CN115212588A - 遥控模型攀爬车的线性刹车方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及遥控模型攀爬车领域，公开了一种遥控模型攀爬车的线性刹车控制方法。遥控模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机，遥控模型攀爬车通过信号接收机与遥控装置无线通信连接；电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线；所述方法包括：检测所述遥控装置当前所处的控制档位；接收所述遥控装置发送的控制信号；如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述遥控模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。本申请扩大了用户对遥控模型攀爬车刹车力的控制范围，由于刹车线性可调，使得遥控模型攀爬车能够在不同坡度应用时具有不同的刹车力，用户对遥控装置的操控简单，具有真车操控的体验。
Description
技术领域
本申请实施例涉及遥控模型攀爬车技术领域，尤其涉及一种遥控模型攀爬车的线性刹车控制方法。
背景技术
遥控模型攀爬车(RC Crawler)是近几年兴起的新型遥控车,这种遥控模型攀爬车不以竞速为目的,而是以征服崎岖路面和各种地形障碍为目标。遥控模型攀爬车又称为模型攀爬车。
本申请发明人在实现本申请实施例的过程中，发现：目前市场上所有模型攀爬车的电子调速器在实际使用时，在操作遥控器过程中，对油门的控制遥控攀爬车前进或后退，但是在刹车的时候，刹车力是固定的，不能调整，故无手动刹车功能无法满足不同坡度使用不同刹车力进行刹车。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种遥控模型攀爬车的线性刹车控制方法，旨在解决传统电子调速器刹车力不可实时调整导致无法满足不同坡度使用不同刹车力进行刹车的技术问题。
为解决上述技术问题，本申请实施例采用以下技术方案：
第一方面，本申请实施例中提供给了一种遥控模型攀爬车的线性刹车方法，应用于模型攀爬车，所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机，所述模型攀爬车通过所述信号接收机与遥控装置无线通信连接；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应；
所述方法包括：
检测所述遥控装置当前所处的控制档位；
接收所述遥控装置发送的控制信号；
如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
在一些实施例中，所述在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车，包括：
在当前所处的所述控制档位下，确定所述刹车控制信号的信号值；
根据所述信号值调整刹车力，以控制所述模型攀爬车线性刹车。
在一些实施例中，所述方法还包括：
如果当前所处的控制档位为前进档位，则确定所述控制信号为前进控制信号；
控制所述电机根据所述前进控制信号正转，以控制所述模型攀爬车前进。
在一些实施例中，所述方法还包括：
如果当前所处的控制档位为后退档位，则确定所述控制信号为后退控制信号；
控制所述电机根据所述后退控制信号反转，以控制所述模型攀爬车后退。
在一些实施例中，所述控制信号为PWM信号；在所述接收所述遥控装置发送的控制信号之后，所述方法还包括：
如果所述PWM信号位于第一预设信号区间，则将所述控制信号确定为刹车控制信号；
如果所述PWM信号位于第二预设信号区间，则将所述控制信号确定为前进控制信号或后退控制信号；
其中，所述第一预设信号区间小于所述第二预设信号区间。
在一些实施例中，所述前进控制信号的信号值与所述电机的正向转速对应，所述后退控制信号的信号值与所述电机的反向转速对应。
第二方面，本申请实施例还提供一种遥控模型攀爬车的线性刹车装置，应用于模型攀爬车；所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机，所述模型攀爬车通过所述信号接收机与遥控装置无线通信连接；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应；
所述遥控模型攀爬车的线性刹车装置包括：
档位检测模块，用于检测所述遥控装置当前所处的控制档位；
控制信号接收模块，用于接收所述遥控装置发送的控制信号；
刹车模块，用于如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
第三方面，本申请还提供一种遥控模型攀爬车的线性刹车系统，所述系统包括模型攀爬车和遥控装置；所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；
所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述信号接收机与所述遥控装置无线通信连接；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应。
第四方面，本申请还提供一种模型攀爬车，所述模型攀爬车包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。
第五方面，本申请还提供一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被模型攀爬车执行时，使所述模型攀爬车执行如第一方面任一项所述的方法。
本申请实施例的有益效果：区别于现有技术的情况，本申请实施例提供的遥控模型攀爬车的线性刹车方法，用户可以根据需要选择控制档位，模型攀爬车检测遥控装置当前所处的控制档位，然后，用户在遥控装置上操作，包括前进、后退或刹车，模型攀爬车接收遥控装置发送的控制信号，如果控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。通过信号接收机和电子调速器的配合，使得用户能够通过遥控装置控制模型攀爬车前进或后退，并且，在前进或后退的状态下，可以控制刹车，且根据刹车控制信号进行线性刹车，扩大了用户对模型攀爬车刹车力的控制范围，由于刹车线性可调，使得模型攀爬车能够在不同坡度应用时具有不同的刹车力，用户对遥控装置的操控简单，具有真车操控的体验。
附图说明
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是本申请遥控模型攀爬车的线性刹车系统的一个实施例的示意图；
图2是本申请用户对遥控装置进行扣油门动作的示意图；
图3是本申请用户对遥控装置进行推油门动作的示意图
图4是本申请遥控模型攀爬车的线性刹车方法的一个实施例的流程示意图；
图5是本申请模型攀爬车接收到的PWM信号为1.0ms的示意图；
图6是本申请模型攀爬车接收到的PWM信号为1.5ms的示意图；
图7是本申请模型攀爬车接收到的PWM信号为2.0ms的示意图；
图8为本申请不同的刹车控制信号对应不同的刹车力的示意图；
图9是本申请遥控模型攀爬车的线性刹车装置的一个实施例的结构示意图；
图10是本申请遥控模型攀爬车的线性刹车装置的另一个实施例的结构示意图；
图11是本申请模型攀爬车的电子调速器一个实施例中控制器的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本申请进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本申请，但不以任何形式限制本申请。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本申请的保护范围。
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。此外，本文所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是用于限制本申请。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
此外，下面所描述的本申请各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。
在一些实施方式中，遥控模型攀爬车的电子调速器在实际使用的时候，在操作遥控装置的过程中，扣油门时，模型攀爬车前进；推油门时，模型攀爬车倒退，油门回到中位时为拖刹刹车，但是该拖刹方式导致拖刹力度不能实时调整，因此，没有手动刹车功能无法满足不同坡度使用不同刹车力的刹车功能。
为了解决目前电子调速器带来的刹车力不可实时调整而导致无法满足不同坡度使用不同刹车力进行刹车的问题，本申请实施例提供的遥控模型攀爬车的线性刹车方法和装置可以应用于模型攀爬车，所述模型攀爬车，又称为遥控模型攀爬车，如图1所示，该模型攀爬车100包括电子调速器12、电机13和信号接收机14，模型攀爬车100通过所述信号接收机14与遥控装置20无线通信连接。电子调速器12包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机14的油门控制通道，用于控制所述电机13的转速；所述电机13转向控制线连接所述信号接收机14的任一空闲通道，用于控制所述电机13的转向；电机13可以为无刷电机或有刷电机13，用于带动模型攀爬车100的车辆转动。
可以理解的是，信号接收机14具有多个通道，分别为油门控制通道和空闲通道，空闲通道包括多个通道，任一空闲通道可以控制电机13的转向；油门控制通道，为TH通道，用于控制电机13的转速，进而控制模型攀爬车100的速度，因此，将电子调速器12的油门控制线插入油门控制通道，信号接收机14在接收到遥控装置20的前进或后退的控制指令时，根据信号值控制电机13以对应的速度正转或反转，带动模型攀爬车100以对应的速度前进或后退。将电子调速器12的电机转向控制线(F/R信号线)插入信号接收机14的任一空闲通道，用于控制电机13转向，进而控制模型攀爬车100前进和后退。
该模型攀爬车100的控制系统还可以包括遥控装置20，供车手遥控模型攀爬车100。
所述遥控装置20包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机13的转向对应。两个控制档位分别为前进档位和后退档位，当用户将遥控装置20的控制档位处于前进档位的时候，如果扣遥控装置20的油门扳机，则遥控装置20给模型攀爬车100前进控制信号，模型攀爬车100控制电机13正转，使得模型攀爬车100前进。对应地，当用户将遥控装置20的控制档位处于后退档位的时候，如果扣遥控装置20的油门扳机，则遥控装置20给模型攀爬车100后退控制信号，模型攀爬车100控制电机13反转，使得模型攀爬车100后退。
并且，如图2所示，遥控装置20还包括油门扳机21，用户可以对油门扳机21做扣油门动作，使得油门扳机21往第一方向靠拢，扣油门的力度产生对应的信号值，当控制档位处于前进档位的时候，扣油门动作触发控制模型攀爬车100前进控制信号，扣油门的力度产生信号值，与电机13的正向转速对应；当控制档位处于后退档位的时候，扣油门动作触发控制模型攀爬车100后退控制信号，扣油门的力度产生信号值，与电机13的反向转速对应。
如图3所示，用户还可以对油门扳机21做推油门动作，使得油门扳机21往第二方向靠拢，第二方向与第一方向相反，推油门的力度产生对应的信号值，当控制档位处于前进档位的时候，推油门动作触发控制模型攀爬车100在前进的情况下，进行刹车；当控制档位处于后退档位的时候，推油门动作触发控制模型攀爬车100在后退的情况下，进行刹车，刹车力以推油门动作的力度产生的信号值大小为依据，从而控制模型攀爬车100线性刹车。
请参见图4，为应用于本申请的遥控模型攀爬车的线性刹车方法的实施例的流程示意图，所述方法可以由模型攀爬车中的电子调速器12的控制器11执行，该方法包括步骤S401-步骤S403。
S401：检测所述遥控装置当前所处的控制档位。
用户操作遥控装置，遥控装置被触发的控制信号通过信号接收机传递给模型攀爬车。当用户控制遥控装置的控制档位时，模型攀爬车的电子调速器12的控制器11获取遥控装置当前所处的控制档位，即获得当前所处的控制档位为前进档位还是后退档位。
S402：接收所述遥控装置发送的控制信号。
用户对遥控装置的油门扳机进行操作，触发控制信号，且该控制信号发送至信号接收机，进而发送至模型攀爬车的电子调速器。
控制信号包括前进控制信号、后退控制信号及刹车控制信号。
在用户控制遥控装置的控制档位处于前进档位时，对遥控装置的油门扳机做扣油门操作，遥控装置生成前进控制信号。
在用户控制遥控装置的控制档位处于后退档位时，对遥控装置的油门扳机做扣油门操作，遥控装置生成后退控制信号。
在用户控制遥控装置的控制档位处于前进档位或后退档位时，对遥控装置的油门扳机做推油门操作，遥控装置生成刹车控制信号。
在其中一些实施方式中，所述控制信号为PWM信号，在所述接收所述遥控装置发送的控制信号之后，所述方法还可以包括：
如果所述PWM信号位于第一预设信号区间，则将所述控制信号确定为刹车控制信号；
如果所述PWM信号位于第二预设信号区间，则将所述控制信号确定为前进控制信号或后退控制信号；
其中，所述第一预设信号区间小于所述第二预设信号区间。
具体地，遥控装置通过信号接收机的油门控制通道和空闲通道可以输出PWM信号，第一预设信号区间可以为1.0-1.5ms，第二预设信号区间可以为1.5-2.0ms，如果所述PWM信号位于第一预设信号区间，则将所述控制信号确定为刹车控制信号；如果所述PWM信号位于第二预设信号区间，则将所述控制信号确定为前进控制信号或后退控制信号，在确定为前进控制信号或后退控制信号的时候，还依据遥控装置当前所处的控制档位，当控制档位为前进档位，则位于第二预设信号区间的控制信号为前进控制信号；当控制档位为后退档位，则位于第二预设信号区间的控制信号为后退控制信号。
如图5所示，图5为1.0ms的PWM信号，图6为1.5ms的PWM信号，图7为2.0ms的PWM信号。
S403：如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
具体地，如果控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的控制档位下，即在前进档位或后退档位下，控制模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
在其中一些实施方式中，在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车，可以包括：
在当前所处的所述控制档位下，确定所述刹车控制信号的信号值；
根据所述信号值调整刹车力，以控制所述模型攀爬车线性刹车。
具体地，在当前所处的所述控制档位下，确定所述刹车控制信号的信号值，信号值根据推油门扳机时产生的位移确定，在用户推油门扳机的时候，遥控装置的油门控制通道输出刹车控制信号，为1.0-1.5ms的PWM信号，PWM信号与推油门扳机的程度对应，且与刹车力对应，可以理解的是，刹车控制信号为1.2ms的PWM信号对应的信号值小于1.5ms的PWM信号对应的信号值，则可以确定刹车控制信号值的大小，从而确定刹车力，控制所述模型攀爬车线性刹车。
如图8所示，图8为不同的刹车控制信号对应不同的刹车力的示意图，其中，X轴表示刹车控制信号的大小，Y轴表示对应的刹车力。通过图8可以得知，刹车控制信号越大，刹车力越大，二者为线性关系，因此，刹车力线性可调。
在其中一些实施方式中，所述方法还可以包括：
如果当前所处的控制档位为前进档位，则确定所述控制信号为前进控制信号；
控制所述电机根据所述前进控制信号正转，以控制所述模型攀爬车前进。
在其中一些实施方式中，所述方法还可以包括：
如果当前所处的控制档位为后退档位，则确定所述控制信号为后退控制信号；
控制所述电机根据所述后退控制信号反转，以控制所述模型攀爬车后退。
具体地，在模型攀爬车需要前进或后退，用户通过遥控装置选择控制档位处于前进档位或后退档位，如果检测到遥控装置当前所处的控制档位为前进档位，则如果用户进行扣油门扳机操作，模型攀爬车接收到遥控装置发送的控制信号，确定控制信号为前进控制信号，此时，控制电机根据前进控制信号正转，且正向转速与信号值大小对应，从而控制模型攀爬车以对应的速度前进。
如果检测到遥控装置当前所处的控制档位为后退档位，则如果用户进行扣油门扳机操作，使得模型攀爬车接收到遥控装置发送的控制信号，确定控制信号为后退控制信号，此时，控制电机根据后退控制信号反转，且反向转速与信号值大小对应，从而控制模型攀爬车以对应的速度后退。
即用户在选定控制档位后，只要扣油门扳机，则可以调整模型攀爬车前进或后退的速度；如果用户推油门扳机，则可以控制模型攀爬车刹车，且刹车力度与推油门扳机产生的信号值对应，从而使得刹车力线性可调，实现真车操控的体验感。
本申请的实施例，用户可以根据需要选择控制档位，模型攀爬车检测遥控装置当前所处的控制档位，然后，用户在遥控装置上操作，包括前进、后退或刹车，模型攀爬车接收遥控装置发送的控制信号，如果控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。通过信号接收机和电子调速器的配合，使得用户能够通过遥控装置控制模型攀爬车前进或后退，并且，在前进或后退的状态下，可以控制刹车，且根据刹车控制信号进行线性刹车，扩大了用户对模型攀爬车刹车力的控制范围，由于刹车线性可调，使得模型攀爬车能够在不同坡度应用时具有不同的刹车力，用户对遥控装置的操控简单，具有真车操控的体验。
本申请实施例还提供了一种遥控模型攀爬车的线性刹车装置，请参阅图9，其示出了本申请实施例提供的一种遥控模型攀爬车的线性刹车装置的结构，该遥控模型攀爬车的线性刹车装置900由模型攀爬车的电子调速器12的控制器11执行，装置900包括：
档位检测模块901，用于检测所述遥控装置当前所处的控制档位；
控制信号接收模块902，用于接收所述遥控装置发送的控制信号；
刹车模块903，用于如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
本申请的实施例，用户可以根据需要选择控制档位，模型攀爬车检测遥控装置当前所处的控制档位，然后，用户在遥控装置上操作，包括前进、后退或刹车，模型攀爬车接收遥控装置发送的控制信号，如果控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。通过信号接收机和电子调速器的配合，使得用户能够通过遥控装置控制模型攀爬车前进或后退，并且，在前进或后退的状态下，可以控制刹车，且根据刹车控制信号进行线性刹车，扩大了用户对模型攀爬车刹车力的控制范围，由于刹车线性可调，使得模型攀爬车能够在不同坡度应用时具有不同的刹车力，用户对遥控装置的操控简单，具有真车操控的体验。
在一些实施例中，刹车模块903，还用于：
在当前所处的所述控制档位下，确定所述刹车控制信号的信号值；
根据所述信号值调整刹车力，以控制所述模型攀爬车线性刹车。
在一些实施例中，如图10所示，控制装置900还包括前进模块904，用于：
如果当前所处的控制档位为前进档位，则确定所述控制信号为前进控制信号；
控制所述电机根据所述前进控制信号正转，以控制所述模型攀爬车前进。
在一些实施例中，控制装置900还包括后退模块905，用于：
如果当前所处的控制档位为后退档位，则确定所述控制信号为后退控制信号；
控制所述电机根据所述后退控制信号反转，以控制所述模型攀爬车后退。
在一些实施例中，控制装置900还包括信号确定模块906，用于：
如果所述PWM信号位于第一预设信号区间，则将所述控制信号确定为刹车控制信号；
如果所述PWM信号位于第二预设信号区间，则将所述控制信号确定为前进控制信号或后退控制信号；
其中，所述第一预设信号区间小于所述第二预设信号区间。
在一些实施例中，所述前进控制信号的信号值与所述电机的正向转速对应，所述后退控制信号的信号值与所述电机的反向转速对应。
需要说明的是，上述装置可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在装置实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
图11为模型攀爬车的电子调速器一个实施例中控制器11的硬件结构示意图，如图11所示，控制器11包括：
一个或多个处理器111、存储器112。图11中以一个处理器111、一个存储器112为例。
处理器111、存储器112可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
存储器112作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的遥控模型攀爬车的线性刹车方法对应的程序指令/模块(例如，附图9-10所示的档位检测模块901、控制信号接收模块902、刹车模块903、前进模块904、后退模块905、信号确定模块906)。处理器111通过运行存储在存储器112中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行控制器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例的遥控模型攀爬车的线性刹车方法。
存储器112可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据人员进出检测装置的使用所创建的数据等。此外，存储器112可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器112可选包括相对于处理器111远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至模型攀爬车。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
所述一个或者多个模块存储在所述存储器112中，当被所述一个或者多个处理器111执行时，执行上述任意方法实施例中的遥控模型攀爬车的线性刹车方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S401至步骤S403；实现图9-10中的模块901-906的功能。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本申请实施例提供了一种非易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图11中的一个处理器111，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的遥控模型攀爬车的线性刹车方法，例如，执行以上描述的图4中的方法步骤S401至步骤S403；实现图9-10中的模块901-906的功能。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-OnlyMemory,ROM)或随机存储记忆体(RandomAccessMemory,RAM)等。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。
Claims (10)
1.一种遥控模型攀爬车的线性刹车方法，其特征在于，应用于模型攀爬车，所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机，所述模型攀爬车通过所述信号接收机与遥控装置无线通信连接；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应；
所述方法包括：
检测所述遥控装置当前所处的控制档位；
接收所述遥控装置发送的控制信号；
如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车，包括：
在当前所处的所述控制档位下，确定所述刹车控制信号的信号值；
根据所述信号值调整刹车力，以控制所述模型攀爬车线性刹车。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果当前所处的控制档位为前进档位，则确定所述控制信号为前进控制信号；
控制所述电机根据所述前进控制信号正转，以控制所述模型攀爬车前进。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
如果当前所处的控制档位为后退档位，则确定所述控制信号为后退控制信号；
控制所述电机根据所述后退控制信号反转，以控制所述模型攀爬车后退。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制信号为PWM信号；在所述接收所述遥控装置发送的控制信号之后，所述方法还包括：
如果所述PWM信号位于第一预设信号区间，则将所述控制信号确定为刹车控制信号；
如果所述PWM信号位于第二预设信号区间，则将所述控制信号确定为前进控制信号或后退控制信号；
其中，所述第一预设信号区间小于所述第二预设信号区间。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述前进控制信号的信号值与所述电机的正向转速对应，所述后退控制信号的信号值与所述电机的反向转速对应。
7.一种遥控模型攀爬车的线性刹车装置，其特征在于，应用于模型攀爬车，所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机，所述模型攀爬车通过所述信号接收机与遥控装置无线通信连接；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应；
所述遥控模型攀爬车的线性刹车装置包括：
档位检测模块，用于检测所述遥控装置当前所处的控制档位；
控制信号接收模块，用于接收所述遥控装置发送的控制信号；
刹车模块，用于如果所述控制信号为刹车控制信号，则在当前所处的所述控制档位下，控制所述模型攀爬车根据刹车控制信号线性刹车。
8.一种遥控模型攀爬车的线性刹车系统，其特征在于，所述系统包括模型攀爬车和遥控装置；所述模型攀爬车包括电子调速器、电机和信号接收机；
所述电子调速器包括油门控制线和电机转向控制线，所述油门控制线连接所述信号接收机的油门控制通道，用于控制所述电机的转速；
所述电机转向控制线连接所述信号接收机的任一空闲通道，用于控制所述电机的转向；
所述信号接收机与所述遥控装置无线通信连接；
所述遥控装置包括两个控制档位，所述控制档位与所述电机的转向对应。
9.一种模型攀爬车，其特征在于，所述模型攀爬车包括：
至少一个处理器，以及
存储器，所述存储器与所述处理器通信连接，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6任一项所述的方法。
10.一种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，当所述计算机可执行指令被模型攀爬车执行时，使所述模型攀爬车执行如权利要求1-6任一项所述的方法。
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