JP6493262B2 - 車両の制御装置 - Google Patents
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Description
図1は、制御装置10のブロック図である。図1に例示されるように、制御装置10は、ジャーク制限演算部11や、車両加速度算出部12、走行抵抗算出部13、目標加速度算出部14、制御態様決定部15、操作量算出部16等を有する。なお、制御装置10において演算される値の次元は、加速度であってもよいしトルクであってもよいし、演算の途中で変換されてもよい。
制御装置10は、自動運転時の車両の減速制御に関し、以下の三つの減速制御を実行することができる。
(1)駆動装置20による減速制御(第一の減速制御)
(2)制動装置30による減速制御(第二の減速制御)
(3)制動装置30を準備状態とする制動準備制御
ここに、制動準備制御とは、制動装置30を制動の準備状態とする、プリチャージ、予備加圧、予備制動とも称される制御であり、具体的に、制動準備制御とは、制動装置30の油圧系において作動油を供給する電動ポンプを動作させることにより、マスタシリンダ内に作動油の流れの通路抵抗に応じた比較的低い油圧(予圧)を生じさせ、制動装置30による本格的な制動が開始される前に、油圧系を作動油で満たすとともに制動装置30のパッドとディスクまたはロータとの隙間を予め詰めておくという、電動ポンプの制御である。制動準備制御を実行することにより、制動装置30の応答性が高まる。
(第一の制御モード)
第一の制御モードは、まずは駆動装置20による第一の減速制御のみを実行し、限界時刻となる前に当該第一の減速制御に加えて制動装置30による第二の減速制御を開始する制御モードである。ここに、限界時刻とは、第一の減速制御のみにより車両を減速した場合に、要求値が、第一の減速制御によって達成できる下限の加速度またはトルクに対応する限界要求値に到達する時刻、である。
(第二の制御モード)
第二の制御モードは、まずは駆動装置20による第一の減速制御のみを実行し、限界時刻となる前に当該第一の減速制御に加えて制動装置30を準備状態とする制動準備制御を開始する制御モードである。
(第三の制御モード)
第三の制御モードは、制動装置30による第二の減速制御において、フィードフォワード制御およびフィードバック制御の双方による制御が可能な制御モードである。
(第四の制御モード)
第四の制御モードは、制動装置30による第二の減速制御において、当該制動装置30による第二の減速制御の開始から所定時間(第二の閾値時間)が経過する前にあっては、フィードフォワード制御のみが可能、すなわちフィードバック制御が禁止される、制御モードである。第一の閾値時間の経過後は、フィードフォワード制御およびフィードバック制御の双方による制御が許容される。
図4には、第一の制御モードが実行された場合における、加速度の要求値および実加速度の、経時変化の一例が示されている。図4中、一点鎖線は、駆動装置20に対する加速度の要求値であり、太い実線は駆動装置20の作動に基づく車両の実加速度であり、二点鎖線は、制動装置30に対する加速度の要求値であり、太い破線は制動装置30の作動に基づく車両の実加速度である。
図5には、第二の制御モードが実行された場合における、加速度の要求値および実加速度の経時変化の一例が示されている。図5中、一点鎖線は、駆動装置20に対する加速度の要求値であり、太い実線は駆動装置20の作動に基づく車両の実加速度であり、二点鎖線は、制動装置30に対する加速度の要求値であり、太い破線は制動装置30の作動に基づく車両の実加速度である。
Claims (3)
- 車両の前後方向の加速度合いを示す要求値の低下に応じて車両を減速制御する場合に、駆動装置により車両を減速させる第一の減速制御、制動装置により車両を減速させる第二の減速制御、および前記制動装置を準備状態とする制動準備制御を実行可能な車両の制御装置であって、
前記要求値の経時変化に基づいて、前記第一の減速制御のみにより車両を減速させた場合に前記要求値が当該第一の減速制御によって達成できる下限の加速度またはトルクに対応する限界要求値に到達する限界時刻を予測する、予測部と、
前記要求値に基づいて制御モードを決定する制御モード決定部であって、前記制御モードとして、前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記第二の減速制御を開始する第一の制御モード、および前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記制動準備制御を開始する第二の制御モード、のうち一方を選択する制御モード決定部と、
前記決定された制御モードに応じて前記要求値に基づく前記駆動装置および前記制動装置の操作量を算出する操作量算出部と、
を備え、
前記制動準備制御は、前記制動装置のパッドと、ディスクまたはロータとの隙間を予め詰める為に前記制動装置を動作させる制御である、車両の制御装置。 - 車両の前後方向の加速度合いを示す要求値の低下に応じて車両を減速制御する場合に、駆動装置により車両を減速させる第一の減速制御、制動装置により車両を減速させる第二の減速制御、および前記制動装置を準備状態とする制動準備制御を実行可能な車両の制御装置であって、
前記要求値の経時変化に基づいて、前記第一の減速制御のみにより車両を減速させた場合に前記要求値が当該第一の減速制御によって達成できる下限の加速度またはトルクに対応する限界要求値に到達する限界時刻を予測する、予測部と、
前記要求値に基づいて制御モードを決定する制御モード決定部であって、前記制御モードとして、前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記第二の減速制御を開始する第一の制御モード、および前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記制動準備制御を開始する第二の制御モード、のうち一方を選択する制御モード決定部と、
前記決定された制御モードに応じて前記要求値に基づく前記駆動装置および前記制動装置の操作量を算出する操作量算出部と、
を備え、
前記制御モード決定部は、前記要求値の単位時間あたりの低下率が所定の低下率閾値よりも低下が急な場合にあっては前記第一の制御モードを選択し、前記低下率が前記低下率閾値よりも低下が緩やかな場合にあっては前記第二の制御モードを選択する、車両の制御装置。 - 車両の前後方向の加速度合いを示す要求値の低下に応じて車両を減速制御する場合に、駆動装置により車両を減速させる第一の減速制御、制動装置により車両を減速させる第二の減速制御、および前記制動装置を準備状態とする制動準備制御を実行可能な車両の制御装置であって、
前記要求値の経時変化に基づいて、前記第一の減速制御のみにより車両を減速させた場合に前記要求値が当該第一の減速制御によって達成できる下限の加速度またはトルクに対応する限界要求値に到達する限界時刻を予測する、予測部と、
前記要求値に基づいて制御モードを決定する制御モード決定部であって、前記制御モードとして、前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記第二の減速制御を開始する第一の制御モード、および前記第一の減速制御のみを実行し、前記限界時刻となる前に前記第一の減速制御に加えて前記制動準備制御を開始する第二の制御モード、のうち一方を選択する制御モード決定部と、
前記決定された制御モードに応じて前記要求値に基づく前記駆動装置および前記制動装置の操作量を算出する操作量算出部と、
を備え、
前記制御モード決定部は、前記第二の制御モードの後の前記制御モードを、前記第二の制御モードにおける前記制動準備制御の開始から第一の閾値時間を経過した後から前記第二の減速制御を実行する第三の制御モード、および前記第二の制御モードにおける前記制動準備制御の開始から第一の閾値時間を経過する前から前記第二の減速制御を実行する第四の制御モードのうち一方に決定可能であり、
前記操作量算出部は、フィードフォワード制御による第一の操作量とフィードバック制御による第二の操作量とを加算した操作量を出力可能であり、前記第四の制御モードにおいて当該第四の制御モードの開始から第二の閾値時間が経過する前にあっては前記第二の操作量の加算を禁止する、車両の制御装置。
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