CN114919642A - 电动助力转向的补偿方法、装置及车辆 - Google Patents

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CN114919642A CN202210680008.1A CN202210680008A CN114919642A CN 114919642 A CN114919642 A CN 114919642A CN 202210680008 A CN202210680008 A CN 202210680008A CN 114919642 A CN114919642 A CN 114919642A
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Abstract

本发明公开了一种电动助力转向的补偿方法、装置及车辆，方法，包括：获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；根据转动角速度确定摩擦补偿参数，根据车辆当前车速确定阻尼补偿参数；根据摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；将补偿摩擦力和补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。在计算得到摩擦补偿参数和阻尼补偿参数之后，再分别转换为转向助力电机的部分输出电流，叠加到转向助力电机的输出上，使转向助力电机的输出不仅包括基本助力转向电机电流、回正电流和中位电流，从而将摩擦补偿和阻尼补偿进行分解，区分开摩擦补偿和阻尼补偿，使电动助力转向系统的补偿电流更精准、转向助力更灵敏。

Description

电动助力转向的补偿方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及电动助力转向系统的技术领域，尤其涉及一种电动助力转向的补偿方法、装置及车辆。
背景技术
目前，应用于汽车的电动助力转向系统常见的助力补偿方式为：首先，获取当前转动角度、当前手力矩和当前车速。其次，基于当前转动角度，确定角速度；基于当前手力矩和当前车速，确定目标比例因子；接着，基于当前车速和预设对应关系，确定目标阻尼系数；最后，基于角速度、目标比例因子和目标阻尼系数，确定阻尼补偿力矩。但是，目前的助力补偿方式存在以下问题：未将摩擦补偿和阻尼补偿进行拆解计算，导致不能精细化相同车速下不同角速度的电动助力转向系统中转向助力电机的补偿电流。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种电动助力转向的补偿方法，旨在解决现有技术中电动助力转向系统的补偿电流不够精准、转向助力不够灵敏的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种电动助力转向的补偿方法，所述电动助力转向的补偿方法，包括：
获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；
根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数；
根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；
将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
可选地，所述获取方向盘的转动角速度的步骤，包括：
获取转角传感器的转角信号；
根据所述转角信号在单位时间内的脉冲波的数量确定所述转动角速度。
可选地，所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述转动角速度是否处于预设范围内；
若所述转动角速度大于预设范围的上限角速度，则确定所述转动角速度为所述上限角速度；
若所述转动角速度小于预设范围的下限角速度，则确定所述转动角速度为所述下限角速度。
可选地，所述摩擦补偿参数包括摩擦力比例值和角速度积分值，在预设摩擦补偿表中保存所述转动角速度与所述摩擦补偿参数的对应关系；
所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤，包括：
根据所述转动角速度查找预设摩擦补偿表确定所述摩擦补偿参数。
可选地，所述根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力的步骤，包括：
根据所述摩擦力比例值和所述角速度积分值计算得到所述补偿摩擦力的大小；
所述将所述补偿摩擦力转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
根据所述补偿摩擦力和预设第一系数将所述补偿摩擦力的大小转换为补偿摩擦力对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
可选地，所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述车辆当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆当前车速小于预设车速，则根据所述车辆当前车速和预设步长确定车速索引；
若所述车辆当前车速不小于预设车速，则确定车速索引为预设最大索引。
可选地，在预设阻尼补偿表中保存所述车速索引与所述阻尼补偿参数的对应关系；
所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤，包括：
根据所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定所述阻尼补偿参数。
可选地，所述根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值的步骤，包括：
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为基础参数；
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引加1后查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为进阶参数；
根据所述进阶参数、所述基础参数和预设第二系数得到增长值，在所述基础参数上加上所述增长值得到所述补偿阻尼值；
所述将所述补偿阻尼值转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
将所述补偿阻尼值的大小转换为补偿阻尼值对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种电动助力转向的补偿装置，所述电动助力转向的补偿装置，包括：
EPS控制器和转向助力电机；
所述EPS控制器控制所述转向助力电机时执行如上所述的电动助力转向的补偿方法。
此外，为实现上述目的，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的电动助力转向的补偿装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述的电动助力转向的补偿方法的步骤。
本发明实施例提出的一种电动助力转向的补偿方法、装置及车辆，所述电动助力转向的补偿方法，包括：获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数；根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
在计算得到摩擦补偿参数和阻尼补偿参数之后，再将补偿摩擦力和补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流，叠加到转向助力电机的输出上，使转向助力电机的输出不仅包括基本助力转向电机电流、回正电流和中位电流，从而将摩擦补偿和阻尼补偿进行分解，区分开摩擦补偿和阻尼补偿，使电动助力转向系统的补偿电流更精准、转向助力更灵敏。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；
图2为本发明一种电动助力转向的补偿方法一实施例的流程示意图；
图3为本发明一种电动助力转向的补偿方法一实施例的计算示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。
如图1所示，该终端设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(WIreless-FIdelity，WI-FI)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、数据存储模块、网络远程通信模块、用户接口模块以及计算机程序。
在图1所示的终端设备中，网络接口1004主要用于与其他设备进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明终端设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在终端设备中，所述终端设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的计算机程序，并执行以下操作：
获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；
根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数；
根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；
将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述获取方向盘的转动角速度的步骤，包括：
获取转角传感器的转角信号；
根据所述转角信号在单位时间内的脉冲波的数量确定所述转动角速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述转动角速度是否处于预设范围内；
若所述转动角速度大于预设范围的上限角速度，则确定所述转动角速度为所述上限角速度；
若所述转动角速度小于预设范围的下限角速度，则确定所述转动角速度为所述下限角速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述摩擦补偿参数包括摩擦力比例值和角速度积分值，在预设摩擦补偿表中保存所述转动角速度与所述摩擦补偿参数的对应关系；
所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤，包括：
根据所述转动角速度查找预设摩擦补偿表确定所述摩擦补偿参数。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力的步骤，包括：
根据所述摩擦力比例值和所述角速度积分值计算得到所述补偿摩擦力的大小；
所述将所述补偿摩擦力转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
根据所述补偿摩擦力和预设第一系数将所述补偿摩擦力的大小转换为补偿摩擦力对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述车辆当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆当前车速小于预设车速，则根据所述车辆当前车速和预设步长确定车速索引；
若所述车辆当前车速不小于预设车速，则确定车速索引为预设最大索引。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
在预设阻尼补偿表中保存所述车速索引与所述阻尼补偿参数的对应关系；
所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤，包括：
根据所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定所述阻尼补偿参数。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的计算机程序，还执行以下操作：
所述根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值的步骤，包括：
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为基础参数；
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引加1后查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为进阶参数；
根据所述进阶参数、所述基础参数和预设第二系数得到增长值，在所述基础参数上加上所述增长值得到所述补偿阻尼值；
所述将所述补偿阻尼值转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
将所述补偿阻尼值的大小转换为补偿阻尼值对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
本发明实施例提供了一种电动助力转向的补偿方法，参照图2，图2为本发明一种电动助力转向的补偿方法一实施例的流程示意图。在本实施例中，电动助力转向的补偿方法，包括：
步骤S10，获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速。
步骤S20，根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数。
步骤S30，根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值。
步骤S40，将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
在本实施例中，实现电动助力转向的补偿方法的补偿装置包括EPS(ElectricPower Steering，电动助力转向系统)控制器，方向盘，转角传感器以及转向助力电机。补偿装置的EPS控制器通过转角传感器获取方向盘的转动角速度，并通过读取并解析CAN(Controller Area Network，控制器域网)信号得到车辆当前车速。
补偿装置包括摩擦补偿和阻尼补偿两个功能，EPS控制器通过转角传感器和CAN识别车辆状态，计算得到摩擦补偿参数和阻尼补偿参数，从而将对应的补偿摩擦力和补偿阻尼值叠加到转向助力电机的输出上。可根据转动角速度确定摩擦补偿参数，摩擦补偿是指克服转向系统(包括管柱，方向机，中间轴等)的摩擦力矩，使转向手感更顺滑，其中，根据摩擦补偿参数确定克服转向系统的摩擦力矩所需的补偿摩擦力；可根据车辆当前车速确定阻尼补偿参数，阻尼补偿是指提供反向控制从而改善汽车收敛性，使车辆高速行驶时转向更加稳定、以及不发生摆振，其中，根据阻尼补偿参数确定使车辆高速行驶时转向更加稳定、以及不发生摆振的补偿阻尼值。
在本实施例中，获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数；根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
参照图3，图3为本发明一种电动助力转向的补偿方法一实施例的计算示意图。在计算得到摩擦补偿参数和阻尼补偿参数之后，再将补偿摩擦力和补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流，叠加到转向助力电机的输出上，使转向助力电机的输出不仅包括基本助力转向电机电流、回正电流和中位电流，从而将摩擦补偿和阻尼补偿进行分解，区分开摩擦补偿和阻尼补偿，使电动助力转向系统的补偿电流更精准、转向助力更灵敏。
可选地，所述获取方向盘的转动角速度的步骤，包括：
获取转角传感器的转角信号；
根据所述转角信号在单位时间内的脉冲波的数量确定所述转动角速度。
转角传感器通过滤波和上拉5V硬件电路接入到EPS控制器，为PWM(Pulse WidthModulation，脉宽调制)形式的转角信号，经过EPS控制器计算后得出转角角速度。具体计算方式为：统计单位时间内的脉冲波的数量确定方向盘的转动角速度。PWM信号包括两路频率不变但占空比发生变化的信号，通过占空比从而识别出确定角度的起始时间。另外，设置两路的原因是因为需要校正，判断机构是否损坏，两路信号互相进行校验。
可选地，所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述转动角速度是否处于预设范围内；
若所述转动角速度大于预设范围的上限角速度，则确定所述转动角速度为所述上限角速度；
若所述转动角速度小于预设范围的下限角速度，则确定所述转动角速度为所述下限角速度。
转角传感器输入到EPS控制器的转动角速度，首先会对其进行限幅，限制方向盘的转动角速度在预设范围-300°/s和300°/s范围内。如果不在范围内，按±300处理。即如果转动角速度大于预设范围的上限角速度300°/s，则确定转动角速度为上限角速度300°/s；如果转动角速度小于预设范围的下限角速度，则确定转动角速度为下限角速度-300°/s。
可选地，所述摩擦补偿参数包括摩擦力比例值和角速度积分值，在预设摩擦补偿表中保存所述转动角速度与所述摩擦补偿参数的对应关系；
所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤，包括：
根据所述转动角速度查找预设摩擦补偿表确定所述摩擦补偿参数。
预先在预设摩擦补偿表中通过标定后保存转动角速度与摩擦补偿参数的对应关系，从而在接收到转角传感器输入EPS控制器的转动角速度时，直接根据转动角速度查找预设摩擦补偿表即可确定包括摩擦力比例值和角速度积分值的摩擦补偿参数。
可选地，所述根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力的步骤，包括：
根据所述摩擦力比例值和所述角速度积分值计算得到所述补偿摩擦力的大小；
所述将所述补偿摩擦力转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
根据所述补偿摩擦力和预设第一系数将所述补偿摩擦力的大小转换为补偿摩擦力对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
具体根据摩擦补偿参数确定补偿摩擦力的计算方法为：根据摩擦力比例值和角速度积分值计算得到补偿摩擦力的大小，比如大小为摩擦力比例值乘上角速度积分值。
在计算得到补偿摩擦力大小之后，具体将补偿摩擦力转换为转向助力电机的部分输出电流的方法为：根据补偿摩擦力和预设第一系数将补偿摩擦力的大小转换为补偿摩擦力对应的部分输出电流的大小，比如摩擦力比例值*角速度积分值*固定的预设第一系数＝补偿电流大小。其中，用固定的系数将摩擦力大小换算成电流大小。然后，根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向，比如，转角或方向盘往左为正、决定电流也为正；转角或方向盘往右为负、决定电流也为负。
可选地，所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述车辆当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆当前车速小于预设车速，则根据所述车辆当前车速和预设步长确定车速索引；
若所述车辆当前车速不小于预设车速，则确定车速索引为预设最大索引。
阻尼补偿是为了改善汽车收敛性，使车辆行驶时转向稳定和不摆振。EPS控制器的阻尼补偿输入是CAN信号中的车辆当前车速，在根据车辆当前车速确定阻尼补偿参数之前，还需要根据车辆当前车速的大小确定查找阻尼补偿表的车速索引，比如确定车速索引为(车辆当前车速/10+1)，进行分段划分。
如果车辆当前车速小于预设车速比如140km/h，则根据车辆当前车速和预设步长确定车速索引，比如车辆当前车速为125km/h，预设步长为10，通过向上取整的方式确定车速索引为14；如果车辆当前车速不小于预设车速，比如车辆当前车速为160km/h，则确定车速索引为预设最大索引比如15。
可选地，在预设阻尼补偿表中保存所述车速索引与所述阻尼补偿参数的对应关系；
所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤，包括：
根据所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定所述阻尼补偿参数。
同样的，预先在阻尼补偿表中通过标定后保存车辆当前车速对应的车速索引与阻尼补偿参数之间的对应关系，从而在从CAN信号中确定车辆当前车速之后，直接根据车辆当前车速对应的车速索引查找阻尼补偿表即可确定阻尼补偿参数，比如阻尼补偿参数可以是转动方向盘的阻尼值。
可选地，所述根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值的步骤，包括：
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为基础参数；
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引加1后查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为进阶参数；
根据所述进阶参数、所述基础参数和预设第二系数得到增长值，在所述基础参数上加上所述增长值得到所述补偿阻尼值；
所述将所述补偿阻尼值转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
将所述补偿阻尼值的大小转换为补偿阻尼值对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
具体根据阻尼补偿参数确定补偿阻尼值的计算方法为：
将车辆当前车速对应的车速索引查找阻尼补偿表确定得到的阻尼补偿参数作为基础参数，比如车辆当前车速为130km/h，车速索引为14，查找阻尼补偿表得到的阻尼补偿参数作为基础参数；将车辆当前车速对应的车速索引加1后查找阻尼补偿表确定得到的阻尼补偿参数作为进阶参数，比如进阶参数为车速索引为14+1查找阻尼补偿表得到的阻尼补偿参数；根据进阶参数、基础参数和预设第二系数得到增长值，比如，使用进阶参数减去基础参数的差乘以预设第二系数，得到增长值，再在基础参数上加上增长值便得到了补偿阻尼值。
同样的，在计算得到补偿阻尼值大小之后，具体将补偿阻尼值转换为转向助力电机的部分输出电流的方法为：将补偿阻尼值的大小转换为补偿阻尼值对应的部分输出电流的大小，然后，根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定阻尼值对应的部分输出电流的方向，比如，转角或方向盘往左为正、决定电流也为正；转角或方向盘往右为负、决定电流也为负。
此外，本发明实施例还提供一种电动助力转向的补偿装置，所述电动助力转向的补偿装置，包括：
EPS控制器和转向助力电机；
所述EPS控制器控制所述转向助力电机时执行如上所述的电动助力转向的补偿方法。
此外，本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括如上所述的电动助力转向的补偿装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如上所述的电动助力转向的补偿方法的步骤。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述电动助力转向的补偿方法，包括：
获取方向盘的转动角速度和车辆当前车速；
根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数，根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数；
根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力，根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值；
将所述补偿摩擦力和所述补偿阻尼值分别转换为转向助力电机的部分输出电流。
2.如权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述获取方向盘的转动角速度的步骤，包括：
获取转角传感器的转角信号；
根据所述转角信号在单位时间内的脉冲波的数量确定所述转动角速度。
3.如权利要求2所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述转动角速度是否处于预设范围内；
若所述转动角速度大于预设范围的上限角速度，则确定所述转动角速度为所述上限角速度；
若所述转动角速度小于预设范围的下限角速度，则确定所述转动角速度为所述下限角速度。
4.如权利要求3所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述摩擦补偿参数包括摩擦力比例值和角速度积分值，在预设摩擦补偿表中保存所述转动角速度与所述摩擦补偿参数的对应关系；
所述根据所述转动角速度确定摩擦补偿参数的步骤，包括：
根据所述转动角速度查找预设摩擦补偿表确定所述摩擦补偿参数。
5.如权利要求4所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述根据所述摩擦补偿参数确定补偿摩擦力的步骤，包括：
根据所述摩擦力比例值和所述角速度积分值计算得到所述补偿摩擦力的大小；
所述将所述补偿摩擦力转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
根据所述补偿摩擦力和预设第一系数将所述补偿摩擦力的大小转换为补偿摩擦力对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
6.如权利要求1所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤之前，还包括：
判断所述车辆当前车速是否小于预设车速；
若所述车辆当前车速小于预设车速，则根据所述车辆当前车速和预设步长确定车速索引；
若所述车辆当前车速不小于预设车速，则确定车速索引为预设最大索引。
7.如权利要求6所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，在预设阻尼补偿表中保存所述车速索引与所述阻尼补偿参数的对应关系；
所述根据所述车辆当前车速确定阻尼补偿参数的步骤，包括：
根据所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定所述阻尼补偿参数。
8.如权利要求7所述的电动助力转向的补偿方法，其特征在于，所述根据所述阻尼补偿参数确定补偿阻尼值的步骤，包括：
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为基础参数；
以所述车辆当前车速对应的所述车速索引加1后查找所述阻尼补偿表确定得到的所述阻尼补偿参数作为进阶参数；
根据所述进阶参数、所述基础参数和预设第二系数得到增长值，在所述基础参数上加上所述增长值得到所述补偿阻尼值；
所述将所述补偿阻尼值转换为转向助力电机的部分输出电流的步骤，包括：
将所述补偿阻尼值的大小转换为补偿阻尼值对应的部分输出电流的大小；
根据当前车辆状态中方向盘的转动方向确定摩擦力对应的部分输出电流的方向。
9.一种电动助力转向的补偿装置，其特征在于，所述电动助力转向的补偿装置，包括：
EPS控制器和转向助力电机；
所述EPS控制器控制所述转向助力电机时执行如权利要求1至8中任一项所述的电动助力转向的补偿方法。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的电动助力转向的补偿装置、存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序配置为实现如权利要求1至8中任一项所述的电动助力转向的补偿方法的步骤。
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