CN110356360A - 用于车辆停车辅助的输入信号管理 - Google Patents

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阿里·哈桑尼
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Abstract

本公开提供了“用于车辆停车辅助的输入信号管理”。公开了用于车辆停车辅助的输入信号管理的方法和设备。一种示例性车辆包括：车门；自主单元；通信模块；车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于监测车辆速度；以及控制器。所述控制器用于在经由所述通信模块接收到远程停车信号时致使所述自主单元执行远程停车。所述控制器还用于：在所述远程停车的执行期间接收解锁请求；并且响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而阻止对所述车门的解锁。

Description

用于车辆停车辅助的输入信号管理
相关申请的交叉引用
本申请与2018年4月9日提交的案卷号83900463(NGE文件号026780.8971)的美国申请15/948,428，以及2018年4月9日提交的案卷号83951858(NGE文件号026780.9091)的美国申请15/948,479相关，所述美国申请的全部内容以引用的方式并入本文。
技术领域
本公开大体上涉及车辆停车辅助，并且更具体地，涉及用于车辆停车辅助的输入信号管理。
背景技术
许多车辆包括由车辆自主地控制车辆的至少一些运动功能的功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持。一些车辆还包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持，同时还与前方其他车辆维持预定跟随距离。此外，一些车辆包括停车辅助特征，其中车辆自主地/半自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。
发明内容
所附权利要求限定本申请。本公开概述了实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。根据本文所述的技术可预期其他实现方式，如通过研究附图和具体实施方式对本领域普通技术人员将显而易见，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。
示出了用于车辆停车辅助的输入信号管理的示例性实施例。一种示例性公开的车辆包括：车门；自主单元；通信模块；车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于监测车辆速度；以及控制器。所述控制器用于在经由所述通信模块接收到远程停车信号时致使所述自主单元执行远程停车。所述控制器还用于：在所述远程停车的执行期间接收解锁请求；并且响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而阻止对所述车门的解锁。
一种示例性公开的方法包括：在经由通信模块接收到远程停车信号时经由自主单元执行远程停车；在所述远程停车的执行期间经由通信模块接收解锁请求。所述示例性公开的方法包括：经由车辆速度传感器确定车辆速度；以及响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而经由处理器阻止对车辆车门的解锁。
附图说明
为了更好地理解本发明，可参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可省略相关元件，或者在一些情况下可能夸大了比例以便强调和清楚地示出本文所述的新颖特征。此外，如本领域中所已知的，系统部件可以不同方式进行布置。此外，在附图中，类似附图标记在若干视图中表示对应部分。
图1示出了根据本文的教导的被配置为与用户的移动装置和钥匙扣通信的示例性车辆。
图2是图1的车辆的电子部件的框图。
图3是图1的移动装置的电子部件的框图。
图4是图1钥匙扣的电子部件的框图。
图5描绘了用于管理用于图1的车辆的远程停车辅助的输入信号的示例性系统。
图6是根据本文的教导的用于管理用于远程停车辅助的输入信号的流程图。
图7描绘了用于管理用于图1的车辆的远程停车辅助的输入信号的另一示例性系统。
图8是根据本文的教导的用于管理用于远程停车辅助的输入信号的另一流程图。
图9描绘了用于管理用于图1的车辆的远程停车辅助的输入信号的另一示例性系统。
图10是根据本文的教导的用于管理用于远程停车辅助的输入信号的另一流程图。
具体实施方式
虽然本发明可以各种形式来体现，但在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性且非限制性实施例，应理解，本公开应视为本发明的示例而不意图将本发明限于所示出的特定实施例。
许多车辆包括由车辆自主地控制车辆的至少一些运动功能的功能。例如，一些车辆包括巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持。一些车辆还包括自适应巡航控制，其中车辆控制车辆的加速和/或减速，使得车辆的速度得以维持，同时还与前方其他车辆维持预定跟随距离。
此外，一些车辆包括停车辅助特征(例如，远程停车辅助特征)，其中车辆自主地/半自主地控制车辆的运动功能以将车辆停放到停车位中。当车辆的驾驶员已经离开车辆时，远程停车辅助特征使车辆能够自主地和/或半自主地停放。例如，为了使用远程停车辅助特征来使车辆自主地停放到停车位中，驾驶员(1)将车辆定位在停车位附近，(2)离开车辆，(3)站在车辆和/或停车位附近，以及(4)(例如，经由移动装置)向车辆发送远程信号以启动远程停车辅助特征。
在一些情况下，车辆可能会在短时间段内接收到来自多个源的数个输入信号。例如，车辆可能会接收到来自一个或多个移动装置的一个或多个远程停车辅助启动信号；来自一个或多个钥匙扣和/或一个或多个手机即钥匙的一个或多个远程无钥匙进入请求；来自一个或多个钥匙扣和/或一个或多个手机即钥匙的一个或多个被动发动机起动请求；来自一个或多个钥匙、一个或多个手机即钥匙、一个或多个车辆小键盘、一个或多个车门把手传感器、一个或多个手势感应系统和/或一个或多个举升门传感器的一个或多个车门锁定和/或解锁请求；来自一个或多个钥匙扣、一个或多个手机即钥匙和/或一个或多个车辆小键盘的一个或多个发动机起动请求；来自一个或多个钥匙扣、一个或多个手机即钥匙和/或一个或多个车辆小键盘的一个或多个应急信号；等。继而，可能会难以在不中断和/或阻止期望的远程停车辅助特征的执行的情况下管理来自多个源的车辆输入源。
本文所示例性公开的方法和设备通过对由用户的装置发送以启动远程停车辅助特征的输入信号与由其他装置发送以启动(其他)车辆特征的输入信号进行优先级排序来促进车辆在接收到请求时无中断地执行远程停车辅助特征。
本文所公开的一些示例通过在(i)确定车辆的远程停车当前是不活动的并且(ii)从第一移动装置接收到激活请求时将所述第一移动装置指定用于启动远程停车辅助特征来对输入请求进行优先级排序。在此类示例中，车辆的自主单元用于执行由被指定用于远程停车的第一移动装置启动的远程停车辅助特征的运动功能。此外，为促进对输入信号的优先级排序，在将第一移动装置指定用于远程停车的同时，车辆控制器阻止自主单元处理从其他手机即钥匙发送的远程停车辅助请求。为阻止正在执行远程停车的同时发生可能的紧急事件，车辆控制器被配置为响应于在将第一移动装置指定用于远程停车的同时接收到紧急请求而指示自主单元停止车辆的移动。例如，在检测到在车辆的路径中有对象时接收到紧急请求。此外，为使用户能够进入车辆的舱室，车辆控制器被配置为在指定第一移动装置的同时响应于检测到用户已握住和/或以其他方式接合车门的车门把手而指示自主单元停止车辆的移动。另外，为进一步促进对远程停车辅助请求的优先级排序，车辆控制器被配置为在将第一移动装置指定用于远程停车的同时阻止对(例如，从其他移动装置发送的)所有其他非紧急请求的处理。
本文所公开的一些示例通过在车辆的自主单元正在执行用于远程停车的运动功能的同时监测车辆速度来对输入请求进行优先级排序。在此类示例中，车辆的自主单元响应于车辆的通信模块从用户的移动装置接收到远程停车信号而执行用于远程停车的运动功能。车辆控制器还被配置为在自主单元正在执行远程停车辅助特征的运动功能的同时接收解锁请求(例如，从钥匙扣、车辆小键盘等)以解锁车门。为使用户能够进入车辆的舱室，车辆控制器被配置为响应于(i)接收到解锁请求并且(ii)确定车辆速度小于或等于阈值速度而指示自主单元停止车辆的移动。当车辆停止时，用户能够解锁和/或打开车门。此外，为在正在执行远程停车的同时促进对输入请求的优先级排序，车辆控制器响应于(i)接收到解锁请求并且(ii)确定车辆速度大于阈值速度而阻止车门解锁。在此类情况下，车辆控制器不指示自主单元停止车辆，并且自主单元基于从用户的移动装置接收的一个或多个远程停车信号继续执行用于远程停车的运动功能。
本文所公开的一些示例通过监测车辆的系连范围内的钥匙扣的数目来对输入请求进行优先级排序。在此类示例中，车辆的自主单元响应于车辆的通信模块从用户的移动装置接收到远程停车信号而执行用于远程停车的运动功能。车辆控制器还被配置为在自主单元正在执行远程停车辅助特征的运动功能的同时从钥匙扣接收解锁请求以解锁车门。为在正在执行远程停车的同时促进对输入请求的优先级排序，车辆控制器在正在执行远程停车的同时接收到解锁请求时确定车辆的系连范围内的钥匙扣的数目。如果钥匙扣的数目是一个，则车辆控制器确定解锁请求是从用户经由移动装置启动远程停车的钥匙扣发送的，而不必识别钥匙和/或移动装置的位置和/或距钥匙和/或移动装置的距离。继而，车辆控制器确定解锁请求是意外发送的并且阻止对解锁请求的处理以促进对输入请求的优先级排序。此外，在一些示例中，车辆控制器响应于识别出系连范围内的钥匙扣的数目是两个或更多个而处理解锁请求。在其他示例中，车辆控制器通过将钥匙扣与车辆之间的距离同移动装置与车辆之间的距离进行比较来尝试确定发送解锁请求的钥匙扣是否是用户的钥匙扣。如果钥匙扣距离匹配和/或在移动装置距离的阈值裕度内，则车辆控制器确定用户的钥匙扣发送了解锁请求并随后阻止对解锁请求的处理。如果钥匙扣距离不匹配和/或不在移动装置的阈值裕度内，则车辆控制器确定另一用户的钥匙扣发送了解锁请求并随后处理解锁请求。
如本文所用，“远程停车”、“车辆远程停车辅助”、“远程停车辅助”和“RePA”指代在驾驶员位于车辆外部时车辆在没有来自驾驶员的直接转向或速度输入的情况下控制车辆的运动功能以使车辆自主地停放到停车位中的系统。例如，远程停车辅助系统的自主单元在从驾驶员的移动装置接收到远程启动信号时控制车辆的运动功能。
如本文所用，“钥匙扣”指代专用电子移动装置，所述专用电子移动装置与车辆无线地通信，以解锁和/或锁定一个或多个车门，打开和/或关闭一个或多个车门，激活车辆的发动机，和/或控制车辆的一个或多个其他功能。在一些示例中，车辆的用户利用充当与车辆进行无线通信的手机即钥匙的另一移动装置。如本文所用，“手机即钥匙”和“PaaK”指代包括硬件和/或软件以充当钥匙扣的电子移动装置(例如，智能电话、可穿戴式智能手表、平板电脑等)。
如本文所用，“系连”指代认证移动装置以启动车辆的远程停车。例如，车辆被配置为在从系连到车辆的移动装置接收到如此做的一个或多个指令时执行远程停车，并且被配置为在从与车辆解除系连的移动装置接收到一个或多个指令时不执行远程停车。如本文所用，“系连的”装置指代能够向车辆发送指令以执行远程停车的移动装置。例如，响应于移动装置无线通信地耦接到车辆并且位于车辆的预定系连范围(例如，6米)内，移动装置被系连到车辆。在此类示例中，如果向车辆发送指令以执行远程停车的移动装置在车辆的系连范围之外，则移动装置与车辆解除系连。
如本文所用，“被动进入”和“被动的进入”指代车辆的检测到钥匙扣和/或手机即钥匙接近车辆的车门时解锁和/或打开车辆的一个或多个车门的系统。一些被动进入系统响应于检测到钥匙扣和/或手机即钥匙正在接近和/或在车辆的预定范围内而准备好打开车门。在此类示例中，车门响应于检测到(1)用户已触摸车门的把手并且(2)当把手被触摸时，钥匙扣和/或手机即钥匙接近车门而被解锁。如本文所用，“被动起动”和“被动的起动”指代车辆的在检测到钥匙扣和/或手机即钥匙在车辆的舱室内时激活车辆发动机的点火的系统。一些被动起动系统响应于检测到钥匙扣和/或手机即钥匙正在接近和/或在车辆的预定范围内而使发动机准备好点火。在此类示例中，发动机响应于检测到(1)用户已接合车辆的点火开关并且(2)当点火开关被接合时钥匙扣和/或手机即钥匙在舱室内而起动。如本文所用，“被动进入被动起动”、“被动的进入被动的起动”和“PEPS”指代车辆的被配置为执行车辆的被动进入和被动起动的系统。
转向附图，图1示出了根据本文教导的示例性车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性实现类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的零部件，诸如具有发动机的动力传动系统、变速器、悬架、传动轴和/或车轮等。车辆100可以是半自主的(例如，车辆100控制一些常规运动功能)或自主的(例如，车辆100在没有直接驾驶员输入的情况下控制运动功能)。如图1所示，用户102经由被配置为启动远程停车辅助的移动装置104以及钥匙扣106与车辆100无线地通信。
在所示示例中，车辆100包括使用户102能够进入和/或离开车辆100的舱室的一个或多个车门108。此外，所示示例的车门108中的每一者包括车门把手110(也称作把手)和把手传感器112(也称作车门把手传感器)。车门把手110使用户102能够打开和/或关闭车门108中的对应者。例如，用户102握住和/或以其他方式接合车门把手110以打开和/或关闭车门108中的对应者。此外，把手传感器112检测车门108中的对应者的车门把手110何时被接合(例如，由用户102)。例如，车门108中的每一者的把手传感器112是电容传感器和/或被配置为检测车门把手110何时被接合的任何其他传感器。
此外，所示示例的车门108中的一者(例如，前驾驶员侧车门)包括被配置为从用户102接收代码(例如，用于解锁车门108、用于起动发动机等)的小键盘114。例如，小键盘114包括用字符(例如，数字字符、字母字符、字母数字字符)标记的按钮，以使用户102能够识别按钮。例如，为使用户102能够输入数字代码，一个按钮可标记为“1-2”，另一按钮可标记为“3-4”，另一按钮可标记为“5-6”，另一按钮可标记为“7-8”，并且另一按钮可标记为“9-0”。在其他示例中，小键盘114位于车辆100的任何其他车门108和/或其他外表面上。可替代地，小键盘114是投影到车辆100的表面(例如，车窗)上的虚拟小键盘。此外，在一些示例中，车辆100包括位于车辆100的外表面上的不同位置和/或投影到所述不同位置上的多个小键盘。
在所示示例中，车辆100还包括举升门116和举升门传感器118。例如，举升门116是向上打开以允许进入位于车辆100后部的货舱的车门或板件。举升门传感器118被配置为检测来自用户102的经由免提举升门系统打开举升门116的请求。例如，举升门传感器118(例如，电容传感器、脚踢传感器、利用摄像机的手势识别系统等)定位在举升门116上和/或附近以监测举升门116附近的激活区域。当用户102将他或她的腿部的至少一部分(例如，脚)伸出到激活区域中时，举升门传感器118检测到经由免提举升门系统打开举升门116的请求。此外，在一些示例中，车门108中的一者或多者被配置为以类似方式致动。例如，当用户102伸出他或她的腿部和/或手臂的一部分和/或施加另一个动作时，车辆100的系统将这种手势识别为命令并打开车辆100的车门108、车窗和/或其他装置中的一者或多者。
此外，所示示例的车辆100包括接近度传感器120、摄像机122和车辆速度传感器124。例如，接近度传感器120被配置为收集用于检测并定位车辆100的周围区域内的附近对象的数据。接近度传感器120包括经由无线电波检测并定位对象的一个或多个雷达传感器、经由激光检测并定位对象的一个或多个激光雷达传感器、经由超声波检测并定位对象的一个或多个超声传感器，和/或能够检测并定位附近对象的一个或多个任何其他传感器。摄像机122被配置为捕获围绕车辆100的区域的用于检测并定位附近对象的一个或多个图像和/或视频。在所示示例中，接近度传感器120中的一者和摄像机122中的一者是监测在车辆100前方的区域的前方感测装置。另外，接近度传感器120中的一者和摄像机122中的一者是监测在车辆100后方的区域的后方感测装置。此外，车辆速度传感器124检测车辆100行驶的速度。
车辆100还包括通信模块126，所述通信模块126包括有线或无线网络接口以实现与其他装置(例如，移动装置104、钥匙扣106)和/或外部网络的通信。一个或多个外部网络可以是：公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且所述一个或多个外部网络可利用现在可用的或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。在此类示例中，通信模块126还包括硬件用于控制有线或无线网络接口的(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块126包括用于一个和多个短程网络、一个和多个无线局域网络、一个和多个蜂窝网络和/或一个和多个其他无线网络的一个或多个通信控制器。在所示示例中，通信模块126包括硬件和固件以与用户102的移动装置104和/或钥匙扣106建立无线连接。例如，通信模块126包括当用户102接近车辆100时实现与移动装置104和/或钥匙扣106的无线通信的通信模块。
在所示示例中，通信模块126包括LF模块128(也称作低频通信模块、LF通信模块、低频模块)、BLE模块130(也称作低功耗通信模块、BLE通信模块、低功耗模块)和蜂窝模块132(也称作蜂窝网络模块)。LF模块128被配置用于低频通信。例如，LF模块128经由低频信号与钥匙扣106和/或一个或多个其他装置通信。BLE模块130被配置用于和/或BLE协议通信。例如，BLE模块130经由BLE通信协议与移动装置104和/或一个或多个其他装置通信。也就是说，BLE模块130实现和/或低功耗(BLE)协议。和BLE协议在由技术联盟维护的规范4.0(以及后续版本)的第6卷中有所阐述。此外，蜂窝模块132被配置用于蜂窝通信。例如，蜂窝模块132经由一个或多个蜂窝通信协议(诸如全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)和码分多址(CDMA))与移动装置104、钥匙扣106、一个或多个远程服务器和/或一个或多个其他装置通信。另外或可替代地，通信模块126被配置为经由Wi-Fi通信、近场通信(NFC)、UWB(超宽带)、超高频(UHF)通信、超高频(SHF)通信(3Ghz与30GHz之间的通信)，和/或使通信模块126能够通信地耦接到移动装置104、钥匙扣106、一个或多个远程服务器和/或一个或多个其他装置的任何其他短程和/或本地无线通信协议无线地通信。
在所示示例中，通信模块126通信地耦接到移动装置(例如，移动装置104、钥匙扣106)以测量由移动装置广播的信号的信号强度(例如，接收信号强度指标)和/或接收其测量值。例如，通信模块126通信地耦接到移动装置(例如，移动装置104、钥匙扣106)以跟踪移动装置与车辆100之间的距离。也就是说，通信模块126接收并分析移动装置与通信模块126之间的信号强度测量值，以确定所述移动装置与车辆100之间的距离。
所示示例的车辆100还包括天线节点134，所述天线节点134各自包括用于控制一个或多个无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。天线节点134包括用于个人或局域无线网络(例如，低功耗(BLE)、 等)的通信控制器。在一些示例中，当天线节点134被配置为实现BLE时，天线节点134可被称作“BLE天线模块”或“BLEAM”。天线节点134通信地耦接到移动装置104和/或一个或多个其他装置以测量由移动装置104广播的信号的信号强度(例如，接收信号强度指标)和/或接收其测量值。在所示示例中，天线节点134包括促进确定移动装置104、钥匙扣106和/或一个或多个其他远程装置何时在车辆100外部的外部节点。例如，天线节点134包括天线节点134a、天线节点134b、天线节点134c、天线节点134d、天线节点134e和天线节点134f。此外，在一些示例中，天线节点134包括位于车辆100的舱室内以促进确定移动装置104、钥匙扣106和/或一个或多个其他远程装置何时在车辆100的舱室内的一个或多个内部节点。
通信模块126通信地耦接到天线节点134，以跟踪移动装置104、钥匙扣106和/或一个或多个其他远程装置相对于车辆100的位置。在一些示例中，当天线节点134被配置为实现BLE时，通信模块126的BLE模块130可被称作“BLEM”。通信模块126接收并分析通信模块126与移动装置(例如，移动装置104、钥匙扣106)之间的信号强度测量值。基于这些测量值，通信模块126确定所述移动装置相对于车辆100的位置。
所示示例的车辆100还包括控制车辆100的各种子系统的车身控制模块136。例如，车身控制模块136可被配置为控制防盗锁止系统和/或电动后视镜等。车身控制模块136以电方式耦接到电路，所述电路例如驱动继电器(例如，用于控制雨刷液等)，驱动有刷直流(DC)马达(例如，用于控制电动座椅、电动锁、电动车窗、雨刷等)，驱动步进马达和/或驱动LED等。车身控制模块136控制车门控制单元，所述车门控制单元控制车辆100的电动锁和电子车窗。另外，车身控制模块136控制车辆100的外部灯。例如，当经授权移动装置(例如，移动装置104、钥匙扣106)在车辆100的预定区内时，车身控制模块136控制车辆100的各种子系统以在预期用户102到达车辆100时激活。例如，车身控制模块136可激活外部灯，改变驾驶员的座椅的位置，准备好车门108和/或举升门116中的一者或多者以在把手传感器112和/或举升门传感器118分别检测到用户102的存在时解锁。
此外，所示示例的车辆100包括自主单元138和RePA控制器140。例如，自主单元138至少部分地基于由摄像机122中的一者或多者捕获的一个或多个图像和/或视频和/或由接近度传感器120中的一者或多者收集的数据来控制车辆100的自主和/或半自主驾驶操纵的执行。RePA控制器140被配置为在自主单元138正在执行用于远程停车辅助的自主和/或半自主驾驶操纵之前和/或同时管理从移动装置104、钥匙扣106、一个或多个其他移动装置、小键盘114、把手传感器112、举升门传感器118、接近度传感器120、摄像机122和/或车辆100的一个或多个其他数据源接收的一个或多个输入信号。
图2是车辆100的电子部件200的框图。在所示示例中，电子部件200包括车载计算平台201、通信模块126、天线节点134、小键盘114、摄像机122、传感器202、电子控制单元204(ECU)和车辆数据总线206。
车载计算平台201包括微控制器单元、控制器或处理器208和存储器210。在一些示例中，车载计算平台201的处理器208被构造为包括RePA控制器140。可替代地，在一些示例中，RePA控制器140与其自己的处理器和存储器并入另一ECU(例如，车身控制模块136)和/或其他装置(例如，通信模块126)中。处理器208可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器210可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器，和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器210包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器210是计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器210、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器208内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括单介质或多介质，诸如集中式数据库或分布式数据库，和/或存储一组或多组指令的相关联高速缓存和服务器。此外，术语“非暂时性计算机可读介质”和“计算机可读介质”包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或者使系统执行本文所公开的方法或操作中的任何一者或多者的任何有形介质。如本文所用，术语“计算机可读介质”明确地定义为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘，并且不包括传播信号。
如图2所示，电子部件200的通信模块126包括LF模块128、BLE模块130和蜂窝模块132。此外，电子部件200包括天线节点134、小键盘114和摄像机122。
所示示例的电子部件200还包括传感器202，所述传感器202被布置在车辆100中和周围以监测车辆100和/或车辆100所处的环境的属性。传感器202中的一者或多者可被安装为测量车辆100外部周围的属性。另外或可替代地，传感器202中的一者或多者可安装在车辆100的舱室内或车辆100的车身(例如，发动机室、轮舱等)中以测量车辆100内部的属性。例如，传感器202包括加速度计、里程表、转速表、俯仰和横摆传感器、轮速传感器、传声器、轮胎压力传感器、生物识别传感器和/或任何其他合适类型的传感器。在所示示例中，传感器202包括把手传感器112、举升门传感器118、接近度传感器120和车辆速度传感器124。
ECU 204监测并控制车辆100的子系统。例如，ECU 204是离散的电子器件组，所述离散的电子器件组包括它们自己的一个或多个电路(例如，集成电路、微处理器、存储器、存储装置等)和固件、传感器、致动器和/或安装硬件。ECU 204经由车辆数据总线(例如，车辆数据总线206)传达和交换信息。另外，ECU 204可彼此传达属性(例如，ECU 204的状态、传感器读数、控制状态、错误和诊断代码等)和/或从彼此接收请求。例如，车辆100可具有定位在车辆100周围的各种位置中且由车辆数据总线206通信地耦接的几十个ECU 204。在所示示例中，ECU 204包括车身控制模块136和自主单元138。
车辆数据总线206通信地耦接小键盘114、摄像机122、天线节点134、通信模块126、车载计算平台201、传感器202和ECU 204。在一些示例中，车辆数据总线206包括一个或多个数据总线。车辆数据总线206可根据由国际标准组织(ISO)11898-1定义的控制器局域网(CAN)总线协议、媒体定向系统传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO11898-7)和/K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE 802.3(2002年起)等来实现。
图3是移动装置104的电子部件300的框图。在所示示例中，电子部件300包括处理器302、存储器304、通信模块306、触摸屏308和扬声器310。
处理器302可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。
存储器304可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器，和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器304包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器304是计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器304、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器302内。
所示示例的通信模块306包括有线或无线网络接口以实现与其他装置和/或外部网络的通信。一个或多个外部网络可以是：公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且所述一个或多个外部网络可利用现在可用的或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。通信模块306还包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块306包括用于蜂窝网络的一个或多个通信控制器，诸如全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)。在所示示例中，通信模块306包括无线个域网(WPAN)模块，所述WPAN模块被配置为经由一个或多个短程无线通信协议与车辆100的通信模块126无线地通信。在一些示例中，通信模块306实现和/或低功耗(BLE)协议。另外或可替代地，通信模块306被配置为经由近场通信(NFC)、超宽带(UWB)通信、超高频(SHF)通信、超高频(UHF)通信、低频(LF)通信和/或使通信模块306能够通信地耦接到车辆100的通信模块126的任何其他通信协议无线地通信。
所示示例的触摸屏308提供用户102与移动装置104之间的接口，以使用户102能够启动车辆100的远程停车辅助和/或一个或多个其他功能。例如，触摸屏308是电阻式触摸屏、电容式触摸屏和/或任何其他类型的触摸屏，其将输出信息显示给移动装置104的用户102并且以触觉方式从移动装置102的用户104接收输入信息。在一些示例中，移动装置104的电子部件300还包括其他输入装置(例如，按钮、旋钮、传声器等)和/或输出装置(诸如扬声器310、LED等)，以从移动装置104的用户102接收输入信息和/或向移动装置104的用户102提供输出信息。用户102与触摸屏308交互以经由移动装置104启动远程停车辅助和/或一个或多个其他车辆功能。基于经由触摸屏308从用户102接收的输入，移动装置104的通信模块306与车辆100的通信模块126无线地通信，以启动用于车辆100的远程停车辅助的运动功能和/或一个或多个其他功能。
图4是钥匙扣106的电子部件400的框图。在所示示例中，电子部件400包括处理器402、存储器404、通信模块406、锁定按钮408、解锁按钮410、打开按钮412和紧急按钮414。
处理器402可以是任何合适的处理装置或处理装置组，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。
存储器404可以是易失性存储器(例如，RAM，包括非易失性RAM、磁性RAM、铁电RAM等)、非易失性存储器(例如，磁盘存储器、闪速存储器、EPROM、EEPROM、基于忆阻器的非易失性固态存储器等)、不可变更存储器(例如，EPROM)、只读存储器，和/或高容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器404包括多种存储器，特别是易失性存储器和非易失性存储器。
存储器404是计算机可读介质，在其上可嵌入一组或多组指令，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可体现如本文所述的方法或逻辑中的一者或多者。例如，指令在执行指令期间完全地或至少部分地驻留在存储器404、计算机可读介质中的任何一者或多者内和/或驻留在处理器402内。
所示示例的通信模块406包括有线或无线网络接口以实现与其他装置和/或外部网络的通信。一个或多个外部网络可以是：公共网络，诸如互联网；专用网络，诸如内联网；或它们的组合，并且所述一个或多个外部网络可利用现在可用的或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。通信模块406还包括用于控制有线或无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。例如，通信模块406包括用于蜂窝网络的一个或多个通信控制器，诸如全球移动通信系统(GSM)、通用移动电信系统(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)。在所示示例中，通信模块406包括无线个域网(WPAN)模块，所述WPAN模块被配置为经由一个或多个短程无线通信协议与车辆100的通信模块126无线地通信。在一些示例中，通信模块406实现和/或低功耗(BLE)协议。另外或可替代地，通信模块406被配置为经由近场通信(NFC)、超宽带(UWB)通信、超高频(SHF)通信、超高频(UHF)通信、低频(LF)通信和/或使通信模块406能够通信地耦接到车辆100的通信模块126的任何其他通信协议无线地通信。
此外，电子部件400的锁定按钮408、解锁按钮410、打开按钮412和紧急按钮414提供用户102与钥匙扣106之间的接口，以使用户102能够启动车辆100的一个或多个功能。基于经由锁定按钮408、解锁按钮410、打开按钮412和/或紧急按钮414从用户102接收的输入，钥匙扣106的通信模块406与车辆100的通信模块126无线地通信，以启动车辆100的一个或多个功能。例如，在用户102按下锁定按钮408时，通信模块406被配置为向车辆100的通信模块126发送信号以指示车身控制模块136锁定车门108中的一者或多者。在用户102按下解锁按钮410时，通信模块406被配置为向车辆100的通信模块126发送信号以指示车身控制模块136解锁车门108中的一者或多者。在用户102按下打开按钮412时，通信模块406被配置为向车辆100的通信模块126发送信号以指示车身控制模块136打开车门108中的一者或多者。此外，在用户102按下紧急按钮414时，通信模块406被配置为向车辆100的通信模块126发送信号以指示车身控制模块136(例如，经由喇叭、外部灯等)发出紧急警报。另外或可替代地，钥匙扣106的电子部件400包括其他输入装置(例如，其他按钮)和/或输出装置，以从用户102接收输入信息和/或向用户102提供输出信息。
图5描绘了用于管理用于车辆100的远程停车辅助的输入信号的示例性系统。在所示示例中，用户102利用移动装置104通过自主单元138启动远程停车辅助运动功能的执行，以使车辆100自主地停放在停车位502内。
当用户102在车辆100的系连范围504内时，允许所示示例的车辆100自主地执行用于远程停车辅助的运动功能，并且当用户102在车辆100的系连范围504之外时禁止自主地执行运动功能。例如，一些政府制定了规则，其要求在车辆100自主地执行远程停车辅助运动功能的同时，用户102在车辆100的系连范围504内。所示示例的系连范围504被限定为从车辆100的外表面延伸到预定距离(例如，6米)。如果用户102与车辆100的外表面之间的距离小于或等于系连范围504的预定距离，则用户102在车辆100的系连范围504内。
在所示示例中，RePA控制器140通过确定用户102的钥匙扣106与车辆100的通信模块126之间的距离来确定用户102与车辆100的外表面之间的距离。例如，钥匙扣106经由低频通信与车辆的通信模块126通信。此外，移动装置104经由BLE通信协议、Wi-Fi通信协议和/或超高频通信与车辆100的通信模块126通信。在所示示例中，RePA控制器140基于钥匙扣106的低频通信而不是移动装置104的无线通信来确定用户102与车辆100之间的距离，因为基于低频通信的RSSI计算距离比基于BLE、Wi-Fi和/或超高频通信的RSSI计算距离更准确。也就是说，因为钥匙扣106具有用于与车辆100的通信模块126进行低频通信的LF通信模块，所以RePA控制器140利用钥匙扣106与通信模块126之间的通信的RSSI来近似用户102与车辆100之间的距离。
所示示例的车辆100还与大于和/或延伸超出系连范围504的阈值范围506相对应。RePA控制器140利用阈值范围506来限制可由与车辆100相关联的远程装置远程地启动一些其他车辆功能的距离。例如，RePA控制器140允许由位于阈值范围506内的移动装置启动其他车辆功能(例如，被动进入、被动发动机起动、远程解锁、远程打开、远程发动机起动等)，并且禁止这些其他车辆功能由位于阈值范围506之外的移动装置启动。在一些示例中，至少部分地基于用于一个或多个移动装置与车辆100的通信模块126之间的无线通信的一个或多个通信协议的限制来限定阈值距离。此外，在一些示例中，RePA控制器140允许由位于阈值范围506之外的远程装置(例如，通过发送紧急信号)远程地启动一些车辆功能(例如，紧急功能)。
在操作中，RePA控制器140确定远程停车辅助对车辆100是否是活动的。也就是说，RePA控制器140识别自主单元138是否正在执行从用户102的移动装置104和/或与车辆100相关联的另一用户的另一移动装置104启动的用于远程停车辅助的运动功能。如果RePA控制器140确定远程停车辅助是不活动的，则RePA控制器140等待指定用于启动远程停车辅助的移动装置。例如，当车辆100的远程停车辅助是不活动的时，RePA控制器140在经由通信模块126从移动装置接收到激活请求时指定移动装置。也就是说，RePA控制器140被配置为响应于RePA控制器140(i)确定远程停车辅助是不活动的并且(ii)从移动装置104接收到激活请求而指定用户的移动装置104。在一些示例中，移动装置104在用户经由移动装置104的触摸屏308打开远程停车应用程序(app)时发送激活请求。
当RePA控制器140指定移动装置时，RePA控制器140(i)使所述移动装置能够启动远程停车辅助运动功能并且(ii)在指定另一移动装置的同时阻止一个或多个其他移动装置启动远程停车辅助运动功能。通过在手机即钥匙104被指定用于远程停车辅助的同时阻止自主单元138处理从其他一个或多个移动装置发送的远程停车辅助请求，RePA控制器140在正在执行远程停车辅助的同时促进对输入请求的优先级排序和处理。
在所示示例中，车辆100的自主单元138响应于RePA控制器140将移动装置104指定用于远程停车辅助而激活远程停车辅助。也就是说，在指定移动装置104时，RePA控制器140指示自主单元138激活一个或多个远程停车辅助特征。此外，当移动装置104被指定用于车辆100的远程停车辅助时，RePA控制器140处理由通信模块126从移动装置104接收的远程停车信号。
自主单元138被配置为基于从移动装置104发送、由通信模块126接收并由RePA控制器140处理的远程停车信号来执行用于远程停车辅助的运动功能。例如，如果RePA控制器140确定在远程停车信号是从移动装置104发送的时用户102的钥匙扣106在车辆100的系连范围504内，则自主单元138基于由用户102的移动装置104发送的远程停车信号来执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，自主单元138在用户102在系连范围504内时执行用于远程停车辅助的运动功能，并且在用户102在系连范围504之外时不执行用于远程停车辅助的运动功能。为确定用户102是否在车辆100的系连范围504内，RePA控制器140确定用户102与车辆100之间的距离，并且随后将所述距离与系连范围504的距离进行比较。例如，为确定用户102与车辆100之间的距离，RePA控制器140基于钥匙扣106与通信模块126之间的无线通信(例如，BLE协议通信)的信号强度(RSSI)来确定用户102的钥匙扣106与车辆100的通信模块126之间的距离。此外，在一些示例中，RePA控制器140在识别出钥匙扣106相对于车辆100的距离和/或位置(例如，基于钥匙扣106与通信模块126之间的通信的RSSI来确定)与移动装置104相对于车辆100的距离和/或位置(例如基于移动装置104与通信模块126之间的通信的RSSI来确定)相对应时确定钥匙扣106和移动装置104均对应于用户102。
在所示示例中，为阻止在正在执行远程停车的同时发生可能的紧急事件，RePA控制器140还被配置为指示自主单元138响应于在移动装置104正在向车辆100发送远程停车信号的同时接收到紧急信号而停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。也就是说，自主单元138被配置为在接收到紧急信号时停止车辆100的用于远程停车辅助的运动功能。例如，在检测到障碍物(例如，人、动物、无生命对象)沿着用于车辆100的运动功能的车辆路径定位时，针对紧急事件发射紧急信号。在所示示例中，在RePA控制器140经由接近度传感器120和/或摄像机122中的一者或多者检测到对象508(例如，垃圾桶)在车辆100正在停放的停车位502内时发射紧急信号。另外或可替代地，车辆100的通信模块126从附近的移动装置(例如，手机即钥匙、钥匙扣)接收紧急信号。例如，用户102能够在看到对象508在车辆100的路径内时经由钥匙扣106发送紧急信号。在车辆100的阈值范围506内的另一用户510也能够在看到对象508在车辆100的路径内时经由移动装置512和/或钥匙扣514发送紧急信号。在所示示例中，移动装置512包括手机即钥匙和/或远程停车辅助功能。在一些示例中，从钥匙扣(例如，钥匙扣106、钥匙扣514)发送的紧急信号包括通过用户(例如，用户102、用户510)按下钥匙扣的紧急按钮(例如，紧急按钮414)发送的应急请求信号。在一些示例中，从钥匙扣(例如，钥匙扣106、钥匙扣514)发送的紧急信号包括由用户(例如，用户102、用户510)通过在预定时间段(例如，两秒)内按下钥匙扣的一个或多个按钮的预定序列(例如，接连发送两个远程解锁请求信号)发送的一系列请求(例如，两个远程解锁请求)。在一些示例中，钥匙扣的一个或多个按钮的预定序列可按用户偏好进行配置。在一些示例中，从钥匙扣(例如，钥匙扣106、钥匙扣514)发送的紧急信号包括用户(例如，用户102、用户510)在预定时间段内持续按下按钮(例如，解锁按钮、锁定按钮)的序列。此外，在一些示例中，从钥匙扣(例如，钥匙扣106、钥匙扣514)发送的紧急信号包括用户(例如，用户102、用户510)同时按下两个或更多个按钮(例如，解锁按钮和紧急按钮)的序列。
为使用户(例如，用户102、用户510)能够进入车辆100的舱室，所示示例的RePA控制器140还被配置为响应于接收到用于解锁车辆100的车门108中的一者或多者的解锁触发信号而指示自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。例如，响应于(1)把手传感器112中的一者检测到用户已经握住和/或以其他方式接合车门108中的对应者的车门把手110并且(2)RePA控制器140检测到钥匙扣和/或移动装置在车门108中的对应者附近，接收到解锁触发信号。也就是说，RePA控制器140被配置为响应于(1)把手传感器112中的一者检测到用户(例如，用户102、用户510)已经握住和/或以其他方式接合车门108中的对应者的车门把手110并且(2)RePA控制器140检测到当车辆100静止时钥匙扣和/或移动装置在车门108中的对应者附近而解锁车门108中的一者或多者。
在所示示例中，RePA控制器140还通过在远程停车辅助活动的同时阻止对车辆100的其他非紧急请求(例如，被动进入被动起动信号、远程无钥匙进入信号、远程车门解锁请求等)的处理来在正在执行远程停车辅助的同时促进对输入请求的优先级排序和处理。例如，RePA控制器140被配置为经由移动装置接收非紧急请求，所述移动装置包括手机即钥匙功能(例如，移动装置104、移动装置512)、钥匙扣(例如，钥匙扣106、钥匙扣514)、小键盘114、举升门传感器118、蜂窝网络等。在一些示例中，当用户102的移动装置104被指定用于车辆100的远程停车辅助时，非紧急请求包括来自用户510的移动装置512的激活请求。在此类示例中，RePA控制器140不处理指定移动装置512的请求。而是，RePA控制器140被配置为经由通信模块126向移动装置512发送指示(i)用户102的移动装置104当前被指定用于车辆100的远程停车辅助和/或(ii)移动装置104将保持指定用于远程停车辅助的持续时间的警报。另外或可替代地，当车辆100静止时，RePA控制器140被配置为经由通信模块126向用户102的移动装置104发送请求以获得将对车辆100的远程停车辅助的指定改变到用户510的移动装置512的许可。
图6是管理用于远程停车辅助的输入信号的示例性方法600的流程图。图6的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器210)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图2的处理器208)执行时致使车辆100实现图1和图2的示例性RePA控制器140。虽然参考图6中所示的流程图描述示例性程序，但可以可替代地使用实现示例性RePA控制器140的许多其他方法。例如，可重新布置、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法600。此外，因为结合图1至图5的部件公开了方法600，所以下文将不再详细描述那些部件的一些功能。
起初，在框602处，RePA控制器140确定车辆100的远程停车辅助是否活动。响应于RePA控制器140确定远程停车辅助被激活，方法600前进到框608。否则，响应于RePA控制器140确定远程停车辅助未被激活，方法600前进到框604。在框604处，RePA控制器140确定车辆100的通信模块126是否已从移动装置(例如，用户102的移动装置104)接收到激活车辆100的远程停车辅助的激活请求。响应于RePA控制器140确定尚未接收到激活请求，方法600返回到框602。否则，响应于RePA控制器140确定已接收到激活请求，方法600前进到框606。
在框606处，RePA控制器140指定发送激活请求以启动远程停车辅助特征的移动装置104。在框608处，RePA控制器140确定移动装置104的用户102是否在车辆100的用于启动远程停车辅助特征的系连范围504内。例如，RePA控制器140基于车辆100的通信模块126与用户102的钥匙扣106之间的通信的信号强度来确定用户102是否在系连范围504内。响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504之外，方法600返回到框602。否则，响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504内，自主单元138激活远程停车辅助，并且方法600前进到框610。
在框610处，自主单元138执行由用户102的移动装置104启动的远程停车辅助运动功能。在框612处，RePA控制器140确定车辆100是否已(例如，经由通信模块126、把手传感器112、小键盘114、举升门传感器118等)接收到另一输入请求。响应于RePA控制器140确定尚未接收到另一输入请求，方法600返回到框602。否则，响应于RePA控制器140确定已接收到另一输入请求，方法600前进到框614。
在框614处，RePA控制器140确定另一输入请求是否是解锁车辆100的车门108中的一者或多者的解锁触发信号。例如，在(1)把手传感器112中的一者检测到用户已经握住和/或以其他方式接合车门108中的对应者的车门把手110并且(2)RePA控制器140检测到钥匙扣和/或移动装置在车门108中的对应者附近时，接收到解锁触发信号。响应于RePA控制器140确定另一输入请求是解锁触发信号，方法600前进到框618。否则，响应于RePA控制器140确定另一输入请求不是解锁触发信号，方法600前进到框616。
在框616处，RePA控制器140确定另一输入请求是否是紧急请求。例如，可从用户102的钥匙扣106、用户510的钥匙扣514和/或移动装置512等和/或基于由接近度传感器120中的一者或多者、摄像机122中的一者或多者等收集的信息来接收紧急请求。响应于RePA控制器140确定另一输入请求是紧急请求，方法600前进到框618。在框618处，RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。否则，响应于RePA控制器140确定另一输入请求不是紧急请求，方法600前进到框620。
在框620处，RePA控制器140确定另一输入请求是否是来自另一移动装置(例如，用户510的移动装置512)的RePA激活请求。响应于RePA控制器140确定另一输入请求是来自移动装置512的激活请求，方法600前进到框622。在框622处，RePA控制器140经由通信模块126向移动装置512发送指示用户102的移动装置104当前被指定用于远程停车辅助的警报。在所示示例中，方法600还前进到框624，在框624处，RePA控制器140代表用户510向移动装置104发送请求以获得将对远程停车辅助的指定改变到用户510的移动装置512的许可。返回到框620，响应于RePA控制器140确定另一输入请求不是来自另一移动装置的RePA激活请求，方法600前进到框626，在框626处，RePA控制器140阻止对另一输入请求的处理。
图7描绘了用于管理用于车辆100的远程停车辅助的输入信号的另一示例性系统。在所示示例中，当用户102在车辆100的系连范围504内时，用户102利用移动装置104通过自主单元138启动远程停车辅助运动功能的执行，以使车辆100自主地停放在停车位502内。所示示例中的车辆100的RePA控制器140通过基于在执行远程停车辅助时的车辆速度确定是否处理解锁请求来促进对输入请求的优先级排序和处理。
当用户102在车辆100的系连范围504内时，允许所示示例的车辆100自主地执行用于远程停车辅助的运动功能，并且当用户102在车辆100的系连范围504之外时禁止自主地执行运动功能。所示示例的RePA控制器140基于用户102的钥匙扣106与车辆100的通信模块126之间的低频通信的信号强度(例如，RSSI)来确定用户102与车辆100的外表面之间的距离。此外，利用BLE通信、Wi-Fi通信和/或超高频通信将远程停车信号和/或其他信息从移动装置104发送给RePA控制器140。
在操作中，RePA控制器140确定远程停车辅助对车辆100是否是活动的。如果RePA控制器140确定远程停车辅助是不活动的，则RePA控制器140等待指定用于启动远程停车辅助的移动装置。例如，当车辆100的远程停车辅助是不活动的时，RePA控制器140在经由通信模块126从移动装置接收到激活请求时指定移动装置。也就是说，RePA控制器140被配置为响应于RePA控制器140(i)确定远程停车辅助是不活动的并且(ii)从移动装置104接收到激活请求而指定用户的移动装置104。在一些示例中，移动装置104在用户经由移动装置104的触摸屏308打开远程停车应用程序(app)时发送激活请求。
在所示示例中，车辆100的自主单元138响应于RePA控制器140将移动装置104指定用于远程停车辅助而激活远程停车辅助。也就是说，在指定移动装置104时，RePA控制器140指示自主单元138激活一个或多个远程停车辅助特征。此外，当移动装置104被指定用于车辆100的远程停车辅助时，RePA控制器140处理由通信模块126从移动装置104接收的远程停车信号。
自主单元138被配置为基于从移动装置104发送、由通信模块126接收并由RePA控制器140处理的远程停车信号来执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，RePA控制器140在经由通信模块126从移动装置104接收到远程停车信号时致使自主单元138执行远程停车辅助。
在所示示例中，如果RePA控制器140(i)识别出与发送远程停车信号的移动装置104相对应的钥匙扣(例如，钥匙扣106)并且(ii)确定所述钥匙扣位于车辆100的系连范围504内，则自主单元138基于远程停车信号执行用于远程停车辅助的运动功能。例如，RePA控制器140响应于识别出钥匙扣106相对于车辆100的距离和/或位置与移动装置104相对于车辆100的距离和/或位置相对应而确定钥匙扣106与移动装置104相对应。此外，为确定钥匙扣106是否位于车辆100的系连范围504内，RePA控制器140将系连范围504与钥匙扣106与车辆100之间的距离和/或钥匙扣106相对于车辆100的相对位置进行比较。
例如，通信模块126被配置为基于钥匙扣106与通信模块126之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定钥匙扣106与车辆100之间的距离(具有误差裕度)。在一些示例中，通信模块126被配置为基于移动装置104与通信模块126之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定移动装置104与车辆100之间的距离(具有误差裕度)。另外或可替代地，通信模块126被配置为利用三角测量来基于移动装置104与天线节点134之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定移动装置104相对于车辆100的位置(具有误差裕度)。此外，在一些示例中，通信模块126被配置为利用三角测量来基于钥匙扣106与天线节点134之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定钥匙扣106相对于车辆100的位置(具有误差裕度)。
RePA控制器140响应于确定钥匙扣106和移动装置104与车辆100间隔开在阈值裕度内的类似距离和/或响应于确定钥匙扣106和移动装置104位于彼此的阈值裕度内而确定钥匙扣106与移动装置104相对应。在一些示例中，如果RePA控制器140无法区分启动远程停车辅助的移动装置104附近的两个或更多个钥匙扣，则RePA控制器140确定这些钥匙扣中的至少一者与用户102相对应。此外，在一些示例中，RePA控制器140在一定时间段内监测包括RePA功能的移动装置和/或钥匙扣的位置，以确定这些移动装置和/或钥匙扣的轨迹。在此类示例中，RePA控制器140被配置为基于钥匙扣106和移动装置104的轨迹来识别与启动远程停车辅助的移动装置104相对应的钥匙扣106。此外，在一些示例中，RePA控制器140基于移动装置104与钥匙扣106之间的直接通信来识别用户102的与移动装置104相对应的钥匙扣106。
在所示示例中，RePA控制器140通过基于车辆100的车辆速度确定是否处理解锁请求来在正在执行远程停车辅助的同时促进对输入请求的优先级排序和处理。例如，在自主单元138正在执行远程停车辅助的同时，RePA控制器140被配置为(i)经由通信模块126从用户102的钥匙扣106，(ii)经由通信模块126从用户510的钥匙扣514和/或移动装置512，(iii)响应于把手传感器112中的一者检测到用户已接合和/或以其他方式接触车门108中的对应者的车门把手110，(iv)从小键盘114等接收用于解锁一个或多个车门108的解锁请求。在所示示例中，移动装置512包括手机即钥匙功能。
在一些示例中，解锁请求是远程请求(例如，从钥匙扣106、钥匙扣514、移动装置512发送)。在其他示例中，解锁请求是本地请求(例如，来自小键盘114，经由把手传感器112中的一者)。当解锁请求是远程请求时，RePA控制器140被配置为确定发送远程请求的移动装置(例如，钥匙扣106、钥匙扣514、移动装置512)是否在车辆100的阈值范围内506。如果发送远程请求的移动装置在阈值范围506之外，则RePA控制器140阻止车门108的解锁，并且自主单元138继续执行远程停车辅助。
所示示例的RePA控制器140从车辆100的车辆速度传感器124收集车辆速度。如果RePA控制器140确定车辆速度小于或等于阈值速度，则RePA控制器140解锁和/或准备好解锁车辆100的车门108中的一者或多者以使用户(例如，用户102、用户510)能够进入车辆100的舱室。例如，在RePA控制器140确定车辆速度小于或等于阈值速度时，RePA控制器140使车门108准备好解锁，并且一旦把手传感器112中的一者检测到使用者已握住和/或以其他方式接合车门108中的对应者的车门把手110，车门108随后就被解锁。此外，在一些示例中，如果RePA控制器140确定车辆速度大于阈值速度，则在自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能的同时，RePA控制器140阻止车门108的解锁。在其他示例中，RePA控制器140被配置为在确定车辆速度大于阈值速度时致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。在此类示例中，一旦车辆100已停止移动，RePA控制器140就允许打开车门108。
在一些示例中，RePA控制器140基于远程解锁信号是否是经由允许的通信协议发送来阻止车门108的解锁。例如，如果远程请求是经由不允许的通信协议(例如，蜂窝通信)发送到车辆100的通信模块126，则RePA控制器140阻止车门108的解锁并且自主单元138继续执行远程停车辅助。此外，在一些示例中，RePA控制器140被配置为处理远程锁定请求和/或远程紧急请求，而不管车辆100的速度如何。
图8是管理用于远程停车辅助的输入信号的另一示例性方法800的流程图。图8的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器210)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图2的处理器208)执行时致使车辆100实现图1和图2的示例性RePA控制器140。虽然参考图8中所示的流程图描述示例性程序，但可以可替代地使用实现示例性RePA控制器140的许多其他方法。例如，可重新布置、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法800。此外，因为结合图1至图4和图7的部件公开了方法800，所以下文将不再详细描述那些部件的一些功能。
起初，在框802处，RePA控制器140确定车辆100的远程停车辅助是否活动。响应于RePA控制器140确定远程停车辅助被激活，方法800前进到框812。否则，响应于RePA控制器140确定远程停车辅助未被激活，方法800前进到框804。在框804处，RePA控制器140确定车辆100的通信模块126是否已从移动装置(例如，用户102的移动装置104)接收到激活车辆100的远程停车辅助的激活请求。响应于RePA控制器140确定尚未接收到激活请求，方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定已接收到激活请求，方法800前进到框806。
在框806处，RePA控制器140确定是否存在与发送用于远程停车辅助的激活请求的移动装置104相对应的钥匙扣(例如，用户102的钥匙扣106)。例如，RePA控制器140通过识别钥匙扣106和移动装置104是否与车辆100的通信模块126间隔开在阈值裕度内的类似距离和/或通过识别钥匙扣106和移动装置104是否位于彼此的阈值裕度内来确定钥匙扣106是否与移动装置104相对应。在一些此类示例中，RePA控制器140基于钥匙扣106与通信模块126之间的通信的信号强度来确定钥匙扣106与车辆100之间的距离，基于移动装置104与通信模块126之间的通信的信号强度来确定移动装置104与车辆100之间的距离，并且将钥匙扣106的距离与移动装置104的距离进行比较。响应于RePA控制器140确定钥匙扣106不与移动装置104相对应，方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定钥匙扣106与移动装置104相对应，方法800前进到框808。
在框808处，RePA控制器140指定发送激活请求以启动远程停车辅助特征的移动装置104。在框810处，RePA控制器140确定与移动装置104相对应的钥匙扣106是否在车辆100的用于启动远程停车辅助特征的系连范围504内。例如，RePA控制器140基于车辆100的通信模块126与钥匙扣106之间的通信的信号强度来确定用户102的钥匙扣106是否在系连范围504内。响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504之外，方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504内，自主单元138激活远程停车辅助，并且方法800前进到框812，在框812处，自主单元138执行经由用户102的移动装置104启动的远程停车辅助运动功能。
在框814处，RePA控制器140确定车辆100是否已接收到解锁车辆100的108中的一者或多者的解锁请求。例如，解锁请求可从用户102的钥匙扣106、另一用户的钥匙扣和/或手机即钥匙(例如，用户510的钥匙扣514和/或移动装置512)、小键盘114等来接收。响应于RePA控制器140确定尚未接收到解锁请求，方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定已接收到解锁请求，方法800前进到框816。
在框816处，RePA控制器140确定所接收解锁请求是否是远程请求。例如，远程解锁请求包括通信模块126从用户102的钥匙扣106、另一用户的钥匙扣(例如，用户510的钥匙扣514)和/或另一用户的手机即钥匙(例如，用户510的移动装置512)接收的解锁请求。不是远程请求的解锁请求包括从车辆100上的装置(诸如把手传感器112、小键盘114、举升门传感器118等)接收的请求。响应于RePA控制器140确定解锁请求不是远程请求，方法800前进到框822。否则，响应于RePA控制器140确定解锁请求是远程请求，方法800前进到框818。
在框818处，RePA控制器140确定远程请求是否是经由允许的通信协议从移动装置(例如，钥匙扣106、移动装置512、钥匙扣514)发送的。例如，不允许的通信协议包括蜂窝通信协议，并且允许的通信协议包括蓝牙低功耗协议、Wi-Fi通信协议和超高频通信。响应于RePA控制器140确定远程请求不是经由允许的通信协议发送，则方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定远程请求是经由允许的通信协议发送，方法800前进到框820。
在框820处，RePA控制器140确定发送远程解锁请求的移动装置(例如，钥匙扣106、移动装置512、钥匙扣514)是否在车辆100的阈值范围506内。例如，RePA控制器140基于移动装置与车辆100的通信模块126之间的通信的信号强度来确定移动装置是否在阈值范围506内。响应于RePA控制器140确定移动装置在阈值范围506之外，方法800返回到框802。否则，响应于RePA控制器140确定移动装置在阈值范围506内，方法800前进到框822。
在框822处，RePA控制器140确定车辆100的当前车辆速度是否大于阈值速度。例如，在自主单元138正在执行用于远程停车辅助的运动功能时，RePA控制器140经由车辆速度传感器124确定车辆速度。响应于RePA控制器140确定车辆速度小于或等于阈值速度，方法800前进到框824，在框824处，RePA控制器140解锁和/或准备好解锁车辆100的车门108中的一者或多者。否则，响应于RePA控制器140确定车辆速度大于阈值速度，方法800前进到框826，在框826处，RePA控制器140阻止车门108的解锁同时自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。另外或可替代地，在框828处，RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。例如，一旦车辆100的移动停止，RePA控制器140就促进车门108的打开。
图9描绘了用于管理用于车辆100的远程停车辅助的输入信号的另一示例性系统。在所示示例中，当用户102在车辆100的系连范围504内时，用户102利用移动装置104通过自主单元138启动远程停车辅助运动功能的执行，以使车辆100自主地停放在停车位502内。所示示例的车辆100的RePA控制器140通过基于在正在执行远程停车辅助的同时被识别为在车辆100的系连范围504内的钥匙扣的数目确定是否处理远程解锁请求来促进对输入请求的优先级排序。
当用户102在车辆100的系连范围504内时，允许所示示例的车辆100自主地执行用于远程停车辅助的运动功能，并且当用户102在车辆100的系连范围504之外时禁止自主地执行运动功能。所示示例的RePA控制器140基于用户102的钥匙扣106与车辆100的通信模块126之间的低频通信的信号强度(例如，RSSI)来确定用户102与车辆100的外表面之间的距离。此外，利用BLE通信、Wi-Fi通信和/或超高频通信将远程停车信号和/或其他信息从移动装置104发送给RePA控制器140。
在操作中，RePA控制器140确定远程停车辅助对车辆100是否是活动的。如果RePA控制器140确定远程停车辅助是不活动的，则RePA控制器140等待指定用于启动远程停车辅助的移动装置。例如，当车辆100的远程停车辅助是不活动的时，RePA控制器140在经由通信模块126从移动装置接收到激活请求时指定移动装置。也就是说，RePA控制器140被配置为响应于RePA控制器140(i)确定远程停车辅助是不活动的并且(ii)从移动装置104接收到激活请求而指定用户的移动装置104。在一些示例中，移动装置104在用户经由移动装置104的触摸屏308打开远程停车应用程序(app)时发送激活请求。
在所示示例中，车辆100的自主单元138响应于RePA控制器140将移动装置104指定用于远程停车辅助而激活远程停车辅助。也就是说，在指定移动装置104时，RePA控制器140指示自主单元138激活一个或多个远程停车辅助特征。此外，当移动装置104被指定用于车辆100的远程停车辅助时，RePA控制器140处理由通信模块126从移动装置104接收的远程停车信号。
自主单元138被配置为基于从移动装置104发送、由通信模块126接收并由RePA控制器140处理的远程停车信号来执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，RePA控制器140在经由通信模块126从移动装置104接收到远程停车信号时致使自主单元138执行远程停车辅助。
在所示示例中，如果RePA控制器140(i)识别出与发送远程停车信号的移动装置104相对应的钥匙扣(例如，钥匙扣106)并且(ii)确定所述钥匙扣位于车辆100的系连范围504内，则自主单元138基于远程停车信号执行用于远程停车辅助的运动功能。例如，RePA控制器140响应于识别出钥匙扣106相对于车辆100的距离和/或位置与移动装置104相对于车辆100的距离和/或位置相对应而确定钥匙扣106与移动装置104相对应。此外，为确定钥匙扣106是否位于车辆100的系连范围504内，RePA控制器140将系连范围504与钥匙扣106与车辆100之间的距离和/或钥匙扣106相对于车辆100的相对位置进行比较。
例如，通信模块126被配置为基于钥匙扣106与通信模块126之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定钥匙扣106与车辆100之间的距离(具有误差裕度)。在一些示例中，通信模块126被配置为基于移动装置104与通信模块126之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定移动装置104与车辆100之间的距离(具有误差裕度)。另外或可替代地，通信模块126被配置为利用三角测量来基于移动装置104与天线节点134之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定移动装置104相对于车辆100的位置(具有误差裕度)。此外，在一些示例中，通信模块126被配置为利用三角测量来基于钥匙扣106与天线节点134之间的通信的RSSI、飞行时间和/或到达角来确定钥匙扣106相对于车辆100的位置(具有误差裕度)。
RePA控制器140响应于确定钥匙扣106和移动装置104与车辆100间隔开在阈值裕度内的类似距离和/或响应于确定钥匙扣106和移动装置104位于彼此的阈值裕度内而确定钥匙扣106与移动装置104相对应。在一些示例中，如果RePA控制器140无法区分启动远程停车辅助的移动装置104附近的两个或更多个钥匙扣，则RePA控制器140确定这些钥匙扣中的至少一者与用户102相对应。此外，在一些示例中，RePA控制器140在一定时间段内监测包括RePA功能的移动装置和/或钥匙扣的位置，以确定这些移动装置和/或钥匙扣的轨迹。在此类示例中，RePA控制器140被配置为基于钥匙扣106和移动装置104的轨迹来识别与启动远程停车辅助的移动装置104相对应的钥匙扣106。此外，在一些示例中，RePA控制器140基于移动装置104与钥匙扣106之间的直接通信来识别用户102的与移动装置104相对应的钥匙扣106。
在所示示例中，RePA控制器140通过基于被识别为在车辆100的系连范围504内的钥匙扣的数目确定是否处理远程解锁请求来在正在执行远程停车辅助的同时促进对输入请求的优先级排序和处理。例如，在自主单元138正在执行远程停车辅助的同时，RePA控制器140被配置为经由通信模块126(i)从用户102的钥匙扣106，(ii)从用户510的钥匙扣514，(iii)从与车辆100相关联的另一用户的钥匙扣接收用于解锁车门108中的一者或多者的解锁请求。
如果RePA控制器140识别出发送解锁请求的钥匙扣位于系连范围504之外，则RePA控制器140确定解锁请求不是从经由移动装置104启动远程停车辅助的用户102的钥匙扣106发送的。也就是说，RePA控制器140确定解锁请求是从钥匙扣104之外的另一钥匙扣发送的。在此类情况下，假设另一用户(例如，用户510)在用户102正在经由移动装置104启动远程停车辅助时故意发送解锁车门108中的一者或多者的解锁请求。继而，如果发送解锁请求的钥匙扣在车辆100的阈值范围506内，则RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。此外，RePA控制器140被配置为一旦车辆100已停止移动就允许打开车门108。在一些示例中，一旦车辆100静止，RePA控制器140就解锁和/或准备好解锁车辆100的车门108中的一者或多者以使用户(例如，用户102、用户510)能够进入车辆100的舱室。例如，RePA控制器140准备好解锁车门108，使得RePA控制器140响应于(i)把手传感器112中的一者检测到车门108中的一者的车门把手110已被用户接合并且(ii)RePA控制器140检测到钥匙扣和/或手机即钥匙在车门108中的对应者附近而解锁车门108中的一者或多者。
否则，在从系连范围504内的钥匙扣接收到解锁请求时，RePA控制器140识别系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目。例如，RePA控制器140基于由车辆100的通信模块126接收的通信信号(例如，信标、ping、输入信号等)来识别车辆100附近的一个或多个钥匙扣的数目。也就是说，RePA控制器140通过识别与车辆100的通信模块126通信的一个或多个钥匙扣的数目来识别车辆100附近的一个或多个钥匙扣的数目。此外，RePA控制器140通过识别与通信模块126通信的那个或那些钥匙扣中的哪个或哪些在车辆100的系连范围504内来识别系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目。RePA控制器140被配置为基于一个或多个钥匙扣与通信模块126之间的通信信号的信号强度来确定那个或那些钥匙扣中的哪个或哪些钥匙在系连范围504内。
响应于RePA控制器140确定系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目是一个，RePA控制器140阻止车门108解锁并且自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，如果系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目是一个，则RePA控制器140不处理解锁请求。例如，如果系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目是一个，则RePA控制器140确定解锁请求是从正在经由移动装置104启动远程停车辅助的执行的用户102的钥匙扣106发送的。在此类情况下，假设用户102在经由移动装置104启动远程停车辅助的同时并不意图经由钥匙扣106发送解锁请求。继而，RePA控制器140忽略从钥匙扣106发送的解锁请求，以便在正在执行远程停车辅助的同时促进对输入请求的优先级排序。
响应于RePA控制器140确定系连范围504内的钥匙扣的数目是两个或更多个，RePA控制器140尝试确定解锁请求是否是从与启动远程停车辅助的移动装置104相对应的用户102的钥匙扣106发送的。为确定解锁请求是否是从用户102的钥匙扣106发送的，RePA控制器140将一个或多个钥匙扣中的每一者相对于系连范围504内的车辆100的一个或多个相对距离和/或一个或多个位置同移动装置104与车辆100之间的距离和/或移动装置104相对于车辆100的位置进行比较。
如果RePA控制器140识别出发送解锁请求的钥匙扣(i)与车辆100间隔开与移动装置104不同的距离和/或(ii)处于与启动远程停车辅助的移动装置不同的位置，则RePA控制器140确定解锁请求不是从经由移动装置104启动远程停车辅助的用户102的钥匙扣106发送的。也就是说，RePA控制器140确定解锁请求是从另一钥匙扣(例如，钥匙扣514)发送的。在此类情况下，假设另一用户(例如，用户510)在用户102正在经由移动装置104启动远程停车辅助时故意发送解锁车门108中的一者或多者的解锁请求。继而，RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。此外，RePA控制器140被配置为一旦车辆100已停止移动就允许打开车门108。在一些示例中，一旦车辆100静止，RePA控制器140就解锁和/或准备好解锁车辆100的车门108中的一者或多者以使用户(例如，用户102、用户510)能够进入车辆100的舱室。例如，RePA控制器140准备好解锁车门108，使得RePA控制器140响应于(i)把手传感器112中的一者检测到车门108中的一者的车门把手110已被用户接合并且(ii)RePA控制器140检测到钥匙扣和/或手机即钥匙在车门108中的对应者附近而解锁车门108中的一者或多者。
如果RePA控制器140识别出发送解锁请求的钥匙扣是(i)位于启动远程停车辅助的移动装置104的阈值距离内和/或(ii)与车辆100间隔开在启动远程停车辅助的移动装置104的阈值裕度内的相同或相似的距离的一个或多个钥匙扣中的唯一者，则RePA控制器140确定解锁请求是从经由移动装置104启动远程停车辅助的用户102的钥匙扣106发送的。响应于确定解锁请求是从用户102的钥匙扣106发送的，RePA控制器140阻止车门108解锁并且自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，假设用户102在经由移动装置104启动远程停车辅助的同时并不意图经由钥匙扣106发送解锁请求。在此类情况下，RePA控制器140不处理从钥匙扣106发送的解锁请求，以在正在执行远程停车辅助的同时进一步促进对输入请求的优先级排序。
此外，在一些示例中，RePA控制器140可能会无法确定发送解锁请求的钥匙扣是否与启动远程停车辅助的移动装置104相对应。例如，如果RePA控制器140识别出发送解锁信号的钥匙扣、并未发送解锁信号的一个或多个其他钥匙扣和启动远程停车辅助的移动装置104位于彼此的阈值距离内和/或与车辆100间隔开在阈值裕度内的类似距离，则RePA控制器140无法确定发送解锁请求的钥匙扣是否与启动远程停车辅助的移动装置104相对应。
在一些示例中，当RePA控制器140无法确定发送解锁请求的钥匙扣是否是经由移动装置104启动远程停车辅助的用户102的钥匙扣106时，RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动和对远程停车辅助的执行。也就是说，假设解锁请求是在移动装置104启动远程停车辅助的同时无意地发送的。此外，RePA控制器140被配置为一旦车辆100已停止移动就允许打开车门108。在一些示例中，一旦车辆100静止，RePA控制器140就解锁和/或准备好解锁车辆100的车门108中的一者或多者以使用户(例如，用户102、用户510)能够进入车辆100的舱室。
在其他示例中，当RePA控制器140无法确定发送解锁请求的钥匙扣是否是经由移动装置104启动远程停车辅助的用户102的钥匙扣106时，RePA控制器140阻止车门108解锁，并且自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。也就是说，假设解锁请求是在移动装置104启动远程停车辅助的同时无意地发送的。在此类情况下，RePA控制器140不处理从钥匙扣106发送的解锁请求，以在正在执行远程停车辅助的同时进一步促进对输入请求的优先级排序。
图10是管理用于远程停车辅助的输入信号的另一示例性方法1000的流程图。图10的流程图表示存储在存储器(诸如图2的存储器210)中并且包括一个或多个程序的机器可读指令，所述一个或多个程序在由处理器(诸如图2的处理器208)执行时致使车辆100实现图1和图2的示例性RePA控制器140。虽然参考图10中所示的流程图描述示例性程序，但可以可替代地使用实现示例性RePA控制器140的许多其他方法。例如，可重新布置、改变、消除和/或组合框的执行次序以执行方法1000。此外，因为结合图1至图4和图9的部件公开了方法1000，所以下文将不再详细描述那些部件的一些功能。
起初，在框1002处，RePA控制器140确定车辆100的远程停车辅助是否活动。响应于RePA控制器140确定远程停车辅助被激活，方法1000前进到框1012。否则，响应于RePA控制器140确定远程停车辅助未被激活，方法1000前进到框1004。在框1004处，RePA控制器140确定车辆100的通信模块126是否已从移动装置(例如，用户102的移动装置104)接收到激活车辆100的远程停车辅助的激活请求。响应于RePA控制器140确定尚未接收到激活请求，方法1000返回到框1002。否则，响应于RePA控制器140确定已接收到激活请求，方法1000前进到框1006。
在框1006处，RePA控制器140确定是否存在与发送用于远程停车辅助的激活请求的移动装置104相对应的钥匙扣(例如，用户102的钥匙扣106)。例如，RePA控制器140通过识别钥匙扣106和移动装置104是否彼此位于阈值距离内和/或与车辆100的通信模块126间隔开在阈值裕度内的类似距离来确定钥匙扣106是否与移动装置104相对应。在一些此类示例中，RePA控制器140基于钥匙扣106与天线节点134之间的通信的信号强度来确定钥匙扣106与车辆100之间的距离和/或相对位置，基于移动装置104与天线节点134之间的通信的信号强度来确定移动装置104与车辆100之间的距离和/或相对位置，并且将钥匙扣106的距离和/或位置与移动装置104的距离和/或位置进行比较。响应于RePA控制器140确定钥匙扣106不与移动装置104相对应，方法1000返回到框1002。否则，响应于RePA控制器140确定钥匙扣106与移动装置104相对应，方法1000前进到框1008。
在框1008处，RePA控制器140指定发送激活请求以启动远程停车辅助特征的移动装置104。在框1010处，RePA控制器140确定与移动装置104相对应的钥匙扣106是否在车辆100的用于启动远程停车辅助特征的系连范围504内。例如，RePA控制器140基于车辆100的通信模块126与钥匙扣106之间的通信的信号强度来确定用户102的钥匙扣106是否在系连范围504内。响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504之外，方法1000返回到框1002。否则，响应于RePA控制器140确定用户102在系连范围504内，自主单元138激活远程停车辅助，并且方法1000前进到框1012，在框812处，自主单元138执行经由用户102的移动装置104启动的远程停车辅助运动功能。
在框1014处，RePA控制器140确定在车辆100的系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目。例如，RePA控制器140基于由车辆100的通信模块126(从一个或多个钥匙扣)接收的通信信号来识别系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目。在框1016处，RePA控制器140确定通信模块126是否已从一个或多个钥匙扣中的一者接收到车门解锁请求。响应于RePA控制器140确定尚未从一个或多个钥匙扣中的一者接收到解锁请求，方法1000返回到框1002。否则，响应于RePA控制器140确定已从一个钥匙扣中的一者接收到解锁请求，方法1000前进到框1018。
在框1018处，RePA控制器140确定系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目是否是一。响应于RePA控制器140确定系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目是一个，方法1000前进到框1020，在框1020处，RePA控制器140阻止车门108的解锁同时自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。否则，响应于RePA控制器140确定系连范围504内的一个或多个钥匙扣的数目不是一，方法1000前进到框1022。
在框1022处，RePA控制器140确定解锁请求是否是从与启动远程停车辅助的移动装置104相对应的钥匙扣106发送的。例如，RePA控制器140通过识别出(i)发送解锁请求的钥匙扣和移动装置104位于彼此的阈值距离内和/或与车辆100的通信模块126间隔开在阈值裕度内的类似距离并且(ii)系连区域内的一个或多个其他钥匙扣处于不同位置和/或与通信模块126间隔开一个或多个不同的距离来确定发送解锁请求的钥匙扣是否与移动装置104相对应。响应于RePA控制器140确定发送解锁请求的钥匙扣与移动装置104相对应，方法1000前进到框1024，在框1024处，RePA控制器140阻止车门108的解锁，同时自主单元138继续执行用于远程停车辅助的运动功能。否则，响应于RePA控制器140不确定发送解锁请求的钥匙扣与移动装置104相对应(例如，RePA控制器140确定解锁请求是从另一钥匙扣发送的，RePA控制器140无法识别出发送解锁请求的钥匙扣)，则方法1000前进到框1026。
在框1026处，RePA控制器140确定从一个或多个钥匙扣中的一者发送的解锁请求是否在阈值范围506内。例如，RePA控制器140基于所述钥匙扣与车辆100的通信模块126之间的通信的信号强度来确定发送解锁请求的钥匙扣是否在阈值范围506内。响应于RePA控制器140确定发送解锁请求的钥匙扣在阈值范围506之外，方法1000返回到框1002。否则，响应于RePA控制器140确定移动装置在阈值范围506内，方法1000前进到框1028，在框1028处，RePA控制器140致使自主单元138停止车辆100的移动并且一旦车辆100的移动停止就促进车门108的打开(例如，通过解锁门108，通过准备好解锁车门108)。
一种示例性公开的车辆包括：车门；自主单元；通信模块；车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于监测车辆速度；以及控制器。所述控制器用于在经由所述通信模块接收到远程停车信号时致使所述自主单元执行远程停车。所述控制器还用于：在所述远程停车的执行期间接收解锁请求；并且响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而阻止对所述车门的解锁。
在一些示例中，所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定所述车辆速度大于所述阈值速度而停止执行所述远程停车。在一些示例中，所述控制器被配置为响应于确定所述车辆速度小于或等于所述阈值速度而解锁所述车门。
一些示例还包括所述车门的车门把手和车门把手传感器，其中所述控制器响应于所述车门把手传感器检测到所述车门把手的接合而接收所述解锁请求。
在一些示例中，所述通信模块被配置为从用户的移动装置接收所述远程停车信号。在一些此类示例中，所述控制器使所述自主单元能够响应于以下事项来执行所述远程停车：识别出与所述移动装置相对应的钥匙扣；以及确定所述钥匙扣位于系连范围内。在一些此类示例中，所述通信模块经由第一通信协议与所述钥匙扣通信，并且经由第二通信协议与所述移动装置通信。在一些此类示例中，所述第一通信协议是低频通信，并且所述第二通信协议是低功耗协议、Wi-Fi协议、蜂窝通信和超高频通信中的至少一者。在一些此类示例中，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置与所述车辆间隔开在彼此的阈值裕度内的距离而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。在一些此类示例中，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置位于彼此的阈值裕度内而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。在一些此类示例中，所述通信模块被配置为从所述用户的所述钥匙扣接收所述解锁请求。在一些此类示例中，所述通信模块被配置为从第二用户的第二钥匙扣接收所述解锁请求。在一些此类示例中，所述控制器响应于确定所述第二钥匙扣距离所述车辆在阈值范围之外而阻止对所述解锁请求的处理。在一些此类示例中，所述控制器被配置为阻止对经由蜂窝网络接收的所述解锁请求的处理；并且允许对经由低功耗协议接收的所述解锁请求的处理。
一种示例性公开的方法包括：在经由通信模块接收到远程停车信号时经由自主单元执行远程停车；在所述远程停车的执行期间经由通信模块接收解锁请求。所述示例性公开的方法包括：经由车辆速度传感器确定车辆速度；以及响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而经由处理器阻止对车辆车门的解锁。
一些示例还包括：响应于确定所述车辆速度大于所述阈值速度而经由所述自主单元停止执行所述远程停车。一些此类示例还包括：在所述车辆已停车之后的预定时间处经由所述处理器解锁所述车辆车门。一些此类示例包括：响应于在所述车辆已停车之后经由所述通信模块接收确认命令而经由所述处理器解锁所述车辆车门。在一些此类示例中，所述确认命令包括在所述车辆已停车之后接收的第二解锁请求。一些示例还包括：响应于确定所述车辆速度小于或等于所述阈值速度而经由所述处理器解锁所述车辆车门。
在一些示例中，所述通信模块从用户的移动装置接收所述远程停车信号。一些此类示例还包括：经由所述处理器使所述自主单元能够响应于以下事项来执行所述远程停车：识别出与所述移动装置相对应的钥匙扣；以及确定所述钥匙扣位于系连范围内。
一些示例还包括：在所述远程停车的执行期间经由所述车辆车门的车门把手传感器接收所述解锁请求。
在本申请中，转折连词的使用意图包括连词意义。定冠词或不定冠词的使用并不意图指示基数。特别地，对“所述”对象或“一个”和“一种”对象的引用也意图表示可能的多个此类对象中的一者。此外，连词“或”可用于传达同时存在的而非互斥方案的特征。换句话说，连词“或”应理解为包括“和/或”。术语“包括”、“包括了”和“包括有”是开放性的，并且分别具有与“包含”、“包含了”和“包含有”相同的范围。另外，如本文所用，术语“模块”、“单元”和“节点”指代具有通常与传感器结合来提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”、“单元”以及“节点”还可包括在电路上执行的固件。
上述实施例，并且具体地，任何“优选”实施例，是实现方式的可能示例，并且仅被阐述用于清楚地理解本发明的原理。在实质上不脱离本文所述技术的精神和原理的情况下，可对上述一个或多个实施例进行许多变型和修改。所有修改在本文中意图包括在本公开的范围内且受所附权利要求保护。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有：车门；自主单元；通信模块；车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于监测车辆速度；以及控制器，所述控制器用于：在经由所述通信模块接收到远程停车信号时致使所述自主单元执行远程停车；在所述远程停车的执行期间接收解锁请求；并且响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而阻止对所述车门的解锁。
根据一个实施例，所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定所述车辆速度大于所述阈值速度而停止执行所述远程停车。
根据一个实施例，所述控制器被配置为响应于确定所述车辆速度小于或等于所述阈值速度而解锁所述车门。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：所述车门的车门把手和车门把手传感器，其中所述控制器响应于所述车门把手传感器检测到所述车门把手的接合而接收所述解锁请求。
根据一个实施例，所述通信模块被配置为从用户的移动装置接收所述远程停车信号。
根据一个实施例，所述控制器使所述自主单元能够响应于以下事项来执行所述远程停车：识别出与所述移动装置相对应的钥匙扣；以及确定所述钥匙扣位于系连范围内。
根据一个实施例，所述通信模块经由第一通信协议与所述钥匙扣通信，并且经由第二通信协议与所述移动装置通信。
根据一个实施例，所述第一通信协议是低频通信，并且所述第二通信协议是低功耗协议、Wi-Fi协议、蜂窝通信和超高频通信中的至少一者。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置与所述车辆间隔开在彼此的阈值裕度内的距离而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置位于彼此的阈值裕度内而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。
根据一个实施例，所述通信模块被配置为从所述用户的所述钥匙扣接收所述解锁请求。
根据一个实施例，所述通信模块被配置为从第二用户的第二钥匙扣接收所述解锁请求。
根据一个实施例，所述控制器响应于确定所述第二钥匙扣距离所述车辆在阈值范围之外而阻止对所述解锁请求的处理。
根据一个实施例，所述控制器被配置为阻止对经由蜂窝网络接收的所述解锁请求的处理；并且允许对经由低功耗协议接收的所述解锁请求的处理。
根据本发明，一种方法包括：在经由通信模块接收到远程停车信号时经由自主单元执行车辆的远程停车；在所述远程停车的执行期间经由所述通信模块接收解锁请求；经由车辆速度传感器确定车辆速度；以及响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而经由处理器阻止对车辆车门的解锁。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：响应于确定所述车辆速度大于所述阈值速度而经由所述自主单元停止执行所述远程停车。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：在所述车辆已停车之后的预定时间处经由所述处理器解锁所述车辆车门。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：响应于在所述车辆已停车之后经由所述通信模块接收确认命令而经由所述处理器解锁所述车辆车门。
根据一个实施例，所述确认命令包括在所述车辆已停车之后接收的第二解锁请求。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：响应于确定所述车辆速度小于或等于所述阈值速度而经由所述处理器解锁所述车辆车门。
根据一个实施例，所述通信模块从用户的移动装置接收所述远程停车信号。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：经由所述处理器使所述自主单元能够响应于以下事项来执行所述远程停车：识别出与所述移动装置相对应的钥匙扣；以及确定所述钥匙扣位于系连范围内。
根据一个实施例，上述发明的特征还在于：在所述远程停车的执行期间经由所述车辆车门的车门把手传感器接收所述解锁请求。

Claims (15)

1.一种车辆，包括：
车门；
自主单元；
通信模块；
车辆速度传感器，所述车辆速度传感器用于监测车辆速度；以及
控制器，所述控制器用于：
在经由所述通信模块接收到远程停车信号时致使所述自主单元执行远程停车；
在所述远程停车的执行期间接收解锁请求；并且
响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而阻止对所述车门的解锁。
2.如权利要求1所述的车辆，其中，所述自主单元被配置为响应于所述控制器确定所述车辆速度大于所述阈值速度而停止执行所述远程停车。
3.如权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器被配置为响应于确定所述车辆速度小于或等于所述阈值速度而解锁所述车门。
4.如权利要求1所述的车辆，还包括：所述车门的车门把手和车门把手传感器，其中所述控制器响应于所述车门把手传感器检测到所述车门把手的接合而接收所述解锁请求。
5.如权利要求1所述的车辆，其中，所述通信模块被配置为从用户的移动装置接收所述远程停车信号。
6.如权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器使所述自主单元能够响应于以下事项来执行所述远程停车：
识别出与所述移动装置相对应的钥匙扣；以及
确定所述钥匙扣位于系连范围内。
7.如权利要求6所述的车辆，其中，所述通信模块经由第一通信协议与所述钥匙扣通信，并且经由第二通信协议与所述移动装置通信。
8.如权利要求7所述的车辆，其中，所述第一通信协议是低频通信，并且所述第二通信协议是低功耗协议、Wi-Fi协议、蜂窝通信和超高频通信中的至少一者。
9.如权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置与所述车辆间隔开在彼此的阈值裕度内的距离而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。
10.如权利要求6所述的车辆，其中，所述控制器响应于确定所述钥匙扣和所述移动装置位于彼此的阈值裕度内而确定所述钥匙扣与所述移动装置相对应。
11.如权利要求6所述的车辆，其中，所述通信模块被配置为从所述用户的所述钥匙扣接收所述解锁请求。
12.如权利要求5所述的车辆，其中，所述通信模块被配置为从第二用户的第二钥匙扣接收所述解锁请求。
13.如权利要求12所述的车辆，其中，所述控制器响应于确定所述第二钥匙扣距离所述车辆在阈值范围之外而阻止对所述解锁请求的处理。
14.如权利要求5所述的车辆，其中，所述控制器被配置为：
阻止对经由蜂窝网络接收的所述解锁请求的处理；并且
允许对经由低功耗协议接收的所述解锁请求的处理。
15.一种方法，包括：
在经由通信模块接收到远程停车信号时经由自主单元执行车辆的远程停车；
在所述远程停车的执行期间经由所述通信模块接收解锁请求；
经由车辆速度传感器确定车辆速度；以及
响应于确定所述车辆速度大于阈值速度而经由处理器阻止对车辆车门的解锁。
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