CN110248760A - 多关节焊接机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种多关节焊接机器人，其具有经由驱动轴连结多个臂部的多关节臂，且焊丝沿着多关节臂配置。在至少任一臂部的臂内侧形成有凹陷的凹部，在凹部收容有焊丝的至少一部分。

Description

多关节焊接机器人

技术领域

本发明涉及多关节焊接机器人。

背景技术

通常，已知在多关节臂的前端具备焊炬的电弧焊接用的多关节焊接机器人(例如，参照专利文献1～3)。专利文献1～3的多关节焊接机器人具备：以能够在基座上回旋的方式设置的回旋部、在回旋部的上方以能够被驱动旋转的方式设置的臂、以及安装于臂的前端的焊炬。多关节焊接机器人驱动回旋部、臂的各关节，从而能够进行所希望的焊接加工动作。

在该多关节焊接机器人中，焊丝以插穿管道线缆的状态被供给，且沿着各臂被配置至焊炬。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5715198号公报

专利文献2：日本专利第4142304号公报

专利文献3：日本特开2011-67893号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，如专利文献1那样，在沿着多关节焊接机器人的各臂配置焊丝的情况下，有时若焊丝的弯曲的曲率半径变小，则会使焊丝产生弯曲倾向。焊丝的弯曲倾向在焊接时使焊丝的前端位置(焊接位置)产生意料之外的位置偏移，从而成为焊接品质降低的主要原因。

另外，专利文献2的多关节焊接机器人构成为，在臂前端设置有手腕部，且在该手腕部具备马达和减速器。在手腕部中使用设置有从负载相反侧贯穿至负载侧的中空部的中空轴减速器。将焊丝配置为插穿该中空部，从而减少由手腕部的动作引起的弯曲，且防止焊丝卷绕于臂的情况。

然而，中空轴减速器的使用成为成本上升的主要原因。另外，即使使用在径向上偏置地配置的马达来代替中空轴马达，并构成为经由齿轮而与减速器连接，也会由于齿轮的齿隙而产生旋转偏移。其结果是，容易在臂产生摇晃，从而焊接位置的对位精度降低。另外，在不使用中空减速器的情况下，需要将减速器从手腕部的回旋轴偏置，并使用齿轮等将手腕部的回旋轴与减速器连接。在该情况下，也会产生焊接位置的对位精度由于齿轮的齿隙而降低，从而焊接品质降低的可能性。

专利文献3记载了上述问题的应对技术。在专利文献3的焊接机器人中，焊丝进给装置经由转动的托架而被安装于在上部臂的基端部设置的支承体。在随着焊接机器人的姿势变化而焊炬线缆相对于焊丝进给装置拉伸以及按压时，托架转动，从而允许焊丝进给装置相对于支承体的接近和分离。然而，在该结构中，焊丝进给装置配置于上部臂的基端部的支承体。因此，为了增大焊接机器人的下部臂与上部臂之间的动作角度，需要将供焊丝插穿的管道线缆从焊丝进给装置的后部(焊炬相反侧)朝向机器人的外部延伸。因此，存在在焊接机器人的动作中，焊丝进给用的管道线缆较大地移动，管道线缆由于自身的惯性力而破损，从而导致焊接作业停止的可能性。

另外，若对焊接机器人的下部臂与上部臂之间的动作角度进行限制，则能够在维持专利文献3中的焊丝进给装置的配置位置的状态下将焊丝从下部臂、机器人固定部朝向机器人的外部延伸。然而，在该情况下，由于臂的动作角度的限制而较大地损害了机器人的便利性。

本发明是鉴于上述的情况而完成的，其目的在于提供一种多关节焊接机器人，其具有低成本的结构，且能够在确保臂的刚性的同时避免焊丝的前端位置的精度降低，并且能够减少机器人手腕附近对工件的干涉，从而防止管道线缆、焊丝的破损。

用于解决课题的方案

本发明的一个方式是一种多关节焊接机器人，具有经由驱动轴连结多个臂部而成的多关节臂，并且沿着至少任一臂部配置焊丝，其中，在所述任一臂部中，在臂外周的至少一部分形成有朝向臂轴心凹陷的凹部，在所述凹部内收容有所述焊丝的至少一部分。

根据该多关节焊接机器人，将焊丝收容于凹部，从而能够防止焊丝在机器人驱动时以较小的曲率半径弯曲的情况，进而防止焊丝产生弯曲倾向。另外，由于无需将减速器等驱动部件设为具有中空部的特殊形状，因此能够实现成本降低，并且能够确保臂部的刚性。此外，由于不受齿轮的齿隙的影响，因此能够高精度地定位焊接位置，从而提高焊接品质。

另外，优选的是，形成有所述凹部的臂部与使该臂部绕所述臂轴心旋转的驱动轴连接，所述凹部的底面形成从该臂部的所述臂外周到所述臂轴心的深度。

根据该结构，即使臂部朝向各种方向，焊丝也不会从凹部内脱落，且能够以低电阻追随臂部的动作。另外，将焊丝配置至臂轴心的深度，从而即使焊丝的姿势由于臂部的驱动而发生变化，焊丝也不会在局部以较小的曲率半径弯曲，从而不会使焊丝产生弯曲倾向。

另外，优选的是，所述凹部沿着所述臂轴心形成。

根据该结构，将焊丝配置在沿着第二臂部的长轴的凹部，从而能够避免焊丝与周围构件的干涉。

另外，优选的是，形成有所述凹部的臂部在所述臂外周的与所述凹部的形成侧相反的一侧形成有朝向所述臂轴心凹陷的对置侧凹部。

根据该结构，能够通过对置侧凹部而将臂部进一步减重，从而由于伴随着臂部的轻量化的惯性力的减少效果，能够实现多关节焊接机器人的高速移动。另外，由于对置侧凹部能够收容线缆、软管类，因此能够提高焊丝、其他线缆、软管类的配置自由度。

另外，优选的是，形成有所述凹部的臂部在该臂部的至少一部分设置有固定所述焊丝的支承构件。

根据该结构，即使驱动臂部，也能够始终将焊丝稳定地维持为收容于凹部的状态。

另外，优选的是，所述焊丝插穿管道线缆。

根据该结构，焊丝被管道线缆保护。

另外，优选的是，所述管道线缆插穿包括供给保护气体的气体软管、循环冷却水的冷却水软管、供给焊接电流的电缆中至少任一项的一根复合线缆。

根据该结构，能够通过一根焊炬线缆来实施多关节焊接机器人朝向焊炬的焊丝、保护气体、焊接电流的各供给、冷却水的循环等，从而无需采用复杂的供给路径的结构。

发明效果

根据本发明，具有低成本的结构，且能够在确保臂的刚性的同时避免焊丝的前端位置的精度降低，并且能够减少机器人手腕附近对工件的干涉，从而防止管道线缆、焊丝的破损。

附图说明

图1是焊接系统的整体结构图。

图2是示出第一结构例的多关节焊接机器人的外观立体图。

图3是示意性示出图2所示的多关节焊接机器人的驱动轴的说明图。

图4是上部臂的主要部分立体图。

图5是图4所示的上部臂的V-V线剖视图。

图6是示意性示出基于手腕回旋部的驱动的凹部内的焊炬线缆的位置的说明图。

图7是设置有抑制焊炬线缆的浮起的防脱构件的凹部的剖视图。

图8是具有倾斜面的凹部的剖视图。

图9是多关节机器人的第二结构例，且是与图4所示的上部臂的V-V线剖面相对应的剖视图。

图10是多关节机器人的第三结构例，且是与图4所示的上部臂的V-V线剖面相对应的剖视图。

图11是多关节机器人的第四结构例，且是与图4所示的上部臂的V-V线剖面相对应的剖视图。

图12是示出设置于上部臂部的凹部的其他结构例的多关节机器人的局部剖视图。

图13是示出设置于上部臂部的凹部的其他结构例的多关节机器人的局部剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行详细说明。需要说明的是，本发明不局限于以下说明的实施方式。

图1是焊接系统的整体结构图。

焊接系统100具备多关节焊接机器人11、控制装置13、焊接电源15、以及示教控制器17。在多关节焊接机器人11的前端轴连接有末端执行器19。末端执行器19具有焊炬21，也可以如图示例那样具备使焊炬21在彼此正交的两个轴上摆动的双轴摆动器23。作为末端执行器19，除了焊炬21之外，也可以为切断机等其他工具。

由该多关节焊接机器人11进行的焊接加工通过以下方式进行：通过控制装置13来驱动多关节焊接机器人11，从而使焊炬21向焊接位置移动，并且，通过焊接电源15控制焊接电流、电弧电压，从而在焊炬21的前端的焊丝20与工件W之间产生电弧。

控制装置13根据从示教控制器17输入的示教数据驱动多关节焊接机器人11。该控制装置13为计算机装置，其CPU读入并执行存储于ROM、RAM以及硬盘等存储部的程序，从而进行焊接系统100的各部的控制。

通过未图示的焊丝进给装置将药芯焊丝、实心焊丝等作为消耗式电极的焊丝20从焊丝桶14抽出从而向焊炬21的前端供给。焊接电源15通过电源线缆16而与焊炬21、以及工件W连接。根据来自控制装置13的指令，通过配设在多关节焊接机器人11内的电缆而将焊接电流供给至焊炬21。另外，向焊炬21供给保护气体，对焊接时的大气的卷入进行保护。另外，也向焊炬21供给焊炬冷却用的冷却水。

控制装置13向焊丝20的前端与工件W之间供给来自焊接电源15的焊接电流，在形成保护气体环境的焊炬21的前端产生电弧。然后，通过多关节焊接机器人11使产生电弧的焊炬21沿着预先示教的轨迹移动。由此，焊接工件W。

接下来，对焊接系统100的多关节焊接机器人11的结构进行更详细地说明。

＜第一结构例＞

图2是示出第一结构例的多关节焊接机器人的外观立体图，图3是示意性示出图2所示的多关节焊接机器人的驱动轴的说明图。

多关节焊接机器人11具有经由驱动轴连结多个臂部而成的多关节臂，这里示出通常的具有6个驱动轴的六轴机器人。对于多关节焊接机器人11，除了例示的六轴机器人以外，例如也可以是七轴机器人、其他结构的多轴机器人。

多关节焊接机器人11具备：固定在设置面的基座31；回旋部33，其在基座31上设置为能够绕第一驱动轴S1回旋；下部臂(臂部)35，其一端部经由第二驱动轴S2而与回旋部33连结，且绕第二驱动轴S2旋转自如；上部臂(臂部)37，其经由第三驱动轴S3而与下部臂35的另一端部连接；手腕回旋部39，其设置于上部臂37，且通过第四驱动轴S4而能够绕臂轴线旋转；手腕弯曲部41，其经由第五驱动轴S5而与手腕回旋部39连接；以及手腕旋转部43，其以具有第六驱动轴S6的方式与手腕弯曲部41的前端连接。上述下部臂35、上部臂37以及手腕回旋部39、手腕弯曲部41、手腕旋转部43构成多关节臂。

多关节焊接机器人11的第一驱动轴S1～第六驱动轴S6分别被未图示的伺服马达等驱动马达驱动。上述驱动马达分别从控制装置13(参照图1)被输入驱动信号，从而控制各驱动轴的旋转角度。由此，焊炬21能够在X、Y、Z空间内以所希望的姿势进行定位。

需要说明的是，在本结构中，在成为多关节臂的最前端轴的手腕旋转部43的第六驱动轴S6与焊炬21之间安装有前述的双轴摆动器23，但也可以是不具备双轴摆动器23的结构。本结构的焊炬21被双轴摆动器23支承为焊炬前端沿两轴方向摆动自如。

在多关节焊接机器人11搭载有向焊炬21进给消耗式电极(以下，称作焊丝20)的焊丝进给装置45。在图示例中，示出了将焊丝进给装置45设置在下部臂35的长度方向中间部的情况。该焊丝进给装置45通过未图示的通信线而与控制装置13(参照图1)连接，且按照来自控制装置13的指令信号控制焊丝20的进给。焊丝20插穿管道线缆47的插通孔，并在插通孔内被抽出从而被进给。由此，能够防止焊丝20的损伤且提高焊丝20的处理性。

对于焊丝进给装置45，除了上述的设置于下部臂35的结构以外，例如，也可以配置在后述的线缆适配器55附近的上部臂37的基端侧(第四驱动轴S4的非旋转侧)，或配置在下部臂35的靠近第一驱动轴S1的一侧。

向焊炬21供给的保护气体是从未图示的气体供给装置通过气体软管49而被供给。同样地，冷却水从未图示的冷却水循环装置通过冷却水软管51而循环。从焊接电源15输出的焊接电流通过电缆53而被供给。

上述管道线缆47、气体软管49、冷却水软管51、电缆53在基座31和回旋部33的周围且沿着下部臂35从基座31配置到在上部臂37的第三驱动轴S3的附近设置的线缆适配器55为止。将管道线缆47、气体软管49、冷却水软管51、电缆53在线缆适配器55集中为作为复合线缆的一根焊炬线缆57。该焊炬线缆57配置在线缆适配器55至焊炬21之间。

接下来，对上部臂37的详细结构进行说明。

图4是上部臂37的主要部分立体图。

从外周面朝向成为臂轴心的第四驱动轴S4凹陷的凹部61沿着上部臂37的臂轴心形成在上部臂37的臂外周的至少一部分。凹部61是有底凹部，在凹部内沿着凹部61的长度方向收容有焊炬线缆57的至少一部分。

在凹部61设置有支承构件63，该支承构件63在上部臂37的为第三驱动轴S3侧的基端侧端部61a以收容在凹部61内的状态支承焊炬线缆57。支承构件63只要能够支撑焊炬线缆57即可，例如能够利用捆扎带等环状构件。另外，支承构件63也可以将焊炬线缆57固定在上部臂37，但优选以具有间隙的方式将焊炬线缆57支撑为能够沿线缆轴向移动。在该情况下，在焊炬线缆57产生的弯曲不会成为较小的曲率半径的弯曲，能够防止焊丝产生弯曲倾向。通过防止这样的弯曲倾向，能够避免焊丝的前端位置的精度降低。需要说明的是，支承构件63也可以是将焊炬线缆57向凹部61内按压的按压构件。

支承构件63将焊炬线缆57从上部臂37的基端侧以相对于第四驱动轴S4而倾斜的方式导入凹部61。倾斜地导入的焊炬线缆57的外周面由于线缆自身的弹性而被按压于凹部61的底面61b。即，焊炬线缆57被支承构件63固定于上部臂37，从而以朝向底面61b施力的状态被收容于凹部61内。

图5是图4所示的上部臂37的V-V线剖视图。

在上部臂37处，凹部61形成有从上部臂37的外周面到第四驱动轴S4的轴心的深度。在图示例中，凹部61的底面61b形成于比第四驱动轴S4的轴心更深的位置，被按压于底面61b的焊炬线缆57的轴中心位于第四驱动轴S4的附近、或与第四驱动轴S4一致的位置。需要说明的是，图中的单点划线是通过上部臂37的第四驱动轴S4的中心线La。

如上所述，焊炬线缆57只要被收容在凹部61的内部空间即可，其轴心位置在凹部61内无需必须与第四驱动轴S4一致。在驱动上部臂37绕第四驱动轴S4旋转时，在收容于凹部61的焊炬线缆57作用有离心力。在作用有该离心力的情况下，焊炬线缆57也被支承构件63(参照图4)支承在凹部61的底面61b，因此焊炬线缆57的至少一部分被收容在凹部61内。因此，能够抑制焊炬线缆57从凹部61的伸出。

图6是示意性示出基于手腕回旋部39的驱动的凹部61内的焊炬线缆57的位置的说明图。

在手腕回旋部39绕第五驱动轴S5回旋的情况下，焊炬线缆57的弯曲的曲率半径在凹部61至焊炬21之间发生变化。因此，在凹部61内，在与基端侧端部61a相反一侧的前端侧端部61c，焊炬线缆57从凹部61的底面61b浮起或下沉，线缆姿势由于手腕回旋部39的回旋位置而发生变化。然而，焊炬线缆57在基端侧端部61a被支承构件63支承，并朝向底面61b施力，因此即使前端侧端部61c处的配置姿势发生变化，焊炬线缆57也不会从凹部61脱落。即，在前端侧端部61c，焊炬线缆57在凹部61内从底面61b略微产生浮起便停止，不会产生较大的位移。

图7是设置有抑制焊炬线缆57的浮起的防脱构件的凹部61A的剖视图。

在上部臂37中，可以在供焊炬线缆57配置的凹部61A的前端侧端部61c设置防脱构件65。即使前端侧端部61c侧的焊炬线缆57产生浮起，防脱构件65也能够抑制其从凹部61的伸出。由此，能够防止周围构件与焊炬线缆57的干涉，从而防止焊炬线缆57的破损。作为该防脱构件65，例如能够使用捆扎带等环状构件。

防脱构件65采用能够吸收凹部61A的前端侧端部61c处的焊炬线缆57的位移的、直径比支承构件63的直径大的环状构件。另外，防脱构件65除了设置在凹部61A的前端侧端部61c以外，例如，也可以配置在凹部61A的长度方向中间位置，或配置在比凹部61A的前端侧端部61c更靠手腕回旋部39(参照图6)侧的外周面上。

上述的凹部61、61A的剖面形状不局限于矩形状。在图6、图7中，将凹部61、61A的基端侧端部61a和前端侧端部61c的长度方向端部的各内壁面以与上部臂37的臂轴线垂直的直立面示出，但上述内壁面也可以是倾斜面。

图8是具有倾斜面的凹部61B的剖视图。

在该凹部61B中，将基端侧端部61a和前端侧端部61c的内壁面设为从凹部61B的底面61b朝向轴向外侧逐渐变浅的倾斜面。在该情况下，将支承构件63安装于基端侧端部61a的倾斜面，从而与直立面的情况相比，将焊炬线缆57更平缓地弯曲地导向底面61b。由此，不易产生焊丝的弯曲倾向。另外，朝向底面61b的作用力由于弯曲的焊炬线缆57的弹性而提高，从而能够抑制焊炬线缆57从凹部61B的伸出。

并且，将防脱构件65安装在前端侧端部61c的倾斜面，从而能够沿着倾斜面配置焊炬线缆57，进而能够防止焊炬线缆57同凹部61和上部臂37的外周面的边缘部抵接的情况。

根据上述结构的多关节焊接机器人11，在上部臂37的凹部61、61A、61B内，沿着作为臂轴心的第四驱动轴S4配置焊炬线缆57，从而减少焊炬线缆57从上部臂37的外周面的突出部位。另外，在机器人驱动时作用于焊炬线缆57的离心力变小，因此能够抑制由离心力引起的焊炬线缆57从凹部61、61A、61B的伸出。由此，焊炬线缆57不易与工件、机器人周围的构件发生干涉。并且，即使绕第四驱动轴S4驱动上部臂37，由于焊炬线缆57配置在上部臂37的臂轴心，或配置在臂轴心的附近，因此能够将焊炬线缆57的摆动抑制为较小。另外，由于S4轴不是中空结构，因此能够充分地确保上部臂37的刚性。并且，即使S4轴不采用中空结构，也能够使焊炬线缆57插穿上部臂37的轴心。

另外，作为复合线缆的焊炬线缆57并不局限于配置在从焊炬21至线缆适配器55之间，也可以配置在从焊炬21至基座31之间。在该情况下，能够进一步简化配线结构。

＜第二结构例＞

图9是多关节机器人的第二结构例，是图4所示的上部臂37的V-V线剖视图。在以后的说明中，对相同的构件、部位标注相同的附图标记，从而将该说明简化或省略。

本结构的多关节机器人的焊炬线缆是供焊丝插穿的管道线缆47，供给保护气体的气体软管49、供给冷却水的冷却水软管51、电缆53与管道线缆47分体地设置在凹部61内。

根据上述结构，与第一结构例的情况相比，能够将焊炬线缆(管道线缆47)细径化，从而将焊炬线缆自身的弹力抑制为较小。因此，管道线缆47自身根据外力而柔软地变形以及移动，其结果是，能够将产生的弯曲的曲率半径抑制为较小。由此，管道线缆47能够成为使插穿的焊丝更不易产生弯曲倾向的结构。

＜第三结构例＞

图10是多关节机器人的第三结构例，是与图4所示的上部臂的V-V线剖面相对应的剖视图。

在本结构的多关节机器人的上部臂37A形成有与上述相同的凹部61。另外，在臂外周的与凹部61的形成侧相反的一侧形成有朝向臂轴心凹陷的对置侧凹部62，且凹部61与对置侧凹部62的底面彼此对置。即，对于上部臂37A，与长度方向正交的剖面由于一对凹部61以及对置侧凹部62而形成为H形。在图示例中，在凹部61收容有供焊丝插穿的管道线缆47，在对置侧凹部62收容有气体软管49、冷却水软管51、电缆53等。

收容在一对凹部61以及对置侧凹部62的线缆、软管并不局限于上述例子。例如，也可以将气体软管49、冷却水软管51、电缆53以适当的组合分别分散配置在凹部61、对置侧凹部62。

根据上述结构，与第一结构例的情况相比，能够将上部臂37A减重，因此能够实现上部臂37A的轻量化，并使其成为能够抑制惯性力而有利于高速动作的结构。并且，能够提高各线缆、软管等的配置自由度。

＜第四结构例＞

图11是多关节机器人的第四结构例，是与图4所示的上部臂的V-V线剖面相对应的剖视图。

在本结构的多关节机器人的上部臂37B形成有插通孔67来代替第三结构例的对置侧凹部62。在凹部61收容有管道线缆47，在插通孔67收容有气体软管49、冷却水软管51、电缆53等。

在本结构中，在凹部61和插通孔67收容的线缆、软管也不局限于上述例子而能够进行任意的组合。

根据本结构，能够通过上部臂37B的减重而实现轻量化，并使其成为能够抑制上部臂37B的驱动时的惯性力而有利于高速移动的结构。另外，将气体软管49、冷却水软管51、电缆53等配置在插通孔67内，因此能够保护各软管、线缆，使其不会受到来自外部的损伤。

这样，本发明并不限定于上述实施方式，本领域技术人员基于相互组合实施方式的各结构、说明书的记载内容、以及公知的技术来进行变更、应用是本发明所预见到的，包括在请求保护的范围内。

例如，如图12所示，也可以在上部臂37中，在凹部61C的前端侧端部61c的手腕回旋部39的附近，形成沿凹部61C的深度方向贯穿的开口部40。在该情况下，朝向手腕回旋部39的焊炬线缆57插入开口部40，能够将由于手腕回旋部39的回旋而变化的焊炬线缆57的姿势变化吸收在该开口部40内。即，沿着凹部61C内配置的焊炬线缆57从端部61d进入开口部40，形成环部57a。通过该环部57a，将焊炬线缆57从凹部61C朝向焊炬21的抽出、以及焊炬线缆57向开口部40内的导入变得圆滑，从而能够抑制焊炬线缆57向上部臂37外侧的伸出。由此，即使焊炬线缆57的姿势由于手腕回旋部39的回旋而产生较大的变化，焊炬线缆57也不会从凹部61C脱落，并且，能够以低电阻驱动手腕回旋部39。另外，能够防止焊炬线缆57以较小的曲率半径弯曲的情况。

另外，如图13所示，也可以构成为在凹部61C的前端侧端部61c，焊炬线缆57插穿手腕回旋部39的内部。在为焊炬线缆57在凹部61中插穿上部臂37的轴心的结构的情况下，能够容易地将焊炬线缆57插穿手腕回旋部39的内部。需要说明的是，也可以不形成开口部40。

本申请基于2017年2月1日提出的日本专利申请(特愿2017-17112)，并将其内容作为参照而援引于此。

附图标记说明

11 多关节焊接机器人

33 回旋部

37，37A，37B 上部臂

47 管道线缆

49 气体软管

51 冷却水软管

53 电缆

57 焊炬线缆

61，61A 凹部

61a 基端侧端部

61b 底面

62 对置侧凹部

63 支承构件

65 防脱构件

67 插通孔

100 焊接系统。

Claims (10)

1.一种多关节焊接机器人，其具有经由驱动轴连结多个臂部而成的多关节臂，并且沿着至少任一臂部配置焊丝，其中，

在所述任一臂部中，在臂外周的至少一部分形成有朝向臂轴心凹陷的凹部，

在所述凹部内收容有所述焊丝的至少一部分。

2.根据权利要求1所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部与使该臂部绕所述臂轴心旋转的驱动轴连接，

所述凹部的底面形成从该臂部的所述臂外周到所述臂轴心的深度。

3.根据权利要求1或2所述的多关节焊接机器人，其中，

所述凹部沿着所述臂轴心形成。

4.根据权利要求1或2所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部在所述臂外周的与所述凹部的形成侧相反的一侧形成有朝向所述臂轴心凹陷的对置侧凹部。

5.根据权利要求3所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部在所述臂外周的与所述凹部的形成侧相反的一侧形成有朝向所述臂轴心凹陷的对置侧凹部。

6.根据权利要求1或2所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部在该臂部的至少一部分设置有支承所述焊丝的支承构件。

7.根据权利要求3所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部在该臂部的至少一部分设置有支承所述焊丝的支承构件。

8.根据权利要求4所述的多关节焊接机器人，其中，

形成有所述凹部的臂部在该臂部的至少一部分设置有支承所述焊丝的支承构件。

9.根据权利要求1或2所述的多关节焊接机器人，其中，

所述焊丝插穿管道线缆。

10.根据权利要求9所述的多关节焊接机器人，其中，

所述管道线缆插穿一根复合线缆，所述一根复合线缆包括供给保护气体的气体软管、循环冷却水的冷却水软管、供给焊接电流的电缆中的至少任一方。