CN115339508B - 电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

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CN115339508B
CN115339508B CN202211069785.9A CN202211069785A CN115339508B CN 115339508 B CN115339508 B CN 115339508B CN 202211069785 A CN202211069785 A CN 202211069785A CN 115339508 B CN115339508 B CN 115339508B
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    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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Abstract

本申请涉及一种电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质。所述方法包括：获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。

Description

电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种电动助力转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质及计算机程序产品。
背景技术
随着电子技术的不断进步，电子产品在汽车领域的应用越来越普及。电动助力转向系统作为一种新型转向技术，由电动助力机直接提供转向助力。其具有节能、环保、调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。伴随着电动助力转向的加持，人们对车辆电动助力转向系统的要求也从刚开始的转向功能需求转变为舒适性需求。
转向时车辆往往给人以“方向盘沉重、不灵活”的印象，其原因在于转向时车辆载荷变化会导致车辆电动助力转向无法匹配实际使用工况的情况出现，而传统车辆电动助力转向系统的助力方法考虑的数据维度不够全面，无法实现合理、且有效的电动助力控制。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种合理、且有效的车辆电动助力转向控制方法、装置、计算机设备及存储介质。
第一方面，本申请提供了一种电动助力转向控制方法，所述方法包括：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
在其中一个实施例中，根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流包括：
获取载荷补偿特性曲线；
根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
在其中一个实施例中，上述电动助力转向控制方法还包括：
初始化载荷传感器；
检测载荷传感器是否正常；
若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在其中一个实施例中，上述电动助力转向控制方法还包括：
判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；
若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；
若未处于，则将载荷补偿电流置零。
在其中一个实施例中，基于电动助力电流进行电动助力转向控制之前，还包括：
判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；
若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；
若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
在其中一个实施例中，判断电动助力电流是否大于预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值之前，还包括：
获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；
根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；
其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
在其中一个实施例中，获取电动助力的基础电流以及常规补偿电流包括：
根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；
根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；
归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
第二方面，本申请还提供了一种电动助力转向控制装置。所述装置包括：
数据接收模块，用于获取车辆车速以及车辆载荷；
载荷补偿模块，用于根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
基本助力及常规补偿模块，用于获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
电流控制模块，用于根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
上述车辆电动助力转向控制方法、装置、计算机设备、存储介质以及计算机程序产品，获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。
附图说明
图1为一个实施例中电动助力转向控制方法的应用环境图；
图2为一个实施例中电动助力转向控制方法的流程示意图；
图3为又一个实施例中电动助力转向控制方法的流程示意图；
图4为一个实施例中电动助力转向控制方法的实现原理示意图；
图5为一个实施例中电动助力转向控制装置的结构框图；
图6为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的电动助力转向控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，电动助力转向控制100与车辆200进行通信，实现更加全面的车辆电动助力转向控制。电动助力转向控制器100获取车辆200的车速以及车辆200的载荷，然后根据车辆200的车速以及车辆200的载荷获取电动助力的载荷补偿电流；同时电动助力转向控制器100获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流，根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流得到电动助力电流；最后基于电动助力电流对车辆200进行电动助力转向控制。其中，车辆200的车速以及车辆200的载荷可以通过传感器获得。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种电动助力转向控制方法，以该方法应用于图1中的电动助力转向控制100为例进行说明，包括以下步骤：
S100：获取车辆车速及车辆载荷。
其中，车辆车速是指车辆转向过程中的实时车速，车辆车速可以通过车速传感器获得，具体可以是电动助力转向控制器通过接收安装在驱动桥桥壳内或变速箱壳内车速传感器采集的车速信号，实时获取转向过程中车辆车速；车辆载荷是指车辆转向过程中实时对构筑物产生的作用力，车辆载荷可以通过内置于轮胎内的载荷传感器获得，具体可以是电动助力转向控制器通过CAN总线接收载荷传感器的载荷信号，实时获取转向过程中车辆载荷。
在实际应用中，电动助力转向控制器通过接收车速传感器采集的车速信号和载荷传感器采集的载荷信号，实时获取车辆转向过程中的车辆车速与车辆载荷。
S200：根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流。
其中，电动助力的载荷补偿电流是指车辆转向过程中电动助力转向控制器针对车辆载荷变化计算得出的助力补偿电流。车辆在转向过程中的载荷变化会带来负载变化，针对这一变化实现差异化补偿可以提高车辆转向时的手感，使转向的过程更加平稳。
具体来说，电动助力转向控制器根据车辆车速与车辆载荷计算转向时载荷变化需要补偿的电流，即载荷补偿电流，通过载荷补偿电流对载荷变化进行差异化补偿实现助力转向，从而提高车辆转向手感。
S300：获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流。
其中，电动助力的基本助力电流是指电动转向系统在常规助力时所需要提供的基础电流；电动助力的常规补偿电流是指电动助力转向系统在一般情况下所需要提供的补偿电流，常规补偿电流由惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流归集得到。
在实际应用中，车辆转向时车辆车速、电机转速、方向盘转速、方向盘手力、方向盘转角、电机转速均会发生变化，电动助力转向控制器针对上述变化输出基本助力电流以及常规补偿电流，一般情况下所需要提供的常规补偿电流由惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流归集得到。
S400：根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流。
其中，电动助力电流是指电动助力转向控制器最终输出给转向电机的电流，用于控制转向电机的转速和方向；电动助力电流由基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流归集得到。
在实际应用中，电动助力转向控制器在车辆转向过程中进行基本助力控制、常规补偿控制以及载荷补偿控制，归集经上述控制得到的基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流，最终将电动助力电流输出给转向电机。
S500：基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
其中，电动助力转向控制是指电动助力转向控制器将电动助力电流输出至转向电机，用以控制转向电机的转速和方向，使转向电机为驱动车轮转向提供必要助力。
在实际应用中，电动助力转向控制器归集上述基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流得到电动助力电流，通过电动助力电流控制转向电机的转速和方向，使转向电机输出相应的转向力矩，然后通过减速器作用到转向输出轴上，实现助力转向的功能。
上述电动助力转向控制方法，获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个电动助力转向控制过程除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。
在其中一个实施例中，根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流包括：
获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
载荷补偿特性曲线的横坐标为车辆载荷，纵坐标为载荷补偿电流，不同的车速对应多条曲线；载荷补偿特性曲线基于双线性插值的原理由载荷补偿二维表生成，其中载荷补偿二维表通过实验测量的方式得到，可以通过计算机软件进行标定修改。
在本实施例中，通过载荷补偿二维表生成载荷补偿特性曲线，从而获取转向时车辆载荷与车辆车速对应的载荷补偿电流，对应的载荷补偿二维表可以通过软件进行标定与修改，使得助力转向时载荷补偿电流的获取过程更加可控有效。
在其中一个实施例中，上述电动助力转向控制方法还包括：初始化载荷传感器；检测载荷传感器是否正常；若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
初始化载荷传感器是指控制载荷传感器进入到载荷检测模式。该初始化可以通过人为设定调整为车辆转向时自动开启或是关闭，具体可以是用户在车载显示屏上完成车辆转向时自动开启载荷补偿模式的设定，此时若车辆开始转向，载荷传感器会自动初始化进入到载荷检测模式，当载荷传感器正常工作时，电动助力转向控制器会通过CAN总线实时获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在本实施例中，针对载荷传感器初始化的设定，可以根据不同用户具体调整，提升用户的使用体验；同时载荷传感器的检测保证了车辆转向过程中载荷补偿的可靠性与有效性。
在其中一个实施例中，还包括：判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。
预设载荷范围区间设置于载荷补偿最小值与载荷补偿最大值之间，当车辆载荷在载荷补偿最小值与载荷补偿最大值之间时，根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流；当车辆载荷小于载荷补偿最小值或车辆载荷大于载荷补偿最大值时，不输出载荷补偿电流；同时，当车辆车速或车辆载荷有报文丢失时，关闭载荷补偿模式。
在本实施例中，对载荷传感器检测到的车辆载荷进行分段处理，只在预设载荷范围内输出载荷补偿电流，提高了电动助力转向控制器的处理效率；同时，当车辆车速或车辆载荷有报文丢失时，自动关闭载荷补偿模式，保证了载荷补偿的准确性与车辆转向的安全性。
在其中一个实施例中，基于电动助力电流进行电动助力转向控制之前，还包括：判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
预设限流保护阈值为电机允许电流最大值，电机可以接受短时间内电流达到允许电流最大值，但若长时间保持在上述允许电流最大值会给电机带来损害、并影响电机的使用寿命。基于此，当电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值时，对实际通过电流超出允许电流最大值的部分进行截取，即将电动助力电流更新为上述预设限流保护电流阈值。
在本实施例中，对输出至电机的电动助力电流进行保护限流控制，以保证电机不会因通过的电流过大而造成损害，延长了车辆转向电机的使用寿命、提高了电动助力保护的安全性。
在其中一个实施例中，判断电动助力电流是否大于预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值之前，还包括：
获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；
根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；
其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
电机所处环境的外部温度或电机使用时长均会影响电机温度，电机温度过高时应及时调整电机电流，避免损害电机、保证电动助力转向的安全性。对电机温度设定两个上限预警值，当电机温度大于第一设定值时，此时应及时减小通过电机的电流，即将初始预设限流保护电流阈值逐渐降低；当电机温度达到第二设定值时，此时若电机中若有电流通过有损害电机的风险，此时应及时将通过电机的电流置零。
在本实施例中，通过设定两个温度上限预警值，使通过电机的电流能及时随温度变化进行灵活调整；电机温度保护的设定既能有效保护电机，又最大化通过电机的载荷补偿电流值，延长了车辆转向电机的使用寿命、提高了电动助力保护的安全性。
在其中一个实施例中，获取电动助力的基础电流以及常规补偿电流包括：根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
电动助力的基础电流指助力转向所需要的基本助力电流，基本助力电流根据车辆车速、方向盘扭矩以及基本助力特性曲线获取；基本助力特性曲线的横坐标为方向盘扭矩，纵坐标为基本助力电流，不同的车速对应多条曲线；基本特性曲线基于双线性插值的原理由基本助力二维表生成，其中基本二维表通过实验测量的方式得到，可以通过计算机软件进行标定修改。
为了克服电机和蜗轮蜗杆的转动惯量对助力转向动态响应的影响，需进行惯性补偿。电动助力转向控制器根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流的计算公式如下式(1)所示：
Ij＝Kj*dwm/dt (1)
其中，wm为输入电机转速；Kj为惯性补偿系数，根据车辆车速与电机转速查表获得。
为了改善车辆高速直线行驶时转向盘在中位附近抖动的情况，进行阻尼补偿，减少路面高频干扰下方向盘的抖动，从而改善驾驶员的手感。电动助力转向控制器根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流的计算公式如下式(2)所示：
其中，wm为输入方向盘转速，为输入方向盘手力；Kd为阻尼系数，根据车辆车速获得；w0为阻尼补偿速度，根据车辆车速与方向盘转速wm、方向盘手力/>查表获得；当wm＜w0时，阻尼补偿电流值为零。
为了克服电机与蜗轮蜗杆的摩擦对助力转向动态响应的影响，需要进行摩擦补偿。电动助力转向控制器根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流的计算公式如下式(3)所示：
If＝Kf*sign(wm) (3)
其中，电机的转速及方向wm为输入量；Kf为摩擦补偿系数，根据车辆车速与电机的转速及方向查表获得。
为了改善车辆行驶时方向盘回正不足的情况，需要进行自动回正补偿以提升车辆的车道保持性。电动助力转向控制器根据车辆车速、方向盘扭矩以及回正补偿特性曲线获取；回正补偿特性曲线的横坐标为方向盘转角，纵坐标为基回正补偿电流，不同的车速对应多条曲线；回正补偿特性曲线基于双线性插值的原理由回正补偿二维表生成，其中回正补偿二维表通过实验测量的方式得到，可以通过计算机软件进行标定修改。
本实施例中，电动助力的基础电流指助力转向所需要的基本助力电流，电动助力的常规补偿电流由上述惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流归集得到；电动助力转向控制器针对车辆在转向过程中行驶状态的变化，输出基本助力电流和常规补偿电流，从而满足驾驶员轻便转向的需求并提升驾驶员在不同车况下的转向手感。
上述车辆电动助力转向控制方法总流程如图3所示，其具体包括以下步骤：
S120：初始化载荷传感器，检测载荷传感器是否正常，若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷；
S220：判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流；若未处于，则将载荷补偿电流置零；
S320：根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流；
S400：根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
S520：获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值；
S540：判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
为详细说明本申请电动助力转向控制方法的技术方案，下面将采用具体应用实例并结合图4详细说明整个处理过程，其具体包括以下步骤：
1、电动助力转向控制器接收车辆转向时传感器检测的车辆状态信号，获取车辆转向状态参数：车辆车速、方向盘扭矩、方向盘转角、方向盘转速、方向盘手力、电机转速和车辆载荷，并进行下一步处理。
2、电动助力转向控制器根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流，获取载荷补偿电流需根据车辆载荷值进行如下处理：
a)、初始化载荷传感器，检测载荷传感器是否正常，如检测到故障则载荷传感器进入到失效模式；如未检测到故障则下一步。
b)、判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内，若未处于，则将载荷补偿电流置零；若处于则下一步。
c)、根据载荷补偿二维表生成载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
3、电动助力转向控制器根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；
4、电动助力转向控制器根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；最后电动助力转向控制器归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
5、电动助力转向控制器归集基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
6、电动助力转向控制器通过脉宽调制(Pulse Width Modulation，简称PWM)通信接口输出电动助力电流至电机，并依据保护限流策略对电动助力电流进行如下闭环控制：
a)、判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流；
b)、获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
基于同样的发明构思，如图5所示，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的电动助力转向控制方法的电动助力转向控制装置。装置包括：
数据接收模块502，用于获取车辆车速以及车辆载荷。
载荷补偿模块504，用于根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流。
基本助力及常规补偿模块506，用于获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流。
电流控制模块508，用于根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
上述电动助力转向控制装置，获取车辆车速以及车辆载荷；根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于电动助力电流进行电动助力转向控制。整个控制装置除了基本助力补偿、常规补偿之外，还考虑了车辆载荷对转向的影响，综合基本助力补偿、常规补偿以及载荷补偿来得到电动助力电流，可以实现有效、且合理的电动助力转向控制。
在其中一个实施例中，载荷补偿模块504还用于获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
在其中一个实施例中，载荷补偿模块504还用于初始化载荷传感器；检测载荷传感器是否正常；若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在其中一个实施例中，载荷补偿模块504还用于判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。
在其中一个实施例中，电流控制模块508还用于在电动助力电流进行电动助力转向控制之前判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
在其中一个实施例中，电流控制模块508还用于获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
在其中一个实施例中，基本助力及常规补偿模块506还用于根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
上述电动助力转向控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电动助力转向控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：初始化载荷传感器；检测载荷传感器是否正常；若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：初始化载荷传感器；检测载荷传感器是否正常；若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据基本助力电流、常规补偿电流以及载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于电动助力电流进行电动助力转向控制。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：初始化载荷传感器；检测载荷传感器是否正常；若载荷传感器正常，则获取载荷传感器采集的车辆载荷。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；若处于，则进入根据车辆车速以及车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；若未处于，则将载荷补偿电流置零。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：判断电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；若电动助力电流超过预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将电动助力电流更新为预设限流保护电流阈值；若电动助力电流未超过预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出电动助力电流。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；根据电机温度调整初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；其中，当电机温度大于第一设定值时，初始预设限流保护电流阈值与电机温度逆相关；当电机温度达到第二设定值时，预设限流保护电流阈值为零；第一设定值小于第二设定值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据车辆车速和方向盘扭矩获取基本助力电流；根据车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流、根据车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流、根据车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流、根据车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；归集惯性补偿电流、阻尼补偿电流、摩擦补偿电流和回正补偿电流，得到常规补偿电流。
需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种电动助力转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆车速以及车辆载荷；
根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
根据所述基本助力电流、所述常规补偿电流以及所述载荷补偿电流，得到电动助力电流；
基于所述电动助力电流进行电动助力转向控制；
其中，所述根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流包括：
获取载荷补偿特性曲线；所述载荷补偿特性曲线基于双线性插值的原理由载荷补偿二维表生成；不同的车辆车速对应着多条载荷补偿特性曲线；
根据所述车辆车速、所述车辆载荷以及所述载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
初始化载荷传感器；
检测所述载荷传感器是否正常；
若所述载荷传感器正常，则获取所述载荷传感器采集的车辆载荷。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
判断所述车辆载荷是否处于预设载荷范围区间内；
若处于，则进入所述根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流的步骤；
若未处于，则将载荷补偿电流置零。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述电动助力电流进行电动助力转向控制之前，还包括：
判断所述电动助力电流是否超过预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值；
若所述电动助力电流超过所述预设限流保护电流阈值、且持续时间超过设定值，则将所述电动助力电流更新为所述预设限流保护电流阈值；
若所述电动助力电流未超过所述预设限流保护电流阈值、或持续时间未超过设定值，则正常输出所述电动助力电流。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述电动助力电流是否大于预设限流保护电流阈值、且持续时间是否超过设定值之前，还包括：
获取电机温度以及初始预设限流保护电流阈值；
根据所述电机温度调整所述初始预设限流保护电流阈值，得到预设限流保护电流阈值；
其中，当所述电机温度大于第一设定值时，所述初始预设限流保护电流阈值与所述电机温度逆相关；当所述电机温度达到第二设定值时，所述预设限流保护电流阈值为零；所述第一设定值小于所述第二设定值。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取电动助力的基础电流以及常规补偿电流包括：
根据所述车辆车速和方向盘扭矩，获取所述基本助力电流；
根据所述车辆车速和电机转速获取惯性补偿电流；
根据所述车辆车速、方向盘转速和方向盘手力获取阻尼补偿电流；
根据所述车辆车速和电机的转速及方向获取摩擦补偿电流；
根据所述车辆车速和方向盘转角获取回正补偿电流；
归集所述惯性补偿电流、所述阻尼补偿电流、所述摩擦补偿电流和所述回正补偿电流，得到所述常规补偿电流。
7.一种电动助力转向控制装置，包括：
数据接收模块，用于获取车辆车速以及车辆载荷；
载荷补偿模块，用于根据所述车辆车速以及所述车辆载荷，获取电动助力的载荷补偿电流；
基本助力及常规补偿模块，用于获取电动助力的基本助力电流以及常规补偿电流；
电流控制模块，用于根据所述基本助力电流、所述常规补偿电流以及所述载荷补偿电流，得到电动助力电流；基于所述电动助力电流进行电动助力转向控制；
其中，载荷补偿模块还用于获取载荷补偿特性曲线；根据车辆车速、车辆载荷以及载荷补偿特性曲线，获取载荷补偿电流；
所述载荷补偿特性曲线基于双线性插值的原理由载荷补偿二维表生成；不同的车辆车速对应着多条载荷补偿特性曲线。
8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。
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