CN114475604B - 车辆防滑方法、装置、设备、存储介质和程序产品 - Google Patents

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Abstract

本申请涉及一种车辆防滑方法、装置、设备、存储介质和程序产品。所述方法包括：获取车辆的车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。采用本方法能够对车辆打滑进行处理。

Description

车辆防滑方法、装置、设备、存储介质和程序产品
技术领域
本申请涉及车辆防滑技术领域，特别是涉及一种车辆防滑方法、装置、设备、存储介质和程序产品。
背景技术
电动车与燃油车相比，不仅具有对环境影响小的优点，还具备低转速大扭矩的优点。随着电动车技术的发展，电动车逐步取代了燃油车的市场份额。
但市场上的电动车行驶在低附着力的路面时，若进行急加速或者能量回收时操作，电动车的驱动轮容易出现打滑的现象，导致车身行驶不稳。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够对车辆打滑进行处理的车辆防滑方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。
第一方面，本申请提供了一种车辆防滑方法，所述方法包括：获取车辆的车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
在其中一个实施例中，所述车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；所述根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态，包括：根据所述制动信息和所述轴速信息确定所述车辆的当前状态；其中，所述方法还包括：当所述制动信息中未包含制动指令且所述车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则所述当前状态为所述预设状态。
在其中一个实施例中，所述车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；所述根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数，包括：根据所述方向盘角度、车速、路面状态信息、所述滑移率中的至少一个计算得到所述扭矩修正系数。
在其中一个实施例中，包括：获取与所述车速对应的第一组标准值，根据所述滑移率与所述第一组标准值得到第一修正系数；根据所述路面类型得到第二修正系数；根据所述方向盘角度得到第二组标准值，根据所述滑移率与所述第二组标准值得到第三修正系数；根据所述第一修正系数、所述第二修正系数和所述第三修正系数中的至少一个得到所述扭矩修正系数。
在其中一个实施例中，所述根据所述方向盘角度得到第二组标准值，根据所述滑移率与所述第二组标准值得到第三修正系数，包括：当所述方向盘角度有效，则根据所述方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据所述滑移率与所述第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；当所述方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据所述第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：根据所述车辆行驶信息确定所述前轴速度、所述后轴速度以及电机速度；根据所述前轴速度、所述后轴速度以及所述电机速度计算得到所述滑移率。
在其中一个实施例中，所述根据所述车辆行驶信息确定所述前轴速度和所述后轴速度，包括：根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定所述前轴速度；根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定所述后轴速度。
在其中一个实施例中，所述路面类型的获取，包括：根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
在其中一个实施例中，包括：当所述前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。
第二方面，本申请还提供了一种车辆防滑装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取车辆的车辆行驶信息；状态确定模块，用于根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；计算模块，用于当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；系数确定模块，用于根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；扭矩确定模块，用于根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。
上述车辆防滑方法、装置、设备、存储介质和程序产品，在车辆处于加速或者能量回收工况时，终端根据获取的车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当前状态为预设状态时，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正得到目标扭矩。通过对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车身稳定，不打滑，达到防滑的目的。
附图说明
图1为一个实施例中车辆防滑方法的应用环境图；
图2为一个实施例中车辆防滑方法的流程示意图；
图3为一个实施例中车辆防滑方法中的第一修正系数关系图；
图4为另一个实施例中车辆防滑方法的流程示意图；
图5为一个实施例中车辆防滑装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的车辆防滑方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，终端102通过网络与车辆的控制单元104进行通信。数据存储系统可以存储车辆的控制单元104需要处理的数据。数据存储系统可以集成在车辆的控制单元104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。终端102获取车辆的车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。车辆的控制单元104中包括终端102获取的车辆行驶信息，并接收终端102输出的目标扭矩，根据上述目标扭矩对车辆进行控制。其中，终端102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑等。终端102也可以是车辆的控制单元104中的一个子单元。车辆的控制单元104可以是车辆的总控制单元，也可以由多个控制子单元组成，包括但不限于车身控制子单元(BCM)、微控制单元(MCU)和整车控制器子单元(VCU)。其中，BCM至少可以获取轮速(轮车速)信号，MCU至少可以获取电机转速，VCU可以控制防滑部位。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆防滑方法，以该方法应用于图1中的终端为例进行说明，包括以下步骤：
步骤202，获取车辆的车辆行驶信息。
其中，车辆的行驶信息至少包括但不限于车辆的制动信息、轴速信息、电机速度、方向盘转角和路面状态中的至少一个。轴速信息包括车辆的前轴速度和后轴速度。
具体地，在车辆行驶过程中处于驱动工况或滑行能量回收工况时，终端获取车辆的车辆行驶信息。其中驱动工况指车辆加速的过程，滑行能量回收工况指车辆减速的过程，滑行能量回收工况包括但不限于下坡、刹车、松油门后的时刻。
步骤204，根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态。
具体地，当前状态为根据车辆行驶信息所确定的，其中车辆的状态可以包括预设状态和非预设状态，当前状态为预设状态或非预设状态中的一个。其中，预设状态为制动信息中不包含制动指令，且轴速信息满足预设要求的状态。非预设状态为制动信息中包含制动指令，或轴速信息不满足预设要求的状态。
更为具体地，终端可以根据车辆行驶信息中的车辆的制动信息、轴速信息确定车辆的当前状态。
步骤206，当当前状态为预设状态，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率。
其中，预设状态为车辆的制动信息为未包含制动指令，同时轴速信息满足预设要求的状态。滑移率是在车轮运动中滑动成分所占的比例。
具体地，终端将车辆的当前状态与预设状态作比较，当当前状态为预设状态时，则根据车辆行驶信息中的前轮速度、后轮速度或电机速度计算车辆的滑移率。
其中可选地，滑移率＝(Max(前轴速度，后轴速度)-min(前轴速度，后轴速度))/Max(前轴速度，后轴速度)或
滑移率＝(Max(前轴速度，后电机速度)-min(前轴速度，后电机速度))/Max(前轴速度，后电机速度)。
步骤208，根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数。
其中，扭矩修正系数为对扭矩进行调整的系数。
具体地，终端根据滑移率以及车辆行驶信息中的速度得到对应的扭矩修正系数。
步骤210，根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
其中，请求扭矩为根据驾驶员的操作行为得到的驾驶员想要获得的扭矩的大小。目标扭矩为与请求扭矩相对应。
具体地，终端根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
上述车辆防滑方法中，在车辆处于加速或者能量回收工况时，终端根据获取的车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当前状态为预设状态时，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正得到目标扭矩。通过对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车身稳定，不打滑，达到防滑的目的。
在一个实施例中，车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态，包括：根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；其中，方法还包括：当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态。
其中，制动消息中包括制动指令，轴速信息中包括前轴速度和后轴速度。
终端根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态，继续执行滑移率的计算；若制动信息中包括制动指令和/或前轴速度失效和/或后轴速度失效，则终止执行本车辆防滑方法。
上述车辆防滑方法中，包括一种确定车辆的当前状态的方法，确定当前状态是否可以执行车辆防滑方法，以确保车辆以及车辆上的人员的安全。
在一个实施例中，车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数，包括：根据方向盘角度、车速、路面状态信息、滑移率中的至少一个计算得到扭矩修正系数。
其中，路面状态信息至少包括路面湿滑状态。
具体地，终端根据车速和滑移率计算第一修正系数；根据路面状态信息得到第二修正系数；根据方向盘角度得到第三修正系数。终端根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个计算扭矩修正系数。可选地，将前轴速度记做车速。
上述车辆防滑方法中的扭矩修正系数包括至少一种修正系数，可以根据多个维度的车辆行驶信息计算扭矩修正系数，根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车辆在多个不同场景下仍行驶稳定，不打滑。
在一个实施例中，获取与车速对应的第一组标准值，根据滑移率与第一组标准值得到第一修正系数；
其中，各不同的车速对应不同的标准值，标准值为标准滑移率，标准值包括δ1、δ2、δ3中的至少一个，不同车速下的标准值的个数和具体数值并不相同。
具体地，终端获取车辆行驶信息中的车速，根据车速获取对应的标准滑移率，根据滑移率与标准滑移率的关系确定第一修正系数，若滑移率小于等于δ1则得到第一修正系数为1。若滑移率在δ1与δ2之间时，随着滑移率增加，修正系数降低，即降低电机扭矩。若滑移率大于δ2小于δ3时，将修正系数置0.1。若滑移率大于δ3时，将修正系数置0即清除电机扭矩。需要说明的是，并不是每个车速下都对应三个标准值，可能只有三个标准值的中的一个或两个。
在具体的实施过程中，终端获取车辆行驶信息中的车速为1km/h，根据车速1km/h获取对应的标准滑移率δ1为1，根据车辆的滑移率与标准滑移率进行比较，当车辆的滑移率小于等于δ1时，对应的第一修正系数为1。可选地，标准滑移率、滑移率与车速的关系可以从根据图3中获取。图3中的第一行的各格中的数值为速度，图3中的第2列中的各格为车辆的当前滑移率，根据车辆的速度和当前滑移率可以在表格中得到对应的第一修正系数。可选地，将前轴速度记做车速。需要说明的是，车速也可以是后轴速度或者是电机速度等表征车量速度的指标，根据具体需求可以更换，本实施例并不做限定。
根据路面类型得到第二修正系数；
其中，路面类型至少包括良好路面和湿滑路面。
具体地，终端根据路面类型确定第二修正系数，若路面类型为良好路面，则第二修正系数为1，若路面类型为湿滑路面，则第二修正系数为0.9。可选地，湿滑路面对应的第二修正系数为0.8。
可选地，终端可以接收路面类型对应的信息，并预先设置好各路面类型对应的第二修正系数，根据路面类型信息与预设的第二修正系数相匹配，以此获取相应的第二修正系数。
可选地，终端预先设置路面类型对应的车辆行驶信息的值，根据车辆行驶信息的当前值与预先设置路面类型对应的车辆行驶信息的值进行匹配，以此确认车辆所在的路面类型。例如，终端预先设置湿滑路面对应的车辆行驶信息中雨刷启动时长大于2min，根据车辆行驶信息的雨刷的启动时长与预先设置湿滑路面对应的车辆行驶信息的值进行匹配，以此确认车辆所在的路面类型是否为湿滑路面，若是，则将第二修正系数置为0.9；若否，则将路面类型确定为良好路面，将第二修正系数置为1。需要说明的是，路面类型还可以是其它类型，确定其他路面类型的方法和对应的修正系数如上，可以理解的是，不同的路面类型对应的第二修正系数也可能不同，根据类型的特征进行设置即可。
根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数；
具体地，终端先确定方向盘角度是否有效，若有效，则根据车速和方向盘角度确定第三修正系数。若无效，则将第三修正系数置为1。
其中，各不同的车速对应不同的标准值，标准值为标准方向盘角度，标准值包括δ1、δ2、δ3中的至少一个，不同车速下的标准方向盘角度的个数和具体数值并不相同。
具体地，终端获取车辆行驶信息中的车速，根据车速获取对应的标准方向盘角度，根据方向盘角度与标准方向盘角度的关系确定第三修正系数，若方向盘角度小于等于δ1则得到第三修正系数为1。若方向盘角度在δ1与δ2之间时，随着方向盘角度增加，修正系数降低，即降低电机扭矩。若方向盘角度大于δ2小于δ3时，将修正系数置0.1。若方向盘角度大于δ3时，将修正系数置0即清除电机扭矩。需要说明的是，并不是每个车速下都对应三个标准值，可能只有三个标准值的中的一个或两个。可选地，将前轴速度记做车速。需要说明的是，车速也可以是后轴速度或者是电机速度等表征车辆速度的指标，根据具体需求可以更换，本实施例并不做限定。
根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个得到扭矩修正系数。
终端根据第一修正系数Fac1、第二修正系数Fac2和第三修正系数Fac3中的至少一个得到扭矩修正系数F，计算公式(1)如下：
F＝Fac1*Fac2*Fac3 (1)
其中，若Fac1、Fac2或Fac3中某个或某两个修正系数不存在，则将不存在的修正系数置为1代入公式(1)进行计算。
上述车辆防滑方法中，可以根据多个维度的车辆行驶信息计算扭矩修正系数，根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车辆在多个不同场景下仍行驶稳定，不打滑。
在一个实施例中，根据车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：根据车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度。根据前轴速度、后轴速度以及电机速度计算得到滑移率。
具体地，若后轴速度失效，则将电机速度作为后轴速度。计算滑移率δ的公式(2)如下：
δ＝(Max(Vf，Vr)-min(Vf，Vr))/Max(Vf，Vr) (2)
其中，公式(2)中的Vf为前轴速度，Vr为后轴速度。
上述车辆防滑方法中，根据前轴速度、后轴速度和电机速度计算滑移率，以计算扭矩修正系数，根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车辆在多个不同场景下仍行驶稳定，不打滑。
在一个实施例中，根据车辆行驶信息确定前轴速度和后轴速度，包括：根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定前轴速度；
具体地，若左前轮的第一轮速和右前轮的第二轮速都有效，终端将第一轮速和第二轮速的均值作为前轴轮速。若左前轮的第一轮速有效，右前轮的第二轮速无效，终端将第一轮速作为前轴轮速。若左前轮的第一轮速无效，右前轮的第二轮速有效，终端将第二轮速作为前轴轮速。
根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定后轴速度。
具体地，若左后轮的第三轮速和右后轮的第四轮速都有效，终端将第三轮速和第四轮速的均值作为后轴轮速。若左后轮的第三轮速或右后轮的第四轮速中仅一个有效，终端将电机速度作为后轴轮速。若左后轮的第三轮速或右后轮的第四轮速中仅一个有效，且电机速度失效，终端将第三轮速或第四轮速中的有效值作为后轴轮速。
上述车辆防滑方法中，根据前轴速度、后轴速度和电机速度计算滑移率，以计算扭矩修正系数，根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车辆在多个不同场景下仍行驶稳定，不打滑。
在一个实施例中，路面类型的获取，包括：根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
具体地，终端根据雨刮器的当前工作时长与预设工作时长的对比确定对应的路面类型，若当前工作时长大于等于预设工作时长，则确定路面类型为湿滑路面；若当前工作时长小于预设工作时长，则确定路面类型为良好路面。可选地，预设时长为2min。
在上述车辆防滑方法中，根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型，使得终端根据路面类型得到对应的扭矩修正系数，根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车辆在多个不同场景下仍行驶稳定，不打滑。
在一个实施例中，当前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息，以对驾驶员进行相应的提示。
在一个实施例中，如图4所示，针对单电机后驱电动车的防滑控制方法如下：
终端获取车辆的车辆行驶信息，根据车辆的行驶信息中的制动踏板信息判断驾驶员是否踩下制动踏板，如果驾驶员踩下制动踏板，则禁用本防滑控制方法；如果驾驶员未踩下制动踏板，则进入下一步分别计算车辆的前轴速度和后轴速度。
计算车辆的前轴速度和后轴速度的过程如下：当车辆行驶信息中的四轮轮速均有效时，前轴速度为左前轮速和右前轮速的均值，后轴速度为左后轮速和右后轮速的均值。
当车辆行驶信息中的左前轮速和右前轮速中仅一个有效时，左前轮速或右前轮速中的有效值作为前轴速度。
当车辆行驶信息中的左后轮速和右后轮速中仅一个有效时，使用电机速度作后轴轮速。
当车辆行驶信息中的左后轮速和右后轮速中仅一个有效且电机速度失效时，将左后轮速和右后轮速中的有效值作为后轴速度。
当左前轮速和右前轮速均失效时，点亮对应的故障灯，禁用本防滑控制方法；当左后轮速、右后轮速和电机速度均失效时，点亮对应的故障灯，禁用本防滑控制方法。
当终端得到前轴速度Vf、后轴速度Vr后通过公式(2)计算滑移率δ。
终端根据滑移率δ和前轴速度查图3得到修正系数Fac1。具体地，当前滑移率低于δ1时修正系数为1，即不修正。当前滑移率在δ1与δ2之间时，随着滑移率增加，修正系数降低，即降低电机扭矩。当前滑移率大于δ2小于δ3时，将修正系数置0.1。当前滑移率大于δ3时，将修正系数置0即清除电机扭矩。不同的车速对应的δ1、δ2和δ3的值的大小不同，δ1、δ2和δ3为标准滑移率，当车速低于设定值时，修正系数Fac1不干预请求扭矩即修正系数为1，车速较低时控制阈值δ1较高，车速较高时，控制阈值δ1降低。
终端根据车辆行驶信息中的路面类型信号得到不同的修正系数Fac2。若车辆行驶信息中没有路面类型信号，则可通过雨刮器开启时长判断车辆是否处于湿滑路面，若车辆处于湿滑路面，则修正系数为0.9或0.8；若车辆不处于湿滑路面，则修正系数为0.9或0.8。可选地，若雨刮器开启时长大于等于两分钟，则认为车辆处于湿滑路面，否则则认为车辆不处于湿滑路面。
若车辆行驶信息中包括方向盘转角信号且有效，则根据车速和方向盘转角对修正系数进行查表得到修正系数Fac3。如果车辆行驶信息中不包括方向盘转角信号或者方向盘转角信号无效，则修正系数Fac3为1。修正系数Fac3与修正系数Fac1原理相同，其中，方向盘角度与滑移率的功能相同。车速较低时不修正请求扭矩，方向盘转向角度较小时不修正请求扭矩。随着车速和转向角度的增加，修正系数Fac3从1降低为0。
终端对驾驶员请求扭矩(T驾驶员)通过修正系数进行干预并输出干预后的目标扭矩(T输出)，计算公式(3)如下：
T输出＝T驾驶员*Fac1*Fac2*Fac3 (3)
上述车辆防滑方法中，在车辆处于加速或者能量回收工况时，终端根据获取的车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当前状态为预设状态时，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对驾驶员的请求扭矩进行修正得到目标扭矩。通过对驾驶员的请求扭矩进行修正，使得车身稳定，不打滑，达到防滑的目的。
需要说明的是，上述实施例中的轮速(轮车速)、电机转速(电机速度)使用均考虑速比，转化为车速进行计算。
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆防滑方法的车辆防滑装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆防滑装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆防滑方法的限定，在此不再赘述。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种车辆防滑装置，包括：信息获取模块100、状态确定模块200、计算模块300、系数确定模块400和扭矩确定模块500，其中：
信息获取模块100，用于获取车辆的车辆行驶信息。
状态确定模块200，用于根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态。
计算模块300，用于当当前状态为预设状态，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率。
系数确定模块400，用于根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数。
扭矩确定模块500，用于根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。在一个实施例中，车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；状态确定模块200，包括：根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；其中，方法还包括：当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态。
在一个实施例中，车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；系数确定模块400，包括：第二计算模块，用于根据方向盘角度、车速、路面状态信息、滑移率中的至少一个计算得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，包括：第一修正系数确定模块，用于获取与车速对应的第一组标准值，根据滑移率与第一组标准值得到第一修正系数；第二修正系数确定模块，用于根据路面类型得到第二修正系数；第三修正系数确定模块，用于根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数；扭矩修正系数确定模块，用于根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，第三修正系数确定模块，包括：第一模块，用于当方向盘角度有效，则根据方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据滑移率与第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；第二模块，用于当方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数。
在一个实施例中，计算模块300，包括：速度确定模块，用于根据车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；滑移率计算模块，用于根据前轴速度、后轴速度以及电机速度计算得到滑移率。
在一个实施例中，速度确定模块，包括：前轴速度确定模块，用于根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定前轴速度；后轴速度确定模块，用于根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定后轴速度。
在一个实施例中，第二修正系数确定模块，包括：路面类型确定模块，用于根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
在一个实施例中，包括：故障模块，用于当前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。
上述车辆防滑装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆防滑方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当当前状态为预设状态，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态，包括：根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；其中，方法还包括：当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数，包括：根据方向盘角度、车速、路面状态信息、滑移率中的至少一个计算得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取与车速对应的第一组标准值，根据滑移率与第一组标准值得到第一修正系数；根据路面类型得到第二修正系数；根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数；根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数，包括：当方向盘角度有效，则根据方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据滑移率与第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；当方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：根据车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；根据前轴速度、后轴速度以及电机速度计算得到滑移率。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据车辆行驶信息确定前轴速度和后轴速度，包括：根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定前轴速度；根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定后轴速度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的路面类型的获取，包括：根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当当前状态为预设状态，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态，包括：根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；其中，方法还包括：当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数，包括：根据方向盘角度、车速、路面状态信息、滑移率中的至少一个计算得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取与车速对应的第一组标准值，根据滑移率与第一组标准值得到第一修正系数；根据路面类型得到第二修正系数；根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数；根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数，包括：当方向盘角度有效，则根据方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据滑移率与第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；当方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：根据车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；根据前轴速度、后轴速度以及电机速度计算得到滑移率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据车辆行驶信息确定前轴速度和后轴速度，包括：根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定前轴速度；根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定后轴速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的路面类型的获取，包括：根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆的车辆行驶信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态；当当前状态为预设状态，则根据车辆行驶信息计算得到滑移率；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；根据扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆行驶信息包括制动信息和轴速信息；根据车辆行驶信息确定车辆的当前状态，包括：根据制动信息和轴速信息确定车辆的当前状态；其中，方法还包括：当制动信息中未包含制动指令且车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则当前状态为预设状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的车辆行驶信息包括方向盘角度、车速、路面状态信息中的至少一个；根据滑移率以及车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数，包括：根据方向盘角度、车速、路面状态信息、滑移率中的至少一个计算得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取与车速对应的第一组标准值，根据滑移率与第一组标准值得到第一修正系数；根据路面类型得到第二修正系数；根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数；根据第一修正系数、第二修正系数和第三修正系数中的至少一个得到扭矩修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据方向盘角度得到第二组标准值，根据滑移率与第二组标准值得到第三修正系数，包括：当方向盘角度有效，则根据方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据滑移率与第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；当方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：根据车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；根据前轴速度、后轴速度以及电机速度计算得到滑移率。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据车辆行驶信息确定前轴速度和后轴速度，包括：根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定前轴速度；根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定后轴速度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的路面类型的获取，包括：根据雨刮器的工作时长确定对应的路面类型。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆防滑方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆的车辆行驶信息，所述车辆行驶信息包括方向盘角度、车速和路面状态信息；
根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；
当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；
获取与所述车速对应的第一组标准值，根据所述滑移率与所述第一组标准值得到第一修正系数；
根据所述路面状态信息得到第二修正系数；
当所述方向盘角度有效，则根据所述方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据所述滑移率与所述第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；
当所述方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据所述第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数；
根据所述第一修正系数、所述第二修正系数和所述第三修正系数得到扭矩修正系数；
根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括制动信息和轴速信息；所述根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态，包括：
根据所述制动信息和所述轴速信息确定所述车辆的当前状态；
其中，所述方法还包括：
当所述制动信息中未包含制动指令且所述车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则所述当前状态为所述预设状态。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：
当所述前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率，包括：
根据所述车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；
根据所述前轴速度、所述后轴速度以及所述电机速度计算得到所述滑移率。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆行驶信息确定前轴速度和后轴速度，包括：
根据左前轮的第一轮速和/或右前轮的第二轮速确定所述前轴速度；
根据左后轮的第三轮速和/或右后轮的第四轮速或电机速度确定所述后轴速度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面状态信息的获取，包括：
根据雨刮器的工作时长确定对应的路面状态信息。
7.一种车辆防滑装置，其特征在于，所述装置包括：
信息获取模块，用于获取车辆的车辆行驶信息；
状态确定模块，用于根据所述车辆行驶信息确定所述车辆的当前状态；
计算模块，用于当所述当前状态为预设状态，则根据所述车辆行驶信息计算得到滑移率；
系数确定模块，用于根据所述滑移率以及所述车辆行驶信息计算得到扭矩修正系数；
第一系数确定模块，用于获取与车速对应的第一组标准值，根据所述滑移率与所述第一组标准值得到第一修正系数；
第二系数确定模块，用于根据路面状态信息得到第二修正系数；
第三系数确定模块，用于当方向盘角度有效，则根据所述方向盘角度得到第一类第二组标准值，并根据所述滑移率与所述第一类第二组标准值得到对应的第三修正系数；当所述方向盘角度无效，则得到第二类第二组标准值，并根据所述第二类第二组标准值得到对应的第三修正系数；
扭矩修正模块，用于根据所述第一修正系数、所述第二修正系数和所述第三修正系数得到所述扭矩修正系数；
扭矩确定模块，用于根据所述扭矩修正系数对请求扭矩进行修正得到目标扭矩。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括制动信息和轴速信息；所述状态确定模块包括：
当前状态确定单元，用于根据所述制动信息和所述轴速信息确定所述车辆的当前状态；
其中，所述装置还包括：
预设状态确定模块，用于当所述制动信息中未包含制动指令且所述车辆的前轴速度和后轴速度均有效，则所述当前状态为所述预设状态。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
故障检测模块，用于当所述前轴速度和/或后轴速度失效时，则生成对应的故障信息。
10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块包括：
信息确定单元，用于根据所述车辆行驶信息确定前轴速度、后轴速度以及电机速度；
滑移率计算单元，用于根据所述前轴速度、所述后轴速度以及所述电机速度计算得到所述滑移率。
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