CN101868903A - 齿轮传动电动机组件 - Google Patents

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Abstract

一种齿轮传动电动机组件(1)，包括用于将电动机前侧的减速器(4)的输出旋转取出到电动机后侧的输出轴传感器(9)的旋转输出轴(6)。旋转传递轴(6)的前端部分(6a)利用在固化后具有柔软性或弹性的粘接剂(11)粘接固定于减速器(4)的旋转输出构件(7)，其后端部分(6b)在输出轴传感器(9)的相邻位置上通过轴承(12)被传感器盖体(13)以自由旋转的状态支承。通过粘接剂(11)的变形和轴承(12)，能将旋转传递轴(6)以无轴振摆的状态支承。因此，在轴承(12)的相邻位置上通过输出轴传感器(9)能高精度地检测旋转输出构件(7)的旋转角度位置。

Description

齿轮传动电动机组件
技术领域
本发明涉及一种在电动机的前表面安装有减速器的齿轮传动电动机组件，尤其涉及将用于检测减速器的输出轴的旋转角度等的旋转状态的输出轴传感器配置于电动机的后侧的齿轮传动电动机组件的改进。
背景技术
在工业机器人、机床等要求高定位精度的驱动部分采用通过传递精度高的减速器来输出电动机的输出旋转的齿轮传动电动机组件。像专利文献1所公开的那样，作为这种齿轮传动电动机组件，已知有如下构成：配置于电动机前侧的减速器的输出轴旋转通过以贯穿中空电动机轴的中空部的状态配置的旋转传递轴取出到电动机后侧，利用配置于电动机后侧的角度传感器来检测减速器输出轴的旋转角度。
另外，在专利文献2、专利文献3中公开了如下结构：在齿轮传动电动机组件中，包括沿轴线方向贯穿中心并延伸的套管，该套管的前端与减速器的旋转输出构件连结。
专利文献1：日本专利特开2006-271189号公报
专利文献2：日本专利特开2006-144971号公报
专利文献3：日本专利特开2002-243000号公报
发明的公开
发明所要解决的技术问题
在电动机前侧的减速器的输出旋转通过旋转传递轴被取出至电动机后侧的现有的齿轮传动电动机组件中，旋转传递轴被支持成其前端连结固定于减速器的旋转输出构件的悬臂状态。因此，角度传感器配置于旋转传递轴的后端侧的部分、即自由端侧的部分。当旋转传递轴的安装精度差时，该旋转传递轴的自由端侧的部分伴随旋转会产生很大的轴振摆。由于这种轴振摆，会有使角度传感器的检测精度降低等不良情况发生的可能性。
此外，由于旋转传递轴是与扭矩传递等无关的构件，因此一般采用薄壁的套管。因此，在减速器输出轴的力矩荷载(moment load)、其他的外力下容易变形。一旦旋转传递轴变形，则会有使角度传感器的检测精度降低等不良情况发生的可能性。
解决技术问题所采用的技术方案
为解决上述技术问题，本发明的齿轮传动电动机组件的特征在于，具有：
中空电动机，该中空电动机包括中空电动机轴；
减速器，该减速器以同轴状态安装于上述中空电动机的前侧；
旋转传递轴，该旋转传递轴以同轴状态将上述中空电动机轴的中空部贯穿并延伸；
电动机轴传感器，该电动机轴传感器检测上述中空电动机轴的旋转状态；
输出轴传感器，该输出轴传感器为了检测上述减速器的旋转输出构件的旋转状态，配置于从上述中空电动机轴的后端开口朝后方突出的上述旋转传递轴的后端部分；
粘接剂，该粘接剂将上述旋转传递轴的前端固定于上述减速器的上述旋转输出构件；以及
轴承，该轴承在上述输出轴传感器的相邻位置上，将上述旋转传递轴的上述后端部分以自由旋转的状态支承，
上述粘接剂为在固化后具有规定柔软性或弹性的粘接剂。
在本发明的齿轮传动电动机组件中，用于将减速器的输出旋转在配置于电动机后侧的输出轴传感器侧取出的旋转传递轴被以双悬臂状态支承。即，旋转传递轴的前端被粘接剂固定于减速旋转输出构件，其后端部分被轴承支承。因此，与悬臂状态时相比，能抑制旋转传递轴的后端部分的轴振摆。此外，粘接剂由于具有规定的柔软性或弹性，因此通过粘接剂的变形，能将旋转传递轴以无轴振摆的状态配置于减速旋转输出构件与轴承之间。而且，在输出轴传感器的相邻位置上，旋转传递轴被轴承支承。因此，能防止因旋转传递轴的安装误差、作用于旋转传递轴上的外力等而使旋转传递轴的后端部分随着旋转发生轴振摆这样的不良情况，能高精度地进行减速旋转输出构件的旋转角度位置等的检测。
在此，作为上述轴承，能采用滑动轴承或滚动轴承。
此外，能将上述减速器作为中空减速器，并采用将该中空减速器的中空部以同轴状态与上述中空电动机的上述中空部连通的结构。此时，上述旋转传递轴能配置成贯穿上述中空减速器的上述中空部和上述中空电动机的上述中空部的状态。
而且，当为中空型的齿轮传动电动机组件时，上述旋转传递轴为中空轴即可。
另一方面，作为上述减速器，能采用包括如下部件的波动齿轮减速器：刚性内齿轮；配置于该刚性内齿轮的内侧的挠性外齿轮；以及将该挠性外齿轮挠曲成非圆形从而与上述刚性内齿轮部分啮合并且使这两个齿轮的啮合位置在圆周方向移动的波动发生器。此时，一般而言，上述挠性外齿轮作为上述旋转输出构件。
发明效果
在本发明的齿轮传动电动机组件中，为将配置于电动机前侧的减速器的输出旋转在电动机后侧取出而配置的旋转传递轴的后端部分在输出轴传感器的相邻位置上被轴承支承。此外，利用在固化后具有柔软性或弹性的粘接剂使旋转传递轴的前端粘接固定于减速器的旋转输出构件。因此，能抑制因旋转传递轴的安装误差、外力影响等而引起的旋转传递轴的后端部分的轴振摆，通过输出轴传感器能高精度地检测减速器的旋转输出构件的旋转角度等。
附图说明
图1是应用了本发明的齿轮传动电动机的概念图。
图2是表示应用了本发明的齿轮传动电动机的实施方式的概略纵剖图。
具体实施方式
以下，参照附图对应用了本发明的齿轮传动电动机组件的实施方式进行说明。
首先，参照图1对本实施方式的齿轮传动电动机组件的结构进行说明。齿轮传动电动机组件1具有：中空电动机3，该中空电动机3包括中空电动机轴2；减速器4，该减速器4以同轴状态安装于上述中空电动机3的前侧；以及传感器部5，该传感器部5配置于中空电动机3的后侧。作为减速器4，能采用波动齿轮减速器，但也可以是其他种类的减速器。
在中空电动机3的中空电动机轴2的中空部2a，为将减速器4的输出旋转在电动机后侧取出而配置的旋转传递轴6以自由旋转的状态和同轴状态贯穿、延伸。该旋转传递轴6的前端部分6a以同轴状态固定于输出减速器4的减速旋转的旋转输出构件7。旋转传递轴6能成为中实轴或中空轴。
中空电动机轴2的后端部分2b延伸到传感器部5内。从上述中空电动机轴2的后端开口2c开始，旋转传递轴6的后端部分6b朝传感器部5内突出。中空电动机轴2的后端部分2b配置有电动机轴传感器8，旋转传递轴6的后端部分6b配置有输出轴传感器9。例如，电动机轴传感器8和输出轴传感器9为旋转编码器(rotary encoder)。当然，也可以采用其他形态的传感器。
旋转传递轴6的前端部分6a利用在固化后具有柔软性或弹性的粘接剂11来粘接固定于减速器4的旋转输出构件7。旋转传递轴6的后端部分6b在与输出轴传感器9的后侧相邻的位置上，通过轴承12，以自由旋转的状态被传感器盖体13支承。作为轴承12，能采用滑动轴承、球轴承等滚动轴承、其他形式的轴承。
接着，参照图2对本实施方式的齿轮传动电动机组件1的具体构成例进行说明。该图所示的齿轮传动电动机组件1为中空型的齿轮传动电动机组件，在中空电动机3的筒状外壳21的前侧部分的内侧组装有中空型的波动齿轮减速器4。
波动齿轮减速器4包括：圆环状的刚性内齿轮41，该刚性内齿轮41嵌入固定于形成于筒状外壳21内周面的分割壁22的内周面；杯状的挠性外齿轮42，该挠性外齿轮42配置于刚性内齿轮41的内侧；以及椭圆形轮廓的波动发生器43，该波动发生器43嵌入挠性外齿轮42的内侧。在本例中，波动发生器43与中空电动机轴2一体形成。挠性外齿轮42的杯底部分一体形成有圆筒状的凸起部44，该圆筒状的凸起部44以同轴状态固接有旋转输出用圆盘45。这些挠性外齿轮42和旋转输出用圆盘45为波动齿轮减速器4的旋转输出构件。旋转输出用圆盘45通过交叉滚柱轴承23(cross roller bearing)，被筒状外壳21的前端侧的内周面以自由旋转的状态支承。
旋转传递轴6为中空轴，其前端部分6a被粘接剂11粘接固定于形成于挠性外齿轮42的圆筒状的凸起部44的内表面的圆形台阶部44a。旋转传递轴6的后端部分6b被一体形成于传感器盖体13的圆筒状的滑动轴承12以自由旋转的状态支承。
在这种结构的齿轮传动电动机组件1中，中空电动机轴2的旋转通过波动齿轮减速器4减速，减速后的输出旋转被从旋转输出用圆盘45取出。此外，输出旋转通过旋转传递轴6被取出到电动机后侧，通过输出轴传感器9检测旋转输出构件(42、45)的旋转角度位置等。
旋转传递轴6的后端部分6b被滑动轴承12以自由旋转的状态支承，与其前端相邻的位置成为被输出轴传感器9检测的检测部分。因此，能抑制旋转传递轴6的后端部分6b的轴振摆，并能高精度地检测旋转角度位置等。此外，旋转传递轴6的前端部分6a利用在固化后具有柔软性或弹性的粘接剂11来粘接固定于挠性外齿轮42的圆筒状的凸起部44。因此，即使在旋转传递轴6上发生安装误差时，通过粘接剂的变形，也能以无安装误差的状态使其被滑动轴承12支承。此外，在旋转传递轴6上作用有外力时，粘接剂11起到缓冲材的功能，被滑动轴承支承的旋转传递轴6的部分不会作用有不需要的应力，此外，在输出轴传感器所检测的检测部分也不会发生轴振摆。因此，能高精度地检测波动齿轮减速器4的旋转输出构件7(42、45)的旋转角度位置等。
除此之外，在旋转传递轴6的组装作业中，在能根据粘接剂11的柔软性或弹性所带来的变形而能应对的范围内进行粘接时的定位即可。因此，与使用在固化后不具有柔软性或弹性的粘接剂来粘接固定旋转传递轴6的情况相比，具有使粘接作业变得容易这样的优点。

Claims (5)

1.一种齿轮传动电动机组件，其特征在于，具有：
中空电动机，该中空电动机包括中空电动机轴；
减速器，该减速器以同轴状态安装于所述中空电动机的前侧；
旋转传递轴，该旋转传递轴以同轴状态将所述中空电动机轴的中空部贯穿并延伸；
电动机轴传感器，该电动机轴传感器检测所述中空电动机轴的旋转状态；
输出轴传感器，该输出轴传感器为了检测所述减速器的旋转输出构件的旋转状态，配置于从所述中空电动机轴的后端开口朝后方突出的所述旋转传递轴的后端部分；
粘接剂，该粘接剂将所述旋转传递轴的前端固定于所述减速器的所述旋转输出构件；以及
轴承，该轴承在所述输出轴传感器的相邻位置上，将所述旋转传递轴的所述后端部分以自由旋转的状态支承，
所述粘接剂为在固化后具有规定柔软性或弹性的粘接剂。
2.如权利要求1所述的齿轮传动电动机组件，其特征在于，所述轴承为滑动轴承或滚动轴承。
3.如权利要求1或2所述的齿轮传动电动机组件，其特征在于，
所述减速器为中空减速器，
所述中空减速器的中空部以同轴状态与所述中空电动机的所述中空部连通，
所述旋转传递轴将所述中空减速器的所述中空部和所述中空电动机的所述中空部贯穿并延伸。
4.如权利要求1至3中任一项所述的齿轮传动电动机组件，其特征在于，所述旋转传递轴为中空轴。
5.如权利要求1至4中任一项所述的齿轮传动电动机组件，其特征在于，
所述减速器为包括如下部件的波动齿轮减速器：
刚性内齿轮；
挠性外齿轮，该挠性外齿轮配置于所述刚性内齿轮的内侧；以及
波动发生器，该波动发生器将所述挠性外齿轮挠曲成非圆形从而与所述刚性内齿轮局部啮合，并且使这两个齿轮的啮合位置在圆周方向移动，
所述挠性外齿轮为所述减速旋转输出构件。
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