CN117774950A - 运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法 - Google Patents

Abstract

搭载于车辆的运动管理器具备处理器和存储器。处理器从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求。处理器对已受理的运动要求进行协调。处理器基于协调结果生成向制动控制部输出的动作要求的指示值。存储器预先存储有作为制动控制部的控制对象的促动器的种类信息。处理器使用种类信息生成动作要求的指示值。

Description

运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法

技术领域

本发明涉及运动管理器、制动装置的控制装置以及控制方法。

背景技术

在日本特开2020－32894中记载有运动管理器。运动管理器搭载于车辆。运动管理器具备受理部、协调部和生成部。受理部从多个应用程序受理要求。协调部对受理部已受理的多个要求进行协调。生成部基于协调部的协调结果生成例如向制动控制部输出的运动要求的指示值。

在日本特开2020－32894中记载的运动管理器从多个应用程序受理多个预备制动的要求。在各应用程序提出预备制动的要求的情况下，用于实现预备制动的指示值根据制动装置的种类或构造等而不同。因此，在开发应用程序时，必须针对每个应用程序而设计成为能够以与制动装置的种类或构造等匹配的方式输出预备制动的要求。因此，开发应用程序的负担大。此外，以上，以制动装置的预备制动为例进行了说明，但在制动装置进行除预备制动以外的动作的情况下，或者为除制动装置以外的装置的情况下，也是相同的。

发明内容

本公开的1个方式是运动管理器，其构成为搭载于车辆，其中，该运动管理器包括1个以上的处理器和1个以上的存储器，1个以上的处理器构成为：从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；对已受理的上述运动要求进行协调；以及基于协调结果生成向搭载于上述车辆的控制部输出的动作要求的指示值，1个以上的存储器预先存储有作为上述控制部的控制对象的促动器的种类信息，上述1个以上的处理器构成为使用上述种类信息生成上述指示值。

本公开的其他方式是控制装置，该控制装置构成为对车辆的制动装置进行控制，其中，该控制装置具备运动管理器，运动管理器具备1个以上的处理器和1个以上的存储器，1个以上的处理器构成为：从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；对已受理的上述运动要求进行协调；以及基于协调结果生成向搭载于上述车辆的控制部输出的动作要求的指示值，1个以上的存储器预先存储有作为上述控制部的控制对象的促动器的种类信息，上述1个以上的处理器构成为使用上述种类信息生成上述指示值。

根据上述各结构，存储器预先存储有促动器的种类信息。处理器能够使用促动器的种类信息生成运动要求的指示值。因此，即使从应用程序受理的动作要求不是与制动装置的种类或构造等匹配的形式，也能够为了实现协调得到的动作要求而生成运动要求的指示值。因此，在开发应用程序时，以统一的规格进行开发即可。即，无需根据促动器的种类、构造来开发应用程序。

本公开的其他方式是控制方法，该控制方法通过构成为搭载于车辆的计算机来执行，其中，该控制方法包括：从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；对已受理的上述运动要求进行协调；以及基于协调结果生成向搭载于上述车辆的控制部输出的动作要求的指示值。在生成上述指示值时，使用上述计算机预先存储的促动器的种类信息。

根据上述结构，在生成工序中，能够使用计算机预先存储的促动器的种类信息生成运动要求的指示值。因此，即使从应用程序受理的运动要求不是与制动装置的种类或构造等匹配的形式，也能够为了实现协调得到的运动要求而生成动作要求的指示值。因此，在开发应用程序时，以统一的规格进行开发即可。即，无需根据促动器的种类、构造来开发应用程序。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的实施方式的特征、优点以及技术和工业重要性，其中，相同的附图标记表示相同的要素，其中，

图1是表示车辆的概略的简图。

图2是表示制动ECU以及制动装置的简图。

图3是表示制动装置的控制方法的流程图。

具体实施方式

(1个实施方式)

以下，对运动管理器、具有运动管理器的控制装置以及控制方法的1个实施方式进行说明。以下，参照附图对具有运动管理器的控制装置进行说明。

＜车辆的概略＞

如图1所示，车辆10具备内燃机20、转向操纵装置30、制动装置40和控制装置50。

内燃机20是车辆10的驱动源。虽然图示省略，但内燃机20具有节气门、燃料喷射阀以及点火装置等多个促动器。内燃机20通过利用控制装置50对上述各促动器进行控制，从而燃烧燃料来驱动车辆10。

转向操纵装置30使车辆10的转向操纵轮的转向角变化。转向操纵装置30具有电动动力转向。电动动力转向通过利用控制装置50对促动器进行控制来辅助驾驶员的转向操作。另外，电动动力转向通过利用控制装置50对促动器进行控制来对驾驶员的转向的操作量进行微调，或不依赖于驾驶员的操作而对转向角进行调整。

制动装置40设置于车辆10的各车轮。制动装置40是使用液压来产生制动力的盘式制动器。如图2所示，制动装置40具有制动盘41、制动块42、和对制动块42施加液压的促动器44。即，促动器44输出液压。制动盘41是与车辆10的车轮一体旋转的旋转体。制动块42是支承于车辆10的车身的摩擦件。来自促动器44的液压通过控制装置50来进行控制。制动装置40通过使制动盘41与制动块42接触而使车辆10产生制动力。

如图1所示，控制装置50具备先进安全ECU60、发动机ECU70、转向ECU80和制动ECU90。各ECU能够经由未图示的内部总线相互交换信号。

先进安全ECU60实现与车辆10的驾驶辅助有关的功能。具体而言，先进安全ECU60具备CPU61和ROM62。ROM62存储有多个应用程序63。各应用程序63是实现先进驾驶辅助系统的功能的程序。应用程序63的例子是用于一边将与前行车辆的车间距离保持为恒定一边进行追随行驶的ACC(Adaptive Cruise Control：自适应巡航控制)应用程序。ACC应用程序对搭载于车辆10的各促动器要求加速和减速，以使得车辆10能够一边将与前行车辆的距离保持为恒定一边进行行驶。

另外，应用程序63的其他例子是识别限制车速并将车辆10的速度维持在该限制车速以下的ASL(Auto Speed Limiter：自动限速器)应用程序。并且，应用程序63的其他例子是为了减轻碰撞对车辆10的损害而自动地施加制动的碰撞损害减轻制动应用程序，即所谓的AEB(Autonomous Emergency Braking：自动紧急制动)应用程序。另外，应用程序63的其他例子是使车辆10维持在正在行驶的车道的车道维持辅助应用程序，即所谓的LKA(LaneKeeping Assist：车道保持辅助)应用程序。

CPU61从搭载于车辆10的未图示的多个传感器取得检测值。CPU61使用来自传感器的检测值来执行ROM62中存储的各应用程序63。若CPU61执行各应用程序63，则该CPU61输出与该应用程序63对应的运动要求，以使得能够实现各应用程序63中的功能。此外，CPU61也存在同时执行多个应用程序63的情况。在该情况下，CPU61按照所执行的应用程序63为单位而输出独立的运动要求。

CPU61将各运动要求向具有在实现各应用程序63的功能时需要进行控制的促动器的控制部的ECU输出。具体而言，CPU61向从发动机ECU70、转向ECU80以及制动ECU90中选出的1个以上的ECU输出运动要求。

CPU61输出的运动要求是表示针对内燃机20的促动器、转向操纵装置30的促动器以及制动装置40的促动器44各自要求的输出的大小的信号。例如，针对制动装置40的运动要求的种类按照制动装置40输出的制动力的大小从大到小的顺序阶段性地分为强制动、中制动、弱制动、第1预备制动、第2预备制动、第3预备制动。此外，按照强制动、中制动、弱制动、预备制动的顺序，制动装置40的促动器44输出的液压阶段性地变小。

针对第1预备制动、第2预备制动、第3预备制动，在制动装置40中，使制动盘41与制动块42的距离比在促动器44未输出液压的状态下小。具体而言，第1预备制动是使制动盘41与制动块42的距离为零的制动。而且，第2预备制动以及第3预备制动是虽然制动盘41与制动块42分离但成为双方的距离比在促动器44未输出液压的状态下小的状态的制动。而且，第3预备制动是制动盘41与制动块42的距离比第2预备制动大的制动。因此，在执行了上述的第1预备制动、第2预备制动、第3预备制动的情况下，直至制动装置40能够发挥制动力为止的动作延迟变小。而且，该动作延迟按照第1预备制动、第2预备制动、第3预备制动的顺序变大。

如上上述，CPU61输出的运动要求例如并不是直接表示向制动装置40的促动器44输出的指示值的运动要求。即，运动要求例如只要是制动装置40就通用，并不根据制动装置40的种类而变化。另一方面，运动要求针对内燃机20、转向操纵装置30以及制动装置40这样的功能不同的每个装置而不同。

发动机ECU70是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。发动机ECU70的CPU通过执行存储于ROM的程序对内燃机20进行控制。即，发动机ECU70是对内燃机20进行控制的控制装置。特别是，发动机ECU70基于来自先进安全ECU60的运动要求对内燃机20进行控制。

转向ECU80是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。转向ECU80的CPU通过执行存储于ROM的程序对转向操纵装置30进行控制。即，转向ECU80是对转向操纵装置30进行控制的控制装置。特别是，转向ECU80基于来自先进安全ECU60的运动要求对转向操纵装置30进行控制。

制动ECU90是具备省略图示的CPU和ROM的计算机。制动ECU90的CPU通过执行存储于ROM的程序对制动装置40进行控制。即，制动ECU90是对制动装置40进行控制的控制装置。特别是，制动ECU90基于来自先进安全ECU60的运动要求对制动装置40进行控制。

＜制动ECU＞

以下，以制动ECU90的情况为例，对先进安全ECU60所存储的各应用程序63被执行时的动作进行说明。

如图2所示，制动ECU90具有运动管理器91和制动控制部96。图示省略，但制动ECU90具备CPU以及ROM。制动ECU90的CPU通过执行存储于ROM的运动管理器用的程序以及制动控制用的程序来实现运动管理器91以及制动控制部96的功能。

具体而言，如图3所示，制动ECU90的CPU通过执行存储于ROM的程序来执行受理工序S11、协调工序S12、生成工序S13和控制工序S14。因此，制动ECU90的CPU作为运动管理器91中的受理部92、协调部93、以及生成部94而发挥功能。另外，制动ECU90的CPU作为制动控制部96而发挥功能。

制动ECU90的ROM预先存储有成为制动控制部96的控制对象的制动装置40的促动器44的种类信息TI。种类信息TI是用于从能够搭载于车辆10的多种制动装置40之中确定实际搭载于车辆10的制动装置40的种类的信息。另外，制动ECU90的ROM存储有各运动要求与用于实现该运动要求的动作要求的指示值相对应的多个指示值映射。该指示值是表示促动器44输出的液压的大小的信号。制动ECU90的ROM存储有每个种类信息TI的指示值映射。

如图3所示，若为了实现先进驾驶辅助系统的功能而从先进安全ECU60输入运动要求，则制动ECU90开始制动装置40的控制。若开始制动装置40的控制，则首先制动ECU90进行受理工序S11。在受理工序S11中，受理部92进行处理。

如图2所示，受理部92能够从先进安全ECU60受理与各个应用程序63对应的运动要求。具体而言，各运动要求是表示要求的制动力的大小的信号。另外，如上上述，先进安全ECU60也存在同时执行多个应用程序63的情况。在该情况下，受理部92受理多个运动要求并向协调部93输出多个运动要求。

之后，如图3所示，制动ECU90使处理向协调工序S12进行。在协调工序S12中，协调部93进行处理。

如图2所示，协调部93对受理部92已受理的运动要求进行协调。协调部93在受理部92已受理的运动要求仅为1个的情况下，选择该运动要求。另一方面，在受理部92已受理的运动要求为多个的情况下，协调部93通过选择制动力最大的运动要求来对多个运动要求进行协调。

之后，如图3所示，制动ECU90使处理向生成工序S13进行。在生成工序S13中，生成部94进行处理。在生成工序S13中，生成部94基于协调部93的协调结果生成向搭载于车辆10的制动控制部96输出的动作要求的指示值。此时，生成部94使用存储部95所存储的促动器44的种类信息TI以及与该种类信息TI对应的指示值映射来生成动作要求的指示值。

这里，例如，通过协调部93的协调而选择了第1预备制动作为运动要求。即使是相同的第1预备制动，例如，如果促动器44的种类不同，则存在用于实现第1预备制动的指示值不同的情况。例如，即使用于通过“种类A”的促动器44实现第1预备制动的指示值是“X值”，有时也存在用于通过“种类B”的促动器44实现第1预备制动的指示值是“Y值”的情况。因此，生成部94对与种类信息TI对应的指示值映射进行确定。而且，生成部94通过确定出的指示值映射来确定与通过协调部93协调而得到的运动要求对应的值，并将其作为动作要求的指示值来生成。

之后，如图3所示，制动ECU90使处理向控制工序S14进行。在控制工序S14中，制动控制部96进行处理。如图2所示，制动控制部96将生成部94生成的动作要求的指示值向制动装置40的促动器44输出。由此，制动控制部96通过促动器44的驱动对制动装置40进行控制。之后，制动ECU90结束一系列处理。

(实施方式的作用)

根据上述实施方式，各应用程序63不是将针对制动装置40的促动器44的具体的指示值，而是将多种运动要求中的任一种运动要求向制动ECU90输出。运动管理器91根据制动装置40的种类输出针对促动器44的动作要求的指示值以满足要求的运动要求。

(实施方式的效果)

(1)根据上述实施方式，存储部95预先存储有促动器44的种类信息TI。而且，生成部94使用促动器44的种类信息TI生成动作要求的指示值。因此，从应用程序63受理的运动要求可以不是与制动装置40的种类或构造等匹配的具体的指示值，是预先决定的多个运动要求中的任一个即可。因此，在开发应用程序63时，以上述的与运动要求对应的统一的规格进行开发即可。即，无需根据促动器44的种类、构造开发能够输出适当的具体的指示值那样的单独的应用程序63。

(2)根据上述实施方式，促动器44包含在制动装置40中。制动装置40具有接收来自实现先进驾驶辅助系统的功能的各应用程序63的运动要求的盖然性。而且，制动装置40根据车辆10的种类而存在无数种类。因此，针对通过使制动装置40动作来实现运动要求的应用程序63，也可以采用上述实施方式的结构。

(3)根据上述实施方式，促动器44输出液压。另外，对促动器44的动作要求的指示值是表示促动器44输出的液压的大小的信号。在促动器44的输出是液压的情况下，制动装置40输出的制动力或预备制动中的动作等待的时间很大程度上受到制动装置40的种类或构造的影响。因此，能够得到基于存储部95存储有制动装置40的种类信息TI的效果。

(4)根据上述实施方式，协调部93在受理部92受理了多个运动要求时，通过选择动作要求的指示值所表示的液压为最大的运动要求，来对多个运动要求进行协调。因此，在需要制动力的情况下，能够选择制动力更大的运动要求。另外，在仅受理预备制动的运动要求的情况下，能够选择动作等待的时间短的运动要求。因此，能够抑制制动力不足或动作等待的时间过长的情况。

(5)为了成为在运动要求中所要求的动作等待的时间而用于对制动装置40进行操作的动作要求的指示值根据制动装置40的种类或构造等而不同。因此，在开发应用程序63时，为了实现动作等待的时间的长度不同的预备制动，与产生制动力的正式制动相比，需要更详细的有关制动装置40的种类或构造的信息。具体而言，根据何种程度的动作要求的指示值而制动盘41与制动块42的间隙成为何种程度的大小这样的对应关系强烈地依赖于制动装置40的种类或构造。根据上述实施方式，在来自应用程序63的运动要求的种类中，包括多个制动力为零的预备制动。而且，生成部94能够使用存储部95所存储的制动装置40的促动器44的种类信息，对于针对预备制动的运动要求，来生成对促动器44要求的指示值。因此，能够减轻在提出针对预备制动的运动要求时应用程序63的开发的负担变大的情况。

(其他实施方式)

上述实施方式能够如以下那样进行变更来实施。上述实施方式以及以下的变更例能够在技术上不矛盾的范围内相互组合来实施。

车辆10也可以在内燃机20的基础上或代替内燃机20而具备成为车辆10的驱动源的马达。在该情况下，控制装置50也可以在发动机ECU70的基础上或代替发动机ECU70而具备将马达作为控制对象的马达ECU。

制动装置40的种类或构造不限于上述实施方式的构造。若存储部95存储有制动装置40的促动器44的种类信息TI，则运动管理器91能够生成与制动装置40的种类或构造相应的动作要求。

促动器44不限于输出液压。与制动装置40产生的制动力等匹配地而适当地变更为不同类型即可。即使在该情况下，若存储部95存储有制动装置40的种类信息TI，则生成部94也能够生成适当的动作要求的输出值。

在上述实施方式中，在制动ECU90中包含运动管理器91，并以制动装置40的控制为例进行了说明，但包含运动管理器的ECU不限于此。例如，也可以不仅在制动ECU90中、或者代替在制动ECU90中，而在发动机ECU70以及转向ECU80中的至少一方中具备运动管理器。在该情况下，例如，在发动机ECU70所包含的运动管理器中，该运动管理器的存储部存储有内燃机20的各促动器的种类信息即可。而且，该运动管理器的生成部使用该存储部存储的内燃机20的促动器的种类信息来生成动作要求的指示值即可。

运动管理器91即使在进行制动装置40的控制的情况下也不限于包含在制动装置40中的情况。例如，运动管理器91也可以包含在先进安全ECU60中。另外，例如，控制装置50也可以具备对内燃机20、转向操纵装置30以及制动装置40集中进行管理的管理ECU，在该情况下，运动管理器91也可以包含在管理ECU中。

控制装置50也可以分为具有运动管理器91的装置、和具有制动控制部96的装置。即，执行受理工序S11、协调工序S12和生成工序S13的CPU、和执行控制工序S14的CPU也可以不同。

在上述实施方式中，在先进安全ECU60中，多个应用程序63由相同的CPU61执行，但不限于此。各个应用程序63也可以由不同的CPU执行。

应用程序63不限于在上述实施方式中例示出的应用程序。例如，应用程序63也可以是以车辆10的速度不超过上限速度的方式进行控制的ISA(Intelligent SpeedAssistance：智能速度辅助)应用程序。

通过执行应用程序63而向运动管理器91输出的运动要求不限于表示制动力的大小的信号。该运动要求能够根据运动要求的输出目标、即ECU的种类而适当地变更。例如，如果是对转向操纵装置30的运动要求，则可以为表示转向操纵角的大小的信号。

协调部93也可以基于动作要求的输出值的大小而不对运动要求进行协调。例如，协调部93也可以以选择来自紧急度高的应用程序63的信号的方式进行协调。更具体而言，例如，在受理部92从AEB应用程序和LKA应用程序受理了运动要求时，也可以通过选择来自紧急度高的AEB应用程序的运动要求来进行协调。

各应用程序63也可以在运动要求中的制动力的大小比零大的情况下，将要求加速度作为运动要求来输出。即，在该情况下，也可以将上述实施方式的技术仅应用于针对制动力的大小为零的第1预备制动～第3预备制动的运动要求。能够减轻提出针对预备制动的运动要求的应用程序63在开发时的负担。

在上述实施方式中，生成部94使用存储部95所存储的指示值映射而生成了动作要求的指示值，但不限于此。例如，生成部94也可以取代指示值映射而在基准值上乘以与促动器44的种类对应的系数来生成指示值。

Claims (6)

1.一种运动管理器，该运动管理器构成为搭载于车辆，

所述运动管理器的特征在于，

所述运动管理器包括1个以上的处理器和1个以上的存储器，

所述1个以上的处理器构成为：

从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；

对已受理的所述运动要求进行协调；以及

基于协调结果生成向搭载于所述车辆的控制部输出的动作要求的指示值，

所述1个以上的存储器预先存储有作为所述控制部的控制对象的促动器的种类信息，其中，

所述1个以上的处理器构成为使用所述种类信息生成所述指示值。

2.根据权利要求1所述的运动管理器，其特征在于，

所述促动器包含于构成为对所述车辆施加制动力的制动装置。

3.根据权利要求2所述的运动管理器，其特征在于，

所述促动器构成为输出液压，

所述指示值是表示所述促动器输出的液压的大小的信号。

4.根据权利要求3所述的运动管理器，其特征在于，

所述1个以上的处理器构成为：在受理了多个所述运动要求时，通过选择所述指示值所表示的液压为最大的所述运动要求，来对多个所述运动要求进行协调。

5.一种控制装置，该控制装置构成为对车辆的制动装置进行控制，

所述控制装置的特征在于，

所述控制装置包括运动管理器，

所述运动管理器包括1个以上的处理器和1个以上的存储器，

所述1个以上的处理器构成为：

从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；

对已受理的所述运动要求进行协调；以及

基于协调结果生成向搭载于所述车辆的控制部输出的动作要求的指示值，

所述1个以上的存储器预先存储有作为所述控制部的控制对象的促动器的种类信息，其中，

所述1个以上的处理器构成为使用所述种类信息生成所述指示值。

6.一种控制方法，该控制方法通过构成为搭载于车辆的计算机来执行，

所述控制方法的特征在于，包括：

从各个应用程序受理与该应用程序对应的运动要求；

对已受理的所述运动要求进行协调；以及

基于协调结果生成向搭载于所述车辆的控制部输出的动作要求的指示值，其中，

在生成所述指示值时，使用所述计算机预先存储的促动器的种类信息。