CN114771284B - 一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例涉及模型攀爬车领域，公开了一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质。所述方法包括：获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。本申请实时计算目标拖刹力，如果需要刹车，则使用实时计算的目标拖刹力进行拖刹控制，从而实现不同速度下的自动调整拖刹力，满足高速时大拖刹力，以减小刹车距离；满足低速时小拖刹力，防止模型攀爬车的车轮直接抱死，以防止车子翻车。

Description

一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及模型攀爬车技术领域，尤其涉及一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质。
背景技术
攀爬遥控模型车(RC Crawler)是近几年兴起的新型遥控车,这种攀爬遥控模型车不以竞速为目的,而是以征服崎岖路面和各种地形障碍为目标。攀爬遥控模型车又称为模型攀爬车。
本申请发明人在实现本申请实施例的过程中，发现：目前市场上所有模型攀爬车的电子调速器在实际使用时，因无手动刹车功能，只能依赖拖刹功能，而拖刹值是固定的，使得刹车力固定，在达到较短时间的刹车功能时，对于攀爬应用来说，增加了操控难度，无法满足无法满足低速需要小拖刹力，防止因大拖刹力导致轮胎抱死而翻车；高速时需要大拖刹力，以实现较短的刹车时间。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质，旨在解决无法满足低速需要小拖刹力，防止因大拖刹力导致轮胎抱死而翻车；高速时需要大拖刹力，以实现较短的刹车时间的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：
第一方面，本申请实施例中提供给了一种智能拖刹方法，应用于模型攀爬车；所述方法包括：
获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；
根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；
如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
在一些实施例中，所述当前电机状态包括当前电机转速和最高电机转速；所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态，包括：
获取电机KV值和电机的当前电压值；
计算所述电机KV值与所述当前电压值之间的乘积，获得最高电机转速。
在一些实施例中，所述根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力，包括：
计算所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力之差，获得当前拖刹力度档位的拖刹差值；
用所述当前电机转速除以所述最高电机转速，获得商；
计算所述拖刹差值与所述商之间的乘积后，与所述最小拖刹力求和，获得所述目标拖刹力。
在一些实施例中，在所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位之前，所述方法还包括：
设置关闭档位和至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
所述获取当前拖刹力度档位，包括：
接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位。
在一些实施例中，所述方法还包括：
如果接收到针对所述关闭档位的选择指令，则将所述目标拖刹力设置为0。
在一些实施例中，所述目标拖刹力大于所述当前拖刹力度档位的最小拖刹力且小于最大拖刹力。
第二方面，本申请实施例还提供一种智能拖刹装置，应用于模型攀爬车；所述装置包括：
当前状态获取模块，用于获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；
计算模块，用于根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；
拖刹模块，用于如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
在一些实施例中，所述装置还包括设置模块和指令接收模块；
所述设置模块，用于设置关闭档位和至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
所述指令接收模块，用于接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位。
第三方面，本申请还提供一种模型攀爬车，所述模型攀爬车包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
第四方面，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被模型攀爬车执行时，使所述模型攀爬车执行如第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的智能拖刹方法、装置、模型攀爬车及存储介质，获取模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位，然后，根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。本申请实时计算目标拖刹力，如果需要刹车，则使用实时计算的目标拖刹力进行拖刹控制，从而实现不同速度下的自动调整拖刹力，满足高速时大拖刹力，以减小刹车距离；满足低速时小拖刹力，防止因大拖刹力导致模型攀爬车的轮胎直接抱死而翻车。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请模型攀爬车的一个实施例的示意图；
图2是本申请智能拖刹方法的一个实施例的流程示意图；
图3是本申请智能拖刹装置的一个实施例的结构示意图；
图4是本申请智能拖刹装置的另一个实施例的结构示意图；
图5是本申请模型攀爬车的一个实施例中控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
本申请实施例提供的智能拖刹方法和装置可以应用于模型攀爬车，可以理解的是，如图1所示，该模型攀爬车包括控制器11、电子调速器12和电机13，电子调速器12可以设置多个拖刹力度档位，控制器11可以根据拖刹力度档位设置对应拖刹力度档位的最大拖刹力和最小拖刹力；电机13可以为无刷电机，用于带动模型攀爬车的车轮转动。
该模型攀爬车还可以包括遥控装置14，供车手遥控模型攀爬车。
请参见图2，为应用于本申请的智能拖刹方法的实施例的流程示意图，所述方法可以由模型攀爬车中的控制器11执行，该方法包括步骤S201-步骤S203。
S201：获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位。
所述当前电机状态包括当前电机转速和最高电机转速；在其中一些实施方式中，所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态，包括：
获取电机KV值和电机的当前电压值；
计算所述电机KV值与所述当前电压值之间的乘积，获得最高电机转速。
具体地，首先获取模型攀爬车的电机KV值，KV值取决于模型攀爬车系统的工作电压，最终取决于电机的负载转速，同样的电压下，KV值越高，转速越快，提供的扭力就越小。因此，先获取电机KV值和电机的当前电压值，然后，求出电机转速，最高电机转速为电机KV值与所述当前电压值之间的乘积。例如，电机KV值＝2000KV，当前电压值＝12.6V，那么最高电机转速＝2000*12.6＝25200RPM。
在获取模型攀爬车的当前电机状态的时候，获取当前拖刹力度档位。
在其中一些实施方式中，在所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位之前，所述方法还包括：
设置关闭档位和至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
所述获取当前拖刹力度档位，包括：
接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位。
具体地，可以在模型攀爬车程序端内部设置多个档位，包括关闭档位和至少两个拖刹力度档位，每个拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力。例如，拖刹力度档位包括8个档位，关闭档位为拖刹力为0的档位，如下表一所述：
Figure BDA0003671626620000061
表一
由表一可知，参数项表示拖刹力度档位，其中，参数1对应关闭档位，且关闭档位的最小拖刹力和最大拖刹力均为0；参数2-参数9分别表示8个拖刹力度档位，对应为1级-8级，且每个拖刹力度档位均包括最小拖刹力和最大拖刹力。
可以在遥控模型攀爬车的遥控装置上显示8个可选的拖刹力度档位和1个关闭档位，当车手选择某个拖刹力度档位的时候，模型攀爬车获取当前拖刹力度档位，可以为模型攀爬车接收接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位，例如，车手在遥控装置上选择6级对应的拖刹力度档位，那么，确定当前拖刹力度档位为6级，对应参数7。
S202：根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力。
在其中一些实施方式中，根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力，包括：
计算所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力之差，获得当前拖刹力度档位的拖刹差值；
用所述当前电机转速除以所述最高电机转速，获得商；
计算所述拖刹差值与所述商之间的乘积后，与所述最小拖刹力求和，获得所述目标拖刹力。
具体地，在获得当前电机状态下的当前电机转速和最高电机转速、以及当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力后，计算当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力之差，获得当前拖刹力度档位的拖刹差值；例如，当前拖刹力度档位对应为6级的时候，其最小拖刹力为12，最大拖刹力为36，那么拖刹差值＝36-12；用所述当前电机转速除以所述最高电机转速，获得商，例如，当前电机转速为20000RPM，那么商＝20000/25200；计算所述拖刹差值与所述商之间的乘积后，与所述最小拖刹力求和，获得所述目标拖刹力，即目标拖刹力＝12+(36-12)*20000/25200＝31。当然理解的是，经过计算得到的目标拖刹力实质为31.04，可以选择31，作为目标拖刹力。
很明显，获得的目标拖刹力大于所述当前拖刹力度档位的最小拖刹力且小于最大拖刹力，即目标拖刹力位于该档位的最小拖刹力与最大拖刹力之间，例如，目标拖刹力为31，对应为6级的时候，其最小拖刹力为12，最大拖刹力为36，为31∈(12,36)。
S203：如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
具体地，当模型攀爬车接收到刹车指令的时候，使用目标拖刹力进行拖刹。由于目标拖刹力根据当前电机状态获得，当前电机状态决定模型攀爬车的当前速度，因此实现根据模型攀爬车的速度自动调整拖刹力，满足高速时大拖刹力，以减小刹车距离，低速时小拖刹力，以防止模型攀爬车的车轮直接抱死，以防止因大拖刹力导致轮胎抱死而翻车。
可以理解的是，刹车指令是指模型攀爬车在行车的状态下接收到的刹车指令。
在其中一些实施方式中，所述方法还包括：
如果接收到针对所述关闭档位的选择指令，则将所述目标拖刹力设置为0。
具体地，如果用户选择的是关闭档位，那么模型攀爬车接收到针对关闭档位的选择指令，关闭档位对应的最小拖刹力和最大拖刹力均为0，那么，此时计算获得的目标拖刹力为0。即用户选择不同的拖刹力度档位，基于不同的电机转速，获得不同的目标拖刹力。
基于上述的电机转速为20000RPM、电压值12.6V时，不同的当前电机转速对应不同的目标拖刹力，如下表二所示：
Figure BDA0003671626620000081
Figure BDA0003671626620000091
表二
本申请的实施例，获取模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位，然后，根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。本申请实时计算目标拖刹力，如果需要刹车，则使用实时计算的目标拖刹力进行拖刹控制，从而实现不同速度下的自动调整拖刹力，满足高速时大拖刹力，以减小刹车距离；满足低速时小拖刹力，防止因大拖刹力导致模型攀爬车的轮胎直接抱死而翻车。
本申请实施例还提供了一种智能拖刹装置，请参阅图3，其示出了本申请实施例提供的一种智能拖刹装置的结构，该智能拖刹装置300包括：
当前状态获取模块301，用于获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；
计算模块302，用于根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；
拖刹模块303，用于如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
本申请的实施例，获取模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位，然后，根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。本申请实时计算目标拖刹力，如果需要刹车，则使用实时计算的目标拖刹力进行拖刹控制，从而实现不同速度下的自动调整拖刹力，满足高速时大拖刹力，以减小刹车距离；满足低速时小拖刹力，防止因大拖刹力导致模型攀爬车的轮胎直接抱死而翻车。
在一些实施例中，所述当前电机状态包括当前电机转速和最高电机转速；当前状态获取模块301，还用于：
获取电机KV值和电机的当前电压值；
计算所述电机KV值与所述当前电压值之间的乘积，获得最高电机转速。
在一些实施例中，计算模块302，还用于：
计算所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力之差，获得当前拖刹力度档位的拖刹差值；
用所述当前电机转速除以所述最高电机转速，获得商；
计算所述拖刹差值与所述商之间的乘积后，与所述最小拖刹力求和，获得所述目标拖刹力。
在一些实施例中，如图4所示，所述装置300还包括设置模块304和指令接收模块305；
所述设置模块304，用于设置关闭档位和至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
所述指令接收模块305，用于接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位。
在一些实施例中，计算模块302，还用于：
如果接收到针对所述关闭档位的选择指令，则将所述目标拖刹力设置为0。
在一些实施例中，所述目标拖刹力大于所述当前拖刹力度档位的最小拖刹力且小于最大拖刹力。
需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
图5为模型攀爬车的一个实施例中控制器的硬件结构示意图，如图5所示，控制器包括：
一个或多个处理器111、存储器112。图5中以一个处理器111、一个存储器112为例。
处理器111、存储器112可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的智能拖刹方法对应的程序指令/模块(例如，附图3-4所示的当前状态获取模块301、计算模块302、拖刹模块303、设置模块304和指令接收模块305)。处理器111通过运行存储在存储器112中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的智能拖刹方法。
存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据人员进出检测装置的使用所创建的数据等。此外，存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器112可选包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至模型攀爬车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器111执行时，执行上述任意方法实施例中的智能拖刹方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201至步骤S203；实现图3-4中的模块301-305的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图5中的一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的智能拖刹方法，例如，执行以上描述的图2中的方法步骤S201至步骤S203；实现图3-4中的模块301-305的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种智能拖刹方法，其特征在于，应用于模型攀爬车；所述方法包括：
设置至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；所述获取当前拖刹力度档位，包括：接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位；
根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；
如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前电机状态包括当前电机转速和最高电机转速；所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态，包括：
获取电机KV值和电机的当前电压值；
计算所述电机KV值与所述当前电压值之间的乘积，获得最高电机转速。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力，包括：
计算所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力之差，获得当前拖刹力度档位的拖刹差值；
用所述当前电机转速除以所述最高电机转速，获得商；
计算所述拖刹差值与所述商之间的乘积后，与所述最小拖刹力求和，获得所述目标拖刹力。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位之前，所述方法还包括：
设置关闭档位。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果接收到针对所述关闭档位的选择指令，则将所述目标拖刹力设置为0。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述目标拖刹力大于所述当前拖刹力度档位的最小拖刹力且小于最大拖刹力。
7.一种智能拖刹装置，其特征在于，应用于模型攀爬车；所述装置包括：
设置模块，用于设置至少两个拖刹力度档位，每个所述拖刹力度档位包括最大拖刹力和最小拖刹力；
指令接收模块，用于接收针对所述拖刹力度档位的选择指令，在至少两个所述拖刹力度档位中确定当前拖刹力度档位；
当前状态获取模块，用于获取所述模型攀爬车的当前电机状态和当前拖刹力度档位；
计算模块，用于根据所述当前电机状态、所述当前拖刹力度档位对应的最大拖刹力和最小拖刹力计算所述模型攀爬车所需的目标拖刹力；
拖刹模块，用于如果接收到刹车指令，则使用所述目标拖刹力进行拖刹。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括设置模块；
所述设置模块，用于设置关闭档位。
9.一种模型攀爬车，其特征在于，所述模型攀爬车包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被模型攀爬车执行时，使所述模型攀爬车执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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