WO2003035337A1

WO2003035337A1 - Robot industriel

Info

Publication number: WO2003035337A1
Application number: PCT/IB2002/004355
Authority: WO
Inventors: Kazuhiro Haniya; Atsushi Ichibangase; Koichi Yamaguchi
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 2001-10-22
Filing date: 2002-10-22
Publication date: 2003-05-01
Also published as: KR20040051615A; US20100229671A1; CN1575220A; CN100381260C; EP2502715A1; EP1457295A1; JP4142304B2; KR20080086553A; JP2003200376A; EP2502715B1; US8020467B2; EP1457295A4; US20040261562A1; US7836789B2; EP1457295B1

Description

明細書

産業用ロポット

[技術分野]

本発明は産業用ロボット、特にアーク溶接用の垂直多関節型ロボットに関するものである。

[背景技術]

今日、 6軸の垂直多関節ロボットの先端にアーク溶接用トーチを取り付けたアーク溶接ロボットは多くの産業分野で多用されている。この 6軸垂直多関節ロボットは、基台の上で垂直軸回りに旋回する旋回ベース（基本第 1軸）と前記旋回ベースに取り付けられて前後方向に揺動する下部アーム（基本第 2軸）と前記下部アームの先端に取り付けられて上下方向に摇動する上部アーム（基本第 3軸）と、前記上部アームの先端に取り付けられた 3自由度を有する手首部（手首第 1軸〜手首第 3軸）を備えている。前記手首部の先端にアーク溶接用トーチを取り付ければ、アーク溶接 ¾トーチは任意の位置で任意の姿勢を取れるので、自在にアーク溶接ができるのである。

図 8は、従来のアーク溶接ロボットの側面図である。

図において、 3は下部アームであり、図示しない旋回ベースに軸支されて前後方向に揺動する。 4は上部アームであり、下部アーム 3の先端の U軸（紙面に垂直な軸である）回りに回転自在に軸支されて上下方向に揺動する。 5は上部アームの先端に取り付けられた手首部である。

手首部 5は、上部アーム 3の長さ方向に伸びる R軸回りに回転する胴体 6と、前記胴体 6の先端に軸支されて R軸に直交する B軸（紙面に垂直な軸である）回りに揺動する揺動体 7と、前記摇動体 7の先端にあって B軸に直交する T軸回りに回転する回転体 8から構成されている。

9は溶接トーチであり、トーチクランプ 1 0を介して回転部 8に固定されている。 1 1は上部アーム 2の上に固定されたワイヤ送給装置であり、図示しないワイヤ貯蔵装置（例えば、ワイヤリール）から溶接ワイヤを引き出して、溶接トーチ 9に向けて押し出す装置である。 1 2は溶接トーチ 9とワイヤ送給装置 1 1を結ぶコンジットケ一ブルである。コンジットケープノレ 1 2は、溶接トーチ 9に溶接ワイヤを送給するための保護管を中心にして、溶接電流供給用ケーブルやシールドガス供給用のホースを束ねたものである。

ところが、従来のアーク溶接ロボットは、摇動体 7を B軸回りに摇動させて、溶接トーチ 9を上部アーム 4に対して上下に揺動させると、コンジットケーブル 1 '2が屈曲して、溶接ワイヤの送給が阻害されるという問題があった。またコンジットケープ' ル 1 2に圧縮力がかかり坐屈するという問題があった。また、回転体 8を T軸回りに回転させると、コンジットケープノレ 1 2が手首部 5や上部アーム 4に巻き付くという問題もあった。これらの問題を改善するために、図 7に示すようにコンジットケ一ブル 1 2を上部アーム 4の上で大きくアーチを描くように架け渡して、前記アーチの変形によって、溶接トーチ 9の動きを吸収していたが、大きなアーチを描いたコンジットケーブル 1 2がワークや周辺装置との干渉が発生するので、前記アーチをむやみに大きくすることもできず、完全な解決はできなかった。

[発明の開示]

そこで、本発明は、エンドェフエクタと上部アームの間に架け渡したケーブル等の手首部の動作による屈曲が少なく、また前記ケーブル等が上部アームが卷き付くことなく、また前記ケーブル等と周辺機器との干渉が無い産業用ロボットを提供するものである。

上記の課題を解決するために、請求項 1の発明はアームの先端に手首部を備え、前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第 1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第 1軸に直交する第 2軸回りに摇動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第 3軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおいて、前記胴体は前記回転体に取り付けるエンドェフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の前記第 1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過ロカ、ら引き出した前記ケーブル等を、前記ェンドエフエクタまで延設するものである。

また、請求項 2の発明は前記胴体を駆動するモータと減速機を前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置するともに、前記モータと減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸モータおよび中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すものである。また、請求項 3の発明は、モータを前記アーム内に前記第 1軸に対してオフセットして設置し、前記モータに結合されて前言 0胴体を駆動する減速機を前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置するともに、前記減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すものである。

また、請求項 4の発明は前記胴体が前記第 1軸に平行に延びる 2つの部分を有する二股状をなし、前記二股状を成す前記 2つの部分で前記揺動体を挾んで前記摇動体を揺動自在に支持し、前記回転体に取り付けるェンドエフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第 1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を前記二股状を成す 2つの部分の間の空間を通して、前記ェンドエフエクタまで延設するものである。

また、請求項 5の発明は前記揺動体に前記第 3軸に平行に延びる二股状の部分を備え、前記ケーブルは前記揺動体の前記二股状を成す 2つの部分の間を通って、前記ェンドエフエクタに延びるとともに、前記揺動体の前記二股状の部分に、前記ケーブルが前記二股状の部分の間からはみ出すことを抑制する拘束片を備えるものである。また、請求項 6の発明は、前記アームの側面に進入口を開口し、前記ケーブル等を前記進入口から前記アーム内部に引き込み、前記アーム内部から前記第 1軸の軸心にそって前記胴体に延設するものである。

また、請求項 7の発明は、前記回転体の先端から後端まで貫通する空間であって、前記第 3軸と同心をなす円筒状の空間を備え、前記エンドェフエクタを前記空間に揷入して取り付けるものである。

また、請求項 8の発明は、前記胴体を駆動する第 1のモータを前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置し、前記揺動体を駆動する第 2のモータと、前記回転体を駆動する第 3のモータを前記胴体の内部に前記第 1軸に直角に配置し、前記第 2のモータおよび前記第 2のモータの動力を前記胴体の二股状を成す 2つの部分に配置されたベルトブーリ機構を介して前記摇動体および前記回転体に伝導するものである。また、請求項 9の発明は、前記第 2のモータと前記第 3のモータを駆動する動力 ' 信号 ,镍を、前記第 1軸に平行であって、前記第 1軸の軸心からオフセットした位置に配設して、前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設するものである。

また、請求項 1 0の発明は、前記エンドェフエクタはアーク溶接用のトーチであつて、前記ケープノレ等はコンジットケーブルとするものである。

また、請求項 1 1の発明は、前記トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給機を前記アームの後に取り付けるものである。

また、請求項 1 2の発明は、前記ワイヤ送給機を、前記溶接ワイヤを前記第 1軸に平行に送出する方向に取り付けるものである。

また、請求項 1 3の発明は、コイルパネを樹脂で被覆した保護チューブを前記ケーブル等に被せて前記ケーブル等を保護するものである。

[図面の簡単な説明]

図 1は、本発明の第 1の実施例を示す産業用ロボットの側面図である。

図 2は、図 1に示した産業用ロボッ卜の立体図である。

図 3は、図 1に示した産業用ロボットの上部アームの平断面図である。

図 4は、中間軸の立体図である。

図 5は、本発明の第 2の実施例を示す産業用ロボットの手首部の側面図である。図 6は、図 5に示した手首部の内部機構を示す平断面図である。

図 7は、本発明の第 3の実施例を示す産業用ロボットの手首部の三面図である。図 8は、従来技術を示す産業用ロボットの側面図である

[発明を実施するための最良の形態]

以下、本発明の実施例を図に基づいて説明する。

' 図 1は本発明の第 1の実施例を示す産業用ロボットの側面図である。

図において 1は産業用ロボットの基台である。基台 1の上には垂直軸（S軸）回りに旋回自在に旋回ベース 2が取り付けられ、旋回ベース 2には下部アーム 3が水平軸 ( L軸）回りに軸支され、前後方向に揺動する。下部アーム 3の上端には上部アーム 4が水平軸（U軸）回りに軸支され、上下方向に揺動する。

5は上部アーム 4の先端に取り付けられた手首部である。手首部 5は、上部アーム 4の長さ方向の中心軸（R軸：手首第 1軸）回りに回転自在に取り付けられた胴体 6 と、胴体 6の先端で R軸に直交する軸（B軸：手首第 2軸）回りに軸支されて揺動する摇動体 7と、摇動体 7の先端で回転軸（T軸：手首第 3軸）回りに回転する回転体 8力らなる。

9は、回転体 8に取り付けられた溶接トーチであり、 1 1は上部アーム 4の後端に固定されたワイヤ送給装置である。ワイヤ送給装置 1 1には図示しないワイヤリールから溶接ワイヤが供給され、コンジットケーブル 1 2を通して溶接ワイヤを溶接トーチ 9まで送給する。コンジットケープル 1 2は上部アーム 4の側面を、 R軸に平行に伸びて、上部アーム 4の側面に開口した進入口 2 1から上部アーム 4の内部に引き込まれる。なお、上部アーム 4の内部から溶接トーチ 9に至るコンジットケーブル 1 2 の経路は後述する。

また、コンジットケーブル 1 2は、コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブの中に通されて保護されている。

図 2は図, 1に示した産業用ロボットの立体図である。

手首部 5の胴体 6は、平面形において略 U字形の二股状をなし、 R軸に平行に伸ぴる 2つの部材 2 2、 2 3を備えている。揺動体 7は部材 2 2、 2· 3に挟まれて、両持ちで支持されている。進入口 2 1から上部アーム 4の中に入ったコンジットケーブル 1 2は、胴体 6の U字形の底部 2 4に開口した通過口 2 5から再び外部にでて、部材

2 2と 2 3の間の空間を通って、摇動体 7に伸ぴている。通過口 2 5は R軸を中心とする開口であり、コンジットケーブル 1 2は通過口 2 5から摇動体 7に向けて、 R軸に沿って（コンジットケーブル 1 2の中心と R軸が一致するように）配設される。図 3は図 1に示した産業用ロボットの上部アーム 4を図 1の A A'線で切断した平断面図である。

図において、 3 1は上部アーム 4の内部にその回転軸の中心を R軸に一致させて、つまり R軸と同心に取り付けられたモータであり、モータ 3 1は減速機 3 2、中間軸

3 3を介して手首部 5の胴体 6を R軸回りに回転駆動する。中間軸 3 3はベアリング 3 4とベアリング 3 5で上部アーム 4に回転自在に支持されている。また中間軸 3 3 は、ベアリング 3 4に支持されて減速機 3 2に連結される円輪部 3 6と、ベアリング 3 5に支持されて胴体 6に連結される中空円筒部 3 7と、回転中心（R軸）からオフセットした位置で円輪部 3 6と中空円筒部 3 7を接続する接続部 3 8からなり、全体としてクランクシャフト状をなしている（図 4参照）。

3 9は機内配線である。機内配線 3 9は胴体 6内に装備されて摇動体 7およぴ回転体 8を駆動するモータ（後述）を駆動するための動力線であり、下部アーム 3から上部アーム 4の内部に引き込まれて、点 3 9 aで上部アーム 4にクランプされる。機内配線 3 9は点 3 9 a力ら、 R軸回りに円弧を描いて円環状部を形成して点 3 9わまで伸ぴ、さらに点 3 9 bから点 3 9 cまでの間は U字状の折り曲げ部を形成し、点 3 9 cから再ぴ R軸回り円環状部を形成して点 3 9 dで中間軸 3 3の円輪部 3 6にクランプされる。なお、 3 9 aから 3 9 dに至る機内配線 3 9の保持構造は、登録実用新案第 2 1 1 7 5 7 6号' (実公平 7— 3 9 5 7 5 ) として本願出願人が権利を保有している。

機内配線 3 9は点 3 9 dから中間軸 3 3の接続部 3 8に沿って伸び（図示を省略したが、機内配線 3 9は接続部 3 8に適宜、固縛される）、中間軸 3 3の中空円筒部 3 7の中心（R軸）を避けて、前記中空部の外周に設けた溝を通って胴体 6の中に入る。コンジットケーブル 1 2は、上部アーム 4の側面に開口した進入口 2 1から上部ァーム 4の中に入り、中間軸 3 3の中空円筒部 3 7の中心の中空部と、胴体 6の通過口 2 5を通って外部に出る。前期中空部と通過口は R軸を中心とする円筒であり、コンジットケーブル 1 2は R軸に沿って真っ直ぐ外部に引き出される。

コンジットケーブル 1 2は R軸の中心にあって、機内配線 3 9は R軸の中心から離れた位置にあるので、胴体 6が R軸まわりに回転するとき、機内配線 3 9はコンジットケーブル 1 2の回りを、衛星のように周回する。このため、機内配線 3 9とコンジットケープノレ 1 2の干渉は生じない。

ここで、中間軸 3 3を R軸回りに回転させた時の、コンジットケーブル 1 2と中間軸 3 3の接続部 3 8の干渉が問題になるが、コンジットケーブル 1 2が接続部 3 8に接触したときの多少の曲げは許容されるから、図示した位置から中間軸 3 3を R軸回りに ± 1 8 0 °回転可能である。したがって、この干渉は実用上の問題にはならない。図 5は本発明の第 2の実施例を示す産業用ロボットの手首部の側面図であり、説明の便宜のため、手首部 5の胴体 6の右側面のカバーを取り除いて、内部機構が見えるように描いている。

図において、 5 1は摇動体 7を駆動するモータであり、胴体 6の内部に横向き、つまり R軸に対して直角、 B軸に対して平行に取り付けられている。モータ 5 1の出力軸にはプーリ 5 2が取り付けられている。 5 3は揺動体 7に連結される減速機であり、胴体 6の先端に取り付けられている。減速機 5 3の入力軸にはプーリ 5 4が取り付けられ、プーリ 5 4とプーリ 5 2の間にはタイミングベルト 5 5が卷き掛けられている。つまりモータ 5 1の動力はベルトプーリ機構を介して減速機 5 3に伝えられて、揺動体 7を B軸回りに回転駆動する。

5 6は回転体 8を駆動するモータであり、モータ 5 1と同様に胴体 6の内部に横向きに取り付けられている。モータ 5 6の動力は胴体 6の左側（紙面の裏側）に配置される別のベルトプーリ機構（図示せず）を介して回転体 8を駆動する。

また、モータ 5 1とモータ 5 6は R軸の中心から下にオフセットした位置に取り付けられている。これは R軸に沿って延びるコンジットケ一ブル 1 2との干渉を避けるためである。図 6は、図 5に示した産業用ロボットの手首部の先端の内部機構を示す平断面図であり、図 6においては、揺動体 7を B軸まわりに 9 0 °回転させて、揺動体 7を水平つまり、 R軸と T軸が重なるような姿勢を取っている。なお、囱 5と共通する構成要素は同一の符号を付したので、説明を省略する。

6 1はべノレトであり回転体駆動用モータ（図 5のモータ 5 6に相当するが、図示していない）の動力をプーリ 6 2に伝える。プーリ 6 2には傘歯車 6 3が取り付けられている。 6 4は摇動体 7に T軸に平行に軸支された伝動軸であり、伝動軸 6 4の両端には傘歯車 6 5、 6 6が取り付けられ、傘歯車 6 5は傘歯車 6 3と嚙み合っている。

6 7は回転体 8に取り付けられた傘歯車である。傘歯車 6 7は傘歯車 6 6と嚙み合つている。このようにして前記回転体駆動用モータの動力は回転体 8に伝えられる。回転体 8には、 T軸を中心とする円筒状の中空部があり、溶接トーチ 9は前記中空部を貫通している。回転体 8を貫通した溶接トーチ 9の端部にはコンジットケーブル 1 2が接続されている。コンジットケーブル 1 2は二股状になった胴体 6の部材 2 2、 2 3の間の空間に、 R軸と同心に配設されている。

また摇動体駆動用のベルトプーリ機構は部材 2 2の内部に、回転体駆動用のベルトプーリ機構は部材 2 3の内部にそれぞれ配置されている。

図 7は本発明の本発明の第 3の実施例を示す産業用ロボットの三面図であり、 ( a ) は正面図、（b ) は平面図、（c ) は右側面図である。基本的な構成は図 1から図 6に示した第 1および第 2の実施例と同一なので、共通する構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。

揺動体 7は、回転体 8を支持する本体 7 aと、本体 7 aの左右（右側面で見て）にあって、第 3軸（T軸）つまり回転体 8の回転中心に平行に伸びる 2つの部分 7 b、

7 cを備えて二股状を成している。部分 7 b、 7 cの先端は胴体 6の左右の部材 2 2、 2 3にそれぞれ回転自在に支持され、揺動体 7を両持ちで支持している。コンジットケーブル 1 2は、部材 2 2と部材 2 3の間の空間と部分 7 aと 7 bの間の空間を通つて回転体 8に（さらにはその先に取り付けられる溶接トーチに）に延びている。

1 3は部分 7 bに固定されたケーブルサポートである。ケーブルサポート 1 3は部分 7 bと 7 cの間を塞ぐ板状の部材で、コンジットケーブル 1 2が部分 7 bと 7 cの間からはみ出すのを抑制する拘束片として機能する。

また胴体 6の部材 2 2と部材 2 3の間には、 2つの間を連結する連結片 1 4があり、コンジットケーブル 1 2が胴体 6の下に垂れ下がるのを抑制している。

このように、コンジットケーブル 1 2の変形はケーブルサポート 1 3と連結片 1 4 によつて抑制されるので、揺動体 7あるいは回転体 8を大きく動作させてもコンジットケーブル 1 2が手首 5の外に大きくはみ出して、ワークや周辺装置と干渉することがない。また、揺動体 7を真上に振り上げた（図 7に示す状態から 1 8 0 °揺動させた状態）時に、コンジットケーブル 1 2が胴体 6の上にはみ出すように変形するが、ケーブ^/サボ一ト 1 3はこの変形を押える効果もある。以上説明した実施例は手首部 5の摇動体 7を胴体 6の先端に両持ちで軸支したが片持ちで取り付けてもよレ、。つまり、図 2に示した胴体 6の 2つの部材 2 2、 2 3のうちの一方の部材 2 3を取り除いて、揺動体 6を部材 2 2に片持ちで支持する構造を選んでもよレ、。

また、実施例では、コンジットケーブル 1 2を上部アーム 4の側面から上部アーム 4の内部に引き入れたが、次の変形例 1、変形例 2のように構成すれば、コンジットケーブル 1 2を上部アームの後端から溶接トーチまで、 R軸に沿って真っ直ぐ延ばすことができる。

(変形例 1 )

モータ 3 1と減速機 3 2を反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えたいわゆる中空軸モータおよび中空軸減速機にして、コンジットケーブル 1 2を上部アーム 4 の後端からモータ 3 1の中空軸と減速機 3 2の中空軸を通して、中間軸 3 3の中に、真っ直ぐ（R軸に沿って）延ばす。この時、ワイヤ送給装置 1 1は溶接ワイヤの送給方向が R軸に一致するように取り付けるとよい。この構造は上部アーム 4の側面からコンジットケーブル 1 2を引き込むのに比べて、コンジットケーブル 1 2の曲がりが少ないので、溶接ワイヤの送給抵抗が小さくなるという効果が期待できる。

(変形例 2 ) 変形例 1で用いた中空軸モータは高価なので、減速機 3 2だけを中空軸. 減速機にして、モータ 3 1を R軸に平行にオフセットして、ベルトプーリ機構で減速機 3 2と結合してもよい。この場合、コンジットケーブル 1 2は上部アーム 4の後端から R軸に沿って上部アーム 4の中に入って、モータ 3 1の横を通って、減速機 3 2 の中空軸に入る。

また、実施例の説明においてアーク溶接用ロボットを取り上げたが、本発明はァーク溶接用ロボットに限られるものではなく。塗装、シーリング、研磨、ハンドリングなど、すべての用途に可能である。つまり、ェンドエフヱクタは塗装用スプレーガン、シーリング用ノズル、研磨工具あるいはメカェ力/レハンドなどであってもよいし、ケ一ブル等とは、塗料用ホース、シール材供給ホース、空気工具駆動用のエアホース、電動工具駆動用の動力線等であつてもよい。

なお、コンジットケーブル 1 2の配設状態を説明するのに、 R軸と同心あるいは R 軸と平行などの表現を用いた力 S、これらの表現は幾何学的な厳密さまで要求したものではない。本発明の目的効果を達成できる範囲で多少の幅（誤差）が許容されるのは言うまでもなレ、。

以上述べたように、本発明による産業用ロボットは、口ポットの上部アームの長軸に沿ってェンドエフエクタ用のケーブル等を配設するので、周辺装置等と前記ケープル等の干渉を防止する効果がある。干渉が生じないので、干渉に起因する前記ケープル等の擦過及び断線等の損傷が回避され、前記ケーブル等の寿命が延びる効果もある。また、上部アームと手首部の接続部において、前記ケーブル等が前記手首部の回転中心にあり、一方、手首駆動用の機内配線は前記回転軸の中心から離れた位置にあるので、前記機内配線はは前記ケーブル等の外周を衛星状に回転する。そのため、前記機内配線と前記ケーブルの干渉を防止する効果がある。さらにまた、前記ケーブル等はは前記手首部が前記長軸回りに回転してもねじりを受け追従するのみであり、曲げを生じないので、前記ケーブル等の内部を通して送給される溶接ワイャの送給抵抗の変化は発生せず溶接ワイヤが安定的に送給され、溶接品質が著しく向上する効果がある。

[産業上の利用可能性]

本発明は、本発明は産業用ロボット、特にアーク溶接用の垂直多関節型ロボットとして有用である。

Claims

請求の範囲

1 . アームの先端に手首部を備え、前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第 1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第 1軸に直交する第 2軸回りに揺動する揺動体と、前記摇動体の先端に取り付けられて第 3軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおいて、

前記胴体は前記回転体に取り付けるエンドェフエクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の前記第 1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を、前記ェンドエフエクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。

2 . 前記胴体を駆動するモータと減速機を前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置するともに、前記モータと減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸モータおよび中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする請求項 1に記載の産業用ロボット。

3 . モータを前記アーム内に前記第 1軸に対してオフセットして設置し、前記モータに結合されて前記胴体を駆動する減速機を前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置するともに、前記減速機は反負荷側から負荷側まで貫通する中空部を備えた中空軸減速機であって、前記ケーブル等を前記中空部の反負荷側から引き入れて、前記中空部の負荷側に引き出すことを特徴とする請求項 1に記載の産業用ロボット。

4 . アームの先端に手首部を備え、前記手首部は前記アームの先端に取り付けられて前記アームの長さ方向の第 1軸回りに回転する胴体と、前記胴体の先端に取り付けられて前記第 1軸に直交する第 2軸回りに揺動する揺動体と、前記揺動体の先端に取り付けられて第 3軸回りに回転する回転体を備える産業用ロボットにおいて、

前記胴体は前記第 1軸に平行に延びる 2つの部分を有する二股状をなし、前記二股状を成す前記 2つの部分で前記揺動体を挟んで前記摇動体を揺動自在に支持し、前記回転体に取り付けるエンドエフヱクタに動力または信号または材料を供給するケーブル等を前記胴体から引き出す通過口を前記胴体の二股状の底部の前記第 1軸の軸心と交わる位置に開口し、前記通過口から引き出した前記ケーブル等を前記二股状を成す 2つの部分の間の空間を通して、前記ェンドエフエクタまで延設したことを特徴とする産業用ロボット。

5 . 前記揺動体は前記第 3軸に平行に延びる二股状の部分を備え、前記ケーブルは前記摇動体の前記二股状を成す 2つの部分の間を通って、前記ェンドエフエクタに延びるとともに、前記揺動体の前記二股状の部分に、前記ケーブルが前記二股状の部分の間からはみ出すことを抑制する拘束片を備えたことを特徴とする請求項 4 'に記載の産業用ロボット。

6 . 前記アームの側面に進入口を開口し、前記ケーブル等を前記進入口から前記ァーム内部に引き込み、前記アーム内部から前記第 1軸の軸心にそって前記胴体に延設したことを特徴とする請求項 1、請求項 4および請求項 5のいずれかに記載の産業用口ボット。

7 . 前記回転体は先端から後端まで貫通する空間であって、前記第 3軸と同心をなす円筒状の空間を備え、前記エンドェフエクタを前記空間に挿入して取り付けたことを特徴とする請求項 1から請求項 5のいずれかに記載の産業用ロボット。

8 . 前記胴体を駆動する第 1のモータを前記アームの内部に前記第 1軸と同心に設置し、前記摇動体を駆動する第 2のモータと、前記回転体を駆動する第 3のモータを前記胴体の内部に前記第 1軸に直角に配置し、前記第 2のモータおよび前記第 3のモータの動力を前記胴体の二股状を成す 2つの部分に配置されたベルトプーリ機構を介して前記揺動体および前記回転体に伝導することを特徴とする請求項 4または請求項 5に記載の産業用ロボット。

9 . 前記第 2のモータと、前記第 3のモータを駆動する動力 ·信号線を、前記第 1軸に平行であって、前記第 1軸の軸心からオフセットした位置に配設して、前記アームの内部から前記胴体の内部へ延設することを特徴とする請求項 8に記載の産業用口ボット。

1 0 . 前記エンドェフエクタはアーク溶接用のトーチであって、前記ケーブル等はコンジットケ一ブルであることを特徴とする請求項 7に記載の産業用ロボット。

1 1 . 前記トーチに溶接ワイヤを送給するワイヤ送給機を前記アームの後に取り付けたことを特徴とする請求項 1 0に記載の産業用ロボット。

1 2 . 前記ワイヤ送給機は、前記溶接ワイヤを前記第 1軸に平行に送出する方向に取り付けられたことを特徴とする請求項 1' 1に記載の産業用ロボット

1 3 . コイルバネを樹脂で被覆した保護チューブを前記ケーブル等に被せて前記ケーブル等を保護したことを特徴とする請求項 1、請求項 4および請求項 5のレ、ずれかに記載の産業用ロボット