KR20160122293A - 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 구동력을 발생시키는 제1구동부 및 제2구동부, 상기 제2구동부의 구동력에 의해 동작하는 툴암, 암베이스 및 상기 툴암을 연결하는 연결암, 상기 연결암이 상기 제1구동부에 의해 연결축을 중심으로 회전하도록 상기 제1구동부의 구동력을 상기 연결암에 전달하기 위한 하이포이드기어, 및 상기 툴암이 상기 제2구동부에 의해 툴암축을 중심으로 회전하도록 상기 제2구동부의 구동력을 상기 툴암에 전달하기 위한 벨트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.

Description

손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇{Wrist Apparatus and Inner-cabel Robot having the same}

본 발명은 손목장치에 케이블이 내장되는 케이블 내장형 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 예컨대, 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 거쳐 대상물을 제조하는 공정이 이루어진다. 이러한 제조공정에 로봇이 이용된다.

로봇은 제조공정을 수행하기 위한 툴기구가 장착되는 손목장치를 포함한다. 예컨대, 용접공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 용접기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이송공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 리프트기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 도장공정을 수행하는 경우, 손목장치에는 도장기능을 갖는 툴기구가 장착된다. 이러한 손목장치에는 툴기구에 전원 등을 공급하기 위한 케이블이 설치된다. 툴기구는 케이블을 통해 공급되는 전원 등을 이용하여 제조공정을 수행한다.

여기서, 종래 기술에 따른 로봇은 케이블이 손목장치의 외부에 위치되게 설치되었다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 종래 기술에 따른 로봇은 제조공정을 수행하기 위해 손목장치가 구동하는 과정에서, 손목장치의 외부에 설치된 케이블이 주변에 위치한 기구물 등에 충돌할 위험이 있는 문제가 있다.

둘째, 종래 기술에 따른 로봇은 손목장치의 외부에 설치된 케이블로 인해 손목장치의 구동반경이 증가하게 된다. 이에 따라, 종래 기술에 따른 로봇은 손목장치의 구동을 위해 더 넓은 작업공간이 확보되어야 하므로, 작업공간에 대한 활용도를 저하시키는 문제가 있다.

미국등록특허공보 제8,020,467호 (등록일 2011.09.20)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하고자 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 케이블이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있는 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.

본 발명의 다른 목적은 케이블로 인한 구동반경 증가를 줄일 수 있고, 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있는 손목장치 및 이를 포함하는 케이블 내장형 로봇을 제공하기 위한 것이다.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해서, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 손목장치는 구동력을 발생시키는 제1구동부 및 제2구동부; 상기 제2구동부의 구동력에 의해 동작하는 툴암; 암베이스 및 상기 툴암을 연결하는 연결암; 상기 연결암이 상기 제1구동부에 의해 연결축을 중심으로 회전하도록 상기 제1구동부의 구동력을 상기 연결암에 전달하기 위한 하이포이드기어; 및 상기 툴암이 상기 제2구동부에 의해 툴암축을 중심으로 회전하도록 상기 제2구동부의 구동력을 상기 툴암에 전달하기 위한 벨트부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 손목장치에 따르면 상기 하이포이드기어는 상기 제1구동부에 연결된 연결부에 설치되어 상기 툴암축을 중심으로 회전하는 제1하이포이드기어, 및 상기 제1하이포이드기어와 치합되는 제2하이포이드기어를 포함하고, 상기 제2하이포이드기어는 상기 제1하이포이드기어가 상기 툴암축을 중심으로 회전함에 따라 상기 연결축을 중심으로 회전하여 상기 연결암을 회전시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 손목장치에 따르면 상기 툴암은 상기 하이포이드기어를 기준으로 제1방향으로 이격되게 상기 연결암에 설치되고, 상기 벨트부는 상기 하이포이드기어를 기준으로 상기 제1방향에 대해 반대되는 제2방향으로 이격되게 상기 연결암에 설치되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇은 베이스에 결합되는 선회부; 선회부에 결합되는 로어프레임; 로어프레임에 결합되는 어퍼프레임; 및 일측이 상기 어퍼프레임에 결합되고, 타측에 툴기구가 장착되는 손목장치를 포함하고, 상기 손목장치는 내부에 상기 툴기구에 연결되는 케이블이 설치되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.

본 발명은 손목장치가 구동하는 과정에서 케이블이 기구물과 충돌하는 것을 방지할 수 있으므로, 대상물에 대한 생산성을 향상시킬 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도
도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도
도 3은 본 발명에 따른 손목장치의 개략적인 블록도
도 4는 본 발명에 따른 손목장치를 설명하기 위한 단면도
도 5는 본 발명에 따른 손목장치의 하이포이드기어를 설명하기 위한 개념도

이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 본 발명에 따른 손목장치는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇에 포함되므로, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 실시예를 설명하면서 함께 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개략적인 블록도이고, 도 2는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇의 개념적인 구성도이다.

도 1을 참고하면, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등의 대상물에 대한 제조공정을 수행하기 위한 것이다. 예컨대, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 대상물 또는 대상물을 구성하는 부품에 대한 용접공정, 이송공정, 도장공정 등의 제조공정을 수행할 수 있다.

이를 위해, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 베이스(2)에 결합되는 선회부(3), 선회부(3)에 결합되는 로어프레임(Lower Frame, 4), 로어프레임(4)에 결합되는 어퍼프레임(Upper Frame, 5), 및 어퍼프레임(5)에 결합되는 손목장치(100)를 포함한다. 손목장치(100)에는 제조공정을 수행할 수 있는 툴기구(200)가 장착된다. 손목장치(100)는 내부에 툴기구(200)에 연결되는 케이블(10)이 설치된다. 케이블(10)은 툴기구(200)에 전원을 공급한다.

이에 따라, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 제조공정을 수행하기 위해 손목장치(100)가 구동하는 과정에서 케이블(10)이 주변에 위치한 기구물에 충돌하는 것을 방지할 수 있다. 이에 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 제조공정에 대한 안전성을 향상시킬 수 있고, 케이블(10)이 기구물에 충돌함에 따라 제조공정이 정지되는 시간을 줄임으로써 제조공정에 걸리는 시간을 단축할 수 있다. 또한, 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)은 케이블(10)로 인한 손목장치(100)의 구동반경 증가를 줄일 수 있으므로, 작업공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있고, 동일한 크기의 작업공간에서 더 많은 대상물 또는 부품에 대해 제조공정을 수행할 수 있으므로 대상물에 대한 생산성을 증대시킬 수 있다.

이하에서는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)의 선회부(3), 로어프레임(4), 어퍼프레임(5), 및 손목장치(100)에 대해 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명한다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 선회부(3)는 베이스(2)에 결합된다. 베이스(2)는 본 발명에 따른 케이블 내장형 로봇(1)이 설치되는 작업공간의 바닥면에 설치될 수 있다. 선회부(3)는 베이스(2)에 선회축(3a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 선회부(3)가 선회축(3a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 선회축(3a)을 중심으로 회전할 수 있다. 선회축(3a)은 바닥면에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 바닥면을 수평방향(x 방향)으로 정의할 때, 선회축(3a)은 수직방향(z 방향)이 된다.

선회부(3)는 선회유닛(31, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 선회유닛(31)은 일례로 베이스(2)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 선회유닛(31)은 선회부(3)에 설치될 수도 있다. 선회유닛(31)은 구동력을 발생시키는 선회모터(미도시)를 포함할 수 있다. 선회유닛(31)은 선회모터에 연결되는 감속기, 벨트부, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 로어프레임(4)은 선회부(3)에 결합된다. 로어프레임(4)은 선회부(3)에 로어축(4a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 로어프레임(4)이 로어축(4a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 로어축(4a)을 중심으로 회전할 수 있다. 로어축(4a)은 선회축(3a)에 대해 직교하는 방향을 향할 수 있다. 선회축(3a)이 수직방향(z 방향)을 향하는 경우, 로어축(4a)은 수평방향(x 방향)이 된다.

로어프레임(4)은 로어유닛(41, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 로어유닛(41)은 일례로, 선회부(3)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 로어유닛(41)은 로어프레임(4)에 설치될 수도 있다. 로어유닛(41)은 구동력을 발생시키는 로어모터(미도시)를 포함할 수 있다. 로어유닛(41)은 로어모터에 연결되는 감속기, 벨트부, 기어를 포함할 수도 있다.

도 1 및 도 2를 참고하면, 어퍼프레임(5)은 로어프레임(4)에 결합된다. 어퍼프레임(5)은 로어프레임(4)에 어퍼축(5a, 도 2에 도시됨)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 어퍼프레임(5)이 어퍼축(5a)을 중심으로 회전함에 따라, 손목장치(100)는 어퍼축(5a)을 중심으로 회전할 수 있다. 어퍼축(5a)은 로어축(4a)에 대해 평행한 방향을 향할 수 있다. 로어축(4a)이 수평방향(x 방향)을 향하는 경우, 어퍼축(5a)도 수평방향(x 방향)을 향한다.

어퍼프레임(5)은 어퍼유닛(51, 도 1에 도시됨)에 의해 회전한다. 어퍼유닛(51)은 일례로, 로어프레임(4)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 어퍼유닛(51)은 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 어퍼유닛(51)은 구동력을 발생시키는 어퍼모터(미도시)를 포함할 수 있다. 어퍼유닛(51)은 어퍼모터에 연결되는 감속기, 벨트부, 기어를 포함할 수도 있다.

도 3은 본 발명에 따른 손목장치의 개략적인 블록도이고, 도 4는 본 발명에 따른 손목장치를 설명하기 위한 단면도이다.

도 1 내지 도 4를 참고하면, 손목장치(100)는 일측에 어퍼프레임(5)이 결합되고, 타측에 툴기구(200)가 장착되고, 그 내부에 케이블(10)이 설치된다. 상기 손목장치(100)는 암베이스(110), 연결암(120), 툴암(130), 제1구동부(140), 제2구동부(150), 하이포이드기어(160), 벨트부(170) 및 케이블 설치부(180)를 포함할 수 있다.

암베이스(110)는 암베이스유닛(도시하지 않음)에 의해 회전한다. 암베이스유닛은 일례로, 암베이스(110)에 설치될 수 있다. 다른 예로, 암베이스유닛은 어퍼프레임(5)에 설치될 수도 있다. 암베이스유닛은 구동력을 발생시키는 암베이스모터(미도시0를 포함할 수 있다. 암베이스유닛은 암베이스모터에 연결되는 감속기, 벨트부, 기어를 포함할 수 있다.

연결암(120)은 암베이스(110) 및 툴암(130)을 연결한다. 연결암(120)이 암베이스(110)에 연결축(120a)을 중심으로 회전함에 따라, 툴기구(200)는 연결축(120a)을 중심으로 회전할 수 있다. 연결암(120)은 제1구동부(140)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 연결축(120a)은 어퍼축(5a)에 평행한 방향을 향할 수 있다.

툴암(130)은 연결암(120)에 툴암축(130a)을 중심으로 회전 가능하게 결합된다. 툴암(130)이 툴압축(130a)을 중심으로 회전함에 따라, 툴기구(200)는 툴암축(130a)을 중심으로 회전할 수 있다. 툴암(130)은 제2구동부(150)의 구동력에 의해 회전할 수 있다. 툴암축(130a)은 툴암(130)에 대한 자전축으로 기능할 수 있다.

제1구동부(140)는 하이포이드기어(160)에 의해 연결암(120)과 연결될 수 있다. 제1구동부(140)는 연결암(120)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 연결암(120)은 제1구동부(140)에 의해 회전될 수 있다. 제1구동부(140)는 일례로 연결암(120)에 설치될 수 있다. 다른 예로 연결암(120)은 암베이스(110) 또는 어퍼프레임(5)에 설치될 수 도있다. 제1구동부(140)는 제2구동부(150)와 수직하게 연결암(120), 암베이스(110) 및 어퍼프레임(5) 중에서 어느 하나에 설치될 수 있다.

제2구동부(150)는 벨트부(170)에 의해 툴암(130)과 연결될 수 있다. 제2구동부(150)는 툴암(130)을 회전시키기 위한 구동력을 제공한다. 이 경우, 툴암(130)은 제2구동부(150)에 의해 회전될 수 있다. 제2구동부(150)는 제1구동부(140)와 수직하게 연결암(120), 암베이스(110) 또는 어퍼프레임(5) 중에서 어느 하나에 설치될 수 있다.

하이포이드기어(160)는 연결암(120)이 제1구동부(140)에 의해 연결축(120a)을 중심으로 회전하도록 제1구동부(140)의 구동력을 연결암(120)에 전달한다. 하이포이드기어(160)는 연결암(120)에 설치되어 제1구동부(140)의 동작에 따라 연결암(120)을 회전시킬 수 있다. 하이포이드기어(160)는 일측이 제1구동부(140)와 연결되고, 타측이 연결암(120)과 연결될 수 있다.

벨트부(170)는 툴암(130)이 제2구동부(150)에 의해 툴암축(130a)을 중심으로 회전하도록 제2구동부(150)의 구동력을 툴암(130)에 전달한다. 벨트부(170)는 연결암(120)에 설치되어 제2구동부(150)의 동작에 따라 툴암(130)을 회전시킬 수 있다. 벨트부(170)는 일측이 제2구동부(140)와 연결되고, 타측이 감속기(171) 및 베벨기어(172)를 통해 툴암(130)과 연결될 수 있다. 벨트부(170)는 연결암(120)에 설치되는 제1베벨기어(171),툴암(130)에 설치되는 제2베벨기어(172), 제1베벨기어(171)를 회전시키기 위한 풀리(173) 및 제2구동부(150) 및 풀리(171)를 연결하는 연결기구(174)를 포함할 수 있다. 제2구동부(150)가 회전하면, 연결기구(174)는 제2구동부(150)에 의해 이동함에 따라 풀리(171)를 회전시킨다. 풀리(171)는 연결기구(174)에 의해 회전됨으로써, 제1베벨기어(171)를 회전시키고, 제2베벨기어(172)는 제1베벨기어(171)와 치합되어 회전됨에 따라 툴암(130)을 회전시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 하이포이드기어(160)만을 이용하여 연결암(120) 및 툴암(130)을 회전시키는 경우와 비교하면, 하이포이드기어(160)를 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 케이블 내장형 로봇(1)을 구성하는데 소요되는 비용을 줄일 수 있다.

도 4를 참고하면, 툴암(130)은 상기 하이포이드기어(160)를 기준으로 제1방향으로 이격되게 연결암(120)에 설치된다.

이 경우, 벨트부(170)는 하이포이드기어(160)를 기준으로 제2방향으로 이격되게 연결암(120)에 설치될 수 있다. 여기서, 제2방향은 제1방향과 상이한 방향을 의미할 수 있다. 일례로, 제2방향은 제1방향에 대해 반대되는 방향일 수 있다. 예컨대, 벨트부(170)는 연결암(120)의 외측에 설치되고, 하이포이드기어(160)는 벨트부(170)로부터 독립적인 공간을 갖도록 연결암(120)의 내부에 설치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 벨트부(170)의 하이포이드기어(160)에 비해 교체주기가 짧은 벨트부(170)를 외측에 배치함으로써, 벨트부(170)를 보수하는데 소요되는 시간을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 벨트부(170)가 연결암(120)의 내부에 설치되는 경우와 비교하면, 상기 벨트부(170)를 보수하기 위해 연결암(120)을 분해하는 과정을 생략할 수 있으므로, 벨트부(170)를 보수하기 위한 작업의 용이성을 향상시킬 수 있다.

여기서, 벨트부(170)는 연결암(120)에 마련되는 설치홈(180)에 설치될 수 있다. 설치홈(180)은 연결암(120)의 외면으로부터 내측을 향하는 방향으로 함몰되게 연결암(120)에 형성될 수 있다. 풀리(173) 및 연결기구(174)는 설치홈(180)에 설치될 수 있다. 도시되지 않았지만, 설치홈(180)은 커버에 의해 외부로부터 차단될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 벨트부(170)의 보수작업을 용이하게 할 수 있을 뿐만 아니라, 외부로부터 설치홈(180)에 유입되는 이물질을 줄일 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 벨트부(170)의 오염을 줄임으로써, 벨트부(170)의 사용기간을 향상시킬 수 있으므로, 벨트부(170)의 교체주기를 향상시킬 수 있다.

도 5는 본 발명에 따른 손목장치의 하이포이드기어를 설명하기 위한 개념도이다.

도 5를 참고하면, 하이포이드기어(160)는 제1하이포이드기어(161) 및 제2하이포이드기어(162)를 포함할 수 있다.

제1하이포이드기어(161)는 제1구동부(140)에 연결된 연결부(141)에 설치될 수 있다. 제1구동부(140)가 작동함에 따라 연결부(141)가 툴암축(130a)을 중심으로 회전하면, 제1하이포이드기어(161)는 툴암축(130a)을 기준으로 연결부(141)와 함께 회전할 수 있다. 제1하이포이드기어(161)는 연결암(120)에 설치될 수 있다. 제1하이포이드기어(161)는 제2하이포이드기어(162)와 치합된다.

제2하이포이드기어(161)는 제1하이포이드기어(161)와 치합된다. 제2하이포이드기어(162)는 제1하이포이드기어(161)가 툴암축(130a)을 기준으로 회전함에 따라 연결축(120a)을 중심으로 회전함으로써, 연결암(120)을 회전시킬 수 있다. 즉, 연결암(120)은 제1구동부(140)가 회전함에 따라 함께 회전하는 연결부(141), 제1하이포이드기어(161) 및 제2하이포이드기어(162)에 의해 연결축(120a)을 기준으로 회전될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 연결부(120)는 하이포이드기어(160)에 의해 회전되고, 툴암(130)은 벨트부(170)에 의해 회전되도록 구현된다. 따라서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 벨트부(170)를 이용하여 연결부(120)를 회전시키는 경우와 비교하면, 벨트부(170)의 오작동에 따라 연결암(120)이 추락하여 발생하는 안전사고를 줄일 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 제조공정의 안전성을 향상시키는데 기여할 수 있다.

여기서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 케이블설치부(190)를 포함할 수 있다.

케이블설치부(190)는 손목장치(100)를 관통하여 형성된다. 이에 따라, 케이블(10)은 케이블설치부(190)를 통해 손목장치(100)를 관통하여 툴기구(200)에 연결 될 수 있다. 이 경우, 연결암(120)은 케이블설치부(190)를 기준으로 일측으로 편심되게 설치될 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 연결암(120)이 케이블설치부(190)를 기준으로 일측으로 편심되는 위치에 설치됨으로써, 케이블설치부(190)의 작업공간을 확보할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 손목장치(100)는 케이블(10)을 교체하거나 보수하는 등의 작업의 용이성을 증대시킬 수 있다.

지금까지, 본 명세서에는 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 지닌 자가 본 발명을 용이하게 이해하고 재현할 수 있도록 도면에 도시한 실시예들을 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 실시예들로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다.

1: 케이블 내장형 로봇 2: 베이스
3: 선회부 4: 로어프레임
5: 어퍼프레임 100: 손목장치
110: 암베이스 120: 연결암
130: 툴암 140: 제1구동부
150: 제2구동부 160: 하이포이드기어
170: 벨트 180: 설치홈
190: 케이블설치부

Claims (4)

1. 구동력을 발생시키는 제1구동부 및 제2구동부;
   상기 제2구동부의 구동력에 의해 동작하는 툴암;
   암베이스 및 상기 툴암을 연결하는 연결암;
   상기 연결암이 상기 제1구동부에 의해 연결축을 중심으로 회전하도록 상기 제1구동부의 구동력을 상기 연결암에 전달하기 위한 하이포이드기어; 및
   상기 툴암이 상기 제2구동부에 의해 툴암축을 중심으로 회전하도록 상기 제2구동부의 구동력을 상기 툴암에 전달하기 위한 벨트부를 포함하는 것을 특징으로 하는 손목장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 하이포이드기어는 상기 제1구동부에 연결된 연결부에 설치되어 상기 툴암축을 중심으로 회전하는 제1하이포이드기어, 및 상기 제1하이포이드기어와 치합되는 제2하이포이드기어를 포함하고,
   상기 제2하이포이드기어는 상기 제1하이포이드기어가 상기 툴암축을 중심으로 회전함에 따라 상기 연결축을 중심으로 회전하여 상기 연결암을 회전시키는 것을 특징으로 하는 손목장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 툴암은 상기 하이포이드기어를 기준으로 제1방향으로 이격되게 상기 연결암에 설치되고,
   상기 벨트부는 상기 하이포이드기어를 기준으로 상기 제1방향에 대해 반대되는 제2방향으로 이격되게 상기 연결암에 설치되는 것을 특징으로 하는 손목장치.
4. 베이스에 결합되는 선회부;
   선회부에 결합되는 로어프레임;
   로어프레임에 결합되는 어퍼프레임; 및
   일측이 상기 어퍼프레임에 결합되고, 타측에 툴기구가 장착되는 제1항 내지 제3항 중 어느 하나의 손목장치를 포함하고,
   상기 손목장치는 내부에 상기 툴기구에 연결되는 케이블이 설치되는 것을 특징으로 하는 케이블 내장형 로봇.
   

Images