CN116691653A - 车身姿态调整控制方法及装置 - Google Patents

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CN116691653A CN202310786795.2A CN202310786795A CN116691653A CN 116691653 A CN116691653 A CN 116691653A CN 202310786795 A CN202310786795 A CN 202310786795A CN 116691653 A CN116691653 A CN 116691653A
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惠志峰
苏干厅
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Suzhou Likron Technology Co ltd
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Abstract

本发明实施例涉及车辆控制技术领域，公开了一种车身姿态调整控制方法，包括：响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；基于横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，将姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；根据车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。本发明实施例中的车身姿态调整控制方法其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。

Description

车身姿态调整控制方法及装置
技术领域
本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种车身姿态调整控制方法及装置。
背景技术
车辆在行驶过程中会在改变行驶方向或行驶于斜坡时受到横向加速度，若横向加速度大于车辆与地面的附着极限，则汽车会发生失稳的危险。因此，设计一种能够进行准确进行车身姿态检测并进行制动控制的方案成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
发明内容
针对所述缺陷，本发明实施例公开了一种车身姿态调整控制方法，其能够基于检测到的车身姿态信息来进行对车身姿态进行控制调整，提高行车稳定性。
本发明实施例第一方面公开了一种车身姿态调整控制方法，包括：
响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
基于所述当前坡度信息和坡面倾角信息来对所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度进行更新操作以得到更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
所述基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，包括：
基于更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
采用动态阈值更新的方式来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息之后，还包括：
通过设置于车辆前方的摄像头来获取拍摄到的路面状态信息；并基于所述路面状态信息来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新操作。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制之前，还包括：
若所述车辆运动状态为越野运动模式，获取车辆的制动温度信息；
若所述制动温度信息低于温度阈值开关，则在横向加速度控制干预的之前的预设时间内，控制发动机干预被禁用。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令，包括：
若所述偏转角达到第一设定阈值，则基于所述车辆偏转角生成第一控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态；
若所述车辆横滚角和车辆偏转角均达到第二设定阈值，则基于所述车辆横滚角和车辆偏转角生成第二控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态。
作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
基于所述纵向加速度和横向加速度来确定状态比率，若所述纵向加速度大于第一预设值且所述状态比率大于第二设定值，则控制电机将车轮滑转限制为第一滑转值，否则，控制电机以将车轮滑转限制为第二滑转值；
所述制动装置包括第一制动结构和第二制动结构，所述第一制动结构和第二制动结构均用于对同一车轮进行制动。
本发明实施例第二方面公开一种车身姿态调整控制装置，包括：
模式控制模块：用于响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
获取模块：用于在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
姿态确定模块：用于基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
姿态控制模块：用于根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
本发明实施例第三方面公开一种电子设备，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行本发明实施例第一方面公开的车身姿态调整控制方法。
本发明实施例第四方面公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行本发明实施例第一方面公开的车身姿态调整控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例具有以下有益效果：
本发明实施例中的车身姿态调整控制方法的其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例公开的车身姿态调整控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例公开的车身姿态信息更新的流程示意图；
图3是本发明实施例公开的动态阈值更新的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种车身姿态调整控制装置的结构示意图；
图5是本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本发明实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，示例性地，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
车辆在行驶过程中中会在改变行驶方向或行驶于斜坡时受到横向加速度，若横向加速度大于车辆与地面的附着极限，则汽车会发生失稳的危险。基于此，本发明实施例公开了车身姿态调整控制方法、装置、电子设备及存储介质，其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
实施例一
请参阅图1，图1是本发明实施例公开的车身姿态调整控制方法的流程示意图。其中，本发明实施例所描述的方法的执行主体为由软件或/和硬件组成的执行主体，该执行主体可以通过有线或/和无线方式接收相关信息，并可以发送一定的指令。当然，其还可以具有一定的处理功能和存储功能。该执行主体可以控制多个设备，例如远程的物理服务器或云服务器以及相关软件，也可以是对某处安置的设备进行相关操作的本地主机或服务器以及相关软件等。在一些场景中，还可以控制多个存储设备，存储设备可以与设备放置于同一地方或不同地方。如图1所示，该基于车身姿态调整控制方法包括以下步骤：
S101：响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
S102：在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
S103：基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
S104：根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
在不同的车辆行驶场景中需要配置有不同的调整方式，比如在常规城市道路行驶和到崎岖的山路行驶其控制方式就会存在明显的差异，在城市道路中遇到道路突变的可能性较低，而在山路行驶中则可能会存在较大的姿态突变。所以在进行具体实施的时候针对不同的场景设置不同的姿态阈值来进行匹配，比如虽然检测到的是同样的姿态信息，在越野模式下的时候，则控制发动机以更高驱动扭矩工作来提升车辆运行的稳定性。
更为优选的，图2是本发明实施例公开的车身姿态信息更新的流程示意图，如图2所示，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
S1031：获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
S1032：基于所述当前坡度信息和坡面倾角信息来对所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度进行更新操作以得到更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
所述基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，包括：
基于更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息。
在车辆行驶过程中如果是在斜坡上则确定目标车辆本身就存在一定的偏转与倾角，这样在进行实施的时候，需要基于坡度信息和倾角信息来对姿态进行校准以使得最终检测到的结果更加的准确。
更为优选的，图3是本发明实施例公开的动态阈值更新的流程示意图；如图3所示，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
S103a：获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
S103b：采用动态阈值更新的方式来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新。
更为优选的，在所述获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息之后，还包括：
通过设置于车辆前方的摄像头来获取拍摄到的路面状态信息；并基于所述路面状态信息来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新操作。
更为优选的，在所述根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制之前，还包括：
若所述车辆运动状态为越野运动模式，获取车辆的制动温度信息；
若所述制动温度信息低于温度阈值开关，则在横向加速度控制干预的之前的预设时间内，控制发动机干预被禁用。
在越野模式下，如果制动温度低于阈值开关，在横向加速度控制干预的前2秒，发动机干预被禁用。在车辆进入越野模式时，获取车辆坡度信息；当车辆坡度信息在第一预设坡度阈值和第二预设坡度阈值之间时，输出坡度报警提示信息；当车辆坡度信息大于第二预设车辆坡度阈值时，获取方向盘转角信息和实际横摆角信息，依据所述方向盘转角信息获得理论横摆角信息；当实际横摆角信息和理论横摆角信息差值大于预设横摆角差值阈值时，输出坡度报警提示信息或者控制发动机输出稳定动力。
更为优选的，所述将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令，包括：
若所述偏转角达到第一设定阈值，则基于所述车辆偏转角生成第一控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态；
若所述车辆横滚角和车辆偏转角均达到第二设定阈值，则基于所述车辆横滚角和车辆偏转角生成第二控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态。
这里的制动控制有多种实现方式，其并不单单实现减速控制，还可以控制特定车轮进行制动进而实现辅助转向的功能；进行发动机控制可以是控制发动机驱动扭矩增大或者是控制发动机驱动扭矩减小来实现相应的控制操作。具体的进行姿态控制方式包括单轮制动、双轮制动；单轮制动：对汽车单后轮进行制动，调节车辆的行驶姿态；双轮制动：对汽车双后轮均进行制动，降低车速，使汽车行驶平稳。
更为优选的，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
基于所述纵向加速度和横向加速度来确定状态比率，若所述纵向加速度大于第一预设值且所述状态比率大于第二设定值，则控制电机将车轮滑转限制为第一滑转值，否则，控制电机以将车轮滑转限制为第二滑转值；
所述制动装置包括第一制动结构和第二制动结构，所述第一制动结构和第二制动结构均用于对同一车轮进行制动。
在进行具体实施的时候可以采用双刹车结构来进行车辆制动，增加制动实现方式，并且采用双刹车结构能够有效保证车辆刹车性能的稳定性，便于进行车身姿态控制。
本发明实施例中的车身姿态调整控制方法的其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
实施例二
请参阅图4，图4是本发明实施例公开的车身姿态调整控制装置的结构示意图。如图4所示，该车身姿态调整控制装置可以包括：
模式控制模块21：用于响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
获取模块22：用于在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
姿态确定模块23：用于基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
姿态控制模块24：用于根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
更为优选的，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
倾角获取模块：用于获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
计算模块：用于基于所述当前坡度信息和坡面倾角信息来对所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度进行更新操作以得到更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
所述基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，包括：
基于更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息。
更为优选的，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
坡度获取模块：用于获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
阈值更新模块：用于采用动态阈值更新的方式来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新。
更为优选的，在所述获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息之后，还包括：
更新操作模块：用于通过设置于车辆前方的摄像头来获取拍摄到的路面状态信息；并基于所述路面状态信息来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新操作。
更为优选的，在所述根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制之前，还包括：
温度获取模块：用于若所述车辆运动状态为越野运动模式，获取车辆的制动温度信息；
禁用判断模块：用于若所述制动温度信息低于温度阈值开关，则在横向加速度控制干预的之前的预设时间内，控制发动机干预被禁用。
更为优选的，所述将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令，包括：
第一判断模块：用于若所述偏转角达到第一设定阈值，则基于所述车辆偏转角生成第一控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态；
第二判断模块：用于若所述车辆横滚角和车辆偏转角均达到第二设定阈值，则基于所述车辆横滚角和车辆偏转角生成第二控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态。
更为优选的，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
比率确定模块：用于于所述纵向加速度和横向加速度来确定状态比率，若所述纵向加速度大于第一预设值且所述状态比率大于第二设定值，则控制电机将车轮滑转限制为第一滑转值，否则，控制电机以将车轮滑转限制为第二滑转值；
所述制动装置包括第一制动结构和第二制动结构，所述第一制动结构和第二制动结构均用于对同一车轮进行制动。
本发明实施例中的车身姿态调整控制方法的其通过对处于越野模式下的车身姿态进行监测以实现对车辆的实施运动姿态进行预估，并基于姿态预估结果来实现对车身姿态的控制，保证车辆行驶的稳定性。
实施例三
请参阅图5，图5是本发明实施例公开的一种电子设备的结构示意图。电子设备可以是计算机以及服务器等，当然，在一定情况下，还可以是手机、平板电脑以及监控终端等智能设备，以及具有处理功能的图像采集装置。如图5所示，该电子设备可以包括：
存储有可执行程序代码的存储器510；
与存储器510耦合的处理器520；
其中，处理器520调用存储器510中存储的可执行程序代码，执行实施例一中的车身姿态调整控制方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例公开一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序使得计算机执行实施例一中的车身姿态调整控制方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的车身姿态调整控制方法中的部分或全部步骤。
本发明实施例还公开一种应用发布平台，其中，应用发布平台用于发布计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行实施例一中的车身姿态调整控制方法中的部分或全部步骤。
在本发明的各种实施例中，应理解，所述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。所述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本发明的各个实施例所述方法的部分或全部步骤。
在本发明所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。
本领域普通技术人员可以理解所述实施例的各种方法中的部分或全部步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。
以上对本发明实施例公开的车身姿态调整控制方法、装置、电子设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车身姿态调整控制方法，其特征在于，包括：
响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
2.如权利要求1所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
基于所述当前坡度信息和坡面倾角信息来对所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度进行更新操作以得到更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
所述基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，包括：
基于更新后的横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息。
3.如权利要求1所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息；
采用动态阈值更新的方式来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新。
4.如权利要求3所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，在所述获取目标车辆的当前坡度信息和坡面倾角信息之后，还包括：
通过设置于车辆前方的摄像头来获取拍摄到的路面状态信息；并基于所述路面状态信息来对横向加速度阈值、纵向加速度阈值和偏转角速度阈值进行更新操作。
5.如权利要求1所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，在所述根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制之前，还包括：
若所述车辆运动状态为越野运动模式，获取车辆的制动温度信息；
若所述制动温度信息低于温度阈值开关，则在横向加速度控制干预的之前的预设时间内，控制发动机干预被禁用。
6.如权利要求1所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，所述将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令，包括：
若所述偏转角达到第一设定阈值，则基于所述车辆偏转角生成第一控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态；
若所述车辆横滚角和车辆偏转角均达到第二设定阈值，则基于所述车辆横滚角和车辆偏转角生成第二控制指令以控制发动机和/或制动装置的工作状态。
7.如权利要求6所述的车身姿态调整控制方法，其特征在于，在所述在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度之后，还包括：
基于所述纵向加速度和横向加速度来确定状态比率，若所述纵向加速度大于第一预设值且所述状态比率大于第二设定值，则控制电机将车轮滑转限制为第一滑转值，否则，控制电机以将车轮滑转限制为第二滑转值；
所述制动装置包括第一制动结构和第二制动结构，所述第一制动结构和第二制动结构均用于对同一车轮进行制动。
8.一种车身姿态调整控制装置，其特征在于，包括：
模式控制模块：用于响应于通过目标车辆ECU发出的模式控制指令，并基于所述模式控制指令来对车辆运动状态进行调整；
获取模块：用于在相应的车辆运动状态下获取目标车辆在运动过程中横向加速度、纵向加速度和偏转角速度；
姿态确定模块：用于基于所述横向加速度、纵向加速度和偏转角速度来确定相应目标车辆的姿态信息，所述姿态信息包括车辆俯仰角、车辆横滚角和车辆偏转角；将所述姿态信息与预先配置的姿态控制策略进行匹配以确定车身控制指令；
姿态控制模块：用于根据所述车身控制指令来对目标车辆进行车身姿态控制。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储有可执行程序代码的存储器；与所述存储器耦合的处理器；所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，用于执行权利要求1至7任一项所述的车身姿态调整控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行权利要求1至7任一项所述的车身姿态调整控制方法。
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