CN115071440B - 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置 - Google Patents

基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN115071440B
CN115071440B CN202210684647.5A CN202210684647A CN115071440B CN 115071440 B CN115071440 B CN 115071440B CN 202210684647 A CN202210684647 A CN 202210684647A CN 115071440 B CN115071440 B CN 115071440B
Authority
CN
China
Prior art keywords
torque
wheel
hub motor
increment
abs
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202210684647.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN115071440A (zh
Inventor
王龙
刘清
张伟超
向小龙
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Dongfeng Off Road Vehicle Co Ltd
Original Assignee
Dongfeng Off Road Vehicle Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Dongfeng Off Road Vehicle Co Ltd filed Critical Dongfeng Off Road Vehicle Co Ltd
Priority to CN202210684647.5A priority Critical patent/CN115071440B/zh
Publication of CN115071440A publication Critical patent/CN115071440A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN115071440B publication Critical patent/CN115071440B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/32—Control or regulation of multiple-unit electrically-propelled vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2220/00—Electrical machine types; Structures or applications thereof
    • B60L2220/40—Electrical machine applications
    • B60L2220/44—Wheel Hub motors, i.e. integrated in the wheel hub
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Abstract

本发明提供了一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置，其方法包括：根据附加横摆转矩确定两侧轮毂电机的驱动转矩差值；基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至两侧轮毂电机，确定左侧分配转矩、右侧分配转矩及转矩幅值；基于附加横摆转矩、允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定各轮毂电机的剩余最大可利用转矩；从各剩余最大可利用转矩中确定第一前轮剩余最大可利用转矩、第一后轮剩余最大可利用转矩、第二前轮剩余最大可利用转矩和第二后轮剩余最大可利用转矩及对应的转矩增量；基于各轮毂电机的转矩增量和转矩幅值确定各轮毂电机的目标转矩。本发明避免车辆出现失稳及轮毂破损的问题，提高了车辆运行安全性。

Description

基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置
技术领域
本发明涉及附加横摆转矩分配技术领域，具体涉及一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置。
背景技术
随着全球石油资源不断减少，新能源汽车不断地发展，其中轮毂电机汽车是新能源汽车的一种重要类型。轮毂电机汽车由于其各轮的转矩大小可以独立控制，有利于车辆的行驶稳定性。
但是由于各轮毂电机状态的差异，导致各轮毂电机转矩最大输出能力不同。现有技术中，在各轮毂电机转矩独立控制时，未在考虑最大程度的保证车辆稳定行驶所需的附加横摆转矩大小的同时又保证各轮毂电机转矩不能超出各轮毂电机的最大输出能力。而若各轮毂电机输出转矩超出最大输出能力限制时，会引发轮毂损坏，若各轮毂电机转矩未超出最大输出限制能力但附加横摆转矩分配不当，会引发车辆失稳导致交通事故的问题。
因此，急需提供一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置，用以解决现有技术中存在的无法兼顾轮毂电机的最大输出能力和分配合理性，导致轮毂发生损坏或车辆失稳的技术问题。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置，用以解决现有技术中存在的无法兼顾轮毂电机的最大输出能力和分配合理性，导致轮毂发生损坏或车辆失稳的技术问题。
一方面，本发明提供了一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，包括：
获取整车的附加横摆转矩，并根据所述附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
基于整车总目标转矩不变原则将所述驱动转矩差值分配至所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定所述左侧分配转矩和所述右侧分配转矩的转矩幅值；
基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
基于所述附加横摆转矩从所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩、所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
基于所述第一前轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前转矩增量、所述左后轮毂电机的左后转矩增量、所述右前轮毂电机的右前转矩增量以及所述右后轮毂电机的右后转矩增量；
根据所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量和所述右后转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前目标转矩、所述左后轮毂电机的左后目标转矩、所述右前轮毂电机的右前目标转矩以及所述右后轮毂电机的右后目标转矩。
在一些可能的实现方式中，所述驱动转矩差值为：
式中，ΔT为所述驱动转矩差值；ΔM为所述附加横摆转矩；i为轮毂电机至车轮的减速比；r为车轮半径；d为整车前轴或后轴的轮距。
在一些可能的实现方式中，所述左侧分配转矩为：
所述右侧分配转矩为：
所述转矩幅值为：
Tabs＝|ΔTf|＝|ΔTr|
式中，ΔTf为所述左侧分配转矩；ΔTr为所述右侧分配转矩；Tabs为所述转矩幅值；||为绝对值运算符号。
在一些可能的实现方式中，所述允许使用最大转矩包括左前轮毂电机允许使用最大转矩、左后轮毂电机允许使用最大转矩、右前轮毂电机允许使用最大转矩以及右后轮毂电机允许使用最大转矩；所述油门踏板计算转矩包括左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；所述基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定所述左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、所述左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、所述右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及所述右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩，包括：
确定所述附加横摆转矩的符号，并根据所述附加横摆转矩的符号确定所述左侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第一符号和所述右侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第二符号；
根据所述第一符号、所述第二符号、所述左前轮毂电机允许使用最大转矩、所述左后轮毂电机允许使用最大转矩、所述右前轮毂电机允许使用最大转矩所述右后轮毂电机允许使用最大转矩、所述左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、所述左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、所述右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及所述右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩确定所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩。
在一些可能的实现方式中，所述左前剩余最大可利用转矩为：
ΔTflmax＝Tflmotorlimt+Sf*Tfl
所述左后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrlmax＝Trlmotorlimt+Sf*Trl
所述右前剩余最大可利用转矩为：
ΔTfrmax＝Tfrmotorlimt+Sr*Tfr
所述右后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrrmax＝Trrmotorlimt+Sr*Trr
当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述第一符号和所述第二符号为：
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述第一符号和所述第二符号为：
式中，ΔTflmax为所述左前剩余最大可利用转矩；ΔTrlmax为所述左后剩余最大可利用转矩；ΔTfrmax为所述右前剩余最大可利用转矩；ΔTrrmax所述右后剩余最大可利用转矩；Tflmotorlimt为左前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfl为左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trlmotorlimt为左后轮毂电机允许使用最大转矩；Trl为左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Tfrmotorlimt为右前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfr为右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trrmotorlimt为右后轮毂电机允许使用最大转矩；Trr为右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Sf为所述第一符号；Sr为所述第二符号。
在一些可能的实现方式中，当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTflmax
所述第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrlmax
所述第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTfrmax
所述第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrrmax
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTfrmax
所述第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrrmax
所述第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTflmax
所述第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrlmax
式中，ΔTfmax1为所述第一前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax1为所述第一后轮剩余最大可利用转矩；ΔTfmax2为所述第二前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax2为第二后轮剩余最大可利用转矩。
在一些可能的实现方式中，所述根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量，具体为：
当ΔTfmax1≥Tabs且ΔTrmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝0
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2<Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs且ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝(ΔTfmax2+ΔTrmax2)-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2≥ΔTfmax1+ΔTrmax1时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2<ΔTfmax1+ΔTrmax1时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1+ΔTr2)
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝min(ΔTfmax1,ΔTrmax2+ΔTfmax2)，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝ΔTrmax2+ΔTfmax2-ΔTf1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)-ΔTr2
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-min(ΔTrmax2,ΔTfmax1+ΔTrmax1)
式中，ΔTf1为所述第一前轮转矩增量；ΔTr1为所述第一后轮转矩增量；ΔTf2为所述第二前轮转矩增量；ΔTr2为所述第二后轮转矩增量；min()为取最小值运算符号。
在一些可能的实现方式中，当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量以及所述右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf1 ΔTfr＝ΔTf2
ΔTrl＝ΔTr1 ΔTrr＝ΔTr2
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量以及所述右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf2 ΔTfr＝ΔTf1
ΔTrl＝ΔTr2 ΔTrr＝ΔTr1
式中，ΔTfl为所述左前转矩增量；ΔTfr为所述右前转矩增量；ΔTrl为所述左后转矩增量；ΔTrr为所述右后转矩增量。
在一些可能的实现方式中，所述左前目标转矩为：
Tfltarget＝Tfl+ΔTfl
所述左后目标转矩为：
Trltarget＝Trl+ΔTrl
所述右前目标转矩为：
Tfrtarget＝Tfr+ΔTfr
所述右后目标转矩为：
Trrtarget＝Trr+ΔTrr
式中，Tfltarget为所述左前目标转矩；Tfrtarget为所述右前目标转矩；Trltarget为所述左后目标转矩；Trrtarget为所述右后目标转矩。
另一方面，本发明还提供了一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置，包括：
驱动转矩差值确定单元，用于获取整车的附加横摆转矩，并根据所述附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
分配转矩确定单元，用于基于整车总目标转矩不变原则将所述驱动转矩差值分配至所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定所述左侧分配转矩和所述右侧分配转矩的转矩幅值；
第一最大可利用转矩确定单元，用于基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
第二最大可利用转矩确定单元，用于基于所述附加横摆转矩从所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
第一转矩增量确定单元，用于根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩、所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
第二转矩增量确定单元，用于基于所述第一前轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前转矩增量、所述左后轮毂电机的左后转矩增量、所述右前轮毂电机的右前转矩增量以及所述右后轮毂电机的右后转矩增量；
目标转矩确定单元，用于根据所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量和所述右后转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前目标转矩、所述左后轮毂电机的左后目标转矩、所述右前轮毂电机的右前目标转矩以及所述右后轮毂电机的右后目标转矩。
采用上述实施例的有益效果是：本发明提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，通过设置基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，可在保证整车动力性不被改变的基础上实现附加横摆转矩的分配，避免车辆行驶过程中的出现失稳现象，提高车辆在行驶过程中的安全性。同时，本发明通过获取各轮毂电机的剩余最大可利用转矩，可确保各轮毂电机的输出转矩不超过该轮毂的最大输出能力，避免了轮毂电机被损坏的风险，进一步提高了车辆在行驶过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法的一个实施例流程示意图；
图2为本发明图1中S103的一个实施例流程示意图；
图3为本发明图1中S105的一个实施例结构示意图；
图4为本发明提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置的一个实施例结构示意图；
图5为本发明提供的电子设备的一个实施例结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应当理解，流程图的操作可以不按顺序实现，没有逻辑的上下文关系的步骤可以反转顺序或者同时实施。此外，本领域技术人员在本发明内容的指引下，可以向流程图添加一个或多个其他操作，也可以从流程图中移除一个或多个操作。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
本发明实施例提供了一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置，以下分别进行说明。
在展示实施例前，先对本发明实施例中整车的轮毂电机的个数进行限定，本发明实施例中的轮毂电机包括左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，左侧轮毂电机包括左前轮毂电机和左后轮毂电机，右侧轮毂电机包括右前轮毂电机和右后轮毂电机。
图1为本发明提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法的一个实施例流程示意图，如图1所示，基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法包括：
S101、获取整车的附加横摆转矩，并根据附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
S102、基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定左侧分配转矩和右侧分配转矩的转矩幅值；
S103、基于附加横摆转矩、轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
S104、基于附加横摆转矩从左前剩余最大可利用转矩、左后剩余最大可利用转矩、右前剩余最大可利用转矩以及右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
S105、根据第一前轮剩余最大可利用转矩、第一后轮剩余最大可利用转矩、第二前轮剩余最大可利用转矩、第二后轮剩余最大可利用转矩以及转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
S106、基于第一前轮转矩增量、第二前轮转矩增量、第一后轮转矩增量和第二后轮转矩增量确定左前轮毂电机的左前转矩增量、左后轮毂电机的左后转矩增量、右前轮毂电机的右前转矩增量以及右后轮毂电机的右后转矩增量；
S107、根据左前转矩增量、左后转矩增量、右前转矩增量和右后转矩增量确定左前轮毂电机的左前目标转矩、左后轮毂电机的左后目标转矩、右前轮毂电机的右前目标转矩以及右后轮毂电机的右后目标转矩。
与现有技术相比，本发明实施例提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，通过设置基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，可在保证整车动力性不被改变的基础上实现附加横摆转矩的分配，避免车辆行驶过程中的出现失稳现象，提高车辆在行驶过程中的安全性。同时，本发明实施例通过获取各轮毂电机的剩余最大可利用转矩，可确保各轮毂电机的输出转矩不超过该轮毂的最大输出能力，避免了轮毂电机被损坏的风险，进一步提高了车辆在行驶过程中的安全性。
其中，步骤S101中的附加横摆转矩可基于整车的横摆角速度和质心侧偏角获得。
应当理解的是：当附加横摆转矩为0时，则表示整车横向稳定，无需附加横摆转矩对车辆的横向稳定性进行调整，而当附加横摆转矩小于0时，表示整车横向运行失稳，需要整车的左侧轮毂电机驱动转矩小于右侧轮毂电机驱动转矩；而当附加横摆转矩大于0时，则表示整车横向运行失稳，需要整车的左侧轮毂电机驱动转矩大于右侧轮毂电机驱动转矩。
在本发明的具体实施例中，驱动转矩差值为：
式中，ΔT为驱动转矩差值；ΔM为附加横摆转矩；i为轮毂电机至车轮的减速比；r为车轮半径；d为整车前轴或后轴的轮距。
其中，当轮毂电机至车轮之间无减速装置时，i为1。
需要说明的是：步骤S102中的整车总目标转矩不变原则具体为：分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的转矩总和为零，且分配至左侧轮毂和右侧轮毂的转矩差值为驱动转矩差值。即：
ΔTf+ΔTr＝0
ΔTf-ΔTr＝ΔT
式中，ΔTf为左侧分配转矩；ΔTr为右侧分配转矩。则计算可得：
转矩幅值为：
Tabs＝|ΔTf|＝|ΔTr|
式中，Tabs为转矩幅值；| |为绝对值运算符号。
左侧轮毂电机和右侧轮毂电机在基于油门踏板计算扭矩基础上一侧增加Tabs，另外一侧减少Tabs则可实现基于附加横摆转矩的左侧与右侧轮毂电机驱动转矩差值ΔT，但是受限于各个轮毂的可用转矩能力，存在左侧轮毂电机和右侧轮毂电机在基于油门踏板计算扭矩增加或者减少Tabs后超出各轮毂电机转矩能力的情况，因此在左侧轮毂电机和右侧轮毂电机在基于油门踏板计算扭矩增加或者减少Tabs前，先计算各轮毂电机剩余最大可使用转矩，并根据轮毂电机剩余最大可使用转矩与横摆转矩需分配至左右侧轮毂电机的转矩幅值之间的相对大小关系，计算获取轮毂电机转矩的增量，以确保左侧轮毂电机和右侧轮毂电机在施加转矩幅值后，不超过其最大可用转矩能力，确保轮毂不被损坏。
具体地：允许使用最大转矩包括左前轮毂电机允许使用最大转矩、左后轮毂电机允许使用最大转矩、右前轮毂电机允许使用最大转矩以及右后轮毂电机允许使用最大转矩；油门踏板计算转矩包括左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；则如图2所示，步骤S103包括：
S201、确定附加横摆转矩的符号，并根据附加横摆转矩的符号确定左侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第一符号和右侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第二符号；
S202、根据第一符号、第二符号、左前轮毂电机允许使用最大转矩、左后轮毂电机允许使用最大转矩、右前轮毂电机允许使用最大转矩右后轮毂电机允许使用最大转矩、左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩确定左前剩余最大可利用转矩、左后剩余最大可利用转矩、右前剩余最大可利用转矩以及右后剩余最大可利用转矩。
在本发明的一些实施例中，左前剩余最大可利用转矩为：
ΔTflmax＝Tflmotorlimt+Sf*Tfl
左后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrlmax＝Trlmotorlimt+Sf*Trl
右前剩余最大可利用转矩为：
ΔTfrmax＝Tfrmotorlimt+Sr*Tfr
右后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrrmax＝Trrmotorlimt+Sr*Trr
当附加横摆转矩的符号为正时，第一符号和第二符号为：
当附加横摆转矩的符号为负时，第一符号和第二符号为：
式中，ΔTflmax为左前剩余最大可利用转矩；ΔTrlmax为左后剩余最大可利用转矩；ΔTfrmax为右前剩余最大可利用转矩；ΔTrrmax右后剩余最大可利用转矩；Tflmotorlimt为左前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfl为左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trlmotorlimt为左后轮毂电机允许使用最大转矩；Trl为左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Tfrmotorlimt为右前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfr为右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trrmotorlimt为右后轮毂电机允许使用最大转矩；Trr为右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Sf为第一符号；Sr为第二符号。
在本发明的一些实施例中，应当根据附加横摆转矩与0的大小关系，始终获取轮毂电机驱动转矩应该增加一侧的轮毂电机的剩余最大可利用转矩和轮毂电机驱动转矩应该减少一侧的轮毂电机剩余最大可利用转矩。
具体地：当附加横摆转矩的符号为正时，第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTflmax
第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrlmax
第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTfrmax
第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrrmax
当附加横摆转矩的符号为负时，第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTfrmax
第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrrmax
第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTflmax
第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrlmax
式中，ΔTfmax1为第一前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax1为第一后轮剩余最大可利用转矩；ΔTfmax2为第二前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax2为第二后轮剩余最大可利用转矩。
其中，ΔTfmax1和ΔTrmax1表示同一侧的剩余最大可利用转矩，ΔTfmax2和ΔTrmax2表示另一侧的剩余最大可利用转矩。
在本发明的一些实施例中，如图3所示，步骤S105具体为：
当ΔTfmax1≥Tabs且ΔTrmax2≥Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝0
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2≥Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2<Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs且ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝(ΔTfmax2+ΔTrmax2)-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2≥ΔTfmax1+ΔTrmax1时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2<ΔTfmax1+ΔTrmax1时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1+ΔTr2)
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝min(ΔTfmax1,ΔTrmax2+ΔTfmax2)，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝ΔTrmax2+ΔTfmax2-ΔTf1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，第一前轮转矩增量、第一后轮转矩增量、第二前轮转矩增量和第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)-ΔTr2
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-min(ΔTrmax2,ΔTfmax1+ΔTrmax1)
式中，ΔTf1为第一前轮转矩增量；ΔTr1为第一后轮转矩增量；ΔTf2为第二前轮转矩增量；ΔTr2为第二后轮转矩增量；min()为取最小值运算符号。
在本发明的一些实施例中，当附加横摆转矩的符号为正时，步骤S106中的左前转矩增量、左后转矩增量、右前转矩增量以及右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf1 ΔTfr＝ΔTf2
ΔTrl＝ΔTr1 ΔTrr＝ΔTr2
当附加横摆转矩的符号为负时，步骤S106中的左前转矩增量、左后转矩增量、右前转矩增量以及右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf2 ΔTfr＝ΔTf1
ΔTrl＝ΔTr2 ΔTrr＝ΔTr1
式中，ΔTfl为左前转矩增量；ΔTfr为右前转矩增量；ΔTrl为左后转矩增量；ΔTrr为右后转矩增量。
在本发明的一些实施例中，步骤S107中的左前目标转矩为：
Tfltarget＝Tfl+ΔTfl
左后目标转矩为：
Trltarget＝Trl+ΔTrl
右前目标转矩为：
Tfrtarget＝Tfr+ΔTfr
右后目标转矩为：
Trrtarget＝Trr+ΔTrr
式中，Tfltarget为左前目标转矩；Tfrtarget为右前目标转矩；Trltarget为左后目标转矩；Trrtarget为右后目标转矩。
本发明实施例获得的左前目标转矩、右前目标转矩、左后目标转矩和右后目标转矩为兼顾了轮毂电机输出能力和车辆稳定运行条件获得的转矩，全面地保证各轮毂电机输出转矩始终不超出该轮毂的最大输出能力，避免了轮毂电机被损坏的风险，同时在保证整车动力性不被改变的基础上最大程度地实现了车辆的所需附加横摆转矩，提高车辆行驶的稳定性。
为了更好实施本发明实施例中的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，在基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法基础之上，对应的，本发明实施例还提供了一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置，轮毂电机包括左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，左侧轮毂电机包括左前轮毂电机和左后轮毂电机，右侧轮毂电机包括右前轮毂电机和右后轮毂电机，如图3所示，基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置400包括：
驱动转矩差值确定单元401，用于获取整车的附加横摆转矩，并根据附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
分配转矩确定单元402，用于基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定左侧分配转矩和右侧分配转矩的转矩幅值；
第一最大可利用转矩确定单元403，用于基于附加横摆转矩、轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
第二最大可利用转矩确定单元404，用于基于附加横摆转矩从左前剩余最大可利用转矩、左后剩余最大可利用转矩、右前剩余最大可利用转矩以及右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
第一转矩增量确定单元405，用于根据第一前轮剩余最大可利用转矩、第一后轮剩余最大可利用转矩、第二前轮剩余最大可利用转矩、第二后轮剩余最大可利用转矩以及转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
第二转矩增量确定单元406，用于基于第一前轮转矩增量、第二前轮转矩增量、第一后轮转矩增量和第二后轮转矩增量确定左前轮毂电机的左前转矩增量、左后轮毂电机的左后转矩增量、右前轮毂电机的右前转矩增量以及右后轮毂电机的右后转矩增量；
目标转矩确定单元407，用于根据左前转矩增量、左后转矩增量、右前转矩增量和右后转矩增量确定左前轮毂电机的左前目标转矩、左后轮毂电机的左后目标转矩、右前轮毂电机的右前目标转矩以及右后轮毂电机的右后目标转矩。
上述实施例提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置400可实现上述基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法实施例中描述的技术方案，上述各模块或单元具体实现的原理可参见上述基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法实施例中的相应内容，此处不再赘述。
如图5所示，本发明还相应提供了一种电子设备500。该电子设备500包括处理器501、存储器502及显示器503。图5仅示出了电子设备500的部分组件，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。
处理器501在一些实施例中可以是一中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，微处理器或其他数据处理芯片，用于运行存储器502中存储的程序代码或处理数据，例如本发明中的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法。
在一些实施例中，处理器501可以是单个服务器或服务器组。服务器组可为集中式或分布式的。存储器502在一些实施例中可以是电子设备500的内部存储单元，例如电子设备500的硬盘或内存。
进一步地，存储器502还可既包括电子设备500的内部储存单元也包括外部存储设备。存储器502用于存储安装电子设备500的应用软件及各类数据。
显示器503在一些实施例中可以是LED显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机发光二极管)触摸器等。显示器503用于显示在电子设备500的信息以及用于显示可视化的用户界面。电子设备500的部件501-503通过系统总线相互通信。
在本发明的一些实施例中，当处理器501执行存储器502中的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配程序时，可实现以下步骤：
获取整车的附加横摆转矩，并根据附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
基于整车总目标转矩不变原则将驱动转矩差值分配至左侧轮毂电机和右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定左侧分配转矩和右侧分配转矩的转矩幅值；
基于附加横摆转矩、轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
基于附加横摆转矩从左前剩余最大可利用转矩、左后剩余最大可利用转矩、右前剩余最大可利用转矩以及右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
根据第一前轮剩余最大可利用转矩、第一后轮剩余最大可利用转矩、第二前轮剩余最大可利用转矩第二后轮剩余最大可利用转矩以及转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
基于第一前轮转矩增量、第二前轮转矩增量、第一后轮转矩增量和第二后轮转矩增量确定左前轮毂电机的左前转矩增量、左后轮毂电机的左后转矩增量、右前轮毂电机的右前转矩增量以及右后轮毂电机的右后转矩增量；
根据左前转矩增量、左后转矩增量、右前转矩增量和右后转矩增量确定左前轮毂电机的左前目标转矩、左后轮毂电机的左后目标转矩、右前轮毂电机的右前目标转矩以及右后轮毂电机的右后目标转矩。
应当理解的是：处理器501在执行存储器502中的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配程序时，除了上面的功能之外，还可实现其它功能，具体可参见前面相应方法实施例的描述。
相应地，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质用于存储计算机可读取的程序或指令，程序或指令被处理器执行时，能够实现上述各方法实施例提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法中的步骤或功能。
本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件(如处理器，控制器等)来完成，计算机程序可存储于计算机可读存储介质中。其中，计算机可读存储介质为磁盘、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
以上对本发明所提供的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，包括：
获取整车的附加横摆转矩，并根据所述附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
基于整车总目标转矩不变原则将所述驱动转矩差值分配至所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定所述左侧分配转矩和所述右侧分配转矩的转矩幅值；
基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
基于所述附加横摆转矩从所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩、所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
基于所述第一前轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前转矩增量、所述左后轮毂电机的左后转矩增量、所述右前轮毂电机的右前转矩增量以及所述右后轮毂电机的右后转矩增量；
根据所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量和所述右后转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前目标转矩、所述左后轮毂电机的左后目标转矩、所述右前轮毂电机的右前目标转矩以及所述右后轮毂电机的右后目标转矩。
2.根据权利要求1所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述驱动转矩差值为：
式中，ΔT为所述驱动转矩差值；ΔM为所述附加横摆转矩；i为轮毂电机至车轮的减速比；r为车轮半径；d为整车前轴或后轴的轮距。
3.根据权利要求2所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述左侧分配转矩为：
所述右侧分配转矩为：
所述转矩幅值为：
Tabs＝|ΔTf|＝|ΔTr|
式中，ΔTf为所述左侧分配转矩；ΔTr为所述右侧分配转矩；Tabs为所述转矩幅值；||为绝对值运算符号。
4.根据权利要求3所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述允许使用最大转矩包括左前轮毂电机允许使用最大转矩、左后轮毂电机允许使用最大转矩、右前轮毂电机允许使用最大转矩以及右后轮毂电机允许使用最大转矩；所述油门踏板计算转矩包括左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；所述基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定所述左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、所述左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、所述右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及所述右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩，包括：
确定所述附加横摆转矩的符号，并根据所述附加横摆转矩的符号确定所述左侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第一符号和所述右侧轮毂电机最大剩余可利用转矩的第二符号；
根据所述第一符号、所述第二符号、所述左前轮毂电机允许使用最大转矩、所述左后轮毂电机允许使用最大转矩、所述右前轮毂电机允许使用最大转矩所述右后轮毂电机允许使用最大转矩、所述左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩、所述左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩、所述右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩以及所述右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩确定所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩。
5.根据权利要求4所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述左前剩余最大可利用转矩为：
ΔTflmax＝Tflmotorlimt+Sf*Tfl
所述左后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrlmax＝Trlmotorlimt+Sf*Trl
所述右前剩余最大可利用转矩为：
ΔTfrmax＝Tfrmotorlimt+Sr*Tfr
所述右后剩余最大可利用转矩为：
ΔTrrmax＝Trrmotorlimt+Sr*Trr
当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述第一符号和所述第二符号为：
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述第一符号和所述第二符号为：
式中，ΔTflmax为所述左前剩余最大可利用转矩；ΔTrlmax为所述左后剩余最大可利用转矩；ΔTfrmax为所述右前剩余最大可利用转矩；ΔTrrmax所述右后剩余最大可利用转矩；Tflmotorlimt为左前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfl为左前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trlmotorlimt为左后轮毂电机允许使用最大转矩；Trl为左后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Tfrmotorlimt为右前轮毂电机允许使用最大转矩；Tfr为右前轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Trrmotorlimt为右后轮毂电机允许使用最大转矩；Trr为右后轮毂电机基于油门踏板计算转矩；Sf为所述第一符号；Sr为所述第二符号。
6.根据权利要求5所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTflmax
所述第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrlmax
所述第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTfrmax
所述第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrrmax
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述第一前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax1＝ΔTfrmax
所述第一后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax1＝ΔTrrmax
所述第二前轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTfmax2＝ΔTflmax
所述第二后轮剩余最大可利用转矩为：
ΔTrmax2＝ΔTrlmax
式中，ΔTfmax1为所述第一前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax1为所述第一后轮剩余最大可利用转矩；ΔTfmax2为所述第二前轮剩余最大可利用转矩；ΔTrmax2为第二后轮剩余最大可利用转矩。
7.根据权利要求6所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量，具体为：
当ΔTfmax1≥Tabs且ΔTrmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝0
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1≥Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝Tabs，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-Tabs
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2≥Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax2<Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs且ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-Tabs+ΔTrmax2
ΔTr1＝Tabs-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝(ΔTfmax2+ΔTrmax2)-ΔTfmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1≥Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax2+ΔTrmax2，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝0，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2≥ΔTfmax1+ΔTrmax1时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝0
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2≥Tabs且ΔTrmax2<ΔTfmax1+ΔTrmax1时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1+ΔTr2)
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1≥ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝min(ΔTfmax1,ΔTrmax2+ΔTfmax2)，ΔTf2＝-ΔTfmax2
ΔTr1＝ΔTrmax2+ΔTfmax2-ΔTf1，ΔTr2＝-ΔTrmax2
当ΔTfmax1<Tabs，ΔTrmax2<Tabs，ΔTfmax1+ΔTrmax1<Tabs，ΔTrmax2+ΔTfmax2<Tabs且ΔTfmax1+ΔTrmax1<ΔTrmax2+ΔTfmax2时，所述第一前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量分别为：
ΔTf1＝ΔTfmax1，ΔTf2＝-(ΔTfmax1+ΔTrmax1)-ΔTr2
ΔTr1＝ΔTrmax1，ΔTr2＝-min(ΔTrmax2,ΔTfmax1+ΔTrmax1)
式中，ΔTf1为所述第一前轮转矩增量；ΔTr1为所述第一后轮转矩增量；ΔTf2为所述第二前轮转矩增量；ΔTr2为所述第二后轮转矩增量；min()为取最小值运算符号。
8.根据权利要求7所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，当所述附加横摆转矩的符号为正时，所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量以及所述右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf1ΔTfr＝ΔTf2
ΔTrl＝ΔTr1ΔTrr＝ΔTr2
当所述附加横摆转矩的符号为负时，所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量以及所述右后转矩增量分别为：
ΔTfl＝ΔTf2ΔTfr＝ΔTf1
ΔTrl＝ΔTr2ΔTrr＝ΔTr1
式中，ΔTfl为所述左前转矩增量；ΔTfr为所述右前转矩增量；ΔTrl为所述左后转矩增量；ΔTrr为所述右后转矩增量。
9.根据权利要求8所述的基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法，其特征在于，所述左前目标转矩为：
Tfltarget＝Tfl+ΔTfl
所述左后目标转矩为：
Trltarget＝Trl+ΔTrl
所述右前目标转矩为：
Tfrtarget＝Tfr+ΔTfr
所述右后目标转矩为：
Trrtarget＝Trr+ΔTrr
式中，Tfltarget为所述左前目标转矩；Tfrtarget为所述右前目标转矩；Trltarget为所述左后目标转矩；Trrtarget为所述右后目标转矩。
10.一种基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配装置，其特征在于，包括：
驱动转矩差值确定单元，用于获取整车的附加横摆转矩，并根据所述附加横摆转矩确定左侧轮毂电机和右侧轮毂电机的驱动转矩差值；
分配转矩确定单元，用于基于整车总目标转矩不变原则将所述驱动转矩差值分配至所述左侧轮毂电机和所述右侧轮毂电机，对应获得左侧分配转矩和右侧分配转矩，并确定所述左侧分配转矩和所述右侧分配转矩的转矩幅值；
第一最大可利用转矩确定单元，用于基于所述附加横摆转矩、所述轮毂电机的允许使用最大转矩和油门踏板计算转矩确定左前轮毂电机的左前剩余最大可利用转矩、左后轮毂电机的左后剩余最大可利用转矩、右前轮毂电机的右前剩余最大可利用转矩以及右后轮毂电机的右后剩余最大可利用转矩；
第二最大可利用转矩确定单元，用于基于所述附加横摆转矩从所述左前剩余最大可利用转矩、所述左后剩余最大可利用转矩、所述右前剩余最大可利用转矩以及所述右后剩余最大可利用转矩中确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮剩余最大可利用转矩，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮剩余最大可利用转矩，转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮剩余最大可利用转矩；
第一转矩增量确定单元，用于根据所述第一前轮剩余最大可利用转矩、所述第一后轮剩余最大可利用转矩、所述第二前轮剩余最大可利用转矩、所述第二后轮剩余最大可利用转矩以及所述转矩幅值确定转矩应增大一侧的前轮轮毂电机的第一前轮转矩增量，转矩应增大一侧后轮轮毂电机的第一后轮转矩增量，转矩应减小一侧的前轮轮毂电机的第二前轮转矩增量以及转矩应减小一侧后轮轮毂电机的第二后轮转矩增量；
第二转矩增量确定单元，用于基于所述第一前轮转矩增量、所述第二前轮转矩增量、所述第一后轮转矩增量和所述第二后轮转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前转矩增量、所述左后轮毂电机的左后转矩增量、所述右前轮毂电机的右前转矩增量以及所述右后轮毂电机的右后转矩增量；
目标转矩确定单元，用于根据所述左前转矩增量、所述左后转矩增量、所述右前转矩增量和所述右后转矩增量确定所述左前轮毂电机的左前目标转矩、所述左后轮毂电机的左后目标转矩、所述右前轮毂电机的右前目标转矩以及所述右后轮毂电机的右后目标转矩。
CN202210684647.5A 2022-06-15 2022-06-15 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置 Active CN115071440B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210684647.5A CN115071440B (zh) 2022-06-15 2022-06-15 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210684647.5A CN115071440B (zh) 2022-06-15 2022-06-15 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN115071440A CN115071440A (zh) 2022-09-20
CN115071440B true CN115071440B (zh) 2024-06-07

Family

ID=83253186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210684647.5A Active CN115071440B (zh) 2022-06-15 2022-06-15 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN115071440B (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419676A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 浙江大学 一种用于电动汽车的轮式驱动分层控制系统及方法
CN106080605A (zh) * 2016-08-23 2016-11-09 南京越博动力系统股份有限公司 一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法
CN108189705A (zh) * 2017-12-11 2018-06-22 江苏大学 一种兼顾节能和稳定的分布式驱动电动汽车控制方法
CN110154788A (zh) * 2019-04-30 2019-08-23 南京航空航天大学 分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法
CN110422053A (zh) * 2019-07-26 2019-11-08 吉林大学 四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法
CN113910919A (zh) * 2021-10-27 2022-01-11 东风越野车有限公司 一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质
CN114083995A (zh) * 2021-11-12 2022-02-25 东风越野车有限公司 一种轮毂电机汽车的转矩分配的方法、系统和介质

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN115151475B (zh) * 2020-02-27 2024-03-08 三菱电机株式会社 转向控制装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419676A (zh) * 2013-07-31 2013-12-04 浙江大学 一种用于电动汽车的轮式驱动分层控制系统及方法
CN106080605A (zh) * 2016-08-23 2016-11-09 南京越博动力系统股份有限公司 一种基于前驱轮毂电机的车轮转矩分配方法
CN108189705A (zh) * 2017-12-11 2018-06-22 江苏大学 一种兼顾节能和稳定的分布式驱动电动汽车控制方法
CN110154788A (zh) * 2019-04-30 2019-08-23 南京航空航天大学 分布式驱动车辆无转向轮侧方位出车的一种控制方法
CN110422053A (zh) * 2019-07-26 2019-11-08 吉林大学 四轮轮毂电机驱动电动汽车节能控制方法
CN113910919A (zh) * 2021-10-27 2022-01-11 东风越野车有限公司 一种轮毂电机车辆轮端同步步长目标转矩控制方法、系统和介质
CN114083995A (zh) * 2021-11-12 2022-02-25 东风越野车有限公司 一种轮毂电机汽车的转矩分配的方法、系统和介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
胎压异常工况下车辆行驶稳定性试验研究;王龙;中国优秀硕士学位论文全文数据库-工程科技Ⅱ辑;20131231;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN115071440A (zh) 2022-09-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110606075B (zh) 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
CN110962840B (zh) 车辆驱动防滑控制方法及相关设备
US20200172109A1 (en) Vehicle having electric motor and driving control method for the same
US11318924B1 (en) Torque distribution system for redistributing torque between axles of a vehicle
CN114771530A (zh) 一种车辆转向控制方法、装置、车辆及存储介质
WO2024012089A1 (zh) 分布式三电机车辆的控制方法、装置、电动车和介质
CN108327577A (zh) 一种扭矩确定方法、装置及电动汽车
CN115431788A (zh) 车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质
CN115139815A (zh) 扭矩分配方法、装置、设备和存储介质
CN114083995B (zh) 一种轮毂电机汽车的转矩分配的方法、系统和介质
CN115123195A (zh) 前驱车辆扭矩控制方法、装置和车辆
CN115071440B (zh) 基于轮毂电机输出能力的附加横摆转矩分配方法及装置
CN116494776B (zh) 基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车
CN112660101B (zh) 用于分配混合动力车辆的电机扭矩的方法及装置
JP6701496B2 (ja) 電動車両の制御装置、電動車両の制御システム及び電動車両の制御方法
WO2022214074A1 (zh) 分动器防滑控制方法
CN115972921A (zh) 分布式驱动的扭矩分配方法、装置、设备及介质
CN111823880A (zh) 一种扭矩分配方法、装置、设备和存储介质
CN114954034A (zh) 车辆的扭矩分配方法、装置及车辆
He et al. Research on the torque dynamic distribution algorithm of in-wheel-motor electric vehicle
CN115139811A (zh) 一种扭矩分配方法及装置
CN115923761A (zh) 一种车辆稳定性控制方法、装置、设备及车辆
CN104670204A (zh) 利用加速度传感器的车轮驱动系统及具备此系统的车辆
CN117341696A (zh) 一种前后轴扭矩分配方法、装置、设备及介质
CN117207974A (zh) 车辆的控制方法及装置、电子设备、存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant