KR20230113502A - 정보 처리 장치 - Google Patents

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KR20230113502A
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unit
adjustment
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vehicle
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이쿠마 스즈키
와타루 간다
가이지 이타바시
요시히사 야마다
가즈키 미야케
다모츠 곤도
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도요타지도샤가부시키가이샤
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Publication date
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Abstract

정보 처리 장치(20)는, 복수의 애플리케이션의 각각으로부터, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보로서의 전후가속도 요구와, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것을 포함하는 데이터 세트를 접수하도록 구성되는 접수부(21)와, 접수부(21)가 접수한 복수의 데이터 세트에 기초하여, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정 및 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정을 행하도록 구성되는 조정부(22)와, 조정부(22)에 의한 조정 결과에 기초하여, 액추에이터를 구동하기 위한 지시 정보를 출력하도록 구성되는 제1 출력부를 구비한다.

Description

정보 처리 장치 {INFORMATION PROCESSING APPARATUS}
본 발명은 차량의 운동을 제어하는 정보 처리 장치에 관한 것이다.
일본 특허 공개 제2007-120352에는, 드라이버 조작에 기초하는 엔진에 대한 구동 요구와, 운전 지원 시스템으로부터 엔진으로의 구동 요구를 조정하는 조정 수단을 구비한, 차량의 제어 장치가 기재되어 있다. 일본 특허 공개 제2007-120352에 기재된 조정 수단은 드라이버 조작에 기초하는 구동 요구의 목표값과, 드라이버 조작 이외에 기초하는 구동 요구의 목표값을 동일한 물리량으로 변환하고 나서 조정을 행한다. 조정 수단은 물리량을 변환하기 전의 목표값을 유지하고 있다. 조정 수단은, 조정의 결과, 선택된 목표값을 원래의 물리량으로 역변환할 필요가 있는 경우에는, 유지하고 있는 목표값을 사용하여 엔진의 목표 제어량을 산출함으로써, 물리량의 변환 및 역변환에 의한 오차나 유효 자릿수의 감소를 피하고 있다.
근년, 자동 운전이나 자동 주차 등의, 차량에 실장되는 운전 지원 시스템(운전 지원 애플리케이션)이 증가하고 있다. 운전 지원 시스템의 종류가 증가하면, 하나의 액추에이터에 대한 구동 요구도 증가하기 때문에, 일본 특허 공개 제2007-120352에 기재된 방법에서는, 조정 처리가 번잡해진다.
본 발명은 운전 지원 애플리케이션으로부터 출력된 구동 요구의 조정 처리를 용이하게 행할 수 있는 정보 처리 장치를 제공한다.
본 발명의 양태는, 운전 지원 기능을 실현하는 복수의 애플리케이션으로부터 액추에이터로의 요구를 조정하는 정보 처리 장치에 관한 것이다. 상기 정보 처리 장치는, 상기 복수의 애플리케이션의 각각으로부터, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보로서의 전후가속도 요구와, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것을 포함하는 데이터 세트를 접수하도록 구성되는 접수부와, 상기 접수부가 접수한 복수의 데이터 세트에 기초하여, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정 및 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정을 행하도록 구성되는 조정부와, 상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 액추에이터를 구동하기 위한 지시 정보를 출력하도록 구성되는 제1 출력부를 구비한다.
상기 양태에 있어서, 상기 접수부가 접수하는 데이터 세트는, 상기 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보가, 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것인지를 지정하는 정보를 포함해도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 전후가속도 요구는 상한 전후가속도 요구와 하한 전후가속도 요구를 포함하고, 상기 조정부는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보의 조정에 있어서, 상기 상한 전후가속도 요구의 조정과 상기 하한 전후가속도 요구의 조정을 각각 실행하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 조정부에 의한 조정 결과를 포함하는 결과 정보를 상기 복수의 애플리케이션에 출력하도록 구성되는 제2 출력부를 더 구비해도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제2 출력부는, 현재의 차량의 운동 제어의 상태를 나타내는 정보와, 현재 차량이 실현 가능한 운동 제어의 범위를 나타내는 정보의 적어도 한쪽을 더 포함하는 상기 결과 정보를, 상기 복수의 애플리케이션에 출력하도록 구성되어도 된다.
상기 양태에 있어서, 상기 제1 출력부는, 상기 조정부에 의해 선택된 전후가속도 요구를 힘으로 변환하고, 변환된 힘을 포함하는 상기 지시 정보를 상기 액추에이터의 제어부에 출력하도록 구성되어도 된다.
본 발명의 양태에 의하면, 운전 지원 시스템으로부터 출력된 구동 요구의 조정 처리를 용이하게 행할 수 있는 정보 처리 장치를 제공할 수 있다.
본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호로 나타낸 첨부 도면을 참조로 하여 후술된다.
도 1은 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 기능 블록도이다.
도 2는 실시 형태에 관한 정보 처리 장치의 상세한 기능 블록도이다.
도 3은 실행부로부터 요구 조정부로 출력되는 요구 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다.
도 4는 요구 조정부로부터 실행부로 출력되는 결과 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다.
도 5는 요구 생성부로부터 파워 트레인 제어부로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다.
도 6은 요구 생성부로부터 스티어링 제어부로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다.
도 7은 요구 생성부로부터 브레이크 제어부로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다.
도 8은 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서의 제어 처리를 설명하기 위한 시퀀스이다.
도 9는 차량의 세로 방향의 운동 제어의 일례를 설명하기 위한 그래프이다.
(개요)
본 발명에 관한 정보 처리 장치는 복수의 운전 지원 애플리케이션의 각각으로부터 액추에이터에 대하여 출력되는 요구를 조정한다. 정보 처리 장치는, 복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터, 전후 방향의 운동 제어량(전후가속도 요구)과, 가로 방향의 운동 제어량(타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 적어도 하나)의 한쪽 또는 양쪽을 접수하고, 접수된 운동 제어량에 기초하여 조정을 행한다. 미리 정해진 정보에 기초하여, 복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터의 요구의 접수 및 조정을 행함으로써, 조정 처리를 용이하게 행할 수 있고, 운전 지원 애플리케이션의 증가에도 용이하게 대응할 수 있다.
(실시 형태)
<차량 제어 시스템의 전체 구성>
도 1은 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템의 기능 블록도이다.
도 1에 도시하는 차량 제어 시스템은, 복수의 실행부(1a 내지 1c)와, 액셀러레이터(2)와, 브레이크(3)와, 스티어링(4)과, 요구 조정부(5)와, 요구 생성부(6 내지 8)와, 차량 운동 제어부(9)와, 파워 트레인 제어부(10)와, 브레이크 제어부(11)와, 스티어링 제어부(12)와, 액추에이터(13a 내지 13d)를 구비한다.
실행부(1a 내지 1c)는 운전 지원 애플리케이션(이하, 단순히 「애플리케이션」이라고 함)을 실행함으로써, 자동 운전이나 자동 주차, 어댑티브 크루즈 컨트롤, 레인 킵 어시스트, 충돌 경감 브레이크 등의 차량의 운전 지원 기능을 실현하는 장치이다. 실행부(1a 내지 1c)는 CPU(Central Processing Unit) 등의 프로세서와 메모리를 갖는 ECU(Electronic Control Unit) 등의 컴퓨터에 의해 실현된다. 실행부(1a 내지 1c)는 운전 지원 기능을 실현하는 애플리케이션과 함께 운전 지원 시스템의 일부를 구성한다. 복수의 실행부(1a 내지 1c)는 각각 상이한 운전 지원 기능을 실현하고, 동시에 동작 가능하다. 또한, 도 1에 있어서는, 설명을 간략화하기 위해, 3개의 실행부(1a 내지 1c)를 도시하고 있지만, 운전 지원 기능을 실현하는 실행부의 수는 한정되지 않고, 2 이하 또는 4 이상의 실행부가 차량에 실장되는 경우도 있다. 실행부(1a 내지 1c)는 액추에이터(13a 내지 13d)의 구동을 요구하기 위한 요구 정보를, 후술하는 요구 조정부(5)에 출력한다.
액셀러레이터(2), 브레이크(3) 및 스티어링(4)은, 각각 차량의 운동을 제어하기 위해 드라이버에 의해 조작되는 입력 장치이다. 드라이버에 의한 액셀러레이터(2)(액셀러레이터 페달)의 조작량은, 도시하지 않은 액셀러레이터 페달 센서에 의해 검출되고, 드라이버가 요구하는 가속도(이하, 「드라이버 전후가속도 요구」라고 함)를 특정하기 위한 정보로서 요구 생성부(6)에 출력된다. 또한, 드라이버에 의한 브레이크(3)(브레이크 페달)의 조작량은, 도시하지 않은 브레이크 페달 센서에 의해 검출되고, 드라이버 전후가속도 요구를 특정하기 위한 정보로서 요구 생성부(7)에 출력된다. 또한, 브레이크(3)의 조작에 의해 입력되는 드라이버 전후가속도 요구는, 차량에 제동력을 발생시키는 부의 가속도이다(단, 차량의 진행 방향의 가속도를 정의 가속도라고 함). 또한, 드라이버에 의한 스티어링(4)(스티어링 휠)의 조작량은, 도시하지 않은 조타 센서에 의해 검출되고, 드라이버가 요구하는 차량의 가로 방향으로의 조타량(이하, 「드라이버 요구 횡제어량」이라고 함)을 특정하는 정보로서 요구 생성부(8)에 출력된다. 액셀러레이터(2) 또는 브레이크(3)의 조작에 의해 입력되는 드라이버 전후가속도 요구 및 스티어링(4)의 조작에 의해 입력되는 드라이버 요구 횡제어량은, 후술하는 요구 조정부(5)에도 출력되고, 요구 조정부(5)를 통해 애플리케이션에 통지 가능하다.
요구 조정부(5)는 실행부(1a 내지 1c)의 각 애플리케이션으로부터 송신되는 요구 정보를 접수하고, 접수된 요구 정보를 조정한다. 요구 조정부(5)가 애플리케이션으로부터 접수하는 요구 정보는, 차량의 전후 방향의 운동을 제어하기 위한 정보와, 차량의 가로 방향의 운동을 제어하기 위한 정보를 포함한다. 또한, 본 명세서에 있어서, 차량의 전후 방향을 「세로 방향」이라고 하는 경우가 있다. 차량의 전후 방향의 운동을 제어하기 위한 정보는, 적어도, 애플리케이션이 요구하는 가속도(이하, 「전후가속도 요구」라고 함)를 포함한다. 또한, 차량의 가로 방향의 운동을 제어하기 위한 정보는 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 적어도 하나(이하, 「횡제어량」이라고 함)를 포함한다. 또한, 요구 조정부(5)가 애플리케이션으로부터 접수하는 요구 정보의 상세에 대해서는 후술한다.
요구 조정부(5)는 조정 처리로서, 예를 들어 소정의 선택 기준에 기초하여, 접수한 복수의 요구 정보 중에서 하나의 요구 정보를 선택하거나, 접수된 복수의 요구 정보에 기초하여 제어의 허용 범위를 설정하거나 한다. 또한, 요구 조정부(5)는 조정 결과를 포함하는 결과 정보를 생성하고, 생성된 결과 정보를 실행부(1a 내지 1c)로 송신한다. 또한, 요구 조정부(5)는, 차량에 탑재되는 각종 센서의 출력값이나 후술하는 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)로부터 통지되는 액추에이터(13a 내지 13d)의 동작 상태나 어베일러빌리티를 나타내는 정보에 기초하여, 현재의 차량의 운동 제어의 상태를 나타내는 정보나 차량이 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 정보, 드라이버의 조작량을 나타내는 정보 등을 생성하고, 생성된 각종 정보를 실행부(1a 내지 1c)로 송신 가능하다. 또한, 요구 조정부(5)의 구성 및 조정 처리의 상세는 후술한다.
또한, 요구 조정부(5)는 조정에 의해 선택한 요구 정보에 포함되는, 애플리케이션에 의해 지시된 차량의 제어량을, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)에 배분할 수 있다. 예를 들어, 차량의 제동력은 파워 트레인 및 브레이크 장치의 양쪽에서 발생시키는 것이 가능하다. 요구 조정부(5)는 애플리케이션에 의해 요구되는 제동력을, 요구되는 응답성이나 액추에이터(13a 내지 13c)의 어베일러빌리티 등에 따라, 파워 트레인과 브레이크 장치에 배분할 수 있다. 또한, 차량의 가로 방향의 운동은 스티어링 장치 외에, 각 차륜의 브레이크 장치를 개별로 제어함으로써도 실현할 수 있다. 요구 조정부(5)는 애플리케이션에 의해 요구되는 횡제어량을, 요구되는 응답성이나 액추에이터(13c 및 13d)의 어베일러빌리티 등에 따라, 브레이크 장치와 스티어링 장치에 배분하는 것도 가능하다.
요구 생성부(6)는 액셀러레이터(2)로부터 출력되는 드라이버 전후가속도 요구와 요구 조정부(5)에 의해 조정된 요구 정보에 기초하여, 파워 트레인을 구성하는 액추에이터(13a 및 13b)에 구동력을 발생시키기 위한 지시 정보를 생성한다. 요구 생성부(6)는 생성된 지시 정보를 파워 트레인 제어부(10)에 출력한다. 요구 생성부(6)에는 액셀러레이터(2)와 요구 조정부(5)의 양쪽으로부터 요구가 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 어댑티브 크루즈 컨트롤에 의한 제어 중에, 드라이버가 액셀러레이터(2)를 조작하는 것이 고려된다. 요구 생성부(6)는, 액셀러레이터(2)와 요구 조정부(5)의 각각으로부터의 요구를 파워 트레인 제어부(10)에 출력한다.
요구 생성부(7)는 브레이크(3)로부터 출력되는 드라이버 전후가속도 요구와 요구 조정부(5)에 의해 조정된 요구 정보에 기초하여, 브레이크 장치를 구성하는 액추에이터(13c)에 제동력을 발생시키기 위한 지시 정보를 생성한다. 요구 생성부(7)는 생성된 지시 정보를 브레이크 제어부(11)에 출력한다. 요구 생성부(7)에는 브레이크(3)와 요구 조정부(5)의 양쪽으로부터 요구가 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 자동 운전 중이나 자동 주차 중에 드라이버가 위험 회피 등을 위해, 의도적으로 브레이크(3)를 조작하는 것이 고려된다. 요구 생성부(7)는 드라이버로부터의 요구와 요구 조정부(5)로부터의 요구가 동시에 입력된 경우, 미리 준비된 선택 기준에 기초하여 어느 한쪽의 요구를 선택한다. 드라이버로부터의 요구와 요구 조정부(5)로부터의 요구의 한쪽을 선택하기 위한 선택 기준은, 드라이버로부터 요구되는 제어량의 크기나 부호, 애플리케이션의 각각에 설정된 우선도 등에 기초하여 적절히 설정할 수 있다. 요구 생성부(7)는 브레이크(3)와 요구 조정부(5)의 각각으로부터의 요구를 브레이크 제어부(11)에 출력한다.
요구 생성부(8)는 스티어링(4)으로부터 출력되는 드라이버 요구 횡제어량과 요구 조정부(5)에 의해 조정된 요구 정보에 기초하여, 스티어링 장치를 구성하는 액추에이터(13d)에 차량의 가로 방향의 운동을 발생시키기 위한 지시 정보를 생성한다. 요구 생성부(8)는 생성된 지시 정보를 스티어링 제어부(12)에 출력한다. 요구 생성부(8)에는 스티어링(4)과 요구 조정부(5)의 양쪽으로부터 구동 요구가 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 레인 킵 어시스트에 의한 제어 중에, 드라이버가 위험 회피 등을 위해, 의도적으로 스티어링(4)을 조작하여 차량을 횡이동 또는 선회시키는 것이 고려된다. 요구 생성부(8)는 드라이버로부터의 구동 요구와 요구 조정부(5)로부터의 구동 요구가 동시에 입력된 경우, 미리 준비된 선택 기준에 기초하여 어느 하나의 구동 요구를 선택한다. 드라이버로부터의 요구와 요구 조정부(5)로부터의 요구의 한쪽을 선택하기 위한 선택 기준은 드라이버로부터 요구되는 제어량의 크기나 부호, 애플리케이션의 각각에 설정된 우선도 등에 기초하여 적절히 설정할 수 있다. 요구 생성부(8)는 드라이버로부터의 구동 요구와 요구 조정부(5)로부터의 구동 요구의 어느 것을 선택한 경우, 선택 결과를 요구 조정부(5)에 통지한다.
차량 운동 제어부(9)는 요구 조정부(5)를 통하지 않고, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)에 직접 지시하여 액추에이터(13a 내지 13d)를 제어함으로써, 차량의 주행 안정성을 통합적이고 또한 자율적으로 제어한다. 차량 운동 제어부(9)가 행하는 제어로서는, 파워 트레인의 출력이나 차량의 제동력을 조정함으로써 타이어의 공회전이나 차량의 옆 미끄럼을 억제하는 제어, 급브레이크 시에 있어서의 타이어의 로크를 방지하는 제어, 브레이크의 답입량 및 답입 속도로부터 긴급 브레이크인 것을 검출하여 큰 제동력을 발생시키는 제어 등을 예시할 수 있다. 차량 운동 제어부(9)가 행하는 차량 안정화 제어는, 차량의 주행 안정성이 손상되면 바로 행할 필요가 있으므로, 드라이버로부터의 요구 및 실행부(1a 내지 1c)로부터의 요구는 독립적으로 또한 우선적으로 실행된다. 차량 운동 제어부(9)는 차량 안정화 제어의 실행 중에, 차량 안정화 제어를 실행 중인 것을 요구 조정부(5)에 통지한다. 또한, 차량 운동 제어부(9)는 차량 안정화 제어의 실행 중에, 액추에이터(13a 내지 13d)가 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어(어베일러빌리티)에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다. 이 어베일러빌리티에 관한 정보는, 요구 조정부(5)로부터 실행부(1a 내지 1c)로 통지된다. 차량 운동 제어부(9)에 의한 차량 안정화 제어의 실행 중에는, 실행부(1a 내지 1c)로부터의 요구를 액추에이터(13a 내지 13d)를 실현할 수 없는 경우가 있다. 차량 운동 제어부(9)가 어베일러빌리티에 관한 정보를, 요구 조정부(5)를 통해 실행부(1a 내지 1c)에 통지함으로써, 운전 지원 애플리케이션에 있어서, 실행 중인 처리를 수정할 수 있다.
파워 트레인 제어부(10)는 파워 트레인(드라이브 트레인이라고 불리는 경우도 있음)을 구성하는 액추에이터(13a 및 13b)의 동작을 제어함으로써, 요구 생성부(6) 또는 차량 운동 제어부(9)로부터 요구된 구동력을 발생시킨다. 파워 트레인 제어부(10)는 파워 트레인의 구성에 따라, 예를 들어 엔진 제어 ECU, 하이브리드 제어 ECU, 트랜스미션 ECU 등의 어느 것 또는 조합에 의해 실현된다. 도 1에 있어서는, 설명의 간략화를 위해, 파워 트레인 제어부(10)의 제어 대상으로서, 2개의 액추에이터(13a 및 13b)를 도시하고 있지만, 파워 트레인 제어부(10)가 제어하는 액추에이터의 수는, 차량의 파워 트레인의 구성에 따라 1개 또는 3개 이상인 경우도 있다. 파워 트레인을 구성하는 액추에이터(13a 및 13b)의 예로서는, 엔진, 구동용 모터, 클러치, 트랜스미션, 토크 컨버터 등을 들 수 있다. 또한, 파워 트레인 제어부(10)는 액추에이터(13a 및 13b)로부터 출력된 신호 또는 센서에 의한 측정값에 기초하여, 액추에이터(13a 및 13b)의 동작 상태에 관한 정보를 취득한다. 액추에이터의 동작 상태에 관한 정보의 예로서는, 액추에이터의 어베일러빌리티를 나타내는 정보(액추에이터가 고장나 있는지 여부를 나타내는 정보, 액추에이터의 고장 정도를 나타내는 정보)나, 액추에이터가 실현하고 있는 구동력의 모니터값을 나타내는 정보 등을 들 수 있다. 파워 트레인 제어부(10)는 취득한 액추에이터(13a 및 13b)의 동작 상태에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다.
브레이크 제어부(11)는 각 차륜에 마련된 브레이크 장치를 동작시키는 액추에이터(13c)를 제어함으로써, 요구 생성부(7) 또는 차량 운동 제어부(9)로부터 요구된 제동력을 발생시킨다. 브레이크 제어부(11)에는 각 차륜에 마련된 차륜속 센서의 출력값이 다이렉트 라인에 의해 입력된다. 또한, 브레이크 제어부(11)는 액추에이터(13c)로부터 출력되는 신호 또는 센서에 의한 측정값에 기초하여, 액추에이터(13c)의 동작 상태에 관한 정보를 취득한다. 액추에이터(13c)의 동작 상태에 관한 정보로서는, 상술한 어베일러빌리티를 나타내는 정보나, 액추에이터(13c)가 실현하고 있는 제동력의 모니터값을 나타내는 정보 외에, 브레이크 패드의 온도가 과열 방향으로 천이하고 있는지 여부 등의 액추에이터(13c)에 고유의 정보를 예시할 수 있다. 브레이크 제어부(11)는, 취득한 액추에이터(13c)의 동작 상태에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다.
스티어링 제어부(12)는 전동 파워스티어링(EPS)이 구비하는 액추에이터(13d)를 제어함으로써, 타각, 즉, 래크 앤드 피니언 기구를 통해 접속된 타이어의 방향을 제어한다. 스티어링 제어부(12)는, 예를 들어 파워스티어링 제어 ECU에 의해 실현된다. 또한, 스티어링 제어부(12)는 액추에이터(13d)로부터 출력되는 신호 또는 센서에 의한 측정값에 기초하여, 액추에이터(13d)의 동작 상태에 관한 정보를 취득한다. 액추에이터(13d)의 동작 상태에 관한 정보의 예로서는, 상술한 어베일러빌리티를 나타내는 정보나, 액추에이터(13d)가 실현하고 있는 피니언각(타각) 또는 요우 레이트 또는 회전 반경의 모니터값을 나타내는 정보 등을 들 수 있다. 스티어링 제어부(12)는 취득한 액추에이터(13d)의 동작 상태에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 통지한다.
파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)에는, 요구 생성부(6 내지 8)의 어느 것으로부터의 구동 요구와, 차량 운동 제어부(9)로부터의 구동 요구가 동시에 입력되는 경우가 있다. 예를 들어, 파워 트레인 제어부(10)가 드라이버 요구 구동력을 발생시키고 있는 경우에, 차륜의 옆 미끄럼이 검출되면, 차량 운동 제어부(9)는 차량의 옆 미끄럼을 억제하기 위해, 각 차륜의 브레이크 장치에 발생시키는 제동력과, 엔진 또는 구동용 모터의 출력을 제어한다. 이 경우, 차량 운동 제어부(9)에 의한 옆 미끄럼 억제를 실현하기 위해, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)는, 차량 운동 제어부(9)로부터의 지시를 우선시켜 액추에이터(13a 내지 13d)를 제어한다.
<정보 처리 장치의 구성>
도 2는 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)의 상세한 기능 블록도이다. 도 1 및 2를 함께 참조하면서, 정보 처리 장치(20)의 구성을 설명한다.
본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)는, 상술한 요구 조정부(5)와, 요구 생성부(6 내지 8)와, 차량 운동 제어부(9)를 포함한다. 정보 처리 장치(20)는 차량의 운동을 관리하는 차량 운동 매니저로서의 기능을 갖는다. 본 실시 형태에 있어서는, 정보 처리 장치(20)는 브레이크 제어부(11)와 동일한 ECU(브레이크 ECU)에 마련되어 있고, ECU 내의 배선을 통해 브레이크 제어부(11)와 신호를 송수신 가능하다. 또한, 정보 처리 장치(20)는 실행부(1a 내지 1c), 파워 트레인 제어부(10) 및 스티어링 제어부(12)와, CAN(Controller Area Network) 등의 차량 탑재 네트워크를 통해 통신 가능하게 접속되어 있다. 본 실시 형태와 같이, 정보 처리 장치(20) 및 브레이크 제어부(11)를 동일한 ECU에 마련하는 경우, 정보 처리 장치(20)로부터 브레이크 제어부(11)로의 송신 신호는 차량 탑재 네트워크 상에 흐르지 않는다. 단, 정보 처리 장치(20) 및 브레이크 제어부(11)를 동일한 ECU에 마련하는 것은 필수는 아니고, 정보 처리 장치(20) 및 브레이크 제어부(11)를 각각 별도의 ECU에 마련하고, 양자를 차량 탑재 네트워크를 통해 통신 가능하게 접속해도 된다. 또한, 본 실시 형태와 같이, 정보 처리 장치(20) 및 브레이크 제어부(11)를 동일한 ECU에 마련하는 것의 이점에 대해서는 후술한다.
도 2에 도시한 바와 같이, 요구 조정부(5)는 접수부(21)와, 조정부(22)와, 정보 취득부(23)와, 조정 결과 출력부(24)를 구비한다.
접수부(21)는 실행부(1a 내지 1c)의 각각에 있어서 실행되는 애플리케이션으로부터 액추에이터(13a 내지 13d)에 대한 요구 정보를 접수한다. 요구 정보는 소정 포맷의 데이터 세트로서, 예를 들어 일정 시간마다, 차량 탑재 네트워크로 송신된다. 이 소정 포맷의 데이터 세트에는 애플리케이션이 요구하는 차량의 운동(세로 방향의 운동 및/또는 가로 방향의 운동)을 나타내는 정보가 포함된다. 접수부(21)는 실행부(1a 내지 1c)로부터 송신된 데이터 프레임을 수신하고, 요구 정보를 포함하는 데이터 세트를 취득한다. 실행부(1a 내지 1c)의 각각으로부터 접수부(21)로 송신되는 데이터 세트는, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보의 양쪽을 포함하고 있어도 되고, 어느 한쪽만을 포함하고 있어도 된다. 접수부(21)가 실행부(1a 내지 1c)로부터 수신하는 데이터 세트의 상세에 대해서는 후술한다.
조정부(22)는 접수부(21)가 접수한 복수의 데이터 세트에 기초하여, 요구 정보를 조정한다. 조정부(22)는 접수한 데이터 세트에 포함되는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보와, 접수한 데이터 세트에 포함되는 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보와 각각에 대하여 조정을 행한다. 상술한 바와 같이, 접수부(21)가 수신한 데이터 세트에는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보로서, 가속도가 포함되어 있다. 조정부(22)는 차량의 전후 방향의 운동에 관한 요구 정보의 조정을, 수신한 복수의 데이터 세트에 포함되는 가속도의 대소를 비교함으로써 행한다. 또한, 접수부(21)가 수신한 데이터 세트에는, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서, 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것(횡제어량)이 포함되어 있다. 조정부(22)는 차량의 가로 방향의 운동에 관한 요구 정보의 조정을, 수신한 복수의 데이터 세트에 포함되는 횡제어량의 대소를 비교함으로써 행한다. 또한, 조정부(22)에 의한 조정 처리의 상세에 대해서는 후술한다.
정보 취득부(23)는 현재의 차량의 운동 제어 상태나 드라이버에 의한 차량의 조작 상태 등에 관한 다양한 정보를 취득한다. 예를 들어, 정보 취득부(23)는 액셀러레이터(2), 브레이크(3) 및 스티어링(4)으로부터, 조작의 유무, 드라이버가 요구하는 가속도, 드라이버가 요구하는 조타량 등을 취득할 수 있다. 또한, 정보 취득부(23)는 차량 운동 제어부(9)로부터, 차량 안정화 제어가 실행 중인지 여부의 정보나, 차량 안정화 제어 실행 중에 있어서의 액추에이터(13a 내지 13d)의 어베일러빌리티 등을 취득할 수 있다. 또한, 정보 취득부(23)는 파워 트레인 제어부(10)로부터, 파워 트레인을 구성하는 액추에이터(13a 및 13b)의 동작 상태에 관한 정보나, 파워 트레인 제어부(10)에 있어서 채용된 전후가속도 요구 등을 취득할 수 있다. 또한, 정보 취득부(23)는 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)로부터, 브레이크 장치를 구성하는 액추에이터(13c)의 동작 상태에 관한 정보나 스티어링 장치를 구성하는 액추에이터(13d)의 동작 상태에 관한 정보를 취득할 수 있다. 또한, 정보 취득부(23)는 차량에 탑재된 각종 센서의 출력 데이터에 기초하여, 가속도나 차속, 차륜속 등을 취득할 수 있다.
조정 결과 출력부(24)는 조정부(22)에 의한 조정 결과를 반영한 결과 정보를 실행부(1a 내지 1c)로 송신한다. 결과 정보는, 파워 트레인 제어부(10)에 있어서 선택된 가속도와, 조정부(22)가 조정 처리에서 선택한 차량의 횡제어량(타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것)을 포함한다. 또한, 조정 결과 출력부(24)가 생성 및 출력하는 결과 정보의 데이터 세트의 상세에 대해서는 후술하지만, 결과 정보의 데이터 세트는 선택 가속도 및 선택 횡제어량 외에도, 애플리케이션이 제어를 행하기 위해 유용한 정보로서, 현재의 차량의 운동 제어 상태나, 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어(어베일러빌리티), 드라이버에 의한 조작 상태, 실행부(1a 내지 1c) 및 요구 조정부(5)의 통신 상태 등을 포함하고 있어도 된다. 결과 정보의 데이터 세트가, 현재의 차량의 운동 제어 상태나, 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어와, 드라이버에 의한 조작 상태, 통신 상태 등의 정보를 포함하는 경우, 실행부(1a 내지 1c)에서 실행되는 애플리케이션은 결과 정보로부터 차량의 상태나 드라이버 요구 등을 취득할 수 있다.
요구 생성부(6 내지 8)는 조정부(22)에 의해 선택된 전후가속도 요구와 횡제어량에 기초하여, 액추에이터(13a 내지 13d)의 각각을 구동하기 위한 지시 정보를 생성하고, 생성된 지시 정보를, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)로 송신한다. 요구 생성부(6 및 7)는 조정부(22)에 의해 선택된 전후가속도 요구 및 드라이버 전후가속도 요구를, 파워 트레인 및 브레이크 장치의 출력의 물리량인 힘으로 변환하는 기능을 갖는다. 요구 생성부(6 및 7)는 변환 후의 힘을 포함하는 지시 정보의 데이터 세트를 생성한다. 또한, 요구 생성부(6 내지 8)의 각각이 생성 및 출력하는 지시 정보의 데이터 세트의 상세에 대해서는 후술한다.
또한, 본 실시 형태의 정보 처리 장치(20)의 구성에 있어서, 요구 생성부(6 내지 8)가, 조정부(22)에 의한 조정 결과에 기초하여, 액추에이터(13a 내지 13d)에 대한 지시 정보를 출력하는 제1 출력부에 상당하고, 조정 결과 출력부(24)가, 조정부(22)에 의한 조정 결과를 포함하는 결과 정보를 복수의 실행부(1a 내지 1c)에 출력하는 제2 출력부에 상당한다.
본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)에 있어서는, 정보 취득부(23)가 취득한 각종 정보가, 조정 결과 출력부(24)에 의해, 실행부(1a 내지 1c)에서 실행되는 애플리케이션에 피드백된다. 애플리케이션은 조정 결과 출력부(24)로부터 취득한 결과 정보에 기초하여, 운전 지원 기능을 제공하기 위한 제어 처리의 실행 상황을 모니터할 수 있고, 필요에 따른 제어 처리의 변경이나 중지를 행할 수 있다. 요구 조정부(5)에 마련된 정보 취득부(23)가 각종 정보를 집약하고, 조정 결과 출력부(24)가 필요해지는 정보를 실행부(1a 내지 1c)에 피드백함으로써, 정보 처리 장치(20)와 실행부(1a 내지 1c) 사이의 통신량의 증가를 억제할 수 있다.
여기서, 정보 처리 장치(20) 및 브레이크 제어부(11)를 동일한 ECU에 마련하는 것의 이점에 대하여 설명한다.
본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)는 복수의 실행부(1a 내지 1c)로부터 동일한 포맷의 요구 정보를 접수하기 위해, 새로운 운전 지원 애플리케이션을 실행하는 실행부가 추가되는 경우라도, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)의 제어 처리를 변경할 필요가 없어진다는 이점이 있다. 이와 같은 정보 처리 장치(20)는 독립된 ECU로서 마련해도 되지만, 기존의 ECU에 실장함으로써 비용을 억제할 수 있다는 이점이 있다. 여기서, 브레이크를 제어하기 위한 브레이크 ECU는 어느 종류의 차량에도 탑재되어 있다. 따라서, 정보 처리 장치(20)와 브레이크 제어부(11)를 동일한 브레이크 ECU에 실장하면, 어느 종류의 차량에도, 복수의 애플리케이션으로부터의 요구를 조정하기 위한 정보 처리 장치(20)의 기능을 부여할 수 있다.
차량의 종류에 관계없이 차량에 탑재되어 있는 ECU로서는, 파워 트레인을 제어하는 ECU나 스티어링을 제어하는 ECU도 있지만, ECU간의 통신이 두절된 경우, 스티어링을 제어하는 ECU는 단독으로 제동력을 발생시킬 수 없다. 또한, 파워 트레인을 제어하는 ECU는 트랜스미션이나 회생에 의해 제동력을 발생시킬 수 있지만, 마찰 브레이크를 사용할 수 없기 때문에, 발생할 수 있는 제동력에는 한계가 있다. 따라서, 고장 발생 시의 안전성 확보의 관점에서, 기존의 ECU 중에서도, 정보 처리 장치(20)를 브레이크 ECU에 마련하는 것이 보다 바람직하다.
또한, 자동 운전 중 등에 ECU간의 통신 두절 등의 고장이 발생한 경우, 안전을 확보하기 위해 행해야 할 제어가 차량의 속도에 따라 상이하다. 예를 들어, 고장 발생 시의 차속이 3㎞/h 이하인 경우에는, 바로 브레이크를 걸어 차량을 정지시키는 것이 바람직한 것에 비해, 고장 발생 시의 차속이 50㎞/h인 경우에는, 급브레이크를 거는 것은 위험하고, 서서히 감속하고 나서 차량을 정지시키는 것이 요구된다. 차속을 신뢰성 높게 검출하기 위해서는, 차륜속 센서가 불가결이지만, 브레이크 ECU에는 브레이크의 제어를 위해, 다이렉트 라인으로 차륜속 센서의 측정값이 입력된다. 따라서, 고장 발생 시 등에, 차속에 따라 안전 상태로 천이시키기 위한 제어를 행하는 관점에서도, 정보 처리 장치(20)를 브레이크 ECU에 마련하는 것이 바람직하다. 브레이크 ECU에는 사륜 각각의 차륜속 센서의 측정값이 신호선을 통해 직접 입력된다. 따라서, 가령 어느 차륜속 센서가 고장난 경우라도, 나머지의 차륜속 센서의 측정값에 기초하여 차속을 추정하고, 차속에 따른 브레이크 제어를 행하는 것이 가능하다.
<요구 정보의 데이터 세트>
도 3은 실행부로부터 요구 조정부로 출력되는 요구 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 3을 함께 참조하면서, 요구 정보의 데이터 세트의 상세를 설명한다.
도 3에 도시하는 포맷은 실행부(1a 내지 1c)에서 실행되는 애플리케이션이, 액추에이터(13a 내지 13d)의 구동을 요구하기 위해, 요구 조정부(5)의 접수부(21)로 출력하는 요구 정보의 데이터 세트를 나타낸다. 요구 정보의 데이터 세트는, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 복수의 데이터 항목[세로 방향 인터페이스(IF) 패키지]과, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 복수의 데이터 항목[가로 방향 인터페이스(IF) 패키지]과, 기타의 차량의 운동에 관한 복수의 데이터 항목을 포함한다.
또한, 본 실시 형태에서는, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 복수의 데이터 항목에는, 하한값을 나타내는 복수의 데이터 항목[세로 방향 IF 패키지(하한측)]과, 상한값을 나타내는 복수의 데이터 항목[세로 방향 IF 패키지(상한측)]이 포함된다. 실행부(1a 내지 1c)가 출력하는 데이터 세트에, 상한값을 나타내는 데이터 항목과, 하한값을 나타내는 데이터 항목을 마련함으로써, 차량의 전후 방향의 운동 제어를 범위에서 설정할 수 있다. 또한, 도 3에 도시하는 데이터 세트는, CAN 등의 차량 탑재 네트워크를 통해 실행부(1a 내지 1c)로부터 정보 처리 장치(20)의 요구 조정부(5)로 송신된다. 이하, 각 데이터 항목에 대하여 설명한다.
[1-1. 세로 방향 IF 패키지(하한측)]
요구 세로 ID(하한)는 애플리케이션의 식별자를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 요구 세로 ID(하한)에는 후술하는 전후가속도 요구(하한)에 값을 세트하는 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
전후가속도 요구(하한)는 애플리케이션이 요구하는 가속도의 하한값을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 전후가속도 요구(하한)는 애플리케이션이 차량에 최저한 발생시키고 싶은 가속도를 의미한다.
브레이크 허가 플래그(하한)는 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해 브레이크의 사용을 허가할지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 브레이크 허가 플래그(하한)에는 「허가」를 나타내는 값 또는 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다.
변속 우선 요구(하한)는 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 행할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 요구(하한)에는 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다. 여기서, 「패시브」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해, 미리 준비된 구동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
응답성 요구(하한)는 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위한 피드백 제어의 강약(응답성)을 지정하기 위한 데이터 항목이다.
액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그는, 드라이버에 의한 액셀러레이터 페달 조작을 무효로 할지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 애플리케이션은 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그에, 「무효」를 나타내는 값 또는 「유효」를 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다.
[1-2. 세로 방향 IF 패키지(상한측)]
요구 세로 ID(상한)는 애플리케이션의 식별자를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 요구 세로 ID(상한)에는 후술하는 전후가속도 요구(상한)에 값을 세트하는 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
전후가속도 요구(상한)는 애플리케이션이 요구하는 가속도의 상한값을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 전후가속도 요구(상한)는 애플리케이션이 차량에 허용하는 최대한의 가속도를 의미한다.
브레이크 허가 플래그(상한)는 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해 브레이크의 사용을 허가할지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 브레이크 허가 플래그(상한)에는 「허가」를 나타내는 값 또는 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다.
변속 우선 요구(상한)는 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 행할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 요구(상한)에는 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다. 여기서, 「패시브」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해, 미리 준비된 구동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
응답성 요구(상한)는 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위한 피드백 제어의 강약(응답성)을 지정하기 위한 데이터 항목이다.
[1-3. 가로 방향 IF 패키지]
요구 가로 ID는 애플리케이션의 식별자를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 요구 가로 ID에는 후술하는 요구 타각/요우 레이트/회전 반경에 값을 세트하는 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
요구 타각/요우 레이트/회전 반경은 애플리케이션이 요구하는 가로 방향의 운동 제어량을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 요구 타각/요우 레이트/회전 반경에는 요구 타각, 요구 요우 레이트 및 요구 회전 반경의 어느 것을 세트할 수 있다. 요구 타각은 애플리케이션이 산출한 차량의 가로 운동을 달성하기 위해 필요한 타이어의 선회각이다. 또한, 요구 요우 레이트는 애플리케이션이 산출한 차량의 가로 운동을 달성하기 위해 필요한 요우각의 변화 속도이다. 또한, 요구 회전 반경은, 애플리케이션이 산출한 차량의 가로 운동을 달성하기 위해 필요한 차량의 회전 반경이다. 애플리케이션에 있어서, 차량의 횡제어량으로서, 요구 타각, 요구 요우 레이트 및 요구 회전 반경의 어느 것을 사용할지는, 차량의 사양에 따라 적절히 결정할 수 있지만, 요구 조정부에 의한 조정 처리를 용이하게 행할 수 있도록, 차량 전체에서 사용하는 횡제어량을 통일한다.
타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그는 상기한 요구 타각/요우 레이트/회전 반경의 데이터 항목에 세트되어 있는 정보의 종류를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그를 사용하여, 요구 타각/요우 레이트/회전 반경의 데이터 항목에 세트되어 있는 정보의 종류를 지정 가능하게 함으로써, 데이터 항목의 수를 증가시키는 일 없이, 사용하는 정보의 종류를 차량의 사용 등에 따라 유연하게 변경할 수 있다.
드라이버 조타 플래그는 드라이버가 조타하고 있는지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 애플리케이션은 드라이버 조타 플래그에, 「드라이버가 조타하고 있다」는 것을 나타내는 값, 또는 「드라이버가 조타하고 있지 않다」는 것을 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다. 또한, 애플리케이션은 드라이버가 조타하고 있는지 여부의 정보를, 스티어링에 마련한 센서의 출력값이나 카메라로 촬상한 드라이버의 화상에 기초하여 취득해도 된다.
응답성 요구는 요구 타각/요우 레이트/회전 반경을 달성하기 위한 피드백 제어의 강약(응답성)을 지정하기 위한 데이터 항목이다.
[1-4. 기타의 데이터 항목]
요구 시프트 레인지는 애플리케이션이 요구하는 시프트 레인지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 요구 시프트 레인지에는, 「D(드라이브)」, 「N(뉴트럴)」, 「R(리버스)」, 「P(파킹)」, 「M(매뉴얼)」, 「S(스포츠 드라이브)」 등을 지정하는 값의 어느 것을 세트할 수 있다.
시프트 오버라이드 금지 플래그는, 드라이버에 의한 시프트 조작을 무효로 할지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 시프트 오버라이드 금지 플래그에는, 「무효」를 지정하는 값 또는 「유효」를 지정하는 값의 어느 것을 세트할 수 있다.
<결과 정보의 데이터 세트>
도 4는 요구 조정부(5)로부터 실행부(1a 내지 1c)로 출력되는 결과 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 4를 함께 참조하면서, 결과 정보의 데이터 세트의 상세를 설명한다.
도 4에 도시하는 포맷은 요구 조정부(5)의 조정 결과 출력부(24)가 실행부(1a 내지 1c)로 출력하는 결과 정보의 데이터 세트를 나타낸다. 결과 정보의 데이터 세트는 조정 후의 결과를 나타내는 복수의 데이터 항목과, 현재의 차량의 운동 제어 상태를 나타내는 복수의 데이터 항목과, 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 복수의 데이터 항목과, 드라이버에 의한 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 조작 상태를 나타내는 복수의 데이터 항목을 포함한다. 또한, 도 4에 도시하는 데이터 세트는 CAN 등의 차량 탑재 네트워크를 통해, 정보 처리 장치(20)의 요구 조정부(5)로부터 실행부(1a 내지 1c)로 송신된다. 이하, 각 데이터 항목에 대하여 설명한다.
[2-1. 조정 후의 결과를 나타내는 데이터 항목]
조정 결과_가로 ID는 요구 조정부(5)에 의해 선택된 횡제어량(요구 타각, 요구 요우 레이트 및 요구 회전 반경의 어느 것)을 요구한 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 애플리케이션은, 조정 결과_가로 ID에 설정된 식별 ID와 자신의 식별 ID의 비교에 기초하여, 자신이 요구한 횡제어량이 채용되었는지 여부를 판정할 수 있다.
선택 요구 타각/요우 레이트/회전 반경은 요구 조정부(5)에 의해 선택된 횡제어량(요구 타각, 요구 요우 레이트 및 요구 회전 반경의 어느 것)을 세트하기 위한 데이터 항목이다.
타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그는 선택 요구 타각/요우 레이트/회전 반경의 데이터 항목에 세트되어 있는 정보의 종류를 지정하기 위한 데이터 항목이다.
조정 결과_세로 ID는 파워 트레인 제어부(10)에 있어서 채용된 가속도의 요구원의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 파워 트레인 제어부(10)에는 요구 조정부(5)에서의 조정에 의해 선택된 세로 방향의 전후가속도 요구를 포함하는 지시 정보와, 액셀러레이터 페달 조작에 기초하는 드라이버 전후가속도 요구가 입력된다. 파워 트레인 제어부(10)는 수신한 지시 정보에 포함되는 전후가속도 요구와 드라이버 전후가속도 요구의 비교에 기초하여, 어느 하나의 가속도를 선택하고, 선택된 가속도에 기초하여 액추에이터(13a 및 13b)를 구동한다. 파워 트레인 제어부(10)에 있어서, 애플리케이션으로부터의 전후가속도 요구가 선택된 경우, 조정 결과_세로 ID에는 전후가속도 요구의 출력원의 애플리케이션의 식별자가 세트된다. 한편, 파워 트레인 제어부(10)에 있어서, 드라이버 전후가속도 요구가 선택된 경우, 조정 결과_세로 ID에는 드라이버 요구인 것을 판별 가능한 값이 세트된다. 각 애플리케이션은 조정 결과_세로 ID에 설정된 식별 ID와 자신의 식별 ID의 비교에 기초하여, 자신이 출력한 세로 방향의 전후가속도 요구가 채용되었는지 여부를 판정할 수 있다.
선택 가속도는 파워 트레인 제어부(10)에 있어서 채용된 가속도를 세트하기 위한 데이터 항목이다.
또한, 조정 결과_세로 ID 및 선택 가속도는 파워 트레인 제어부(10)로부터 요구 조정부(5)[도 2의 정보 취득부(23)]로 통지되는 정보에 기초하여 세트할 수 있다.
[2-2. 현재의 차량 운동의 제어 상태를 나타내는 데이터 항목]
추정 차체 가속도는 차량에 탑재되는 센서의 출력값으로부터 추정되는 차체의 가속도를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 추정 차체 가속도는 가속도 센서 또는 차륜속 센서의 출력에 기초하여 산출할 수 있다.
추정 차체 가속도 무효 플래그는 추정 차체 가속도가 무효의 값인지 여부를 나타내는 플래그를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 차량에 탑재되는 가속도 센서의 출력값이 고장 등에 의해 무효인 경우, 또는 각 차륜에 탑재되는 차륜속 센서의 1 이상의 출력값이 고장 등에 의해 무효인 경우, 추정 차체 가속도 무효 플래그에는 추정 차체 가속도가 「무효」인 것을 나타내는 값이 설정된다. 한편, 차량에 탑재되는 가속도 센서 및 각 차륜에 탑재되는 차륜속 센서의 모든 출력값이 무효가 아닌 경우, 추정 차체 가속도 무효 플래그에는 추정 차체 가속도가 「무효가 아니다」라는 것을 나타내는 값이 설정된다.
현재 시프트 레인지는 현재 선택되어 있는 시프트 레인지를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 현재 시프트 레인지에는, 「D(드라이브)」, 「N(뉴트럴)」, 「R(리버스)」, 「P(파킹)」, 「M(매뉴얼)」, 「S(스포츠 드라이브)」 등을 지정하는 값의 어느 것을 세트할 수 있다. 현재 시프트 레인지에 세트하는 값은, 파워 트레인 제어부(10)가 시프트를 제어하는 액추에이터로부터 취득할 수 있다.
브레이크 제어 실행 중 플래그는 브레이크 제어가 실행 중인지 여부를 나타내는 플래그를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 브레이크 제어 실행 중 플래그에는 브레이크 제어가 「실행 중」인 것을 나타내는 값, 또는 브레이크 제어가 「실행되어 있지 않다」는 것을 나타내는 값의 어느 것을 세트할 수 있다. 브레이크 제어 실행 중 플래그는 브레이크 제어부(브레이크 제어 ECU)로부터 취득하는 브레이크의 동작 상태를 나타내는 정보에 기초하여 설정할 수 있다.
정지 유지 상태는 브레이크에 의해 정차한 후, 소정 조건을 만족시킬 때까지 브레이크에 의한 제동 상태를 유지하는 제어(브레이크 홀드 제어)의 작동 상태 또는 이상 상태를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 정지 유지 상태에는, 브레이크 홀드 제어가 「작동 중」인 것을 나타내는 값, 브레이크 홀드 제어가 「작동하고 있지 않다」는 것을 나타내는 값, 브레이크 홀드 제어에 발생한 「이상 상태」를 나타내는 값을 설정 가능하다. 정지 유지 상태는 브레이크 제어부(11)로부터 취득하는 브레이크의 동작 상태를 나타내는 정보에 기초하여 설정할 수 있다.
[2-3. 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 데이터 항목]
차속 제한 중 플래그는 현재 차량이 실현 가능한 차속에 제한이 있는지 여부를 나타내는 정보를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 액추에이터(13a 내지 13d)의 어느 것이 고장난 경우, 고장난 액추에이터 또는 이것을 제어하는 제어부(ECU)로부터 고장 상태에 관한 정보가 출력된다. 차속 제한 중 플래그는 액추에이터의 고장 상태에 관한 정보에 기초하여, 차속의 제한이 「요구되어 있다」는 것을 나타내는 정보, 또는 차속의 제한이 「요구되어 있지 않다」는 것을 나타내는 정보의 어느 것이 세트된다.
차량 제한 차속은 차속의 제한이 요구되어 있는 경우에 있어서의 차속의 상한값을 세트하기 위한 데이터 항목이다. 차량 제한 차속에는, 고장난 액추에이터 또는 이것을 제어하는 제어부(ECU)로부터 출력된 고장 상태에 관한 정보에 기초하여 산출한 값이 세트된다. 차량 제한 차속은 고장 상태에 관한 정보에 기초하여 요구 조정부(5)에 있어서 산출해도 되고, 상정되는 고장 상태에 대응하여 미리 정해 두어도 된다.
제동계 지원 레벨은 브레이크 제어에 관련되는 기능의 사용 가부나 기능 제한을 나타내는 정보를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 제동계 지원 레벨에 세트하는 정보는 브레이크 장치를 구성하는 액추에이터(13c), 또는 이것을 제어하는 브레이크 제어부(11)로부터 출력된 고장 상태에 관한 정보에 기초하여, 요구 조정부(5)에 있어서 생성해도 된다.
구동계 지원 레벨은 파워 트레인 제어에 관련되는 기능의 사용 가부나 기능 제한을 나타내는 정보를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 구동계 지원 레벨에 세트하는 정보는 파워 트레인을 구성하는 액추에이터(13a 및 13b), 또는 이들을 제어하는 파워 트레인 제어부(10)로부터 출력된, 액추에이터(13a 및 13b)의 상태를 나타내는 정보(고온 등의 일시적인 상태 이상이나 고장 등을 표현하는 정보)에 기초하여, 요구 조정부(5)에 있어서 생성해도 된다.
가로 제어계 지원 레벨은 차량의 가로 방향의 운동의 제어에 관련되는 기능의 사용 가부나 기능 제한을 나타내는 정보를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 차량의 가로 방향의 운동은 스티어링 장치를 사용하여 제어하는 것 외에, 각 차륜에 발생시키는 제동력을 개별로 조정함으로써도 제어하는 것이 가능하다. 그래서, 가로 제어계 지원 레벨에는 스티어링 장치 및 브레이크 장치에 관한 복합적인 정보가 세트된다. 가로 제어계 지원 레벨에 세트하는 정보는 스티어링 장치를 구성하는 액추에이터(13d), 스티어링 제어부(12), 브레이크 장치를 구성하는 액추에이터(13c), 브레이크 제어부(11)로부터 출력된 고장 상태에 관한 정보에 기초하여, 요구 조정부(5)에 있어서 생성해도 된다.
완전 폐쇄 추정 대지 가속도는 액셀러레이터를 완전 폐쇄한 때에 파워 트레인이 출력 가능한 가속도의 추정값을 세트하기 위한 데이터 항목이다. 완전 폐쇄 추정 대지 가속도는 파워 트레인 제어부(10)로부터 요구 조정부(5)로 통지되는 정보에 기초하여 세트할 수 있다.
완전 개방 추정 대지 가속도는 액셀러레이터를 완전 개방한 때에 파워 트레인이 출력 가능한 가속도의 추정값을 세트하기 위한 데이터 항목이다. 완전 개방 추정 대지 가속도는 파워 트레인 제어부(10)로부터 요구 조정부(5)로 통지되는 정보에 기초하여 세트할 수 있다.
[2-4. 드라이버에 의한 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 조작 상태를 나타내는 데이터 항목]
액셀러레이터 페달 드라이버 전후가속도 요구는 드라이버에 의한 액셀러레이터 페달의 답입량에 기초하여 산출되는 전후가속도 요구를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 액셀러레이터 페달 드라이버 전후가속도 요구는 파워 트레인 제어부(10)로부터 요구 조정부(5)로 통지되는 정보에 기초하여 세트할 수 있다.
브레이크 페달 드라이버 전후가속도 요구는 드라이버에 의한 브레이크 페달의 답입량에 기초하여 산출되는 전후가속도 요구를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 브레이크 페달 드라이버 전후가속도 요구에 세트되는 전후가속도 요구는 운전 지원 애플리케이션의 자동 브레이크 기능에 의해 요구되는 가속도를 포함하지 않는 값이다. 브레이크 페달 드라이버 전후가속도 요구는 브레이크 제어부(11)로부터 요구 조정부(5)로 통지되는 정보에 기초하여 세트할 수 있다.
<지시 정보의 데이터 세트(파워 트레인 제어부용)>
도 5는 요구 생성부(6)로부터 파워 트레인 제어부(10)로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 5를 함께 참조하면서, 파워 트레인 제어부용의 지시 정보의 데이터 세트의 상세를 설명한다.
도 5에 도시하는 포맷은 정보 처리 장치(20)의 요구 생성부(6)가 파워 트레인 제어부(10)로 출력하는 지시 정보의 데이터 세트를 나타낸다. 파워 트레인 제어부용의 데이터 세트는 요구 생성부(6)가 생성하고, CAN 등의 차량 탑재 네트워크를 통해 파워 트레인 제어부(10)로 송신한다. 이하, 각 데이터 항목에 대하여 설명한다.
목표 구동력(상한)은 애플리케이션의 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해 필요한 목표 구동력을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 구동력(상한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)를 구동력으로 변환한 값이 세트된다.
목표 세로 ID(상한)는 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 목표 세로 ID(상한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)를 출력한 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
목표 가속도(상한)는 애플리케이션의 전후가속도 요구(상한)를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 가속도(상한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)가 세트된다.
목표 구동력(하한)은 애플리케이션의 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해 필요한 목표 구동력을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 구동력(하한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)를 구동력으로 변환한 값이 세트된다.
목표 세로 ID(하한)는 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 목표 세로 ID(하한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)를 출력한 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
목표 가속도(하한)는 애플리케이션의 전후가속도 요구(하한)를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 가속도(하한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)가 세트된다.
액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그는 드라이버에 의한 액셀러레이터 페달 조작을 무효로 할지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그는 요구 조정부(5)에 의한 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)와 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그가 세트된다. 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그는 드라이버의 액셀러레이터 페달 조작보다도 애플리케이션으로부터의 요구의 우선도가 높은 경우에, 파워 트레인 제어부(10)에 있어서 액셀러레이터 페달 조작에 기초하는 드라이버 전후가속도 요구를 기각하기 위해 사용된다.
변속 우선 플래그(상한)는 목표 구동력(상한)을 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 제어할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 플래그(상한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)와 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 변속 우선 요구(상한)가 세트된다. 따라서, 변속 우선 플래그(상한)에는 변속 우선 요구(상한)와 마찬가지로, 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것이 세트된다. 「패시브」의 변속 제어란, 목표 구동력(상한)을 달성하기 위해, 미리 준비된 구동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 목표 구동력(상한)을 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 목표 구동력(상한)을 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
변속 우선 플래그(하한)는 목표 구동력(하한)을 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 제어할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 플래그(하한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)와 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 변속 우선 요구(하한)가 세트된다. 따라서, 변속 우선 플래그(하한)에는 변속 우선 요구(하한)와 마찬가지로, 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것이 세트된다. 「패시브」의 변속 제어란, 목표 구동력(하한)을 달성하기 위해, 미리 준비된 구동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 목표 구동력(하한)을 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 목표 구동력(하한)을 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
또한, 통신의 신뢰성에 관한 정보를 파워 트레인 제어부(10)에 대하여 통지하기 위한 데이터 항목을 더 마련해도 된다.
<지시 정보의 데이터 세트(스티어링 제어부용)>
도 6은 요구 생성부(8)로부터 스티어링 제어부(12)로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 6을 함께 참조하면서, 스티어링 제어부용의 지시 정보의 데이터 세트의 상세를 설명한다.
도 6에 도시하는 포맷은 정보 처리 장치(20)의 요구 생성부(8)가 스티어링 제어부(12)로 출력하는 지시 정보의 데이터 세트를 나타낸다. 스티어링 제어부용의 데이터 세트는 요구 생성부(8)가 생성하고, CAN 등의 차량 탑재 네트워크를 통해 스티어링 제어부(12)로 송신한다. 이하, 각 데이터 항목에 대하여 설명한다.
목표 가로 ID는 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 목표 가로 ID에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 횡제어량을 출력한 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
목표 타각/요우 레이트/회전 반경은 애플리케이션이 요구하는 횡제어량을 달성하기 위한 목표값을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 타각/요우 레이트/회전 반경에는 목표 타각, 목표 요우 레이트 및 목표 회전 반경의 어느 것이 세트된다. 또한, 목표 타각/요우 레이트/회전 반경에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 요구 타각/요우 레이트/회전 반경의 값이 세트된다.
타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그는 상기한 목표 타각/요우 레이트/회전 반경의 데이터 항목에 세트되어 있는 정보의 종류를 특정하기 위한 데이터 항목이다. 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그에는, 요구 조정부(5)가 접수한 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그의 값이 세트된다.
드라이버 조타 플래그는 드라이버가 조타하고 있는지 여부를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 드라이버 조타 플래그에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 요구 타각/요우 레이트/회전 반경과 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 드라이버 조타 플래그가 세트된다.
응답성 요구는 상기한 목표 타각/요우 레이트/회전 반경을 달성하기 위한 피드백 제어의 강약(응답성)을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 응답성 요구에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 요구 타각/요우 레이트/회전 반경과 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 응답성 요구의 값이 세트된다.
<지시 정보의 데이터 세트(브레이크 제어부용)>
도 7은 요구 생성부(7)로부터 브레이크 제어부(11)로 출력되는 지시 정보의 데이터 세트의 포맷을 도시하는 도면이다. 이하, 도 1 및 7을 함께 참조하면서, 브레이크 제어부용의 지시 정보의 데이터 세트의 상세를 설명한다.
도 7에 도시하는 포맷은 정보 처리 장치(20)의 요구 생성부(7)가 브레이크 제어부(11)로 출력하는 지시 정보의 데이터 세트를 나타낸다. 도 7에 도시하는 데이터 세트는 요구 생성부(7)가 생성한다. 정보 처리 장치(20)가 브레이크 제어부(11)와는 별도의 ECU에 마련되는 경우, 도 7에 도시하는 데이터 세트는 요구 생성부(7)가 CAN 등의 차량 탑재 네트워크를 통해 브레이크 제어부(11)로 송신한다. 또한, 정보 처리 장치(20)와 브레이크 제어부(11)가 동일한 ECU에 마련되는 경우는, 도 7에 도시하는 데이터 세트는 차량 탑재 네트워크 상을 흐르지 않고, 요구 생성부(7)가 ECU 내의 신호선을 통해 브레이크 제어부(11)에 출력된다.
브레이크 장치가 발생시키는 제동력은 파워 트레인이 발생시키는 구동력과 방향이 상이하지만 동일한 물리량이다. 따라서, 요구 생성부(8)로부터 브레이크 제어부(11)로 출력되는 데이터 세트는, 기본적으로는, 요구 생성부(6)로부터 파워 트레인 제어부(10)로 출력되는 데이터 세트에 있어서의 구동력을 제동력으로 치환한 것이다. 이하, 각 데이터 항목에 대하여 설명한다.
목표 제동력(상한)은 애플리케이션의 전후가속도 요구(상한)를 달성하기 위해 필요한 목표 제동력을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 제동력(상한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)를 제동력으로 변환한 값이 세트된다.
목표 세로 ID(상한)는 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 목표 세로 ID(상한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)를 출력한 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
목표 가속도(상한)는 애플리케이션의 전후가속도 요구(상한)를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 가속도(상한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)가 세트된다.
목표 제동력(하한)은 애플리케이션의 전후가속도 요구(하한)를 달성하기 위해 필요한 목표 제동력을 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 제동력(하한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)를 제동력으로 변환한 값이 세트된다.
목표 세로 ID(하한)는 애플리케이션의 식별자를 세트하기 위한 데이터 항목이다. 목표 세로 ID(하한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)를 출력한 애플리케이션의 식별자가 세트된다.
목표 가속도(하한)는 애플리케이션의 전후가속도 요구(하한)를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 목표 가속도(하한)에는 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)가 세트된다.
변속 우선 플래그(상한)는 목표 제동력(상한)을 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 제어할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 플래그(상한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(상한)와 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 변속 우선 요구(상한)가 세트된다. 따라서, 변속 우선 플래그(상한)에는 변속 우선 요구(상한)와 마찬가지로, 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것이 세트된다. 「패시브」의 변속 제어란, 목표 제동력(상한)을 달성하기 위해, 미리 준비된 제동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 목표 제동력(상한)을 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 목표 제동력(상한)을 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
변속 우선 플래그(하한)는 목표 제동력(하한)을 달성하기 위해 변속 제어(시프트 변경)를 어떻게 제어할지를 지정하기 위한 데이터 항목이다. 변속 우선 플래그(하한)에는, 요구 조정부(5)의 조정에 의해 선택된 전후가속도 요구(하한)와 함께 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 변속 우선 요구(하한)가 세트된다. 따라서, 변속 우선 플래그(하한)에는 변속 우선 요구(하한)와 마찬가지로, 「패시브」를 나타내는 값, 「허가」를 나타내는 값 및 「불허가」를 나타내는 값의 어느 것이 세트된다. 「패시브」의 변속 제어란, 목표 제동력(하한)을 달성하기 위해, 미리 준비된 제동력 변속선을 따라 변속을 행하는 제어를 말한다. 「허가」의 변속 제어란, 목표 제동력(하한)을 달성하기 위해, 적극적으로 변속(시프트 다운)을 행하는 제어를 말한다. 또한, 「불허가」의 변속 제어란, 목표 제동력(하한)을 달성하기 위해, 변속(시프트 다운)을 금지하고, 특정한 기어단으로 고정하는 제어를 말한다.
또한, 통신의 신뢰성에 관한 정보를 브레이크 제어부(11)에 대하여 통지하기 위한 데이터 항목을 더 마련해도 된다.
<차량 제어 시스템에 있어서의 제어 처리>
도 8은 본 실시 형태에 관한 차량 제어 시스템에 있어서의 제어 처리를 설명하기 위한 시퀀스도이다. 도 8의 설명에 있어서, 액셀러레이터, 브레이크 및 스티어링을 「조작부」라고 총칭하고, 파워 트레인 제어부, 브레이크 제어부 및 스티어링 제어부를 「제어부」라고 총칭한다. 이하, 도 1, 2 및 8을 함께 참조하면서, 차량 제어 시스템에 있어서 행해지는 제어를 설명한다.
스텝 1-1: 드라이버에 의해 조작부(2 내지 4)가 조작되면, 조작부(2 내지 4)는 조작량에 따른 드라이버 전후가속도 요구 및 드라이버 요구 횡제어량을 요구 생성부(6 내지 8)에 출력한다.
스텝 1-2: 드라이버에 의해 조작부(2 내지 4)가 조작되면, 조작부(2 내지 4)는 스텝 1-1에서 출력한 드라이버 전후가속도 요구 및 드라이버 요구 횡제어량을 요구 조정부(5)에도 출력한다.
스텝 2-1: 실행부(1a 내지 1c)에 있어서 실행되는 애플리케이션이, 운전 지원 기능의 실행에 필요한 제어를 액추에이터에 대하여 요구하기 위한 요구 정보를 생성하고, 생성된 요구 정보를 차량 탑재 네트워크를 통해 요구 조정부(5)로 송신한다. 보다 상세하게는, 애플리케이션은, 도 3에 도시한 포맷이 필요한 데이터 항목에 요구값을 세트한 데이터 세트를 생성하고, 생성된 데이터 세트를 통신용의 데이터 프레임에 저장하여 차량 탑재 네트워크로 송출한다. 애플리케이션이 요구값을 세트해야 할 데이터 항목은 애플리케이션이 제공하는 운전 지원 기능에 따라 상이하다. 예를 들어, 어댑티브 크루즈 컨트롤을 제공하는 애플리케이션의 경우, 도 3에 도시하는 세로 방향 IF 패키지(하한측) 및 세로 방향 IF 패키지(상한측)의 양쪽에 요구값을 세트함으로써, 차량의 가속도(차속)의 범위를 규정할 수 있다. 또한, 레인 킵 어시스트를 제공하는 애플리케이션의 경우, 적어도, 도 3에 도시하는 가로 방향 IF 패키지에 요구값을 세트하면 된다. 또한, 자동 운전이나 자동 주차와 같이, 차량의 세로 방향의 운동 및 가로 방향의 운동 양쪽을 제어하는 기능을 제공하는 애플리케이션의 경우, 도 3에 도시하는 세로 방향 IF 패키지(하한측), 세로 방향 IF 패키지(상한측) 및 가로 방향 IF 패키지의 각각에 요구값을 세트한다. 도 3에 도시하는 기타의 정보에 대해서는, 애플리케이션이 제공하는 기능이나 제어에 따라 적절히 설정된다. 또한, 요구 조정부(5)에 있어서 행하는 조정에 사용하는 데이터 항목은 전후가속도 요구(하한), 전후가속도 요구(상한) 및 요구 횡제어량(요구 타각/요우 레이트/회전 반경)이므로, 이들 데이터 항목의 적어도 하나가 세트되어 있으면, 조정 처리를 행하는 것이 가능하다.
스텝 2-2: 요구 조정부(5)가, 애플리케이션으로부터 접수한 요구를 조정한다. 요구 조정부(5)에 있어서, 먼저, 접수부(21)가 복수의 실행부(1a 내지 1c)로부터 송신된 요구 정보의 데이터 세트를 접수한다. 이어서, 조정부(22)가, 접수한 데이터 세트에 포함되는 전후가속도 요구 및 횡제어량에 기초하여 조정 처리를 행한다. 조정부(22)는 도 3에 도시한 세로 방향 IF 패키지(하한측), 세로 방향 IF 패키지(상한측) 및 가로 방향 IF 패키지의 각각을 조정 단위로서 행한다. 이하, 조정 방법의 일례를 설명한다.
세로 방향 IF 패키지(하한측)의 조정은 접수한 복수의 데이터 세트의 각각에 포함되는 전후가속도 요구(하한)의 비교에 기초하여 행한다. 예를 들어, 조정부(22)는 복수의 전후가속도 요구(하한)의 값의 최솟값을 조정 후의 전후가속도 요구(하한)로서 선택해도 된다. 조정부(22)는 선택한 전후가속도 요구(하한)와 동일한 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 세로 방향 IF 패키지(하한측)를, 세로 방향의 운동의 하한측의 조정 결과로서 선택한다.
세로 방향 IF 패키지(상한측)의 조정도, 접수한 복수의 데이터 세트의 각각에 포함되는 전후가속도 요구(상한)의 비교에 기초하여 행한다. 예를 들어, 조정부(22)는 복수의 전후가속도 요구(상한)의 값의 최솟값을 조정 후의 전후가속도 요구(상한)로서 선택해도 된다. 조정부(22)는 선택한 전후가속도 요구(상한)와 동일한 요구 정보의 데이터 세트에 포함되는 세로 방향 IF 패키지(상한측)를, 세로 방향의 운동의 상한측의 조정 결과로서 선택한다.
가로 방향 IF 패키지의 조정은, 접수한 복수의 데이터 세트의 각각에 포함되는 요구 타각/요우 레이트/회전 반경(횡제어량)의 비교에 기초하여 행한다. 조정 대상의 횡제어량에 상반되는 요구가 없는 경우에는, 예를 들어 조정부(22)는, 요구되는 횡제어량이 가장 큰 횡제어량을 조정 후의 횡제어량으로서 선택해도 된다. 또한, 상반되는 요구가 있는 경우는, 미리 정해진 룰에 준하여, 특정한 조건을 만족시키는 요구를 우선적으로 선택해도 된다.
스텝 2-3: 요구 조정부(5)의 조정부(22)가, 조정 결과로서 선택된 세로 방향 IF 패키지 (하한측) 및 (상한측)을 요구 생성부(6 및 7)에 출력하고, 조정 결과로서 선택된 가로 방향 IF 패키지를 요구 생성부(8)에 출력한다.
스텝 2-4: 요구 생성부(6 내지 8)가, 조정부(22)에 의한 조정 결과에 기초하여, 액추에이터(13a 내지 13d)를 구동하기 위한 제어 목표값을 포함하는, 지시 정보의 데이터 세트를 생성한다.
요구 생성부(6)는 조정부(22)에 의해 선택된 세로 방향 IF 패키지 (하한측) 및 (상한측)(이하, 이들을 함께 「선택된 세로 방향 IF 패키지」라고 함)을 사용하여, 파워 트레인 제어부에 대한 지시 정보의 데이터 세트(도 5)를 생성한다. 구체적으로는, 요구 생성부(6)는 선택된 세로 방향 IF 패키지에 포함되는, 전후가속도 요구 (상한) 및 (하한)을 힘으로 변환하고, 변환 후의 값을, 도 5에 도시하는 데이터 세트의 목표 구동력 (상한) 및 (하한)에 세트한다. 또한, 요구 생성부(6)는 선택된 세로 방향 IF 패키지에 포함되는, 요구 세로 ID (상한) 및 (하한), 전후가속도 요구 (상한) 및 (하한), 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그, 변속 우선 요구 (상한) 및 (하한)을, 도 5에 도시하는 데이터 세트의 목표 세로 ID (상한) 및 (하한), 목표 가속도 (상한) 및 (하한), 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그, 변속 우선 플래그 (상한) 및 (하한)에 각각 세트한다. 또한, 요구 생성부(6)는 필요에 따라, 통신 무효 플래그에 값을 세트한다. 또한, 세로 방향 IF 패키지 (하한측) 및 (상한측)의 어느 것이 조정부(22)에 의해 선택되어 있지 않은 경우는, 요구 생성부(6)는 선택된 어느 한쪽의 정보에 대응하는 지시값만을 포함하는 데이터 세트를 생성한다.
요구 생성부(7)는 조정부(22)에 의해 선택된 세로 방향 IF 패키지를 사용하여, 브레이크 제어부(11)에 대한 지시 정보의 데이터 세트(도 7)를 생성한다. 구체적으로는, 요구 생성부(7)는 선택된 세로 방향 IF 패키지에 포함되는, 전후가속도 요구 (상한) 및 (하한)을 힘으로 변환하고, 변환 후의 값을, 도 5에 도시하는 데이터 세트의 목표 제동력 (상한) 및 (하한)에 세트한다. 또한, 요구 생성부(7)는 선택된 세로 방향 IF 패키지에 포함되는, 요구 세로 ID (상한) 및 (하한), 전후가속도 요구 (상한) 및 (하한), 변속 우선 요구 (상한) 및 (하한)을, 도 7에 도시하는 데이터 세트의 목표 세로 ID (상한) 및 (하한), 목표 가속도 (상한) 및 (하한), 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그, 변속 우선 플래그 (상한) 및 (하한)에 각각 세트한다. 또한, 요구 생성부(6)는 필요에 따라, 통신 무효 플래그에 값을 세트한다.
요구 생성부(8)는 조정부(22)에 의해 선택된 가로 방향 IF 패키지를 사용하여, 스티어링 제어부(12)에 대한 지시 정보의 데이터 세트(도 6)를 생성한다. 구체적으로는, 요구 생성부(8)는 선택된 가로 방향 IF 패키지에 포함되는, 요구 가로 ID, 요구 타각/요우 레이트/회전 반경, 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그, 드라이버 조타 플래그, 응답성 요구를, 도 6에 도시하는 데이터 세트의 목표 가로 ID, 목표 타각/요우 레이트/회전 반경, 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그, 드라이버 조타 플래그, 응답성 요구에 각각 세트한다.
스텝 2-5: 요구 생성부(6 내지 8)가, 생성된 지시 정보의 데이터 세트를 제어부(10 내지 12)에 각각 출력한다. 또한, 조작부(2 내지 4)로부터의 입력이 있는 경우, 요구 생성부(6 내지 8)는 조작부(2 내지 4)에 의해 입력된 드라이버 요구를 지시 정보와 함께 제어부(10 내지 12)에 각각 출력한다.
스텝 2-6: 제어부(10 내지 12)가, 요구 생성부(6 내지 8)로부터 수신한 지시 정보에 포함되는 목표값과 드라이버 요구에 기초하여 액추에이터(13a 내지 13d)를 제어한다. 또한, 파워 트레인 제어부(10)에 있어서, 지시 정보에 포함되는 목표값과 드라이버 요구의 어느 것을 채용할지는, 지시 정보에 포함되는 각 데이터 항목의 상한값 및 하한값과 드라이버 요구의 대소, 액셀러레이터 오버라이드 금지 플래그에 기초하여, 파워 트레인 제어부(10)가 결정할 수 있다. 파워 트레인 제어부(10)에 있어서의 구동력(가속도)의 제어 처리의 일례에 대해서는 후술한다.
스텝 2-7: 제어부(10 내지 12)가, 액추에이터(13a 내지 13d)의 동작 상태나 채용한 제어량에 관한 정보를 요구 조정부(5)에 출력한다.
스텝 2-8: 요구 조정부(5)가, 결과 정보의 데이터 세트(도 4)를 생성한다. 요구 조정부(5)에 있어서, 조정 결과 출력부(24)는 조정부(22)에 의해 선택된 가로 방향 IF 패키지에 포함되는, 요구 가로 ID, 요구 타각/요우 레이트/회전 반경, 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그를, 도 4에 도시하는 데이터 세트의 조정 결과_가로 ID, 선택 타각/요우 레이트/회전 반경, 타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그에 세트한다. 또한, 조정 결과 출력부(24)는 정보 취득부(23)가 파워 트레인 제어부(10)로부터 취득한, 파워 트레인 제어부(10)에서 채용된 가속도에 관한 정보에 기초하여, 도 4에 도시하는 데이터 세트의 조정 결과_세로 ID 및 선택 가속도를 세트한다. 또한, 조정 결과 출력부(24)는 정보 취득부(23)가 취득한 각종 정보에 기초하여, 도 4에 도시하는 데이터 세트의 「현재의 차량의 운동 제어 상태를 나타내는 정보」, 「현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 정보」 및 「드라이버에 의한 액셀러레이터 페달 및 브레이크 페달의 조작 상태를 나타내는 정보」를 세트한다.
스텝 2-9: 조정 결과 출력부(24)는 생성한 결과 정보를 실행부(1a 내지 1c)에 출력한다.
또한, 상기한 스텝 1-1 내지 1-2와, 스텝 2-1 내지 2-9는 병행하여 행해지는 처리이다. 또한, 상기한 스텝 2-1 내지 2-9는 일정 시간 간격으로 반복해서 실행되는 처리이다.
이하, 도 9를 참조하면서, 요구 생성부(6)에 의해 생성된 지시 정보와 드라이버 전후가속도 요구에 기초하여, 파워 트레인 제어부(10)가 행하는 차량의 구동력 제어의 일례를 설명한다. 도 9에 도시하는 차량의 구동력 제어는, 도 8의 스텝 2-6에 있어서, 파워 트레인 제어부(10)가 실행하는 제어에 상당한다.
도 9는 차량의 세로 방향의 운동 제어의 일례를 설명하기 위한 그래프이다. 도 9에 있어서, 횡축은 시각을 나타내고, 종축은 구동력을 나타낸다. 또한, 도 9에 나타내는 굵은 실선은 파워 트레인에 의해 출력되는 실현 구동력이며, 차량의 진행 방향의 구동력과 진행 방향과는 반대 방향의 제동력의 합을 나타낸다.
도 9에 있어서, 횡축과 평행한 대표 파선은 자동 운전이나 크루즈 컨트롤 등의 운전 지원 애플리케이션으로부터의 전후가속도 요구에 기초하여 설정된 목표 구동력의 상한 및 하한을 나타낸다. 파워 트레인 제어부(10)에는 요구 조정부(5)에 의한 조정 결과에 기초하여 요구 생성부(6)에 의해 생성된 지시 정보와, 액셀러레이터 페달 조작에 따른 드라이버 전후가속도 요구가 동시에 입력된다. 이하의 설명에서는, 요구 생성부(6)에 의해 생성된 지시 정보에는, 목표 구동력 (상한) 및 (하한)의 데이터 항목의 양쪽에 목표값이 세트되어 있는 경우를 상정한다. 제1 단계로서, 파워 트레인 제어부(10)는 드라이버 요구 구동력을 목표 구동력(하한)과 비교하여, 더 큰 구동력을 선택한다. 제2 단계로서, 파워 트레인 제어부(10)는 제1 단계에서 선택한 구동력을 목표 구동력(상한)과 비교하여, 더 작은 구동력을 선택한다. 제2 단계에 있어서, 제1 단계에서 선택한 구동력과 목표 구동력(상한)의 작은 쪽을 선택하는 것은, 차량을 더 안전하게 제어하기 위해서이다. 파워 트레인 제어부(10)는 채용한 구동력의 요구원을 나타내는 정보를 요구 조정부(5)의 정보 취득부(23)에 통지한다.
구체적으로, 도 9에 나타내는 시각 t0에 있어서는, 단파선으로 나타나는 드라이버 요구 구동력은, 애플리케이션으로부터의 요구 정보에 기초하여 설정된 목표 구동력의 하한 미만이다. 이 경우, 파워 트레인 제어부(10)는 애플리케이션의 목표 구동력의 하한보다 작은 드라이버 요구 구동력을 기각하고, 애플리케이션의 목표 구동력의 하한값에 상당하는 구동력을 액추에이터(13a 및 13b)에 출력시킨다.
도 9에 나타내는 시각 t1 내지 t2에 있어서는, 드라이버 요구 구동력이, 애플리케이션으로부터의 요구 정보에 기초하여 설정된 목표 구동력(하한) 이상, 또한 목표 구동력(상한) 이하이기 때문에, 파워 트레인 제어부(10)는 드라이버 요구 구동력에 상당하는 구동력을 액추에이터(13a 및 13b)에 출력시킨다.
또한, 도 9에 나타내는 시각 t3에 있어서는, 단파선으로 나타나는 드라이버 요구 구동력이, 애플리케이션으로부터의 요구 정보에 기초하여 설정된 목표 구동력(상한)을 초과하고 있다. 이 경우, 파워 트레인 제어부(10) 및/또는 브레이크 제어부(11)는 액추에이터(13a 내지 13c)의 일부 또는 전부를 제어하고, 목표 구동력(상한)을 초과한 과잉의 구동력과 동등한 크기의 제동력을 발생시킴으로써, 과잉의 구동력을 상쇄하고, 실현 구동력을 설정된 목표 구동력의 상한으로 억제한다.
이와 같이, 파워 트레인 제어부(10) 및 브레이크 제어부(11)에서는, 요구 조정부(5)에 의해 조정된 애플리케이션 요구와 드라이버 요구에 기초하여 차량의 세로 방향의 운동을 제어할 수 있다.
<효과 등>
이상 설명한 바와 같이, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)는 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보로서 전후가속도 요구를 포함하고, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것을 포함하는 요구 정보의 데이터 세트를 접수하고, 접수된 요구 정보에 기초하여 복수의 애플리케이션의 요구를 조정하고, 조정 결과에 기초하여 액추에이터의 구동 지시를 행한다. 정보 처리 장치(20)가 미리 정해진 정보(전후가속도 요구 및/또는 횡제어량)에 기초하여 조정을 행함으로써, 운전 지원 기능을 실현하는 애플리케이션의 종류가 증가한 경우라도, 요구값의 변환 등을 행하지 않고 조정 처리를 용이하게 행할 수 있다. 또한, 정보 처리 장치(20)에서 접수하는 정보가 미리 정해져 있음으로써, 운전 지원 기능을 실현하는 애플리케이션의 종류가 증가한 경우라도, 정보 처리 장치(20)에 있어서의 조정 처리나, 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)에 있어서의 제어 처리를 변경할 필요가 없어진다는 이점도 있다. 요구 조정부(5)에 의한 조정에서 사용하는 데이터 항목으로서, 전후가속도 요구를 사용한 경우, 운전 지원 애플리케이션에서는, 차량의 질량이나 공기 저항 등의 차량의 종류마다 특유의 정보를 고려할 필요가 없고, 차량에 요구하는 순수한 운동을 고려하면 된다. 또한, 애플리케이션의 요구를 가속도로 지시한 경우, 힘으로의 물리량 환산은 비교적 용이하게 행할 수 있다. 따라서, 차량의 전후 방향의 운동을 나타내는 정보로서 전후가속도 요구를 채용함으로써, 운전 지원 애플리케이션의 개발을 용이하게 행할 수 있다는 이점이 있다. 또한, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서 사용하는 타각/요우 레이트/회전 반경은, 애플리케이션, 정보 처리 장치(20), 파워 트레인 제어부(10), 브레이크 제어부(11) 및 스티어링 제어부(12)에서 공통적으로 사용할 수 있고, 다른 제어량으로 변환할 필요가 없다. 따라서, 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보로서, 타각/요우 레이트/회전 반경을 채용함으로써, 조정 처리를 용이하게 할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)가 접수하는 요구 정보의 데이터 세트에는 차량의 가로 방향의 운동을 나타내는 정보가, 타각, 요우 레이트 및 회전 반경의 어느 것인지를 지정하는 데이터 항목(타각/요우 레이트/회전 반경 전환 플래그)이 마련되어 있다. 이 데이터 항목을 이용함으로써, 복수의 정보 종별의 어느 것을 나타내기 위해 하나의 데이터 항목을 전환하여 사용할 수 있다. 복수의 정보 종별의 각각에 데이터 항목을 할당하는 경우에 비해 데이터양을 저감할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)가 접수하는 요구 정보의 데이터 세트는 전후가속도 요구로서, 전후가속도 요구의 상한 및 전후가속도 요구의 하한을 포함하고 있다. 요구 정보의 데이터 세트를 이와 같이 구성한 경우, 애플리케이션이 요구하는 가속도를 범위에서 규정하는 것이 가능해진다.
또한, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)는, 조정 결과를 포함하는 결과 정보를 요구원의 애플리케이션에 대하여 출력하는 조정 결과 출력부(24)를 구비하고 있다. 조정 결과를 애플리케이션에 피드백함으로서, 애플리케이션에 있어서, 운전 지원 기능을 실현하기 위한 제어 처리를 적절히 수정할 수 있다. 이 경우, 조정 결과 출력부(24)는 조정 결과에 더하여, 현재의 차량의 운동 제어의 상태를 나타내는 정보와 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 정보의 적어도 한쪽을 포함하는 결과 정보를 애플리케이션에 피드백하는 것이 바람직하다. 현재의 차량의 운동 제어의 상태를 나타내는 정보와 현재 실현 가능한 차량의 운동 제어를 나타내는 정보의 적어도 한쪽이 결과 정보에 포함되는 경우, 애플리케이션에서는, 현재의 차량의 상태를 근거로 하여, 운전 지원 기능을 실현하기 위한 제어 처리를 수정할 수 있다.
또한, 본 실시 형태에 관한 정보 처리 장치(20)는 요구 조정부(5)의 조정부(22)에 의해 조정된 전후가속도 요구를 파워 트레인의 출력의 단위인 힘으로 변환하고, 변환 후의 힘을 포함하는 지시 정보에 의해 액추에이터(13a 내지 13c)에 대한 구동 요구를 행하는 요구 생성부(6 및 7)를 구비한다. 요구 생성부(6 및 7)에 의해 필요한 변환 처리를 행함으로써, 요구 조정부(5)의 접수부(21)가 접수하는 요구 정보의 포맷의 변경이나, 조정부(22)에 있어서의 물리량의 변환 처리가 불필요해진다.
이상과 같이, 본 개시에 있어서의 기술의 예시로서, 실시 형태를 설명했다. 그 때문에, 첨부 도면 및 상세한 설명을 제공했다. 따라서, 첨부 도면 및 상세한 설명에 기재된 구성 요소 중에는, 필수인 구성 요소뿐만 아니라, 상기 기술을 예시하기 위해, 필수가 아닌 구성 요소도 포함될 수 있다. 그 때문에, 이들 필수가 아닌 구성 요소가 첨부 도면이나 상세한 설명에 기재되어 있는 것을 가지고, 즉시, 그들 필수가 아닌 구성 요소가 필수라는 인정을 해서는 안된다. 또한, 상기한 실시 형태는, 본 개시에 있어서의 기술을 예시하기 위한 것이기 때문에, 특허 청구 범위 또는 그 균등의 범위에 있어서 다양한 변경, 치환, 부가, 생략 등을 행할 수 있다.
본 발명은 복수의 운전 지원 애플리케이션의 요구에 기초하여 차량의 운동을 제어 가능한 차량 제어 장치에 이용할 수 있다.

Claims (9)

  1. 차량에 탑재된 제어 장치이며,
    운전 지원 시스템으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 접수부와,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 조정부와,
    상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여, 전후 가속도와는 다른 물리량인 요구를 산출하는 산출부와,
    상기 요구를 복수의 액추에이터 시스템 중 적어도 하나에 분배하는 분배부와,
    상기 운전 지원 시스템에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 상기 운전 지원 시스템에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는, 제어 장치.
  2. 차량에 탑재된 매니저이며,
    복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 접수부와,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 조정부와,
    상기 조정부에 의한 조정결과에 기초하여 요구를 산출하는 산출부와,
    상기 요구를 복수의 액추에이터 시스템 중 적어도 하나에 분배하는 분배부와,
    상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는, 매니저.
  3. 제2항에 있어서, 상기 출력부는 상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 어느 ADAS 애플리케이션이 선택 상태에 있는지를 더 출력하는, 매니저.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서, 상기 매니저는 제1 ECU에 마련되어 있고, 상기 ADAS 애플리케이션은 상기 제1 ECU와 다른 제2 ECU에 마련되어 있는, 매니저.
  5. 제4항에 있어서, 상기 제2 ECU는 복수개 존재하고, 상기 복수의 ADAS 애플리케이션은 각각 상이한 제2 ECU에 마련되어 있는, 매니저.
  6. 차량에 탑재된 매니저이며,
    복수의 운전 지원 어플리케이션으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 접수부와,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 조정부와,
    상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여 요구를 산출하는 산출부와,
    상기 요구를 복수의 액추에이터 중 적어도 하나에 분배하는 분배부와,
    상기 운전 지원 어플리케이션에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 상기 운전 지원 어플리케이션에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는, 매니저.
  7. 차량에 탑재된 매니저와 복수의 액츄에이터 시스템을 구비하는 시스템이며,
    상기 매니저는,
    복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 접수부와,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 조정부와,
    상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여 요구를 산출하는 산출부와,
    상기 요구를 상기 복수의 액추에이터 시스템 중 적어도 하나로 분배하는 분배부와,
    상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는, 시스템.
  8. 차량에 탑재된 전자 제어 유닛이 실행하는 제어 방법이며,
    복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 스텝과,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 스텝과,
    조정 결과에 따라 요구를 산출하는 스텝과,
    상기 요구를 복수의 액추에이터 시스템 중 적어도 하나로 분배하는 스텝과,
    상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 스텝과,
    상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는 스텝을 포함하는, 제어 방법.
  9. 매니저를 구비하는 차량이며,
    상기 매니저는,
    복수의 ADAS 애플리케이션으로부터 복수의 전후 가속도를 접수하는 접수부와,
    상기 복수의 전후 가속도를 조정하는 조정부와,
    상기 조정부에 의한 조정 결과에 기초하여 요구를 산출하는 산출부와,
    상기 요구를 상기 복수의 액추에이터 시스템 중 적어도 하나로 분배하는 분배부와,
    상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 상기 조정 결과를 출력하는 출력부를 포함하고,
    상기 출력부는 상기 ADAS 애플리케이션에 대하여 드라이버의 조작 정보를 출력하는, 차량.
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