CN117818372A - 扭矩控制方法、系统及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种扭矩控制方法、系统及电子设备，包括：获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。本申请的扭矩控制方法，适用于多种机型的扭矩控制，通过整车控制器对扭矩控制中各功能模块间信号流进行了整体分析及布局，设计出了一套平台化的基于整车控制器的扭矩控制方法逻辑，最大化的提高了平台化各模块的可复用性。
Description
技术领域
本申请涉及汽车控制的技术领域，尤其涉及一种扭矩控制方法、系统及电子设备。
背景技术
当前有关车辆扭矩控制的技术，主要通过改善电动车单电机或多电机驱动构型中的某一种构型方案的方式、或者通过对其中某一部分逻辑的扭矩控制算法进行整理控制，如扭矩分配、制动能量回收等方式，实现对整车控制器的扭矩控制。
现有技术没有从平台化的角度，对电动车整车控制器控制的单个或多个电机的扭矩计算方法及控制逻辑的信号流的先后顺序进行整体设计布局，缺少对不同电机数量电动车驱动构型方案间的异同点说明。现有技术中缺少一种有利于各构型方案间功能模块算法的复用及整车控制器平台化开发效率的提升的扭矩控制方案。
发明内容
本申请提供一种扭矩控制方法、系统及电子设备，用以解决现有技术中缺少一种有利于各构型方案间功能模块算法的复用及整车控制器平台化开发效率的提升的扭矩控制的技术问题。
根据本申请的第一方面，提供一种扭矩控制方法，包括：获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
在一些实施方式中，所述扭矩输入信息包括驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、制动踏板信息以及加速踏板信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息，包括：根据所述车辆行驶信息、所述驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定初始扭矩信息；根据所述车辆行驶信息和所述初始扭矩信息，确定蠕行抑制扭矩信息；根据所述车辆行驶信息和所述扭矩输入信息，确定ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和叠加式制动能量回收扭矩信息；根据所述蠕行抑制扭矩信息、ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和所述叠加式制动能量回收扭矩信息，确定所述扭矩请求信息。
在一些实施方式中，所述车辆行驶信息包括车速信息，所述根据所述驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定初始扭矩信息，包括：根据所述车速信息、所述ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定最终加速踏板开度仲裁信息；根据所述驾驶模式信息和所述最终加速踏板开度仲裁信息，确定所述初始扭矩信息。
在一些实施方式中，所述车辆行驶信息还包括坡度信息、能量回收等级信息、档位信息、制动主缸压力信息和刹车状态信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述初始扭矩信息，确定蠕行抑制扭矩信息，包括：根据所述车速信息、所述能量回收等级信息和所述档位信息，确定滑行能量回收叠加扭矩信息；根据所述坡度信息和所述速度信息，确定所述坡道修正叠加扭矩信息；根据述初始扭矩信息、所述滑行能量回收叠加扭矩信息和所述坡道修正叠加扭矩信息，确定第一叠加扭矩信息；根据所述制动主缸压力信息、所述加速踏板信息、所述刹车状态信息和所述第一叠加扭矩信息，确定所述蠕行抑制扭矩信息。
在一些实施方式中，所述车辆行驶信息还包括加速度信息、能量回收等级信息、档位信息、定速巡航信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述扭矩输入信息，确定ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和叠加式制动能量回收扭矩信息，包括：根据所述ADAS/APS控制信息，确定所述ADAS/APS协调扭矩信息；根据所述定速巡航信息、所述档位信息、所述车速信息、所述加速踏板信息和所述制动踏板信息，确定所述定速巡航扭矩信息；根据所述能量回收等级信息、所述档位信息和所述车速信息，确定叠加式制动能量回收扭矩信息。
在一些实施方式中，所述扭矩限制信息包括动力总成信息、电机驱动信息和电机限制扭矩信息，根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息，包括：根据所述扭矩请求信息和所述动力总成信息，确定动力总成扭矩限制信息；根据所述动力总成扭矩限制信息、所述车速信息和所述档位信息，确定驾驶员扭矩过渡信息；根据驾驶员扭矩过渡信息、所述车速信息、所述加速度信息和所述档位信息，确定最高车速扭矩限制信息；根据所述车辆配置信息、所述电机驱动信息、所述电机限制扭矩信息和所述最高车速扭矩限制信息，确定所述扭矩输出信息。
在一些实施方式中，所述车辆配置信息包括车轴电机驱动信息，所述根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出，包括：根据所述车轴电机驱动信息和所述扭矩输出信息，对各驱动电机进行扭矩分配，得到各驱动电机对应的扭矩信息；根据各驱动电机对应的扭矩信息和所述执行控制信息，控制各驱动电机进行扭矩输出。
在一些实施方式中，所述车辆配置信息还包括电机转速信息，所述根据所述车轴电机驱动信息和所述扭矩输出信息，对各驱动电机进行扭矩分配，得到各驱动电机对应的扭矩信息，包括：在所述车轴电机驱动信息为单电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；在所述车轴电机驱动信息为双电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；在所述车轴电机驱动信息为三电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；在所述车轴电机驱动信息为四电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息及前轮差速控制信息，确定电机扭矩信号输出信息。
根据本申请的第二方面，提供一种扭矩控制系统，包括：获取模块，用于获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；第一确定模块，用于根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；第二确定模块，用于根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；以及控制模块，用于根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
根据本申请的第三方面，提供一种电子设备，一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行上述的扭矩控制方法。
根据本申请的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现上述的扭矩控制方法的步骤。
综上所述，本申请提供的扭矩控制方法、系统及电子设备，至少具有以下有益效果：
本申请的扭矩控制方法，对扭矩执行过程中的数据进行分类整理并处理，通过区分车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，进一步确定扭矩请求信息，再根据车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，经过严谨的因素分析及数据处理，确定扭矩请求信息，进一步根据扭矩请求信息及可能存在的的扭矩限制信息，确定扭矩输出信息。本申请的扭矩控制方法，适用于多种机型的扭矩控制，通过整车控制器对扭矩控制中各功能模块间信号流进行了整体分析及布局，设计出了一套平台化的基于整车控制器的扭矩控制方法逻辑，最大化的提高了平台化各模块的可复用性。另外，还可以通过对本申请中部分功能模块的增加或减少的，实现不同电机数量构型方案间的整车控制器扭矩链控制功能的快速切换和扩展。本申请解决了现有技术中缺少一种有利于各构型方案间功能模块算法的复用及整车控制器平台化开发效率的提升的扭矩控制的技术问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施方式，对于本领域的技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请的实施例提供的一种扭矩控制方法的流程图；
图2为本申请的实施例提供的一种扭矩控制方法的一具体实施过程的流程图；
图3为本申请的实施例提供的一种扭矩控制系统的结构图；
图4为本申请的实施例提供的一种电子设备的结构图。
具体实施方式
为了使本申请的上述以及其他特征和优点更加清楚，下面结合附图进一步描述本申请。应当理解，本文给出的具体实施例是出于向本领域的技术人员解释的目的，仅是示例性的，而非限制性的。
在以下描述中，阐述了许多具体细节以提供对本申请的透彻理解。然而，对于本领域的技术人员来说，明显的是，不需要采用具体细节来实践本申请。在其他情况下，未详细描述众所周知的步骤或操作，以避免模糊本申请。
本申请实施例提供的扭矩控制方法，可由本申请实施例提供的扭矩控制系统执行，该系统可配置于电子设备中。
参照附图1所示，本申请提供了一种扭矩控制方法，该方法包括步骤110-140。
步骤110，获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息。
其中，所述扭矩输入信息可以包括驾驶模式信息、ADAS/APS(中文名称自动数据采集系统/辅助系统)控制信息、制动踏板信息以及加速踏板信息。所述车辆行驶信息包括车速信息、加速度信息、等级回收信息、档位信息、定速巡航信息、制动主缸压力信息和刹车状态信息，所述扭矩限制信息包括动力总成信息、电机驱动信息和电机限制扭矩信息，所述车辆配置信息还包括车轴电机驱动信息和电机转速信息。
步骤120，根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息。
其中，根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息，包括：根据所述车辆行驶信息、所述驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定初始扭矩信息；根据所述车辆行驶信息和所述初始扭矩信息，确定蠕行抑制扭矩信息；根据所述车辆行驶信息和所述扭矩输入信息，确定ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和叠加式制动能量回收扭矩信息；根据所述蠕行抑制扭矩信息、ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和所述叠加式制动能量回收扭矩信息，确定所述扭矩请求信息。
可以理解的是，基于不同车辆或者路况，确定扭矩请求信息的方式可以有所调整，本申请在此不做限定。
步骤130，根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息。
根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息，包括：根据所述扭矩请求信息和所述动力总成信息，确定动力总成扭矩限制信息；根据所述动力总成扭矩限制信息、所述车速信息和所述档位信息，确定驾驶员扭矩过渡信息；根据驾驶员扭矩过渡信息、所述车速信息、所述加速度信息和所述档位信息，确定最高车速扭矩限制信息；根据所述车辆配置信息、所述电机驱动信息、所述电机限制扭矩信息和所述最高车速扭矩限制信息，确定所述扭矩输出信息。
其中，动力总成信息至少包括电池信息、电机信息或驱动桥信息等，本申请在此不做限定。
另外，还可以根据最高车速扭矩限制信息、车辆配置信息、电机驱动信息、制动控制器请求制动扭矩信息以及所述电机限制扭矩信息确定解耦式制动回收协调扭矩控制信息；根据解耦式制动回收协调扭矩控制信息和所述电机限制扭矩信息，确定扭矩输出信息。
步骤140，根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
本申请的扭矩控制方法，对扭矩执行过程中的数据进行分类整理并处理，通过区分车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，进一步确定扭矩请求信息，再根据车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，经过严谨的因素分析及数据处理，确定扭矩请求信息，进一步根据扭矩请求信息及可能存在的的扭矩限制信息，确定扭矩输出信息。本申请的扭矩控制方法，适用于多种机型的扭矩控制，通过整车控制器对扭矩控制中各功能模块间信号流进行了整体分析及布局，设计出了一套平台化的基于整车控制器的扭矩控制方法逻辑，最大化的提高了平台化各模块的可复用性。另外，还可以通过对本申请中部分功能模块的增加或减少的，实现不同电机数量构型方案间的整车控制器扭矩链控制功能的快速切换和扩展。本申请解决了现有技术中缺少一种有利于各构型方案间功能模块算法的复用及整车控制器平台化开发效率的提升的扭矩控制的技术问题。
参照附图2所示，本申请提供了一种扭矩控制方法的一具体实施过程，该方法包括步骤210-290。
步骤210，获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息。
步骤220，根据所述车速信息、所述ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定踏板开度仲裁信息；根据所述驾驶模式信息和所述最终加速踏板开度仲裁信息，确定所述初始扭矩信息。
在一示例性实施方式中，按照制动优先的原则，根据加速踏板信息、制动踏板信息以及车速信息确定加速踏板开度信息；根据ADAS/APS控制信息中的ADAS扭矩激活状态、ADAS请求扭矩、APS扭矩激活状态以及APS请求扭矩，确定ADAS/APS控制信息，尤其确定ADAS/APS对加速踏板的协调控制信息；根据加速踏板开度信息以及ADAS/APS控制信息，确定最终加速踏板开度仲裁信息。
在一示例性实施方式中，根据驾驶模式信息中的驾驶模式请求数据、档位信息以及电池包剩余电量(简称SOC)确定驾驶模式信息。所述驾驶模式请求数据可以包括节能(简称Eco)模式、正常(简称Normal)模式、运动(简称Sport)模式、雪地(简称Snow)模式或单踏板模式等等，本申请在此不做限定。
在一示例性实施方式中，根据驾驶模式信息、所述最终加速踏板开度仲裁信息、车速信息、档位信息以及扭矩定义表(简称MAP表)，确定所述初始扭矩信息。
步骤230，根据所述车速信息、所述等级回收信息和所述档位信息，确定滑行能量回收叠加扭矩信息；根据所述坡度信息和所述速度信息，确定所述坡道修正叠加扭矩信息；根据述初始扭矩信息、所述滑行能量回收叠加扭矩信息和所述坡道修正叠加扭矩信息，确定第一叠加扭矩信息；根据所述制动主缸压力信息、所述加速踏板信息、所述刹车状态信息和所述第一叠加扭矩信息，确定所述蠕行抑制扭矩信息。
其中，刹车状态信息可以包括电子驻车(简称EPB)信息、自动驻车(简称ABH)信息以及手刹信息等等，本申请在此不做限定。
步骤240，根据所述ADAS/APS控制信息，确定所述ADAS/APS协调扭矩信息。
步骤250，根据所述定速巡航信息、所述档位信息、所述车速信息、所述加速踏板信息和所述制动踏板信息，确定所述定速巡航扭矩信息。
步骤260，根据所述等级回收信息、所述档位信息和所述车速信息，确定叠加式制动能量回收扭矩信息。
步骤270，根据所述蠕行抑制扭矩信息、ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和所述叠加式制动能量回收扭矩信息，确定所述扭矩请求信息。
步骤280，根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息。
步骤290，根据所述车轴电机驱动信息和所述扭矩输出信息，对各驱动电机进行扭矩分配，得到各驱动电机对应的扭矩信息；根据各驱动电机对应的扭矩信息和所述执行控制信息，控制各驱动电机进行扭矩输出。
在一示例性实施方式中，车辆行驶信息还包括车身稳定辅助系统(简称VSA)升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息等。
在一示例性实施方式中，在所述车轴电机驱动信息为单电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息。
举例来说，根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据档位信息、电机转速信息和VSA/ABS扭矩协调控制信息，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
在一示例性实施方式中，在所述车轴电机驱动信息为双电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息。
举例来说，根据扭矩输出信息确定前后轴对应的电机扭矩分配信息，前后轴分别根据对应的电机扭矩分配信息，并列执行下列步骤：
(1)前轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据档位信息、电机转速信息和VSA/ABS扭矩协调控制信息，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
(2)后轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据档位信息、电机转速信息和VSA/ABS扭矩协调控制信息，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
在一示例性实施方式中，在所述车轴电机驱动信息为三电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息。
举例来说，根据扭矩输出信息确定前后轴对应的电机扭矩分配信息，前后轴分别根据对应的电机扭矩分配信息，并列执行下列步骤：
(1)前轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据档位信息、电机转速信息和VSA/ABS扭矩协调控制信息，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
(2)后轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据VSA/ABS扭矩协调控制信息、方向盘转角信息、转弯动态轮荷信息以及路面附着系数信息，对后轴左右轮电机的执行扭矩进行分配(可以包括直线方向的扭矩平均分配和转向差速控制分配等)；后轴左轮和后轴右轮电机分别执行下列步骤：根据档位信息、电机转速信息和分配后的后轴左右轮对应的电机的执行扭矩，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
在一示例性实施方式中，在所述车轴电机驱动信息为四电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息及前轮差速控制信息，确定电机扭矩信号输出信息。
举例来说，根据扭矩输出信息确定前后轴对应的电机扭矩分配信息，前后轴分别根据对应的电机扭矩分配信息，并列执行下列步骤：
(1)前轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据VSA/ABS扭矩协调控制信息、方向盘转角信息、转弯动态轮荷信息以及路面附着系数信息，对前轴左右轮电机的执行扭矩进行分配(可以包括直线方向的扭矩平均分配和转向差速控制分配等)；前轴左轮和后轴右轮电机分别执行下列步骤：根据档位信息、电机转速信息和分配后的前轴左右轮对应的电机的执行扭矩，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
(2)后轴：根据扭矩输出信息、VSA升扭状态请求信息、VSA升扭扭矩请求信息、VSA降扭状态请求信息、VSA降扭扭矩请求信息以及防抱死制动系统(简称ABS)激活状态信息，确定VSA/ABS扭矩协调控制信息；根据VSA/ABS扭矩协调控制信息、方向盘转角信息、转弯动态轮荷信息以及路面附着系数信息，对前轴左右轮电机的执行扭矩进行分配(可以包括直线方向的扭矩平均分配和转向差速控制分配等)；前轴左轮和后轴右轮电机分别执行下列步骤：根据档位信息、电机转速信息和分配后的前轴左右轮对应的电机的执行扭矩，进行电机四象限符号反转控制，生成反转后电机扭矩信息和符号反转状态标志位信息；进一步根据符号反转后电机扭矩信息，请求电机扭矩信号输出和执行；根据档位信息和符号反转状态标志位信息，请求电机方向信号输出和执行；根据电机扭矩信号输出信息、电机转速信息、挡位信息以及快速放电请求信息，请求电机模式信号输出和执行；根据VSA扭矩协调控制信息、电机模式信息和电机转速信息，请求电机防抖使能信号输出和执行。
本申请的扭矩控制方法，基于对初始扭矩信息、蠕行抑制扭矩信息、ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息，进一步完善了确定扭矩输出信息的逻辑完善；通过对单电机、双电机、三电机及四电机等不同机型的扭矩分配与执行控制，进一步完善了不同机型的扭矩执行过程的完善。本申请的扭矩控制方法，既适用于单电机，也适用于多电机驱动方案的整车控制器扭矩控制，最大化的提高了平台化各模块的可复用性，通过部分功能模块的增加或减少，可以实现不同电机数量构型方案间的整车控制器扭矩链控制功能的快速切换和扩展有利于不同电机数量构型方案间的整车控制器扭矩链控制功能的快速切换和扩展。
参照附图3所示，根据本申请提供一种扭矩控制系统，该系统包括：获取模块310，用于获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；第一确定模块320，用于根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；第二确定模块330，用于根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；以及控制模块340，用于根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
本申请的扭矩控制系统，通过获取模块310的获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；第一确定模块320的根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；第二确定模块330的根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；以及控制模块340的根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出，最大化的提高了平台化各模块的可复用性，本申请解决了现有技术中缺少一种有利于各构型方案间功能模块算法的复用及整车控制器平台化开发效率的提升的扭矩控制的技术问题。
应理解，本文中前述关于本申请的方法所描述的具体特征、操作和细节也可类似地应用于本申请的装置和系统，或者，反之亦然。另外，上文描述的本申请的方法的每个步骤可由本申请的装置或系统的相应部件或单元执行。
应理解，本申请的系统的各个模块/单元可全部或部分地通过软件、硬件、固件或其组合来实现。各模块/单元各自可以硬件或固件形式内嵌于电子设备的处理器中或独立于处理器，也可以软件形式存储于电子设备的存储器中以供处理器调用来执行各模块/单元的操作。各模块/单元各自可以实现为独立的部件或模块，或者两个或更多个模块/单元可实现为单个部件或模块。
如图4所示，本申请提供了一种电子设备400，电子设备包括处理器410以及存储有计算机程序指令的存储器420。其中，处理器410执行计算机程序指令时实现上述的扭矩控制方法的各步骤。该电子设备400可以广义地为服务器、终端，或任何其他具有必要的计算和/或处理能力的电子设备。
在一个实施例中，该电子设备400可包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、通信接口等。该电子设备400的处理器可用于提供必要的计算、处理和/或控制能力。该电子设备400的存储器可包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质可存储有操作系统、计算机程序等。该内存储器可为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备400的网络接口和通信接口可用于与外部的设备通过网络连接和通信。该计算机程序被处理器执行时执行本申请的方法的步骤。
本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现上述的扭矩控制方法。
本领域的技术人员可以理解，本申请的方法步骤可以通过计算机程序来指示相关的硬件如电子设备400或处理器完成，计算机程序可存储于非暂时性计算机可读存储介质中，该计算机程序被执行时导致本申请的步骤被执行。根据情况，本文中对存储器、存储或其它介质的任何引用可包括非易失性或易失性存储器。非易失性存储器的示例包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)、闪存、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘等。易失性存储器的示例包括随机存取存储器(RAM)、外部高速缓冲存储器等。
以上描述的各技术特征可以任意地组合。尽管未对这些技术特征的所有可能组合进行描述，但这些技术特征的任何组合都应当被认为由本说明书涵盖，只要这样的组合不存在矛盾。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种扭矩控制方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；
根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；
根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；
根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
2.根据权利要求1所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩输入信息包括驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、制动踏板信息以及加速踏板信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息，包括：
根据所述车辆行驶信息、所述驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定初始扭矩信息；
根据所述车辆行驶信息和所述初始扭矩信息，确定蠕行抑制扭矩信息；
根据所述车辆行驶信息和所述扭矩输入信息，确定ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和叠加式制动能量回收扭矩信息；
根据所述蠕行抑制扭矩信息、ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和所述叠加式制动能量回收扭矩信息，确定所述扭矩请求信息。
3.根据权利要求2所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息包括车速信息，所述根据所述驾驶模式信息、ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定初始扭矩信息，包括：
根据所述车速信息、所述ADAS/APS控制信息、所述制动踏板信息以及所述加速踏板信息，确定最终加速踏板开度仲裁信息；
根据所述驾驶模式信息和所述最终加速踏板开度仲裁信息，确定所述初始扭矩信息。
4.根据权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括坡度信息、能量回收等级信息、档位信息、制动主缸压力信息和刹车状态信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述初始扭矩信息，确定蠕行抑制扭矩信息，包括：
根据所述车速信息、所述能量回收等级信息和所述档位信息，确定滑行能量回收叠加扭矩信息；
根据所述坡度信息和所述速度信息，确定所述坡道修正叠加扭矩信息；
根据述初始扭矩信息、所述滑行能量回收叠加扭矩信息和所述坡道修正叠加扭矩信息，确定第一叠加扭矩信息；
根据所述制动主缸压力信息、所述加速踏板信息、所述刹车状态信息和所述第一叠加扭矩信息，确定所述蠕行抑制扭矩信息。
5.根据权利要求3所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆行驶信息还包括加速度信息、能量回收等级信息、档位信息、定速巡航信息，所述根据所述车辆行驶信息和所述扭矩输入信息，确定ADAS/APS协调扭矩信息、定速巡航扭矩信息和叠加式制动能量回收扭矩信息，包括：
根据所述ADAS/APS控制信息，确定所述ADAS/APS协调扭矩信息；
根据所述定速巡航信息、所述档位信息、所述车速信息、所述加速踏板信息和所述制动踏板信息，确定所述定速巡航扭矩信息；
根据所述能量回收等级信息、所述档位信息和所述车速信息，确定叠加式制动能量回收扭矩信息。
6.根据权利要求4或5所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述扭矩限制信息包括动力总成信息、电机驱动信息和电机限制扭矩信息，根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息，包括：
根据所述扭矩请求信息和所述动力总成信息，确定动力总成扭矩限制信息；
根据所述动力总成扭矩限制信息、所述车速信息和所述档位信息，确定驾驶员扭矩过渡信息；
根据驾驶员扭矩过渡信息、所述车速信息、所述加速度信息和所述档位信息，确定最高车速扭矩限制信息；
根据所述车辆配置信息、所述电机驱动信息、所述电机限制扭矩信息和所述最高车速扭矩限制信息，确定所述扭矩输出信息。
7.根据6所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆配置信息包括车轴电机驱动信息，所述根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出，包括：
根据所述车轴电机驱动信息和所述扭矩输出信息，对各驱动电机进行扭矩分配，得到各驱动电机对应的扭矩信息；
根据各驱动电机对应的扭矩信息和所述执行控制信息，控制各驱动电机进行扭矩输出。
8.根据7所述的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆配置信息还包括电机转速信息，所述根据所述车轴电机驱动信息和所述扭矩输出信息，对各驱动电机进行扭矩分配，得到各驱动电机对应的扭矩信息，包括：
在所述车轴电机驱动信息为单电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；
在所述车轴电机驱动信息为双电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息和前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；
在所述车轴电机驱动信息为三电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息，确定电机扭矩信号输出信息；
在所述车轴电机驱动信息为四电机驱动构型的情况下，根据所述档位信息、后轮电机转速信息及后轮差速控制信息、前轮电机转速信息及前轮差速控制信息，确定电机扭矩信号输出信息。
9.一种扭矩控制系统，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆行驶信息、扭矩输入信息和车辆配置信息，其中所述车辆配置信息包括扭矩限制信息和执行控制信息；
第一确定模块，用于根据所述车辆行驶信息、所述扭矩输入信息和所述行驶环境信息，确定扭矩请求信息；
第二确定模块，用于根据扭矩请求信息和所述扭矩限制信息，确定扭矩输出信息；以及
控制模块，用于根据所述车辆配置信息、所述扭矩输出信息和所述执行控制信息，控制扭矩链进行扭矩输出。
10.一种电子设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器，存储器以及一个或多个程序，其中，所述一个或多个程序被存储在所述存储器中，并且被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序包括用于执行权利要求1至8中任一项所述的扭矩控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311797433.XA CN117818372A (zh) | 2023-12-25 | 2023-12-25 | 扭矩控制方法、系统及电子设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202311797433.XA CN117818372A (zh) | 2023-12-25 | 2023-12-25 | 扭矩控制方法、系统及电子设备 |
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2023
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Legal Events
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