus in dem Computer gespeichert ist.