JP2023133777A - 車両、運動マネージャ、および、運動要求補正方法 - Google Patents

Abstract

【課題】運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることが可能な車両を提供する。【解決手段】この車両１は、車両１の運転支援に関する行動計画を設定する運転支援システム１００と、運転支援システム１００によって設定される複数の行動計画を調停する運動マネージャ２００と、運動マネージャ２００による調停結果を用いて生成される運動要求が分配されるアクチュエータシステム３００と、を備える。運動マネージャ２００は、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定するとともに、推定された上記総重量および重心Ｇの位置に基づいて、上記運動要求を補正する。【選択図】図１

Description

本開示は、車両、運動マネージャ、および、運動要求補正方法に関する。

たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）に記載の情報処理装置は、複数の運転支援アプリケーションから、前後方向および横方向の運動制御量を受け付ける。そして、上記情報処理装置は、受け付けた運動制御量に基づいて、アクチュエータに対して出力される要求の調停を行う。

特開２０２０－０３２８９４号公報

上記特許文献１に記載の情報処理装置は、上記のように、複数の運転支援アプリケーションから受け付けた運動制御量に基づいて、アクチュエータに対して出力される要求の調停を行う。しかしながら、上記特許文献１では、車両に搭載された貨物および乗員の各々の配置および重量によって、車両の総重量および車両の重心の位置が変動することが考慮されていない。車両の総重量および車両の重心の位置が変動する場合、上記要求に基づく車両の走行状態が通常時（上記総重量および重心が想定通りの場合）から変化する（走行状態が不安定になる）ことが考えられる。したがって、運転支援アプリケーション（システム）に基づく車両の走行状態を安定化させることが望まれている。

本開示は、かかる課題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることが可能な車両、運動マネージャ、および、運動要求補正方法を提供することである。

本開示の第１の局面に従う車両は、車両の運転支援に関する行動計画を設定する運転支援システムと、運転支援システムによって設定される複数の行動計画を調停する運動マネージャと、運動マネージャによる調停結果を用いて生成される運動要求が分配されるアクチュエータシステムと、を備え、運動マネージャは、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように運動要求を補正する。

上記第１の局面に従う車両では、上記のように、運動マネージャは、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように運動要求を補正する。これにより、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方が変動した場合に、運動要求を補正することにより車両の走行に影響が生じるのを抑制することができる。その結果、車両の総重量および車両の重心の位置が変動した場合の車両の走行状態が、通常時の車両の走行状態から変化するのを抑制することができる。これにより、運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、運動マネージャは、車両の走行に対する影響が抑制された地点を車両が走行している際に、総重量および重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、走行に対する影響が比較的大きい地点を走行中にたとえば貨物等の配置が変動することに起因して、総重量および重心の位置の少なくとも一方の推定が不確実になるのを抑制することができる。

この場合、好ましくは、目的地までの走行経路を設定する経路設定部を備え、経路設定部は、影響が抑制された地点が走行経路に含まれるように、走行経路を設定する。このように構成すれば、総重量および重心の位置の少なくとも一方を正確に推定することが可能な経路を積極的に走行することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、少なくとも１つの貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、貨物室に設けられた第１車両側通信機と、をさらに備え、第１車両側通信機は、貨物に取り付けられた第１貨物側通信機と通信可能であり、運動マネージャは、第１貨物側通信機と第１車両側通信機との通信状態に基づいて貨物室における貨物の配置を推定するとともに、推定された貨物の配置に基づいて上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、第１貨物側通信機および第１車両側通信機を用いることにより、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を容易に推定することができる。

この場合、好ましくは、貨物室には、第１貨物側通信機が取り付けられた貨物が複数収容されており、第１車両側通信機は、互いに隣り合う貨物の第１貨物側通信機同士が通信していることを示す情報を、第１貨物側通信機を通じて取得する。このように構成すれば、互いに隣り合う貨物の第１貨物側通信機同士が通信していることに基づいて、互いに隣り合う第１貨物側通信機のうち第１車両側通信機と直接的に通信しない第１貨物側通信機の位置情報を容易に取得することができる。

上記第１車両側通信機を備える車両において、好ましくは、貨物に取り付けられた第２貨物側通信機と通信可能な第２車両側通信機をさらに備え、第２車両側通信機は、第２貨物側通信機が取り付けられた貨物の重量を示す情報を第２貨物側通信機を通じて取得し、運動マネージャは、推定された貨物の配置と、取得された貨物の重量を示す情報とに基づいて、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、第２車両側通信機により取得された貨物の重量を示す情報に基づき、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方をより容易に推定することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、貨物室に設けられたカメラと、を備え、カメラは、貨物の位置情報と、貨物に取り付けられた貨物の重量情報を示すコードを読み取り可能であり、運動マネージャは、カメラが取得した貨物の位置情報と、コードからカメラが取得した重量情報とに基づいて、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、カメラによって貨物の位置情報および貨物の重量情報の両方を取得することができる。その結果、部品点数が増加するのを容易に抑制することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、貨物室に設けられた第１重量センサと、を備え、第１重量センサは、貨物室に収容された貨物の重量を検知し、運動マネージャは、第１重量センサにより検知された貨物の重量に基づいて、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、貨物の重量を示すコード等を貨物に取り付けることなく、第１重量センサにより貨物の重量情報を取得することができる。その結果、貨物の重量を示すコード等を貨物に取り付ける必要がないので、ユーザの手間を低減することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、シートと、シートに設けられた第２重量センサと、をさらに備え、運動マネージャは、第２重量センサにより検知された重量に基づいて、総重量および重心の位置の少なくとも一方を推定する。このように構成すれば、シートにかかる重量を考慮して、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定することができる。その結果、シートに座る乗員やシートに載置される貨物の重量も考慮して、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を推定することができる。これにより、上記総重量および上記重心の位置の少なくとも一方を、より正確に推定することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、運動マネージャは、車両の重心の位置が車両の中心に対してずれているか否かを判定するとともに、上記重心の位置が中心に対してずれていると判定した場合に、上記重心の位置ずれに起因する慣性モーメントを小さくするための補正値を、運動要求に加算する。このように構成すれば、車両の重心のずれに起因する慣性モーメントにより車両の走行状態が不安的になるのを抑制することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、運動マネージャは、車両の重心の位置が車両の中心に対して少なくとも前後方向にずれているか否かを判定するとともに、上記重心の位置が中心に対して前方または後方の一方にずれていると判定した場合に、上記重心の位置が中心に位置する場合に比べて、車両の前方または後方の一方の車輪にかかる制動力が増加されるように、運動要求を補正する。ここで、車両の前方および他方の一方に車両の重心が位置する場合、車両の前方および後方の他方の車輪がロックされやすくなる。したがって、前輪および後輪の一方がロックされた状態で前輪および後輪の他方の駆動力が大きくなることに起因して、車両の走行状態が異常になるのを抑制することができる。

上記第１の局面に従う車両において、好ましくは、車両の角加速度を検知する角加速度センサをさらに備え、運動マネージャは、角加速度センサにより検知された角加速度に基づいて、運動要求を補正する。このように構成すれば、角加速度センサにより検知された角加速度に基づいて、運動要求をより適切に補正することができる。

本開示の第２の局面に従う運動マネージャは、車両の運転支援システムによって設定された車両の運転支援に関する複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、運動要求を車両のアクチュエータシステムに分配する分配部と、を備える運動マネージャであって、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように運動要求を補正する。

上記第２の局面に従う運動マネージャは、上記のように、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように運動要求を補正する。これにより、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方が変動した場合に、運動要求を補正することにより車両の走行に影響が生じるのを抑制することができる。その結果、車両の総重量および車両の重心の位置が変動した場合の車両の走行状態が、通常時の車両の走行状態から変化するのを抑制することができる。これにより、運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることが可能な運動マネージャを提供することができる。

本開示の第３の局面に従う運動要求補正方法は、車両の運転支援システムによって設定された車両の運転支援に関する複数の行動計画を調停する調停ステップと、調停ステップにおける調停結果に基づいて、車両のアクチュエータシステムに分配する運動要求を算出する算出ステップと、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方を推定する推定ステップと、推定ステップにおいて推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように算出ステップにおいて算出された運動要求を補正する補正ステップと、補正ステップにおいて補正された運動要求をアクチュエータシステムに分配する分配ステップと、を備える。

上記第３の局面に従う運動要求補正方法では、上記のように、推定された総重量および重心の位置の少なくとも一方に基づいて、上記総重量および上記重心の位置による車両の走行に対する影響を低減するように運動要求が補正される。これにより、車両の総重量および車両の重心の位置の少なくとも一方が変動した場合に、運動要求を補正することにより車両の走行に影響が生じるのを抑制することができる。その結果、車両の総重量および車両の重心の位置が変動した場合の車両の走行状態が、通常時の車両の走行状態から変化するのを抑制することができる。これにより、運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることが可能な運動要求補正方法を提供することができる。

本開示によれば、運転支援システムに基づく車両の走行状態を安定化させることができる。

第１実施の形態による車両の構成を示す図である。 第１実施の形態による車両（車両本体）の構成を示す図である。 車両の重心が前方側にある状態を示す図である。 車両の重心が後方側にある状態を示す図である。 車両の重心の位置に対応する車輪の制動力の大きさを示す図である。 車両の重心が前後方向にずれている場合の車輪の制御を示す図である。 車両の重心が左右方向にずれている場合の車輪の制御を示す図である。（図７（Ａ）は、加速時の制御を示す図である。図７（Ｂ）は、減速時の制御を示す図である。） 運動要求の補正が行われる地点を示す図である。 車両の走行経路を示す図である。 第１実施の形態による車両における運動要求の補正方法を示すフロー図である。 第２実施の形態による車両（車両本体）の構成を示す図である。 第２実施の形態による車両における運動要求の補正方法を示すフロー図である。 第３実施の形態による車両（車両本体）の構成を示す図である。 第３実施の形態による車両における運動要求の補正方法を示すフロー図である。 第４実施の形態による車両（車両本体）の構成を示す図である。 第４実施の形態による重心が前後方向にずれている車両における運動要求の補正を説明するための図である。 第４実施の形態による重心が左右方向にずれている車両における運動要求の補正を説明するための図である。 第４実施の形態による車両における運動要求の補正方法を示すフロー図である。

［第１実施の形態］
以下、本開示の第１実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図１は、車両１の構成の一例を示す図である。車両１は、後述する運転支援システム１００の機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

車両１は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００と、運動マネージャ２００と、アクチュエータシステム３００とを備える。

運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００は、複数のアプリケーションを含む。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動運転システム（ＡＤ：Autonomous Driving System）の機能を実現するアプリケーション、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

図１に示す運転支援システム１００においては、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、自動駐車１０８とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。

この運転支援システム１００に含まれる各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求を運動マネージャ２００に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求など、が含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

車両１の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構（いずれも図示せず）のうちの少なくとも１つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。

電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両１の車輪２（図２参照）の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪２のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム３０４の制動装置に供給される油圧を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限してもよい。

パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、車輪２の回転が制限される。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３００に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３００は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現可能に構成される。アクチュエータシステム３００は、複数種類のアクチュエータシステムを含む。図１においては、アクチュエータシステム３００が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とを複数種類のアクチュエータシステムとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００による運動の要求先となるアクチュエータシステムの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

パワートレインシステム３０２は、車両１の車輪２に駆動力を発生させることが可能な図示しないパワートレインアクチュエータと、上記パワートレインアクチュエータの動作を制御する図示しないパワートレインＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを含む。上記パワートレインアクチュエータは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。上記パワートレインＥＣＵは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ（図示せず）により制御される。ブレーキＥＣＵには、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

以上のような構成を有する車両１において、運転支援システム１００が、たとえば、運転支援システム１００から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＥＢ１０２、ＡＣＣ１０６または自動駐車１０８において行動計画の一つとして設定される目標（要求）加速度についての情報や、ＬＫＡ１０４において行動計画の一つとして設定される目標（要求）曲率についての情報等を含む。

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３００に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３００に送信する。

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、要求されているシフトレンジの情報や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。シフトレンジとしては、たとえば、前進走行レンジ（以下、「Ｄレンジ」または単に「Ｄ」と記載する）と、後進走行レンジ（以下、「Ｒレンジ」または単に「Ｒ」と記載する）とを含む。

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標（要求）舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

アクチュエータシステム３００を構成する複数種類のアクチュエータシステムのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータシステムにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図１に示すように、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８と、推定部２１０と、補正部２１２と、経路設定部２１４とを含む。

受付部２０２は、運転支援システム１００の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。

調停部２０４は、各アプリケーションから受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３００から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態（たとえば、操作装置４００への操作状態）および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３００の少なくともいずれかのアクチュエータシステムを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３００の少なくとも一つのアクチュエータシステムに分配（送信）する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。分配部２０８が、運動要求をアクチュエータシステム３００に送信する「送信部」に相当する。

アクチュエータシステム３００のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３００のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３００のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

また、アクチュエータシステム３００は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサ３０８ａ（図２参照）と、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサ３０８ｂ（図２参照）と、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサ３０８ｃ（図２参照）と、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサ３０８ｄ（図２参照）とを含む。なお、簡略化のため、車輪速センサ３０８ｃが１つのみ図示されているが、実際は複数の車輪２ごとに設けられている。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサ３０８ａの検出値と、横Ｇセンサ３０８ｂの検出値と、各車輪２の車輪速センサ３０８ｃの検出値と、ヨーレートセンサ３０８ｄの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。なお、ヨーレートセンサ３０８ｄは、本開示の「角加速度センサ」の一例である。

操作装置４００は、たとえば、シフトレンジを変更するためのシフトレバーやブレーキペダル等の運転者であるユーザが操作する操作部材を含む。シフトレバーの位置は、たとえば、シフトレバーの位置を検出する検出装置によって検出される。また、ブレーキペダルの位置は、ブレーキペダルの踏込量を検出する検出装置によって検出される。センサ群３０８は、上述のような各種検出装置をさらに含む。

運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３００から受信した各種信号を受信すると、所定の情報を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。所定の情報は、各種アクチュエータシステムの異常の有無を含む動作状態を示すフェールクラスを含む。

図２に示すように、車両１は、車両本体１０と、通信機１１と、通信機１２と、シート１３と、シート重量センサ１４と、ステアリング１５とを備える。なお、通信機１１および通信機１２は、それぞれ、本開示の「第１車両側通信機」および「第２車両側通信機」の一例である。また、シート重量センサ１４は、本開示の「第２重量センサ」の一例である。

車両本体１０には、少なくとも１つの貨物２０が収容される貨物室１０ａが形成されている。本実施の形態では、貨物室１０ａには、複数（図２では２つ）の貨物２０が収容されている。なお、貨物室１０ａは、車両本体１０の後部側（図２のＹ２側）に設けられている。

複数の貨物２０の各々には、通信機２１と通信機２２とが取り付けられている。なお、通信機２１および通信機２２は、それぞれ、本開示の「第１貨物側通信機」および「第２貨物側通信機」の一例である。

車両１の通信機１１は、貨物室１０ａに設けられている。具体的には、貨物室１０ａにおいて貨物２０が載置されるスペースの左側（図２のＸ１側）および右側（図２のＸ２側）の各々において、複数の通信機１１が前後方向（図２のＹ方向）に配列されている。通信機１１は、貨物２０に取り付けられた通信機２１と通信可能である。なお、互いに異なる通信機２１同士は、互いに通信可能である。

ここで、第１実施の形態では、車両１の通信機１１は、互いに隣り合う貨物２０の通信機２１同士が通信していることを示す情報を、通信機２１を通じて取得する。具体的には、通信機１１は、互いに隣り合う貨物２０の通信機２１のうち通信機１１に近い方の貨物２０に取り付けられた通信機２１から上記情報を取得する。なお、通信機１１は、互いに隣り合う通信機２１の両方から上記情報を取得してもよいし、互いに隣り合う通信機２１のうち通信機１１に遠い方の通信機２１から上記情報を取得してもよい。

また、貨物２０の通信機２１は、同じ貨物２０に取り付けられている通信機２２のＩＤ情報を、車両１の通信機１１に送信する。

車両１の通信機１２は、貨物２０に取り付けられた通信機２２と通信可能である。通信機１２の通信可能距離は、通信機１１の通信可能距離よりも長い。通信機１２は、たとえば、車両本体１０の前方に配置されている。なお、通信機１２の配置位置はこれに限られない。

車両１の通信機１２は、通信機２２が取り付けられた貨物２０の重量を示す情報を、通信機２２を通じて取得する。この際、通信機２２は、取り付けられた貨物２０の重量を示す情報と共に、自身のＩＤ情報を通信機１２に送信する。なお、通信機２２は、取り付けられている貨物２０と隣り合う貨物２０のＩＤ情報、および、隣り合う貨物室１０ａの壁面のＩＤ情報等を、通信機１２に送信してもよい。

また、シート１３は、運転席１３ａと、助手席１３ｂと、後部座席１３ｃとを含む。
シート重量センサ１４は、シート１３に設けられている。具体的には、シート重量センサ１４は、運転席１３ａ、助手席１３ｂ、および、後部座席１３ｃの各々に設けられている。シート重量センサ１４は、各シート１３に座る乗員または載置される貨物等の重量を検知する。なお、後部座席１３ｃには、複数のシート重量センサ１４が設けられていてもよい。

ステアリング１５は、乗員によって操作可能に構成されている。ステアリング１５が乗員により操作されることにより、車両１の走行方向（舵角等）が制御される。

なお、以上に説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

以上のような構成を有する車両１において、車両１に搭載された貨物および乗員の各々の配置および重量によって、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置が変動する場合がある。従来の車両では、車両の総重量および車両の重心の位置が変動する場合、運動要求に基づく車両の走行状態が通常時（上記総重量および重心が想定通りの場合）から変化する（走行状態が不安定になる）ことが考えられる。したがって、運転支援システム１００に基づく車両１の走行状態を安定化させることが可能な車両１が望まれている。

そこで、第１実施の形態では、運動マネージャ２００は、車両１の総重量および車両１の重心Ｇ（図３参照）の位置を推定するとともに、推定された上記総重量および重心Ｇの位置に基づいて、上記総重量および重心Ｇの位置による車両１の走行に対する影響を低減するようにアクチュエータシステム３００（図１参照）への運動要求を補正する。具体的には、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、推定された上記総重量および重心Ｇの位置と、通常時（上記総重量および重心Ｇが想定通りの場合）の車両１の総重量および重心Ｇの位置との差に起因する、車両１の走行状態に対する影響が小さくなるように、運動要求を補正する。

運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の重心Ｇの位置が車両の中心Ｃ（図３参照）に対してずれているか否かを判定する。具体的には、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の重心Ｇの位置が車両の中心Ｃに対して前後方向（Ｙ方向）および左右方向（Ｘ方向）の各々にずれているか否かを判定する。

第１実施の形態では、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方（Ｙ１側）または後方（Ｙ２側）の一方にずれていると判定された場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、車両１の前方または後方の一方の車輪２にかかる制動力が増加されるように、運動要求を補正する。

言い換えると、図３に示すように、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方（Ｙ１側）にずれていると判定された場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、前輪２ａにかかる制動力が増加されるように、運動要求を補正する。さらに、図４に示すように、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して後方（Ｙ２側）にずれている場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、後輪２ｂにかかる制動力が増加されるように、運動要求を補正する。この場合、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、ブレーキシステム３０４（図１参照）への運動要求を補正する。

具体的には、図５に示すように、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方にずれていると判定された場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、後輪２ｂの制動力に対する前輪２ａの制動力の割合が大きくなるように、運動要求が補正される。

また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して後方にずれていると判定された場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、前輪２ａの制動力に対する後輪２ｂの制動力の割合が大きくなるように、運動要求が補正される。

なお、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、車輪２の制動力を補正する代わりにパワートレインシステム３０２（図１参照）への運動要求を補正することにより車輪２の駆動力を補正してもよいし、車輪２の制動力および駆動力の両方を補正してもよい。

また、第１実施の形態では、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対してずれていると判定された場合に、重心Ｇの位置ずれに起因する慣性モーメントを小さくするための補正値を、運動要求に加算する。具体的な説明を、図６および図７を参照して行う。

図６は、車両１が右側に曲がりながら走行する際の運動要求の補正の一例を示す。運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方にずれている場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合（図６の「通常時」参照）に比べて、左側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が増加されるとともに制動力が減少されるように、運動要求を補正する。さらに、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、右側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が減少されるとともに制動力が増加されるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、パワートレインシステム３０２およびブレーキシステム３０４への運動要求を補正する。なお、車輪２の制動力および駆動力のいずれか一方のみが補正されてもよい。

また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方にずれている場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、前輪２ａがより右側に切れるとともに後輪２ｂがより左側に切れるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、ステアリングシステム３０６（図１参照）への運動要求を補正する。なお、前輪２ａおよび後輪２ｂのいずれか一方のみが補正されてもよい。

これらにより、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方にずれていることにより生じる慣性モーメントに起因して、アンダーステア（外側に車両が膨らむ現象）が生じるのを抑制することが可能である。

また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して後方にずれている場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、左側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が減少されるとともに制動力が増加されるように、運動要求を補正する。さらに、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて右側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が増加されるとともに制動力が減少されるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、パワートレインシステム３０２およびブレーキシステム３０４への運動要求を補正する。なお、車輪２の制動力および駆動力のいずれか一方のみが補正されてもよい。

また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して後方にずれている場合に、重心Ｇの位置が中心Ｃに位置する場合に比べて、前輪２ａがより左側に切れるとともに後輪２ｂがより右側に切れるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、ステアリングシステム３０６への運動要求を補正する。なお、前輪２ａおよび後輪２ｂのいずれか一方のみが補正されてもよい。

これらにより、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して前方にずれていることにより生じる慣性モーメントに起因して、オーバーステア（内側に車両が切れ込む現象）が生じるのを抑制することが可能である。

なお、車両１が左側に曲がりながら走行する際は上記とは反対の制御が行われるだけであるので、詳細な説明は繰り返さない。

また、図７（Ａ）に示すように、車両１が加速しながら走行している場合で、かつ、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して右側にずれている場合、右回りの方向に沿った慣性モーメントが生じる。この場合、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、右側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が増加されるとともに制動力が減少されるように、運動要求を補正する。また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、左側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が減少されるとともに制動力が増加されるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、パワートレインシステム３０２およびブレーキシステム３０４への運動要求を補正する。

これらにより、上記慣性モーメントが小さくなる（キャンセルされる）。なお、車輪２の駆動力および制動力のいずれか一方のみが補正されてもよい。なお、重心Ｇが左側にずれている場合は上記とは反対の制御が行われるだけであるので、詳細な説明は繰り返さない。

また、図７（Ｂ）に示すように、車両１が減速しながら走行している場合で、かつ、重心Ｇの位置が中心Ｃに対して右側にずれている場合、左回りの方向に沿った慣性モーメントが生じる。この場合、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、右側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が減少されるとともに制動力が増加されるように、運動要求を補正する。また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、左側の車輪２（２ａ、２ｂ）の駆動力が増加されるとともに制動力が減少されるように、運動要求を補正する。この際、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、パワートレインシステム３０２およびブレーキシステム３０４への運動要求を補正する。

これらにより、上記慣性モーメントが小さくなる（キャンセルされる）。なお、車輪２の駆動力および制動力のいずれか一方のみが補正されてもよい。なお、重心Ｇが左側にずれている場合は上記とは反対の制御が行われるだけであるので、詳細な説明は繰り返さない。

また、上記の慣性モーメントは、車両１の総重量が変化することによっても変化する。したがって、図６および図７に示す制御において、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、車両１の重心Ｇの中心Ｃに対するずれ量と車両１の総重量の変化量とに基づいて、慣性モーメントを小さくなる（キャンセルされる）ように、運動要求を補正する。なお、上記慣性モーメントは、運動マネージャ２００によって算出されてもよい。

なお、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の総重量が通常時（上記総重量が想定通りの場合）に対して変化しているか否かを判定してもよい。また、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、車両１の総重量が通常時に対して変化していると判定された場合に、運動要求を補正してもよい。

また、第１実施の形態では、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、貨物２０の通信機２１（図２参照）と車両１の通信機１１（図２参照）との通信状態に基づいて貨物室１０ａにおける貨物２０の配置を推定する。そして、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、推定された貨物２０の配置に基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。

具体的には、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の通信機１１と通信する貨物２０の通信機２１からの情報（たとえば通信機１１に対する通信機２１の位置情報）に基づき、貨物２０の配置を推定する。

また、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、互いに通信する通信機２１同士の通信に基づき、互いに通信する通信機２１同士のうちの一方（通信機１１に近い方）に対する他方（通信機１１に遠い方）の位置情報を取得する。これにより、通信機１１は、互いに通信する通信機２１同士のうちの上記他方とは直接的に通信しなくても、互いに通信する通信機２１同士のうちの上記一方から、上記他方の通信機２１の位置情報を取得する。

また、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、推定された貨物２０の配置と、車両１の通信機１２により取得された貨物２０の重量を示す情報とに基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。ここで、上記のように、車両１の通信機１１および通信機１２の各々は、各貨物２０に取り付けられた通信機２２のＩＤ情報を取得している。したがって、運動マネージャ２００は、通信機１１が取得した貨物２０の配置情報と、通信機１２が取得した貨物２０の重量情報とを、上記ＩＤ情報に基づいて紐付けることが可能である。

また、第１実施の形態では、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、シート重量センサ１４により検知された重量に基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、運転席１３ａ、助手席１３ｂ、および、後部座席１３ｃの各々に対応する上記情報に基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。

したがって、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、貨物室１０ａに収容されている貨物２０の配置および重量と、シート重量センサ１４により検知された重量とに基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。

また、第１実施の形態では、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の走行に対する影響が抑制された地点５００（図８参照）を車両１が走行している際に、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。ここで、車両１の走行に対する影響が抑制された地点５００とは、図８に示すように、凹凸および傾斜が設けられていない平坦な地点（走行路）を意味する。

ここで、経路設定部２１４（図１参照）は、目的地５０２までの走行経路（図９の破線参照）を設定する。第１実施の形態では、経路設定部２１４は、地点５００が走行経路に含まれるように、走行経路を設定する。たとえば、経路設定部２１４は、地点５００が含まれる走行経路のうち目的地５０２までの距離が最短となる走行経路を設定してもよい。また、経路設定部２１４は、走行経路における地点５００の個数に基づいて走行経路を設定してもよい。なお、経路設定部２１４により設定された走行経路は、図示しないカーナビゲーションシステム等により表示されるように構成されていてもよい。

（運動要求補正方法の説明）
次に、図１０を参照して、運動マネージャ２００による運動要求を補正する方法の説明を行う。

まず、ステップＳ１において、運動マネージャ２００（調停部２０４）は、運転支援システム１００によって設定される複数の行動計画を調停する。

次に、ステップＳ２において、運動マネージャ２００（算出部２０６）は、ステップＳ１における調停結果に基づいて、車両１のアクチュエータシステム３００に分配する運動要求を算出する。

次に、ステップＳ３において、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、車両１の通信機１１と貨物２０の通信機２１との通信、および、車両１の通信機１２と貨物２０の通信機２２との通信に基づき、貨物２０（図２参照）の重量情報および貨物２０の配置情報を取得する。そして、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、取得された貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報に基づき、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。詳細には、運動マネージャ２００（推定部２１０）は、貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報と、シート重量センサ１４により検知された乗員（貨物）の重量情報（および配置情報）とに基づいて、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定する。

なお、ステップＳ３における制御は、たとえばステップＳ１またはＳ２の前に行われていてもよい。

次に、ステップＳ４において、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、ステップＳ３において推定された車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置に基づいて、運動要求を補正する。具体的には、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、車両１の総重量の変化および車両１の重心Ｇの位置ずれに起因する慣性モーメントを小さくするための補正を行う。詳細には、運動マネージャ２００（補正部２１２）は、車輪２の制動力、駆動力、および、角度等が調整されるように、運動要求を補正する。

そして、ステップＳ５において、運動マネージャ２００（分配部２０８）は、ステップＳ４において補正された運動要求を車両１のアクチュエータシステム３００（パワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４、および、ステアリングシステム３０６）に分配する。

以上のようにして、第１実施の形態に係る車両１によると、運動マネージャ２００は、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置を推定するとともに、推定された上記総重量および重心Ｇの位置に基づいて、上記運動要求を補正する。これにより、運動マネージャ２００は、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置の変動を加味して運動要求を補正することができる。その結果、車両１の総重量および車両１の重心Ｇの位置の変動に起因して車両の走行状態が異常になるのを抑制することができる。

また、運動マネージャ２００は、車両１の通信機１１と貨物２０の通信機２１との通信状態に基づいて貨物室１０ａにおける貨物２０の配置を推定するとともに、推定された貨物２０の配置に基づいて車両１の総重量および車両１の重心Ｇを推定する。ここで、通信機１１は比較的小型な機器である。したがって、通信機１１を車両１に備えることに起因して車両１が大型化するのを抑制することができる。
［第２実施の形態］
次に、図１１および図１２を参照して、本開示の第２実施の形態について説明する。第２実施の形態では、通信機（１１、１２、２１、２２）による情報に基づいて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される上記第１実施の形態と異なり、貨物室１０ａに設けられたカメラ１０ｂを用いて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される。上記第１実施の形態と同様の構成については、同じ符号が付されているとともに、同様の説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図１１は、車両３１の構成の一例を示す図である。車両３１は、運動マネージャ６００を備える。運動マネージャ６００は、推定部６１０と、補正部６１２とを含む。

車両３１は、貨物室１０ａに設けられたカメラ１０ｂを備える。カメラ１０ｂは、貨物室１０ａの前方側（Ｙ１側）から貨物室１０ａを撮像するように設けられている。カメラ１０ｂにより撮像された画像は、運動マネージャ６００に送信される。なお、図１１では、カメラ１０ｂが１つだけ設けられて例が図示されているが、複数のカメラ１０ｂが貨物室１０ａに設けられていてもよい。

カメラ１０ｂは、貨物室１０ａに収容されている貨物２０の位置情報を読み取り可能に構成されている。運動マネージャ６００は、カメラ１０ｂにより撮像された画像に基づいて、貨物２０の位置情報（貨物室１０ａにおける座標情報）を取得する。なお、カメラ１０ｂ自身が貨物２０の位置情報（貨物室１０ａにおける座標情報）を取得し、取得された貨物２０の位置情報（座標情報）を運動マネージャ６００に送信してもよい。

貨物室１０ａに収容されている貨物２０には、貨物２０の重量情報を示すコードが取り付けられている。具体的には、貨物２０には、上記コードが記載されているシール２３が取り付けられている。カメラ１０ｂは、上記コードを読み取り可能である。

ここで、第２実施の形態では、運動マネージャ６００（推定部６１０）は、カメラ１０ｂが取得した貨物２０の位置情報と、シール２３に記載されたコードからカメラ１０ｂが取得した貨物２０の重量情報とに基づいて、車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇの位置を推定する。すなわち、運動マネージャ６００（推定部６１０）は、貨物室１０ａにおいて貨物２０が載置されている位置情報（座標情報）と、貨物２０の重量情報とを、互いに紐付けることにより、車両３１の重心Ｇの位置（および車両３１の総重量）を推定する。

（運動要求補正方法の説明）
次に、図１２を参照して、運動マネージャ６００による運動要求を補正する方法の説明を行う。第２実施の形態では、上記第１実施の形態のステップＳ３およびＳ４が、それぞれ、下記のステップＳ１３およびＳ１４に置き換えられるだけであり、その他の工程は上記第１実施の形態と同じである。

ステップＳ１３では、運動マネージャ６００（推定部６１０）は、車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ６００（推定部６１０）は、カメラ１０ｂ（図１１参照）を用いて取得された貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報に基づき、車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇの位置を推定する。詳細には、運動マネージャ６００（推定部６１０）は、貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報と、シート重量センサ１４により検知された乗員（貨物）の重量情報（および配置情報）とに基づいて、車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇの位置を推定する。

なお、ステップＳ１３における推定ステップは、たとえばステップＳ１またはＳ２の前に行われていてもよい。

次に、ステップＳ１４において、運動マネージャ６００（補正部６１２）は、ステップＳ１３において推定された車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇの位置に基づいて、運動要求を補正する。

以上のようにして、第２実施の形態に係る車両３１によると、運動マネージャ６００は、カメラ１０ｂが取得した貨物２０の位置情報と、コードからカメラ１０ｂが取得した貨物２０の重量情報とに基づいて、車両３１の総重量および車両３１の重心Ｇを推定する。これにより、カメラ１０ｂによって取得された貨物室１０ａの実際の画像に基づき、貨物２０の正確な位置情報を容易に取得することができる。

第２実施の形態におけるその他の構成および効果は、上記第１実施の形態と同じである。
［第３実施の形態］
次に、図１３および図１４を参照して、本開示の第３実施の形態について説明する。第３実施の形態では、通信機（１１、１２、２１、２２）による情報に基づいて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される上記第１実施の形態と異なり、貨物室１０ａに設けられた貨物重量センサ１０ｃを用いて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される。上記第１実施の形態と同様の構成については、同じ符号が付されているとともに、同様の説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図１３は、車両４１の構成の一例を示す図である。車両４１は、運動マネージャ７００を備える。運動マネージャ７００は、推定部７１０と、補正部７１２とを含む。

車両４１は、貨物室１０ａに設けられた貨物重量センサ１０ｃを備える。貨物重量センサ１０ｃは、貨物室１０ａの底面において貨物２０が載置されるように設けられている。貨物重量センサ１０ｃは、貨物室１０ａに収容された貨物２０の重量を検知する。貨物重量センサ１０ｃにより検知された貨物２０の重量情報は、運動マネージャ７００に送信される。なお、貨物重量センサ１０ｃは、本開示の「第１重量センサ」の一例である。

また、貨物重量センサ１０ｃは、貨物室１０ａにおいて複数設けられている。複数の貨物重量センサ１０ｃは、上方から見て、たとえば行列状（マトリクス状）に設けられている。運動マネージャ７００は、貨物２０の重量情報を取得した貨物重量センサ１０ｃの位置に基づき、貨物２０の位置情報を取得する。これにより、運動マネージャ７００は、貨物２０の重量情報と共に、貨物２０の位置情報（貨物室１０ａにおける座標情報）を取得する。なお、貨物重量センサ１０ｃの個数は上記に限られない。たとえば貨物重量センサ１０ｃの個数が１つであってもよい。

ここで、第３実施の形態では、運動マネージャ７００（推定部７１０）は、貨物重量センサ１０ｃにより検知された貨物２０の重量情報に基づいて、車両４１総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ７００（推定部７１０）は、貨物重量センサ１０ｃにより検知された貨物２０の重量情報と、貨物２０の位置情報（貨物室１０ａにおける座標情報）とに基づいて、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。

（運動要求補正方法の説明）
次に、図１４を参照して、運動マネージャ７００による運動要求を補正する方法の説明を行う。第２実施の形態では、上記第１実施の形態のステップＳ３およびＳ４が、それぞれ、下記のステップＳ２３およびＳ２４に置き換えられるだけであり、その他の工程は上記第１実施の形態と同じである。

ステップＳ２３では、運動マネージャ７００（推定部７１０）は、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ７００（推定部７１０）は、貨物重量センサ１０ｃ（図１３参照）を用いて取得された貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報に基づき、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。詳細には、運動マネージャ７００（推定部７１０）は、貨物２０の重量情報および貨物２０の配置情報と、シート重量センサ１４により検知された乗員（貨物）の重量情報（および配置情報）とに基づいて、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。

なお、ステップＳ２３における推定ステップは、たとえばステップＳ１またはＳ２の前に行われていてもよい。

次に、ステップＳ２４において、運動マネージャ７００（補正部７１２）は、ステップＳ２３において推定された車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置に基づいて、運動要求を補正する。

以上のようにして、第３実施の形態に係る車両４１によると、運動マネージャ７００は、運動マネージャ７００は、貨物重量センサ１０ｃにより検知された貨物２０の重量に基づいて、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を推定する。これにより、運動マネージャ７００は、貨物重量センサ１０ｃにより貨物２０の正確な重量情報を取得することができる。その結果、運動マネージャ７００は、車両４１の総重量および車両４１の重心Ｇの位置を正確に推定することができる。

第３実施の形態におけるその他の構成は、上記第１実施の形態と同じである。
［第４実施の形態］
次に、図１５～図１７を参照して、本開示の第４実施の形態について説明する。第４実施の形態では、通信機（１１、１２、２１、２２）による情報に基づいて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される上記第１実施の形態と異なり、車両５１の角加速度に基づいて車両１の総重量および車両１の重心Ｇが推定される。上記第１実施の形態と同様の構成については、同じ符号が付されているとともに、同様の説明は繰り返さない。

（車両の構成）
図１５は、車両５１の構成の一例を示す図である。車両５１は、運動マネージャ８００を備える。運動マネージャ８００は、推定部８１０と、補正部８１２とを含む。

第４実施の形態では、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された車両５１の角加速度に基づいて、車両５１の重心Ｇの位置を推定する。したがって、運動マネージャ８００（補正部８１２）は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された車両５１の角加速度に基づいて、運動要求を補正する。以下に、車両５１の角加速度に基づいて車両５１の重心Ｇの位置を推定する方法を説明する。

図１６は、車両５１の重心Ｇが、車両５１の中心Ｃに対して後方（Ｙ２側）に所定の距離（Ｒｃとする）ずれている場合の図である。ここで、車両５１の重心Ｇが車両５１の中心Ｃに位置する場合に車両５１が定常円旋回する走行条件（速度、舵角、および、駆動力等）で、重心Ｇが中心Ｃからずれている車両５１が走行すると、車両５１のヨー方向に角加速度が生じる。なお、車両５１が定常円旋回する走行条件は、設計時または車両評価時に予め計測されるとともに、車両５１の図示しない記憶装置等に記憶されている。

ここで、車両５１のヨー方向の角加速度をαとする。また、車両５１のヨー方向の慣性モーメントをＩとする。また、車両５１の総重量をＭとする。また、車両５１の速度をνとする。また、車両５１の旋回半径をＲｔとする。また、前輪２ａの横力の合計（図１６のＦｆ）によるトルクをＴｆとする。また、後輪２ｂの横力の合計（図１６のＦｒ）によるトルクをＴｒとする。また、遠心力（図１６のＦｃ）によるトルクをＴｃとする。また、前輪２ａ同士の間の中央と車両５１の中心Ｃとの間のＹ方向における距離をＲｆとする。また、後輪２ｂ同士の間の中央と車両５１の中心Ｃとの間のＹ方向における距離をＲｒとする。

車両５１のヨー方向の慣性モーメントと、車両５１の総重量との関係が、下記の式（１）により表される。

また、車両５１のヨー方向のトルク（ｔとする）が、下記の式（２）および式（３）により表される。

また、各トルク（Ｔｆ、Ｔｒ、Ｔｃ）は、車輪２に加わる横力（遠心力）と中心Ｃまでの距離との積となるので、下記の式（４）が成り立つ。

したがって、車両５１のヨー方向の慣性モーメントと、車両５１のヨー方向のトルクとの関係が、下記の式（５）により表される。

上記の式（１）と式（５）とに基づき、重心Ｇと中心Ｃとの距離（Ｒｃ）と角加速度（α）との関係を表す下記の式（６）が成り立つ。

また、車両５１にかかる遠心力（Ｆｃ）と、車両５１の重量（Ｍ）、速度（ν）、および、旋回半径（Ｒｔ）との関係を表す下記の式（７）が成り立つ。

ここで、重心Ｇが中心Ｃに位置する通常時において定常円旋回する走行条件では、前輪２ａによるトルク（Ｔｆ）と後輪２ｂによるトルク（Ｔｒ）とは打ち消し合う。これにより、上記の式（６）と式（７）とに基づき、下記の式（８）が成り立つ。

上記の式（８）に基づき、重心Ｇと中心Ｃとの距離（Ｒｃ）と角加速度（α）との関係を表す下記の式（９）が成り立つ。

すなわち、車両５１の重心Ｇと車両５１の中心Ｃとの間の距離（Ｒｃ）は、車両５１の速度（ν）と、車両５１のヨー方向の角加速度（α）とに基づく値となる。したがって、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された車両５１の角加速度と、図示しない速度センサにより検知された車両５１の速度とに基づいて、車両５１の重心Ｇの位置を推定する。

次に、図１７は、車両５１の重心Ｇが、車両５１の中心Ｃに対して右側に所定の距離（Ｒｃ）ずれている場合の図である。ここで、前後方向の車両５１の加速度をＡｘとする。また、車両５１の前後方向の力（制動力と駆動力との合計値）をＦとする。

車両５１のヨー方向の慣性モーメントと、車両５の総重量との関係が、下記の式（１０）により表される。

また、車両５１のヨー方向のモーメント（トルク）と、車両５１の前後方向の力との関係が、下記の式（１１）により表される。

また、車両５１のヨー方向のモーメント（トルク）と、車両５１のヨー方向の慣性モーメントとの関係が、下記の式（１２）により表される。

そして、上記の式（１０）～式（１２）に基づき、重心Ｇと中心Ｃとの距離（Ｒｃ）と角加速度との関係を表す下記の式（１３）が成り立つ。

すなわち、車両５１の重心Ｇと車両５１の中心Ｃとの間の距離（Ｒｃ）は、車両５１のヨー方向の角加速度（α）に基づく値となる。また、車両５１の前後方向の力（Ｆ）は、車両５１の総重量（Ｍ）と車両５１の加速度（Ａｘ）との積（Ｆ＝Ｍ×Ａｘ）により表されるので、上記距離（Ｒｃ）は、車両５１のヨー方向の角加速度（α）と、車両５１の加速度（Ａｘ）とに基づく値となる。したがって、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された車両５１の角加速度と、前後Ｇセンサ３０８ａによって検知される前後方向における加速度とに基づいて、車両５１の重心Ｇの位置を推定する。

以上のようにして、第４実施の形態に係る車両５１によると、運動マネージャ８００は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された角加速度に基づいて、運動要求を補正する。ここで、ヨーレートセンサ３０８ｄは、車両において一般的に備えられているセンサである。したがって、特別な機器を車両に搭載しなくても運動要求を補正することができるので、車両５１の構成が複雑化するのを抑制することができるとともに、車両１の部品点数が増加するのを抑制することができる。

（運動要求補正方法の説明）
次に、図１８を参照して、運動マネージャ８００による運動要求を補正する方法の説明を行う。第４実施の形態では、上記第１実施の形態のステップＳ３およびＳ４が、それぞれ、下記のステップＳ３３およびＳ３４に置き換えられるだけであり、その他の工程は上記第１実施の形態と同じである。

ステップＳ３３では、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、車両５１の総重量および車両５１の重心Ｇの位置を推定する。具体的には、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、ヨーレートセンサ３０８ｄにより検知された車両５１の角加速度に基づき（上記の式（９）および（１３）参照）、車両５１の重心Ｇの位置を推定する。なお、運動マネージャ８００（推定部８１０）は、上記第１実施～第３実施の形態のいずれかの方法を用いて、車両５１の総重量を推定してもよい。

なお、ステップＳ３３における推定ステップは、たとえばステップＳ１またはＳ２の前に行われていてもよい。

次に、ステップＳ３４において、運動マネージャ８００（補正部８１２）は、ステップＳ３３において推定された車両５１の総重量および車両５１の重心Ｇの位置に基づいて、運動要求を補正する。

第４実施の形態におけるその他の構成および効果は、上記第１実施の形態と同じである。なお、車両５１の総重量の推定は、上記第１～第３実施の形態のいずれかの推定方法により行われてもよい。

また、上記第１～第４実施の形態では、車両１（３１、４１、５１）の総重量および車両１（３１、４１、５１）の重心Ｇの位置が推定される例を示したが、本開示はこれに限られない。車両１（３１、４１、５１）の総重量および車両１（３１、４１、５１）の重心Ｇの位置のいずれか一方のみが推定されてもよい。

また、上記第１～第４実施の形態では、走行への影響が抑制された地点５００が走行経路に含まれるように走行経路が設定される例を示したが、本開示はこれに限られない。走行への影響が抑制された地点５００が走行経路に含まれなくてもよい。

また、上記第１～第４実施の形態では、ヨーレートセンサ３０８ｄにより車両１（３１、４１、５１）の角加速度を直接的に検知する例を示したが、本開示はこれに限られない。たとえば、ジャイロセンサにより検知された角速度により角加速度を算出（間接的に角加速度を検知）してもよい。また、前後Ｇセンサ３０８ａ（横Ｇセンサ３０８ｂ）により車両１（３１、４１、５１）の加速度を直接的に検知せずに、たとえば車速センサにより検知された車速に基づいて加速度を算出（間接的に加速度を検知）してもよい。

また、上記第１実施の形態では、貨物２０に取り付けられた通信機２２により貨物２０の重量情報が取得されることによって、運動マネージャ２００が車両１の総重量を取得する例を示したが、本開示はこれに限られない。運動マネージャ２００は、貨物２０の重量が所定の固定値（たとえば２Ｋｇ）であるとして車両１の総重量を推定してもよい。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。また、上記第１～第４実施の形態の構成は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。

１、３１、４１、５１ 車両，２、２ａ、２ｂ 車輪，１０ 車両本体，１０ａ 貨物室，１０ｂ カメラ，１０ｃ 貨物重量センサ（第１重量センサ），１１ 通信機（第１車両側通信機），１２ 通信機（第２車両側通信機），１４ シート重量センサ（第２重量センサ），２０ 貨物，２１ 通信機（第１貨物側通信機），２２ 通信機（第２貨物側通信機），１００ 運転支援システム、１０８ 自動駐車、２００、６００、７００、８００ 運動マネージャ，２０４ 調停部，２０６ 算出部，２０８ 分配部，２１４ 経路設定部，３００ アクチュエータシステム、３０８ｄ ヨーレートセンサ（角加速度センサ），５００ 地点，５２０ 目的地，Ｃ 中心，Ｇ 重心。

Claims (14)

1. 車両の運転支援に関する行動計画を設定する運転支援システムと、
   前記運転支援システムによって設定される複数の行動計画を調停する運動マネージャと、
   前記運動マネージャによる調停結果を用いて生成される運動要求が分配されるアクチュエータシステムと、を備え、
   前記運動マネージャは、前記車両の総重量および前記車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方に基づいて、前記総重量および前記重心の位置による前記車両の走行に対する影響を低減するように前記運動要求を補正する、車両。
2. 前記運動マネージャは、前記車両の走行に対する影響が抑制された地点を前記車両が走行している際に、前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項１に記載の車両。
3. 目的地までの走行経路を設定する経路設定部を備え、
   前記経路設定部は、前記影響が抑制された地点が前記走行経路に含まれるように、前記走行経路を設定する、請求項２に記載の車両。
4. 少なくとも１つの貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、
   前記貨物室に設けられた第１車両側通信機と、をさらに備え、
   前記第１車両側通信機は、前記貨物に取り付けられた第１貨物側通信機と通信可能であり、
   前記運動マネージャは、前記第１貨物側通信機と前記第１車両側通信機との通信状態に基づいて前記貨物室における前記貨物の配置を推定するとともに、推定された前記貨物の配置に基づいて前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項１～３のいずれか１項に記載の車両。
5. 前記貨物室には、前記第１貨物側通信機が取り付けられた前記貨物が複数収容されており、
   前記第１車両側通信機は、互いに隣り合う前記貨物の前記第１貨物側通信機同士が通信していることを示す情報を、前記第１貨物側通信機を通じて取得する、請求項４に記載の車両。
6. 前記貨物に取り付けられた第２貨物側通信機と通信可能な第２車両側通信機をさらに備え、
   前記第２車両側通信機は、前記第２貨物側通信機が取り付けられた前記貨物の重量を示す情報を前記第２貨物側通信機を通じて取得し、
   前記運動マネージャは、推定された前記貨物の配置と、取得された前記貨物の前記重量を示す情報とに基づいて、前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項４または５に記載の車両。
7. 貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、
   前記貨物室に設けられたカメラと、を備え、
   前記カメラは、前記貨物の位置情報と、前記貨物に取り付けられた前記貨物の重量情報を示すコードを読み取り可能であり、
   前記運動マネージャは、前記カメラが取得した前記貨物の位置情報と、前記コードから前記カメラが取得した前記重量情報とに基づいて、前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項１～６のいずれか１項に記載の車両。
8. 貨物が収容される貨物室が形成された車両本体と、
   前記貨物室に設けられた第１重量センサと、を備え、
   前記第１重量センサは、前記貨物室に収容された前記貨物の重量を検知し、
   前記運動マネージャは、前記第１重量センサにより検知された前記貨物の重量に基づいて、前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項１～７のいずれか１項に記載の車両。
9. シートと、
   前記シートに設けられた第２重量センサと、をさらに備え、
   前記運動マネージャは、前記第２重量センサにより検知された重量に基づいて、前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方を推定する、請求項１～８のいずれか１項に記載の車両。
10. 前記運動マネージャは、前記車両の前記重心の位置が前記車両の中心に対してずれているか否かを判定するとともに、前記重心の位置が前記中心に対してずれていると判定した場合に、前記重心の位置ずれに起因する慣性モーメントを小さくするための補正値を、前記運動要求に加算する、請求項１～９のいずれか１項に記載の車両。
11. 前記運動マネージャは、前記車両の前記重心の位置が前記車両の中心に対して少なくとも前後方向にずれているか否かを判定するとともに、前記重心の位置が前記中心に対して前方または後方の一方にずれていると判定した場合に、前記重心の位置が前記中心に位置する場合に比べて、前記車両の前方または後方の前記一方の車輪にかかる制動力が増加されるように、前記運動要求を補正する、請求項１～１０のいずれか１項に記載の車両。
12. 前記車両の角加速度を検知する角加速度センサをさらに備え、
    前記運動マネージャは、前記角加速度センサにより検知された前記角加速度に基づいて、前記運動要求を補正する、請求項１～１１のいずれか１項に記載の車両。
13. 車両の運転支援システムによって設定された前記車両の運転支援に関する複数の行動計画を調停する調停部と、
    前記調停部による調停結果に基づいて運動要求を算出する算出部と、
    前記運動要求を前記車両のアクチュエータシステムに分配する分配部と、を備える運動マネージャであって、
    前記車両の総重量および前記車両の重心の位置の少なくとも一方を推定するとともに、推定された前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方に基づいて、前記総重量および前記重心の位置による前記車両の走行に対する影響を低減するように前記運動要求を補正する、運動マネージャ。
14. 車両の運転支援システムによって設定された前記車両の運転支援に関する複数の行動計画を調停する調停ステップと、
    前記調停ステップにおける調停結果に基づいて、前記車両のアクチュエータシステムに分配する運動要求を算出する算出ステップと、
    前記車両の総重量および前記車両の重心の位置の少なくとも一方を推定する推定ステップと、
    前記推定ステップにおいて推定された前記総重量および前記重心の位置の前記少なくとも一方に基づいて、前記総重量および前記重心の位置による前記車両の走行に対する影響を低減するように前記算出ステップにおいて算出された前記運動要求を補正する補正ステップと、
    前記補正ステップにおいて補正された前記運動要求を前記アクチュエータシステムに分配する分配ステップと、を備える、運動要求補正方法。

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