CN111724577A - 一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车，该车辆遥控驾驶的方法，应用于车辆，包括：在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；将所述反馈信息发送至遥控终端。本发明在车辆退出遥控驾驶状态时，将车辆退出遥控驾驶状态的原因发送至遥控终端，从而使用户可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因。

Description

一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车

技术领域

本发明涉及车辆遥控领域，特别涉及一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车。

背景技术

随着我国汽车行业的飞速发展，汽车用户对于车辆在使用过程中的便利性及可操作性都有了更高的需求。

在无人驾驶技术尚未成熟的今天，为更好的满足用户需求，遥控技术应运而生。遥控驾驶指的是用户通过操作遥控钥匙或手机等方式，在车外一定距离范围内控制车辆前进/后退/转向的一种驾驶模式。在遥控驾驶的过程中，用户负责通过直接观察监督车辆周围情况，并能够随时通过遥控钥匙或手机中止遥控驾驶。在遇到无法舒适地进行上下车的狭窄停车位时，用户可以通过在车外遥控的方式进行泊车入位，提升驾驶体验。

然而目前遥控驾驶功能过于简单，仅有远程启动、前进、后退、转向等操作，并且缺少必要的提示信息，例如在遥控驾驶退出时无法及时确认退出的原因。

发明内容

本发明提供了一种车辆遥控驾驶的方法、装置及汽车，用以解决现有技术中遥控驾驶功能缺乏必要的提示信息，导致用户无法及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因的问题。

为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

依据本发明的一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的方法，应用于车辆，所述车辆遥控驾驶的方法包括：

在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

将所述反馈信息发送至遥控终端。

进一步地，所述方法还包括：

接收所述遥控终端发送的遥控信号；

在所述车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

进一步地，所述预设的遥控驾驶条件包括：所述车辆处于准备好(ready)状态，所述车辆的当前车速小于第一速度阈值，所述车辆的电子驻车制动(Electrical ParkBrake，简称EPB)系统为锁止状态，所述车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及所述车辆的电动助力转向系统、EPB系统无故障信息。

进一步地，所述遥控信号包括：前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号、后退右转信号或者回正信号。

进一步地，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向所述车辆的EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

根据所述转向信息向所述车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制所述车辆左转或者右转；

根据所述行驶信息向所述车辆的电机控制器发送行驶指令，控制所述车辆前进或者后退。

进一步地，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有回正信息，则向所述车辆的EPB系统发送回正指令，控制所述车辆的方向盘回正。

进一步地，在所述车辆处于遥控驾驶状态时，所述方法还包括：

向所述车辆的车身控制器发送双闪指令，控制所述车辆开启双闪。

进一步地，所述检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件的步骤包括：

检测车辆当前状态是否满足如下条件中的任一个：

所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号，任一车门被打开，车辆的当前车速大于第二速度阈值，单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长，单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离，车辆预设范围内存在障碍物，第二预设时长内未接收到遥控信号和车辆的控制器发生故障。

进一步地，所述根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息的步骤包括：

若退出遥控驾驶状态的条件为所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号或者任一车门被打开，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的当前车速大于第二速度阈值时，则生成携带有路面状况不佳的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长时，则生成携带有已达到最大遥控时间的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离时，则生成携带有已达到最大行驶距离的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆预设范围内存在障碍物时，则生成携带有检测到障碍物的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为第二预设时长内未接收到遥控信号时，则生成携带有等待超时的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的控制器发生故障时，则生成携带有系统故障的反馈信息。

依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的方法，应用于遥控终端，所述车辆遥控驾驶的方法包括：

接收车辆发送的反馈信息；

解析所述反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

对所述车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

进一步地，所述接收车辆发送的反馈信息的步骤之前，还包括：

向所述车辆发送遥控信号，以使所述车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的装置，应用于车辆，所述车辆遥控驾驶的装置包括：

检测模块，用于在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

处理模块，用于在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

发送模块，将所述反馈信息发送至遥控终端。

进一步地，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述遥控终端发送的遥控信号；

遥控驾驶模块，用于在所述车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

进一步地，所述遥控驾驶模块包括：

释放单元，用于若所述遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向所述车辆的EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

转向单元，用于根据所述转向信息向所述车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制所述车辆左转或者右转；

行驶单元，用于根据所述行驶信息向所述车辆的电机控制器发送行驶指令，控制所述车辆前进或者后退。

进一步地，所述遥控驾驶模块包括：

回正单元，用于若所述遥控信号携带有回正信息，则向所述车辆的EPB系统发送回正指令，控制所述车辆的方向盘回正。

进一步地，所述装置还包括：

双闪模块，用于在所述车辆处于遥控驾驶状态时，向所述车辆的车身控制器发送双闪指令，控制所述车辆开启双闪。

依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的装置，应用于遥控终端，所述车辆遥控驾驶的装置包括：

信号接收模块，用于接收车辆发送的反馈信息；

解析模块，用于解析所述反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

显示模块，用于对所述车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

进一步地，所述装置还包括：

信号发送模块，用于向所述车辆发送遥控信号，以使所述车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车，包括如上所述的车辆遥控驾驶的装置。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车的遥控驾驶控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆遥控驾驶的方法的步骤。

依据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆遥控驾驶的方法的步骤。

本发明的有益效果是：

上述技术方案，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

附图说明

图1表示本发明实施例提供的一种车辆遥控驾驶的方法示意图之一；

图2表示本发明实施例提供的进入遥控驾驶状态的示意图；

图3表示本发明实施例提供的根据遥控信号操控车辆的示意图；

图4表示本发明实施例提供的车辆架构示意图；

图5表示本发明实施例提供的一种车辆遥控驾驶的方法示意图之二；

图6表示本发明实施例提供的遥控终端操作界面示意图；

图7表示本发明实施例提供的一种车辆遥控驾驶的装置示意图之一；

图8表示本发明实施例提供的遥控驾驶模块示意图；

图9表示本发明实施例提供的一种车辆遥控驾驶的装置示意图之二。

附图标记说明：

401、主控制器；402、车载蓝牙模块；403、智能钥匙；404、车身控制器；405、电机控制器；406、雷达控制器；407、电动助力转向系统；408、电子驻车制动系统；409、挡位模块；71、检测模块；72、处理模块；73、发送模块；74、接收模块；75、遥控驾驶模块；751、释放单元；752、转向单元；753、行驶单元；754、回正单元；76、双闪模块；71、信号接收模块；72、解析模块；73、显示模块；74、信号发送模块。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

如图1所示，本发明实施例提供了一种车辆遥控驾驶的方法，应用于车辆，该车辆遥控驾驶的方法包括：

S11：在车辆处于遥控驾驶状态时，检测车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

应当说明的是，遥控驾驶功能是现有大部分车辆是均会设置的一种便于车辆泊车的功能。当车辆开启遥控驾驶功能时，车辆处于遥控驾驶状态。

当车辆出现故障或者由于一些其它原因，若继续进行遥控驾驶，则会对车辆安全产生威胁；此时，车辆会退出遥控驾驶状态，以确保车辆的安全。可以通过一主控制器检测车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件，该主控制器与车辆上检测车辆状态的各个功能模块均直接或间接连接，较佳的，该主控制器可以为整车控制器，但不限于此。在车辆处于遥控驾驶状态时，通过主控制器实时检测车辆当前状态，并判断车辆当前状态是否满足退出遥控驾驶状态的条件。该退出遥控驾驶状态的条件可以根据用户需求自行设定。

S12：在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

应当说明的是，退出遥控驾驶状态的条件可以包括多个，仅满足其中一个退出遥控驾驶状态的条件即可退出遥控驾驶状态。在退出遥控驾驶状态时，生成的反馈信息携带有本次退出遥控驾驶状态的原因，该退出遥控驾驶状态的原因包括车辆当前满足退出遥控驾驶状态的所有条件。

在满足退出遥控驾驶状态的条件时，退出遥控驾驶状态，并控制车辆进行制动。较佳的，在退出遥控驾驶状态时，计算车辆制动时间，若车辆制动时间大于预设制动时间，则对车辆进行紧急制动。

S13：将反馈信息发送至遥控终端。

应当说明的是，遥控终端与车辆通过无线连接，较佳的，遥控终端通过车辆的车载蓝牙模块与车辆的主控制器或者整车控制器连接，从而在主控制器或者整车控制器生成反馈信息之后，将反馈信息发送至遥控终端，用户可以在用户终端查看车辆退出遥控驾驶状态的原因。该遥控终端可以为具有显示以及无线通信功能的移动终端，例如遥控终端可以为手机、平板电脑等。

本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

如图2所示，为使车辆进入遥控驾驶状态，在上述发明实施例的基础上，本发明实施例中，该车辆遥控驾驶的方法还包括：

S21：接收遥控终端发送的遥控信号；

应当说明的是，遥控信号包括：前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号、后退右转信号或者回正信号。前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号以及后退右转信号均携带有转向信息以及行驶信息，即在转向的同时车辆会进行前进或者后退。回正信号仅携带有转向信号，即控制车辆的方向盘回正，同时保证车辆不会前进以及后退。当然遥控信号还可以包括：前进信号、后退信号、左转信号、右转信号、上电信号或者下电信号。

S22：在车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶。

应当说明的是，遥控驾驶条件是车辆判断是否可以进入遥控驾驶状态的条件。由于车辆在一些情况下转为遥控驾驶状态时，会存在安全隐患；因此为保证车辆的安全性，需要保证车辆在转为遥控驾驶状态时，不会造成安全隐患。该遥控驾驶条件可以为预先设置于主控制器或者整车控制器中的，其具体条件可以根据用户需求自行设定，较佳的，预设的遥控驾驶条件包括：车辆处于ready状态，车辆的当前车速小于第一速度阈值，车辆的EPB系统为锁止状态，车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及车辆的电动助力转向系统、EPB系统无故障信息。车辆处于ready状态时，仪表显示区域对应的ready等将被点亮，当然该ready状态可以表示电机控制器已使能、车辆已上高压、所有控制器均已被唤醒并且车辆上不存在导致立即下高压的故障信息。

当车辆成功进入遥控驾驶状态时，较佳的，向该遥控终端发送使能成功信号，通过遥控终端提示用户，车辆成功进入遥控驾驶状态。

如图3所示，为方便车辆进行泊车，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

S31：若遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向车辆的EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

应当说明的是，同一遥控信号上可以携带有两种信息，即转向信息以及行驶信息。当遥控信号携带有行驶信息，说明需要车辆前进或者后退，所以需要将EPB系统的工作状态调整为释放状态；当遥控信号未携带有行驶信息，说明不需要车辆前进或者后退，可以将EPB系统的工作状态调整为锁止状态。

S32：根据转向信息向车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制车辆左转或者右转；

应当说明的是，转向信息可以区分为左转或者右转，根据转向信息的具体内容确定转向指令。当转向信息指示左转，则发送的转向指令为左转指令；当转向信息指示右转，则发送的转向指令为右转指令。较佳的，该转向指令中携带有一预设转速，使得电动助力转向系统控制车辆以预设转速进行转向。

S33：根据行驶信息向车辆的电机控制器发送行驶指令，控制车辆前进或者后退。

应当说明的是，行驶信息可以区分为前进或者后退。根据行驶信息的具体内容确定行驶指令。当行驶信息指示前进，则发送的行驶指令为前进指令；当行驶信息指示后退，则发送的行驶指令为后退指令。当该行驶指令为前进指令时，将车辆的挡位设置为D挡，当该行驶指令为后退指令时，将车辆的挡位设置为R挡。并且行驶指令中携带有一目标车速，较佳的，车辆的电机控制器接收到该目标车速后结合当前车速通过比例积分(proportional integral，简称PI)控制。该目标车速根据用户需求自行设定，通常情况下该目标车速很小，例如为1km/h。步骤S32和步骤S33不分先后顺序，并且可以同时进行。当然若遥控信号未携带行驶信息时，将车辆的挡位设置为P挡或者N挡。

较佳的，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：若遥控信号携带有回正信息，则向车辆的EPB系统发送回正指令，控制车辆的方向盘回正。

为了方便用户确认车辆当前是否处于遥控驾驶状态，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，方法还包括：

向车辆的车身控制器发送双闪指令，控制车辆开启双闪。

为了保障车辆遥控驾驶的安全性，在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，检测车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件的步骤包括：

检测车辆当前状态是否满足如下条件中的任一个：

车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号，任一车门被打开，车辆的当前车速大于第二速度阈值，单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长，单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离，车辆预设范围内存在障碍物，第二预设时长内未接收到遥控信号和车辆的控制器发生故障。

应当说明的是，上述条件还可以包括方向盘、油门踏板、EPB系统被人为干预等。第二速度阈值、第一预设时长、预设距离以及第二预设时长可以根据用户需求自行设定，例如第二速度阈值可以为2km/h；第一预设时长可以为20秒；预设距离可以为10米；第二预设时长可以为60秒；车辆预设范围内存在障碍物可以是车辆10厘米范围内存在障碍物。

为明确表明车辆退出遥控驾驶的原因，较佳的，根据车辆当前退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息的步骤包括：

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号或者任一车门被打开，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的当前车速大于第二速度阈值时，则生成携带有路面状况不佳的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长时，则生成携带有已达到最大遥控时间的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离时，则生成携带有已达到最大行驶距离的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆预设范围内存在障碍物时，则生成携带有检测到障碍物的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为第二预设时长内未接收到遥控信号时，则生成携带有等待超时的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的控制器发生故障时，则生成携带有系统故障的反馈信息。

当然退出遥控驾驶状态的条件还可以为各种其他人为干预的操作，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息。

如图4所示，本发明实施例提供了一种车辆遥控驾驶的方法在车辆上的应用示意图，该车辆包括：主控制器401、车载蓝牙模块402、智能钥匙403、车身控制器404、电机控制器405、雷达控制器406、电动助力转向系统407、电子驻车制动系统408以及挡位模块409；

主控制器401通过车载蓝牙模块402接收遥控终端发送的遥控信号；主控制器401在接收到该遥控信号之后，检测车辆当前是否满足预设的遥控驾驶条件，若是则控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶。

其中预设的遥控驾驶条件包括车辆处于ready状态，车辆的当前车速小于第一速度阈值，电子驻车制动系统408为锁止状态，车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及电动助力转向系统407、电子驻车制动系统408无故障信息。当满足该预设的遥控驾驶条件中所有条件之后，控制车辆进入遥控驾驶状态，若遥控信号为前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号或者后退右转信号，向电子驻车制动系统408发送释放指令，将电子驻车制动系统408的工作状态调整为释放状态；向车身控制器发送双闪指令，控制车辆开启双闪；向挡位模块409发送换挡指令，将车辆的挡位设置为相应挡位；向电机控制器发送扭矩指令，控制车辆前进或者后退；向电动助力转向系统407发送方向盘控制指令，控制车辆左转或者右转。当然当遥控信号为前进信号、后退信号、左转信号或者右转信号时，车辆的操作与上述类似，在此不再赘述。

当主控制器401接收到智能钥匙403发送的解锁信号或者闭锁信号，或者接收到雷达控制器发送的障碍物信号时，主控制器401控制车辆退出遥控驾驶状态，并生成反馈信息发送至遥控终端；该反馈信息中携带有车辆退出遥控驾驶状态的原因。

如图5所示，基于同一发明构思，本发明还提供了一种车辆遥控驾驶的方法，应用于遥控终端，该车辆遥控驾驶的方法包括：

S51:接收车辆发送的反馈信息；

应当说明的是，遥控终端可以为具有显示以及无线通信功能的移动终端，例如遥控终端可以为手机、平板电脑等。

S52：解析反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

S53：对车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

应当说明的是，遥控终端设置有显示屏，通过显示屏显示车辆退出遥控驾驶状态的原因。

为方便遥控驾驶车辆，如图6所示，较佳的，该遥控终端为手机，通过在手机上安装应用程序控制车辆，实现遥控驾驶。

本发明实施例中，通过遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态的原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

在上述各发明实施例的基础上，本发明实施例中，接收车辆发送的反馈信息的步骤之前，还包括：

向车辆发送遥控信号，以使车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶。

如图7和图8所示，依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的装置，应用于车辆，该车辆遥控驾驶的装置包括：

检测模块71，用于在车辆处于遥控驾驶状态时，检测车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

处理模块72，用于在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

发送模块73，将反馈信息发送至遥控终端。

接收模块74，用于接收遥控终端发送的遥控信号；

遥控驾驶模块75，用于在车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶。

双闪模块76，用于在车辆处于遥控驾驶状态时，向车辆的车身控制器发送双闪指令，控制车辆开启双闪。

遥控驾驶模块75包括：

释放单元751，用于若遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向车辆的电子驻车制动EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

转向单元752，用于根据转向信息向车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制车辆左转或者右转；

行驶单元753，用于根据行驶信息向车辆的电机控制器发送行驶指令，控制车辆前进或者后退。

回正单元754，用于若遥控信号携带有回正信息，则向车辆的电子驻车制动EPB系统发送回正指令，控制车辆的方向盘回正。

应当说明的是，预设的遥控驾驶条件包括：车辆处于准备好ready状态，车辆的当前车速小于第一速度阈值，车辆的电子驻车制动EPB系统为锁止状态，车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及车辆的电动助力转向系统、EPB系统无故障信息。遥控信号包括：前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号、后退右转信号或者回正信号。

其中检测模块71具体用于检测车辆当前状态是否满足如下条件中的任一个：

车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号，任一车门被打开，车辆的当前车速大于第二速度阈值，单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长，单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离，车辆预设范围内存在障碍物，第二预设时长内未接收到遥控信号和车辆的控制器发生故障；

处理模块72具体用于若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号或者任一车门被打开，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的当前车速大于第二速度阈值时，则生成携带有路面状况不佳的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长时，则生成携带有已达到最大遥控时间的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离时，则生成携带有已达到最大行驶距离的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为车辆预设范围内存在障碍物时，则生成携带有检测到障碍物的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为第二预设时长内未接收到遥控信号时，则生成携带有等待超时的反馈信息；若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的控制器发生故障时，则生成携带有系统故障的反馈信息。

本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

如图9所示，依据本发明的又一个方面，提供了一种车辆遥控驾驶的装置，应用于遥控终端，该车辆遥控驾驶的装置包括：

信号接收模块91，用于接收车辆发送的反馈信息；

解析模块92，用于解析反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

显示模块93，用于对车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

信号发送模块94，用于向车辆发送遥控信号，以使车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制车辆进入遥控驾驶状态，并根据遥控信号进行遥控驾驶。

本发明实施例中，通过遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态的原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车包括上述各发明实施例提供的车辆遥控驾驶的装置。

本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

依据本发明的又一个方面，提供了一种汽车的遥控驾驶控制装置，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆遥控驾驶的方法的步骤。

本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

依据本发明的又一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上车辆遥控驾驶的方法的步骤。

本发明实施例中，在车辆处于遥控驾驶状态时，若检测到车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，将生成携带有退出遥控驾驶状态的反馈信息，并将该反馈信息发送至遥控终端，从而使得用户在遥控终端可以及时确认车辆退出遥控驾驶状态原因，保证了车辆遥控驾驶的安全性，提升了用户体验。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

Claims (21)

1.一种车辆遥控驾驶的方法，应用于车辆，其特征在于，包括：

在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

将所述反馈信息发送至遥控终端。

2.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收所述遥控终端发送的遥控信号；

在所述车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

3.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述预设的遥控驾驶条件包括：所述车辆处于准备好ready状态，所述车辆的当前车速小于第一速度阈值，所述车辆的电子驻车制动EPB系统为锁止状态，所述车辆的所有车门、发动机盖和后备箱盖处于关闭状态以及所述车辆的电动助力转向系统、EPB系统无故障信息。

4.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述遥控信号包括：前进左转信号、前进右转信号、后退左转信号、后退右转信号或者回正信号。

5.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

根据所述转向信息向所述车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制所述车辆左转或者右转；

根据所述行驶信息向所述车辆的电机控制器发送行驶指令，控制所述车辆前进或者后退。

6.根据权利要求2所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶的步骤包括：

若所述遥控信号携带有回正信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送回正指令，控制所述车辆的方向盘回正。

7.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，在所述车辆处于遥控驾驶状态时，所述方法还包括：

向所述车辆的车身控制器发送双闪指令，控制所述车辆开启双闪。

8.根据权利要求1所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件的步骤包括：

检测车辆当前状态是否满足如下条件中的任一个：

所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号，任一车门被打开，车辆的当前车速大于第二速度阈值，单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长，单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离，车辆预设范围内存在障碍物，第二预设时长内未接收到遥控信号和车辆的控制器发生故障。

9.根据权利要求8所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息的步骤包括：

若退出遥控驾驶状态的条件为所述车辆的无钥匙进入及启动系统接收到解闭锁信号或者任一车门被打开，则生成携带有车辆发生操作的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的当前车速大于第二速度阈值时，则生成携带有路面状况不佳的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号的持续时长大于第一预设时长时，则生成携带有已达到最大遥控时间的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为单次遥控信号下车辆的行驶路程大于预设距离时，则生成携带有已达到最大行驶距离的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆预设范围内存在障碍物时，则生成携带有检测到障碍物的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为第二预设时长内未接收到遥控信号时，则生成携带有等待超时的反馈信息；

若退出遥控驾驶状态的条件为车辆的控制器发生故障时，则生成携带有系统故障的反馈信息。

10.一种车辆遥控驾驶的方法，应用于遥控终端，其特征在于，包括：

接收车辆发送的反馈信息；

解析所述反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

对所述车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

11.根据权利要求10所述的车辆遥控驾驶的方法，其特征在于，所述接收车辆发送的反馈信息的步骤之前，还包括：

向所述车辆发送遥控信号，以使所述车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

12.一种车辆遥控驾驶的装置，应用于车辆，其特征在于，包括：

检测模块，用于在所述车辆处于遥控驾驶状态时，检测所述车辆当前是否满足退出遥控驾驶状态的条件；

处理模块，用于在满足退出遥控驾驶状态的条件时，根据所述车辆当前满足退出遥控驾驶状态的条件，生成携带有退出遥控驾驶状态原因的反馈信息；

发送模块，将所述反馈信息发送至遥控终端。

13.根据权利要求12所述的车辆遥控驾驶的装置，其特征在于，所述装置还包括：

接收模块，用于接收所述遥控终端发送的遥控信号；

遥控驾驶模块，用于在所述车辆当前满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

14.根据权利要求13所述的车辆遥控驾驶的装置，其特征在于，所述遥控驾驶模块包括：

释放单元，用于若所述遥控信号携带有转向以及行驶信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送解锁指令，将EPB系统的工作状态调整为释放状态；

转向单元，用于根据所述转向信息向所述车辆的电动助力转向系统发送转向指令，控制所述车辆左转或者右转；

行驶单元，用于根据所述行驶信息向所述车辆的电机控制器发送行驶指令，控制所述车辆前进或者后退。

15.根据权利要求13所述的车辆遥控驾驶的装置，其特征在于，所述遥控驾驶模块包括：

回正单元，用于若所述遥控信号携带有回正信息，则向所述车辆的电子驻车制动EPB系统发送回正指令，控制所述车辆的方向盘回正。

16.根据权利要求12所述的车辆遥控驾驶的装置，其特征在于，所述装置还包括：

双闪模块，用于在所述车辆处于遥控驾驶状态时，向所述车辆的车身控制器发送双闪指令，控制所述车辆开启双闪。

17.一种车辆遥控驾驶的装置，应用于遥控终端，其特征在于，包括：

信号接收模块，用于接收车辆发送的反馈信息；

解析模块，用于解析所述反馈信息，得到车辆退出遥控驾驶状态的原因；

显示模块，用于对所述车辆退出遥控驾驶状态的原因进行显示。

18.根据权利要求17所述的车辆遥控驾驶的装置，其特征在于，所述装置还包括：

信号发送模块，用于向所述车辆发送遥控信号，以使所述车辆在满足预设的遥控驾驶条件时，控制所述车辆进入遥控驾驶状态，并根据所述遥控信号进行遥控驾驶。

19.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求12至16任一项所述的车辆遥控驾驶的装置。

20.一种汽车的遥控驾驶控制装置，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆遥控驾驶的方法的步骤。

21.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆遥控驾驶的方法的步骤。

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