CN112895911A - 湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备 - Google Patents

湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备 Download PDF

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Abstract

本发明适用于电动汽车控制技术领域，提供了一种湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备，该方法包括：通过当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为轮端扭矩限制值，防止由于滑行能量回收使车轮再次抱死，当车辆保持轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，当新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值，从而可以保证车辆平顺的渡过湿滑路面，提高了驾驶感受，同时也保证了车辆良好的安全性。

Description

湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备
技术领域
本发明属于电动汽车控制技术领域，尤其涉及一种湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备。
背景技术
全球能源危机问题越来越严重，由于传统汽车能耗大，且尾气中含有多种污染环境的物质，因此新能源汽车正成为汽车工业的转型方向。而新能源汽车的扭矩控制策略对于新能源汽车的安全性、动力性以及驾驶员的驾驶感受至关重要。
目前，为了提高车辆的续驶里程，一般通过向电机控制器(Motor controllerUnit，MCU)请求负扭矩来将动能转化成电能储存于蓄电池中。车辆进入滑行状态时，开始进行滑行能量回收，但是当车辆行驶到湿滑路面时，由于此时路面附着系数较低，车轮会发生抱死现象，从而激活防抱死系统(Anti-lock braking system，ABS)，由于滑行能量回收使车轮再次抱死，再激活ABS，如此反复进退ABS状态，导致车辆的安全性降低，且严重影响了驾驶员的驾驶感受。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供了一种湿滑路面扭矩控制的方法、装置及终端设备，旨在解决现有技术中由于车辆滑行导致的安全性降低以及驾驶感受差的问题。
为实现上述目的，本发明实施例的第一方面提供了一种湿滑路面扭矩控制的方法，包括：
当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值，所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值；
当车辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值；
当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
作为本申请另一实施例，所述根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之前，还包括：
设置扭矩路径中的扭矩下限值。
作为本申请另一实施例，所述根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，，包括：
检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于预设的轮端扭矩限制值；
若当前扭矩请求对应的扭矩值小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值由所述轮端默认扭矩值梯度处理到所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间；
若当前扭矩请求对应的扭矩值不小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，或者控制车辆采用大于所述轮端扭矩限制值的扭矩值行驶第一预设时间。
作为本申请另一实施例，所述控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，或者控制车辆采用大于所述轮端扭矩限制值的扭矩值行驶第一预设时间，包括：
在所述第一预设时间段内，实时检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于所述轮端扭矩限制值；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值小于所述轮端扭矩限制值，则一直控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值不小于所述轮端扭矩限制值，则控制车辆保持采用所述当前扭矩请求对应的扭矩值行驶。
作为本申请另一实施例，在所述将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之后，还包括：
若在所述第一预设时间段内的第一时刻，防抱死系统再次被激活，则在第二时刻检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值，其中，所述第二时刻为以所述第一时刻为起始时刻经历所述第一预设时间段后的时刻；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值由所述轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值，控制车辆继续保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
作为本申请另一实施例，在所述检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值之后，还包括：
当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值时，继续控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
本发明实施例的第二方面提供了一种湿滑路面扭矩控制的装置，包括：
处理模块，用于当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值，所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值；
检测模块，用于当车辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值；
解除模块，用于当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制；
所述处理模块，还用于将所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
作为本申请另一实施例，还包括设置模块；
所述设置模块，用于设置扭矩路径中的扭矩下限值。
本发明实施例的第三方面提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一实施例所述的湿滑路面扭矩控制的方法所述的步骤。
本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，包括：所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如如上述任一实施例所述的湿滑路面扭矩控制的方法所述的步骤。
本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：与现有技术相比，本发明通过当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为轮端扭矩限制值，防止由于滑行能量回收使车轮再次抱死，当车辆保持轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，当新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将预设的扭矩下限值由轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值，从而可以保证车辆平顺的渡过湿滑路面，提高了驾驶感受，同时也保证了车辆良好的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的湿滑路面扭矩控制的方法的实现流程示意图；
图2是本发明实施例提供的车辆的轮端扭矩值控制的示意图；
图3是本发明另一实施例提供的车辆的轮端扭矩值控制的示意图；
图4是本发明另一实施例提供的车辆的轮端扭矩值控制的示例图；
图5是本发明实施例提供的湿滑路面扭矩控制的装置的示意图；
图6是本发明另一实施例提供的湿滑路面扭矩控制的装置的示意图；
图7是本发明实施例提供的终端设备的示意图。
具体实施方式
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。
为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
图1为本发明实施例提供的湿滑路面扭矩控制的方法的实现流程示意图，详述如下。
步骤101，当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值。
可选的，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值；
所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，轮端扭矩限制值可以根据各汽车厂商根据实际情况进行设置，在本实施例中不限定轮端扭矩限制值的取值；
所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值。例如，轮端扭矩限制值为B Nm，轮端默认扭矩值为A Nm。可以理解的，轮端扭矩限制值和轮端默认扭矩值均为负扭矩，即均小于0Nm。
在本实施例中，新能源电动汽车在滑行过程中，用于进行滑行能量回收的负扭矩是VCU根据当前车速和加速踏板开度查表得到的。当车辆在滑行时，如果不踩制动踏板，那么此时整个扭矩路径中用于进行能量回收的扭矩只有滑行能量回收扭矩。如果踩制动踏板，车轮可能反复发生抱死现象，导致车辆的安全性降低，且严重影响了驾驶员的驾驶感受。此时，我们可以通过给轮端扭矩设定一定时间的扭矩下限值，减弱该时间内的滑行回收能力，使车辆顺利通过该湿滑路面后再将限制值放开，恢复车辆滑行能量回收能力。扭矩下限值为在车辆的防抱死系统激活工况下对应的扭矩输出最小值。
可选的，在本步骤之前还可以包括：设置扭矩路径中的扭矩下限值。
可选的，本步骤可以包括：
当检测到车辆的ABS激活时，可以检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于预设的轮端扭矩限制值；
若当前扭矩请求对应的扭矩值小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值由所述轮端默认扭矩值梯度处理到所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间。
例如，图2中，当VCU在t1时刻检测到ABS激活，当前扭矩请求对应的扭矩值小于预设的轮端扭矩限制值，在t1至t2的时间内将轮端默认扭矩值梯度处理到轮端扭矩限制值。图2中，黑线表示轮端扭矩限制值。
若当前扭矩请求对应的扭矩值不小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值或者大于所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间。
可选的，所述控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值或者大于所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，可以包括：
在所述第一预设时间内，实时检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于所述轮端扭矩限制值；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值小于所述轮端扭矩限制值，则一直控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值不小于所述轮端扭矩限制值，则控制车辆保持采用所述当前扭矩请求对应的扭矩值行驶。
例如，如图3所示，当VCU在t1时刻检测到ABS激活，当前扭矩请求对应的扭矩值大于预设的轮端扭矩限制值时，则将A Nm直接设置为B Nm，在在t1至t2的时间内，当前扭矩请求对应的扭矩值小于轮端扭矩限制值时，采用轮端扭矩限制值行驶，当前扭矩请求对应的扭矩值大于或等于轮端扭矩限制值时，控制车辆保持采用所述当前扭矩请求对应的扭矩值行驶，如图3中带箭头的线为采用的扭矩值。
步骤102，当车辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值。
当车辆保持所述轮端扭矩限制值或大于所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，车辆行驶至t2时刻VCU会检测当前驾驶员的新扭矩请求是否大于第一扭矩值，可选的，第一扭矩值可以为0Nm。如图2或图3中，t2-t1＝t，t为第一预设时间。可选的，t的取值可以根据实际情况设置，在本实施例中不限定t的取值。
步骤103，当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
可选的，如图3中的t2时刻，则解除车辆滑行能量回收能力的限制，将轮端扭矩值重新设置为轮端默认扭矩值。
可选的，当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值时，继续控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶，直到新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时再解除限制，采用轮端默认扭矩值行驶。如图2所示，在t2时刻，继续保持轮端扭矩限制值，直到t3时刻再解除限制。
如图4所示，在所述将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之后，还可以包括：若在所述第一预设时间内的第一时刻，防抱死系统再次被激活，则在第二时刻检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值，其中，所述第二时刻为以所述第一时刻为起始时刻经历所述第一预设时间段后的时刻，即所述第一时刻到所述第二时刻的时间为第一预设时间。图4中，t3-t1＝t，但是在t3时刻还没有到来时，t2时刻(第一时刻)防抱死系统再次被激活，则以当前时刻(第一时刻)为起始时间，重新刷新限制时间t，即在第二时刻图4中t4时刻重新检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值。
可选的，当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值由所述轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值，控制车辆继续保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
上述湿滑路面扭矩控制的方法，通过当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为轮端扭矩限制值，防止由于滑行能量回收使车轮再次抱死，当车辆保持轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，当新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将预设的扭矩下限值由轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值，从而可以保证车辆平顺的渡过湿滑路面，提高了驾驶感受，同时也保证了车辆良好的安全性。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
对应于上文实施例所述的湿滑路面扭矩控制的方法，图5示出了本发明实施例提供的湿滑路面扭矩控制的装置的示例图。如图5所示，该装置可以包括：处理模块501、检测模块502以及解除模块503；
处理模块501，检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值，所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值；
检测模块502，辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值；
解除模块503，所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制；
所述处理模块501，所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
可选的，如图6所示，所述湿滑路面扭矩控制的装置还可以包括设置模块504；
所述设置模块504，用于设置扭矩路径中的扭矩下限值。
可选的，所述处理模块501，用于检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于预设的轮端扭矩限制值；
若当前扭矩请求对应的扭矩值小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值由所述轮端默认扭矩值梯度处理到所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间；
若当前扭矩请求对应的扭矩值不小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，或者控制车辆采用大于所述轮端扭矩限制值的扭矩值行驶第一预设时间。
所述处理模块501，还用于在所述第一预设时间内，实时检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于所述轮端扭矩限制值；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值小于所述轮端扭矩限制值，则一直控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值不小于所述轮端扭矩限制值，则控制车辆保持采用所述当前扭矩请求对应的扭矩值行驶。
可选的，在所述将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之后，所述检测模块502还用于：
若在所述第一预设时间内的第一时刻，防抱死系统再次被激活，则在第二时刻检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值，其中，所述第二时刻为以所述第一时刻为起始时刻经历所述第一预设时间段后的时刻，即所述第一时刻到所述第二时刻的时间为第一预设时间；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值由所述轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值，控制车辆继续保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
可选的，在所述检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值之后，所述处理模块501，还用于：
当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值时，继续控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
上述湿滑路面扭矩控制的装置，通过当检测到车辆的防抱死系统激活时，处理模块根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置设置为轮端扭矩限制值，防止由于滑行能量回收使车轮再次抱死，当车辆保持轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，当新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除模块解除车辆滑行能量回收能力的限制，并由处理模块将所述预设的扭矩下限值由所述轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值，从而可以保证车辆平顺的渡过湿滑路面，提高了驾驶感受，同时也保证了车辆良好的安全性。
图7是本发明一实施例提供的终端设备的示意图。如图7所示，该实施例的终端设备700包括：处理器701、存储器702以及存储在所述存储器702中并可在所述处理器701上运行的计算机程序703，例如湿滑路面扭矩控制的程序。所述处理器701执行所述计算机程序703时实现上述湿滑路面扭矩控制的方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤101至103，所述处理器701执行所述计算机程序703时实现上述各装置实施例中各模块的功能，例如图5所示模块501至503的功能，或者图6所示模块501至504的功能。
示例性的，所述计算机程序703可以被分割成一个或多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储在所述存储器702中，并由所述处理器701执行，以完成本发明。所述一个或多个程序模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序703在所述湿滑路面扭矩控制的装置或者终端设备700中的执行过程。例如，所述计算机程序703可以被分割成处理模块501、检测模块502以及解除模块503，各模块具体功能如图5所示，在此不再一一赘述。
所述终端设备700可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器701、存储器702。本领域技术人员可以理解，图7仅仅是终端设备700的示例，并不构成对终端设备700的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器701可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器702可以是所述终端设备700的内部存储单元，例如终端设备700的硬盘或内存。所述存储器702也可以是所述终端设备700的外部存储设备，例如所述终端设备700上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器702还可以既包括所述终端设备700的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器702用于存储所述计算机程序以及所述终端设备700所需的其他程序和数据。所述存储器702还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
在本发明所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/终端设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/终端设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，包括：
当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值，所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值；
当车辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值；
当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
2.如权利要求1所述的湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，所述根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之前，还包括：
设置扭矩路径中的扭矩下限值。
3.如权利要求1所述的湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，所述根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，包括：
检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于预设的轮端扭矩限制值；
若当前扭矩请求对应的扭矩值小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值由所述轮端默认扭矩值梯度处理到所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间；
若当前扭矩请求对应的扭矩值不小于预设的轮端扭矩限制值时，将所述预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，并控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，或者控制车辆采用大于所述轮端扭矩限制值的扭矩值行驶第一预设时间。
4.如权利要求3所述的湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，所述控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶第一预设时间，或者控制车辆采用大于所述轮端扭矩限制值的扭矩值行驶第一预设时间，包括：
在所述第一预设时间内，实时检测当前扭矩请求对应的扭矩值是否小于所述轮端扭矩限制值；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值小于所述轮端扭矩限制值，则一直控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶；
若所述当前扭矩请求对应的扭矩值不小于所述轮端扭矩限制值，则控制车辆保持采用所述当前扭矩请求对应的扭矩值行驶。
5.如权利要求4所述的湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，在所述将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值之后，还包括：
若在所述第一预设时间内的第一时刻，防抱死系统再次被激活，则在第二时刻检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值，其中，所述第二时刻为以所述第一时刻为起始时刻经历所述第一预设时间段后的时刻；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值，解除车辆滑行能量回收能力的限制，并将所述预设的扭矩下限值由所述轮端扭矩限制值修改为轮端默认扭矩值；
当在第二时刻检测的当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值，控制车辆继续保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
6.如权利要求1-5中任一项所述的湿滑路面扭矩控制的方法，其特征在于，在所述检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值之后，还包括：
当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值不大于第一扭矩值时，继续控制车辆保持采用所述轮端扭矩限制值行驶。
7.一种湿滑路面扭矩控制的装置，其特征在于，包括：
处理模块，用于当检测到车辆的防抱死系统激活时，根据当前扭矩请求对应的扭矩值与预设的轮端扭矩限制值的对比结果，将预设的扭矩下限值设置为所述轮端扭矩限制值，所述扭矩下限值包括轮端默认扭矩值和所述轮端扭矩限制值，且所述轮端扭矩限制值大于所述轮端默认扭矩值，所述轮端扭矩限制值为车轮在湿滑路面上不会发生抱死现象的扭矩值，所述轮端默认扭矩值为车辆在湿滑路面上行驶进行正常滑行能量回收的负扭矩值；
检测模块，用于当车辆保持所述轮端扭矩限制值持续第一预设时间后，检测当前的新扭矩请求对应的新轮端扭矩值是否大于第一扭矩值；
解除模块，用于当所述新扭矩请求对应的新轮端扭矩值大于第一扭矩值时，解除车辆滑行能量回收能力的限制；
所述处理模块，还用于将所述预设的扭矩下限值修改为轮端默认扭矩值。
8.如权利要求7所述的湿滑路面扭矩控制的装置，其特征在于，还包括设置模块；
所述设置模块，用于设置扭矩路径中的扭矩下限值。
9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述方法的步骤。
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