CN102825599A - 管状六自由度机器人本体 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种管状六自由度机器人本体,包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机,其特征在于,所述的本体由6个管状形关节构成,每2个关节联接之间装有控制电路连接司服电机通过中空减速机动作,所述的机座上安装有第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节。本发明与现有技术相比具有结构简单,重量轻,零部件互换性好,实现按模块化设计,简化了加工工艺,降低制造成本,扩大机器人的应用范围。
Description
技术领域:
本发明属于机器人本体,尤其是一种管状六自由度机器人本体。
背景技术:
现有机器人本体的关节大多采用箱体形或技架形结构,其成型过程须要铸造或并凑焊接而成,配件较重,制造工作量大,工艺复杂,加工时间长,制造成本高;它采用非中空减速机做关节转动联接,其电路必须要同关节外绕过,会影响关节大角度转动,也会降低防火防爆性能,降低机器人使用安全性。
发明内容:
本发明的目的在于提供一种结构简单、重量轻、零部件互换性好、实现按模块化设计、简化了加工工艺的管状六自由度机器人本体。
本发明的技术解决方案是这样的,一种管状六自由度机器人本体,包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机,其特征在于,所述的本体由6个管状形关节构成,每2个关节联接之间装有控制电路连接司服电机通过中空减速机动作,所述的机座上安装有第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节。所述的各关节两端面焊接法兰,法兰与中空减速机用螺栓联接;所述的本体的各部件分别按模块化设计,简化了加工工艺;所述的控制电路的连接线穿过各关节内腔,在关节大角度转动时互不干扰,所述的司服电机和控制电路全部安装在管状结构内部,提高机器人的防火防爆性能。
本发明与现有技术相比具有结构简单,重量轻,零部件互换性好,实现按模块化设计,简化了加工工艺,降低制造成本,扩大机器人的应用范围。
附图说明:
图1为本发明的整体结构主视图。
图2为本发明的二关节连接结构剖视图。
在图1~图2中,第四关节(1)、第五关节(2)、第六关节(3)、第一关节(4)、机座(5)、第三关节(6)、第二关节(7)、控制电路(8)、司服电机(9)、中空减速机(10)。
具体实施方式:
本发明的最佳实施例是这样,参照图1、图2所示,一种管状六自由度机器人本体,包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机,其中,所述的本体由6个管状形关节构成,每2个关节联接之间装有控制电路10连接司服电机9通过中空减速机8动作,所述的机座5上安装有第一关节4、第二关节7、第三关节6、第四关节1、第五关节2、第六关节3;所述的各关节两端面焊接法兰,法兰与中空减速机8用螺栓联接;所述的本体的各部件分别按模块化设计,简化了加工工艺,降低制造成本;所述的控制电路10的连接线穿过各关节内腔,在关节大角度转动时互不干扰,所述的司服电机9和控制电路10全部安装在管状结构内部,提高机器人在使用过程中防潮防火防爆的安全性,扩大机器人的应用范围。
Claims (5)
1.一种管状六自由度机器人本体,包括本体、机座、关节、控制电路、司服电机、中空减速机,其特征在于,所述的本体由6个管状形关节构成,每2个关节联接之间装有控制电路(10)连接司服电机(9)通过中空减速机(8)动作,所述的机座(5)上安装有第一关节(4)、第二关节(7)、第三关节(6)、第四关节(1)、第五关节(2)、第六关节(3)。
2.如权利要求1所述的管状六自由度机器人本体,其特征在于,所述的各关节两端面焊接法兰,法兰与中空减速机(8)用螺栓联接。
3.如权利要求1所述的管状六自由度机器人本体,其特征在于,所述的本体的各部件分别按模块化设计,简化了加工工艺。
4.如权利要求1所述的管状六自由度机器人本体,其特征在于,所述的控制电路(10)的连接线穿过各关节内腔,在关节大角度转动时互不干扰。
5.如权利要求1所述的管状六自由度机器人本体,其特征在于,所述的司服电机(9)和控制电路(10)全部安装在管状结构内部,提高机器人的防火防爆性能。
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PB01 | Publication | ||
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C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20121219 |