KR20230134441A - 차량, 운동 매니저 및 운동 요구 보정 방법 - Google Patents

Abstract

차량(1)은, 차량(1)의 운전 지원에 관한 행동 계획을 설정하는 운전 지원 시스템(100)과, 운전 지원 시스템(100)에 의해 설정되는 복수의 행동 계획을 조정하는 운동 매니저(200)와, 운동 매니저(200)에 의한 조정 결과를 사용하여 생성되는 운동 요구가 분배되는 액추에이터 시스템(300)을 구비한다. 운동 매니저(200)는, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정함과 함께, 추정된 상기 총 중량 및 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 상기 운동 요구를 보정한다.

Description

차량, 운동 매니저 및 운동 요구 보정 방법{VEHICLE, MOTION MANAGER, AND MOTION REQUEST CORRECTION METHOD}

본 개시는, 차량, 운동 매니저 및 운동 요구 보정 방법에 관한 것이다.

예를 들어, 일본 특허 공개 제2020-032894호에 기재된 정보 처리 장치는, 복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터, 전후 방향 및 횡방향의 운동 제어량을 접수한다. 그리고, 상기 정보 처리 장치는, 접수한 운동 제어량에 기초하여, 액추에이터에 대하여 출력되는 요구의 조정을 행한다.

상기 일본 특허 공개 제2020-032894호에 기재된 정보 처리 장치는, 상기와 같이, 복수의 운전 지원 애플리케이션으로부터 접수한 운동 제어량에 기초하여, 액추에이터에 대하여 출력되는 요구의 조정을 행한다. 그러나, 상기 일본 특허 공개 제2020-032894호에서는, 차량에 탑재된 화물 및 탑승원의 각각의 배치 및 중량에 의해, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동되는 것이 고려되어 있지 않다. 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동되는 경우, 상기 요구에 기초하는 차량의 주행 상태가 통상 시(상기 총 중량 및 무게 중심이 상정대로인 경우)로부터 변화되는 것이 생각된다. 따라서, 운전 지원 애플리케이션(시스템)에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시킬 것이 요망되고 있다.

본 개시는, 운전 지원 시스템에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시키는 것이 가능한 차량, 운동 매니저 및 운동 요구 보정 방법을 제공한다.

본 개시의 제1 양태에 따르는 차량은, 차량의 운전 지원에 관한 행동 계획을 설정하도록 구성되는 운전 지원 시스템과, 운전 지원 시스템에 의해 설정되는 복수의 행동 계획을 조정하도록 구성되는 1개 이상의 프로세서를 구비한 운동 매니저와, 운동 매니저에 의한 조정 결과를 사용하여 생성되는 운동 요구가 분배되는 액추에이터 시스템을 구비하고, 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정함과 함께, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록 운동 요구를 보정하도록 구성된다.

상기 제1 양태에 따르는 차량에서는, 상기와 같이, 운동 매니저는, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정함과 함께, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록 운동 요구를 보정한다. 이에 의해, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽이 변동된 경우에, 운동 요구를 보정함으로써 차량의 주행에 영향이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동된 경우의 차량의 주행 상태가, 통상 시의 차량의 주행 상태로부터 변화되는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 운전 지원 시스템에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시킬 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 차량의 주행에 대한 영향이 억제되는 지점을 차량이 주행하고 있을 때, 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 주행에 대한 영향이 비교적 큰 지점을 주행 중에 예를 들어 화물 등의 배치가 변동되는 것에 기인하여, 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽의 추정이 불확실해지는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 영향이 억제되는 지점이 목적지까지의 주행 경로에 포함되도록, 주행 경로를 설정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 정확하게 추정하는 것이 가능한 경로를 적극적으로 주행할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 적어도 1개의 화물이 수용되는 화물실이 형성되는 차량 본체와, 화물실에 마련되는 제1 차량측 통신기를 더 구비해도 된다. 제1 차량측 통신기는, 화물에 부착되는 제1 화물측 통신기와 통신해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 제1 화물측 통신기와 제1 차량측 통신기의 통신 상태에 기초하여 화물실에 있어서의 화물의 배치를 추정하고, 추정되는 화물의 배치에 기초하여 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 제1 화물측 통신기 및 제1 차량측 통신기를 사용함으로써, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 용이하게 추정할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 화물실에는, 제1 화물측 통신기가 부착되는 화물이 복수 수용되어 있어도 된다. 제1 차량측 통신기는, 서로 인접하는 화물의 제1 화물측 통신기끼리가 통신하고 있는 것을 나타내는 정보를, 제1 화물측 통신기를 통해 취득해도 된다. 이와 같이 구성하면, 서로 인접하는 화물의 제1 화물측 통신기끼리가 통신하고 있는 것에 기초하여, 서로 인접하는 제1 화물측 통신기 중 제1 차량측 통신기와 직접적으로 통신하지 않는 제1 화물측 통신기의 위치 정보를 용이하게 취득할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 화물에 부착되는 제2 화물측 통신기와 통신하도록 구성되는 제2 차량측 통신기를 더 구비해도 된다. 제2 차량측 통신기는, 제2 화물측 통신기가 부착되는 화물의 중량을 나타내는 정보를 제2 화물측 통신기를 통해 취득해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 추정되는 화물의 배치와, 취득되는 화물의 중량을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 제2 차량측 통신기에 의해 취득된 화물의 중량을 나타내는 정보에 기초하여, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 보다 용이하게 추정할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 화물이 수용되는 화물실이 형성되는 차량 본체와, 화물실에 마련되는 카메라를 구비해도 된다. 카메라는, 화물의 위치 정보와, 화물에 부착되는 화물의 중량 정보를 나타내는 코드를 판독해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 카메라가 취득하는 화물의 위치 정보와, 코드로부터 카메라가 취득하는 중량 정보에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 카메라에 의해 화물의 위치 정보 및 화물의 중량 정보의 양쪽을 취득할 수 있다. 그 결과, 부품 점수가 증가되는 것을 용이하게 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 화물이 수용되는 화물실이 형성되는 차량 본체와, 화물실에 마련되는 제1 중량 센서를 구비해도 된다. 제1 중량 센서는, 화물실에 수용되는 화물의 중량을 검지해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 제1 중량 센서에 의해 검지되는 화물의 중량에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 화물의 중량을 나타내는 코드 등을 화물에 부착하지 않고, 제1 중량 센서에 의해 화물의 중량 정보를 취득할 수 있다. 그 결과, 화물의 중량을 나타내는 코드 등을 화물에 부착할 필요가 없으므로, 유저의 수고를 저감할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 시트와, 시트에 마련된 제2 중량 센서를 더 구비해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 제2 중량 센서에 의해 검지된 중량에 기초하여, 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 시트에 가해지는 중량을 고려하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정할 수 있다. 그 결과, 시트에 앉는 탑승원이나 시트에 적재되는 화물의 중량도 고려하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정할 수 있다. 이에 의해, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을, 보다 정확하게 추정할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 운동 매니저는, 차량의 무게 중심의 위치가 차량의 중심에 대하여 어긋나 있는지 여부를 판정함과 함께, 상기 무게 중심의 위치가 중심에 대하여 어긋나 있다고 판정하는 경우에, 상기 무게 중심의 위치 어긋남에 기인하는 관성 모멘트를 작게 하기 위한 보정값을, 운동 요구에 가산해도 된다. 이와 같이 구성하면, 차량의 무게 중심의 어긋남에 기인하는 관성 모멘트에 의해 차량의 주행 상태가 불안정해지는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 차량의 무게 중심의 위치가 차량의 중심에 대하여 적어도 전후 방향으로 어긋나 있는지 여부를 판정함과 함께, 상기 무게 중심의 위치가 중심에 대하여 전방 또는 후방 중 한쪽으로 어긋나 있다고 판정하는 경우에, 상기 무게 중심의 위치가 중심에 위치하는 경우에 비해, 차량의 전방 또는 후방 중 한쪽의 차륜에 가해지는 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정해도 된다. 여기서, 차량의 전방 및 후방 중 한쪽에 차량의 무게 중심이 위치하는 경우, 차량의 전방 및 후방 중 다른 쪽의 차륜이 로크되기 쉬워진다. 따라서, 전륜 및 후륜 중 한쪽이 로크된 상태에서 전륜 및 후륜 중 다른 쪽의 구동력이 커지는 것에 기인하여, 차량의 주행 상태가 이상으로 되는 것을 억제할 수 있다.

상기 제1 양태에 있어서, 상기 차량은, 차량의 각가속도를 검지하도록 구성되는 각가속도 센서를 더 구비해도 된다. 운동 매니저의 1개 이상의 프로세서는, 각가속도 센서에 의해 검지되는 각가속도에 기초하여, 운동 요구를 보정해도 된다. 이와 같이 구성하면, 각가속도 센서에 의해 검지된 각가속도에 기초하여, 운동 요구를 보다 적절하게 보정할 수 있다.

본 개시의 제2 양태에 따르는 운동 매니저는 1개 이상의 프로세서를 포함한다. 1개 이상의 프로세서는, 차량의 운전 지원 시스템에 의해 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 조정하고, 조정 결과에 기초하여 운동 요구를 산출하고, 운동 요구를 차량의 액추에이터 시스템에 분배하고, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정하고, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록 운동 요구를 보정한다.

상기 제2 양태에 따르는 운동 매니저는, 상기와 같이, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정함과 함께, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록 운동 요구를 보정한다. 이에 의해, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽이 변동된 경우에, 운동 요구를 보정함으로써 차량의 주행에 영향이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동된 경우의 차량의 주행 상태가, 통상 시의 차량의 주행 상태로부터 변화되는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 운전 지원 시스템에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시키는 것이 가능한 운동 매니저를 제공할 수 있다.

본 개시의 제3 양태에 따르는 운동 요구 보정 방법은, 차량의 운전 지원 시스템에 의해 설정되는 차량의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 조정하는 것과, 조정 결과에 기초하여, 차량의 액추에이터 시스템에 분배하는 운동 요구를 산출하는 것과, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정하는 것과, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록, 산출되는 운동 요구를 보정하는 것과, 보정되는 운동 요구를 액추에이터 시스템에 분배하는 것을 구비한다.

상기 제3 양태에 따르는 운동 요구 보정 방법에서는, 상기와 같이, 추정된 총 중량 및 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 차량의 주행에 대한 영향을 저감하도록 운동 요구가 보정된다. 이에 의해, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽이 변동된 경우에, 운동 요구를 보정함으로써 차량의 주행에 영향이 발생하는 것을 억제할 수 있다. 그 결과, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동된 경우의 차량의 주행 상태가, 통상 시의 차량의 주행 상태로부터 변화되는 것을 억제할 수 있다. 이에 의해, 운전 지원 시스템에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시키는 것이 가능한 운동 요구 보정 방법을 제공할 수 있다.

본 개시의 각 양태에 의하면, 운전 지원 시스템에 기초하는 차량의 주행 상태를 안정화시킬 수 있다.

본 발명의 예시적인 실시예의 특징, 이점 및 기술적 및 산업적 의의는 유사 요소들을 유사 도면 부호들로 나타낸 첨부 도면을 참조하여 후술된다.
도 1은 제1 실시 형태에 의한 차량의 구성을 도시하는 도면이다.
도 2는 제1 실시 형태에 의한 차량(차량 본체)의 구성을 도시하는 도면이다.
도 3은 차량의 무게 중심이 전방측에 있는 상태를 도시하는 도면이다.
도 4는 차량의 무게 중심이 후방측에 있는 상태를 도시하는 도면이다.
도 5는 차량의 무게 중심의 위치에 대응하는 차륜의 제동력의 크기를 도시하는 도면이다.
도 6은 차량의 무게 중심이 전후 방향으로 어긋나 있는 경우의 차륜의 제어를 도시하는 도면이다.
도 7은 차량의 무게 중심이 좌우 방향으로 어긋나 있는 경우의 차륜의 제어를 도시하는 도면이다. 위의 도면은, 가속 시의 제어를 도시하는 도면이다. 아래의 도면은, 감속 시의 제어를 도시하는 도면이다.
도 8은 운동 요구의 보정이 행해지는 지점을 도시하는 도면이다.
도 9는 차량의 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 10은 제1 실시 형태에 의한 차량에 있어서의 운동 요구의 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 11은 제2 실시 형태에 의한 차량(차량 본체)의 구성을 도시하는 도면이다.
도 12는 제2 실시 형태에 의한 차량에 있어서의 운동 요구의 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 13은 제3 실시 형태에 의한 차량(차량 본체)의 구성을 도시하는 도면이다.
도 14는 제3 실시 형태에 의한 차량에 있어서의 운동 요구의 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 15는 제4 실시 형태에 의한 차량(차량 본체)의 구성을 도시하는 도면이다.
도 16은 제4 실시 형태에 의한 무게 중심이 전후 방향으로 어긋나 있는 차량에 있어서의 운동 요구의 보정을 설명하기 위한 도면이다.
도 17은 제4 실시 형태에 의한 무게 중심이 좌우 방향으로 어긋나 있는 차량에 있어서의 운동 요구의 보정을 설명하기 위한 도면이다.
도 18은 제4 실시 형태에 의한 차량에 있어서의 운동 요구의 보정 방법을 나타내는 흐름도이다.

제1 실시 형태

이하, 본 개시의 제1 실시 형태에 대하여, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한, 도면 중 동일 또는 상당 부분에는 동일 부호를 붙이고 그 설명은 반복하지 않는다.

차량의 구성

도 1은 차량(1)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 차량(1)은, 후술하는 운전 지원 시스템(100)의 기능을 실현할 수 있는 구성을 갖는 차량이면 되고, 예를 들어 엔진을 구동원으로 하는 차량이어도 되고, 혹은, 전동기를 구동원으로 하는 전기 자동차여도 되고, 엔진과 전동기를 탑재하고, 적어도 어느 것을 구동원으로 하는 하이브리드 자동차여도 된다.

차량(1)은, 차량(1)의 운전 지원에 관한 기능을 갖는 운전 지원 시스템(100)과, 운동 매니저(200)와, 액추에이터 시스템(300)을 구비한다.

운전 지원 시스템(100)은, 실장되는 애플리케이션을 실행함으로써, 차량(1)의 조타 제어, 구동 제어 및 제동 제어 중 적어도 어느 것을 포함하는 차량(1)의 운전을 지원하기 위한 다양한 기능을 실현하도록 구성된다. 운전 지원 시스템(100)은, 복수의 애플리케이션을 포함한다. 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 예를 들어 자동 운전 시스템(AD: Autonomous Driving System)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 자동 주차 시스템의 기능을 실현하는 애플리케이션 및 선단 운전 지원 시스템(ADAS: Advanced Driver Assist System)의 기능을 실현하는 애플리케이션(이하, ADAS 애플리케이션으로 기재함) 등을 포함한다.

ADAS 애플리케이션으로서는, 예를 들어 선행차와의 차간 거리를 일정하게 유지하면서 주행하는 추종 주행(ACC(Adaptive Cruise Control) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 제한 차속을 인식하고 자차의 속도 상한을 유지하는 ASL(Auto Speed Limiter)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 주행하는 차선의 유지를 행하는 차선 유지 지원(LKA(Lane Keeping Assist) 혹은 LTA(Lane Tracing Assist) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션, 충돌의 피해를 경감시키기 위해 자동적으로 제동을 거는 충돌 피해 경감 브레이크(AEB(Autonomous Emergency Braking) 혹은 PCS(Pre-Crash Safety) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션 및 차량(1)의 주행 차선의 일탈을 경고하는 차선 일탈 경보(LDW(Lane Departure Warning) 혹은 LDA(Lane Departure Alert) 등)의 기능을 실현하는 애플리케이션 중 적어도 어느 것이 포함된다.

도 1에 도시한 운전 지원 시스템(100)에 있어서는, 예를 들어 AEB(102)와, LKA(104)와, ACC(106)와, 자동 주차(108)를 애플리케이션으로서 포함하는 경우가 일례로서 나타내어져 있다.

이 운전 지원 시스템(100)에 포함되는 각 애플리케이션은, 도시하지 않은 복수의 센서로부터 취득(입력)하는 차량 주위 상황의 정보나 드라이버의 지원 요구 등에 기초하여, 애플리케이션 단독으로의 상품성(기능)을 담보한 행동 계획의 요구를 운동 매니저(200)에 대하여 출력한다. 복수의 센서는, 예를 들어 전방 카메라 등의 비전 센서, 레이더, LiDAR(Light Detection And Ranging) 혹은 위치 검출 장치 등을 포함한다.

전방 카메라는, 예를 들어 차 실내의 룸 미러의 이측에 배치되어 있으며, 차량의 전방의 화상의 촬영에 사용된다. 레이더는, 파장이 짧은 전파를 대상물에 조사하고, 대상물로부터 되돌아 온 전파를 검출하여, 대상물까지의 거리나 방향을 계측하는 거리 계측 장치이다. LiDAR은, 레이저광(적외선 등의 광)을 펄스상으로 조사하고, 대상물에 반사되어 되돌아 올 때까지의 시간에 의해 거리를 계측하기 위한 거리 계측 장치이다. 위치 검출 장치는, 예를 들어 지구의 궤도 상을 주회하는 복수의 위성으로부터 수신하는 정보를 사용하여 차량(1)의 위치를 검출하는 GPS(Global Positioning System) 등에 의해 구성된다.

각 애플리케이션은, 1개 혹은 복수의 센서의 검출 결과를 종합한 차량 주위 상황의 정보를 인식 센서 정보로서 취득함과 함께, 스위치 등의 유저 인터페이스(도시하지 않음)를 경유한 드라이버의 지원 요구를 취득한다. 각 애플리케이션은, 예를 들어 복수의 센서에 의해 취득된 차량의 주위의 화상이나 영상에 대한 인공 지능(AI)이나 화상 처리용 프로세서를 사용한 화상 처리에 의해 차량의 주위에 있는 다른 차량, 장해물 혹은 사람을 인식 가능하게 한다.

또한, 행동 계획에는, 예를 들어 차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구나, 차량(1)의 조타각에 관한 요구나, 차량(1)의 정지 유지에 관한 요구 등이 포함된다.

차량(1)에 발생시키는 전후 가속도/감속도에 관한 요구로서는, 예를 들어 파워 트레인 시스템(302)에 대한 동작 요구나, 브레이크 시스템(304)에 대한 동작 요구를 포함한다.

차량(1)의 정지 유지에 관한 요구로서는, 예를 들어 전동 파킹 브레이크 및 파킹 로크 기구(모두 도시하지 않음) 중 적어도 1개의 작동의 허가 및 금지에 관한 요구를 포함한다.

전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 액추에이터의 동작에 의해 차량(1)의 차륜(2)(도 2 참조)의 회전을 제한한다. 전동 파킹 브레이크는, 예를 들어 차량(1)에 마련되는 복수의 차륜(2) 중 일부에 마련되는 파킹 브레이크용의 브레이크를 액추에이터를 사용하여 작동시켜, 차륜의 회전을 제한하도록 구성되어도 된다. 혹은, 전동 파킹 브레이크는, 파킹 브레이크용의 액추에이터를 동작시켜 브레이크 시스템(304)의 제동 장치에 공급되는 유압을 조정하여, 제동 장치를 작동시킴으로써 차륜의 회전을 제한해도 된다.

파킹 로크 기구는, 액추에이터의 동작에 의해 트랜스미션의 출력축의 회전을 제한한다. 파킹 로크 기구는, 예를 들어 차량(1)의 트랜스미션 내의 회전 요소에 연결하여 마련되는 기어(로크 기어)의 톱니부에 대하여, 액추에이터에 의해 위치가 조정되는 파킹 로크 폴의 선단에 마련되는 돌기부를 끼워 맞춘다. 이에 의해, 트랜스미션의 출력축의 회전이 제한되어, 차륜(2)의 회전이 제한된다.

또한, 운전 지원 시스템(100)에 있어서 실장되는 애플리케이션으로서는, 특별히 상술한 애플리케이션에 한정되는 것은 아니고, 다른 기능을 실현하는 애플리케이션이 추가되어도 되고, 기존의 애플리케이션이 생략되어도 되고, 특별히 실장되는 애플리케이션의 수는 한정되는 것은 아니다.

운동 매니저(200)는, 운전 지원 시스템(100)의 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획에 따른 차량(1)의 운동을 액추에이터 시스템(300)에 대하여 요구한다. 운동 매니저(200)의 상세한 구성에 대해서는, 후술한다.

액추에이터 시스템(300)은, 운동 매니저(200)로부터 출력되는 차량(1)의 운동의 요구를 실현 가능하게 구성된다. 액추에이터 시스템(300)은, 복수 종류의 액추에이터 시스템을 포함한다. 도 1에 있어서는, 액추에이터 시스템(300)이, 예를 들어 파워 트레인 시스템(302)과, 브레이크 시스템(304)과, 스티어링 시스템(306)을 복수 종류의 액추에이터 시스템으로서 포함하는 경우를 일례로서 나타내고 있다. 또한, 운동 매니저(200)에 의한 운동의 요구처가 되는 액추에이터 시스템의 개수로서는, 상술한 바와 같은 3개에 한정되는 것은 아니고, 4개 이상이어도 되고, 2개 이하여도 되는 것으로 한다.

파워 트레인 시스템(302)은, 차량(1)의 차륜(2)에 구동력을 발생시키는 것이 가능한 도시하지 않은 파워 트레인 액추에이터와, 상기 파워 트레인 액추에이터의 동작을 제어하는 도시하지 않은 파워 트레인 ECU(Electronic Control Unit)를 포함한다. 상기 파워 트레인 액추에이터는, 예를 들어 가솔린 엔진이나 디젤 엔진 등의 내연 기관, 변속기나 차동 장치 등을 포함하는 트랜스미션, 구동원이 되는 모터 제너레이터, 모터 제너레이터에 공급하는 전력을 축전하는 축전 장치, 모터 제너레이터와 축전 장치 사이에서 서로 전력을 변환하는 전력 변환 장치, 연료 전지 등의 발전원 등 중 적어도 어느 것을 포함한다. 상기 파워 트레인 ECU는, 운동 매니저(200)로부터의 파워 트레인 시스템(302)에 있어서의 대응 기기에 대한 운동의 요구를 실현하도록 대응 기기를 제어한다.

브레이크 시스템(304)은, 예를 들어 차량(1)의 각 차륜에 마련되는, 복수의 제동 장치를 포함한다. 제동 장치는, 예를 들어 유압을 사용하여 제동력을 발생시키는 디스크 브레이크 등의 유압 브레이크를 포함한다. 또한, 제동 장치로서는, 예를 들어 차륜에 접속되어, 회생 토크를 발생시키는 모터 제너레이터를 더 포함하도록 해도 된다. 복수의 제동 장치를 사용한 차량(1)의 제동 동작은, 브레이크 ECU(도시하지 않음)에 의해 제어된다. 브레이크 ECU에는, 예를 들어 운동 매니저(200)와 별도로 브레이크 시스템(304)을 제어하기 위한 제어부(도시하지 않음)가 마련된다.

스티어링 시스템(306)은, 예를 들어 차량(1)의 조타륜(예를 들어, 전륜)의 타각을 변화 가능한 조타 장치와, 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU(모두 도시하지 않음)를 포함한다. 조타 장치는, 예를 들어 조작량에 따라서 타각을 변화시키는 스티어링 휠과, 스티어링 휠의 조작과는 별도로 액추에이터에 의해 타각의 조정이 가능한 전동 파워 스티어링(EPS: Electric Power Steering)을 포함한다. 조타 장치의 동작을 제어하는 ECU는, EPS의 액추에이터의 동작을 제어한다.

이상과 같은 구성을 갖는 차량(1)에 있어서, 운전 지원 시스템(100)이, 예를 들어 운전 지원 시스템(100)으로부터 운동 매니저(200)에 대해서는, 복수의 애플리케이션 중 적어도 어느 것에 있어서 설정된 행동 계획의 요구가 요구 신호 PLN1로서 송신된다.

요구 신호 PLN1로서는, 예를 들어 AEB(102), ACC(106) 또는 자동 주차(108)에 있어서 행동 계획의 하나로서 설정되는 목표(요구) 가속도에 관한 정보나, LKA(104)에 있어서 행동 계획의 하나로서 설정되는 목표(요구) 곡률에 대한 정보 등을 포함한다.

운동 매니저(200)는, 수신한 요구 신호 PLN1에 포함되는 행동 계획의 요구에 기초하여 차량(1)에 요구되는 운동을 설정하고, 설정된 운동의 실현을 액추에이터 시스템(300)에 요구한다. 즉, 운동 매니저(200)는, 파워 트레인 시스템(302)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 ACL1로서 액추에이터 시스템(300)에 송신한다. 운동 매니저(200)는, 브레이크 시스템(304)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 BRK1로서 액추에이터 시스템(300)에 송신한다. 또한, 운동 매니저(200)는, 스티어링 시스템(306)에 대한 동작의 요구를 요구 신호 STR1로서 액추에이터 시스템(300)에 송신한다.

요구 신호 ACL1은, 예를 들어 구동 토크 또는 구동력의 요구값에 관한 정보나, 요구되고 있는 시프트 레인지의 정보나, 조정의 방법에 관한 정보 등(예를 들어, 최댓값 혹은 최솟값을 선택할지, 스텝적으로 변화시킬지, 점진적으로 변화시킬지 등)을 포함한다. 시프트 레인지로서는, 예를 들어 전진 주행 레인지(이하, 「D레인지」 또는 간단히 「D」로 기재함)와, 후진 주행 레인지(이하, 「R 레인지」 또는 간단히 「R」로 기재함)를 포함한다.

요구 신호 BRK1은, 예를 들어 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정의 방법에 관한 정보(예를 들어, 스텝적으로 변화시킬지, 점진적으로 변화시킬지 등)나, 제동의 실시 타이밍에 관한 정보(즉시 실시인지 여부 등) 등을 포함한다.

요구 신호 STR1은, 예를 들어 목표(요구) 타각이나, 목표 타각이 유효한지 여부에 대한 정보나, 스티어링 휠의 조작의 지원 토크의 상하한 토크에 관한 정보 등을 포함한다.

액추에이터 시스템(300)을 구성하는 복수 종류의 액추에이터 시스템 중 대응하는 요구 신호를 수신한 액추에이터 시스템에 있어서는, 요구 신호에 포함되는 동작의 요구가 실현되도록 제어된다.

이하에, 운동 매니저(200)의 구성의 일례에 대하여 설명한다. 도 1에 도시한 바와 같이, 운동 매니저(200)는, 접수부(202)와, 조정부(204)와, 산출부(206)와, 분배부(208)와, 추정부(210)와, 보정부(212)와, 경로 설정부(214)를 포함한다.

접수부(202)는, 운전 지원 시스템(100)의 1개 또는 복수의 애플리케이션이 출력하는 행동 계획의 요구를 접수한다.

조정부(204)는, 각 애플리케이션으로부터 접수부(202)를 통해 접수한 복수의 행동 계획의 요구를 조정한다. 이 조정의 처리로서는, 소정의 선택 기준에 기초하여 복수의 행동 계획 중으로부터 1개의 행동 계획을 선택하는 것을 일례로서 들 수 있다. 또한, 조정의 처리로서는, 복수의 행동 계획에 기초하여 새로운 행동 계획을 설정하는 것도 다른 예로서 들 수 있다. 또한, 조정부(204)는, 액추에이터 시스템(300)으로부터 수신하는 소정의 정보를 더 추가하여, 복수의 행동 계획의 요구를 조정해도 된다. 또한, 조정부(204)는, 조정 결과에 기초하여 결정한 행동 계획에 대응하는 차량(1)의 운동보다도, 드라이버 상태(예를 들어, 조작 장치(400)에 대한 조작 상태) 및 차량 상태에 따라서 요구되는 차량(1)의 운동을 일시적으로 우선시킬지 여부를 판정해도 된다.

산출부(206)는, 조정부(204)에 있어서의 행동 계획의 요구의 조정 결과 및 그 조정 결과에 기초하여 결정한 차량(1)의 운동에 기초하여, 운동 요구를 산출한다. 이 운동 요구는, 액추에이터 시스템(300)의 적어도 어느 것의 액추에이터 시스템을 제어하기 위한 물리량이며, 행동 계획의 요구의 물리량과는 다른 물리량을 포함한다. 예를 들어, 행동 계획의 요구(제1 요구)가 전후 가속도인 경우에는, 산출부(206)는, 가속도를 구동력이나 구동 토크로 변환한 값을 운동 요구(제2 요구)로서 산출한다.

분배부(208)는, 산출부(206)에 의해 산출된 운동 요구를 액추에이터 시스템(300)의 적어도 하나의 액추에이터 시스템에 분배(송신)한다. 분배부(208)는, 예를 들어 차량(1)의 가속이 요구되는 경우, 파워 트레인 시스템(302)에 대해서만 운동 요구를 분배한다. 혹은, 분배부(208)는, 차량(1)의 감속이 요구되는 경우에는, 목표가 되는 감속도를 실현하기 위해 파워 트레인 시스템(302)과 브레이크 시스템(304)에 운동 요구를 적절하게 분배한다. 분배부(208)가, 운동 요구를 액추에이터 시스템(300)에 송신하는 「송신부」의 일례이다.

액추에이터 시스템(300)의 파워 트레인 시스템(302)으로부터는, 파워 트레인 시스템(302)의 상태에 대하여 정보가 신호 ACL2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 파워 트레인 시스템(302)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 액셀러레이터 페달의 조작에 관한 정보나, 파워 트레인 시스템(302)의 실구동 토크 혹은 실구동력에 관한 정보나, 실시프트 레인지 정보나, 구동 토크의 상하한에 대한 정보나, 구동력의 상하한에 대한 정보나, 파워 트레인 시스템(302)의 신뢰성에 대한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(300)의 브레이크 시스템(304)으로부터는, 브레이크 시스템(304)의 상태에 대한 정보가 신호 BRK2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 브레이크 시스템(304)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 브레이크 페달의 조작에 관한 정보나, 드라이버가 요구하는 제동 토크에 관한 정보나, 조정 후의 제동 토크의 요구값에 관한 정보나, 조정 후의 실제동 토크에 관한 정보나, 브레이크 시스템(304)의 신뢰성에 관한 정보 등이 포함된다.

액추에이터 시스템(300)의 스티어링 시스템(306)으로부터는, 스티어링 시스템(306)의 상태에 대한 정보가 신호 STR2로서 운동 매니저(200)에 송신된다. 스티어링 시스템(306)의 상태에 대한 정보로서는, 예를 들어 스티어링 시스템(306)의 신뢰성에 관한 정보나, 드라이버가 스티어링 휠을 파지하고 있는지에 대한 정보나, 스티어링 휠을 조작하는 토크에 관한 정보나, 스티어링 휠의 회전각에 관한 정보 등이 포함된다.

또한, 액추에이터 시스템(300)은, 상술한 파워 트레인 시스템(302), 브레이크 시스템(304) 및 스티어링 시스템(306)에 더하여 센서군(308)을 포함한다.

센서군(308)은, 차량(1)의 거동을 검출하는 복수의 센서를 포함한다. 센서군(308)은, 예를 들어 차량(1)의 전후 방향의 차체 가속도를 검출하는 전후 G 센서(308a)(도 2 참조)와, 차량(1)의 좌우 방향의 차체 가속도를 검출하는 횡 G 센서(308b)(도 2 참조)와, 각 차륜에 마련되며, 차륜속을 검출하는 차륜속 센서(308c)(도 2 참조)와, 요 방향의 회전각(요각)의 각속도를 검출하는 요 레이트 센서(308d)(도 2 참조)를 포함한다. 또한, 간략화를 위해, 차륜속 센서(308c)가 1개만 도시되어 있지만, 실제로는 복수의 차륜(2)마다 마련되어 있다. 센서군(308)은, 복수의 센서의 검출 결과를 포함하는 정보를 신호 VSS2로서 운동 매니저(200)에 송신한다. 즉, 신호 VSS2는, 예를 들어 전후 G 센서(308a)의 검출값과, 횡 G 센서(308b)의 검출값과, 각 차륜(2)의 차륜속 센서(308c)의 검출값과, 요 레이트 센서(308d)의 검출값과, 각 센서의 신뢰성에 관한 정보를 포함한다. 또한, 요 레이트 센서(308d)는, 본 개시의 「각가속도 센서」의 일례이다.

조작 장치(400)는, 예를 들어 시프트 레인지를 변경하기 위한 시프트 레버나 브레이크 페달 등의 운전자인 유저가 조작하는 조작 부재를 포함한다. 시프트 레버의 위치는, 예를 들어 시프트 레버의 위치를 검출하는 검출 장치에 의해 검출된다. 또한, 브레이크 페달의 위치는, 브레이크 페달의 답입량을 검출하는 검출 장치에 의해 검출된다. 센서군(308)은, 상술한 바와 같은 각종 검출 장치를 더 포함한다.

운동 매니저(200)는, 액추에이터 시스템(300)으로부터 수신한 각종 신호를 수신하면, 소정의 정보를 신호 PLN2로서 운전 지원 시스템(100)에 송신한다. 소정의 정보는, 각종 액추에이터 시스템의 이상의 유무를 포함하는 동작 상태를 나타내는 페일 클래스를 포함한다.

도 2에 도시한 바와 같이, 차량(1)은, 차량 본체(10)와, 통신기(11)와, 통신기(12)와, 시트(13)와, 시트 중량 센서(14)와, 스티어링(15)을 구비한다. 또한, 통신기(11) 및 통신기(12)는, 각각, 본 개시의 「제1 차량측 통신기」 및 「제2 차량측 통신기」의 일례이다. 또한, 시트 중량 센서(14)는, 본 개시의 「제2 중량 센서」의 일례이다.

차량 본체(10)에는, 적어도 1개의 화물(20)이 수용되는 화물실(10a)이 형성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 화물실(10a)에는, 복수(도 2에서는 2개)의 화물(20)이 수용되어 있다. 또한, 화물실(10a)은, 차량 본체(10)의 후방부측(도 2의 Y2측)에 마련되어 있다.

복수의 화물(20)의 각각에는, 통신기(21)와 통신기(22)가 부착되어 있다. 또한, 통신기(21) 및 통신기(22)는, 각각, 본 개시의 「제1 화물측 통신기」 및 「제2 화물측 통신기」의 일례이다.

차량(1)의 통신기(11)는, 화물실(10a)에 마련되어 있다. 구체적으로는, 화물실(10a)에 있어서 화물(20)이 적재되는 스페이스의 좌측(도 2의 X1측) 및 우측(도 2의 X2측)의 각각에 있어서, 복수의 통신기(11)가 전후 방향(도 2의 Y 방향)으로 배열되어 있다. 통신기(11)는, 화물(20)에 부착된 통신기(21)와 통신 가능하다. 또한, 서로 다른 통신기(21)끼리는, 서로 통신 가능하다.

여기서, 제1 실시 형태에서는, 차량(1)의 통신기(11)는 서로 인접하는 화물(20)의 통신기(21)끼리가 통신하고 있는 것을 나타내는 정보를, 통신기(21)를 통해 취득한다. 구체적으로는, 통신기(11)는, 서로 인접하는 화물(20)의 통신기(21) 중 통신기(11)에 가까운 쪽의 화물(20)에 부착된 통신기(21)로부터 상기 정보를 취득한다. 또한, 통신기(11)는, 서로 인접하는 통신기(21)의 양쪽으로부터 상기 정보를 취득해도 되고, 서로 인접하는 통신기(21) 중 통신기(11)로부터 먼 쪽의 통신기(21)로부터 상기 정보를 취득해도 된다.

또한, 화물(20)의 통신기(21)는, 동일한 화물(20)에 부착되어 있는 통신기(22)의 ID 정보를, 차량(1)의 통신기(11)에 송신한다.

차량(1)의 통신기(12)는, 화물(20)에 부착된 통신기(22)와 통신 가능하다. 통신기(12)의 통신 가능 거리는, 통신기(11)의 통신 가능 거리보다도 길다. 통신기(12)는, 예를 들어 차량 본체(10)의 전방에 배치되어 있다. 또한, 통신기(12)의 배치 위치는 이것에 한하지는 않는다.

차량(1)의 통신기(12)는, 통신기(22)가 부착된 화물(20)의 중량을 나타내는 정보를, 통신기(22)를 통해 취득한다. 이때, 통신기(22)는, 부착된 화물(20)의 중량을 나타내는 정보와 함께, 자신의 ID 정보를 통신기(12)에 송신한다. 또한, 통신기(22)는, 부착되어 있는 화물(20)과 인접하는 화물(20)의 ID 정보 및 인접하는 화물실(10a)의 벽면의 ID 정보 등을, 통신기(12)에 송신해도 된다.

또한, 시트(13)는, 운전석(13a)과, 조수석(13b)과, 후방 좌석(13c)을 포함한다. 시트 중량 센서(14)는, 시트(13)에 마련되어 있다. 구체적으로는, 시트 중량 센서(14)는, 운전석(13a), 조수석(13b) 및 후방 좌석(13c)의 각각에 마련되어 있다. 시트 중량 센서(14)는, 각 시트(13)에 앉는 탑승원 또는 적재되는 화물 등의 중량을 검지한다. 또한, 후방 좌석(13c)에는, 복수의 시트 중량 센서(14)가 마련되어 있어도 된다.

스티어링(15)은, 탑승원에 의해 조작 가능하게 구성되어 있다. 스티어링(15)이 탑승원에 의해 조작됨으로써, 차량(1)의 주행 방향(타각 등)이 제어된다.

또한, 이상에 설명한, 차량(1)에 탑재된 기기의 구성 및 운동 매니저(200)의 구성은 일례이며, 적절히, 추가, 치환, 변경, 생략 등이 가능하다. 또한, 각 기기의 기능은 적절히 1개의 기기에 통합하거나 복수의 기기에 분산하거나 하여 실행하는 것이 가능하다.

이상과 같은 구성을 갖는 차량(1)에 있어서, 차량(1)에 탑재된 화물 및 탑승원의 각각의 배치 및 중량에 의해, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치가 변동되는 경우가 있다. 통상의 차량에서는, 차량의 총 중량 및 차량의 무게 중심의 위치가 변동되는 경우, 운동 요구에 기초하는 차량의 주행 상태가 통상 시(상기 총 중량 및 무게 중심이 상정대로인 경우)로부터 변화되는(주행 상태가 불안정해지는) 것이 생각된다. 따라서, 운전 지원 시스템(100)에 기초하는 차량(1)의 주행 상태를 안정화시키는 것이 가능한 차량(1)이 요망되고 있다.

그래서, 제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)는, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G(도 3 참조)의 위치를 추정함과 함께, 추정된 상기 총 중량 및 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 상기 총 중량 및 무게 중심 G의 위치에 의한 차량(1)의 주행에 대한 영향을 저감하도록 액추에이터 시스템(300)(도 1 참조)에 대한 운동 요구를 보정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 추정된 상기 총 중량 및 무게 중심 G의 위치와, 통상 시(상기 총 중량 및 무게 중심 G가 상정대로인 경우)의 차량(1)의 총 중량 및 무게 중심 G의 위치의 차에 기인하는, 차량(1)의 주행 상태에 대한 영향이 작아지도록, 운동 요구를 보정한다.

운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 무게 중심 G의 위치가 차량의 중심 C(도 3 참조)에 대하여 어긋나 있는지 여부를 판정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 무게 중심 G의 위치가 차량의 중심 C에 대하여 전후 방향(Y 방향) 및 좌우 방향(X 방향)의 각각으로 어긋나 있는지 여부를 판정한다.

제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방(Y1측) 또는 후방(Y2측) 중 한쪽으로 어긋나 있다고 판정된 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 차량(1)의 전방 또는 후방 중 한쪽의 차륜(2)에 가해지는 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다.

바꾸어 말하면, 도 3에 도시한 바와 같이, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방(Y1측)으로 어긋나 있다고 판정된 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 전륜(2a)에 가해지는 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 또한, 도 4에 도시한 바와 같이, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 후방(Y2측)으로 어긋나 있는 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 후륜(2b)에 가해지는 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 이 경우, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 브레이크 시스템(304)(도 1 참조)에 대한 운동 요구를 보정한다.

구체적으로는, 도 5에 도시한 바와 같이, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방으로 어긋나 있다고 판정된 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 후륜(2b)의 제동력에 대한 전륜(2a)의 제동력의 비율이 커지도록, 운동 요구가 보정된다.

또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 후방으로 어긋나 있다고 판정된 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 전륜(2a)의 제동력에 대한 후륜(2b)의 제동력의 비율이 커지도록, 운동 요구가 보정된다.

또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 차륜(2)의 제동력을 보정하는 대신에 파워 트레인 시스템(302)(도 1 참조)에 대한 운동 요구를 보정함으로써 차륜(2)의 구동력을 보정해도 되고, 차륜(2)의 제동력 및 구동력의 양쪽을 보정해도 된다.

또한, 제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 어긋나 있다고 판정된 경우에, 무게 중심 G의 위치 어긋남에 기인하는 관성 모멘트를 작게 하기 위한 보정값을, 운동 요구에 가산한다. 구체적인 설명을, 도 6 및 도 7을 참조하여 행한다.

도 6은 차량(1)이 우측으로 돌면서 주행할 때의 운동 요구의 보정의 일례를 도시한다. 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방으로 어긋나 있는 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우(도 6의 「통상 시」 참조)에 비해, 좌측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 증가됨과 함께 제동력이 감소되도록, 운동 요구를 보정한다. 또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 우측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 감소됨과 함께 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 파워 트레인 시스템(302) 및 브레이크 시스템(304)에 대한 운동 요구를 보정한다. 또한, 차륜(2)의 제동력 및 구동력 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다.

또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방으로 어긋나 있는 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 전륜(2a)이 보다 우측으로 꺾임과 함께 후륜(2b)이 보다 좌측으로 꺾이도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 스티어링 시스템(306)(도 1 참조)에 대한 운동 요구를 보정한다. 또한, 전륜(2a) 및 후륜(2b) 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다.

이들에 의해, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방으로 어긋나 있음으로써 발생하는 관성 모멘트에 기인하여, 언더스티어(외측으로 차량이 밀려나는 현상)가 발생하는 것을 억제하는 것이 가능하다.

또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 후방으로 어긋나 있는 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 좌측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 감소됨과 함께 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해 우측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 증가됨과 함께 제동력이 감소되도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 파워 트레인 시스템(302) 및 브레이크 시스템(304)에 대한 운동 요구를 보정한다. 또한, 차륜(2)의 제동력 및 구동력 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다.

또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 후방으로 어긋나 있는 경우에, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 위치하는 경우에 비해, 전륜(2a)이 보다 좌측으로 꺾임과 함께 후륜(2b)이 보다 우측으로 꺾이도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 스티어링 시스템(306)에 대한 운동 요구를 보정한다. 또한, 전륜(2a) 및 후륜(2b) 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다.

이들에 의해, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 전방으로 어긋나 있음으로써 발생하는 관성 모멘트에 기인하여, 오버스티어(내측으로 차량이 파고드는 현상)가 발생하는 것을 억제하는 것이 가능하다.

또한, 차량(1)이 좌측으로 돌면서 주행할 때는 상기와는 반대의 제어가 행해질 뿐이므로, 상세한 설명은 반복하지 않는다.

또한, 도 7의 위의 도면에 도시한 바와 같이, 차량(1)이 가속하면서 주행하고 있는 경우이며, 또한, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 우측으로 어긋나 있는 경우, 우회전의 방향을 따른 관성 모멘트가 발생한다. 이 경우, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 우측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 증가됨과 함께 제동력이 감소되도록, 운동 요구를 보정한다. 또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 좌측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 감소됨과 함께 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 파워 트레인 시스템(302) 및 브레이크 시스템(304)에 대한 운동 요구를 보정한다.

이들에 의해, 상기 관성 모멘트가 작아진다(캔슬된다). 또한, 차륜(2)의 구동력 및 제동력 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다. 또한, 무게 중심 G가 좌측으로 어긋나 있는 경우에는 상기와는 반대의 제어가 행해질 뿐이므로, 상세한 설명은 반복하지 않는다.

또한, 도 7의 아래의 도면에 도시한 바와 같이, 차량(1)이 감속하면서 주행하고 있는 경우이며, 또한, 무게 중심 G의 위치가 중심 C에 대하여 우측으로 어긋나 있는 경우, 좌회전의 방향을 따른 관성 모멘트가 발생한다. 이 경우, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 우측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 감소됨과 함께 제동력이 증가되도록, 운동 요구를 보정한다. 또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 좌측의 차륜[2(2a, 2b)]의 구동력이 증가됨과 함께 제동력이 감소되도록, 운동 요구를 보정한다. 이때, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 파워 트레인 시스템(302) 및 브레이크 시스템(304)에 대한 운동 요구를 보정한다.

이들에 의해, 상기 관성 모멘트가 작아진다(캔슬된다). 또한, 차륜(2)의 구동력 및 제동력 중 어느 한쪽만이 보정되어도 된다. 또한, 무게 중심 G가 좌측으로 어긋나 있는 경우에는 상기와는 반대의 제어가 행해질 뿐이므로, 상세한 설명은 반복하지 않는다.

또한, 상기 관성 모멘트는, 차량(1)의 총 중량이 변화됨으로써도 변화된다. 따라서, 도 6 및 도 7에 도시한 제어에 있어서, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 차량(1)의 무게 중심 G의 중심 C에 대한 어긋남양과 차량(1)의 총 중량의 변화량에 기초하여, 관성 모멘트가 작아지도록(캔슬되도록), 운동 요구를 보정한다. 또한, 상기 관성 모멘트는, 운동 매니저(200)에 의해 산출되어도 된다.

또한, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 총 중량이 통상 시(상기 총 중량이 상정대로인 경우)에 대하여 변화되어 있는지 여부를 판정해도 된다. 또한, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 차량(1)의 총 중량이 통상 시에 대하여 변화되어 있으면 판정된 경우에, 운동 요구를 보정해도 된다.

또한, 제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 화물(20)의 통신기(21)(도 2 참조)와 차량(1)의 통신기(11)(도 2 참조)의 통신 상태에 기초하여 화물실(10a)에 있어서의 화물(20)의 배치를 추정한다. 그리고, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 추정된 화물(20)의 배치에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

구체적으로는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 통신기(11)와 통신하는 화물(20)의 통신기(21)로부터의 정보(예를 들어 통신기(11)에 대한 통신기(21)의 위치 정보)에 기초하여, 화물(20)의 배치를 추정한다.

또한, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 서로 통신하는 통신기(21)끼리의 통신에 기초하여, 서로 통신하는 통신기(21)끼리 중 한쪽(통신기(11)에 가까운 쪽)에 대한 다른 쪽(통신기(11)로부터 먼 쪽)의 위치 정보를 취득한다. 이에 의해, 통신기(11)는, 서로 통신하는 통신기(21)끼리 중 상기 다른 쪽과는 직접적으로 통신하지 않더라도, 서로 통신하는 통신기(21)끼리 중 상기 한쪽으로부터, 상기 다른 쪽의 통신기(21)의 위치 정보를 취득한다.

또한, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 추정된 화물(20)의 배치와, 차량(1)의 통신기(12)에 의해 취득된 화물(20)의 중량을 나타내는 정보에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 여기서, 상기와 같이, 차량(1)의 통신기(11) 및 통신기(12)의 각각은, 각 화물(20)에 부착된 통신기(22)의 ID 정보를 취득하고 있다. 따라서, 운동 매니저(200)는, 통신기(11)가 취득한 화물(20)의 배치 정보와, 통신기(12)가 취득한 화물(20)의 중량 정보를, 상기 ID 정보에 기초하여 관련짓는 것이 가능하다.

또한, 제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 시트 중량 센서(14)에 의해 검지된 중량에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 운전석(13a), 조수석(13b) 및 후방 좌석(13c)의 각각에 대응하는 상기 정보에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

따라서, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 화물실(10a)에 수용되어 있는 화물(20)의 배치 및 중량과, 시트 중량 센서(14)에 의해 검지된 중량에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

또한, 제1 실시 형태에서는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 주행에 대한 영향이 억제된 지점(500)(도 8 참조)을 차량(1)이 주행하고 있을 때, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 여기서, 차량(1)의 주행에 대한 영향이 억제된 지점(500)이란, 도 8에 도시한 바와 같이, 요철 및 경사가 마련되어 있지 않은 평탄한 지점(주행로)을 의미한다.

여기서, 경로 설정부(214)(도 1 참조)는, 목적지(502)까지의 주행 경로(도 9의 파선 참조)를 설정한다. 제1 실시 형태에서는, 경로 설정부(214)는, 지점(500)이 주행 경로에 포함되도록, 주행 경로를 설정한다. 예를 들어, 경로 설정부(214)는, 지점(500)이 포함되는 주행 경로 중 목적지(502)까지의 거리가 최단이 되는 주행 경로를 설정해도 된다. 또한, 경로 설정부(214)는, 주행 경로에 있어서의 지점(500)의 개수에 기초하여 주행 경로를 설정해도 된다. 또한, 경로 설정부(214)에 의해 설정된 주행 경로는, 도시하지 않은 카 내비게이션 시스템 등에 의해 표시되도록 구성되어 있어도 된다.

운동 요구 보정 방법의 설명

다음으로, 도 10을 참조하여, 운동 매니저(200)에 의한 운동 요구를 보정하는 방법의 설명을 행한다.

먼저, 스텝 S1에 있어서, 운동 매니저(200)(조정부(204))는, 운전 지원 시스템(100)에 의해 설정되는 복수의 행동 계획을 조정한다.

다음으로, 스텝 S2에 있어서, 운동 매니저(200)(산출부(206))는, 스텝 S1에 있어서의 조정 결과에 기초하여, 차량(1)의 액추에이터 시스템(300)에 분배하는 운동 요구를 산출한다.

다음으로, 스텝 S3에 있어서, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 차량(1)의 통신기(11)와 화물(20)의 통신기(21)의 통신 및 차량(1)의 통신기(12)와 화물(20)의 통신기(22)의 통신에 기초하여, 화물(20)(도 2 참조)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보를 취득한다. 그리고, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 취득된 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 상세하게는, 운동 매니저(200)(추정부(210))는, 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보와, 시트 중량 센서(14)에 의해 검지된 탑승원(화물)의 중량 정보(및 배치 정보)에 기초하여, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

또한, 스텝 S3에 있어서의 제어는, 예를 들어 스텝 S1 또는 S2 전에 행해져 있어도 된다.

다음으로, 스텝 S4에 있어서, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 스텝 S3에 있어서 추정된 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 운동 요구를 보정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 차량(1)의 총 중량 변화 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치 어긋남에 기인하는 관성 모멘트를 작게 하기 위한 보정을 행한다. 상세하게는, 운동 매니저(200)(보정부(212))는, 차륜(2)의 제동력, 구동력 및 각도 등이 조정되도록, 운동 요구를 보정한다.

그리고, 스텝 S5에 있어서, 운동 매니저(200)(분배부(208))는, 스텝 S4에 있어서 보정된 운동 요구를 차량(1)의 액추에이터 시스템(300)(파워 트레인 시스템(302), 브레이크 시스템(304) 및 스티어링 시스템(306))에 분배한다.

이상과 같이 하여, 제1 실시 형태에 관한 차량(1)에 의하면, 운동 매니저(200)는, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치를 추정함과 함께, 추정된 상기 총 중량 및 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 상기 운동 요구를 보정한다. 이에 의해, 운동 매니저(200)는, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치의 변동을 가미하여 운동 요구를 보정할 수 있다. 그 결과, 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G의 위치의 변동에 기인하여 차량의 주행 상태가 이상으로 되는 것을 억제할 수 있다.

또한, 운동 매니저(200)는, 차량(1)의 통신기(11)와 화물(20)의 통신기(21)의 통신 상태에 기초하여 화물실(10a)에 있어서의 화물(20)의 배치를 추정함과 함께, 추정된 화물(20)의 배치에 기초하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G를 추정한다. 여기서, 통신기(11)는 비교적 소형의 기기이다. 따라서, 통신기(11)를 차량(1)에 구비하는 것에 기인하여 차량(1)이 대형화되는 것을 억제할 수 있다.

제2 실시 형태

다음으로, 도 11 및 도 12를 참조하여, 본 개시의 제2 실시 형태에 대하여 설명한다. 제2 실시 형태에서는, 통신기(11, 12, 21, 22)에 의한 정보에 기초하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정되는 상기 제1 실시 형태와 달리, 화물실(10a)에 마련된 카메라(10b)를 사용하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정된다. 상기 제1 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일한 부호가 붙여져 있음과 함께, 마찬가지의 설명은 반복하지 않는다.

차량의 구성

도 11은 차량(31)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 차량(31)은, 운동 매니저(600)를 구비한다. 운동 매니저(600)는, 추정부(610)와, 보정부(612)를 포함한다.

차량(31)은, 화물실(10a)에 마련된 카메라(10b)를 구비한다. 카메라(10b)는, 화물실(10a)의 전방측(Y1측)으로부터 화물실(10a)을 촬상하도록 마련되어 있다. 카메라(10b)에 의해 촬상된 화상은, 운동 매니저(600)에 송신된다. 또한, 도 11에서는, 카메라(10b)가 1개만 마련되어 있는 예가 도시되어 있지만, 복수의 카메라(10b)가 화물실(10a)에 마련되어 있어도 된다.

카메라(10b)는, 화물실(10a)에 수용되어 있는 화물(20)의 위치 정보를 판독 가능하게 구성되어 있다. 운동 매니저(600)는, 카메라(10b)에 의해 촬상된 화상에 기초하여, 화물(20)의 위치 정보(화물실(10a)에 있어서의 좌표 정보)를 취득한다. 또한, 카메라(10b) 자신이 화물(20)의 위치 정보(화물실(10a)에 있어서의 좌표 정보)를 취득하고, 취득된 화물(20)의 위치 정보(좌표 정보)를 운동 매니저(600)에 송신해도 된다.

화물실(10a)에 수용되어 있는 화물(20)에는, 화물(20)의 중량 정보를 나타내는 코드가 부착되어 있다. 구체적으로는, 화물(20)에는, 상기 코드가 기재되어 있는 시일(23)이 부착되어 있다. 카메라(10b)는, 상기 코드를 판독 가능하다.

여기서, 제2 실시 형태에서는, 운동 매니저(600)(추정부(610))는, 카메라(10b)가 취득한 화물(20)의 위치 정보와, 시일(23)에 기재된 코드로부터 카메라(10b)가 취득한 화물(20)의 중량 정보에 기초하여, 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 즉, 운동 매니저(600)(추정부(610))는, 화물실(10a)에 있어서 화물(20)이 적재되어 있는 위치 정보(좌표 정보)와, 화물(20)의 중량 정보를, 서로 관련지음으로써, 차량(31)의 무게 중심 G의 위치(및 차량(31)의 총 중량)를 추정한다.

운동 요구 보정 방법의 설명

다음으로, 도 12를 참조하여, 운동 매니저(600)에 의한 운동 요구를 보정하는 방법의 설명을 행한다. 제2 실시 형태에서는, 상기 제1 실시 형태의 스텝 S3 및 S4가, 각각, 하기의 스텝 S13 및 S14로 치환될 뿐이며, 그 밖의 공정은 상기 제1 실시 형태와 동일하다.

스텝 S13에서는, 운동 매니저(600)(추정부(610))는, 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(600)(추정부(610))는, 카메라(10b)(도 11 참조)를 사용하여 취득된 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보에 기초하여, 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 상세하게는, 운동 매니저(600)(추정부(610))는, 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보와, 시트 중량 센서(14)에 의해 검지된 탑승원(화물)의 중량 정보(및 배치 정보)에 기초하여, 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

또한, 스텝 S13에 있어서의 추정 스텝은, 예를 들어 스텝 S1 또는 S2 전에 행해져 있어도 된다.

다음으로, 스텝 S14에 있어서, 운동 매니저(600)(보정부(612))는, 스텝 S13에 있어서 추정된 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 운동 요구를 보정한다.

이상과 같이 하여, 제2 실시 형태에 관한 차량(31)에 의하면, 운동 매니저(600)는, 카메라(10b)가 취득한 화물(20)의 위치 정보와, 코드로부터 카메라(10b)가 취득한 화물(20)의 중량 정보에 기초하여, 차량(31)의 총 중량 및 차량(31)의 무게 중심 G를 추정한다. 이에 의해, 카메라(10b)에 의해 취득된 화물실(10a)의 실제의 화상에 기초하여, 화물(20)의 정확한 위치 정보를 용이하게 취득할 수 있다.

제2 실시 형태에 있어서의 그 밖의 구성 및 효과는, 상기 제1 실시 형태와 동일하다.

제3 실시 형태

다음으로, 도 13 및 도 14를 참조하여, 본 개시의 제3 실시 형태에 대하여 설명한다. 제3 실시 형태에서는, 통신기(11, 12, 21, 22)에 의한 정보에 기초하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정되는 상기 제1 실시 형태와 달리, 화물실(10a)에 마련된 화물 중량 센서(10c)를 사용하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정된다. 상기 제1 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일 부호가 붙여져 있음과 함께, 마찬가지의 설명은 반복하지 않는다.

차량의 구성

도 13은 차량(41)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 차량(41)은, 운동 매니저(700)를 구비한다. 운동 매니저(700)는, 추정부(710)와, 보정부(712)를 포함한다.

차량(41)은, 화물실(10a)에 마련된 화물 중량 센서(10c)를 구비한다. 화물 중량 센서(10c)는, 화물실(10a)의 저면에 있어서 화물(20)이 적재되도록 마련되어 있다. 화물 중량 센서(10c)는, 화물실(10a)에 수용된 화물(20)의 중량을 검지한다. 화물 중량 센서(10c)에 의해 검지된 화물(20)의 중량 정보는, 운동 매니저(700)에 송신된다. 또한, 화물 중량 센서(10c)는, 본 개시의 「제1 중량 센서」의 일례이다.

또한, 화물 중량 센서(10c)는, 화물실(10a)에 있어서 복수 마련되어 있다. 복수의 화물 중량 센서(10c)는, 상방으로부터 보아, 예를 들어 행렬상(매트릭스상)으로 마련되어 있다. 운동 매니저(700)는, 화물(20)의 중량 정보를 취득한 화물 중량 센서(10c)의 위치에 기초하여, 화물(20)의 위치 정보를 취득한다. 이에 의해, 운동 매니저(700)는, 화물(20)의 중량 정보와 함께, 화물(20)의 위치 정보(화물실(10a)에 있어서의 좌표 정보)를 취득한다. 또한, 화물 중량 센서(10c)의 개수는, 상기에 한하지는 않는다. 예를 들어 화물 중량 센서(10c)의 개수가 1개여도 된다.

여기서, 제3 실시 형태에서는, 운동 매니저(700)(추정부(710))는, 화물 중량 센서(10c)에 의해 검지된 화물(20)의 중량 정보에 기초하여, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(700)(추정부(710))는, 화물 중량 센서(10c)에 의해 검지된 화물(20)의 중량 정보와, 화물(20)의 위치 정보(화물실(10a)에 있어서의 좌표 정보)에 기초하여, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

운동 요구 보정 방법의 설명

다음으로, 도 14를 참조하여, 운동 매니저(700)에 의한 운동 요구를 보정하는 방법의 설명을 행한다. 제3 실시 형태에서는, 상기 제1 실시 형태의 스텝 S3 및 S4가, 각각, 하기의 스텝 S23 및 S24로 치환될 뿐이며, 그 밖의 공정은 상기 제1 실시 형태와 동일하다.

스텝 S23에서는, 운동 매니저(700)(추정부(710))는, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(700)(추정부(710))는, 화물 중량 센서(10c)(도 13 참조)를 사용하여 취득된 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보에 기초하여, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 상세하게는, 운동 매니저(700)(추정부(710))는, 화물(20)의 중량 정보 및 화물(20)의 배치 정보와, 시트 중량 센서(14)에 의해 검지된 탑승원(화물)의 중량 정보(및 배치 정보)에 기초하여, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

또한, 스텝 S23에 있어서의 추정 스텝은, 예를 들어 스텝 S1 또는 S2 전에 행해져 있어도 된다.

다음으로, 스텝 S24에 있어서, 운동 매니저(700)(보정부(712))는, 스텝 S23에 있어서 추정된 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 운동 요구를 보정한다.

이상과 같이 하여, 제3 실시 형태에 관한 차량(41)에 의하면, 운동 매니저(700)는, 화물 중량 센서(10c)에 의해 검지된 화물(20)의 중량에 기초하여, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 이에 의해, 운동 매니저(700)는, 화물 중량 센서(10c)에 의해 화물(20)의 정확한 중량 정보를 취득할 수 있다. 그 결과, 운동 매니저(700)는, 차량(41)의 총 중량 및 차량(41)의 무게 중심 G의 위치를 정확하게 추정할 수 있다.

제3 실시 형태에 있어서의 그 밖의 구성은, 상기 제1 실시 형태와 동일하다.

제4 실시 형태

다음으로, 도 15 내지 도 17을 참조하여, 본 개시의 제4 실시 형태에 대하여 설명한다. 제4 실시 형태에서는, 통신기(11, 12, 21, 22)에 의한 정보에 기초하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정되는 상기 제1 실시 형태와 달리, 차량(51)의 각가속도에 기초하여 차량(1)의 총 중량 및 차량(1)의 무게 중심 G가 추정된다. 상기 제1 실시 형태와 마찬가지의 구성에 대해서는, 동일 부호가 붙여져 있음과 함께, 마찬가지의 설명은 반복하지 않는다.

차량의 구성

도 15는 차량(51)의 구성의 일례를 도시하는 도면이다. 차량(51)은, 운동 매니저(800)를 구비한다. 운동 매니저(800)는, 추정부(810)와, 보정부(812)를 포함한다.

제4 실시 형태에서는, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 차량(51)의 각가속도에 기초하여, 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 따라서, 운동 매니저(800)(보정부(812))는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 차량(51)의 각가속도에 기초하여, 운동 요구를 보정한다. 이하에, 차량(51)의 각가속도에 기초하여 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정하는 방법을 설명한다.

도 16은 차량(51)의 무게 중심 G가, 차량(51)의 중심 C에 대하여 후방(Y2측)으로 소정의 거리(Rc로 함) 어긋나 있는 경우의 도면이다. 여기서, 차량(51)의 무게 중심 G가 차량(51)의 중심 C에 위치하는 경우에 차량(51)이 정상 원선회하는 주행 조건(속도, 타각 및 구동력 등)에서, 무게 중심 G가 중심 C로부터 어긋나 있는 차량(51)이 주행하면, 차량(51)의 요 방향으로 각가속도가 발생한다. 또한, 차량(51)이 정상 원선회하는 주행 조건은, 설계 시 또는 차량 평가 시에 미리 계측됨과 함께, 차량(51)의 도시하지 않은 기억 장치 등에 기억되어 있다.

여기서, 차량(51)의 요 방향의 각가속도를 α로 한다. 또한, 차량(51)의 요 방향의 관성 모멘트를 I로 한다. 또한, 차량(51)의 총 중량을 M으로 한다. 또한, 차량(51)의 속도를 ν로 한다. 또한, 차량(51)의 선회 반경을 Rt로 한다. 또한, 전륜(2a)의 횡력의 합계(도 16의 Ff)에 의한 토크를 Tf로 한다. 또한, 후륜(2b)의 횡력의 합계(도 16의 Fr)에 의한 토크를 Tr로 한다. 또한, 원심력(도 16의 Fc)에 의한 토크를 Tc로 한다. 또한, 전륜(2a)끼리의 사이의 중앙과 차량(51)의 중심 C 사이의 Y 방향에 있어서의 거리를 Rf로 한다. 또한, 후륜(2b)끼리의 사이의 중앙과 차량(51)의 중심 C 사이의 Y 방향에 있어서의 거리를 Rr로 한다.

차량(51)의 요 방향의 관성 모멘트와, 차량(51)의 총 중량의 관계가, 하기의 식 (1)에 의해 표시된다.

또한, 차량(51)의 요 방향의 토크(t로 함)가, 하기의 식 (2) 및 식 (3)에 의해 표시된다.

또한, 각 토크(Tf, Tr, Tc)는, 차륜(2)에 가해지는 횡력(원심력)과 중심 C까지의 거리의 곱이 되므로, 하기의 식 (4)가 성립한다.

따라서, 차량(51)의 요 방향의 관성 모멘트와, 차량(51)의 요 방향의 토크의 관계가, 하기의 식 (5)에 의해 표시된다.

상기 식 (1)과 식 (5)에 기초하여, 무게 중심 G와 중심 C의 거리(Rc)와 각가속도(α)의 관계를 나타내는 하기의 식 (6)이 성립한다.

또한, 차량(51)에 가해지는 원심력(Fc)과, 차량(51)의 중량(M), 속도(ν) 및 선회 반경(Rt)의 관계를 나타내는 하기의 식 (7)이 성립한다.

여기서, 무게 중심 G가 중심 C에 위치하는 통상 시에 있어서 정상 원선회하는 주행 조건에서는, 전륜(2a)에 의한 토크(Tf)와 후륜(2b)에 의한 토크(Tr)는 서로 상쇄된다. 이에 의해, 상기 식 (6)과 식 (7)에 기초하여, 하기의 식 (8)이 성립한다.

상기 식 (8)에 기초하여, 무게 중심 G와 중심 C의 거리(Rc)와 각가속도(α)의 관계를 나타내는 하기의 식 (9)가 성립한다.

즉, 차량(51)의 무게 중심 G와 차량(51)의 중심 C 사이의 거리(Rc)는, 차량(51)의 속도(ν)와, 차량(51)의 요 방향의 각가속도(α)에 기초하는 값이 된다. 따라서, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 차량(51)의 각가속도와, 도시하지 않은 속도 센서에 의해 검지된 차량(51)의 속도에 기초하여, 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

다음으로, 도 17은, 차량(51)의 무게 중심 G가, 차량(51)의 중심 C에 대하여 우측으로 소정의 거리(Rc) 어긋나 있는 경우의 도면이다. 여기서, 전후 방향의 차량(51)의 가속도를 Ax로 한다. 또한, 차량(51)의 전후 방향의 힘(제동력과 구동력의 합계값)을 F로 한다.

차량(51)의 요 방향의 관성 모멘트와, 차량(51)의 총 중량의 관계가, 하기의 식 (10)에 의해 표시된다.

또한, 차량(51)의 요 방향의 모멘트(토크)와, 차량(51)의 전후 방향의 힘의 관계가, 하기의 식 (11)에 의해 표시된다.

또한, 차량(51)의 요 방향의 모멘트(토크)와, 차량(51)의 요 방향의 관성 모멘트의 관계가, 하기의 식 (12)에 의해 표시된다.

그리고, 상기 식 (10) 내지 식 (12)에 기초하여, 무게 중심 G와 중심 C의 거리(Rc)와 각가속도의 관계를 나타내는 하기의 식 (13)이 성립한다.

즉, 차량(51)의 무게 중심 G와 차량(51)의 중심 C 사이의 거리(Rc)는, 차량(51)의 요 방향의 각가속도(α)에 기초하는 값이 된다. 또한, 차량(51)의 전후 방향의 힘(F)은, 차량(51)의 총 중량(M)과 차량(51)의 가속도(Ax)의 곱(F=M×Ax)에 의해 표시되므로, 상기 거리(Rc)는, 차량(51)의 요 방향의 각가속도(α)와, 차량(51)의 가속도(Ax)에 기초하는 값이 된다. 따라서, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 차량(51)의 각가속도와, 전후 G 센서(308a)에 의해 검지되는 전후 방향에 있어서의 가속도에 기초하여, 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다.

이상과 같이 하여, 제4 실시 형태에 관한 차량(51)에 의하면, 운동 매니저(800)는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 각가속도에 기초하여, 운동 요구를 보정한다. 여기서, 요 레이트 센서(308d)는, 차량에 있어서 일반적으로 구비되어 있는 센서이다. 따라서, 특별한 기기를 차량에 탑재하지 않아도 운동 요구를 보정할 수 있으므로, 차량(51)의 구성이 복잡화되는 것을 억제할 수 있음과 함께, 차량(1)의 부품 점수가 증가되는 것을 억제할 수 있다.

운동 요구 보정 방법의 설명

다음으로, 도 18을 참조하여, 운동 매니저(800)에 의한 운동 요구를 보정하는 방법의 설명을 행한다. 제4 실시 형태에서는, 상기 제1 실시 형태의 스텝 S3 및 S4가, 각각, 하기의 스텝 S33 및 S34로 치환될 뿐이며, 그 밖의 공정은 상기 제1 실시 형태와 동일하다.

스텝 S33에서는, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 차량(51)의 총 중량 및 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 구체적으로는, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 검지된 차량(51)의 각가속도에 기초하여(상기 식 (9) 및 (13) 참조), 차량(51)의 무게 중심 G의 위치를 추정한다. 또한, 운동 매니저(800)(추정부(810))는, 상기 제1 실시 내지 제3 실시 형태 중 어느 것의 방법을 사용하여, 차량(51)의 총 중량을 추정해도 된다.

또한, 스텝 S33에 있어서의 추정 스텝은, 예를 들어 스텝 S1 또는 S2 전에 행해져 있어도 된다.

다음으로, 스텝 S34에 있어서, 운동 매니저(800)(보정부(812))는, 스텝 S33에 있어서 추정된 차량(51)의 총 중량 및 차량(51)의 무게 중심 G의 위치에 기초하여, 운동 요구를 보정한다.

제4 실시 형태에 있어서의 그 밖의 구성 및 효과는, 상기 제1 실시 형태와 동일하다. 또한, 차량(51)의 총 중량 추정은, 상기 제1 내지 제3 실시 형태 중 어느 것의 추정 방법에 의해 행해져도 된다.

또한, 상기 제1 내지 제4 실시 형태에서는, 차량[1(31, 41, 51)]의 총 중량 및 차량[1(31, 41, 51)]의 무게 중심 G의 위치가 추정되는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한하지는 않는다. 차량[1(31, 41, 51)]의 총 중량 및 차량[1(31, 41, 51)]의 무게 중심 G의 위치 중 어느 한쪽만이 추정되어도 된다.

또한, 상기 제1 내지 제4 실시 형태에서는, 주행에 대한 영향이 억제된 지점(500)이 주행 경로에 포함되도록 주행 경로가 설정되는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한하지는 않는다. 주행에 대한 영향이 억제된 지점(500)이 주행 경로에 포함되지 않아도 된다.

또한, 상기 제1 내지 제4 실시 형태에서는, 요 레이트 센서(308d)에 의해 차량[1(31, 41, 51)]의 각가속도를 직접적으로 검지하는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한하지는 않는다. 예를 들어, 자이로 센서에 의해 검지된 각속도에 의해 각가속도를 산출(간접적으로 각가속도를 검지)해도 된다. 또한, 전후 G 센서(308a)(횡 G 센서(308b))에 의해 차량[1(31, 41, 51)]의 가속도를 직접적으로 검지하지 않고, 예를 들어 차속 센서에 의해 검지된 차속에 기초하여 가속도를 산출(간접적으로 가속도를 검지)해도 된다.

또한, 상기 제1 실시 형태에서는, 화물(20)에 부착된 통신기(22)에 의해 화물(20)의 중량 정보가 취득됨으로써, 운동 매니저(200)가 차량(1)의 총 중량을 취득하는 예를 나타냈지만, 본 개시는 이것에 한하지는 않는다. 운동 매니저(200)는, 화물(20)의 중량이 소정의 고정값(예를 들어 2Kg)인 것으로 하여 차량(1)의 총 중량을 추정해도 된다.

금회 개시된 실시 형태는 모든 점에서 예시이며 제한적인 것은 아니라고 생각되어야 한다. 본 개시의 범위는 상기한 설명이 아니라 특허 청구 범위에 의해 나타내어지고, 특허 청구 범위와 균등의 의미 및 범위 내에서의 모든 변경이 포함되는 것이 의도된다.

또한, 상기한 변형예는, 그 전부 또는 일부를 적절히 조합하여 실시해도 된다. 또한, 상기 제1 내지 제4 실시 형태의 구성은, 그 전부 또는 일부를 적절히 조합하여 실시해도 된다.

Claims (14)

1. 차량(1; 31; 41; 51)의 운전 지원에 관한 행동 계획을 설정하도록 구성되는 운전 지원 시스템(100)과,
   상기 운전 지원 시스템(100)에 의해 설정되는 복수의 행동 계획을 조정하도록 구성되는 1개 이상의 프로세서를 구비한 운동 매니저(200; 600; 700; 800), 및
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)에 의한 조정 결과를 사용하여 생성되는 운동 요구가 분배되는 액추에이터 시스템(300)을 포함하고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는,
   상기 차량(1; 31; 41; 51)의 총 중량 및 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정함과 함께,
   추정된 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 주행에 대한 영향을 저감하도록 상기 운동 요구를 보정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
2. 제1항에 있어서,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 주행에 대한 영향이 억제되는 지점을 상기 차량(1; 31; 41; 51)이 주행하고 있을 때, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
3. 제2항에 있어서,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 영향이 억제되는 지점이 목적지까지의 주행 경로에 포함되도록, 상기 주행 경로를 설정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   적어도 1개의 화물(20)이 수용되는 화물실(10a)이 형성되는 차량 본체(10)와,
   상기 화물실(10a)에 마련되는 제1 차량측 통신기(11)를 더 포함하고,
   상기 제1 차량측 통신기(11)는, 상기 화물(20)에 부착되는 제1 화물측 통신기(21)와 통신하도록 구성되고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 제1 화물측 통신기(21)와 상기 제1 차량측 통신기(11)의 통신 상태에 기초하여 상기 화물실(10a)에 있어서의 상기 화물(20)의 배치를 추정하도록 구성되고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)는, 추정되는 상기 화물(20)의 배치에 기초하여 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
5. 제4항에 있어서,
   상기 화물실(10a)에는, 상기 제1 화물측 통신기(21)가 부착되는 상기 화물(20)이 복수 수용되어 있고,
   상기 제1 차량측 통신기(11)는, 서로 인접하는 상기 화물(20)의 상기 제1 화물측 통신기(21)끼리가 통신하고 있는 것을 나타내는 정보를, 상기 제1 화물측 통신기(21)를 통해 취득하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
6. 제4항 또는 제5항에 있어서,
   상기 화물(20)에 부착되는 제2 화물측 통신기(22)와 통신하도록 구성되는 제2 차량측 통신기(12)를 더 포함하고,
   상기 제2 차량측 통신기(12)는, 상기 제2 화물측 통신기(22)가 부착되는 상기 화물(20)의 중량을 나타내는 정보를 상기 제2 화물측 통신기(22)를 통해 취득하도록 구성되고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 추정되는 상기 화물(20)의 배치와, 취득되는 상기 화물(20)의 상기 중량을 나타내는 정보에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   화물(20)이 수용되는 화물실(10a)이 형성되는 차량 본체(10)와,
   상기 화물실(10a)에 마련되는 카메라(10b)를 더 포함하고,
   상기 카메라(10b)는, 상기 화물(20)의 위치 정보와, 상기 화물(20)에 부착되는 상기 화물(20)의 중량 정보를 나타내는 코드를 판독하도록 구성되고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 카메라(10b)가 취득하는 상기 화물(20)의 위치 정보와, 상기 코드로부터 상기 카메라(10b)가 취득하는 상기 중량 정보에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
8. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   화물(20)이 수용되는 화물실(10a)이 형성되는 차량 본체(10)와,
   상기 화물실(10a)에 마련되는 제1 중량 센서(10c)를 더 포함하고,
   상기 제1 중량 센서(10c)는, 상기 화물실(10a)에 수용되는 상기 화물(20)의 중량을 검지하도록 구성되고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 제1 중량 센서(10c)에 의해 검지되는 상기 화물(20)의 중량에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   시트(13)와,
   상기 시트(13)에 마련된 제2 중량 센서(14)를 더 포함하고,
   상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 제2 중량 센서(14)에 의해 검지된 중량에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽을 추정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는,
    상기 차량(1; 31; 41; 51)의 상기 무게 중심의 위치가 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 중심에 대하여 어긋나 있는지 여부를 판정함과 함께,
    상기 무게 중심의 위치가 상기 중심에 대하여 어긋나 있다고 판정하는 경우에, 상기 무게 중심의 위치 어긋남에 기인하는 관성 모멘트를 작게 하기 위한 보정값을, 상기 운동 요구에 가산하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는,
    상기 차량(1; 31; 41; 51)의 상기 무게 중심의 위치가 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 중심에 대하여 적어도 전후 방향으로 어긋나 있는지 여부를 판정함과 함께,
    상기 무게 중심의 위치가 상기 중심에 대하여 전방 및 후방 중 한쪽으로 어긋나 있다고 판정하는 경우에, 상기 무게 중심의 위치가 상기 중심에 위치하는 경우에 비해, 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 전방 및 후방 중 상기 한쪽의 차륜(2)에 가해지는 제동력이 증가되도록, 상기 운동 요구를 보정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
12. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(1; 31; 41; 51)의 각가속도를 검지하도록 구성되는 각가속도 센서(308d)를 더 포함하고,
    상기 운동 매니저(200; 600; 700; 800)의 상기 1개 이상의 프로세서는, 상기 각가속도 센서(308d)에 의해 검지되는 상기 각가속도에 기초하여, 상기 운동 요구를 보정하도록 구성되는, 차량(1; 31; 41; 51).
13. 1개 이상의 프로세서를 포함하고,
    상기 1개 이상의 프로세서는,
    차량(1; 31; 41; 51)의 운전 지원 시스템(100)에 의해 설정되는 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 조정하고,
    조정 결과에 기초하여 운동 요구를 산출하고,
    상기 운동 요구를 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 액추에이터 시스템(300)에 분배하고,
    상기 차량(1; 31; 41; 51)의 총 중량 및 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정하고, 및
    추정된 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 주행에 대한 영향을 저감하도록 상기 운동 요구를 보정하도록 구성되는, 운동 매니저(200; 600; 700; 800).
14. 차량(1; 31; 41; 51)의 운전 지원 시스템(100)에 의해 설정되는 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 운전 지원에 관한 복수의 행동 계획을 조정하는 것(S1),
    조정 결과에 기초하여, 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 액추에이터 시스템(300)에 분배하는 운동 요구를 산출하는 것(S2),
    상기 차량(1; 31; 41; 51)의 총 중량 및 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 무게 중심의 위치 중 적어도 한쪽을 추정하는 것(S3),
    추정된 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치 중 상기 적어도 한쪽에 기초하여, 상기 총 중량 및 상기 무게 중심의 위치에 의한 상기 차량(1; 31; 41; 51)의 주행에 대한 영향을 저감하도록, 산출된 상기 운동 요구를 보정하는 것(S4), 및
    보정된 상기 운동 요구를 상기 액추에이터 시스템(300)에 분배하는 것(S5)
    을 포함하는, 운동 요구 보정 방법.

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